JP7327782B2

JP7327782B2 - 内視鏡

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Publication number: JP7327782B2
Application number: JP2019121766A
Authority: JP
Inventors: 里紗小松; 治彦河野
Original assignee: I Pro Co Ltd
Current assignee: I Pro Co Ltd
Priority date: 2019-06-28
Filing date: 2019-06-28
Publication date: 2023-08-16
Anticipated expiration: 2039-06-28
Also published as: JP2021007487A

Description

本開示は、内視鏡に関する。

挿入部先端に収容された固体撮像素子を回動自在に保持し、挿入部を湾曲させることなく視野方向の変更を可能とした内視鏡が知られている（例えば特許文献１参照）。

この内視鏡は、被写体像を撮像する撮像ユニットと、撮像ユニットを保持する撮像用ホルダと、撮像用ホルダに対して先端側が互いに対角位置に連結された一対の駆動用ロッドをそれぞれ含む２系統の駆動力伝達機構と、駆動用ロッドの基端部に配置され、各駆動力伝達機構における少なくとも一方の駆動用ロッドを進退駆動する駆動装置と、駆動装置のベース部材側から撮像ユニットに向けて延設された支持シャフトと、支持シャフトに取り付けられ、駆動用ロッドの中間部を支持する中継用ホルダと、撮像ユニット、撮像用ホルダ、駆動力伝達機構、支持シャフトおよび中継用ホルダの少なくとも一部を覆うカバー部材と、を備える。各駆動力伝達機構における他方の駆動用ロッドは、駆動装置によって駆動されることなく、その基端部が弾性部材を介してベース部材側に連結され、撮像ユニットは、一方の駆動用ロッドの進退駆動により互いに異なる２軸周りを回動する。

特開２０１２－７５７７７号公報

しかしながら、特許文献１のような内視鏡において、回転機構は、複雑であるとその機構を収容するためのスペースが必要となり、その結果、最外径の小型化が困難となる。また、複雑な回転機構は、部品の破損等による作動不良が生じやすい。この場合、内視鏡は、撮像ユニットが直視姿勢以外の途中を向いて回転停止（例えば側視姿勢で停止）する可能性がある。内視鏡は、このような直視以外の向きで停止する作動不良が発生すると、周辺の画像が確認できなくなり、挿入箇所（例えば被検体の体腔）からの取り出し時の安全性に欠けるという課題が生じる。

本開示は、上述した従来の事情に鑑みて案出され、容易に小型化でき、体腔等からの取り出し時における安全性を高める内視鏡を提供することを目的とする。

本開示は、先端部の軸線に沿う方向に移動自在に支持される押圧部材と、前記押圧部材を前記先端部の先端に向かって付勢する付勢部材と、基端が前記押圧部材に可動自在に連結される連接部材と、レンズユニットを有し、前記連接部材の先端に可動自在に連結され、前記付勢部材に付勢された前記押圧部材の移動に応じて前記レンズユニットの光軸が前記軸線と同方向となる向きに付勢されて回転配置される撮像ユニットと、を備える、内視鏡を提供する。

本開示によれば、容易に小型化でき、体腔等からの取り出し時における安全性を高めることができる。

実施の形態１に係る内視鏡の先端部を透視した要部斜視図図１の側面図図２に示したリンク機構の側面図図３に示したリンク機構の押圧ロッドが引かれた時の側面図押圧ロッドが引かれた時の先端部を透視した要部斜視図

以下、適宜図面を参照しながら、本開示に係る内視鏡の構成および作用を具体的に開示した実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になることを避け、当業者の理解を容易にするためである。なお、添付図面および以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるものであり、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。

図１は、実施の形態１に係る内視鏡１１の先端部１３を透視した要部斜視図である。実施の形態１に係る内視鏡１１は、押圧ロッド１５と、進退規制部１７（図２参照）と、連接ロッド１９と、撮像ユニット２１とを主要な構成として有している。

