JP7340802B2 - 駐車支援装置、駐車支援方法、及び、車両 - Google Patents
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Description
<車両の構成>
図1及び図2を参照して、本実施の形態に係る車両1の構成の一例を説明する。図1は、本実施の形態に係る車両1の構成例を示す模式図である。図2は、本実施の形態に係る車両1及び駐車支援装置20の構成例を示すブロック図である。
図3及び図4を参照して、車両1の駐車支援の概要について説明する。図3は、車両1の駐車支援の概要を説明するための図である。図4は、駐車支援装置20の処理の概要を示すフローチャートである。
図5を参照して、実際の目標駐車枠41の端点と、撮像画像100から検出される端点とのずれについて説明する。図5は、実際の目標駐車枠41の端点と、撮像画像100から検出される端点とのずれを説明するための図である。また、図5に示す撮像画像100は、撮像装置11B(左サイドカメラ)によって撮像されたものである。
図6を参照して、車両1の乗車人数及び着座位置の検出について説明する。図6は、車両1の座席の位置を示す模式図である。
図7を参照して、目標駐車枠41に対する撮像装置10の相対位置の検出について説明する。図7は、車両1の撮像装置10と目標駐車枠41との相対的な位置関係を示す模式図である。なお、図7では、車両1の左側に目標駐車枠41が存在する場合の例を示しているが、車両1の右側に目標駐車枠41が存在する場合もある。この場合、駐車支援装置20は、撮像装置11C(右サイドカメラ)の相対位置を検出すればよい。同様に、駐車支援装置20は、車両1の前方に目標駐車枠41が存在する場合、撮像装置11A(フロントカメラ)の相対位置を検出し、車両1の後方に目標駐車枠41が存在する場合、撮像装置D(リアカメラ)の相対位置を検出してよい。
図8を参照して、第1の端点103Aの補正値の決定方法について説明する。図8は、間口幅が3500mmの場合の第1の端点の補正値テーブル35の一例を示す。
図9を参照して、第2の端点103Bの補正値の決定方法について説明する。図9は、間口幅が3500mmの場合の第2の端点の補正値テーブル36の一例を示す。
第1の端点の補正値は、間口幅によって変化してよい。次に、図10を参照して、間口幅が2300mmの場合の第1の端点103Aの補正値の決定方法について説明する。図10は、間口幅が2300mmの場合の第1の端点の補正値テーブル37の一例を示す。
図11を参照して、第2の端点103Bの補正値の決定方法について説明する。図11は、間口幅が2300mmの場合の第2の端点の補正値テーブル38の一例を示す。
本開示の内容は次のように表現できる。
車両1の駐車を支援する駐車支援装置20は、車両1が備える撮像装置11から駐車枠を撮像した画像を受信する通信インタフェース23と、車両1に乗車している乗員の人数に基づいて、受信した画像から検出した駐車枠の端点103A、103Bの位置の補正値を決定するプロセッサ21と、を備える。
これにより、駐車支援装置20は、車両1に乗車している乗員の人数によって生じ得る、画像から検出される駐車枠の端点103A、103Bの位置のずれを、適切に補正することができる。よって、車両1は、位置ずれを補正した駐車枠に、精度良く駐車することができる。
項目1に記載の駐車支援装置20において、補正値は、乗員の人数が多いほど大きな値となってよい。
これにより、駐車支援装置20は、車両1に乗車している乗員の人数に応じた補正値を決定できる。
項目1又は2に記載の駐車支援装置20において、プロセッサ21は、各乗員の車両1における着座位置に基づいて補正値を決定してよい。
これにより、駐車支援装置20は、車両1に乗車している乗員の着座位置に応じた補正値を決定できる。
項目1から3のいずれか1項に記載の駐車支援装置20において、プロセッサ21は、端点103A、103Bに対する撮像装置11の相対的な位置に基づいて補正値を決定してよい。
これにより、駐車支援装置20は、端点103A、103Bに対する撮像装置11の相対的な位置に応じた補正値を決定できる。
項目1から4のいずれか1項に記載の駐車支援装置20において、端点103A、103Bは、駐車枠を規定する2本の線102A、102Bのそれぞれに対応する第1の端点103A及び第2の端点103Bを含み、プロセッサ21は、第1の端点103Aの位置の補正値と第2の端点103Bの位置の補正値とを決定してよい。
これにより、駐車支援装置20は、第1の端点103Aの位置の補正値と第2の端点103Bの位置の補正値とをそれぞれ決定できる。
