JP2020508937A - 物品を方向付けするための装置、システム、および方法 - Google Patents
物品を方向付けするための装置、システム、および方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2020508937A JP2020508937A JP2019541790A JP2019541790A JP2020508937A JP 2020508937 A JP2020508937 A JP 2020508937A JP 2019541790 A JP2019541790 A JP 2019541790A JP 2019541790 A JP2019541790 A JP 2019541790A JP 2020508937 A JP2020508937 A JP 2020508937A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- article
- articles
- tool head
- orientation
- sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 42
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 40
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 24
- 238000004806 packaging method and process Methods 0.000 claims description 45
- 239000003550 marker Substances 0.000 claims description 32
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 18
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims description 11
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims description 11
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims description 11
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 2
- 101000573526 Homo sapiens Membrane protein MLC1 Proteins 0.000 description 23
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 23
- 101000635885 Homo sapiens Myosin light chain 1/3, skeletal muscle isoform Proteins 0.000 description 15
- 102100030739 Myosin light chain 4 Human genes 0.000 description 15
- 102100026925 Myosin regulatory light chain 2, ventricular/cardiac muscle isoform Human genes 0.000 description 14
- 108010065781 myosin light chain 2 Proteins 0.000 description 14
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 10
- 102100026290 Membrane protein MLC1 Human genes 0.000 description 8
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 5
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000008859 change Effects 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 239000000463 material Substances 0.000 description 3
- 238000003491 array Methods 0.000 description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 2
- 238000005303 weighing Methods 0.000 description 2
- 230000000712 assembly Effects 0.000 description 1
- 238000000429 assembly Methods 0.000 description 1
- 235000013361 beverage Nutrition 0.000 description 1
- 239000000969 carrier Substances 0.000 description 1
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 1
- 238000011143 downstream manufacturing Methods 0.000 description 1
- 238000002372 labelling Methods 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 238000002310 reflectometry Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 238000009518 tertiary packaging Methods 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/84—Star-shaped wheels or devices having endless travelling belts or chains, the wheels or devices being equipped with article-engaging elements
- B65G47/841—Devices having endless travelling belts or chains equipped with article-engaging elements
- B65G47/843—Devices having endless travelling belts or chains equipped with article-engaging elements the article-engaging elements being suction or magnetic means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/22—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors
- B65G47/24—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors orientating the articles
