JP7334607B2 - 車両用開閉体制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両用開閉体制御装置に関するものである。

従来、パワースライドドア装置等、駆動源を有して車両の開閉体を開閉動作させる車両用開閉体制御装置には、その駆動源となるモータの電流値を監視することにより、開閉体に生じた挟み込みを検知するものがある。例えば、特許文献１に記載の車両用開閉体制御装置は、モータ制御信号の位相を進角させる進角制御が実行されている場合には、挟み込み検知判定において、開閉体の挟み込みが発生したと判定し難くなるように、その判定条件を変更する。そして、これにより、進角制御の実行による電流値の増大によっても、その挟み込み検知判定に誤りが生じ難い構成になっている。

特開２０１９－２２２４号公報

しかしながら、上記のような進角制御の実行時以外にも、その駆動制御によってモータの電流値が大きく変動することがある。そして、このような場合においても、精度よく、その挟み込み検知を行うことが望ましいことから、この点において、なお改善の余地を残すものとなっていた。

本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、精度よく、挟み込み検知を行うことのできる車両用開閉体制御装置を提供することにある。

上記課題を解決する車両用開閉体制御装置は、モータを駆動源として車両の開閉体を動作させる駆動制御部と、前記モータの電流値に基づいて前記開閉体の挟み込み検知判定を実行する挟み込み検知部と、を備え、前記駆動制御部は、前記モータに対する駆動電力の供給を通じて前記開閉体の動作速度を制御する速度制御部と、駆動制御中の前記開閉体を加速させる加速操作の入力を検知する加速操作検知部と、前記加速操作の入力が検知された場合に、前記開閉体の動作速度を制御するための目標速度を引き上げる目標速度変更部と、を備え、前記挟み込み検知部は、前記目標速度が引き上げられた場合に、前記開閉体の挟み込みが発生したと判定し難くなるように、前記挟み込み検知判定の判定条件を変更する判定条件変更部と、前記変更された判定条件に基づいて前記挟み込み検知判定を実行する加速操作時挟み込み検知判定部と、を備えるものであって、前記加速操作時挟み込み検知判定部は、前記加速操作の入力後に検出された最低電流値を保持し、該最低電流値を基準に設定される電流増加閾値を超える前記電流値が検出された場合に前記加速操作が終了したと判定するとともに、該加速操作が終了したと判定した時点を基準に設定される電流安定化期間を経過した後、前記変更された判定条件に基づく加速操作時挟み込み検知判定の実行を終了する。

即ち、利用者による加速操作の入力及びその検知による目標速度の引き上げによって、開閉体の駆動源となるモータの電流値が変動する。しかしながら、上記構成によれば、このような場合においても、その電流値の増大による誤検知の発生を回避して、精度よく、その開閉体に生じた挟み込みを検知することができる。また、目標速度の引き上げに起因する電流値の増大は、加速操作の入力に伴う負荷の低減によりモータの電流値が低下した後、その利用者の加速操作が終了することにより発生する。そして、この増大した電流値は、その後、再び低下して、利用者による加速操作の入力前と略等しい一定の値で推移することになる。この点、上記構成によれば、精度よく、その加速操作の終了を検知して、適切に、その加速操作時挟み込み検知判定の実行区間を設定することができる。そして、これにより、その判定条件の変更による感度低下の影響を最小限に抑えて、精度よく、その開閉体の挟み込み検知を行うことができる。

上記課題を解決する車両用開閉体制御装置において、前記加速操作時挟み込み検知判定部は、前記加速操作の入力が開始されることにより前記電流値の低下が生じた時点における加速操作開始時電流値を保持するとともに、前記電流増加閾値を超え、且つ前記加速操作開始時電流値を超える前記電流値が検出された場合に、前記加速操作が終了したと判定することが好ましい。

上記構成によれば、精度よく、その利用者による加速操作の終了を検知することができる。
上記課題を解決する車両用開閉体制御装置において、前記加速操作時挟み込み検知判定部は、前記電流増加閾値を超える前記電流値が継続して検出された場合に、前記加速操作が終了したと判定することが好ましい。

上記構成によれば、精度よく、その利用者による加速操作の終了を検知することができる。
上記課題を解決する車両用開閉体制御装置において、前記挟み込み検知部は、前記電流値が閾値を超えた場合に、前記開閉体の挟み込みが発生したと判定するとともに、前記判定条件変更部は、前記目標速度が引き上げられた場合には、該目標速度の引き上げがない場合よりも大きな値を前記電流値の閾値に設定することが好ましい。

即ち、加速操作の入力時には、その目標速度の引き上げによりモータの電流値が増大する分、予め、その電流値に基づく加速操作時挟み込み検知判定の閾値に大きな値を設定する。そして、これにより、実際には開閉体の挟み込みが発生していないにも関わらず、モータの電流値が閾値を超えないようにすることで、その誤判定を抑制することができる。

上記課題を解決する車両用開閉体制御装置において、前記挟み込み検知部は、前記電流値の微分値が閾値を超えた場合に、前記開閉体の挟み込みが発生したと判定するとともに、前記判定条件変更部は、前記目標速度が引き上げられた場合には、該目標速度の引き上げがない場合よりも大きな値を前記微分値の閾値に設定することが好ましい。

