JP7345393B2 - 物品を方向付けするための装置、システム、および方法 - Google Patents
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Description
少なくとも1つの物品を備える物品グループを第1の工具ヘッドと係合させるステップと、
物品グループにおける物品のうちの少なくとも1つを回転させるステップと、
物品のうちの前記少なくとも1つの物品をセンサで監視するステップと、
物品のうちの前記少なくとも1つの物品に設けられたマーカ特性を認識するステップであって、マーカ特性は、物品のうちの前記少なくとも1つの物品の第1の方向付けを示す、ステップと、
回転の角度を決定するステップと、
物品のうちの前記少なくとも1つの物品を第2の所望の方向付けで置くように、物品のうちの前記少なくとも1つの物品を第1の方向付けから前記回転の角度で回転させるステップと、
物品のうちの前記少なくとも1つの物品を係合解除するステップと
を含む、物品を方向付けする方法を提供する。
物品を連続して運搬するステップと、
少なくとも1つの物品を備える物品グループを第1の工具ヘッドと係合させるステップと、
物品グループにおける物品のうちの少なくとも1つの物品を回転させるステップと、
物品のうちの前記少なくとも1つの物品をセンサで監視するステップと、
物品のうちの前記少なくとも1つの物品に設けられたマーカ特性を認識するステップであって、マーカ特性は、物品のうちの前記少なくとも1つの物品の第1の方向付けを示す、ステップと、
回転の角度を決定するステップと、
物品のうちの前記少なくとも1つの物品を第2の所望の方向付けで置くように、物品のうちの前記少なくとも1つの物品を第1の方向付けから前記回転の角度で回転させるステップと、
物品のうちの前記少なくとも1つの物品を係合解除するステップと、
展示窓を有する包装を形成するために物品グループをボール箱へと積み込むステップであって、物品のうちの前記少なくとも1つの物品の少なくとも一部分が所定の方向付けにおいて展示窓の中で展示される、ステップと
を含む、物品を方向付けする方法を提供する。
展示窓を有する包装を形成するために物品グループをボール箱へと積み込むステップであって、少なくとも1つの物品の少なくとも一部分が展示窓の中で展示される、ステップと、
ボール箱の中の少なくとも1つの物品を第1の工具ヘッドと係合させるステップと、
前記少なくとも1つの物品を回転させるステップと、
前記少なくとも1つの物品をセンサで監視するステップと、
前記少なくとも1つの物品に設けられたマーカ特性を認識するステップであって、マーカ特性は、前記少なくとも1つの物品の第1の方向付けを示す、ステップと、
回転の角度を決定するステップと、
前記少なくとも1つの物品を、展示窓によって設けられる開口に対して第2の所望の方向付けで置くように、前記少なくとも1つの物品を第1の方向付けから前記回転の角度で回転させるステップと、
前記少なくとも1つの物品を係合解除させるステップと
を含む、物品を方向付けする方法を提供する。
物品を連続して運搬するステップと、
展示窓を有する包装を形成するために物品グループをボール箱へと積み込むステップであって、少なくとも1つの物品の少なくとも一部分が展示窓の中で展示される、ステップと、
少なくとも1つの物品を、ボール箱の中の第1の位置から、物品がボール箱から少なくとも一部引き出される第2の位置へと移動させるステップと、
少なくとも1つの物品の引き出された部分を第1の工具ヘッドと係合させるステップと、
前記少なくとも1つの物品を回転させるステップと、
少なくとも1つの物品の前記引き出された部分をセンサで監視するステップと、
少なくとも1つの物品の前記引き出された部分に設けられたマーカ特性を認識するステップであって、マーカ特性は、少なくとも1つの物品の第1の方向付けを示す、ステップと、
回転の角度を決定するステップと、
前記少なくとも1つの物品を、展示窓によって設けられる開口に対して第2の所望の方向付けで置くように、前記少なくとも1つの物品を第1の方向付けから前記回転の角度で回転させるステップと