- B65G47/244—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors orientating the articles by turning them about an axis substantially perpendicular to the conveying plane
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
- B65B21/00—Packaging or unpacking of bottles
- B65B21/02—Packaging or unpacking of bottles in or from preformed containers, e.g. crates
- B65B21/04—Arranging, assembling, feeding, or orientating the bottles prior to introduction into, or after removal from, containers
- B65B21/06—Forming groups of bottles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
- B65B35/00—Supplying, feeding, arranging or orientating articles to be packaged
- B65B35/56—Orientating, i.e. changing the attitude of, articles, e.g. of non-uniform cross-section
- B65B35/58—Turning articles by positively-acting means, e.g. to present labelled portions in uppermost position
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
- B65B57/00—Automatic control, checking, warning, or safety devices
- B65B57/10—Automatic control, checking, warning, or safety devices responsive to absence, presence, abnormal feed, or misplacement of articles or materials to be packaged
- B65B57/14—Automatic control, checking, warning, or safety devices responsive to absence, presence, abnormal feed, or misplacement of articles or materials to be packaged and operating to control, or stop, the feed of articles or material to be packaged
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65C—LABELLING OR TAGGING MACHINES, APPARATUS, OR PROCESSES
- B65C9/00—Details of labelling machines or apparatus
- B65C9/06—Devices for presenting articles in predetermined attitude or position at labelling station
- B65C9/067—Devices for presenting articles in predetermined attitude or position at labelling station for orienting articles having irregularities, e.g. holes, spots or markings, e.g. labels or imprints, the irregularities or markings being detected
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G43/00—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting
- B65G43/08—Control devices operated by article or material being fed, conveyed or discharged
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/02—Devices for feeding articles or materials to conveyors
- B65G47/04—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles
- B65G47/06—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from a single group of articles arranged in orderly pattern, e.g. workpieces in magazines
- B65G47/08—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from a single group of articles arranged in orderly pattern, e.g. workpieces in magazines spacing or grouping the articles during feeding
- B65G47/082—Devices for feeding articles or materials to conveyors for feeding articles from a single group of articles arranged in orderly pattern, e.g. workpieces in magazines spacing or grouping the articles during feeding grouping articles in rows
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
- B65G47/918—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers with at least two picking-up heads
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
- B65G2201/02—Articles
- B65G2201/0235—Containers
- B65G2201/0244—Bottles
- B65G2201/0247—Suspended bottles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
- B65G2203/02—Control or detection
- B65G2203/0208—Control or detection relating to the transported articles