即ち、微分値を用いることにより、その開閉体に生じた挟み込みにより増大する電流値の立ち上がりを速やかに検知することができる。しかしながら、加速操作の入力を検知することにより目標速度を引き上げた場合もまた、その電流値の立ち上がりは、急峻なものになりやすい。従って、電流値の微分値に基づく加速操作時挟み込み検知判定においてもまた、予め、その閾値に大きな値を設定することで、より精度よく、その開閉体の挟み込み検知を行うことができる。

上記課題を解決する車両用開閉体制御装置は、前記加速操作検知部は、前記開閉体の動作速度が前記目標速度を基準に設定される該目標速度よりも大きな速度上昇閾値を超えた場合に、前記加速操作の入力を検知することが好ましい。

上記構成によれば、精度よく、その利用者による加速操作入力の発生を検知することができる。

本発明によれば、精度よく、挟み込み検知を行うことができる。

スライドドアが設けられた車両の側面図。 パワースライドドア装置の概略構成図。 挟み込み検知判定の処理手順を示すフローチャート。 挟み込み検知判定の処理手順を示すフローチャート。 加速操作入力の発生検知判定の処理手順を示すフローチャート。 加速操作入力の検知に基づいた目標速度変更の処理手順を示すフローチャート。 目標速度の変更に合わせた挟み込み検知判定における判定条件変更の処理手順を示すフローチャート。 通常時駆動制御における目標速度及び電流値の推移を示すグラフ。 加速操作時駆動制御における目標速度及び電流値の推移を示すグラフ。 加速操作の終了検知及び電流安定化期間の設定による加速操作時挟み込み検知判定終了の態様を示すグラフ。 加速操作の入力後に検出された最低電流値更新の処理手順を示すフローチャート。 加速操作の終了検知判定の処理手順を示すフローチャート。 加速操作時挟み込み検知判定終了の処理手順を示すフローチャート。 別例の加速操作の終了検知判定の処理手順を示すフローチャート。 別例の加速操作の終了検知判定の処理手順を示すフローチャート。 別例の加速操作時挟み込み検知判定終了の処理手順を示すフローチャート。 別例の加速操作入力の発生検知判定の処理手順を示すフローチャート。

以下、車両用開閉体制御装置をパワースライドドア装置に具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
図１に示すように、本実施形態の車両１は、車体２の側面２ｓに設けられたドア開口部３を開閉するスライドドア４を備えている。具体的には、この車両１には、その前後方向（図１中、左右方向）に延びる複数のガイドレール５ａ～５ｃと、これらの各ガイドレール５に連結される複数のガイドローラユニット６ａ～６ｃと、が設けられている。即ち、本実施形態のスライドドア４は、これらの各ガイドレール５及び各ガイドローラユニット６を介して車体２の側面２ｓに支持される。また、これらの各ガイドレール５及び各ガイドローラユニット６は、各ガイドレール５の延伸方向に沿って、その各ガイドレール５に対する各ガイドローラユニット６の係合位置を移動させることが可能となっている。そして、本実施形態のスライドドア４は、これにより、その車体２の側面２ｓに沿う状態で車両前後方向に移動する構成になっている。

即ち、本実施形態のスライドドア４は、車両前方側（図１中、左側）に移動することにより、そのドア開口部３を閉塞する全閉状態となり、車両後方側（同図中、右側）に移動することにより、そのドア開口部３を介して車両１の乗員が乗降可能な全開状態となる。そして、このスライドドア４には、当該スライドドア４を開閉操作するためのドアハンドル１０が設けられている。

また、図２に示すように、このスライドドア４には、複数のロック装置１１が設けられている。尚、このスライドドア４には、当該スライドドア４を全閉位置で拘束する全閉ロックとしてのフロントロック１１ａ及びリアロック１１ｂが設けられている。更に、このスライドドア４には、当該スライドドア４を全開位置で拘束するための全開ロック１１ｃが設けられている。そして、本実施形態のスライドドア４において、これらの各ロック装置１１は、リモコン１２を介してドアハンドル１０に連結されている。

即ち、本実施形態のスライドドア４は、そのドアハンドル１０を操作することで、各ロック装置１１による拘束状態が解除されるようになっている。尚、このスライドドア４は、車室内に設けられた操作スイッチ、或いは携帯機等を乗員が操作することにより、遠隔操作によっても、その各ロック装置１１による拘束状態を解除することが可能になっている。そして、このスライドドア４は、そのドアハンドル１０を把持部として、手動により開閉動作させることが可能となっている。

また、本実施形態のスライドドア４には、モータ２０を駆動源とするドアアクチュエータ２１が設けられている。更に、このドアアクチュエータ２１のモータ２０は、ドアＥＣＵ２５から駆動電力の供給を受けることにより回転する。即ち、ドアＥＣＵ２５は、モータ２０に対する駆動電力の供給を通じてドアアクチュエータ２１の作動を制御する。そして、本実施形態の車両１においては、これにより、そのモータ２０の駆動力に基づきスライドドア４を開閉動作させることが可能な車両用開閉体制御装置としてのパワースライドドア装置３０が形成されている。

詳述すると、本実施形態のドアアクチュエータ２１は、モータ２０の駆動力に基づいて、その開閉体とスライドドア４を開閉駆動する開閉駆動部３１を備えている。
また、本実施形態のドアアクチュエータ２１には、その開閉駆動部３１の動作に同期したパルス信号Ｓｐを出力するパルスセンサ３２が設けられている。そして、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、このパルスセンサ３２のパルス出力に基づいて、そのドアアクチュエータ２１に駆動されたスライドドア４の移動位置Ｘ及び動作速度Ｖを検出する。