実施の形態１において、内視鏡１１は、医療用あるいは工業用として用いられる硬性鏡であり、本体部（図示略）と、この本体部から前方に延設された挿入部２３とを主として備える。挿入部２３は、小径（例えば、外径８ｍｍ）でかつ容易に撓むことのない高い剛性を有し、図示しない被写体（例えば、患者の体腔等）内に挿入される。

挿入部２３の先端は、挿入部２３と同一外径で形成される筒状の先端部１３となる。先端部１３は、筒状の外殻部２５（図２参照）を有し、この外殻部２５が挿入部２３と同一外径となって、挿入部２３と連続する。先端部１３の先端には、撮像窓２７が設けられる。撮像窓２７は、円筒面の一部分である凸曲面で形成される。この撮像窓２７の円筒面を形成する円筒は、中心が撮像ユニット２１の後述する回転中心と一致する。先端部１３には、この撮像窓２７の背部に、撮像ユニット２１が配置される。

撮像窓２７の脇には、照明窓が撮像窓２７の湾曲面に沿う方向に複数配置される。実施の形態１では、照明窓が、直視用の第１照明窓２９、斜視用の第２照明窓３１、側視用の第３照明窓３３からなる。第１照明窓２９、第２照明窓３１および第３照明窓３３のそれぞれの背部には、照明光を出射するＬＥＤ（ＬｉｇｈｔＥｍｉｓｓｉｏｎＤｉｏｄｅ）３５が配置されている。

挿入部２３の先端には、挿入部２３の内周面に沿う円弧状の輪郭を有する隔壁部３７が設けられる。隔壁部３７は、挿入部２３と先端部１３とに渡って配置されている。この隔壁部３７の直径方向両端からは、先端部１３の軸線３９に沿う方向で先端に向かって一対の平行な支持アーム４１が突出している。なお、本明細書中、軸線３９とは、柱状部材あるいは筒状部材の中心を軸方向に沿って通る線をいう。

押圧ロッド１５は、筒状の先端部１３の内方でこの先端部１３の軸線３９に沿う方向に移動自在に支持される。押圧ロッド１５は、隔壁部３７に穿設された貫通孔を貫通することにより軸線３９に沿う方向に移動自在に支持される。押圧ロッド１５の先端には、部分的に環状（例えばＤカット形状）のフランジ部４３が一体に形成される。隔壁部３７の前面には、凹部４５が形成される。上記の貫通孔は、この凹部４５の底（前面）に開口する。凹部４５の貫通孔から突出した押圧ロッド１５は、外周に付勢部材が装着される。実施の形態１において、付勢部材は、例えば圧縮コイルばね４７である。圧縮コイルばね４７は、圧縮された状態で凹部４５の底とフランジ部４３との間に配置される。これにより、押圧ロッド１５は、圧縮コイルばね４７により先端部１３の先端に向かって付勢されている。

図２は、図１の側面図である。進退規制部１７は、押圧ロッド１５のストロークを所定の範囲で規制する。実施の形態１において、進退規制部１７は、切欠部４９と、ストッパ板５１とからなる。切欠部４９は、押圧ロッド１５の外周の一部分を切り欠くことにより、押圧ロッド１５の半径方向内側に凹んで形成される。切欠部４９は、側面視で軸線３９に沿う方向に長い矩形状に形成される。切欠部４９は、前側が後退規制面５３となり、後側が前進規制面５５となる。

ストッパ板５１は、基端が挿入部２３または先端部１３の内方における構造部材（例えば隔壁部３７）に固定され、先端が切欠部４９に配置される。

進退規制部１７は、圧縮コイルばね４７の付勢力により前側へ移動する押圧ロッド１５を、前進規制面５５にストッパ板５１を当接することにより、それ以上の前進（つまり、前進規制面５５のストッパ板５１より前側への進行）を規制する。また、進退規制部１７は、圧縮コイルばね４７の付勢力に抗して後側へ移動する押圧ロッド１５を、後退規制面５３にストッパ板５１を当接することにより、それ以上の後退（つまり、後退規制面５３のストッパ板５１より後側への後退）を規制する。