- B65G2203/0225—Orientation of the article
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
- B65G2203/04—Detection means
- B65G2203/041—Camera
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
- B65G2203/04—Detection means
- B65G2203/042—Sensors
- B65G2203/044—Optical
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
- Container Filling Or Packaging Operations (AREA)
Abstract
Description
少なくとも1つの物品を備える物品グループを第1の工具ヘッドと係合させるステップと、
物品グループにおける物品のうちの少なくとも1つを回転させるステップと、
物品のうちの前記少なくとも1つの物品をセンサで監視するステップと、
物品のうちの前記少なくとも1つの物品に設けられたマーカ特性を認識するステップであって、マーカ特性は、物品のうちの前記少なくとも1つの物品の第1の方向付けを示す、ステップと、
回転の角度を決定するステップと、
物品のうちの前記少なくとも1つの物品を第2の所望の方向付けで置くように、物品のうちの前記少なくとも1つの物品を第1の方向付けから前記回転の角度で回転させるステップと、
物品のうちの前記少なくとも1つの物品を係合解除するステップと
を含む、物品を方向付けする方法を提供する。
物品を連続して運搬するステップと、
少なくとも1つの物品を備える物品グループを第1の工具ヘッドと係合させるステップと、
物品グループにおける物品のうちの少なくとも1つの物品を回転させるステップと、
物品のうちの前記少なくとも1つの物品をセンサで監視するステップと、
物品のうちの前記少なくとも1つの物品に設けられたマーカ特性を認識するステップであって、マーカ特性は、物品のうちの前記少なくとも1つの物品の第1の方向付けを示す、ステップと、
回転の角度を決定するステップと、
物品のうちの前記少なくとも1つの物品を第2の所望の方向付けで置くように、物品のうちの前記少なくとも1つの物品を第1の方向付けから前記回転の角度で回転させるステップと、
物品のうちの前記少なくとも1つの物品を係合解除するステップと、
展示窓を有する包装を形成するために物品グループをボール箱へと積み込むステップであって、物品のうちの前記少なくとも1つの物品の少なくとも一部分が所定の方向付けにおいて展示窓の中で展示される、ステップと
を含む、物品を方向付けする方法を提供する。
展示窓を有する包装を形成するために物品グループをボール箱へと積み込むステップであって、少なくとも1つの物品の少なくとも一部分が展示窓の中で展示される、ステップと、
ボール箱の中の少なくとも1つの物品を第1の工具ヘッドと係合させるステップと、
前記少なくとも1つの物品を回転させるステップと、
前記少なくとも1つの物品をセンサで監視するステップと、
前記少なくとも1つの物品に設けられたマーカ特性を認識するステップであって、マーカ特性は、前記少なくとも1つの物品の第1の方向付けを示す、ステップと、
回転の角度を決定するステップと、
前記少なくとも1つの物品を、展示窓によって設けられる開口に対して第2の所望の方向付けで置くように、前記少なくとも1つの物品を第1の方向付けから前記回転の角度で回転させるステップと、
前記少なくとも1つの物品を係合解除させるステップと
を含む、物品を方向付けする方法を提供する。
物品を連続して運搬するステップと、
展示窓を有する包装を形成するために物品グループをボール箱へと積み込むステップであって、少なくとも1つの物品の少なくとも一部分が展示窓の中で展示される、ステップと、
少なくとも1つの物品を、ボール箱の中の第1の位置から、物品がボール箱から少なくとも一部引き出される第2の位置へと移動させるステップと、
少なくとも1つの物品の引き出された部分を第1の工具ヘッドと係合させるステップと、
前記少なくとも1つの物品を回転させるステップと、
少なくとも1つの物品の前記引き出された部分をセンサで監視するステップと、
少なくとも1つの物品の前記引き出された部分に設けられたマーカ特性を認識するステップであって、マーカ特性は、少なくとも1つの物品の第1の方向付けを示す、ステップと、
回転の角度を決定するステップと、
前記少なくとも1つの物品を、展示窓によって設けられる開口に対して第2の所望の方向付けで置くように、前記少なくとも1つの物品を第1の方向付けから前記回転の角度で回転させるステップと
を含む、物品を方向付けする方法を提供する。
物品把持装置と、
運動制御装置と、
少なくとも1つの運動制御装置と通信しており、物品把持装置に結合される運動装置と、
センサと
を備え、
プログラムは、方向付け制御システムにおいて動くときに、方向付け制御システムが、
物品を物品把持装置と係合させるステップと、
物品把持装置を回転させることで、係合された物品を回転させるステップと、
前記係合された物品をセンサで監視するステップと、
前記係合された物品に設けられたマーカ特性を認識するステップであって、マーカ特性は、前記係合された物品の第1の方向付けを示す、ステップと、
回転の角度を決定するステップと、
前記係合された物品を第2の所望の方向付けで置くように、前記係合された物品を第1の方向付けから前記回転の角度で回転させるステップと、
物品把持装置を係合された物品から係合解除させるステップと
を含む方向付け方法を実行するように構成される、プログラムを提供する。
・ 少なくとも1つの物品を備える物品グループを第1の工具ヘッドと係合させるステップと、
・ 物品グループにおける物品のうちの少なくとも1つの物品を回転させるステップと、
・ 物品のうちの前記少なくとも1つの物品をセンサで監視するステップと、
・ 物品のうちの前記少なくとも1つの物品に設けられたマーカ特性を認識するステップであって、マーカ特性は、物品のうちの前記少なくとも1つの物品の第1の方向付けを示す、ステップと、
・ 回転の角度を決定するステップと、
・ 物品のうちの前記少なくとも1つの物品を第2の所望の方向付けで置くように、物品のうちの前記少なくとも1つの物品を第1の方向付けから前記回転の角度で回転させるステップと、
・ 物品のうちの前記少なくとも1つの物品を係合解除するステップと
を含む。
・ 物品を連続して運搬するステップと、
・ 少なくとも1つの物品を備える物品グループを第1の工具ヘッドと係合させるステップと、
・ 物品グループにおける物品のうちの少なくとも1つを回転させるステップと、
・ 物品のうちの前記少なくとも1つの物品をセンサで監視するステップと、
・ 物品のうちの前記少なくとも1つの物品に設けられたマーカ特性を認識するステップであって、マーカ特性は、物品のうちの前記少なくとも1つの物品の第1の方向付けを示す、ステップと、
・ 回転の角度を決定するステップと、
・ 物品のうちの前記少なくとも1つの物品を第2の所望の方向付けで置くように、物品のうちの前記少なくとも1つの物品を第1の方向付けから前記回転の角度で回転させるステップと、
・ 物品のうちの前記少なくとも1つの物品を係合解除するステップと、
・ 展示窓を有する包装を形成するために物品グループをボール箱へと積み込むステップであって、物品のうちの前記少なくとも1つの物品の少なくとも一部分が所定の方向付けにおいて展示窓の中で展示される、ステップと
を含む。
・ 展示窓を有する包装を形成するために物品グループをボール箱へと積み込むステップであって、少なくとも1つの物品の少なくとも一部分が展示窓の中で展示される、ステップと、