更に、本実施形態のドアＥＣＵ２５には、ドアハンドル１０や車室内、或いは携帯機等に設けられた操作入力部３３から操作入力信号Ｓｃｒが入力されるようになっている。即ち、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、この操作入力信号Ｓｃｒに基づいて、利用者によるスライドドア４の作動要求を検出する。そして、その要求された作動方向にスライドドア４を移動させるべく、ドアアクチュエータ２１の作動を制御する構成になっている。

さらに詳述すると、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、スライドドア４を開閉動作させる際、その目標速度Ｖｔを設定する。本実施形態のパワースライドドア装置３０において、このスライドドア４の目標速度Ｖｔは、ドアＥＣＵ２５の記憶領域２５ｍに保持されている。そして、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、この目標速度Ｖｔにスライドドア４の動作速度Ｖを追従させるべく、そのモータ２０に対する駆動電力の供給を通じたスライドドア４の駆動制御を実行する構成になっている。

また、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、例えば、乗員の手や足等の異物が、スライドドア４の前端部４ｆとドア開口部３の前縁部３ｆとの間に挟み込まれた場合等、そのスライドドア４に生じた挟み込みの検知判定を実行する機能を有している。具体的には、本実施形態のドアＥＣＵ２５には、モータ２０の電流値Ｉが入力される。そして、本実施形態のドアＥＣＵ２５には、このモータ２０の電流値Ｉに基づいて、そのスライドドア４の挟み込み検知判定を実行する。

図３のフローチャートに示すように、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、モータ２０の電流値Ｉを取得すると（ステップ１０１）、このモータ２０の電流値Ｉと閾値Ｉｔｈとを比較する（ステップ１０２）。そして、その電流値Ｉが閾値Ｉｔｈを超える場合（Ｉ＞Ｉｔｈ、ステップ１０２：ＹＥＳ）には、スライドドア４の挟み込みが発生していると判定し（ステップ１０３）、電流値Ｉが閾値Ｉｔｈ以下である場合（Ｉ≦Ｉｔｈ、ステップ１０２：ＮＯ）には、挟み込みは発生していないものと判定する（ステップ１０４）。

また、図４のフローチャートに示すように、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、取得したモータ２０の電流値Ｉについて、その微分値αを演算する（ステップ２０１）。更に、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、この電流値Ｉの微分値αと閾値αｔｈとを比較する（ステップ２０２）。そして、その電流値Ｉの微分値αが閾値αｔｈを超える場合（α＞αｔｈ、ステップ２０２：ＹＥＳ）には、スライドドア４の挟み込みが発生していると判定し（ステップ２０３）、電流値Ｉの微分値αが閾値αｔｈ以下である場合（α≦αｔｈ、ステップ２０２：ＮＯ）には、挟み込みは発生していないものと判定する（ステップ２０４）。

即ち、挟み込みの発生時には、モータ２０の回転が拘束されることにより、その電流値Ｉが増大する（拘束電流）。そして、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、これによりモータ２０に生ずる電流変化を監視することで、そのスライドドア４の挟み込みを検知する構成になっている。

また、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、スライドドア４の駆動制御中、利用者が、このスライドドア４を加速させる操作を行った場合に、その加速操作の入力を検知する機能を備えている。

具体的には、図５のフローチャートに示すように、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、そのスライドドア４の目標速度Ｖｔを基準として、この目標速度Ｖｔよりも大きな速度上昇閾値Ｖ０を設定する（ステップ３０１）。尚、本実施形態のドアＥＣＵ２５において、この速度上昇閾値Ｖ０は、スライドドア４の目標速度Ｖｔに対して所定値βを加算することにより演算される（Ｖ０＝Ｖｔ＋β）。更に、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、そのスライドドア４の動作速度Ｖと、この速度上昇閾値Ｖ０を比較する（ステップ３０２）。そして、スライドドア４の動作速度Ｖが速度上昇閾値Ｖ０を超える場合（Ｖ＞Ｖ０、ステップ３０２：ＹＥＳ）に、加速操作の入力が発生したと判定する（ステップ３０３）。

尚、利用者による加速操作の態様としては、ドアハンドル１０を把持部として、その駆動方向にスライドドア４を操作する場合の他、そのスライドドア４自体を駆動方向に押圧する所謂ドア押し操作が想定される。

更に、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、このような加速操作の入力が検知された場合には、そのスライドドア４の動作速度Ｖを制御するための目標速度Ｖｔを引き上げる。
図２に示すように、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、その記憶領域２５ｍに、目標速度Ｖｔとして、第１目標速度Ｖｔ１、及び、この第１目標速度Ｖｔ１よりも大きな第２目標速度Ｖｔ２を保持する（Ｖｔ２＞Ｖｔ１）。そして、上記のように加速操作の入力を検知した場合には、そのスライドドア４の駆動制御に用いる目標速度Ｖｔを、通常時に対応した第１目標速度Ｖｔ１から、加速操作時に対応した第２目標速度Ｖｔ２に変更する構成になっている。