なお、進退規制部１７は、上記した切欠部４９およびストッパ板５１に限定されない。進退規制部１７は、押圧ロッド１５のストロークを所定の範囲で規制する機構であれば、その他の部位、部材により構成されても良い。

連接ロッド１９は、基端が押圧ロッド１５に可動自在に連結される。連接ロッド１９は、一対がフランジ部４３の両側に連結される。押圧ロッド１５と連接ロッド１９とを一定の相対運動で可動自在に連結する構造としては、撮像ユニット２１の回転中心５７と同方向の例えば連接ピン５９を中心としたまわり対偶とすることができる。なお、押圧ロッド１５と連接ロッド１９とを可動自在に連結する構造は、これに限定されない。即ち、まわり対偶に代えて、球面対偶等が用いられても良い。

撮像ユニット２１は、レンズユニット６１を有して軸線３９に直角に交差する回転軸６３の回転中心５７で回転自在となって先端部１３の内方で支持される。なお、本明細書中、直交とは、２つの直線が直角に交わることをいう。また、直角に交差とは、離間した２つの直線が離間方向の投影面で直角に交わる位置関係をいう。実施の形態１において、撮像ユニット２１は、一対の支持アーム４１の先端に回転自在に支持される。

撮像ユニット２１は、カメラ本体６５と、レンズユニット６１とを有する。レンズユニット６１を通過した光（言い換えると、レンズユニット６１によって結像された光）は、カメラ本体６５の後端面に設けられたイメージセンサ６７の撮像面において受光されて撮像される。

イメージセンサ６７は、撮像素子（例えば、ＣＣＤ（ＣｈａｒｇｅＣｏｕｐｌｅｄＤｅｖｉｃｅ）もしくはＣＭＯＳ（ＣｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙＭｅｔａｌＯｘｉｄｅＳｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）と、その撮像素子の光入射面側に撮像素子の保護用のセンサカバーガラスとが一体に成形されたものとして構成される。イメージセンサ６７は、カメラ本体６５に取り付けられることで、レンズユニット６１の中心に撮像面が位置決めされる。

撮像ユニット２１は、通常時、連接ロッド１９の先端に可動自在に連結されてレンズユニット６１の光軸６９が軸線３９と同方向となる向きに回転配置されている。連接ロッド１９と撮像ユニット２１とを可動自在に連結する構造としては、撮像ユニット２１の回転中心５７と異なる位置で同方向となる例えば連接ピン７１を中心としたまわり対偶とすることができる。なお、連接ロッド１９と撮像ユニット２１とを可動自在に連結する構造は、これに限定されない。即ち、まわり対偶に代えて、球面対偶等が用いられても良い。

内視鏡１１は、押圧ロッド１５に連結されて押圧ロッド１５を圧縮コイルばね４７の付勢力に抗して軸線３９に沿う方向に牽引する引っ張り部材７３を有する。本実施の形態１において、引っ張り部材７３は、ロッドである。

なお、内視鏡１１は、引っ張り部材７３が、ワイヤであっても良い。

内視鏡１１は、撮像ユニット２１が直視の時、押圧ロッド１５の少なくとも一部が、軸線３９に沿う方向で投影された撮像ユニット２１の投影面積に重なる。なお、ここで投影面積の「投影」とは、図学上での投影であり、実際の照射光による投影画像ではない。即ち、投影面積は、直視時における撮像ユニット２１の正（前）面を画面と平行におき、画面に垂直な投影線によって画面に写し出される投影面（直投影）の面積をいう。内視鏡１１では、押圧ロッド１５の少なくとも一部が撮像ユニット２１の投影面積に重なる。つまり、押圧ロッド１５の輪郭の一部が常に投影面積に重なる。また、「少なくとも一部」とは、押圧ロッド１５の輪郭の全てが投影面積に重なってもよい意である。

本実施の形態１において、内視鏡１１は、押圧ロッド１５が、引っ張り部材７３により圧縮コイルばね４７の付勢力に抗して所定の範囲のストロークで引っ張られた時に、撮像ユニット２１が９０°の回転角度で回転する。