・ ボール箱の中の少なくとも1つの物品を第1の工具ヘッドと係合させるステップと、
・ 前記少なくとも1つの物品を回転させるステップと、
・ 前記少なくとも1つの物品をセンサで監視するステップと、
・ 前記少なくとも1つの物品に設けられたマーカ特性を認識するステップであって、マーカ特性は、前記少なくとも1つの物品の第1の方向付けを示す、ステップと、
・ 回転の角度を決定するステップと、
・ 前記少なくとも1つの物品を、展示窓によって設けられる開口に対して第2の所望の方向付けで置くように、前記少なくとも1つの物品を第1の方向付けから前記回転の角度で回転させるステップと、
・ 前記少なくとも1つの物品を係合解除させるステップと
を含む。
・ 物品を連続して運搬するステップと、
・ 物品グループを形成するために1つまたは複数の物品を流れから選択するステップと、
・ 展示窓を有する包装を形成するために物品グループをボール箱へと積み込むステップであって、少なくとも1つの物品の少なくとも一部分が展示窓の中で展示される、ステップと、
・ 少なくとも1つの物品を、ボール箱の中の第1の位置から、物品がボール箱から少なくとも一部引き出される第2の位置へと移動させるステップと、
・ 少なくとも1つの物品の引き出された部分を第1の工具ヘッドと係合させるステップと、
・ 前記少なくとも1つの物品を回転させるステップと、
・ 少なくとも1つの物品の前記引き出された部分をセンサで監視するステップと、
・ 少なくとも1つの物品の前記引き出された部分に設けられたマーカ特性を認識するステップであって、マーカ特性は、少なくとも1つの物品の第1の方向付けを示す、ステップと、
・ 回転の角度を決定するステップと、
・ 前記少なくとも1つの物品を、展示窓によって設けられる開口に対して第2の所望の方向付けで置くように、前記少なくとも1つの物品を第1の方向付けから前記回転の角度で回転させるステップと
を含む。
9 制御装置
10 サブシステム
11 移送装置
12 投入コンベヤ、第1のコンベヤ、送り込みのコンベヤ
13 案内レール、軌道
14 排出コンベヤ、第2のコンベヤ
16 カム経路
18 搬送体
20 レール車輪
22 カム従動子
24 工具、工具組立体
24A 第1の工具ヘッド
24B 第2の工具ヘッド
25 シャーシ
25A 第1の部分
25B 第2の部分
26 物品昇降装置、物品把持装置
28 物品昇降装置、物品把持装置
36 櫛、突起、櫛構成
38 連結ロッド
40 カム従動子
42A 受部
42B 第2の受部
43A 第2のスライド部
43B 第3のスライド部
44A カム
44B 第2のカム
46A 第1のはめば歯車
46B 第2のはめば歯車
48 線形ラック
48a 線形ラック
50A 第1のセンサ
52A 第2のセンサ
50B 第3のセンサ
52B 第4のセンサ
54 第1の歯車
56 第2の歯車
58 第1のスライド部
59 第1の肢部
60A 従動子
60B 第2の従動子
61A 第2の肢部
61B 第3の肢部
70、170、270 ボール箱
90、190、290 包装
200、300 方向付け制御システム
B 物品
C1、C6 最も端の縦列
D1〜D11 方向矢印
G1 第1の物品グループ
G2 第2の物品グループ
G3 第3の物品グループ
I 投入流れ
L ラベル、印
M1、M2 駆動モータ、運動装置
M3、M4 運動装置
MLC 運動制御装置
MLC1 第1の運動制御装置
MLC2 第2の運動制御装置
PC プログラム装置
PLC プログラマブル論理制御装置
S1、S2 センサ、センサユニット
S2 センサ
SA 処理装置
SW ネットワーク装置
T 三次的な包装
T1、T2、T3、T4 把持装置
W 窓
W1 スプロケット、歯車
Claims (24)
- 物品を方向付けするためのサブシステムであって、
前記サブシステムは工具組立体を備え、前記工具組立体は、
搬送体と、
工具ヘッドであって、
前記工具ヘッドに回転可能に結合される第1の物品把持装置、
前記工具ヘッドに回転可能に結合され、前記第1の物品把持装置に隣接して備え付けられる第2の物品把持装置、
前記第1の物品把持装置に結合される第1の駆動機構、
前記第2の物品把持装置に結合される第2の駆動機構、および、
2つの隣接する物品を監視するように構成されるセンサ
を有する工具ヘッドと、
前記第1の駆動機構、前記第2の駆動機構、および前記センサと通信している制御装置であって、前記2つの隣接する物品の各々の方向付けを決定し、前記2つの隣接する物品の各々を所定の方向付けへと回転させるために前記第1の駆動機構および前記第2の駆動機構を制御するように構成される制御装置と
を備える、サブシステム。 - 物品のグループを第1のコンベヤと第2のコンベヤとの間で移送するためのサブシステムであって、
前記サブシステムは工具組立体を備え、前記工具組立体は、
搬送体と、
前記搬送体に備え付けられ、第1の工具ヘッドに備え付けられる第1の複数の物品把持装置を有する前記第1の工具ヘッドと、
前記搬送体に備え付けられ、第2の工具ヘッドに備え付けられる第2の複数の物品把持装置を有する前記第2の工具ヘッドと、
前記第1の工具ヘッドによって係合される物品の第1のグループ、および、前記第2の工具ヘッドによって係合される物品の第2のグループが、物品の第3のグループとなるように組み合わせ可能となるように、前記第1の工具ヘッドおよび前記第2の工具ヘッドを互いに対して移動させるためのアクチュエータ機構と
を備える、サブシステム。 - 前記第1の工具ヘッドは、第1の回転カップリングによって前記搬送体に回転可能に備え付けられ、前記第2の工具ヘッドは、第2の回転カップリングによって前記搬送体に回転可能に備え付けられる、請求項2に記載のサブシステム。
- 前記第1の工具ヘッドおよび前記第2の工具ヘッドはそれらのそれぞれの回転カップリングの周りに回転させられ、同時に、前記第1の回転カップリングおよび前記第2の回転カップリングは互いに対して直線的に移動させられる、請求項3に記載のサブシステム。
- 前記第1の工具ヘッドは第1の方向に回転させられ、前記第2の工具ヘッドは前記アクチュエータ機構によって第2の反対の方向に回転させられる、請求項3に記載のサブシステム。
- 前記第1の工具ヘッドおよび前記第2の工具ヘッドの各々は、
前記搬送体に回転可能に結合される少なくとも1つの物品把持装置と、
前記少なくとも1つの物品把持装置に結合される駆動機構と、
少なくとも1つの物品を監視するように構成されるセンサと、
前記少なくとも1つの駆動機構および前記センサと通信している制御装置であって、前記少なくとも1つの物品の方向付けを決定し、前記少なくとも1つの物品を所定の方向付けへと回転させるために前記少なくとも1つの駆動機構を制御するように構成される制御装置と
を備える、請求項2に記載のサブシステム。 - 前記第1の工具ヘッドおよび前記第2の工具ヘッドの各々は、
前記搬送体に回転可能に結合される少なくとも2つの物品把持装置と、
前記少なくとも2つの物品把持装置の各々に結合される駆動機構と、
2つの隣接する物品を監視するように構成されるセンサと、
各々の駆動機構および前記センサと通信している制御装置であって、前記2つの隣接する物品の各々の方向付けを決定し、前記2つの隣接する物品の各々をそれぞれの所定の方向付けへと独立して回転させるために各々の駆動機構を制御するように構成される制御装置と
を備える、請求項2に記載のサブシステム。 - 前記少なくとも1つの物品が運搬されているときに係合している物品把持装置に対する位置において少なくとも1つの物品を保持する移動可能な支持部材をさらに備える、請求項1から7のいずれか一項に記載のサブシステム。