具体的には、図６のフローチャートに示すように、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、加速操作の入力を検知しない場合（ステップ４０１：ＮＯ）には、初期設定値である第１目標速度Ｖｔ１を用いてスライドドア４の駆動制御を実行する（通常時駆動制御：Ｖｔ＝Ｖｔ１、ステップ４０２）。尚、図５に示す加速操作入力の発生検知判定においてもまた、その目標速度Ｖｔとして、この第１目標速度Ｖｔ１が用いられる。また、ドアＥＣＵ２５は、上記ステップ４０１において、加速操作の入力を検知した場合（ステップ４０１：ＹＥＳ）には、その記憶領域２５ｍから第２目標速度Ｖｔ２を読み出す（ステップ４０３）。そして、その目標速度Ｖｔを第１目標速度Ｖｔ１から第２目標速度Ｖｔ２に変更してスライドドア４の駆動制御を実行する（加速操作駆動制御時：Ｖｔ＝Ｖｔ２、ステップ４０４）。

また、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、このように加速操作の入力を検知することにより駆動制御の目標速度Ｖｔを引き上げた場合には、そのスライドドア４に生じた挟み込みを検知する際の判定条件を変更する。

図２に示すように、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、その記憶領域２５ｍに、モータ２０の電流値Ｉに基づく挟み込み検知判定の閾値Ｉｔｈとして（図３参照）、第１閾値Ｉｔｈ１、及び、この第１閾値Ｉｔｈ１よりも大きな値を有した第２閾値Ｉｔｈ２を保持する（Ｉｔｈ２＞Ｉｔｈ１）。また、ドアＥＣＵ２５は、その記憶領域２５ｍに、電流値Ｉの微分値αに基づく挟み込み検知判定の閾値αｔｈとして（図４参照）、第１閾値αｔｈ１、及び、この第１閾値αｔｈ１よりも大きな値を有した第２閾値αｔｈ２を保持する（αｔｈ２＞αｔｈ１）。そして、上記のように駆動制御の目標速度Ｖｔが引き上げられた場合には、その電流値Ｉに基づく挟み込み検知判定の閾値Ｉｔｈ及び電流値Ｉの微分値αに基づく挟み込み検知判定の閾値αｔｈを、それぞれ、通常時に対応した第１閾値Ｉｔｈ１，αｔｈ１から、加速操作時に対応した第２閾値Ｉｔｈ２，αｔｈ２に変更する構成になっている。

具体的には、図７のフローチャートに示すように、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、第１目標速度Ｖｔ１でスライドドア４の駆動制御を実行する通常時（ステップ５０１：ＮＯ）には、初期設定値である第１閾値Ｉｔｈ１，αｔｈ１を用いてスライドドア４の挟み込み検知判定を実行する（Ｉｔｈ＝Ｉｔｈ１，αｔｈ＝αｔｈ１、ステップ５０２）。また、ドアＥＣＵ２５は、上記ステップ５０１において、加速操作の入力を検知することにより駆動制御の目標速度Ｖｔを引き上げた場合（ステップ５０１：ＹＥＳ）には、その記憶領域２５ｍから第２閾値Ｉｔｈ２，αｔｈ２を読み出す（ステップ５０３）。そして、これらの第２閾値Ｉｔｈ２，αｔｈ２を用いて、そのスライドドア４の挟み込み検知判定を実行する（加速操作時挟み込み検知判定：Ｉｔｈ＝Ｉｔｈ２，αｔｈ＝αｔｈ２、ステップ５０４）。

即ち、図８に示すように、利用者による加速操作の入力がない場合、駆動制御の目標速度Ｖｔは、スライドドア４を停止させる終点位置近傍まで、その初期設定値である第１目標速度Ｖｔ１に固定される。尚、この図８には、そのスライドドア４を全開位置から全閉位置まで閉作動させた場合の事例が図示されている。また、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、その駆動制御の終点位置となる全閉位置近傍にスライドドア４が到達することにより、その駆動制御の目標速度Ｖｔを第１目標速度Ｖｔ１から第３目標速度Ｖｔ３まで徐々に低減する。更に、同図中、一点鎖線に示すスライドドア４の動作速度Ｖは、この目標速度Ｖｔに追従するかたちで推移する。このため、モータ２０の電流値Ｉは、スライドドア４の駆動開始とともに増加した後、その駆動制御が停止されるまで、略一定の値で推移する。同様に、電流値Ｉの加速度変化もまた、その駆動制御の始点位置及び終点位置に限られる（図示略）。そして、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、このような略一定の値で推移する電流値Ｉよりも大きな値を、その通常時における挟み込み検知判定の閾値Ｉｔｈ、つまりは第１閾値Ｉｔｈ１に設定する構成になっている。

一方、図９に示すように、加速操作の入力が発生した場合には、例えば、利用者が駆動制御中のスライドドア４を押す等、そのスライドドア４を加速させる操作力、及びこの加速操作の検知による目標速度Ｖｔの変更によって、モータ２０の電流値Ｉは、大きく変動する。そして、これにより、その電流値Ｉの微分値αもまた大きく変動することになる。

具体的には、利用者がスライドドア４に付与する操作力に基づきモータ２０の負荷が軽減されることにより、その電流値Ｉが大きく低下する。更に、本実施形態のパワースライドドア装置３０においては、その後、この加速操作の入力が検知され、駆動制御の目標速度Ｖｔが第１目標速度Ｖｔ１から第２目標速度Ｖｔ２に変更されることで、その引き上げられた目標速度Ｖｔに動作速度Ｖを追従させるべく、モータ駆動のデューティが上昇する。そして、これにより、そのモータ２０の電流値Ｉが大きく増加することになる。

