JP7335092B2 - レーダ装置、および、信号処理方法 - Google Patents
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Description
図1は本発明の実施形態に係るレーダ装置1の構成を示す図である。レーダ装置1は、例えば車両、ロボット、航空機、船舶などの移動体に搭載することができる。本実施形態では、レーダ装置1は、例えば自動車などの車両に搭載される。以下、レーダ装置1が搭載されている車両のことを自車両と表現する。
図2は、レーダ装置1が備えるアンテナについて説明するための図である。
図4は、方位演算部47の第1例を示す機能ブロック図である。本例では、方位演算部47は、方位算出部471と、第1分解部472と、第1選択部473とを備える。すなわち、信号処理装置4は、方位算出部471と、第1分解部472と、第1選択部473とを備える。
Rxx=E[X(t)XH(t)] ・・・(1)
ここで、
X(t)=[x1(t),x2(t),x3(t)]T ・・・(2)
である。
X(t)=AS(t) ・・・(3)
ここで、
A=[a(θ1),a(θ2)] ・・・(4)
S(t)=[s1(t),s2(t)]T ・・・(5)
である。
X(t)=[xVRx1(t),xVRx6(t)]T ・・・(6)
a(θ1)=[1,exp{-jΛ5dsin(θ1)}]T ・・・(7)
a(θ2)=[1,exp{-jΛ5dsin(θ2)}]T ・・・(8)
Λ=2π/λ ・・・(9)
a(θ1)=[exp{jΛ5dsin(θ1)},1]T ・・・(10)
a(θ2)=[exp{jΛ5dsin(θ2)},1]T ・・・(11)
図9は、方位演算部47の第2例を示す機能ブロック図である。本例でも第1例と同様に、方位演算部47は、方位算出部471と、第1分解部472と、第1選択部473とを備える。すなわち、信号処理装置4は、方位算出部471と、第1分解部472と、第1選択部473とを備える。
Rxx’=E[X(t)XH(t)] ・・・(12)
ここで、
X(t)=[x1(t),x3(t),x5(t)]T ・・・(13)
である。
X(t)=AS(t) ・・・(14)
ここで、
A=[a(θ1),a(θ2)] ・・・(15)
S(t)=[s1(t),s2(t)]T ・・・(16)
である。
X(t)=[xVRx1(t),xVRx3(t)]T ・・・(17)
a(θ1)=[1,exp{-2jΛdsin(θ1)}]T ・・・(18)
a(θ2)=[1,exp{-2jΛdsin(θ2)}]T ・・・(19)
Λ=2π/λ ・・・(20)
X(t)=[xVRx2(t),xVRx4(t)]T ・・・(21)
a(θ1)=[1,exp{-2jΛdsin(θ1)}]T ・・・(22)
a(θ2)=[1,exp{-2jΛdsin(θ2)}]T ・・・(23)
本明細書における実施形態や実施例の構成は、本発明の例示にすぎない。実施形態や変形例の構成は、本発明の技術的思想を超えない範囲で適宜変更されてもよい。また、複数の実施形態及び変形例は、可能な範囲で組み合わせて実施されてよい。
4 信号処理装置
23 送信アンテナ
31 受信アンテナ
471 方位算出部
471a 分離部
471b 第2分解部
471c 第2選択部
472 第1分解部
473 第1選択部
VRx1~VRx6 仮想アンテナ
Claims (4)
- 電波を送信し、物標から反射してきた電波を複数のアンテナによって受信することで前記物標を検出するレーダ装置であって、
前記複数のアンテナに含まれる3本以上のアンテナの受信信号に基づき、電波の到来方向を表す方位及び前記方位の位相折り返しを前記方位ごとに分離する分離部と、
前記複数のアンテナに含まれる2本以上のアンテナであって、前記分離部での分離に用いられるアンテナにおけるアンテナ間隔よりも狭いアンテナの受信信号を、前記方位ごとの複素信号に分解する第2分解部と、
前記分離部にて分離された前記方位及び前記方位の位相折り返しに対応する受信信号の位相差を、前記第2分解部で用いられたアンテナにおけるアンテナ間隔分の位相差に変換し、前記方位ごとに、該変換後の位相差の中から、前記第2分解部にて得られた前記複素信号の位相差に最も近い位相差を選択する第2選択部と、
を備え、前記第2選択部にて選択された前記位相差に対応する前記方位を、前記位相折り返しではない方位として算出する方位算出部と、
前記複数のアンテナに含まれる2本以上のアンテナであって、前記分離部での分離に用いられるアンテナにおけるアンテナ間隔よりも広いアンテナの受信信号を、前記方位算出部にて算出された前記方位ごとの複素信号に分解する第1分解部と、
前記第1分解部によって分解された前記方位ごとの前記複素信号の位相差及び該位相差の折り返しを、前記第2分解部で用いられたアンテナにおけるアンテナ間隔分の位相差に変換し、該変換後の位相差の中から、前記方位算出部にて算出された前記方位に対応する位相差に最も近い位相差を選択する第1選択部と、
を備え、前記第1選択部にて選択された前記位相差に対応する方位を、前記物標が存在する方位として推定するよう構成されている、レーダ装置。 - 前記第1分解部での分解に用いられるアンテナにおけるアンテナ間隔は、前記複数のアンテナの最長アンテナ間隔である、請求項1に記載のレーダ装置。
- 前記複数のアンテナは、複数の送信アンテナと複数の受信アンテナとの組み合わせにより生成される複数の仮想アンテナであり、前記第2分解部にて用いられるアンテナのアンテナ間隔は、前記複数の仮想アンテナの最小の間隔である、請求項1又は請求項2に記載のレーダ装置。
- 電波を送信し、物標から反射してきた電波を複数のアンテナによって受信することで前記物標を検出するレーダ装置において、前記複数のアンテナの受信信号を処理する信号処理方法であって、
前記複数のアンテナに含まれる3本以上のアンテナの受信信号に基づき、電波の到来方向を表す方位及び前記方位の位相折り返しを前記方位ごとに分離する分離工程と、
前記複数のアンテナに含まれる2本以上のアンテナであって、前記分離工程での分離に用いられるアンテナにおけるアンテナ間隔よりも狭いアンテナの受信信号を、前記方位ごとの複素信号に分解する第2分解工程と、
前記分離工程にて分離された前記方位及び前記方位の位相折り返しに対応する受信信号の位相差を、前記第2分解工程で用いられたアンテナにおけるアンテナ間隔分の位相差に変換し、前記方位ごとに、該変換後の位相差の中から、前記第2分解工程にて得られた前記複素信号の位相差に最も近い位相差を選択する第2選択工程と、
を備え、前記第2選択工程にて選択された前記位相差に対応する前記方位を、前記位相折り返しではない方位として算出する方位算出工程と、
前記複数のアンテナに含まれる2本以上のアンテナであって、前記分離工程での分離に用いられるアンテナにおけるアンテナ間隔よりも広いアンテナの受信信号を、前記方位算出工程にて算出された前記方位ごとの複素信号に分解する第1分解工程と、
前記第1分解工程によって分解された前記方位ごとの前記複素信号の位相差及び該位相差の折り返しを、前記第2分解部で用いられたアンテナにおけるアンテナ間隔分の位相差に変換し、該変換後の位相差の中から、前記方位算出部にて算出された前記方位に対応する位相差に最も近い位相差を選択する第1選択工程と、
を備え、前記第1選択工程にて選択された前記位相差に対応する方位を、前記物標が存在する方位として推定する、信号処理方法。
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-
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