CN108140316B - 行驶控制方法及行驶控制装置 - Google Patents

Abstract

一种行驶控制方法，使用检测本车辆周围的移动体的检测器(110)，判断移动体的位置，其中，根据地图信息检测移动体行驶的道路中的车道的行进方向，且在本车辆改变行进方向的情况下，基于车道的行进方向预测移动体的位置。

Description

行驶控制方法及行驶控制装置

技术领域

本发明涉及控制车辆的行驶的行驶控制方法及行驶控制装置。

背景技术

目前，已知有如下的技术，基于地图信息中包含的车道数量和从其它车辆接收到的其它车辆的位置，判断其它车辆是否在与本车辆行驶的车道(本车道)相邻的车道(相邻车道)上行驶(例如，专利文献1)。

专利文献1：(日本)特开2013－134567号公报

但是，即使在利用其它车辆具备的传感器不能以较高的精度检测其它车辆的位置，而判断为其它车辆不在相邻车道上行驶的情况下，实际上，也有时其它车辆在相邻车道上行驶。

发明内容

本发明所要解决的课题在于，提供一种能够适当地预测在本车辆周围存在的移动体的位置的行驶控制方法。

本发明在本车辆改变行进方向的情况下，基于移动体行驶的道路上的车道的行进方向预测移动体的位置，由此解决上述课题。

根据本发明，能够适当地预测在本车辆周围存在的移动体的位置。

附图说明

图1是表示本实施方式的行驶控制装置的构成的构成图；

图2是用于说明车道边界线的图；

图3是用于说明周围检测传感器的检测范围的图；

图4是用于说明车道边界线的整合方法的图；

图5是示例本车辆改变行进方向的场景的图；

图6是用于说明图5所示的场景中的车道的行进方向的图；

图7是表示第一实施方式的行驶控制处理的流程图；

图8是示例本车辆进入T字路口的场景的图；

图9是用于说明图8所示的场景中的车道的行进方向的图；

图10是示例在图8所示的场景中本车辆改变行进方向的场景的图；

图11是表示第二实施方式的行驶控制处理的流程图；

图12A是示例本车辆进入十字路口的场景的图；

图12B是表示图12A所示的场景中的、周围检测传感器的检测结果的一例的图；

图13是用于说明图12A所示的场景中的、本车辆及周围车辆的位置的修正方法的图；

图14是表示第三实施方式的行驶控制处理的流程图。

标记说明

100：行驶控制装置

110：周围检测传感器

120：本车位置检测装置

130：地图数据库

140：提示装置

150：驱动控制装置

160：控制装置

具体实施方式

以下，基于附图说明本发明的实施方式。此外，在本实施方式中，示例说明搭载于车辆上的行驶控制装置。

《第一实施方式》

图1是表示本实施方式的行驶控制装置100的构成的图。如图1所示，本实施方式的行驶控制装置100具有：周围检测传感器110、本车位置检测装置120、地图数据库130、提示装置140、驱动控制装置150、控制装置160。这些装置为了相互进行信息的接收发送，除了CAN(Controller Area Network) 以外，还利用车载LAN进行连接。

周围检测传感器110检测在本车辆周围存在的障碍物(其它车辆等)及道路标识(车道标志及路缘石等)。作为周围检测传感器110，例如能够使用对本车辆前方进行拍摄的前方摄像头、对本车辆后方进行拍摄的后方摄像头、对本车辆侧方进行拍摄的侧方摄像头等。另外，作为周围检测传感器110，也能够使用检测本车辆周围的障碍物的激光测距仪(LRF：Laser Range Finder)。此外，作为周围检测传感器110，也可以设为使用上述多个传感器中的一个传感器的构成，还可以设为组合使用两种以上的传感器的构成。将周围检测传感器110的检测结果向控制装置160输出。

本车位置检测装置120由GPS单元、陀螺仪传感器及车速传感器等构成，利用GPS单元检测从多个卫星通信发送的电波，周期性地取得对象车辆(本车辆)的位置信息，并基于取得的对象车辆的位置信息、从陀螺仪传感器取得的角度变化信息、从车速传感器取得的车速，检测对象车辆的当前位置。将由本车位置检测装置120检测到的对象车辆的位置信息向控制装置160输出。

地图数据库130储存有包含道路信息在内的地图信息。道路信息包含各道路中的车道数、区划各车道的车道边界线、各车道的行进方向的信息。作为车道的行进方向，可举出“直行”、“右转弯”、“左转弯”、“直行及右转弯”、“直行及左转弯”。在本实施方式中，地图数据库130储存有与各车道对应的节点(ノード)及线路(リンク)的信息，根据这些节点及线路的信息，能够掌握车道数及车道的行进方向(详细后述)。