この点を踏まえ、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、上記のように、その目標速度Ｖｔの引き上げに合わせて、挟み込み検知判定の閾値Ｉｔｈ，αｔｈを、それぞれ、初期設定値である第１閾値Ｉｔｈ１，αｔｈ１から第２閾値Ｉｔｈ２，αｔｈ２に引き上げる。つまりは、スライドドア４の挟み込みが発生したと判定し難くなるように、その挟み込み検知判定の判定条件を変更する。そして、本実施形態のパワースライドドア装置３０においては、これにより、その目標速度Ｖｔの引き上げによる誤検知の発生を回避して、精度よく、スライドドア４に生じた挟み込みを検知することが可能になっている。

さらに詳述すると、図１０に示すように、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、加速操作の入力（加速操作入力発生位置Ｘ１）後に検出されたモータ２０の最低電流値Ｉｍｉｎを保持する（図２参照）。更に、ドアＥＣＵ２５は、この最低電流値Ｉｍｉｎを基準に設定される電流増加閾値Ｉｔｈｕを超える電流値Ｉが検出された場合に、利用者による加速操作が終了したと判定する。そして、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、この加速操作の終了を判定した時点（加速操作入力終了検知位置Ｘ３）を基準に設定される電流安定化期間Ｒを経過した後（電流安定化期間経過位置Ｘ４）、その加速操作時挟み込み検知判定の実行を終了する。

具体的には、図１１のフローチャートに示すように、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、スライドドア４に対して利用者が加速操作を行った状態にある場合（ステップ６０１：ＹＥＳ）には、検出されるモータ２０の電流値Ｉと、その記憶領域２５ｍに保持された最低電流値Ｉｍｉｎとを比較する（ステップ６０２）。尚、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、加速操作の入力を検知することにより目標速度Ｖｔを引き上げた時点の電流値Ｉを、その最低電流値Ｉｍｉｎの初期値とする。そして、検出された電流値Ｉが、記憶領域２５ｍに保持された最低電流値Ｉｍｉｎよりも低い場合（Ｉ＜Ｉｍｉｎ、ステップ６０２：ＹＥＳ）には、その検出された電流値Ｉで最低電流値Ｉｍｉｎを更新する（Ｉｍｉｎ＝Ｉ、ステップ６０３）。つまりは、その検出された電流値Ｉを新たな最低電流値Ｉｍｉｎとして記憶領域２５ｍに保持する。

また、図１２のフローチャートに示すように、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、記憶領域２５ｍから最低電流値Ｉｍｉｎを読み出し（ステップ７０１）、この最低電流値Ｉｍｉｎに所定値γを加えた値を、電流増加閾値Ｉｔｈｕに設定する（Ｉｔｈｕ＝Ｉｍｉｎ＋γ、ステップ７０２）。そして、検出されるモータ２０の電流値Ｉと、この電流増加閾値Ｉｔｈｕとを比較して（ステップ７０３）、その電流値Ｉの方が大きい場合（Ｉ＞Ｉｔｈｕ、ステップ７０３：ＹＥＳ）に、利用者による加速操作が終了したと判定する（ステップ７０４）。

更に、図１３のフローチャートに示すように、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、加速操作の終了を検知した場合（ステップ８０１：ＹＥＳ）、その時点におけるスライドドア４の移動位置、即ち加速操作入力終了検知位置Ｘ３に所定値δを加えた値を電流安定化期間経過位置Ｘ４とした電流安定化期間Ｒを設定する（Ｘ４＝Ｘ３＋δ、ステップ８０２）。また、ドアＥＣＵ２５は、スライドドア４の移動量をカウントすることにより（ステップ８０３）、その加速操作が終了したと判定した時点を基準に設定された電流安定化期間Ｒが経過した否かを判定する（ステップ８０４）。そして、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、これにより、電流安定化期間Ｒが経過したと判定した場合（ステップ８０４：ＹＥＳ）に、その加速操作時挟み込み検知判定の実行を終了して、通常の挟み込み検知判定を実行する状態に復帰する（ステップ８０５）。

即ち、図１０に示すように、加速操作の入力に対応した目標速度Ｖｔの引き上げに起因する電流値Ｉの増大は、その目標速度Ｖｔを引き上げた後、利用者による加速操作が終了することにより発生する。そして、この増大した電流値Ｉは、その後、再び低下して、利用者による加速操作の入力前と略等しい一定の値で推移することになる。

この点を踏まえ、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、加速操作の入力により低下した後、増加に転じたモータ２０の電流値Ｉを監視することにより、その加速操作の終了を検知する。また、ドアＥＣＵ２５は、その後に生ずる電流値Ｉの変動を考慮して、電流安定化期間Ｒを設定することにより、この電流安定化期間Ｒの間、その挟み込み検知判定の閾値Ｉｔｈ，αｔｈを、それぞれ、加速操作時に対応した第２閾値Ｉｔｈ２，αｔｈ２に引き上げる。更に、ドアＥＣＵ２５は、その電流安定化期間Ｒの経過後、挟み込み検知判定の閾値Ｉｔｈ，αｔｈを、それぞれ、初期設定値である第１閾値Ｉｔｈ１，αｔｈ１に引き下げる。つまり、本実施形態のドアＥＣＵ２５は、利用者による加速操作の入力を検知してから電流安定化期間Ｒを経過するまでの間に限定して、スライドドア４の挟み込みが発生したと判定し難くなるように、その判定条件が変更された加速操作時挟み込み検知判定を実行する。そして、本実施形態のパワースライドドア装置３０においては、これにより、その駆動制御の目標速度Ｖｔを引き上げることにより増加した電流値Ｉが再び低下した後においても、精度よく、そのスライドドア４に生じた挟み込みを検知することが可能になっている。

