JP7252052B2 - Mimoレーダ装置、および、信号処理方法 - Google Patents
Mimoレーダ装置、および、信号処理方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7252052B2 JP7252052B2 JP2019090809A JP2019090809A JP7252052B2 JP 7252052 B2 JP7252052 B2 JP 7252052B2 JP 2019090809 A JP2019090809 A JP 2019090809A JP 2019090809 A JP2019090809 A JP 2019090809A JP 7252052 B2 JP7252052 B2 JP 7252052B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- received signal
- arrival
- antennas
- antenna
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/66—Radar-tracking systems; Analogous systems
- G01S13/72—Radar-tracking systems; Analogous systems for two-dimensional tracking, e.g. combination of angle and range tracking, track-while-scan radar
- G01S13/723—Radar-tracking systems; Analogous systems for two-dimensional tracking, e.g. combination of angle and range tracking, track-while-scan radar by using numerical data
- G01S13/726—Multiple target tracking
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/06—Systems determining position data of a target
- G01S13/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
- G01S13/44—Monopulse radar, i.e. simultaneous lobing
- G01S13/4418—Monopulse radar, i.e. simultaneous lobing with means for eliminating radar-dependent errors in angle measurements, e.g. multipath effects
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/06—Systems determining position data of a target
- G01S13/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
- G01S13/44—Monopulse radar, i.e. simultaneous lobing
- G01S13/4454—Monopulse radar, i.e. simultaneous lobing phase comparisons monopulse, i.e. comparing the echo signals received by an interferometric antenna arrangement
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/28—Details of pulse systems
- G01S7/285—Receivers
- G01S7/288—Coherent receivers
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
- G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
- G01S7/4026—Antenna boresight
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
- G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
- G01S7/4026—Antenna boresight
- G01S7/403—Antenna boresight in azimuth, i.e. in the horizontal plane
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
- G01S7/4052—Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes
- G01S7/4056—Means for monitoring or calibrating by simulation of echoes specially adapted to FMCW
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04B—TRANSMISSION
- H04B7/00—Radio transmission systems, i.e. using radiation field
- H04B7/02—Diversity systems; Multi-antenna system, i.e. transmission or reception using multiple antennas
- H04B7/04—Diversity systems; Multi-antenna system, i.e. transmission or reception using multiple antennas using two or more spaced independent antennas
- H04B7/0413—MIMO systems
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/06—Systems determining position data of a target
- G01S13/08—Systems for measuring distance only
- G01S13/32—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
- G01S13/34—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal
- G01S13/343—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal using sawtooth modulation
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
- G01S13/58—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems
- G01S13/583—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems using transmission of continuous unmodulated waves, amplitude-, frequency-, or phase-modulated waves and based upon the Doppler effect resulting from movement of targets
- G01S13/584—Velocity or trajectory determination systems; Sense-of-movement determination systems using transmission of continuous unmodulated waves, amplitude-, frequency-, or phase-modulated waves and based upon the Doppler effect resulting from movement of targets adapted for simultaneous range and velocity measurements
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/28—Details of pulse systems
- G01S7/285—Receivers
- G01S7/288—Coherent receivers
- G01S7/2883—Coherent receivers using FFT processing
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/35—Details of non-pulse systems
- G01S7/352—Receivers
- G01S7/356—Receivers involving particularities of FFT processing
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Variable-Direction Aerials And Aerial Arrays (AREA)
Description
図1は、本発明の実施形態に係るレーダ装置1の構成を示す図である。レーダ装置1は、例えば車両、ロボット、航空機、船舶などの移動体に搭載することができる。本実施形態では、レーダ装置1は、例えば自動車などの車両に搭載される。以下、レーダ装置1が搭載されている車両のことを自車両と表現する。
図2は、本発明の実施形態に係るレーダ装置1が備えるアンテナについて説明するための図である。
図3は、往路と復路の一致および不一致について説明するための図である。図3において、前方の車両6は自車両であり、後方の車両7はレーダ装置1によって検知される物標である。図3において、符号8はガードレールである。なお、往路は、送信アンテナ23から送信される送信波TWが物標(図3では車両7)に至る経路である。復路は、物標(図3では車両7)で反射された反射波RWが受信アンテナ31に至る経路である。往路と復路とが一致するという状態には、往路と復路とが完全に一致している状態だけでなく、ばらつき等を考慮して往路と復路とが一致していると見なせる状態が含まれてよい。
X(t) = AS(t) + N(t) (1)
ここで、S(t)は到来波の複素振幅ベクトル、N(t)は雑音ベクトルである。
X(t)=[x1(t),・・・,xM(t)]T (2)
A=[a(θ1),・・・,a(θK)] (3)
a(θk)=[1,exp{-jΛdsin(θk)},・・・,exp{-jΛ(M-1)dsin(θk)}] T (4)
Λ=2π/λ (5)
S(t)=[s1(t),・・・,sK(t)]T (6)
N(t)=[n1(t),・・・,nM(t)]T (7)
である。
xm(t)は、m番目の仮想アンテナの受信信号を示す。Mは仮想アンテナの数であり、本実施形態では6である。Tは転置行列を示す。θは到来波の到来角である。a(θk)はモードベクトルである。dは隣り合う仮想アンテナVRx1~VRx6間の距離である。Lは推定された到来波の数である。λは到来波の波長である。
X(t) = AS(t) (8)
式(8)において、受信信号ベクトルX(t)は、仮想アレーアンテナの受信信号であるために既知である。行列Aは、方位推定部47による方位推定の結果により既知である。式(8)では、方程式の数に対して未知の数の方が少なくなるために、全ての方程式を満足できる解がない。このために、各複素振幅sk(t)は、最小二乗法を用いて算出される。
XE(t) = AS(t) (9)
式(9)において、
XE(t)=[xe1(t),・・・,xeM(t)]T (10)
である。
なお、xem(t)は、m番目の仮想アンテナの推定受信信号を示す。本実施形態では、上述のようにM=6である。
方位電力 ≦ 残差電力+α (12)
なお、αはオフセット値であり、例えば実験やシミュレーション等によって適宜設定される。また、方位電力と残差電力との比較は、差分でなく比が利用されてもよい。
本明細書における実施形態や変形例の構成は、本発明の例示にすぎない。実施形態や変形例の構成は、本発明の技術的思想を超えない範囲で適宜変更されてもよい。また、複数の実施形態及び変形例は、可能な範囲で組み合わせて実施されてよい。
4・・・信号処理装置
23・・・送信アンテナ
31・・・受信アンテナ
47・・・方位推定部
471・・・推定受信信号算出部
472・・・残差信号算出部
473・・・判定部
Rx1・・・第1受信アンテナ
RX2・・・第2受信アンテナ
Tx1・・・第1送信アンテナ
Tx2・・・第2送信アンテナ
Tx3・・・第3送信アンテナ
VRx1・・・第1仮想アンテナ
VRx2・・・第2仮想アンテナ
VRx3・・・第3仮想アンテナ
VRx4・・・第4仮想アンテナ
VRx5・・・第5仮想アンテナ
VRx6・・・第6仮想アンテナ
Claims (5)
- 複数の送信アンテナと複数の受信アンテナとから構成されるMIMOレーダ装置であって、
前記複数の送信アンテナと前記複数の受信アンテナとの組み合わせにより生成される複数の仮想アンテナの受信信号に基づき電波の到来方位を推定する方位推定部と、
前記受信信号と比較するための推定受信信号を、前記到来方位の推定結果に基づき算出する推定受信信号算出部と、
前記受信信号と前記推定受信信号との差分である残差信号を算出する残差信号算出部と、
前記到来方位の推定結果が正しいか否かを、前記残差信号に基づき判定する判定部と、