次に、実施の形態１に係る内視鏡１１の作用を説明する。

実施の形態１に係る内視鏡１１は、先端部１３の軸線３９に沿う方向に移動自在に支持される押圧部材（例えば押圧ロッド１５）を有する。内視鏡１１は、押圧部材を先端部１３の先端に向かって付勢する付勢部材（例えば圧縮コイルばね４７）を有する。内視鏡１１は、基端が押圧部材に可動自在に連結される連接部材（例えば連接ロッド１９）を有する。内視鏡１１は、レンズユニット６１を有し、連接部材の先端に可動自在に連結され、押圧部材の移動に応じてレンズユニット６１の光軸が軸線３９と同方向となる向きに回転配置される撮像ユニット２１を有する。

より具体的には、実施の形態１に係る内視鏡１１は、筒状の先端部１３の内方でこの先端部１３の軸線３９に沿う方向に移動自在に支持され、付勢部材により先端部１３の先端に向かって付勢される押圧ロッド１５を有する。内視鏡１１は、押圧ロッド１５のストロークを所定の範囲で規制する進退規制部１７を有する。内視鏡１１は、基端が押圧ロッド１５に可動自在に連結される連接ロッド１９を有する。内視鏡１１は、レンズユニット６１を有して軸線３９に直角に交差する回転中心５７で回転自在となって先端部１３の内方で支持され、連接ロッド１９の先端に可動自在に連結されてレンズユニット６１の光軸６９が軸線３９と同方向となる向きに回転配置される撮像ユニット２１を有する。

図３は、図２に示したリンク機構７５の側面図である。実施の形態１に係る内視鏡１１では、筒状の先端部１３の内方に、この先端部１３の軸線３９に沿う方向に移動自在となった押圧ロッド１５が支持される。押圧ロッド１５は、軸線３９に沿う方向に長いロッドで形成される。押圧ロッド１５は、付勢部材により先端部１３の先端に向かって付勢される。付勢部材は、例えば圧縮することによりエネルギーを蓄積する圧縮コイルばね４７を用いることができる。なお、付勢部材は、押圧ロッド１５を先端に向かって付勢するものであれば、引っ張りコイルばねであっても良い。

この押圧ロッド１５は、軸線３９に沿う方向の進退移動（即ち、ストローク）が、進退規制部１７により所定の範囲に規制される。つまり、圧縮コイルばね４７により先端に付勢された押圧ロッド１５は、進退規制部１７によりそれ以上先端への移動が不能となって、予圧がかけられた状態で停止する。

図４は、図３に示したリンク機構７５の押圧ロッド１５が引かれた時の側面図である。進退規制部１７により移動が規制されて停止した押圧ロッド１５は、圧縮コイルばね４７の付勢力よりも大きい力で、先端と逆方向に引っ張られると、圧縮コイルばね４７の付勢力に抗して後方への移動が可能となる。この際、付勢部材は、圧縮コイルばね４７の場合、更に圧縮され、押圧ロッド１５を先端へ移動させるエネルギー（付勢力）を更に蓄積する。

押圧ロッド１５には、連接ロッド１９の基端が可動自在に連結される。連接ロッド１９は、リンク機構７５の節となる。

先端部１３の内方には、連接ロッド１９の前方に、レンズユニット６１を有した撮像ユニット２１が配置される。撮像ユニット２１は、先端部１３の軸線３９に直角に交差する回転中心５７で回転自在となって支持される。この撮像ユニット２１には、上記した連接ロッド１９の先端が上記した回転中心以外の位置で可動自在に連結される。

上記のように、押圧ロッド１５は、通常時、先端に向かって付勢された状態で停止している。撮像ユニット２１は、この押圧ロッド１５に、連接ロッド１９を介して連結される。撮像ユニット２１は、先端に向かって付勢された押圧ロッド１５に、連接ロッド１９を介して連結されることにより、図３に示すように、レンズユニット６１の光軸６９が軸線３９と同方向となる向きに回転配置される。従って、撮像ユニット２１は、慣性力等により、付勢部材の付勢力よりも大きいモーメントが作用しない限り、レンズユニット６１の光軸６９が軸線３９と同方向となる回転向きに保持された状態を維持する。