- 壁部材をさらに備え、前記壁部材と前記移動可能な支持部材との間で、前記少なくとも1つの物品は運搬されているときに位置決めされる、請求項1から8のいずれか一項に記載のサブシステム。
- 包装される物品を回転させるための方法であって、
物品を連続して運搬するステップと、
少なくとも2つの物品の第1のグループを第1の工具ヘッドと係合させるステップと、
前記少なくとも2つの物品を単一のセンサで監視するステップと、
前記少なくとも2つの物品が運搬されている間、前記センサによって検出されるときに前記少なくとも2つの物品が所望の方向付けを取るまで、前記少なくとも2つの物品の各々を第1の方向付けから回転させるステップと、
それらの選択された1つまたは複数の物品を係合解除するステップと
を含む方法。 - 前記少なくとも2つの物品を第1のコンベヤから第2のコンベヤへと移送するステップ
をさらに含む、請求項10に記載の方法。 - 少なくとも2つのさらなる物品の第2のグループを第2の工具ヘッドと係合させるステップと、
前記少なくとも2つのさらなる物品を単一の第2のセンサで監視するステップと、
前記少なくとも2つのさらなる物品が運搬されている間、前記第2のセンサによって検出されるときに前記少なくとも2つのさらなる物品が所望の方向付けを取るまで、前記少なくとも2つのさらなる物品の各々を第1の方向付けから回転させるステップと、
それらの選択された1つまたは複数の物品を係合解除するステップと
をさらに含む、請求項10に記載の方法。 - 前記少なくとも2つのさらなる物品を第1のコンベヤから第2のコンベヤへと移送するステップ
をさらに含む、請求項12に記載の方法。 - 少なくとも2つの物品の第1のグループを少なくとも2つのさらなる物品の第2のグループと単一の物品のグループ分けへと組み合わせるステップ
をさらに含む、請求項12に記載の方法。 - 前記少なくとも2つの物品の各々が前記所望の方向付けにいつ到達したかを検出するステップと、
応答して、各々の物品の回転をそれぞれ停止するステップと
をさらに含む、請求項10に記載の方法。 - 請求項1から9のいずれか一項に記載のサブシステムを備える、物品を包装するための包装システム。
- 物品把持装置と、
運動制御装置と、
前記運動制御装置と通信しており、前記物品把持装置に結合される運動装置と、
センサと
を備え、
前記センサは物品の所定のマーカ特性を認識するように適合される、
前記センサは、検出事象を示す信号を前記運動制御装置へと発し、
前記運動制御装置は、前記物品を所定の方向付けで置くように前記物品を所望の回転の角度で回転させるために、信号を前記運動装置へと発する、物品方向付けシステム。 - 物品を方向付けする方法であって、
少なくとも1つの物品を備える物品グループを第1の工具ヘッドと係合させるステップと、
前記物品グループにおける前記物品のうちの少なくとも1つの物品を回転させるステップと、
前記物品のうちの前記少なくとも1つの物品をセンサで監視するステップと、
前記物品のうちの前記少なくとも1つの物品に設けられたマーカ特性を認識するステップであって、前記マーカ特性は、前記物品のうちの前記少なくとも1つの物品の第1の方向付けを示す、ステップと、
回転の角度を決定するステップと、
前記物品のうちの前記少なくとも1つの物品を第2の所望の方向付けで置くように、前記物品のうちの前記少なくとも1つの物品を前記第1の方向付けから前記回転の角度で回転させるステップと、
前記物品のうちの前記少なくとも1つの物品を係合解除するステップと
を含む方法。 - 物品を方向付けする方法であって、
物品を連続して運搬するステップと、
少なくとも1つの物品を備える物品グループを第1の工具ヘッドと係合させるステップと、
前記物品グループにおける前記物品のうちの少なくとも1つの物品を回転させるステップと、
前記物品のうちの前記少なくとも1つの物品をセンサで監視するステップと、
前記物品のうちの前記少なくとも1つの物品に設けられたマーカ特性を認識するステップであって、前記マーカ特性は、前記物品のうちの前記少なくとも1つの物品の第1の方向付けを示す、ステップと、
回転の角度を決定するステップと、
前記物品のうちの前記少なくとも1つの物品を第2の所望の方向付けで置くように、前記物品のうちの前記少なくとも1つの物品を前記第1の方向付けから前記回転の角度で回転させるステップと、
前記物品のうちの前記少なくとも1つの物品を係合解除するステップと、
展示窓を有する包装を形成するために前記物品グループをボール箱へと積み込むステップであって、前記物品のうちの前記少なくとも1つの物品の少なくとも一部分が所定の方向付けにおいて前記展示窓の中で展示される、ステップと
を含む方法。 - 物品を方向付けする方法であって、
展示窓を有する包装を形成するために物品グループをボール箱へと積み込むステップであって、少なくとも1つの物品の少なくとも一部分が前記展示窓の中で展示される、ステップと、
前記ボール箱の中の前記少なくとも1つの物品を第1の工具ヘッドと係合させるステップと、
前記少なくとも1つの物品を回転させるステップと、
前記少なくとも1つの物品をセンサで監視するステップと、
前記少なくとも1つの物品に設けられたマーカ特性を認識するステップであって、前記マーカ特性は、前記少なくとも1つの物品の第1の方向付けを示す、ステップと、
回転の角度を決定するステップと、
前記少なくとも1つの物品を、前記展示窓によって設けられる開口に対して第2の所望の方向付けで置くように、前記少なくとも1つの物品を前記第1の方向付けから前記回転の角度で回転させるステップと、
前記少なくとも1つの物品を係合解除させるステップと
を含む方法。 - 物品を方向付けする方法であって、
物品を連続して運搬するステップと、
展示窓を有する包装を形成するために物品グループをボール箱へと積み込むステップであって、少なくとも1つの物品の少なくとも一部分が前記展示窓の中で展示される、ステップと、
前記少なくとも1つの物品を、前記ボール箱の中の第1の位置から、前記物品が前記ボール箱から少なくとも一部引き出される第2の位置へと移動させるステップと、
前記少なくとも1つの物品の引き出された部分を第1の工具ヘッドと係合させるステップと、
前記少なくとも1つの物品を回転させるステップと、
前記少なくとも1つの物品の前記引き出された部分をセンサで監視するステップと、
前記少なくとも1つの物品の前記引き出された部分に設けられたマーカ特性を認識するステップであって、前記マーカ特性は、前記少なくとも1つの物品の第1の方向付けを示す、ステップと、
回転の角度を決定するステップと、
前記少なくとも1つの物品を、前記展示窓によって設けられる開口に対して第2の所望の方向付けで置くように、前記少なくとも1つの物品を前記第1の方向付けから前記回転の角度で回転させるステップと
を含む方法。 - 前記少なくとも1つの物品を前記ボール箱の中の前記第1の位置へと戻すように前記物品を移動させるステップ
をさらに含む、請求項21に記載の物品を方向付けする方法。 - 前記少なくとも1つの物品を係合解除するステップ
をさらに含む、請求項21に記載の物品を方向付けする方法。 - 方向付け制御システムでの使用のためのプログラムであって、前記方向付け制御システムは、
物品把持装置と、
運動制御装置と、
前記少なくとも1つの運動制御装置と通信しており、前記物品把持装置に結合される運動装置と、
センサと
を備え、
前記プログラムは、前記方向付け制御システムにおいて動くときに、前記方向付け制御システムが、
物品を前記物品把持装置と係合させるステップと、
前記物品把持装置を回転させることで、前記係合された物品を回転させるステップと、
前記係合された物品をセンサで監視するステップと、
前記係合された物品に設けられたマーカ特性を認識するステップであって、前記マーカ特性は、前記係合された物品の第1の方向付けを示す、ステップと、