項目1から5のいずれか1項に記載の駐車支援装置20において、プロセッサ21は、駐車枠を規定する2本の線102A、102Bの間の実際の距離に基づいて、補正値を決定してよい。
これにより、駐車支援装置20は、駐車枠を規定する2本の線102A、102Bの間の実際の距離に応じた適切な補正値を決定できる。
車両1の駐車を支援する駐車支援方法は、車両1が備える撮像装置11から駐車枠を撮像した画像を受信し、車両1に乗車している乗員の人数に基づいて、受信した画像から検出した駐車枠の端点103A、103Bの位置の補正値を決定する。
これにより、駐車支援方法は、車両1に乗車している乗員の人数によって生じ得る、画像から検出される駐車枠の端点103A、103Bの位置のずれを、適切に補正することができる。よって、車両1は、駐車枠により精度良く駐車することができる。
車両1は、車両1の外を撮像する撮像装置11と、車両1に乗車している乗員の人数を検出する検出装置17と、撮像装置11から駐車枠を撮像した画像を受信し、検出装置17によって検出された乗員の人数に基づいて、受信した画像から検出した駐車枠の端点103A、103Bの位置の補正値を決定し、決定した補正値を用いて補正した駐車枠に車両1を駐車させるための経路を特定する駐車支援装置20と、特定された経路に基づいて車両1の移動を制御する移動制御装置16と、を備える。
これにより、車両1は、当該車両1に乗車している乗員の人数によって生じ得る、画像から検出される駐車枠の端点103A、103Bの位置のずれを、適切に補正することができる。よって、車両1は、位置ずれを補正した駐車枠に、精度良く駐車することができる。
11、11A、11B、11C、11D 撮像装置
12 周囲検出装置
13 出力装置
14 入力装置
15 無線通信装置
16 移動制御装置
17 乗員検出装置
18 車内ネットワーク
20 駐車支援装置
21 プロセッサ
22 メモリ
23 通信I/F
30A、30B、30C、30D 座席
35、37 第1の端点の補正値テーブル
36、38 第2の端点の補正値テーブル
41 目標駐車枠
42A、42B 切り返し枠
100 撮像画像
101A、101B 駐車枠検出用画像
102A、102B 白線
103A 第1の端点
103B 第2の端点
104 駐車枠検出範囲
105A、105B、105C 領域
Claims (7)
- 車両の駐車を支援する駐車支援装置であって、
前記車両が備える撮像装置から駐車枠を撮像した画像を受信する通信インタフェースと、
前記車両に乗車している乗員の人数と、前記駐車枠を規定する2本の線の間の実際の距離とに基づいて、受信した前記画像から検出した前記駐車枠の端点の位置の補正値を決定するプロセッサと、を備える、
駐車支援装置。 - 前記補正値は、前記乗員の人数が多いほど大きな値となる、
請求項1に記載の駐車支援装置。 - 前記プロセッサは、前記各乗員の前記車両における着座位置に基づいて前記補正値を決定する、
請求項1又は2に記載の駐車支援装置。 - 前記プロセッサは、前記端点に対する前記撮像装置の相対的な位置に基づいて前記補正値を決定する、
請求項1から3のいずれか1項に記載の駐車支援装置。 - 前記端点は、前記駐車枠を規定する2本の線のそれぞれに対応する第1の端点及び第2の端点を含み、
前記プロセッサは、前記第1の端点の位置の前記補正値と前記第2の端点の位置の前記補正値とを決定する、
請求項1から4のいずれか1項に記載の駐車支援装置。 - 駐車支援装置によって実行される、車両の駐車を支援する駐車支援方法であって、
前記車両が備える撮像装置から駐車枠を撮像した画像を受信し、
前記車両に乗車している乗員の人数と、前記駐車枠を規定する2本の線の間の実際の距離とに基づいて、受信した前記画像から検出した前記駐車枠の端点の位置の補正値を決定する、
駐車支援方法。 - 車両の外を撮像する撮像装置と、
前記車両に乗車している乗員の人数を検出する検出装置と、
前記撮像装置から駐車枠を撮像した画像を受信し、前記検出装置によって検出された前記乗員の人数と、前記駐車枠を規定する2本の線の間の実際の距離とに基づいて、受信した前記画像から検出した前記駐車枠の端点の位置の補正値を決定し、決定した前記補正値を用いて補正した駐車枠に前記車両を駐車させるための経路を特定する駐車支援装置と、
特定された前記経路に基づいて前記車両の移動を制御する移動制御装置と、を備える、
車両。
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