一方、押圧ロッド１５は、圧縮コイルばね４７の付勢力よりも大きい力で、先端と逆方向に引っ張られると、後方へ移動する。すると、撮像ユニット２１は、連接ロッド１９を介して連接ピン７１が後方へ移動される。撮像ユニット２１は、連接ピン７１が引っ張られることにより、回転中心５７を中心に回転される。つまり、押圧ロッド１５、連接ロッド１９、撮像ユニット２１は、直線運動を回転運動に変換するリンク機構７５を構成している。この場合、押圧ロッド１５が直線で往復運動する原動節、撮像ユニット２１が従動節、連接ロッド１９が媒介節となる。

図５は、押圧ロッド１５が引かれた時の先端部１３を透視した要部斜視図である。撮像ユニット２１は、ストロークが進退規制部１７により規制されることにより、回転角度を例えば９０°程度に設定することができる。なお、撮像ユニット２１の回転角度は、進退規制部１７によるストロークを変更すれば１８０°未満の回転角度で任意に設定が可能となる。内視鏡１１は、レンズユニット６１の光軸６９が軸線３９と同方向となる向きの時に直視鏡となる。一方、内視鏡１１は、押圧ロッド１５が引っ張られることにより、撮像ユニット２１が９０°程度回転された時に側視鏡となる。

この内視鏡１１では、撮像ユニット２１を回転させる原動節（押圧ロッド１５）と、媒介節（連接ロッド１９）とがほぼ直線状に配置できるので、先端部１３を容易に小型化（小径化）ができる。また、押圧ロッド１５、圧縮コイルばね４７および連接ロッド１９の少ない部品点数で簡素なリンク機構７５を構成できるので、これによっても容易に小型化が可能となる。

内視鏡１１は、小型化（特に小径化）の要請により、軸線３９に直交する断面内に配置される各部材の断面積が、可能な限り小さく設計される。このため、押圧ロッド１５を牽引する引っ張り部材７３等も細径であることが望ましい。細径の引っ張り部材７３は、破断等の生じるリスクを包含する。

内視鏡１１では、仮に引っ張り部材７３が破断した場合、押圧ロッド１５に加えられていた引っ張り力が消失する。すると、押圧ロッド１５は、圧縮コイルばね４７に蓄積されていたエネルギーにより、先端へ直線移動される。この押圧ロッド１５の先端に向かう直線移動は、連接ロッド１９を介して撮像ユニット２１の回転運動に変換され、レンズユニット６１の光軸６９が軸線３９と同方向となる向き（いわゆる直視方向）に撮像ユニット２１を回転させる。これにより、内視鏡１１は、引っ張り部材７３の破断時、側視鏡から直視鏡へと自動に切り替えられる。

その結果、内視鏡１１は、直視の向きで停止し、周辺の画像が確認できるようになり、取り出し時の安全性が確保される。つまり、内視鏡１１は、引っ張り部材７３の破断等により装置が正しく作動しない状況となっても、所謂フェイルセーフ機構により安全が保障されるよう構成されている。従って、実施の形態１に係る内視鏡１１によれば、容易に小型化でき、しかも、体腔等からの取り出し時における安全性を高めることができる。

また、内視鏡１１は、押圧ロッド１５に連結されて押圧ロッド１５を付勢部材の付勢力に抗して軸線３９に沿う方向に牽引する引っ張り部材７３を有し、引っ張り部材７３が、ロッドである。

この内視鏡１１では、引っ張り部材７３が、ロッドである。ロッドは、押圧ロッド１５を軸線３９に沿う方向で牽引可能とする。ロッドは、先端部１３に連接されて後方に延在する筒状の挿入部２３の内方に挿通される。ロッドは、例えば挿入部２３の手元側に接続された操作部（図示略）のノブを回転することにより進退が可能となる。この場合、内視鏡１１は、医療用や工業用として用いられる硬性鏡となる。硬性鏡は、挿入部２３が小径でかつ容易に撓むことのない高い剛性を有し、被写体（例えば、患者の体腔等）内に挿入される。従って、内視鏡１１は、押圧ロッド１５がロッドにより牽引操作可能となることで視野方向可変硬性鏡を構成することができる。