回転の角度を決定するステップと、
前記係合された物品を第2の所望の方向付けで置くように、前記係合された物品を前記第1の方向付けから前記回転の角度で回転させるステップと、
前記物品把持装置を前記係合された物品から係合解除させるステップと
を含む方向付け方法を実行するように構成される、プログラム。
Applications Claiming Priority (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US201762453178P | 2017-02-01 | 2017-02-01 | |
US62/453,178 | 2017-02-01 | ||
US201762501930P | 2017-05-05 | 2017-05-05 | |
US62/501,930 | 2017-05-05 | ||
PCT/US2018/016161 WO2018144552A1 (en) | 2017-02-01 | 2018-01-31 | Apparatus, system and method for orientating articles |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020508937A true JP2020508937A (ja) | 2020-03-26 |
JP7345393B2 JP7345393B2 (ja) | 2023-09-15 |
Family
ID=61224578
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019541790A Active JP7345393B2 (ja) | 2017-02-01 | 2018-01-31 | 物品を方向付けするための装置、システム、および方法 |
Country Status (9)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11535458B2 (ja) |
EP (1) | EP3577046A1 (ja) |
JP (1) | JP7345393B2 (ja) |
KR (1) | KR102599690B1 (ja) |
CN (1) | CN110461738B (ja) |
AU (1) | AU2018215057B2 (ja) |
CA (1) | CA3052443A1 (ja) |
MX (1) | MX2019009194A (ja) |
WO (1) | WO2018144552A1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2021138380A (ja) * | 2020-03-02 | 2021-09-16 | 株式会社ノードクラフト | 箱詰装置 |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102019201229A1 (de) * | 2019-01-31 | 2020-08-06 | Krones Ag | Greifroboter zum Aufnehmen und Abstellen von ausgestatteten Flaschen und/oder ausgestatteten Gebinden, Behandlungsanlage für Flaschen und/oder Gebinde und Verfahren zum Betreiben der Behandlungsanlage für Flaschen und/oder Gebinde |
WO2021019053A1 (en) | 2019-07-30 | 2021-02-04 | Anheuser-Busch Inbev S.A. | An article picking and treating apparatus |
CN111806974A (zh) * | 2020-08-11 | 2020-10-23 | 杨建青 | 一种机加工车间用零件传递装置 |
DE102021103751A1 (de) * | 2021-02-17 | 2022-08-18 | Krones Aktiengesellschaft | Verpackungsroboter und Verfahren zum Durchführen eines Verpackungsprozesses |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5374992A (en) * | 1976-12-11 | 1978-07-03 | Osaka Kiko Co Ltd | Method of and apparatus for correcting position of boxed containers |
JPH0245335A (ja) * | 1988-07-26 | 1990-02-15 | Snow Brand Milk Prod Co Ltd | 無菌充填包装機における加熱部を有する移送方法及び装置 |
DE3927848A1 (de) * | 1989-08-23 | 1991-02-28 | Kettner Verpackungsmaschf | Einpackmaschine zum einpacken von behaeltern |
JPH10230901A (ja) * | 1997-02-17 | 1998-09-02 | Sanyo Kogyo Kk | 箱詰装置 |
JP2001213408A (ja) * | 2000-01-24 | 2001-08-07 | Illinois Tool Works Inc <Itw> | 容器の包装装置および包装方法 |
JP2001239484A (ja) * | 2000-02-29 | 2001-09-04 | Shibuya Kogyo Co Ltd | 物品処理システム |
JP2003081223A (ja) * | 2001-09-17 | 2003-03-19 | Ishii Ind Co Ltd | 物品計測移載装置 |
Family Cites Families (24)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB955715A (en) * | 1960-09-23 | 1964-04-22 | Paolo Cattaneo | Improvements relating to an automatic transfer device for bottles or like articles |
DE2263947C3 (de) * | 1972-12-29 | 1982-06-24 | Jagenberg-Werke AG, 4000 Düsseldorf | Etikettiermaschine zum Aufbringen beleimter Etiketten auf stetig vorbewegte Flaschen oder andere Gegenstände |
US3997781A (en) | 1975-12-31 | 1976-12-14 | United Technologies Corporation | Container orientation system cursor and processing |
US4583910A (en) * | 1984-01-12 | 1986-04-22 | Sunkist Growers, Inc. | Vacuum apparatus for transferring round food articles |