次に、本実施形態の作用について説明する。
スライドドア４の駆動制御中、利用者が、このスライドドア４を加速させる操作を行った場合には、そのスライドドア４の動作速度Ｖを制御するための目標速度Ｖｔが引き上げられる。また、この目標速度Ｖｔの引き上げに合せ、スライドドア４の挟み込みが発生したと判定し難くなるように、その挟み込み検知判定の判定条件が変更される。更に、加速操作の入力後に検出された最低電流値Ｉｍｉｎを基準に設定される電流増加閾値Ｉｔｈｕを超える電流値Ｉが検出された場合に、その加速操作が終了したと判定される。そして、この加速操作が終了したと判定した時点を基準に設定される電流安定化期間Ｒを経過した後、上記のように挟み込みが発生したと判定し難くなるように判定条件を変更して行う加速操作時挟み込み検知判定の実行が終了される。

次に、本実施形態の効果について説明する。
（１）車両用開閉体制御装置としてのパワースライドドア装置３０において、ドアＥＣＵ２５は、モータ２０を駆動源として車両１の開閉体となるスライドドア４を動作させる駆動制御部４０ａと、モータ２０の電流値Ｉに基づいてスライドドア４の挟み込み検知判定を実行する挟み込み検知部４０ｂとしての機能を備える。駆動制御部４０ａとしてのドアＥＣＵ２５は、モータ２０に対する駆動電力の供給を通じてスライドドア４の動作速度Ｖを制御する速度制御部４０ｃとしての機能を備える。また、ドアＥＣＵ２５は、駆動制御中のスライドドア４を利用者が加速させる加速操作の入力を検知する加速操作検知部４０ｄとしての機能と、加速操作の入力が検知された場合に、その動作速度Ｖを制御するための目標速度Ｖｔを引き上げる目標速度変更部４０ｅとしての機能と、を備える。更に、挟み込み検知部４０ｂとしてのドアＥＣＵ２５は、目標速度Ｖｔが引き上げられた場合に、スライドドア４の挟み込みが発生したと判定し難くなるように、その挟み込み検知判定の判定条件を変更する判定条件変更部４０ｆとしての機能を備える。そして、ドアＥＣＵ２５は、その変更された判定条件に基づいて挟み込み検知判定を実行する加速操作時挟み込み検知判定部４０ｇとしての機能を備える。また、加速操作時挟み込み検知判定部４０ｇとしてのドアＥＣＵ２５は、加速操作の入力後に検出された最低電流値Ｉｍｉｎを保持し、この最低電流値Ｉｍｉｎを基準に設定される電流増加閾値Ｉｔｈｕを超える電流値Ｉが検出された場合に、その加速操作が終了したと判定する。そして、ドアＥＣＵ２５は、この加速操作が終了したと判定した時点を基準に設定される電流安定化期間Ｒを経過した後、その変更された判定条件に基づく加速操作時挟み込み検知判定の実行を終了する。

即ち、利用者による加速操作の入力及びその検知による目標速度Ｖｔの引き上げによって、スライドドア４の駆動源となるモータ２０の電流値Ｉが変動する。しかしながら、上記構成によれば、このような場合においても、その電流値Ｉの増大による誤検知の発生を回避して、精度よく、そのスライドドア４に生じた挟み込みを検知することができる。また、目標速度Ｖｔの引き上げに起因する電流値Ｉの増大は、加速操作の入力に伴う負荷の低減によりモータ２０の電流値Ｉが低下した後、その利用者の加速操作が終了することにより発生する。そして、この増大した電流値Ｉは、その後、再び低下して、利用者による加速操作の入力前と略等しい一定の値で推移することになる。この点、上記構成によれば、精度よく、その加速操作の終了を検知して、適切に、その加速操作時挟み込み検知判定の実行区間を設定することができる。そして、これにより、その判定条件の変更による感度低下の影響を最小限に抑えて、精度よく、そのスライドドア４の挟み込み検知を行うことができる。

（２）ドアＥＣＵ２５は、加速操作の入力を検知することにより目標速度Ｖｔを引き上げた時点の電流値Ｉを、その最低電流値Ｉｍｉｎの初期値として、検出された電流値Ｉが、記憶領域２５ｍに保持された最低電流値Ｉｍｉｎよりも低い場合に、その検出された電流値Ｉで最低電流値Ｉｍｉｎを更新する。これにより、精度よく、その利用者による加速操作の終了を検知することができる。

（３）ドアＥＣＵ２５は、電流値Ｉが閾値Ｉｔｈを超えた場合に、スライドドア４の挟み込みが発生したと判定する。そして、ドアＥＣＵ２５は、加速操作の入力を検知することにより目標速度Ｖｔが引き上げられた場合には、目標速度Ｖｔの引き上げがない場合における第１閾値Ｉｔｈ１よりも大きな第２閾値Ｉｔｈ２を、その電流値Ｉに基づく挟み込み検知判定の閾値Ｉｔｈに設定する。

