JP7327477B2 - ナビゲーション装置、自動運転制御装置、及びナビゲーション方法 - Google Patents
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Description
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図1は、本発明の一実施形態に係る自動運転支援システム1が搭載された車両の構成を示すブロック図である。本実施形態に係る自動運転支援システム1は、ナビゲーション装置10により生成された目的地への誘導ルート91(図5等参照)にしたがって車両の自動運転制御を実行可能とするものである。
図3を参照して、ナビゲーション装置10の制御フローについて説明する。ここでは、自車両が走行する走行経路が、例えば高速道路であって、目的地までSDマップ102のみならずHDマップ114により網羅され、自車両の走行する走行経路(走行車線含む)及び当該走行経路から分岐する走行経路(走行車線含む)がHDマップ114により検出(識別)可能であることを前提に説明する。
図4は、自動運転装置の制御フロー図である。自動運転制御のオン・オフに関する制御フローについて説明する。ステップS201において、自動運転制御部121(自動運転制御装置12)は、判定部122が一致信号を出力しているか否か、すなわちロケータ111によりマッチングされた第2の自己位置が、ロケータ101にマッチングされた第1の自己位置に含まれるか否かを判断し、YESとなった場合にステップS202に移行する。
図5は、従来のナビゲーション装置において、自車両の位置を地図上にマッチングした場合であって、自車両が誘導ルート91に従って走行した場合を示す図である。図6は、本実施形態のナビゲーション装置10において、自車両の位置を地図上にマッチングした場合であって、自車両が誘導ルート91に従って走行した場合を示す図である。
自車両の位置情報を検出する自車位置検出手段(検知部15)と、走行経路の情報を含む第1のマップ(SDマップ102)と、自車両の位置情報に基づいて、自車両を目的地まで誘導する誘導ルート91を設定可能なルート設定手段(演算部105)と、自車両の位置情報に基づき、第1のマップ(SDマップ102)において自車両が走行している走行経路に自車両の位置を第1の自己位置としてマッチングするマッチング手段(ロケータ101)と、を備えるナビゲーション装置10において、走行経路内の走行車線の情報を含む第2のマップ(HDマップ114)と、自車両の位置情報と、に基づき第2のマップ(HDマップ114)において自車両が走行している走行車線に自車両の位置を第2の自己位置としてマッチングする走行車線検出手段(ロケータ111)と、第2の自己位置が第1の自己位置に含まれるか否か判定する判定手段(判定部122)と、を備え、マッチング手段(ロケータ101)は、誘導ルート91が設定された場合は誘導ルート91上に第1の自己位置をマッチングし、その後、第2の自己位置が第1の自己位置に含まれなくなった場合は位置情報に基づいて第1のマップ(SDマップ102)上に第1の自己位置をマッチングする。
Claims (11)
- 自車両の位置情報を検出する自車位置検出手段と、
走行経路の情報を含む第1のマップと、前記自車両の前記位置情報と、に基づいて前記第1のマップにおいて前記自車両が走行している前記走行経路に前記自車両の位置を第1の自己位置としてマッチングするマッチング手段と、
前記第1の自己位置と前記第1のマップにおける前記自車両の目的地に基づき、前記第1のマップ上において前記自車両を目的地まで誘導する誘導ルートを設定するルート設定手段と、を含み、
前記マッチング手段が、前記誘導ルート設定後の前記自車両の位置を前記第1の自己位置として前記誘導ルート上に設定するナビゲーション装置において、
前記走行経路内の走行車線の情報を含む第2のマップと、前記自車両の前記位置情報と、に基づき前記第2のマップにおいて前記自車両が走行している前記走行車線に前記自車両の位置を第2の自己位置としてマッチングする走行車線検出手段と、
前記第2の自己位置が前記第1の自己位置に含まれるか否か判定する判定手段と、
前記自車両に対する自動運転が可能な自動運転手段と、を備え、
前記第1の自己位置は、前記自車両が走行している前記走行経路の中央を中心とした第1の所定の領域内の何れかの位置を表すとともに、前記第1の所定の領域は前記第1のマップの解像度に基づいて設定され、
前記第2の自己位置は、前記自車両が走行している前記走行車線の中央を中心とした第2の所定の領域内の何れかの位置を表すとともに、前記第2の所定の領域は前記第2のマップの解像度に基づいて設定され、
前記判定手段は、前記第2の所定の領域が前記第1の所定の領域に重複するか否かを判定することで前記第2の自己位置が前記第1の自己位置に含まれるか否かを判定し、
前記マッチング手段は、前記自車両が前記誘導ルートから外れて他の前記走行経路に進入することで前記第2の所定の領域が前記第1の所定の領域に重複しなくなった場合に、前記位置情報に基づいて前記自車両の位置を前記第1のマップの当該他の前記走行経路上に前記第1の自己位置として再マッチングし、
前記ルート設定手段は、再マッチング後の前記第1の自己位置と前記第1のマップにおける前記自車両の目的地に基づいて前記誘導ルートを再設定し、