また、内視鏡１１は、押圧ロッド１５に連結されて押圧ロッド１５を付勢部材の付勢力に抗して軸線３９に沿う方向に牽引する引っ張り部材７３を有し、引っ張り部材７３が、ワイヤである。

この内視鏡１１では、押圧ロッド１５が、引っ張り部材７３に連結される。引っ張り部材７３は、ワイヤからなる。ワイヤは、押圧ロッド１５を軸線３９に沿う方向で牽引可能とする。ワイヤは、先端部１３に連接されて後方に延在する筒状の挿入部２３の内方に挿通される。ワイヤは、例えば挿入部２３の手元側に接続された操作部のノブを回転することにより進退が可能となる。なお、ワイヤは、外被（シース）により外周が被覆されても良い。この場合、内視鏡１１は、医療用や工業用として用いられる軟性鏡となる。軟性鏡は、挿入部２３が小径でかつ容易に撓む。また、軟性鏡は、先端部１３と操作部の境部に、操作部の湾曲操作用ノブにより屈曲が可能となる湾曲部が設けられても良い。軟性鏡は、被写体（例えば、患者の体腔等）に挿入される。従って、内視鏡１１は、押圧ロッド１５がワイヤにより牽引操作可能となることで視野方向可変軟性鏡を構成することができる。

また、内視鏡１１では、撮像ユニット２１が直視の時、押圧ロッド１５の少なくとも一部が、軸線３９に沿う方向で投影された撮像ユニット２１の投影面積に重なる。

また、この内視鏡１１では、撮像ユニット２１が直視の時、押圧ロッド１５の少なくとも一部が撮像ユニット２１の投影面積に重なる。撮像ユニット２１の投影面積は、軸線３９に沿う方向で撮像ユニット２１が投影されて得られる。従って、押圧ロッド１５は、投影面積から輪郭が大きく外れる距離で投影面積から離間しなくなる。これにより、内視鏡１１は、撮像ユニット２１と押圧ロッド１５との軸線３９に垂直な方向のオフセット量が所定の小さな範囲に抑制され、小径化が容易な構造となる。

また、内視鏡１１では、押圧ロッド１５が、付勢部材（例えば圧縮コイルばね４７）の付勢力に抗して引っ張り部材７３により引っ張られた時に、撮像ユニット２１が押圧ロッド１５のストロークに応じた任意（例えば９０°）の回転角度で回転する。

この内視鏡１１では、押圧ロッド１５のストロークが進退規制部１７により規制されることで、撮像ユニット２１の回転角度がストロークに応じた任意の回転角度（例えば９０°）に設定される。内視鏡１１は、押圧ロッド１５が引っ張られることにより、撮像ユニット２１が９０°回転する。これにより、内視鏡１１は、レンズユニット６１の光軸６９が軸線３９と同方向の向きとなる直視鏡と、光軸６９が０°～９０°の範囲の任意の角度で向けられた側視鏡とに使い分けが可能となる。

また、内視鏡１１では、押圧ロッド１５が引っ張り部材７３により引っ張られない時に、連接ロッド１９は、付勢部材（例えば圧縮コイルばね４７）の付勢力に基づき、撮像ユニット２１を直視方向に支持する。

この内視鏡１１では、内視鏡１１を操作する医師等の使用者が引っ張らない時（言い換えると、引っ張り部材７３が押圧ロッド１５に対して何も力をかけない時）に、連接ロッド１９に連結された撮像ユニット２１は、付勢部材（例えば圧縮コイルばね４７）の付勢力に従って、直視方向を向くように支持される。これにより、内視鏡１１は医師等の使用者により引っ張られずに患者の体内に挿入するように押し込まれる間には直視方向を向くので、安全に体内に挿入し易くなる。また、体内に挿入された後でも、医師等の使用者が内視鏡１１を引っ張らなければ、撮像ユニット２１は直視方向の撮像映像を得ることができる。