を含む、物品を方向付けする方法を提供する。
物品把持装置と、
運動制御装置と、
少なくとも1つの運動制御装置と通信しており、物品把持装置に結合される運動装置と、
センサと
を備え、
プログラムは、方向付け制御システムにおいて動くときに、方向付け制御システムが、
物品を物品把持装置と係合させるステップと、
物品把持装置を回転させることで、係合された物品を回転させるステップと、
前記係合された物品をセンサで監視するステップと、
前記係合された物品に設けられたマーカ特性を認識するステップであって、マーカ特性は、前記係合された物品の第1の方向付けを示す、ステップと、
回転の角度を決定するステップと、
前記係合された物品を第2の所望の方向付けで置くように、前記係合された物品を第1の方向付けから前記回転の角度で回転させるステップと、
物品把持装置を係合された物品から係合解除させるステップと
を含む方向付け方法を実行するように構成される、プログラムを提供する。
・ 少なくとも1つの物品を備える物品グループを第1の工具ヘッドと係合させるステップと、
・ 物品グループにおける物品のうちの少なくとも1つの物品を回転させるステップと、
・ 物品のうちの前記少なくとも1つの物品をセンサで監視するステップと、
・ 物品のうちの前記少なくとも1つの物品に設けられたマーカ特性を認識するステップであって、マーカ特性は、物品のうちの前記少なくとも1つの物品の第1の方向付けを示す、ステップと、
・ 回転の角度を決定するステップと、
・ 物品のうちの前記少なくとも1つの物品を第2の所望の方向付けで置くように、物品のうちの前記少なくとも1つの物品を第1の方向付けから前記回転の角度で回転させるステップと、
・ 物品のうちの前記少なくとも1つの物品を係合解除するステップと
を含む。
・ 物品を連続して運搬するステップと、
・ 少なくとも1つの物品を備える物品グループを第1の工具ヘッドと係合させるステップと、
・ 物品グループにおける物品のうちの少なくとも1つを回転させるステップと、
・ 物品のうちの前記少なくとも1つの物品をセンサで監視するステップと、
・ 物品のうちの前記少なくとも1つの物品に設けられたマーカ特性を認識するステップであって、マーカ特性は、物品のうちの前記少なくとも1つの物品の第1の方向付けを示す、ステップと、
・ 回転の角度を決定するステップと、
・ 物品のうちの前記少なくとも1つの物品を第2の所望の方向付けで置くように、物品のうちの前記少なくとも1つの物品を第1の方向付けから前記回転の角度で回転させるステップと、
・ 物品のうちの前記少なくとも1つの物品を係合解除するステップと、
・ 展示窓を有する包装を形成するために物品グループをボール箱へと積み込むステップであって、物品のうちの前記少なくとも1つの物品の少なくとも一部分が所定の方向付けにおいて展示窓の中で展示される、ステップと
を含む。
・ 展示窓を有する包装を形成するために物品グループをボール箱へと積み込むステップであって、少なくとも1つの物品の少なくとも一部分が展示窓の中で展示される、ステップと、
・ ボール箱の中の少なくとも1つの物品を第1の工具ヘッドと係合させるステップと、
・ 前記少なくとも1つの物品を回転させるステップと、
・ 前記少なくとも1つの物品をセンサで監視するステップと、
・ 前記少なくとも1つの物品に設けられたマーカ特性を認識するステップであって、マーカ特性は、前記少なくとも1つの物品の第1の方向付けを示す、ステップと、
・ 回転の角度を決定するステップと、
・ 前記少なくとも1つの物品を、展示窓によって設けられる開口に対して第2の所望の方向付けで置くように、前記少なくとも1つの物品を第1の方向付けから前記回転の角度で回転させるステップと、
・ 前記少なくとも1つの物品を係合解除させるステップと
を含む。
・ 物品を連続して運搬するステップと、
・ 物品グループを形成するために1つまたは複数の物品を流れから選択するステップと、