を備える、MIMOレーダ装置。 - 前記判定部は、前記到来方位の推定結果が正しいか否かを、前記受信信号に基づき算出される所定のパワー値と、前記残差信号から算出される残差電力との比較により判定する、請求項1に記載のMIMOレーダ装置。
- 前記所定のパワー値は、推定された前記到来方位から来る前記電波の複素振幅から算出される方位電力である、請求項2に記載のMIMOレーダ装置。
- 前記所定のパワー値は、前記受信信号をフーリエ変換することにより得られるパワースペクトルから求まるパワー値である、請求項2に記載のMIMOレーダ装置。
- 複数の送信アンテナと複数の受信アンテナとから構成されるMIMOレーダ装置が実行する信号処理方法であって、
前記複数の送信アンテナと前記複数の受信アンテナとの組み合わせにより生成される複数の仮想アンテナの受信信号に基づき電波の到来方位を推定する方位推定工程と、
前記受信信号と比較するための推定受信信号を、前記到来方位の推定結果に基づき算出する推定受信信号算出工程と、
前記受信信号と前記推定受信信号との差分である残差信号を算出する残差信号算出工程と、
前記到来方位の推定結果が正しいか否かを、前記残差信号に基づき判定する判定工程と、
を備える、信号処理方法。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019090809A JP7252052B2 (ja) | 2019-05-13 | 2019-05-13 | Mimoレーダ装置、および、信号処理方法 |
US16/711,666 US11624819B2 (en) | 2019-05-13 | 2019-12-12 | Signal processing device, radar device and signal processing method |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019090809A JP7252052B2 (ja) | 2019-05-13 | 2019-05-13 | Mimoレーダ装置、および、信号処理方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020186973A JP2020186973A (ja) | 2020-11-19 |
JP7252052B2 true JP7252052B2 (ja) | 2023-04-04 |
Family
ID=73221514
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019090809A Active JP7252052B2 (ja) | 2019-05-13 | 2019-05-13 | Mimoレーダ装置、および、信号処理方法 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11624819B2 (ja) |
JP (1) | JP7252052B2 (ja) |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102016224900A1 (de) * | 2016-12-14 | 2018-06-14 | Robert Bosch Gmbh | MIMO-Radarsensor für Kraftfahrzeuge |
JP7382898B2 (ja) * | 2020-05-27 | 2023-11-17 | 日立Astemo株式会社 | レーダ装置 |
WO2022139844A1 (en) * | 2020-12-24 | 2022-06-30 | Intel Corporation | Radar apparatus, system, and method |
US11774548B2 (en) * | 2021-02-12 | 2023-10-03 | Aptiv Technologies Limited | Linear prediction-based bistatic detector for automotive radar |
CN117795370A (zh) | 2021-08-18 | 2024-03-29 | 三菱电机株式会社 | Mimo雷达信号处理装置及其接收信号处理装置、以及关注接收信号向量的传播模式判别方法 |
CN117795369A (zh) | 2021-08-18 | 2024-03-29 | 三菱电机株式会社 | Mimo雷达信号处理装置及其接收信号处理装置、以及关注接收信号向量的传播模式判别方法 |
DE102021122080A1 (de) * | 2021-08-26 | 2023-03-02 | HELLA GmbH & Co. KGaA | Verfahren zum Erfassen eines Objekts durch ein Radarsystem eines Fahrzeugs mit mehreren Empfangsantennen |
CN113655275B (zh) * | 2021-08-27 | 2023-06-02 | 中国科学院云南天文台 | 空间无线电环境测控装置及*** |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000230974A (ja) | 1999-02-09 | 2000-08-22 | Toyota Motor Corp | レーダ装置 |
WO2011092814A1 (ja) | 2010-01-28 | 2011-08-04 | トヨタ自動車株式会社 | 障害物検出装置 |
WO2013175558A1 (ja) | 2012-05-21 | 2013-11-28 | トヨタ自動車株式会社 | レーダ装置、角度検証方法 |
JP2017521683A (ja) | 2014-07-04 | 2017-08-03 | 株式会社デンソー | レーダ装置 |
JP2018136232A (ja) | 2017-02-22 | 2018-08-30 | 古河電気工業株式会社 | レーダ装置およびレーダ装置の制御方法 |
JP2020186943A (ja) | 2019-05-10 | 2020-11-19 | 株式会社デンソーテン | 信号処理装置、レーダ装置、および、信号処理方法 |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB8136055D0 (en) * | 1981-11-30 | 2003-04-09 | Marconi Co Ltd | Radar tracking system |
JP4265803B2 (ja) * | 2005-11-22 | 2009-05-20 | 三菱電機株式会社 | レーダシステム |
JP5018943B2 (ja) * | 2010-09-07 | 2012-09-05 | 株式会社デンソー | レーダ装置 |
US9562968B2 (en) * | 2012-10-22 | 2017-02-07 | Saab-Sensis Corporation | Sensor system and method for determining target location using sparsity-based processing |