また、内視鏡１１では、引っ張り部材７３が破断した時に、連接ロッド１９は、付勢部材（例えば圧縮コイルばね４７）の付勢力に基づき、撮像ユニット２１を直視方向に回転移動させて支持する。

この内視鏡１１では、仮に引っ張り部材７３が破断した場合、押圧ロッド１５に加えられていた引っ張り力が消失すると、押圧ロッド１５は、圧縮コイルばね４７に蓄積されていたエネルギーにより、先端に向かうように直線移動される。この押圧ロッド１５の先端に向かう直線移動は、連接ロッド１９を介して撮像ユニット２１の回転運動に変換される。つまり、レンズユニット６１の光軸６９が軸線３９と同方向となる向き（いわゆる直視方向）に撮像ユニット２１を回転させることができる。従って、医師等の使用者は、例えば内視鏡１１が体内に挿入された状態であっても、撮像ユニット２１を直視方向に維持したまま安全に体内から引き抜くことが可能となる。

以上、添付図面を参照しながら各種の実施の形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例、修正例、置換例、付加例、削除例、均等例に想到し得ることは明らかであり、それらについても本開示の技術的範囲に属すると了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述した各種の実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。

例えば、内視鏡は、それぞれが上記したリンク機構により回転する撮像ユニットを２つ備える２眼内視鏡であってもよい。２眼内視鏡によれば、それぞれの撮像ユニットからの画像信号に対し、種々の画像処理を施すことにより、距離測定処理、立体画像処理、被写界深度強調処理、ハイブリットズーム処理、波長特性強調処理等を可能とすることができる。

本開示は、容易に小型化でき、体腔等からの取り出し時における安全性を高める内視鏡として有用である。

１１内視鏡
１３先端部
１５押圧ロッド
１７進退規制部
１９連接ロッド
２１撮像ユニット
３９軸線
４７圧縮コイルばね
５７回転中心
６１レンズユニット
６９光軸
７３引っ張り部材（ロッド、ワイヤ）

Claims

先端部の軸線に沿う方向に移動自在に支持される押圧部材と、
前記押圧部材を前記先端部の先端に向かって付勢する付勢部材と、
基端が前記押圧部材に可動自在に連結される連接部材と、
レンズユニットを有し、前記連接部材の先端に可動自在に連結され、前記付勢部材に付勢された前記押圧部材の移動に応じて前記レンズユニットの光軸が前記軸線と同方向となる向きに付勢されて回転配置される撮像ユニットと、を備える、
内視鏡。
前記押圧部材のストロークを所定の範囲で規制する進退規制部、を更に備える、
請求項１に記載の内視鏡。
前記撮像ユニットは、前記軸線に直角に交差する回転中心で回転自在となって前記先端部の内方で支持される、
請求項１に記載の内視鏡。
前記押圧部材に連結されて前記押圧部材を前記付勢部材の付勢力に抗して前記軸線に沿う方向に牽引する引っ張り部材、を更に備える、
請求項１に記載の内視鏡。
前記撮像ユニットが直視の時、前記押圧部材の少なくとも一部が、前記軸線に沿う方向で投影された前記撮像ユニットの投影面積に重なる、
請求項１～４のうちいずれか一項に記載の内視鏡。
前記押圧部材が前記付勢部材の付勢力に抗して前記引っ張り部材により引っ張られた時に、前記撮像ユニットが前記押圧部材のストロークに応じた任意の回転角度で回転する、
請求項４に記載の内視鏡。
前記押圧部材が前記引っ張り部材により引っ張られない時に、前記連接部材は、前記付勢部材の付勢力に基づき、前記撮像ユニットを直視方向に支持する、
請求項４に記載の内視鏡。
前記引っ張り部材が破断した時に、前記連接部材は、前記付勢部材の付勢力に基づき、前記撮像ユニットを直視方向に回転移動させて支持する、
請求項４に記載の内視鏡。