即ち、加速操作の入力時には、その目標速度Ｖｔの引き上げによりモータ２０の電流値Ｉが増大する分、予め、その電流値Ｉに基づく加速操作時挟み込み検知判定の閾値Ｉｔｈに大きな値を設定する（Ｉｔｈ２＞Ｉｔｈ１）。そして、これにより、実際にはスライドドア４の挟み込みが発生していないにも関わらず、モータ２０の電流値Ｉが閾値Ｉｔｈを超えないようにすることで、その誤判定を抑制することができる。

（４）ドアＥＣＵ２５は、電流値Ｉの微分値αが閾値αｔｈを超えた場合に、スライドドア４の挟み込みが発生したと判定する。そして、ドアＥＣＵ２５は、加速操作の入力を検知することにより目標速度Ｖｔが引き上げられた場合には、目標速度Ｖｔの引き上げがない場合における第１閾値αｔｈ１よりも大きな第２閾値αｔｈ２を、その電流値Ｉの微分値αに基づく挟み込み検知判定の閾値αｔｈに設定する。

即ち、微分値αを用いることにより、そのスライドドア４に生じた挟み込みにより増大する電流値Ｉの立ち上がりを速やかに検知することができる。しかしながら、加速操作の入力を検知することにより目標速度Ｖｔを引き上げた場合もまた、その電流値Ｉの立ち上がりは、急峻なものになりやすい。従って、電流値Ｉの微分値αに基づく加速操作時挟み込み検知判定においてもまた、予め、その閾値αｔｈに大きな値を設定することで（αｔｈ２＞αｔｈ１）、より精度よく、そのスライドドア４の挟み込み検知を行うことができる。

（５）ドアＥＣＵ２５は、スライドドア４の動作速度Ｖが目標速度Ｖｔを基準に設定される当該目標速度Ｖｔよりも大きな速度上昇閾値Ｖ０を超えた場合に、加速操作の入力を検知する。これにより、精度よく、その利用者による加速操作入力の発生を検知することができる。

なお、上記実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

・上記実施形態では、車両１のドア開口部３に設けられたスライドドア４を開閉体とするパワースライドドア装置３０に具体化した。しかし、これに限らず、その開閉体として車両後部に設けられたバックドアやスイング式のサイドドア等を開閉するものに適用してもよい。そして、例えば、車両の窓ガラスを昇降させるウィンドレギュレータやサンルーフ装置等、ドア以外の開閉体を対象とするものに適用してもよい。

・上記実施形態では、ドアＥＣＵ２５は、加速操作時挟み込み検知判定部４０ｇとしてのドアＥＣＵ２５は、加速操作の入力後に検出された最低電流値Ｉｍｉｎを保持する。そして、この最低電流値Ｉｍｉｎを基準に設定される電流増加閾値Ｉｔｈｕを超える電流値Ｉが検出された場合に、その加速操作が終了したと判定することとした。

しかし、これに限らず、加速操作の入力が開始されることにより電流値Ｉの低下が生じた時点における加速操作開始時電流値Ｉｓｔを保持する（図１０参照）。尚、この加速操作開始時電流値Ｉｓｔについては、例えば、モータ２０の電流値Ｉを連続的に保持し、最低電流値Ｉｍｉｎをピークとした電流低下の開始点を遡ることにより、その加速操作の開始時点を推定する等の方法が考えられる。

そして、図１４のフローチャートに示すように、モータ２０の電流値Ｉが電流増加閾値Ｉｔｈｕを超え（Ｉ＞Ｉｔｈｕ、ステップ９０３：ＹＥＳ）、且つ上記加速操作開始時電流値Ｉｓｔを超える電流値Ｉが検出された場合（Ｉ＞Ｉｓｔ、ステップ９０４：ＹＥＳ）に、加速操作が終了したと判定する構成としてもよい（ステップ９０５）。これにより、より精度よく、利用者による加速操作の入力を検知することができる。

・また、図１５のフローチャートに示すように、電流増加閾値Ｉｔｈｕを超える電流値Ｉが継続して検出された場合（ステップ１００３：ＹＥＳ及びステップ１００４：ＹＥＳ）に、加速操作が終了したと判定する構成としてもよい（ステップ１００５）。尚、継続判定の内容については、例えば、連続超過時間要件を設定する、或いは単位時間内における超過割合を設定する等、任意に変更してもよい。これにより、より精度よく、利用者による加速操作の入力を検知することができる。

・更に、最低電流値Ｉｍｉｎの保持及び更新の開始タイミングについては、例えば、加速操作の入力が開始されることにより電流値Ｉの低下が生じた時点に遡って決定する等、任意に変更してもよい。即ち、加速操作の入力により生ずる電流低下のピークを捕捉できればよい。

・上記実施形態では、加速操作の終了を検知した場合、その時点におけるスライドドア４の移動位置、即ち加速操作入力終了検知位置Ｘ３に所定値δを加えた値を電流安定化期間経過位置Ｘ４とした電流安定化期間Ｒを設定することとしたが、電流安定化期間Ｒは、時間経過により設定されるものであってもよい。

例えば、図１６のフローチャートに示すように、加速操作の終了を検知した時点（ステップ１１０１：ＹＥＳ）からの経過時間を計測する（ステップ１１０２）。そして、その経過時間が電流安定化期間Ｒとして設定された所定時間を経過した場合（ステップ１１０３：ＹＥＳ）に、その加速操作時挟み込み検知判定の実行を終了する構成としてもよい（ステップ１１０４）。

