JP2019091325A5

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Info

Publication number: JP2019091325A5
Application number: JP2017220539A
Authority: JP
Filing date: 2017-11-16
Publication date: 2020-04-30
Anticipated expiration: 2037-11-16

Description

本発明の一側面に係る運転支援装置は、車両の走行予定経路に存在する障害に関する情報と、車両の走行車線における隣接車線への車線変更の可否を判断可能な情報、及び車両の走行車線の幅員情報の少なくとも一方を含む車線ネットワーク情報とに基づいて、障害の回避支援の処理を行う。 A driving assistance apparatus according to an aspect of the present invention is information about obstacles existing in a planned traveling route of a vehicle, information that can determine whether or not a lane can be changed to an adjacent lane in a traveling lane of a vehicle, and on the basis of the lane network information including at least one of the width information, the processing of avoidance assistance failure.

回避支援の処理は、障害が存在する経路内において障害を回避する第一の処理と、障害が存在する経路を回避するように走行予定経路を変更する第二の処理と、の少なくともいずれかを含む。 The avoidance support process includes at least one of a first process for avoiding a fault in a route in which a fault exists and a second process for changing a planned traveling route so as to avoid a route in which a fault exists. Including.

運転支援装置は、車線ネットワーク情報に基づいて、障害が存在する経路内において障害を回避することが可能であると判断され、障害が存在する経路を回避するように走行予定経路を変更することが不可能であると判断される場合には、第一の処理を選択する。 Based on the lane network information, the driving assistance device determines that it is possible to avoid the obstacle in the route in which the obstacle exists, and may change the planned driving route so as to avoid the route in which the obstacle exists. If it is determined that it is not, select the first process.

運転支援装置は、車線ネットワーク情報に基づいて、障害が存在する経路内において障害を回避することが不可能であると判断され、障害が存在する経路を回避するように走行予定経路を変更することが可能であると判断される場合には、第二の処理を選択する。 Based on the lane network information, the driving support device determines that it is impossible to avoid the obstacle in the route where the obstacle exists, and changes the planned traveling route so as to avoid the route where the obstacle exists. If it is determined that the possible is you select a second treatment.

回避支援の処理は、更に障害を通過するまで現在の走行車線の走行を維持する第三の処理と、車両を減速して障害の解消を待機する第四の処理と、の少なくともいずれかを更に含み、運転支援装置は、車線ネットワーク情報に基づいて、障害が存在する経路内において障害が存在する車線とは異なる車線を車両が走行していると判断される場合には、第三の処理を選択する。 The avoidance assistance process further includes at least one of a third process for maintaining the current traveling lane until the vehicle passes the obstacle and a fourth process for decelerating the vehicle and waiting for the elimination of the obstacle. In addition, the driving assistance device performs the third process based on the lane network information when it is determined that the vehicle is traveling in a lane different from the lane in which the obstacle exists in the route in which the obstacle exists. you select.

Claims

車両の走行予定経路に存在する障害に関する情報と、前記車両の走行車線における隣接車線への車線変更の可否を判断可能な情報、及び前記車両の走行車線の幅員情報の少なくとも一方を含む車線ネットワーク情報とに基づいて、前記障害の回避支援の処理を行う運転支援装置。 Lane network information including at least one of information about obstacles existing in the planned traveling route of the vehicle, information capable of determining whether to change lanes to adjacent lanes in the traveling lane of the vehicle, and width information of the traveling lane of the vehicle based on the door, luck rolling support device that performs the processing of avoidance assistance of the fault.

前記回避支援の処理は、前記障害が存在する経路内において前記障害を回避する第一の処理と、前記障害が存在する経路を回避するように前記走行予定経路を変更する第二の処理と、の少なくともいずれかを含む、請求項１記載の運転支援装置。 The process of avoidance assistance is a first process of avoiding the obstacle in the route in which the obstacle exists, and a second process of changing the planned travel route to avoid the route in which the obstacle exists, The driving support device according to claim 1, comprising at least one of the above.

前記運転支援装置は、前記車線ネットワーク情報に基づいて、前記障害が存在する経路内において前記障害を回避することが可能であると判断され、前記障害が存在する経路を回避するように前記走行予定経路を変更することが不可能であると判断される場合には、前記第一の処理を選択する請求項２記載の運転支援装置。 Based on the lane network information, the driving support device is determined to be able to avoid the obstacle in the route in which the obstacle exists, and the travel schedule is set so as to avoid the route in which the obstacle exists. If the changing the path is determined to be impossible, the driving support apparatus 請 Motomeko 2 wherein you select the first process.

前記運転支援装置は、前記車線ネットワーク情報に基づいて、前記障害が存在する経路内において前記障害を回避することが不可能であると判断され、前記障害が存在する経路を回避するように前記走行予定経路を変更することが可能であると判断される場合には、前記第二の処理を選択する請求項２又は３記載の運転支援装置。 Based on the lane network information, the driving support device determines that it is impossible to avoid the obstacle in the route in which the obstacle exists, and travels to avoid the route in which the obstacle exists. If it is determined that it is possible to change the planned route, said second processing operation support apparatus to that請 Motomeko 2 or 3 wherein selecting the.

前記回避支援の処理は、更に前記障害を通過するまで現在の走行車線の走行を維持する第三の処理と、前記車両を減速して前記障害の解消を待機する第四の処理と、の少なくともいずれかを更に含み、
前記運転支援装置は、前記車線ネットワーク情報に基づいて、前記障害が存在する経路内において前記障害が存在する車線とは異なる車線を前記車両が走行していると判断される場合には、前記第三の処理を選択する請求項２〜４のいずれか一項記載の運転支援装置。 Processing of the avoidance assist at least further a third process of maintaining the running of the current driving lane to pass through the fault, and fourth process to wait for resolution of the fault by decelerating the vehicle, the Further including either,
The driving support device, based on the lane network information, if it is determined that the vehicle is traveling in a lane different from the lane in which the obstacle exists in the route in which the obstacle exists, driving support apparatus according to any one claim of 請 Motomeko 2-4 you select the third process.