DE3917121A1 (de) | 1989-05-26 | 1990-11-29 | Seitz Enzinger Noll Masch | Verfahren zum einbringen von mit einer behaelterausstattung versehenen behaeltern, insbesondere von flaschen in kaesten sowie vorrichtung zum durchfuehren dieses verfahrens |
DE4243010C1 (de) * | 1992-12-19 | 1994-05-26 | Kronseder Maschf Krones | Packmaschine |
DE4332342A1 (de) * | 1993-09-23 | 1995-03-30 | Kronseder Maschf Krones | Verfahren und Packmaschine zum Entnehmen von Gefäßen aus Transportbehältern |
JPH11254367A (ja) * | 1998-03-13 | 1999-09-21 | Shibuya Kogyo Co Ltd | 処理ヘッド |
JP4132257B2 (ja) * | 1998-07-30 | 2008-08-13 | 澁谷工業株式会社 | 物品の方向変換整列装置 |
DE20108401U1 (de) * | 2001-05-18 | 2002-09-26 | Autefa Automation Gmbh | Umsetzer |
ITBO20040085A1 (it) * | 2004-02-19 | 2004-05-19 | Azionaria Costruzioni Acma Spa | Unita' per l'alimentazione di una successione ordinata di prodotti |
DE102004016838A1 (de) * | 2004-04-01 | 2005-10-27 | Wanfried-Druck Kalden Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Ausrichten von Gefäßen für flüssige oder fließfähige Medien, insbesondere Getränke |
DE102004016189A1 (de) * | 2004-04-01 | 2005-11-03 | Khs Maschinen- Und Anlagenbau Ag | Packmaschine |
GB0806891D0 (en) * | 2008-04-16 | 2008-05-21 | Meadwestvaco Packaging Systems | Apparatus, system and method for orientating articles |
DE102012006037A1 (de) * | 2012-03-27 | 2013-10-02 | Khs Gmbh | Vorrichtung zur Bildung von Verpackungseinheiten |
GB201217466D0 (en) * | 2012-09-29 | 2012-11-14 | Meadwestvaco Packaging System Llc | Packaging machine and method of packaging articles |
DE102012219886A1 (de) * | 2012-10-31 | 2014-05-15 | Krones Aktiengesellschaft | Handhabungseinrichtung eines Förderabschnittes zur Artikelförderung und Verfahren zur Steuerung einer derartigen Handhabungseinrichtung |
DE102014221233A1 (de) | 2014-10-20 | 2016-04-21 | Krones Aktiengesellschaft | Vorrichtung und Verfahren zum Umgang mit Artikeln |
CN204566162U (zh) * | 2015-05-05 | 2015-08-19 | 三峡大学 | 一种竖直行程可调的凸轮机械手 |
CN104986381A (zh) * | 2015-06-26 | 2015-10-21 | 河北博柯莱智能装备科技股份有限公司 | 一种物料抓取排列*** |
CN204776190U (zh) * | 2015-06-26 | 2015-11-18 | 吕桂财 | 酒瓶智能旋转定位装置 |
US11001400B2 (en) * | 2016-01-20 | 2021-05-11 | R.A Jones & Co. | Apparatus and methods for transferring continuously moving articles to continuously moving packages with intervening article grouping and group pitch adjustment |
DE102018132329A1 (de) * | 2018-12-14 | 2020-06-18 | Krones Aktiengesellschaft | Handhabungs- und/oder Verpackungsvorrichtung und Verfahren zur Umverpackung von Artikelgruppen |
CN112389712B (zh) * | 2020-11-12 | 2022-05-13 | 利康医药科技江苏有限公司 | 免洗手消毒凝胶生产线的自动瓶装箱装置 |
-
2018
- 2018-01-31 JP JP2019541790A patent/JP7345393B2/ja active Active
- 2018-01-31 KR KR1020197025535A patent/KR102599690B1/ko active IP Right Grant
- 2018-01-31 WO PCT/US2018/016161 patent/WO2018144552A1/en unknown
- 2018-01-31 CA CA3052443A patent/CA3052443A1/en active Pending
- 2018-01-31 EP EP18705278.2A patent/EP3577046A1/en active Pending
- 2018-01-31 MX MX2019009194A patent/MX2019009194A/es unknown
- 2018-01-31 AU AU2018215057A patent/AU2018215057B2/en active Active
- 2018-01-31 CN CN201880023290.8A patent/CN110461738B/zh active Active
- 2018-01-31 US US16/479,685 patent/US11535458B2/en active Active
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5374992A (en) * | 1976-12-11 | 1978-07-03 | Osaka Kiko Co Ltd | Method of and apparatus for correcting position of boxed containers |