・ 展示窓を有する包装を形成するために物品グループをボール箱へと積み込むステップであって、少なくとも1つの物品の少なくとも一部分が展示窓の中で展示される、ステップと、
・ 少なくとも1つの物品を、ボール箱の中の第1の位置から、物品がボール箱から少なくとも一部引き出される第2の位置へと移動させるステップと、
・ 少なくとも1つの物品の引き出された部分を第1の工具ヘッドと係合させるステップと、
・ 前記少なくとも1つの物品を回転させるステップと、
・ 少なくとも1つの物品の前記引き出された部分をセンサで監視するステップと、
・ 少なくとも1つの物品の前記引き出された部分に設けられたマーカ特性を認識するステップであって、マーカ特性は、少なくとも1つの物品の第1の方向付けを示す、ステップと、
・ 回転の角度を決定するステップと、
・ 前記少なくとも1つの物品を、展示窓によって設けられる開口に対して第2の所望の方向付けで置くように、前記少なくとも1つの物品を第1の方向付けから前記回転の角度で回転させるステップと
を含む。
9 制御装置
10 サブシステム
11 移送装置
12 投入コンベヤ、第1のコンベヤ、送り込みのコンベヤ
13 案内レール、軌道
14 排出コンベヤ、第2のコンベヤ
16 カム経路
18 搬送体
20 レール車輪
22 カム従動子
24 工具、工具組立体
24A 第1の工具ヘッド
24B 第2の工具ヘッド
25 シャーシ
25A 第1の部分
25B 第2の部分
26 物品昇降装置、物品把持装置
28 物品昇降装置、物品把持装置
36 櫛、突起、櫛構成
38 連結ロッド
40 カム従動子
42A 受部
42B 第2の受部
43A 第2のスライド部
43B 第3のスライド部
44A カム
44B 第2のカム
46A 第1のはめば歯車
46B 第2のはめば歯車
48 線形ラック
48a 線形ラック
50A 第1のセンサ
52A 第2のセンサ
50B 第3のセンサ
52B 第4のセンサ
54 第1の歯車
56 第2の歯車
58 第1のスライド部
59 第1の肢部
60A 従動子
60B 第2の従動子
61A 第2の肢部
61B 第3の肢部
70、170、270 ボール箱
90、190、290 包装
200、300 方向付け制御システム
B 物品
C1、C6 最も端の縦列
D1~D11 方向矢印
G1 第1の物品グループ
G2 第2の物品グループ
G3 第3の物品グループ
I 投入流れ
L ラベル、印
M1、M2 駆動モータ、運動装置
M3、M4 運動装置
MLC 運動制御装置
MLC1 第1の運動制御装置
MLC2 第2の運動制御装置
PC プログラム装置
PLC プログラマブル論理制御装置
S1、S2 センサ、センサユニット
S2 センサ
SA 処理装置
SW ネットワーク装置
T 三次的な包装
T1、T2、T3、T4 把持装置
W 窓
W1 スプロケット、歯車
Claims (12)
- 物品のグループを第1のコンベヤと第2のコンベヤとの間で移送するためのサブシステムであって、
前記サブシステムは工具組立体を備え、前記工具組立体は、
搬送体と、
前記搬送体に備え付けられ、第1の工具ヘッドに備え付けられる第1の複数の物品把持装置を有する前記第1の工具ヘッドと、
前記搬送体に備え付けられ、第2の工具ヘッドに備え付けられる第2の複数の物品把持装置を有する前記第2の工具ヘッドと、
を備え、
前記第1の工具ヘッドおよび前記第2の工具ヘッドの各々は、前記第1および第2の工具ヘッドのそれぞれに回転可能に結合される、前記複数の物品把持装置における少なくとも1つの物品把持装置を備え、該工具組立体が、さらに、
前記少なくとも1つの物品把持装置に結合される駆動機構と、
少なくとも1つの物品を監視するように構成されるセンサと、
前記少なくとも1つの駆動機構および前記センサと通信している制御装置であって、前記少なくとも1つの物品の方向付けを決定し、前記少なくとも1つの物品を所定の方向付けへと回転させるために前記少なくとも1つの駆動機構を制御するように構成される制御装置と