前記自動運転手段は、前記誘導ルートが設定された場合であって前記第2の自己位置が前記第1の自己位置に含まれる場合において前記自動運転が可能であることを特徴とするナビゲーション装置。 - 前記第2のマップは、前記第1のマップよりも高解像度である、請求項1に記載のナビゲーション装置。
- 前記第1のマップは前記自車両の位置がマッチングされる前記走行車線の情報を含まず、前記第2のマップは前記自車両の位置がマッチングされる前記走行車線の情報を含む、請求項1に記載のナビゲーション装置。
- 前記自車両の前記位置情報と前記走行経路の情報と、に基づき、少なくとも一つの前記走行経路について当該走行経路を前記自車両が走行している確からしさを示す値であるマッチング信頼度を算出する信頼度算出手段と、を備え、
前記マッチング手段は、前記マッチング信頼度に基づいて前記走行経路に前記第1の自己位置をマッチングすることを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載のナビゲーション装置。 - 前記マッチング手段は、前記マッチング信頼度が最も高い前記走行経路に前記第1の自己位置をマッチングすることを特徴とする請求項4に記載のナビゲーション装置。
- 前記信頼度算出手段は、前記誘導ルートが設定された場合には、前記誘導ルートが設定されていない場合と比較して、前記誘導ルートに係る前記マッチング信頼度を高い値に設定することを特徴とする請求項4または5に記載のナビゲーション装置。
- 前記信頼度算出手段は、前記誘導ルートが設定された場合であってその後前記第2の自己位置が前記第1の自己位置に含まれなくなった場合に、前記誘導ルートに係る前記マッチング信頼度を前記誘導ルートの設定前の前記マッチング信頼度に設定し、
前記マッチング手段は、前記走行経路のうち前記マッチング信頼度が最も高い前記走行経路に前記第1の自己位置をマッチングすることを特徴とする請求項6に記載のナビゲーション装置。 - 前記信頼度算出手段は、前記誘導ルートが設定された場合には、前記誘導ルートに係る前記マッチング信頼度に対し、所定値を加算することを特徴とする請求項4または5に記載のナビゲーション装置。
- 前記信頼度算出手段は、前記誘導ルートが設定された場合であってその後前記第2の自己位置が前記第1の自己位置に含まれなくなった場合に、前記誘導ルートに係る前記マッチング信頼度に加算されていた前記所定値を減算し、
前記マッチング手段は、前記所定値が減算された後、前記走行経路のうち前記マッチング信頼度が最も高い前記走行経路に前記第1の自己位置をマッチングすることを特徴とする請求項8に記載のナビゲーション装置。 - 前記ルート設定手段は、前記誘導ルートが設定された場合であってその後前記第2の自己位置が前記第1の自己位置に含まれなくなった場合に前記誘導ルートを更新することを特徴とする請求項1乃至9のいずれか1項に記載のナビゲーション装置。
- 自車両の位置情報を検出する自車位置検出ステップと、
走行経路の情報を含む第1のマップと、前記自車両の前記位置情報と、に基づいて前記第1のマップにおいて前記自車両が走行している前記走行経路に前記自車両の位置を第1の自己位置としてマッチングするマッチングステップと、
前記第1の自己位置と前記第1のマップにおける前記自車両の目的地に基づき、前記第1のマップ上において前記自車両を目的地まで誘導する誘導ルートを設定するルート設定ステップと、を包含し、
前記マッチングステップにおいて、前記誘導ルート設定後の前記自車両の位置を前記第1の自己位置として前記誘導ルート上に設定するナビゲーション方法において、
前記走行経路内の走行車線の情報を含む第2のマップと、前記自車両の前記位置情報と、に基づき前記第2のマップにおいて前記自車両が走行している前記走行車線に前記自車両の位置を第2の自己位置としてマッチングする走行車線検出ステップと、
前記第2の自己位置が前記第1の自己位置に含まれるか否か判定する判定ステップと、
前記自車両に対する自動運転を実行する自動運転ステップと、を包含し、
前記第1の自己位置を、前記自車両が走行している前記走行経路の中央を中心とした第1の所定の領域内の何れかの位置として表すとともに、前記第1の所定の領域を前記第1のマップの解像度に基づいて設定し、
前記第2の自己位置を、前記自車両が走行している前記走行車線の中央を中心とした第2の所定の領域内の何れかの位置を表すとともに、前記第2の所定の領域を前記第2のマップの解像度に基づいて設定し、
前記判定ステップにおいて、前記第2の所定の領域が前記第1の所定の領域に重複するか否かを判定することで前記第2の自己位置が前記第1の自己位置に含まれるか否かを判定し、
前記マッチングステップにおいて、前記自車両が前記誘導ルートから外れて他の前記走行経路に進入することで前記第2の所定の領域が前記第1の所定の領域に重複しなくなった場合に、前記位置情報に基づいて前記自車両の位置を前記第1のマップの当該他の前記走行経路上に前記第1の自己位置として再マッチングし、
前記ルート設定ステップにおいて、再マッチング後の前記第1の自己位置と前記第1のマップにおける前記自車両の目的地に基づいて前記誘導ルートを再設定し、
前記自動運転ステップは、前記誘導ルートが設定された場合であって前記第2の自己位置が前記第1の自己位置に含まれる場合において実行可能であることを特徴とするナビゲーション方法。
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