・上記実施形態では、スライドドア４の動作速度Ｖが、その目標速度Ｖｔを基準に設定される速度上昇閾値Ｖ０を超えることにより、加速操作の入力が発生したと判定することとした。

しかし、これに限らず、図１７のフローチャートに示すように、動作速度Ｖが速度上昇閾値Ｖ０を超えるとともに（Ｖ＞Ｖ０、ステップ１２０２：ＹＥＳ）、モータ２０の電流値Ｉが、電流低下閾値Ｉｔｈｄを下回った場合（Ｉ＜Ｉｔｈｄ、ステップ１２０３：ＹＥＳ）に、加速操作の入力が発生したと判定する構成としてもよい（ステップ１２０４）。これにより、より精度よく、その利用者による加速操作入力の発生を検知することができる。

次に、上記実施形態及び変更例から把握できる技術的思想について記載する。
（イ）前記加速操作検知部は、前記開閉体の動作速度が前記速度上昇閾値を超え、且つ前記電流値が電流低下閾値を下回った場合に、前記加速操作の入力を検知すること、を特徴とする車両用開閉体制御装置。これにより、精度よく、その利用者による加速操作入力の発生を検知することができる。

（ロ）前記加速操作時挟み込み検知判定部は、前記目標速度が引き上げられた時点の前記電流値を前記最低電流値の初期値として、前記保持する前記最低電流値よりも検出された前記電流値が低い場合に、該検出された電流値で前記最低電流値を更新する。これにより、精度よく、その利用者による加速操作の終了を検知することができる。

４…スライドドア（開閉体）
２０…モータ
３０…パワースライドドア装置（車両用開閉体制御装置）
２５…ドアＥＣＵ
４０ａ…駆動制御部
４０ｂ…挟み込み検知部
４０ｃ…速度制御部
４０ｄ…加速操作検知部
４０ｅ…目標速度変更部
４０ｆ…判定条件変更部
４０ｇ…加速操作時挟み込み検知判定部
Ｉ…電流値
Ｉｍｉｎ…最低電流値
Ｉｔｈｕ…電流増加閾値
Ｒ…電流安定化期間

Claims (6)

1. モータを駆動源として車両の開閉体を動作させる駆動制御部と、
   前記モータの電流値に基づいて前記開閉体の挟み込み検知判定を実行する挟み込み検知部と、を備え、
   前記駆動制御部は、
   前記モータに対する駆動電力の供給を通じて前記開閉体の動作速度を制御する速度制御部と、
   駆動制御中の前記開閉体を加速させる加速操作の入力を検知する加速操作検知部と、
   前記加速操作の入力が検知された場合に、前記開閉体の動作速度を制御するための目標速度を引き上げる目標速度変更部と、を備え、
   前記挟み込み検知部は、
   前記目標速度が引き上げられた場合に、前記開閉体の挟み込みが発生したと判定し難くなるように、前記挟み込み検知判定の判定条件を変更する判定条件変更部と、
   前記変更された判定条件に基づいて前記挟み込み検知判定を実行する加速操作時挟み込み検知判定部と、を備えるものであって、
   前記加速操作時挟み込み検知判定部は、
   前記加速操作の入力後に検出された最低電流値を保持し、該最低電流値を基準に設定される電流増加閾値を超える前記電流値が検出された場合に前記加速操作が終了したと判定するとともに、該加速操作が終了したと判定した時点を基準に設定される電流安定化期間を経過した後、前記変更された判定条件に基づく加速操作時挟み込み検知判定の実行を終了する車両用開閉体制御装置。
2. 請求項１に記載の車両用開閉体制御装置において、
   前記加速操作時挟み込み検知判定部は、
   前記加速操作の入力が開始されることにより前記電流値の低下が生じた時点における加速操作開始時電流値を保持するとともに、
   前記電流増加閾値を超え、且つ前記加速操作開始時電流値を超える前記電流値が検出された場合に、前記加速操作が終了したと判定すること、
   を特徴とする車両用開閉体制御装置。
3. 請求項１又は請求項２に記載の車両用開閉体制御装置において、
   前記加速操作時挟み込み検知判定部は、前記電流増加閾値を超える前記電流値が継続して検出された場合に、前記加速操作が終了したと判定すること、
   を特徴とする車両用開閉体制御装置。
4. 請求項１～請求項３の何れか一項に記載の車両用開閉体制御装置において、
   前記挟み込み検知部は、前記電流値が閾値を超えた場合に、前記開閉体の挟み込みが発生したと判定するとともに、
   前記判定条件変更部は、前記目標速度が引き上げられた場合には、該目標速度の引き上げがない場合よりも大きな値を前記電流値の閾値に設定すること、
   を特徴とする車両用開閉体制御装置。
5. 請求項１～請求項４の何れか一項に記載の車両用開閉体制御装置において、
   前記挟み込み検知部は、前記電流値の微分値が閾値を超えた場合に、前記開閉体の挟み込みが発生したと判定するとともに、
   前記判定条件変更部は、前記目標速度が引き上げられた場合には、該目標速度の引き上げがない場合よりも大きな値を前記微分値の閾値に設定すること、
   を特徴とする車両用開閉体制御装置。
6. 請求項１～請求項５の何れか一項に記載の車両用開閉体制御装置において、
   前記加速操作検知部は、前記開閉体の動作速度が前記目標速度を基準に設定される該目標速度よりも大きな速度上昇閾値を超えた場合に、前記加速操作の入力を検知すること、
   を特徴とする車両用開閉体制御装置。