JPH0245335A (ja) * | 1988-07-26 | 1990-02-15 | Snow Brand Milk Prod Co Ltd | 無菌充填包装機における加熱部を有する移送方法及び装置 |
DE3927848A1 (de) * | 1989-08-23 | 1991-02-28 | Kettner Verpackungsmaschf | Einpackmaschine zum einpacken von behaeltern |
JPH10230901A (ja) * | 1997-02-17 | 1998-09-02 | Sanyo Kogyo Kk | 箱詰装置 |
JP2001213408A (ja) * | 2000-01-24 | 2001-08-07 | Illinois Tool Works Inc <Itw> | 容器の包装装置および包装方法 |
JP2001239484A (ja) * | 2000-02-29 | 2001-09-04 | Shibuya Kogyo Co Ltd | 物品処理システム |
JP2003081223A (ja) * | 2001-09-17 | 2003-03-19 | Ishii Ind Co Ltd | 物品計測移載装置 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2021138380A (ja) * | 2020-03-02 | 2021-09-16 | 株式会社ノードクラフト | 箱詰装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CA3052443A1 (en) | 2018-08-09 |
WO2018144552A1 (en) | 2018-08-09 |
AU2018215057A1 (en) | 2019-08-22 |
KR102599690B1 (ko) | 2023-11-07 |
BR112019015965A2 (pt) | 2020-03-24 |
KR20190109530A (ko) | 2019-09-25 |
JP7345393B2 (ja) | 2023-09-15 |
EP3577046A1 (en) | 2019-12-11 |
MX2019009194A (es) | 2019-11-21 |
AU2018215057B2 (en) | 2024-05-16 |
US20210380350A1 (en) | 2021-12-09 |
US11535458B2 (en) | 2022-12-27 |
CN110461738B (zh) | 2022-08-05 |
CN110461738A (zh) | 2019-11-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7345393B2 (ja) | 物品を方向付けするための装置、システム、および方法 | |
CA3057367C (en) | Systems and methods for processing objects, including automated mobile matrix bins | |
US9828192B2 (en) | Conveying arrangement | |
US9611102B2 (en) | Laning robot systems and methods | |
US5060455A (en) | Robotic case packing system and method | |
EP3778408B1 (en) | Guide assembly | |
AU2004201709A1 (en) | Materials handling system | |
US11713147B2 (en) | Article picking and treating apparatus | |
KR20010024181A (ko) | 물품 분류 장치 | |
CN108528860B (zh) | 包装路段运送区段和改变物品或物品组合包装路段的方法 | |
EP2483168B1 (en) | Apparatus for and method of processing articles | |
US6213011B1 (en) | Loading and offloading systems for printing machine | |
CN114450227A (zh) | 包装设备 | |
US11697518B2 (en) | Device used to handle articles to be packaged and method used to adapt a device for the transport of articles intended for packaging | |
WO2003024803A2 (en) | Packaging apparatus and method for packaging articles into a folded blank | |
BE1028931B1 (nl) | Pick-and-place-systeem voor een artikel | |
US12032367B2 (en) | Systems and methods for processing objects, including automated mobile matrix bins | |
BR112019015965B1 (pt) | Subsistema para orientar artigos, subsistema para transferir grupos de artigos, método de rotação de artigos e sistema de orientação de artigos |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210129 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220131 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220228 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20220531 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220616 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20221017 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20230117 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20230317 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230417 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230807 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230905 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7345393 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |