JP7328281B2 - ある車両の環境中の標的車両の軌道を予測する方法及びシステム - Google Patents
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Description
a)カメラ型捕捉機器により、標的車両の状態を捕捉し、当該車両の環境中の他の車両物体の状態を捕捉し、路面標示を捕捉するステップと、
b)ステップa)で取得したデータを前処理するステップであって、外れ値が除外され、欠如した状態が計算されるステップと、
c)ステップb)で前処理したデータに基づいて物理モデルによる推定軌道を計算するステップと、
d)ステップb)で前処理したデータに基づいてドライバ挙動に基づく軌道を計算するステップと、
e)ステップc)及びd)で計算した軌道を結合して、標的車両の予測軌道を形成するステップと、
を含む。
・クロソイドとして記録された、記録済みの路面標示(道路上の線)が三次多項式にフィッティングされる。
・路面標示(道路上の線)が、道路のコースを抽出するために新規なアルゴリズムに供給され、それによって道路のコースの推定が計算される。
・標的車両の、及び他の車両物体の記録された位置が平滑化関数によって処理される。この平滑化の結果は、標的車両の、及び他の車両物体の実際の軌道の推定である。
・ドライバの基本的真実挙動(basic truth behavior)が道路のコースの推定並びに標的車両及び他の車両物体の軌道に基づいて特徴付けられる。
2 カメラ型捕捉機器
3 演算機器
4 予測モジュール
42 ドライバ挙動分類モジュール
52 最適化アルゴリズム
401 RANSACフィルタアルゴリズム
403 アルファ-ベータフィルタアルゴリズム
Claims (9)
- ある車両の環境中の標的車両の軌道を予測する方法において、
a)カメラ型捕捉機器(2)により、前記標的車両の状態を捕捉し、前記車両の前記環境中の他の車両物体の状態を捕捉し、路面標示を捕捉するステップと、
b)ステップa)で取得したデータを前処理するステップであって、前記標的車両の状態及び前記他の車両物体の状態から外れ値が除外され、欠如した状態が計算されるステップと、
c)ステップb)で前処理した前記データに基づいて物理モデルによる前記標的車両の推定軌道を計算するステップと、
d)ステップb)で前処理した前記データ及びドライバの挙動を表す挙動カテゴリに基づいて、ドライバ挙動に基づく前記標的車両の推定軌道を計算するステップと、
e)ステップc)及びd)で計算した前記軌道を結合して、前記標的車両の予測軌道を形成するステップと、を含み、
前記ステップb)~前記ステップe)は演算機器(3)により実行する方法。 - 前記路面標示から道路のコースを推定するステップと、前記標的車両および前記他の車両物体の記録された位置から前記標的車両および前記他の車両物体の実際の軌道を推定するステップと、前記道路のコース並びに前記標的車両および前記他の車両物体の前記実際の軌道からドライバの基本的真実挙動を特徴付けるステップと、をさらに備え、
ステップc)で計算された前記軌道と前記ドライバの基本的真実挙動との間のエラーが計算され、ステップc)及びd)で計算された前記軌道は、最適化アルゴリズム(52)によって前記エラーが最小となるように最適化された後で結合されることを特徴とする、請求項1に記載の方法。 - 前記最適化アルゴリズム(52)としてシミュレーションによる焼きなましアルゴリズムが使用されることを特徴とする、請求項2に記載の方法。
- ステップa)で取得された前記データを前処理するためにRANSACフィルタアルゴリズム(401)が使用されることを特徴とする、請求項1~3のいずれか1項に記載の方法。
- ステップa)で取得された前記データからノイズ成分を除去するためにアルファ-ベータフィルタアルゴリズム(403)が使用されることを特徴とする、請求項1~4のいずれか1項に記載の方法。
- ステップa)で取得された前記データを前処理する際に、道路のコースと車線のコースが、前記環境中の前記標的車両の、及び他の車両物体の、並びに前記車両自体の測定された状態に基づいて、並びに前記カメラ型捕捉機器(2)により捕捉された車線標示及び静止物体に基づいて推定されることを特徴とする、請求項1に記載の方法。
- ステップc)で前記物理モデルによって前記推定軌道を計算するために、改良CYRAモデルが使用され、このモデルの個々の軌道は、複数の物理モデルによって並行して計算され、前記個々の軌道の重み付き結合が計算されることを特徴とする、請求項1~6のいずれか1項に記載の方法。
- 請求項1~7のいずれか1項に記載の方法を実行するシステム(1)において、ステップa)にしたがって前記標的車両の状態を捕捉し、前記車両の前記環境中の他の車両物体の状態を捕捉し、路面標示を捕捉するように設計されたカメラ型捕捉機器(2)と、少なくとも、前記方法のステップb)~e)を実行する手段が実装される演算機器(3)と、を含むシステム(1)。
- 前記演算機器(3)は、特に、運転行動検出システムに加えてマルコフ状態機械を有するドライバ挙動分類モジュール(42)が実装された予測モジュール(4)を含むことを特徴とする、請求項8に記載のシステム(1)。
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