を備える、サブシステム。 - 前記第1の工具ヘッドによって係合される物品の第1のグループ、および、前記第2の工具ヘッドによって係合される物品の第2のグループが、物品の第3のグループとなるように組み合わせ可能となるように、前記第1の工具ヘッドおよび前記第2の工具ヘッドを互いに対して移動させるためのアクチュエータ機構を備える、請求項1に記載のサブシステム。
- 前記第1の工具ヘッドは前記搬送体に回転可能に備え付けられ、前記第2の工具ヘッドは前記搬送体に回転可能に備え付けられる、請求項1に記載のサブシステム。
- 前記第1の工具ヘッドおよび前記第2の工具ヘッドは前記搬送体に対して回転させられ、同時に、前記第1の工具ヘッドおよび前記第2の工具ヘッドは互いに対して直線的に移動させられる、請求項2に記載のサブシステム。
- 前記第1の工具ヘッドは第1の方向に回転させられ、前記第2の工具ヘッドは前記アクチュエータ機構によって第2の反対の方向に回転させられる、請求項2に記載のサブシステム。
- 前記第1の工具ヘッドおよび前記第2の工具ヘッドの各々は、
前記第1および第2の工具ヘッドのそれぞれに回転可能に結合される、前記複数の物品把持装置における少なくとも2つの物品把持装置と、
前記少なくとも2つの物品把持装置の各々に結合される駆動機構と、
2つの物品を監視するように構成されるセンサと、
各々の駆動機構および前記センサと通信している制御装置であって、前記2つの物品の各々の方向付けを決定し、前記2つの物品の各々をそれぞれの所定の方向付けへと独立して回転させるために各々の駆動機構を制御するように構成される制御装置と
を備える、請求項1に記載のサブシステム。 - 包装される物品を回転させるための方法であって、
物品を連続して運搬するステップと、
少なくとも2つの物品の第1のグループを、工具組立体の搬送体に設けられた第1の工具ヘッドと係合させるステップと、
少なくとも2つのさらなる物品の第2のグループを、前記工具組立体の前記搬送体に設けられた第2の工具ヘッドと係合させるステップと、
前記少なくとも2つの物品を少なくとも1つの第1のセンサで監視するステップと、
前記少なくとも2つのさらなる物品を少なくとも1つの第2のセンサで監視するステップと、
前記少なくとも2つの物品が運搬されている間、前記少なくとも1つの第1のセンサによって検出されるときに前記少なくとも2つの物品が所望の方向付けを取るまで、前記少なくとも2つの物品の各々を第1の方向付けから前記第1の工具ヘッドに対して回転させるステップと、
前記少なくとも2つのさらなる物品が運搬されている間、前記少なくとも1つの第2のセンサによって検出されるときに前記少なくとも2つのさらなる物品が所望の方向付けを取るまで、前記少なくとも2つのさらなる物品の各々を第1の方向付けから前記第2の工具ヘッドに対して回転させるステップと、
少なくとも2つの物品の前記第1のグループおよび少なくとも2つのさらなる物品の前記第2のグループの各々を係合解除するステップと
を含む方法。 - 前記少なくとも2つの物品を第1のコンベヤから第2のコンベヤへと移送するステップ
をさらに含む、請求項7に記載の方法。 - 前記少なくとも2つのさらなる物品を前記第1のコンベヤから前記第2のコンベヤへと移送するステップ
をさらに含む、請求項8に記載の方法。 - 少なくとも2つの物品の第1のグループを少なくとも2つのさらなる物品の第2のグループと組み合わせて単一の物品のグループとするステップ
をさらに含む、請求項9に記載の方法。 - 前記少なくとも2つの物品の各々が前記所望の方向付けにいつ到達したかを検出するステップと、
応答して、各々の物品の回転をそれぞれ停止するステップと
をさらに含む、請求項7に記載の方法。 - 請求項1から6のいずれか一項に記載のサブシステムを備える、物品を包装するための包装システム。
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US62/501,930 | 2017-05-05 | ||
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