US11187795B2 (en) * | 2018-03-19 | 2021-11-30 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Radar device |
-
2019
- 2019-05-13 JP JP2019090809A patent/JP7252052B2/ja active Active
- 2019-12-12 US US16/711,666 patent/US11624819B2/en active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000230974A (ja) | 1999-02-09 | 2000-08-22 | Toyota Motor Corp | レーダ装置 |
WO2011092814A1 (ja) | 2010-01-28 | 2011-08-04 | トヨタ自動車株式会社 | 障害物検出装置 |
WO2013175558A1 (ja) | 2012-05-21 | 2013-11-28 | トヨタ自動車株式会社 | レーダ装置、角度検証方法 |
JP2017521683A (ja) | 2014-07-04 | 2017-08-03 | 株式会社デンソー | レーダ装置 |
JP2018136232A (ja) | 2017-02-22 | 2018-08-30 | 古河電気工業株式会社 | レーダ装置およびレーダ装置の制御方法 |
JP2020186943A (ja) | 2019-05-10 | 2020-11-19 | 株式会社デンソーテン | 信号処理装置、レーダ装置、および、信号処理方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US11624819B2 (en) | 2023-04-11 |
JP2020186973A (ja) | 2020-11-19 |
US20200363522A1 (en) | 2020-11-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7252052B2 (ja) | Mimoレーダ装置、および、信号処理方法 | |
US11874395B2 (en) | Radar processing chain for frequency-modulated continuous wave radar systems | |
JP7274343B2 (ja) | レーダ装置、および、信号処理方法 | |
EP2963442B1 (en) | Radar apparatus | |
US9470782B2 (en) | Method and apparatus for increasing angular resolution in an automotive radar system | |
US9575170B2 (en) | Radar device and target height calculation method | |
US9618616B2 (en) | Radar apparatus | |
CN109407093B (zh) | 解决宽孔径雷达到达角模糊度的多普勒测量 | |
US7804445B1 (en) | Method and apparatus for determination of range and direction for a multiple tone phased array radar in a multipath environment | |
JP3821688B2 (ja) | レーダ装置 | |
EP3961242A1 (en) | Multiple-mode radar with resolution of spatial ambiguity | |
US20150198704A1 (en) | Antenna Array, Radar System, Vehicle And Method | |
WO2013150359A1 (en) | Phase monopulse radar system and target detecting method | |
CA3087884A1 (en) | Radar apparatus and method for operating a radar apparatus | |
CN112098968A (zh) | 雷达的目标定位方法及装置 | |
JP7274342B2 (ja) | レーダ装置、および、信号処理方法 | |
JP2006091029A (ja) | レーダ装置 | |
JP2010237087A (ja) | レーダ装置及びそれを用いた電波到来方向の計測方法 | |
JP7335092B2 (ja) | レーダ装置、および、信号処理方法 | |
JP7189034B2 (ja) | 到来方向推定装置及び到来方向推定方法 | |
JP7260427B2 (ja) | 信号処理装置、レーダ装置、および、信号処理方法 | |
WO2023027009A1 (ja) | レーダ装置及び方位推定方法 | |
TWI808874B (zh) | 用於交通工具的雷達系統及偵測方法 | |
WO2023027019A1 (ja) | レーダ装置、及び方位推定方法 | |
AU2021461030A1 (en) | Mimo radar signal processing device and reception signal processing device, and method for distinguishing propagation mode of reception signal vector of interest |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20211013 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20211208 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20221019 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20221122 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230117 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230228 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230323 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7252052 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |