JP7333821B2 - 改善されたツーリング経路生成を伴う産業ロボット装置、及び改善されたツーリング経路に従って産業ロボット装置を動作させる方法 - Google Patents
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- 作業エリア(7)に配置された被加工物(2)に対する産業作業動作を実施するとともに当該被加工物(2)の形状を取得するように構成された装置であって、前記装置が、作業エリア(7)の空間内で移動可能な擬人化ロボット(3)と、コンピュータ(4)と、ロボットコントローラ(5)と、を備え、
前記擬人化ロボット(3)が、2次元レーザスキャナ(13)及び前記被加工物(2)に対して前記産業作業動作を実施することができる作業ツール(12)を含むエンドエフェクタ(10)を含み、
前記2次元レーザスキャナ(13)が、レーザプロジェクタ(14)と、カメラ(15)と、入力ポート(16)と、を含み、
前記ロボットコントローラ(5)が、前記擬人化ロボット(3)に、前記2次元レーザスキャナ(13)の動作中に前記エンドエフェクタ(10)が辿るべき経路である走査経路及び/又は前記作業ツール(12)の動作中に前記エンドエフェクタ(10)が辿るべき経路であるツーリング経路に沿って、前記エンドエフェクタ(10)を移動させるように構成されており、
前記コンピュータ(4)が、リアルタイムオペレーティングシステム(RTOS)(41)を備え、前記ロボットコントローラ(5)に、及び前記2次元レーザスキャナ(13)の前記入力ポート(16)に動作可能に接続され、
前記コンピュータ(4)が、前記ロボットコントローラ(5)に前記走査経路に沿った連続位置データを提供し、前記エンドエフェクタ(10)が前記走査経路に沿った意図されるポーズのときに前記2次元レーザスキャナ(13)が前記被加工物(2)に対する走査をするように前記2次元レーザスキャナ(13)の前記入力ポート(16)に同期信号(17)を直接提供し、それによって、前記コンピュータ(4)が、前記走査経路に沿った前記エンドエフェクタ(10)の連続ポーズと同期して、前記被加工物(2)に対する連続走査動作を指令して、前記被加工物(2)に関する3次元形状情報を取得するように構成されている、装置。 - 前記作業ツール(12)は、前記3次元形状情報を取得した後に、前記エンドエフェクタ(10)が前記ツーリング経路に沿って移動される間に動作される、又は、前記3次元形状情報を取得するために前記エンドエフェクタ(10)が前記走査経路に沿って移動される間に動作されて当該走査経路を含む組み合わされた走査及びツーリング経路が画定されるように構成されている、請求項1に記載の装置。
- 前記ロボットコントローラ(5)が、前記エンドエフェクタ(10)の辿るべき経路を受け取って、当該受け取った経路に沿って前記エンドエフェクタ(10)を移動させる信号を提供する経路実行部(21)と、ツーリング経路を生成可能に構成された経路生成部(22)と、を含み、前記コンピュータ(4)が、前記経路生成部(22)を通すことなく前記経路実行部(21)に前記走査経路、前記ツーリング経路、又は前記組み合わされた走査及びツーリング経路に沿った前記連続位置データを直接提供するように構成されている、請求項2に記載の装置。
- 前記コンピュータ(4)、前記ロボットコントローラ(5)、及び前記装置に提供される更なる処理手段、のうち少なくとも1つが、前記走査経路又は前記組み合わされた走査及びツーリング経路の一部又は全部が辿られた後に、前記同期信号によって対応付けられた前記2次元レーザスキャナ(13)によって得られた走査データと当該走査データの取得された際の位置データとから、前記被加工物(2)の形状の3次元再構成を実施するように構成されている、請求項2又は3に記載の装置。
- 前記コンピュータ(4)、前記ロボットコントローラ(5)、及び前記装置に提供される更なる処理手段、のうち少なくとも1つが、前記被加工物(2)の形状の前記3次元再構成に基づいて、前記ツーリング経路又は前記組み合わされた走査及びツーリング経路を算出又は調節するように構成されている、請求項4に記載の装置。
- 前記同期信号が、各々の前記連続位置データと同時に発行されるパルスを含む、請求項1から5のいずれか1項に記載の装置。
- 前記産業作業動作が、溶接であり、前記擬人化ロボット(3)が、溶接ロボットであり、前記作業ツール(12)が、溶接トーチである、請求項1から6のいずれか1項に記載の装置。
- 前記被加工物(2)が、ターボ機械の部品の鋼層を含む、請求項1から7のいずれか1項に記載の装置。
- 作業エリア(7)の空間内で移動可能な擬人化ロボット(3)、コンピュータ(4)、及びロボットコントローラ(5)を通じて、作業エリア(7)に配置された被加工物(2)に対して産業作業動作を実施するとともに当該被加工物(2)の3次元形状情報を取得するための方法であって、前記擬人化ロボット(3)が、2次元レーザスキャナ(13)及び前記被加工物(2)に対して前記産業作業動作を実施することができる作業ツール(12)を含む、エンドエフェクタ(10)を備え、前記2次元レーザスキャナ(13)が、レーザプロジェクタ(14)と、カメラ(15)と、入力ポート(16)と、を備え、前記コンピュータ(4)が、前記ロボットコントローラ(5)、及び前記2次元レーザスキャナ(13)の前記入力ポート(16)に動作可能に接続されており、前記方法が、
(a)前記被加工物(2)に関する3次元形状情報を取得する工程を含み、前記工程(a)が、
(i)リアルタイムオペレーティングシステム(RTOS)(41)を用いて前記コンピュータ(4)を動作させて、前記コンピュータ(4)が走査経路に沿った連続位置データを前記ロボットコントローラ(5)に提供し、前記エンドエフェクタ(10)が前記走査経路に沿った意図されるポーズのときに前記2次元レーザスキャナ(13)が前記被加工物(2)に対する走査をするように前記2次元レーザスキャナ(13)の前記入力ポート(16)に同期信号(17)を直接提供する工程と、
(ii)前記ロボットコントローラ(5)を動作させて、前記エンドエフェクタ(10)を前記走査経路に沿って移動させる工程と、を含み、前記工程(i)と前記工程(ii)を実行することによって、前記エンドエフェクタ(10)の連続ポーズと同期して連続走査動作が実施される、方法。 - (b)前記3次元形状情報を取得する工程の後に、前記ロボットコントローラ(5)を動作させて、前記作業ツール(12)の動作中に前記エンドエフェクタ(10)が辿るべき経路であるツーリング経路に沿って前記エンドエフェクタ(10)を移動させ、前記ツーリング経路に沿って前記エンドエフェクタ(10)を移動させながら前記作業ツール(12)を動作させるか、又は前記3次元形状情報を取得する工程中に、前記2次元レーザスキャナ(13)の動作中に前記エンドエフェクタ(10)が辿るべき経路である前記走査経路に沿って前記エンドエフェクタ(10)を移動させながら前記作業ツール(12)を動作させて当該走査経路を含む組み合わされた走査及びツーリング経路が画定される工程、をさらに含む、請求項9に記載の方法。
- 前記走査経路並びに/又は前記組み合わされた走査及びツーリング経路の一部又は全部が辿られた後に、前記同期信号によって対応付けられた前記2次元レーザスキャナ(13)によって得られた走査データと当該走査データの取得された際の位置データとから、前記被加工物(2)の形状を3次元再構成する工程を含む、請求項10に記載の方法。
- 前記被加工物(2)の前記3次元再構成された形状に基づいて、前記ツーリング経路又は前記組み合わされた走査及びツーリング経路を算出又は調節する工程を更に含む、請求項11に記載の方法。
- 前記同期信号が、各々の前記連続位置データと同時に発行されるパルスを含む、請求項9から12のいずれか1項に記載の方法。
- 前記産業作業動作が、溶接であり、前記擬人化ロボット(3)が、溶接ロボットであり、前記作業ツール(12)が、溶接トーチである、請求項9から13のいずれか1項に記載の方法。
- 前記被加工物(2)が、ターボ機械の部品の鋼層を含む、請求項9から14のいずれか1項に記載の方法。
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