JP7334607B2 - Vehicle opening/closing body control device - Google Patents
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Description
本発明は、車両用開閉体制御装置に関するものである。 The present invention relates to a vehicle opening/closing body control device.
従来、パワースライドドア装置等、駆動源を有して車両の開閉体を開閉動作させる車両用開閉体制御装置には、その駆動源となるモータの電流値を監視することにより、開閉体に生じた挟み込みを検知するものがある。例えば、特許文献1に記載の車両用開閉体制御装置は、モータ制御信号の位相を進角させる進角制御が実行されている場合には、挟み込み検知判定において、開閉体の挟み込みが発生したと判定し難くなるように、その判定条件を変更する。そして、これにより、進角制御の実行による電流値の増大によっても、その挟み込み検知判定に誤りが生じ難い構成になっている。 2. Description of the Related Art Conventionally, in a vehicle opening/closing body control device, such as a power sliding door device, which has a drive source and opens and closes an opening/closing body of a vehicle, by monitoring the current value of a motor that serves as the driving source, the electric current generated in the opening/closing body There are some that detect pinching. For example, in the vehicle opening/closing body control device described in Patent Document 1, when the advance angle control for advancing the phase of the motor control signal is executed, it is determined that the opening/closing body has been caught in the entrapment detection determination. Change the judgment conditions so that judgment becomes difficult. As a result, even if the current value increases due to the execution of the advance angle control, an error is less likely to occur in the entrapment detection determination.
しかしながら、上記のような進角制御の実行時以外にも、その駆動制御によってモータの電流値が大きく変動することがある。そして、このような場合においても、精度よく、その挟み込み検知を行うことが望ましいことから、この点において、なお改善の余地を残すものとなっていた。 However, the current value of the motor may fluctuate greatly due to the drive control other than when the advance angle control as described above is executed. Even in such a case, it is desirable to detect the entrapment with high accuracy, so there is still room for improvement in this respect.
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、精度よく、挟み込み検知を行うことのできる車両用開閉体制御装置を提供することにある。 SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a vehicle opening/closing body control device capable of accurately detecting entrapment.
上記課題を解決する車両用開閉体制御装置は、モータを駆動源として車両の開閉体を動作させる駆動制御部と、前記モータの電流値に基づいて前記開閉体の挟み込み検知判定を実行する挟み込み検知部と、を備え、前記駆動制御部は、前記モータに対する駆動電力の供給を通じて前記開閉体の動作速度を制御する速度制御部と、駆動制御中の前記開閉体を加速させる加速操作の入力を検知する加速操作検知部と、前記加速操作の入力が検知された場合に、前記開閉体の動作速度を制御するための目標速度を引き上げる目標速度変更部と、を備え、前記挟み込み検知部は、前記目標速度が引き上げられた場合に、前記開閉体の挟み込みが発生したと判定し難くなるように、前記挟み込み検知判定の判定条件を変更する判定条件変更部と、前記変更された判定条件に基づいて前記挟み込み検知判定を実行する加速操作時挟み込み検知判定部と、を備えるものであって、前記加速操作時挟み込み検知判定部は、前記加速操作の入力後に検出された最低電流値を保持し、該最低電流値を基準に設定される電流増加閾値を超える前記電流値が検出された場合に前記加速操作が終了したと判定するとともに、該加速操作が終了したと判定した時点を基準に設定される電流安定化期間を経過した後、前記変更された判定条件に基づく加速操作時挟み込み検知判定の実行を終了する。 A vehicular opening/closing body control apparatus for solving the above-described problems includes a drive control unit that operates an opening/closing body of a vehicle using a motor as a drive source, and an entrapment detection that executes a pinch detection determination of the opening/closing body based on a current value of the motor. a speed control unit that controls the operating speed of the opening/closing body through supply of driving power to the motor; and an acceleration operation input that accelerates the opening/closing body during drive control. and a target speed changing unit for increasing a target speed for controlling the operating speed of the opening/closing member when the input of the acceleration operation is detected, wherein the entrapment detection unit a determination condition changing unit for changing the determination condition for the pinch detection determination so as to make it difficult to determine that the opening/closing body has become pinched when the target speed is raised; an entrapment detection determination unit during acceleration operation for executing the entrapment detection determination, wherein the entrapment detection determination unit during acceleration operation holds a minimum current value detected after the input of the acceleration operation; When the current value exceeding the current increase threshold set based on the minimum current value is detected, it is determined that the acceleration operation is finished, and the time point when it is determined that the acceleration operation is finished is set as a reference. After the current stabilization period has passed, execution of the entrapment detection determination during acceleration operation based on the changed determination condition ends.
即ち、利用者による加速操作の入力及びその検知による目標速度の引き上げによって、開閉体の駆動源となるモータの電流値が変動する。しかしながら、上記構成によれば、このような場合においても、その電流値の増大による誤検知の発生を回避して、精度よく、その開閉体に生じた挟み込みを検知することができる。また、目標速度の引き上げに起因する電流値の増大は、加速操作の入力に伴う負荷の低減によりモータの電流値が低下した後、その利用者の加速操作が終了することにより発生する。そして、この増大した電流値は、その後、再び低下して、利用者による加速操作の入力前と略等しい一定の値で推移することになる。この点、上記構成によれば、精度よく、その加速操作の終了を検知して、適切に、その加速操作時挟み込み検知判定の実行区間を設定することができる。そして、これにより、その判定条件の変更による感度低下の影響を最小限に抑えて、精度よく、その開閉体の挟み込み検知を行うことができる。 That is, the current value of the motor, which is the driving source of the opening/closing member, fluctuates due to the input of acceleration operation by the user and the increase in the target speed due to the detection thereof. However, according to the above configuration, even in such a case, it is possible to avoid erroneous detection due to an increase in the current value, and to accurately detect pinching occurring in the opening/closing body. Further, the increase in the current value due to the increase in the target speed occurs when the acceleration operation by the user ends after the current value of the motor has decreased due to the reduction in the load associated with the input of the acceleration operation. Then, this increased current value then decreases again, and changes at a constant value substantially equal to that before the acceleration operation was input by the user. In this respect, according to the above configuration, it is possible to accurately detect the end of the acceleration operation and appropriately set the execution interval for the entrapment detection determination during the acceleration operation. Accordingly, it is possible to minimize the effect of sensitivity deterioration due to the change of the determination condition, and to accurately detect the entrapment of the opening/closing body.
上記課題を解決する車両用開閉体制御装置において、前記加速操作時挟み込み検知判定部は、前記加速操作の入力が開始されることにより前記電流値の低下が生じた時点における加速操作開始時電流値を保持するとともに、前記電流増加閾値を超え、且つ前記加速操作開始時電流値を超える前記電流値が検出された場合に、前記加速操作が終了したと判定することが好ましい。 In the vehicle opening/closing body control device that solves the above-described problems, the entrapment detection determination unit during acceleration operation determines a current value at the start of acceleration operation when the current value decreases due to the start of input of the acceleration operation. is held, and it is determined that the acceleration operation has ended when the current value exceeding the current increase threshold value and the current value at the start of the acceleration operation is detected.
上記構成によれば、精度よく、その利用者による加速操作の終了を検知することができる。
上記課題を解決する車両用開閉体制御装置において、前記加速操作時挟み込み検知判定部は、前記電流増加閾値を超える前記電流値が継続して検出された場合に、前記加速操作が終了したと判定することが好ましい。
According to the above configuration, it is possible to accurately detect the end of the acceleration operation by the user.
In the vehicle opening/closing body control device that solves the above-described problems, the entrapment detection determination unit during acceleration operation determines that the acceleration operation has ended when the current value exceeding the current increase threshold is continuously detected. preferably.
上記構成によれば、精度よく、その利用者による加速操作の終了を検知することができる。
上記課題を解決する車両用開閉体制御装置において、前記挟み込み検知部は、前記電流値が閾値を超えた場合に、前記開閉体の挟み込みが発生したと判定するとともに、前記判定条件変更部は、前記目標速度が引き上げられた場合には、該目標速度の引き上げがない場合よりも大きな値を前記電流値の閾値に設定することが好ましい。
According to the above configuration, it is possible to accurately detect the end of the acceleration operation by the user.
In the vehicular opening/closing body control device that solves the above-described problems, the entrapment detection section determines that the opening/closing body is entrapped when the current value exceeds a threshold value, and the determination condition changing section: When the target speed is raised, it is preferable to set the threshold of the current value to a value larger than when the target speed is not raised.
即ち、加速操作の入力時には、その目標速度の引き上げによりモータの電流値が増大する分、予め、その電流値に基づく加速操作時挟み込み検知判定の閾値に大きな値を設定する。そして、これにより、実際には開閉体の挟み込みが発生していないにも関わらず、モータの電流値が閾値を超えないようにすることで、その誤判定を抑制することができる。 That is, when an acceleration operation is input, a large value is set in advance as the threshold value for entrapment detection determination during acceleration operation based on the current value of the motor that increases due to the increase in the target speed. As a result, it is possible to suppress the erroneous determination by preventing the current value of the motor from exceeding the threshold even though the opening/closing body is not actually caught.
上記課題を解決する車両用開閉体制御装置において、前記挟み込み検知部は、前記電流値の微分値が閾値を超えた場合に、前記開閉体の挟み込みが発生したと判定するとともに、前記判定条件変更部は、前記目標速度が引き上げられた場合には、該目標速度の引き上げがない場合よりも大きな値を前記微分値の閾値に設定することが好ましい。 In the vehicular opening/closing body control device that solves the above-described problems, the entrapment detection unit determines that the opening/closing body is entrapped when the differential value of the current value exceeds a threshold value, and changes the determination condition. Preferably, when the target speed is raised, the unit sets the threshold of the differential value to a value larger than when the target speed is not raised.
即ち、微分値を用いることにより、その開閉体に生じた挟み込みにより増大する電流値の立ち上がりを速やかに検知することができる。しかしながら、加速操作の入力を検知することにより目標速度を引き上げた場合もまた、その電流値の立ち上がりは、急峻なものになりやすい。従って、電流値の微分値に基づく加速操作時挟み込み検知判定においてもまた、予め、その閾値に大きな値を設定することで、より精度よく、その開閉体の挟み込み検知を行うことができる。 That is, by using the differential value, it is possible to quickly detect the rise of the current value that increases due to the pinching occurring in the opening/closing member. However, even when the target speed is increased by detecting the acceleration input, the rise of the current value tends to be steep. Accordingly, also in the entrapment detection determination during acceleration operation based on the differential value of the current value, entrapment detection of the opening/closing body can be performed with higher accuracy by setting a large value for the threshold in advance.
上記課題を解決する車両用開閉体制御装置は、前記加速操作検知部は、前記開閉体の動作速度が前記目標速度を基準に設定される該目標速度よりも大きな速度上昇閾値を超えた場合に、前記加速操作の入力を検知することが好ましい。 In the vehicular opening/closing body control device for solving the above-described problems, the acceleration operation detection unit detects when the operating speed of the opening/closing body exceeds a speed increase threshold value larger than the target speed set on the basis of the target speed. , preferably the input of the acceleration operation is detected.
上記構成によれば、精度よく、その利用者による加速操作入力の発生を検知することができる。 According to the above configuration, it is possible to accurately detect the acceleration operation input by the user.
本発明によれば、精度よく、挟み込み検知を行うことができる。 According to the present invention, entrapment detection can be performed with high accuracy.
以下、車両用開閉体制御装置をパワースライドドア装置に具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
図1に示すように、本実施形態の車両1は、車体2の側面2sに設けられたドア開口部3を開閉するスライドドア4を備えている。具体的には、この車両1には、その前後方向(図1中、左右方向)に延びる複数のガイドレール5a~5cと、これらの各ガイドレール5に連結される複数のガイドローラユニット6a~6cと、が設けられている。即ち、本実施形態のスライドドア4は、これらの各ガイドレール5及び各ガイドローラユニット6を介して車体2の側面2sに支持される。また、これらの各ガイドレール5及び各ガイドローラユニット6は、各ガイドレール5の延伸方向に沿って、その各ガイドレール5に対する各ガイドローラユニット6の係合位置を移動させることが可能となっている。そして、本実施形態のスライドドア4は、これにより、その車体2の側面2sに沿う状態で車両前後方向に移動する構成になっている。
An embodiment in which a vehicle opening/closing body control device is embodied in a power sliding door device will be described below with reference to the drawings.
As shown in FIG. 1, the vehicle 1 of this embodiment includes a slide door 4 that opens and closes a door opening 3 provided on the side surface 2s of the vehicle body 2. As shown in FIG. Specifically, the vehicle 1 has a plurality of guide rails 5a to 5c extending in the longitudinal direction (horizontal direction in FIG. 1), and a plurality of guide roller units 6a to 5c connected to each of the guide rails 5. 6c and are provided. That is, the slide door 4 of this embodiment is supported by the side surface 2s of the vehicle body 2 via the guide rails 5 and the guide roller units 6. As shown in FIG. Further, each guide rail 5 and each guide roller unit 6 can move the engagement position of each guide roller unit 6 with respect to each guide rail 5 along the extending direction of each guide rail 5. ing. Thus, the slide door 4 of the present embodiment is configured to move in the longitudinal direction of the vehicle along the side surface 2s of the vehicle body 2. As shown in FIG.
即ち、本実施形態のスライドドア4は、車両前方側(図1中、左側)に移動することにより、そのドア開口部3を閉塞する全閉状態となり、車両後方側(同図中、右側)に移動することにより、そのドア開口部3を介して車両1の乗員が乗降可能な全開状態となる。そして、このスライドドア4には、当該スライドドア4を開閉操作するためのドアハンドル10が設けられている。 That is, the slide door 4 of the present embodiment moves toward the front side of the vehicle (left side in FIG. 1) to enter a fully closed state in which the door opening 3 is closed, and moves toward the rear side of the vehicle (right side in FIG. 1). , the vehicle 1 is fully opened so that passengers can get in and out of the vehicle 1 through the door opening 3 . The slide door 4 is provided with a door handle 10 for opening and closing the slide door 4 .
また、図2に示すように、このスライドドア4には、複数のロック装置11が設けられている。尚、このスライドドア4には、当該スライドドア4を全閉位置で拘束する全閉ロックとしてのフロントロック11a及びリアロック11bが設けられている。更に、このスライドドア4には、当該スライドドア4を全開位置で拘束するための全開ロック11cが設けられている。そして、本実施形態のスライドドア4において、これらの各ロック装置11は、リモコン12を介してドアハンドル10に連結されている。 Further, as shown in FIG. 2, the sliding door 4 is provided with a plurality of locking devices 11. As shown in FIG. The slide door 4 is provided with a front lock 11a and a rear lock 11b as fully closed locks for restraining the slide door 4 at the fully closed position. Furthermore, the slide door 4 is provided with a full-open lock 11c for restraining the slide door 4 at the full-open position. In the sliding door 4 of this embodiment, each locking device 11 is connected to the door handle 10 via a remote controller 12 .
即ち、本実施形態のスライドドア4は、そのドアハンドル10を操作することで、各ロック装置11による拘束状態が解除されるようになっている。尚、このスライドドア4は、車室内に設けられた操作スイッチ、或いは携帯機等を乗員が操作することにより、遠隔操作によっても、その各ロック装置11による拘束状態を解除することが可能になっている。そして、このスライドドア4は、そのドアハンドル10を把持部として、手動により開閉動作させることが可能となっている。 That is, the sliding door 4 of the present embodiment is designed to be released from the restrained state by each locking device 11 by operating the door handle 10 thereof. The sliding door 4 can be released from the locked state by each lock device 11 by remote control by the occupant operating an operation switch provided in the passenger compartment or by operating a portable device or the like. ing. The sliding door 4 can be manually opened and closed using the door handle 10 as a grip.
また、本実施形態のスライドドア4には、モータ20を駆動源とするドアアクチュエータ21が設けられている。更に、このドアアクチュエータ21のモータ20は、ドアECU25から駆動電力の供給を受けることにより回転する。即ち、ドアECU25は、モータ20に対する駆動電力の供給を通じてドアアクチュエータ21の作動を制御する。そして、本実施形態の車両1においては、これにより、そのモータ20の駆動力に基づきスライドドア4を開閉動作させることが可能な車両用開閉体制御装置としてのパワースライドドア装置30が形成されている。 Further, the slide door 4 of this embodiment is provided with a door actuator 21 having a motor 20 as a drive source. Further, the motor 20 of the door actuator 21 is rotated by receiving drive power from the door ECU 25 . That is, the door ECU 25 controls the operation of the door actuator 21 by supplying driving power to the motor 20 . In the vehicle 1 of the present embodiment, the power slide door device 30 is thus formed as a vehicle opening/closing body control device capable of opening and closing the slide door 4 based on the driving force of the motor 20. there is
詳述すると、本実施形態のドアアクチュエータ21は、モータ20の駆動力に基づいて、その開閉体とスライドドア4を開閉駆動する開閉駆動部31を備えている。
また、本実施形態のドアアクチュエータ21には、その開閉駆動部31の動作に同期したパルス信号Spを出力するパルスセンサ32が設けられている。そして、本実施形態のドアECU25は、このパルスセンサ32のパルス出力に基づいて、そのドアアクチュエータ21に駆動されたスライドドア4の移動位置X及び動作速度Vを検出する。
More specifically, the door actuator 21 of this embodiment includes an opening/closing driving section 31 that drives the opening/closing body and the slide door 4 to open/close based on the driving force of the motor 20 .
Further, the door actuator 21 of this embodiment is provided with a pulse sensor 32 that outputs a pulse signal Sp in synchronization with the operation of the opening/closing drive section 31 . Based on the pulse output from the pulse sensor 32, the door ECU 25 of this embodiment detects the movement position X and the operating speed V of the slide door 4 driven by the door actuator 21. FIG.
更に、本実施形態のドアECU25には、ドアハンドル10や車室内、或いは携帯機等に設けられた操作入力部33から操作入力信号Scrが入力されるようになっている。即ち、本実施形態のドアECU25は、この操作入力信号Scrに基づいて、利用者によるスライドドア4の作動要求を検出する。そして、その要求された作動方向にスライドドア4を移動させるべく、ドアアクチュエータ21の作動を制御する構成になっている。 Furthermore, the operation input signal Scr is input to the door ECU 25 of the present embodiment from an operation input unit 33 provided in the door handle 10, the vehicle interior, a portable device, or the like. That is, the door ECU 25 of the present embodiment detects the operation request of the slide door 4 by the user based on the operation input signal Scr. The operation of the door actuator 21 is controlled so as to move the slide door 4 in the requested direction of operation.
さらに詳述すると、本実施形態のドアECU25は、スライドドア4を開閉動作させる際、その目標速度Vtを設定する。本実施形態のパワースライドドア装置30において、このスライドドア4の目標速度Vtは、ドアECU25の記憶領域25mに保持されている。そして、本実施形態のドアECU25は、この目標速度Vtにスライドドア4の動作速度Vを追従させるべく、そのモータ20に対する駆動電力の供給を通じたスライドドア4の駆動制御を実行する構成になっている。 More specifically, the door ECU 25 of this embodiment sets the target speed Vt when opening and closing the slide door 4 . In the power sliding door device 30 of this embodiment, the target speed Vt of the sliding door 4 is stored in the storage area 25m of the door ECU 25. FIG. The door ECU 25 of the present embodiment is configured to execute drive control of the slide door 4 through supply of drive power to the motor 20 so that the operating speed V of the slide door 4 follows the target speed Vt. there is
また、本実施形態のドアECU25は、例えば、乗員の手や足等の異物が、スライドドア4の前端部4fとドア開口部3の前縁部3fとの間に挟み込まれた場合等、そのスライドドア4に生じた挟み込みの検知判定を実行する機能を有している。具体的には、本実施形態のドアECU25には、モータ20の電流値Iが入力される。そして、本実施形態のドアECU25には、このモータ20の電流値Iに基づいて、そのスライドドア4の挟み込み検知判定を実行する。 In addition, the door ECU 25 of the present embodiment can also be used when, for example, a foreign object such as an occupant's hand or foot is caught between the front edge portion 4f of the sliding door 4 and the front edge portion 3f of the door opening 3. It has a function of executing detection determination of entrapment occurring in the slide door 4 . Specifically, the current value I of the motor 20 is input to the door ECU 25 of this embodiment. Based on the current value I of the motor 20, the door ECU 25 of the present embodiment executes a pinch detection determination of the slide door 4. FIG.
図3のフローチャートに示すように、本実施形態のドアECU25は、モータ20の電流値Iを取得すると(ステップ101)、このモータ20の電流値Iと閾値Ithとを比較する(ステップ102)。そして、その電流値Iが閾値Ithを超える場合(I>Ith、ステップ102:YES)には、スライドドア4の挟み込みが発生していると判定し(ステップ103)、電流値Iが閾値Ith以下である場合(I≦Ith、ステップ102:NO)には、挟み込みは発生していないものと判定する(ステップ104)。 As shown in the flowchart of FIG. 3, the door ECU 25 of this embodiment acquires the current value I of the motor 20 (step 101), and compares the current value I of the motor 20 with a threshold value Ith (step 102). When the current value I exceeds the threshold value Ith (I>Ith, step 102: YES), it is determined that the slide door 4 is pinched (step 103), and the current value I is equal to or less than the threshold value Ith. If (I≤Ith, step 102: NO), it is determined that entrapment has not occurred (step 104).
また、図4のフローチャートに示すように、本実施形態のドアECU25は、取得したモータ20の電流値Iについて、その微分値αを演算する(ステップ201)。更に、本実施形態のドアECU25は、この電流値Iの微分値αと閾値αthとを比較する(ステップ202)。そして、その電流値Iの微分値αが閾値αthを超える場合(α>αth、ステップ202:YES)には、スライドドア4の挟み込みが発生していると判定し(ステップ203)、電流値Iの微分値αが閾値αth以下である場合(α≦αth、ステップ202:NO)には、挟み込みは発生していないものと判定する(ステップ204)。 Further, as shown in the flowchart of FIG. 4, the door ECU 25 of this embodiment calculates the differential value α of the acquired current value I of the motor 20 (step 201). Further, the door ECU 25 of this embodiment compares the differential value α of the current value I with the threshold value αth (step 202). When the differential value α of the current value I exceeds the threshold value αth (α>αth, step 202: YES), it is determined that the slide door 4 is pinched (step 203), and the current value I is equal to or less than the threshold value αth (α≦αth, step 202: NO), it is determined that entrapment has not occurred (step 204).
即ち、挟み込みの発生時には、モータ20の回転が拘束されることにより、その電流値Iが増大する(拘束電流)。そして、本実施形態のドアECU25は、これによりモータ20に生ずる電流変化を監視することで、そのスライドドア4の挟み込みを検知する構成になっている。 That is, when entrapment occurs, the rotation of the motor 20 is restricted, and the current value I increases (restraint current). The door ECU 25 of the present embodiment is configured to detect entrapment of the slide door 4 by monitoring a change in current generated in the motor 20 thereby.
また、本実施形態のドアECU25は、スライドドア4の駆動制御中、利用者が、このスライドドア4を加速させる操作を行った場合に、その加速操作の入力を検知する機能を備えている。 Further, the door ECU 25 of the present embodiment has a function of detecting input of an acceleration operation when a user performs an operation to accelerate the slide door 4 during drive control of the slide door 4 .
具体的には、図5のフローチャートに示すように、本実施形態のドアECU25は、そのスライドドア4の目標速度Vtを基準として、この目標速度Vtよりも大きな速度上昇閾値V0を設定する(ステップ301)。尚、本実施形態のドアECU25において、この速度上昇閾値V0は、スライドドア4の目標速度Vtに対して所定値βを加算することにより演算される(V0=Vt+β)。更に、本実施形態のドアECU25は、そのスライドドア4の動作速度Vと、この速度上昇閾値V0を比較する(ステップ302)。そして、スライドドア4の動作速度Vが速度上昇閾値V0を超える場合(V>V0、ステップ302:YES)に、加速操作の入力が発生したと判定する(ステップ303)。 Specifically, as shown in the flowchart of FIG. 5, the door ECU 25 of the present embodiment uses the target speed Vt of the slide door 4 as a reference and sets a speed increase threshold value V0 greater than the target speed Vt (step 301). In the door ECU 25 of this embodiment, the speed increase threshold V0 is calculated by adding a predetermined value β to the target speed Vt of the slide door 4 (V0=Vt+β). Further, the door ECU 25 of this embodiment compares the operating speed V of the sliding door 4 with this speed increase threshold value V0 (step 302). When the operating speed V of the slide door 4 exceeds the speed increase threshold value V0 (V>V0, step 302: YES), it is determined that an acceleration operation has been input (step 303).
尚、利用者による加速操作の態様としては、ドアハンドル10を把持部として、その駆動方向にスライドドア4を操作する場合の他、そのスライドドア4自体を駆動方向に押圧する所謂ドア押し操作が想定される。 In addition to the case where the sliding door 4 is operated in the driving direction by using the door handle 10 as a grip, the acceleration operation by the user includes a so-called door pushing operation in which the sliding door 4 itself is pushed in the driving direction. is assumed.
更に、本実施形態のドアECU25は、このような加速操作の入力が検知された場合には、そのスライドドア4の動作速度Vを制御するための目標速度Vtを引き上げる。
図2に示すように、本実施形態のドアECU25は、その記憶領域25mに、目標速度Vtとして、第1目標速度Vt1、及び、この第1目標速度Vt1よりも大きな第2目標速度Vt2を保持する(Vt2>Vt1)。そして、上記のように加速操作の入力を検知した場合には、そのスライドドア4の駆動制御に用いる目標速度Vtを、通常時に対応した第1目標速度Vt1から、加速操作時に対応した第2目標速度Vt2に変更する構成になっている。
Furthermore, the door ECU 25 of the present embodiment raises the target speed Vt for controlling the operating speed V of the slide door 4 when such input of acceleration operation is detected.
As shown in FIG. 2, the door ECU 25 of this embodiment holds a first target speed Vt1 and a second target speed Vt2 higher than the first target speed Vt1 as the target speed Vt in the storage area 25m. (Vt2>Vt1). When the input of the acceleration operation is detected as described above, the target speed Vt used for drive control of the slide door 4 is changed from the first target speed Vt1 corresponding to the normal operation to the second target speed Vt1 corresponding to the acceleration operation. It is configured to change to speed Vt2.
具体的には、図6のフローチャートに示すように、本実施形態のドアECU25は、加速操作の入力を検知しない場合(ステップ401:NO)には、初期設定値である第1目標速度Vt1を用いてスライドドア4の駆動制御を実行する(通常時駆動制御:Vt=Vt1、ステップ402)。尚、図5に示す加速操作入力の発生検知判定においてもまた、その目標速度Vtとして、この第1目標速度Vt1が用いられる。また、ドアECU25は、上記ステップ401において、加速操作の入力を検知した場合(ステップ401:YES)には、その記憶領域25mから第2目標速度Vt2を読み出す(ステップ403)。そして、その目標速度Vtを第1目標速度Vt1から第2目標速度Vt2に変更してスライドドア4の駆動制御を実行する(加速操作駆動制御時:Vt=Vt2、ステップ404)。 Specifically, as shown in the flowchart of FIG. 6, when the door ECU 25 of the present embodiment does not detect the input of the acceleration operation (step 401: NO), the first target speed Vt1, which is the initial set value, is used to execute drive control of the slide door 4 (normal drive control: Vt=Vt1, step 402). Note that this first target speed Vt1 is also used as the target speed Vt in the detection determination of occurrence of acceleration operation input shown in FIG. When the door ECU 25 detects the input of the acceleration operation in step 401 (step 401: YES), the door ECU 25 reads out the second target speed Vt2 from the storage area 25m (step 403). Then, the target speed Vt is changed from the first target speed Vt1 to the second target speed Vt2, and drive control of the slide door 4 is executed (during acceleration operation drive control: Vt=Vt2, step 404).
また、本実施形態のドアECU25は、このように加速操作の入力を検知することにより駆動制御の目標速度Vtを引き上げた場合には、そのスライドドア4に生じた挟み込みを検知する際の判定条件を変更する。 Further, when the door ECU 25 of the present embodiment increases the target speed Vt for drive control by detecting the input of the acceleration operation in this way, the determination condition for detecting pinching occurring in the slide door 4 is to change
図2に示すように、本実施形態のドアECU25は、その記憶領域25mに、モータ20の電流値Iに基づく挟み込み検知判定の閾値Ithとして(図3参照)、第1閾値Ith1、及び、この第1閾値Ith1よりも大きな値を有した第2閾値Ith2を保持する(Ith2>Ith1)。また、ドアECU25は、その記憶領域25mに、電流値Iの微分値αに基づく挟み込み検知判定の閾値αthとして(図4参照)、第1閾値αth1、及び、この第1閾値αth1よりも大きな値を有した第2閾値αth2を保持する(αth2>αth1)。そして、上記のように駆動制御の目標速度Vtが引き上げられた場合には、その電流値Iに基づく挟み込み検知判定の閾値Ith及び電流値Iの微分値αに基づく挟み込み検知判定の閾値αthを、それぞれ、通常時に対応した第1閾値Ith1,αth1から、加速操作時に対応した第2閾値Ith2,αth2に変更する構成になっている。 As shown in FIG. 2, the door ECU 25 of the present embodiment stores a threshold value Ith (see FIG. 3) for pinch detection determination based on the current value I of the motor 20, a first threshold value Ith1, and a threshold value Ith1 in the storage area 25m. A second threshold Ith2 having a value greater than the first threshold Ith1 is held (Ith2>Ith1). Further, the door ECU 25 stores a first threshold value αth1 and a value larger than the first threshold value αth1 as a threshold value αth for judgment of entrapment detection based on the differential value α of the current value I (see FIG. 4) in the storage area 25m. (αth2>αth1). When the target speed Vt for drive control is increased as described above, the threshold value Ith for the pinch detection determination based on the current value I and the threshold value αth for the pinch detection determination based on the differential value α of the current value I are set to The first threshold values Ith1 and αth1 corresponding to the normal operation are respectively changed to the second threshold values Ith2 and αth2 corresponding to the acceleration operation.
具体的には、図7のフローチャートに示すように、本実施形態のドアECU25は、第1目標速度Vt1でスライドドア4の駆動制御を実行する通常時(ステップ501:NO)には、初期設定値である第1閾値Ith1,αth1を用いてスライドドア4の挟み込み検知判定を実行する(Ith=Ith1,αth=αth1、ステップ502)。また、ドアECU25は、上記ステップ501において、加速操作の入力を検知することにより駆動制御の目標速度Vtを引き上げた場合(ステップ501:YES)には、その記憶領域25mから第2閾値Ith2,αth2を読み出す(ステップ503)。そして、これらの第2閾値Ith2,αth2を用いて、そのスライドドア4の挟み込み検知判定を実行する(加速操作時挟み込み検知判定:Ith=Ith2,αth=αth2、ステップ504)。 Specifically, as shown in the flowchart of FIG. 7, the door ECU 25 of the present embodiment performs the initial setting during normal operation of the sliding door 4 at the first target speed Vt1 (step 501: NO). Entrapment detection determination of the sliding door 4 is executed using the first thresholds Ith1 and αth1 which are values (Ith=Ith1, αth=αth1, step 502). In step 501, the door ECU 25 increases the target speed Vt for drive control by detecting an acceleration operation input (step 501: YES). is read (step 503). Then, using these second threshold values Ith2 and αth2, entrapment detection determination of the slide door 4 is executed (entrapment detection determination during acceleration operation: Ith=Ith2, αth=αth2, step 504).
即ち、図8に示すように、利用者による加速操作の入力がない場合、駆動制御の目標速度Vtは、スライドドア4を停止させる終点位置近傍まで、その初期設定値である第1目標速度Vt1に固定される。尚、この図8には、そのスライドドア4を全開位置から全閉位置まで閉作動させた場合の事例が図示されている。また、本実施形態のドアECU25は、その駆動制御の終点位置となる全閉位置近傍にスライドドア4が到達することにより、その駆動制御の目標速度Vtを第1目標速度Vt1から第3目標速度Vt3まで徐々に低減する。更に、同図中、一点鎖線に示すスライドドア4の動作速度Vは、この目標速度Vtに追従するかたちで推移する。このため、モータ20の電流値Iは、スライドドア4の駆動開始とともに増加した後、その駆動制御が停止されるまで、略一定の値で推移する。同様に、電流値Iの加速度変化もまた、その駆動制御の始点位置及び終点位置に限られる(図示略)。そして、本実施形態のドアECU25は、このような略一定の値で推移する電流値Iよりも大きな値を、その通常時における挟み込み検知判定の閾値Ith、つまりは第1閾値Ith1に設定する構成になっている。 That is, as shown in FIG. 8, when there is no acceleration operation input by the user, the target speed Vt for drive control is set to the first target speed Vt1, which is the initial setting value, until near the end point position where the slide door 4 is stopped. fixed to Incidentally, FIG. 8 shows an example in which the slide door 4 is closed from the fully open position to the fully closed position. Further, the door ECU 25 of the present embodiment changes the target speed Vt of the drive control from the first target speed Vt1 to the third target speed when the slide door 4 reaches the vicinity of the fully closed position, which is the end point position of the drive control. Gradually decreases to Vt3. Further, the operating speed V of the sliding door 4 indicated by the one-dot chain line in FIG. 4 follows the target speed Vt. Therefore, the current value I of the motor 20 increases as the sliding door 4 starts to be driven, and then remains substantially constant until the drive control is stopped. Similarly, changes in the acceleration of the current value I are also limited to the start and end positions of the drive control (not shown). The door ECU 25 of the present embodiment is configured to set a value larger than the current value I, which changes at such a substantially constant value, as the threshold value Ith for determination of pinch detection in the normal state, that is, the first threshold value Ith1. It has become.
一方、図9に示すように、加速操作の入力が発生した場合には、例えば、利用者が駆動制御中のスライドドア4を押す等、そのスライドドア4を加速させる操作力、及びこの加速操作の検知による目標速度Vtの変更によって、モータ20の電流値Iは、大きく変動する。そして、これにより、その電流値Iの微分値αもまた大きく変動することになる。 On the other hand, as shown in FIG. 9, when an acceleration operation is input, for example, the user presses the slide door 4 during drive control, and the operation force for accelerating the slide door 4 and the acceleration operation The current value I of the motor 20 fluctuates greatly due to the change in the target speed Vt due to the detection of . As a result, the differential value α of the current value I also fluctuates greatly.
具体的には、利用者がスライドドア4に付与する操作力に基づきモータ20の負荷が軽減されることにより、その電流値Iが大きく低下する。更に、本実施形態のパワースライドドア装置30においては、その後、この加速操作の入力が検知され、駆動制御の目標速度Vtが第1目標速度Vt1から第2目標速度Vt2に変更されることで、その引き上げられた目標速度Vtに動作速度Vを追従させるべく、モータ駆動のデューティが上昇する。そして、これにより、そのモータ20の電流値Iが大きく増加することになる。 Specifically, the load on the motor 20 is reduced based on the operating force applied to the slide door 4 by the user, so that the current value I greatly decreases. Furthermore, in the power sliding door device 30 of the present embodiment, after that, the input of this acceleration operation is detected, and the target speed Vt for drive control is changed from the first target speed Vt1 to the second target speed Vt2. The duty of the motor drive is increased so that the operating speed V follows the increased target speed Vt. As a result, the current value I of the motor 20 is greatly increased.
この点を踏まえ、本実施形態のドアECU25は、上記のように、その目標速度Vtの引き上げに合わせて、挟み込み検知判定の閾値Ith,αthを、それぞれ、初期設定値である第1閾値Ith1,αth1から第2閾値Ith2,αth2に引き上げる。つまりは、スライドドア4の挟み込みが発生したと判定し難くなるように、その挟み込み検知判定の判定条件を変更する。そして、本実施形態のパワースライドドア装置30においては、これにより、その目標速度Vtの引き上げによる誤検知の発生を回避して、精度よく、スライドドア4に生じた挟み込みを検知することが可能になっている。 Based on this point, the door ECU 25 of the present embodiment adjusts the threshold values Ith and αth for the pinch detection determination to the first threshold values Ith1 and The second thresholds Ith2 and αth2 are raised from αth1. That is, the determination conditions for the pinch detection determination are changed so that it becomes difficult to determine that the slide door 4 has been pinched. Thus, in the power sliding door device 30 of the present embodiment, it is possible to avoid erroneous detection due to an increase in the target speed Vt, and to accurately detect pinching occurring in the sliding door 4. It's becoming
さらに詳述すると、図10に示すように、本実施形態のドアECU25は、加速操作の入力(加速操作入力発生位置X1)後に検出されたモータ20の最低電流値Iminを保持する(図2参照)。更に、ドアECU25は、この最低電流値Iminを基準に設定される電流増加閾値Ithuを超える電流値Iが検出された場合に、利用者による加速操作が終了したと判定する。そして、本実施形態のドアECU25は、この加速操作の終了を判定した時点(加速操作入力終了検知位置X3)を基準に設定される電流安定化期間Rを経過した後(電流安定化期間経過位置X4)、その加速操作時挟み込み検知判定の実行を終了する。 More specifically, as shown in FIG. 10, the door ECU 25 of the present embodiment holds the minimum current value Imin of the motor 20 detected after the acceleration operation input (the acceleration operation input generation position X1) (see FIG. 2). ). Further, the door ECU 25 determines that the acceleration operation by the user has ended when a current value I exceeding a current increase threshold Ithu set based on the minimum current value Imin is detected. Then, the door ECU 25 of the present embodiment detects the end of the acceleration operation (acceleration operation input end detection position X3) after the current stabilization period R has passed (current stabilization period elapsed position). X4), the execution of the entrapment detection determination during the acceleration operation is terminated.
具体的には、図11のフローチャートに示すように、本実施形態のドアECU25は、スライドドア4に対して利用者が加速操作を行った状態にある場合(ステップ601:YES)には、検出されるモータ20の電流値Iと、その記憶領域25mに保持された最低電流値Iminとを比較する(ステップ602)。尚、本実施形態のドアECU25は、加速操作の入力を検知することにより目標速度Vtを引き上げた時点の電流値Iを、その最低電流値Iminの初期値とする。そして、検出された電流値Iが、記憶領域25mに保持された最低電流値Iminよりも低い場合(I<Imin、ステップ602:YES)には、その検出された電流値Iで最低電流値Iminを更新する(Imin=I、ステップ603)。つまりは、その検出された電流値Iを新たな最低電流値Iminとして記憶領域25mに保持する。 Specifically, as shown in the flowchart of FIG. 11, the door ECU 25 of the present embodiment detects when the user is accelerating the sliding door 4 (step 601: YES). The current value I of the motor 20 to be set is compared with the minimum current value Imin held in the storage area 25m (step 602). It should be noted that the door ECU 25 of this embodiment uses the current value I at the time when the target speed Vt is increased by detecting the input of the acceleration operation as the initial value of the minimum current value Imin. When the detected current value I is lower than the minimum current value Imin held in the storage area 25m (I<Imin, step 602: YES), the detected current value I is the minimum current value Imin. (Imin=I, step 603). That is, the detected current value I is held in the storage area 25m as a new minimum current value Imin.
また、図12のフローチャートに示すように、本実施形態のドアECU25は、記憶領域25mから最低電流値Iminを読み出し(ステップ701)、この最低電流値Iminに所定値γを加えた値を、電流増加閾値Ithuに設定する(Ithu=Imin+γ、ステップ702)。そして、検出されるモータ20の電流値Iと、この電流増加閾値Ithuとを比較して(ステップ703)、その電流値Iの方が大きい場合(I>Ithu、ステップ703:YES)に、利用者による加速操作が終了したと判定する(ステップ704)。 Further, as shown in the flowchart of FIG. 12, the door ECU 25 of the present embodiment reads the minimum current value Imin from the storage area 25m (step 701), adds a predetermined value γ to the minimum current value An increase threshold Ithu is set (Ithu=Imin+γ, step 702). Then, the detected current value I of the motor 20 is compared with the current increase threshold value Ithu (step 703), and if the current value I is larger (I>Ithu, step 703: YES), use It is determined that the acceleration operation by the user has ended (step 704).
更に、図13のフローチャートに示すように、本実施形態のドアECU25は、加速操作の終了を検知した場合(ステップ801:YES)、その時点におけるスライドドア4の移動位置、即ち加速操作入力終了検知位置X3に所定値δを加えた値を電流安定化期間経過位置X4とした電流安定化期間Rを設定する(X4=X3+δ、ステップ802)。また、ドアECU25は、スライドドア4の移動量をカウントすることにより(ステップ803)、その加速操作が終了したと判定した時点を基準に設定された電流安定化期間Rが経過した否かを判定する(ステップ804)。そして、本実施形態のドアECU25は、これにより、電流安定化期間Rが経過したと判定した場合(ステップ804:YES)に、その加速操作時挟み込み検知判定の実行を終了して、通常の挟み込み検知判定を実行する状態に復帰する(ステップ805)。 Further, as shown in the flowchart of FIG. 13, when the door ECU 25 of the present embodiment detects the end of the acceleration operation (step 801: YES), the door ECU 25 determines the movement position of the slide door 4 at that time, that is, the acceleration operation input end detection. A current stabilization period R is set with a value obtained by adding a predetermined value .delta. to the position X3 as the current stabilization period elapsed position X4 (X4=X3+.delta., step 802). Further, the door ECU 25 counts the amount of movement of the slide door 4 (step 803) to determine whether or not the current stabilization period R set based on the time at which it is determined that the acceleration operation has ended has passed. (step 804). When the door ECU 25 of the present embodiment determines that the current stabilization period R has elapsed (step 804: YES), the door ECU 25 of the present embodiment ends execution of the entrapment detection determination during acceleration operation, and normal entrapment detection is performed. The state for executing the detection determination is restored (step 805).
即ち、図10に示すように、加速操作の入力に対応した目標速度Vtの引き上げに起因する電流値Iの増大は、その目標速度Vtを引き上げた後、利用者による加速操作が終了することにより発生する。そして、この増大した電流値Iは、その後、再び低下して、利用者による加速操作の入力前と略等しい一定の値で推移することになる。 That is, as shown in FIG. 10, the increase in the current value I due to the increase in the target speed Vt corresponding to the input of the acceleration operation is caused by the end of the acceleration operation by the user after the increase in the target speed Vt. Occur. Then, the increased current value I then decreases again and changes at a constant value substantially equal to that before the acceleration operation was input by the user.
この点を踏まえ、本実施形態のドアECU25は、加速操作の入力により低下した後、増加に転じたモータ20の電流値Iを監視することにより、その加速操作の終了を検知する。また、ドアECU25は、その後に生ずる電流値Iの変動を考慮して、電流安定化期間Rを設定することにより、この電流安定化期間Rの間、その挟み込み検知判定の閾値Ith,αthを、それぞれ、加速操作時に対応した第2閾値Ith2,αth2に引き上げる。更に、ドアECU25は、その電流安定化期間Rの経過後、挟み込み検知判定の閾値Ith,αthを、それぞれ、初期設定値である第1閾値Ith1,αth1に引き下げる。つまり、本実施形態のドアECU25は、利用者による加速操作の入力を検知してから電流安定化期間Rを経過するまでの間に限定して、スライドドア4の挟み込みが発生したと判定し難くなるように、その判定条件が変更された加速操作時挟み込み検知判定を実行する。そして、本実施形態のパワースライドドア装置30においては、これにより、その駆動制御の目標速度Vtを引き上げることにより増加した電流値Iが再び低下した後においても、精度よく、そのスライドドア4に生じた挟み込みを検知することが可能になっている。 Based on this point, the door ECU 25 of the present embodiment detects the end of the acceleration operation by monitoring the current value I of the motor 20, which increases after decreasing due to the input of the acceleration operation. Further, the door ECU 25 sets the current stabilization period R in consideration of the subsequent fluctuations in the current value I. During the current stabilization period R, the threshold values Ith and αth for the pinch detection determination are set to They are raised to the second thresholds Ith2 and αth2 corresponding to the acceleration operation, respectively. Further, after the current stabilization period R has elapsed, the door ECU 25 lowers the threshold values Ith and αth for the pinch detection determination to the first threshold values Ith1 and αth1, which are the initial set values. In other words, the door ECU 25 of the present embodiment makes it difficult to determine that the sliding door 4 has been pinched during a limited period of time from the detection of the input of the acceleration operation by the user to the elapse of the current stabilization period R. Entrapment detection determination at the time of acceleration operation with the changed determination condition is executed so as to be. In the power sliding door device 30 of the present embodiment, even after the current value I increased by raising the target speed Vt of the drive control is reduced again, the power sliding door device 30 can accurately generate electric current in the sliding door 4 . It is possible to detect pinching.
次に、本実施形態の作用について説明する。
スライドドア4の駆動制御中、利用者が、このスライドドア4を加速させる操作を行った場合には、そのスライドドア4の動作速度Vを制御するための目標速度Vtが引き上げられる。また、この目標速度Vtの引き上げに合せ、スライドドア4の挟み込みが発生したと判定し難くなるように、その挟み込み検知判定の判定条件が変更される。更に、加速操作の入力後に検出された最低電流値Iminを基準に設定される電流増加閾値Ithuを超える電流値Iが検出された場合に、その加速操作が終了したと判定される。そして、この加速操作が終了したと判定した時点を基準に設定される電流安定化期間Rを経過した後、上記のように挟み込みが発生したと判定し難くなるように判定条件を変更して行う加速操作時挟み込み検知判定の実行が終了される。
Next, the operation of this embodiment will be described.
When the user performs an operation to accelerate the slide door 4 during drive control of the slide door 4, the target speed Vt for controlling the operating speed V of the slide door 4 is increased. Further, along with the increase in the target speed Vt, the determination conditions for the pinch detection determination are changed so that it becomes difficult to determine that the sliding door 4 has been pinched. Furthermore, when a current value I exceeding a current increase threshold value Ithu set based on the minimum current value Imin detected after the input of the acceleration operation is detected, it is determined that the acceleration operation has ended. Then, after the current stabilization period R, which is set based on the time at which it is determined that the acceleration operation has ended, has elapsed, the determination conditions are changed so as to make it difficult to determine that entrapment has occurred as described above. Execution of the entrapment detection determination during acceleration operation is terminated.
次に、本実施形態の効果について説明する。
(1)車両用開閉体制御装置としてのパワースライドドア装置30において、ドアECU25は、モータ20を駆動源として車両1の開閉体となるスライドドア4を動作させる駆動制御部40aと、モータ20の電流値Iに基づいてスライドドア4の挟み込み検知判定を実行する挟み込み検知部40bとしての機能を備える。駆動制御部40aとしてのドアECU25は、モータ20に対する駆動電力の供給を通じてスライドドア4の動作速度Vを制御する速度制御部40cとしての機能を備える。また、ドアECU25は、駆動制御中のスライドドア4を利用者が加速させる加速操作の入力を検知する加速操作検知部40dとしての機能と、加速操作の入力が検知された場合に、その動作速度Vを制御するための目標速度Vtを引き上げる目標速度変更部40eとしての機能と、を備える。更に、挟み込み検知部40bとしてのドアECU25は、目標速度Vtが引き上げられた場合に、スライドドア4の挟み込みが発生したと判定し難くなるように、その挟み込み検知判定の判定条件を変更する判定条件変更部40fとしての機能を備える。そして、ドアECU25は、その変更された判定条件に基づいて挟み込み検知判定を実行する加速操作時挟み込み検知判定部40gとしての機能を備える。また、加速操作時挟み込み検知判定部40gとしてのドアECU25は、加速操作の入力後に検出された最低電流値Iminを保持し、この最低電流値Iminを基準に設定される電流増加閾値Ithuを超える電流値Iが検出された場合に、その加速操作が終了したと判定する。そして、ドアECU25は、この加速操作が終了したと判定した時点を基準に設定される電流安定化期間Rを経過した後、その変更された判定条件に基づく加速操作時挟み込み検知判定の実行を終了する。
Next, the effects of this embodiment will be described.
(1) In the power sliding door device 30 as a vehicle opening/closing body control device, the door ECU 25 includes a drive control section 40a that operates the slide door 4, which is the opening/closing body of the vehicle 1, using the motor 20 as a drive source, and the motor 20. It has a function as an entrapment detection unit 40b that executes an entrapment detection determination of the slide door 4 based on the current value I. The door ECU 25 as the drive control section 40 a has a function as a speed control section 40 c that controls the operating speed V of the slide door 4 by supplying drive power to the motor 20 . The door ECU 25 also functions as an acceleration operation detection unit 40d for detecting an acceleration operation input by the user to accelerate the slide door 4 during drive control, and detects the operation speed when an acceleration operation input is detected. and a function as a target speed changing unit 40e for increasing the target speed Vt for controlling V. Furthermore, the door ECU 25 as the entrapment detection unit 40b changes the determination condition for entrapment detection so that it becomes difficult to determine that an entrapment has occurred in the slide door 4 when the target speed Vt is increased. It has a function as a changing unit 40f. Then, the door ECU 25 has a function as an entrapment detection determination section 40g during acceleration operation that executes an entrapment detection determination based on the changed determination condition. Further, the door ECU 25 as the entrapment detection determination unit 40g during acceleration operation holds the minimum current value Imin detected after the input of the acceleration operation, and the current exceeding the current increase threshold value Ithu set based on this minimum current value Imin. When the value I is detected, it is determined that the acceleration operation has ended. After the elapse of the current stabilization period R set based on the time point at which the door ECU 25 determines that the acceleration operation has ended, the door ECU 25 terminates execution of the entrapment detection determination during acceleration operation based on the changed determination condition. do.
即ち、利用者による加速操作の入力及びその検知による目標速度Vtの引き上げによって、スライドドア4の駆動源となるモータ20の電流値Iが変動する。しかしながら、上記構成によれば、このような場合においても、その電流値Iの増大による誤検知の発生を回避して、精度よく、そのスライドドア4に生じた挟み込みを検知することができる。また、目標速度Vtの引き上げに起因する電流値Iの増大は、加速操作の入力に伴う負荷の低減によりモータ20の電流値Iが低下した後、その利用者の加速操作が終了することにより発生する。そして、この増大した電流値Iは、その後、再び低下して、利用者による加速操作の入力前と略等しい一定の値で推移することになる。この点、上記構成によれば、精度よく、その加速操作の終了を検知して、適切に、その加速操作時挟み込み検知判定の実行区間を設定することができる。そして、これにより、その判定条件の変更による感度低下の影響を最小限に抑えて、精度よく、そのスライドドア4の挟み込み検知を行うことができる。 That is, the current value I of the motor 20, which is the driving source of the slide door 4, fluctuates due to the input of acceleration operation by the user and the increase in the target speed Vt due to the detection thereof. However, according to the above configuration, even in such a case, it is possible to avoid erroneous detection due to an increase in the current value I, and to detect entrapment occurring in the slide door 4 with high accuracy. Further, the increase in the current value I due to the increase in the target speed Vt occurs when the acceleration operation by the user is terminated after the current value I of the motor 20 has decreased due to the reduction in the load associated with the input of the acceleration operation. do. Then, the increased current value I then decreases again and changes at a constant value substantially equal to that before the acceleration operation was input by the user. In this respect, according to the above configuration, it is possible to accurately detect the end of the acceleration operation and appropriately set the execution interval for the entrapment detection determination during the acceleration operation. As a result, it is possible to minimize the influence of sensitivity deterioration due to the change of the determination condition, and to detect entrapment of the slide door 4 with high accuracy.
(2)ドアECU25は、加速操作の入力を検知することにより目標速度Vtを引き上げた時点の電流値Iを、その最低電流値Iminの初期値として、検出された電流値Iが、記憶領域25mに保持された最低電流値Iminよりも低い場合に、その検出された電流値Iで最低電流値Iminを更新する。これにより、精度よく、その利用者による加速操作の終了を検知することができる。 (2) The door ECU 25 sets the current value I at the time when the target speed Vt is increased by detecting the input of the acceleration operation as the initial value of the minimum current value Imin, and stores the detected current value I in the storage area 25m. is lower than the minimum current value Imin held at , the minimum current value Imin is updated with the detected current value I. As a result, it is possible to accurately detect the end of the acceleration operation by the user.
(3)ドアECU25は、電流値Iが閾値Ithを超えた場合に、スライドドア4の挟み込みが発生したと判定する。そして、ドアECU25は、加速操作の入力を検知することにより目標速度Vtが引き上げられた場合には、目標速度Vtの引き上げがない場合における第1閾値Ith1よりも大きな第2閾値Ith2を、その電流値Iに基づく挟み込み検知判定の閾値Ithに設定する。 (3) The door ECU 25 determines that the slide door 4 is pinched when the current value I exceeds the threshold value Ith. Then, when the target speed Vt is raised by detecting the input of the acceleration operation, the door ECU 25 sets the second threshold Ith2 larger than the first threshold Ith1 in the case where the target speed Vt is not raised. A threshold value Ith for judging entrapment detection based on the value I is set.
即ち、加速操作の入力時には、その目標速度Vtの引き上げによりモータ20の電流値Iが増大する分、予め、その電流値Iに基づく加速操作時挟み込み検知判定の閾値Ithに大きな値を設定する(Ith2>Ith1)。そして、これにより、実際にはスライドドア4の挟み込みが発生していないにも関わらず、モータ20の電流値Iが閾値Ithを超えないようにすることで、その誤判定を抑制することができる。 That is, when an acceleration operation is input, the threshold value Ith for the entrapment detection determination during acceleration operation based on the current value I is set to a large value in advance by the amount corresponding to the increase in the current value I of the motor 20 due to the increase in the target speed Vt ( Ith2>Ith1). As a result, the current value I of the motor 20 does not exceed the threshold value Ith even though the sliding door 4 is not actually caught, thereby suppressing the erroneous determination. .
(4)ドアECU25は、電流値Iの微分値αが閾値αthを超えた場合に、スライドドア4の挟み込みが発生したと判定する。そして、ドアECU25は、加速操作の入力を検知することにより目標速度Vtが引き上げられた場合には、目標速度Vtの引き上げがない場合における第1閾値αth1よりも大きな第2閾値αth2を、その電流値Iの微分値αに基づく挟み込み検知判定の閾値αthに設定する。 (4) The door ECU 25 determines that the slide door 4 is pinched when the differential value α of the current value I exceeds the threshold value αth. Then, when the target speed Vt is increased by detecting the input of the acceleration operation, the door ECU 25 sets the second threshold value αth2 larger than the first threshold value αth1 in the case where the target speed Vt is not increased. A threshold value αth for judging entrapment detection based on the differential value α of the value I is set.
即ち、微分値αを用いることにより、そのスライドドア4に生じた挟み込みにより増大する電流値Iの立ち上がりを速やかに検知することができる。しかしながら、加速操作の入力を検知することにより目標速度Vtを引き上げた場合もまた、その電流値Iの立ち上がりは、急峻なものになりやすい。従って、電流値Iの微分値αに基づく加速操作時挟み込み検知判定においてもまた、予め、その閾値αthに大きな値を設定することで(αth2>αth1)、より精度よく、そのスライドドア4の挟み込み検知を行うことができる。 That is, by using the differential value α, it is possible to quickly detect the rise of the current value I that increases due to the entrapment occurring in the slide door 4 . However, even when the target speed Vt is raised by detecting the input of the acceleration operation, the rise of the current value I tends to be steep. Therefore, also in the determination of entrapment detection during acceleration operation based on the differential value α of the current value I, by setting a large value for the threshold αth in advance (αth2>αth1), the entrapment of the slide door 4 can be detected with higher accuracy. detection can be performed.
(5)ドアECU25は、スライドドア4の動作速度Vが目標速度Vtを基準に設定される当該目標速度Vtよりも大きな速度上昇閾値V0を超えた場合に、加速操作の入力を検知する。これにより、精度よく、その利用者による加速操作入力の発生を検知することができる。 (5) The door ECU 25 detects an acceleration operation input when the operating speed V of the slide door 4 exceeds a speed increase threshold value V0 that is set based on the target speed Vt and is larger than the target speed Vt. As a result, it is possible to accurately detect the acceleration operation input by the user.
なお、上記実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。 It should be noted that the above embodiment can be implemented with the following modifications. The above embodiments and the following modifications can be combined with each other within a technically consistent range.
・上記実施形態では、車両1のドア開口部3に設けられたスライドドア4を開閉体とするパワースライドドア装置30に具体化した。しかし、これに限らず、その開閉体として車両後部に設けられたバックドアやスイング式のサイドドア等を開閉するものに適用してもよい。そして、例えば、車両の窓ガラスを昇降させるウィンドレギュレータやサンルーフ装置等、ドア以外の開閉体を対象とするものに適用してもよい。 - In the above-described embodiment, the power slide door device 30 having the slide door 4 provided at the door opening 3 of the vehicle 1 as an opening/closing body is embodied. However, the present invention is not limited to this, and may be applied to an opening/closing body such as a back door or a swing-type side door provided at the rear portion of a vehicle. Further, for example, the present invention may be applied to devices for opening and closing bodies other than doors, such as a window regulator and a sunroof device for raising and lowering the window glass of a vehicle.
・上記実施形態では、ドアECU25は、加速操作時挟み込み検知判定部40gとしてのドアECU25は、加速操作の入力後に検出された最低電流値Iminを保持する。そして、この最低電流値Iminを基準に設定される電流増加閾値Ithuを超える電流値Iが検出された場合に、その加速操作が終了したと判定することとした。 In the above-described embodiment, the door ECU 25 as the entrapment detection determination section 40g during acceleration operation holds the minimum current value Imin detected after the input of the acceleration operation. Then, when a current value I exceeding a current increase threshold value Ithu set based on the minimum current value Imin is detected, it is determined that the acceleration operation has ended.
しかし、これに限らず、加速操作の入力が開始されることにより電流値Iの低下が生じた時点における加速操作開始時電流値Istを保持する(図10参照)。尚、この加速操作開始時電流値Istについては、例えば、モータ20の電流値Iを連続的に保持し、最低電流値Iminをピークとした電流低下の開始点を遡ることにより、その加速操作の開始時点を推定する等の方法が考えられる。 However, the present invention is not limited to this, and the current value Ist at the start of the acceleration operation at the time when the current value I decreases due to the start of the input of the acceleration operation is held (see FIG. 10). As for the current value Ist at the start of the acceleration operation, for example, the current value I of the motor 20 is continuously held, and the starting point of the current decrease with the minimum current value Imin as the peak is traced back. A method such as estimating the start time can be considered.
そして、図14のフローチャートに示すように、モータ20の電流値Iが電流増加閾値Ithuを超え(I>Ithu、ステップ903:YES)、且つ上記加速操作開始時電流値Istを超える電流値Iが検出された場合(I>Ist、ステップ904:YES)に、加速操作が終了したと判定する構成としてもよい(ステップ905)。これにより、より精度よく、利用者による加速操作の入力を検知することができる。 Then, as shown in the flowchart of FIG. 14, the current value I of the motor 20 exceeds the current increase threshold Ithu (I>Ithu, step 903: YES), and the current value I exceeding the acceleration operation start current value Ist If detected (I>Ist, step 904: YES), it may be determined that the acceleration operation has ended (step 905). As a result, it is possible to more accurately detect the input of the acceleration operation by the user.
・また、図15のフローチャートに示すように、電流増加閾値Ithuを超える電流値Iが継続して検出された場合(ステップ1003:YES及びステップ1004:YES)に、加速操作が終了したと判定する構成としてもよい(ステップ1005)。尚、継続判定の内容については、例えば、連続超過時間要件を設定する、或いは単位時間内における超過割合を設定する等、任意に変更してもよい。これにより、より精度よく、利用者による加速操作の入力を検知することができる。 Also, as shown in the flowchart of FIG. 15, when the current value I exceeding the current increase threshold Ithu is continuously detected (step 1003: YES and step 1004: YES), it is determined that the acceleration operation is completed. It may be configured (step 1005). Note that the content of the continuation determination may be arbitrarily changed, for example, by setting a continuous excess time requirement, setting an excess ratio within a unit time, or the like. As a result, it is possible to more accurately detect the input of the acceleration operation by the user.
・更に、最低電流値Iminの保持及び更新の開始タイミングについては、例えば、加速操作の入力が開始されることにより電流値Iの低下が生じた時点に遡って決定する等、任意に変更してもよい。即ち、加速操作の入力により生ずる電流低下のピークを捕捉できればよい。 ・Furthermore, the start timing of holding and updating the minimum current value Imin can be arbitrarily changed, for example, by going back to the point in time when the current value I has decreased due to the start of the input of the acceleration operation. good too. That is, it suffices if the peak of the current drop caused by the input of the acceleration operation can be captured.
・上記実施形態では、加速操作の終了を検知した場合、その時点におけるスライドドア4の移動位置、即ち加速操作入力終了検知位置X3に所定値δを加えた値を電流安定化期間経過位置X4とした電流安定化期間Rを設定することとしたが、電流安定化期間Rは、時間経過により設定されるものであってもよい。 In the above embodiment, when the end of the acceleration operation is detected, the value obtained by adding a predetermined value δ to the movement position of the sliding door 4 at that time, that is, the acceleration operation input end detection position X3, is defined as the current stabilization period elapsed position X4. However, the current stabilization period R may be set according to the passage of time.
例えば、図16のフローチャートに示すように、加速操作の終了を検知した時点(ステップ1101:YES)からの経過時間を計測する(ステップ1102)。そして、その経過時間が電流安定化期間Rとして設定された所定時間を経過した場合(ステップ1103:YES)に、その加速操作時挟み込み検知判定の実行を終了する構成としてもよい(ステップ1104)。 For example, as shown in the flowchart of FIG. 16, the elapsed time from the time when the end of the acceleration operation is detected (step 1101: YES) is measured (step 1102). Then, when the elapsed time has passed the predetermined time set as the current stabilization period R (step 1103: YES), the execution of the entrapment detection determination during acceleration operation may be terminated (step 1104).
・上記実施形態では、スライドドア4の動作速度Vが、その目標速度Vtを基準に設定される速度上昇閾値V0を超えることにより、加速操作の入力が発生したと判定することとした。 In the above-described embodiment, it is determined that an acceleration operation has been input when the operating speed V of the slide door 4 exceeds the speed increase threshold value V0 that is set based on the target speed Vt.
しかし、これに限らず、図17のフローチャートに示すように、動作速度Vが速度上昇閾値V0を超えるとともに(V>V0、ステップ1202:YES)、モータ20の電流値Iが、電流低下閾値Ithdを下回った場合(I<Ithd、ステップ1203:YES)に、加速操作の入力が発生したと判定する構成としてもよい(ステップ1204)。これにより、より精度よく、その利用者による加速操作入力の発生を検知することができる。 However, not limited to this, as shown in the flowchart of FIG. 17, as the operating speed V exceeds the speed increase threshold V0 (V>V0, step 1202: YES), the current value I of the motor 20 decreases to the current decrease threshold Ithd (I<Ithd, step 1203: YES), it may be determined that an acceleration operation has been input (step 1204). As a result, it is possible to more accurately detect the acceleration operation input by the user.
次に、上記実施形態及び変更例から把握できる技術的思想について記載する。
(イ)前記加速操作検知部は、前記開閉体の動作速度が前記速度上昇閾値を超え、且つ前記電流値が電流低下閾値を下回った場合に、前記加速操作の入力を検知すること、を特徴とする車両用開閉体制御装置。これにより、精度よく、その利用者による加速操作入力の発生を検知することができる。
Next, technical ideas that can be grasped from the above embodiment and modifications will be described.
(b) The acceleration operation detection unit detects the input of the acceleration operation when the operating speed of the opening/closing member exceeds the speed increase threshold and the current value is below the current decrease threshold. A control device for opening and closing a vehicle. As a result, it is possible to accurately detect the acceleration operation input by the user.
(ロ)前記加速操作時挟み込み検知判定部は、前記目標速度が引き上げられた時点の前記電流値を前記最低電流値の初期値として、前記保持する前記最低電流値よりも検出された前記電流値が低い場合に、該検出された電流値で前記最低電流値を更新する。これにより、精度よく、その利用者による加速操作の終了を検知することができる。 (b) The entrapment detection determination unit during acceleration operation sets the current value at the time when the target speed is increased as an initial value of the minimum current value, and the detected current value is higher than the held minimum current value. is low, the minimum current value is updated with the detected current value. As a result, it is possible to accurately detect the end of the acceleration operation by the user.
4…スライドドア(開閉体)
20…モータ
30…パワースライドドア装置(車両用開閉体制御装置)
25…ドアECU
40a…駆動制御部
40b…挟み込み検知部
40c…速度制御部
40d…加速操作検知部
40e…目標速度変更部
40f…判定条件変更部
40g…加速操作時挟み込み検知判定部
I…電流値
Imin…最低電流値
Ithu…電流増加閾値
R…電流安定化期間
4 Sliding door (opening/closing body)
20... Motor 30... Power slide door device (vehicle opening/closing body control device)
25 Door ECU
40a Drive control unit 40b Entrapment detection unit 40c Speed control unit 40d Acceleration operation detection unit 40e Target speed change unit 40f Judgment condition change unit 40g Entrapment detection judgment unit during acceleration operation I Current value Imin Minimum current Value Ithu... Current increase threshold R... Current stabilization period
Claims (6)
前記モータの電流値に基づいて前記開閉体の挟み込み検知判定を実行する挟み込み検知部と、を備え、
前記駆動制御部は、
前記モータに対する駆動電力の供給を通じて前記開閉体の動作速度を制御する速度制御部と、
駆動制御中の前記開閉体を加速させる加速操作の入力を検知する加速操作検知部と、
前記加速操作の入力が検知された場合に、前記開閉体の動作速度を制御するための目標速度を引き上げる目標速度変更部と、を備え、
前記挟み込み検知部は、
前記目標速度が引き上げられた場合に、前記開閉体の挟み込みが発生したと判定し難くなるように、前記挟み込み検知判定の判定条件を変更する判定条件変更部と、
前記変更された判定条件に基づいて前記挟み込み検知判定を実行する加速操作時挟み込み検知判定部と、を備えるものであって、
前記加速操作時挟み込み検知判定部は、
前記加速操作の入力後に検出された最低電流値を保持し、該最低電流値を基準に設定される電流増加閾値を超える前記電流値が検出された場合に前記加速操作が終了したと判定するとともに、該加速操作が終了したと判定した時点を基準に設定される電流安定化期間を経過した後、前記変更された判定条件に基づく加速操作時挟み込み検知判定の実行を終了する車両用開閉体制御装置。 a drive control unit that operates an opening/closing body of a vehicle using a motor as a drive source;
an entrapment detection unit that executes entrapment detection determination of the opening/closing body based on the current value of the motor;
The drive control unit
a speed control unit that controls the operating speed of the opening/closing member by supplying driving power to the motor;
an acceleration operation detection unit that detects input of an acceleration operation that accelerates the opening/closing body under drive control;
a target speed changing unit that increases a target speed for controlling the operating speed of the opening/closing body when the input of the acceleration operation is detected,
The entrapment detection unit is
a determination condition changing unit that changes the determination condition for the pinch detection determination so as to make it difficult to determine that the opening/closing body has been pinched when the target speed is increased;
an entrapment detection determination unit during acceleration operation for executing the entrapment detection determination based on the changed determination condition,
The entrapment detection determination unit during acceleration operation,
holding the minimum current value detected after the input of the acceleration operation, and determining that the acceleration operation is completed when the current value exceeding the current increase threshold set based on the minimum current value is detected; , vehicle opening/closing body control for terminating execution of the entrapment detection determination during acceleration operation based on the changed determination condition after a current stabilization period set based on the time at which it is determined that the acceleration operation has ended. Device.
前記加速操作時挟み込み検知判定部は、
前記加速操作の入力が開始されることにより前記電流値の低下が生じた時点における加速操作開始時電流値を保持するとともに、
前記電流増加閾値を超え、且つ前記加速操作開始時電流値を超える前記電流値が検出された場合に、前記加速操作が終了したと判定すること、
を特徴とする車両用開閉体制御装置。 In the vehicle opening/closing body control device according to claim 1,
The entrapment detection determination unit during acceleration operation,
holding the current value at the start of the acceleration operation at the time when the current value decreases due to the start of input of the acceleration operation;
Determining that the acceleration operation has ended when the current value exceeding the current increase threshold and the current value at the start of the acceleration operation is detected;
A vehicle opening/closing body control device characterized by:
前記加速操作時挟み込み検知判定部は、前記電流増加閾値を超える前記電流値が継続して検出された場合に、前記加速操作が終了したと判定すること、
を特徴とする車両用開閉体制御装置。 In the vehicle opening/closing body control device according to claim 1 or 2,
The entrapment detection determination unit during acceleration operation determines that the acceleration operation has ended when the current value exceeding the current increase threshold is continuously detected;
A vehicle opening/closing body control device characterized by:
前記挟み込み検知部は、前記電流値が閾値を超えた場合に、前記開閉体の挟み込みが発生したと判定するとともに、
前記判定条件変更部は、前記目標速度が引き上げられた場合には、該目標速度の引き上げがない場合よりも大きな値を前記電流値の閾値に設定すること、
を特徴とする車両用開閉体制御装置。 In the vehicle opening/closing body control device according to any one of claims 1 to 3,
The entrapment detection unit determines that entrapment of the opening/closing body has occurred when the current value exceeds a threshold value, and
wherein, when the target speed is increased, the determination condition changing unit sets the threshold of the current value to a value larger than when the target speed is not increased;
A vehicle opening/closing body control device characterized by:
前記挟み込み検知部は、前記電流値の微分値が閾値を超えた場合に、前記開閉体の挟み込みが発生したと判定するとともに、
前記判定条件変更部は、前記目標速度が引き上げられた場合には、該目標速度の引き上げがない場合よりも大きな値を前記微分値の閾値に設定すること、
を特徴とする車両用開閉体制御装置。 In the vehicle opening/closing body control device according to any one of claims 1 to 4,
The entrapment detection unit determines that entrapment of the opening/closing body has occurred when the differential value of the current value exceeds a threshold value, and
wherein, when the target speed is increased, the determination condition changing unit sets the threshold of the differential value to a value larger than when the target speed is not increased;
A vehicle opening/closing body control device characterized by:
前記加速操作検知部は、前記開閉体の動作速度が前記目標速度を基準に設定される該目標速度よりも大きな速度上昇閾値を超えた場合に、前記加速操作の入力を検知すること、
を特徴とする車両用開閉体制御装置。 In the vehicle opening/closing body control device according to any one of claims 1 to 5,
The acceleration operation detection unit detects the input of the acceleration operation when the operating speed of the opening/closing body exceeds a speed increase threshold value that is larger than the target speed set on the basis of the target speed;
A vehicle opening/closing body control device characterized by:
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