提示装置140是例如导航装置具备的显示屏、装入后视镜的显示屏、装入仪表部的显示屏、在前挡玻璃映出的抬头显示屏或音频装置具备的扬声器等的装置。

驱动控制装置150控制本车辆的行驶。例如，驱动控制装置150在本车辆追随前方车辆的情况下，以本车辆与前方车辆的车间距离成为一定距离的方式，控制用于实现加减速度及车速的驱动机构的动作(发动机汽车中包含内燃机的动作，电动汽车***中包含电动机动作，混合动力汽车中还包含内燃机和电动机的扭矩分配)及制动动作。另外，在本车辆进行车道变更的情况下，或在交叉路口进行右转弯或左转弯的情况下，控制转向执行器的动作并控制车轮的动作，由此，执行本车辆的行进方向改变控制。此外，驱动控制装置150根据后述的控制装置160的指示控制本车辆的行驶。另外，作为驱动控制装置150的行驶控制方法，也能够使用其它公知的方法。

控制装置160由储存有用于控制本车辆的行驶的程序的ROM(Read Only Memory)、执行储存于该ROM的程序的CPU(Central Processing Unit)、作为可访问的储存装置发挥作用的RAM(Random Access Memory)构成。此外，作为动作电路，能够代替CPU(CentralProcessing Unit)或与其一起使用MPU (Micro Processing Unit)、DSP(Digital SignalProcessor)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(FieldProgrammable Gate Array)等。

控制装置160通过由CPU执行储存于ROM的程序，实现探索本车辆的预定行驶路径的路径探索功能、基于地图信息检测本车辆行驶的车道(本车道)的边界线的第一边界线检测功能、基于周围检测传感器110的检测结果检测本车道的边界线的第二边界线检测功能、将基于地图信息检测到的车道边界线和基于周围检测传感器110的检测结果检测到的车道边界线整合的边界线整合功能、检测周围车辆的周围车辆检测功能、判定车道的行进方向和周围车辆的行进方向是否一致的行进方向判定功能、预测周围车辆行驶的车道且将周围车辆配置在地图上的适当车道内的周围车辆配置功能。以下，说明控制装置160具备的各功能。

控制装置160的路径探索功能根据本车辆的当前位置及目的地生成本车辆的行驶预定路径。例如，路径探索功能能够从本车位置检测装置120取得本车辆的位置，并且从未图示的输入装置取得驾驶员输入的目的地。另外，路径探索功能能够使用公知的方法进行行驶预定路径的探索。

控制装置160的第一边界线检测功能基于储存于地图数据库130的地图信息检测包含本车道在内的车道的车道边界线。车道边界线是车道标志(为了区划车道而在道路上以白色或黄色等描绘的实线、双线、虚线等)、路缘石等、车道和与其相邻的车道，或决定车道与路肩的分界的线。地图数据库130 储存的地图信息中包含各车道的边界线的信息，第一边界线检测功能参照地图信息，根据地图信息检测包含本车道在内的车道的车道边界线。此外，如图2所示，由第一边界线检测功能检测的车道边界线不限于本车辆周围的车道，例如，也能够检测本车辆的行驶预定路径中的车道的车道边界线。

控制装置160的第二边界线检测功能基于周围检测传感器110的检测结果检测本车辆周围的车道的车道边界线。例如，第二边界线检测功能通过利用前方摄像头、侧方摄像头或后方摄像头对存在于本车辆周围的车道标志、路缘石进行拍摄并分析拍摄到的图像，能够检测本车辆周围的车道的车道边界线。另外，第二边界线检测功能通过利用激光测距仪检测本车辆周围的路面及车道标志的亮度，或通过测距检测路缘石的凸部，能够检测本车辆周围的车道的车道边界线。

此外，在大量存在弯道或交叉路口的普通道路中，难以推定具有车道标志及路缘石的方向，另外，摄像头的分辨率也有限。因此，利用摄像头能够高精度地检测车道标志、路缘石的范围为距摄像头大致数十米的范围。另外，也能够使用激光测距仪识别车道标志及路缘石。但是，在该情况下，为了检测在路面描绘的车道标志的亮度，也需要朝向下设置激光测距仪，另外，为了利用激光测距仪检测路缘石的微小凸部，仍需要朝向下设置激光测距仪。因此，在使用了激光测距仪的情况下，能够高精度地检测车道标志及路缘石的范围也为距激光测距仪大致数十米的范围。这样，如图2所示，通过第二边界线检测功能可检测车道边界线的范围成为距本车辆数十米的范围、即本车辆周围的范围。

控制装置160的边界线整合功能将由第一边界线检测功能检测到的车道边界线、和由第二边界线检测功能检测到的车道边界线整合而生成包含本车辆行驶的车道在内的车道的车道边界线。在此，如图3所示，第二边界线检测功能可高精度地检测车道边界线的范围为本车辆周围的范围，越远离本车辆，车道边界线的检测精度越低。因此，在本实施方式中，在由第二边界线检测功能可检测车道边界线的检测范围的外侧，将由第一边界线检测功能检测到的车道边界线补全。

另一方面，由于本车位置检测装置120对本车辆位置的检测误差，如图 2所示，有时本车辆的实际位置(图中，由虚线表示)和基于本车位置检测装置120的检测结果的本车辆的位置(图中，由实线表示)中产生误差。在该情况下，如图3所示，在地图上的本车辆位置周围的车道边界线和基于周围检测传感器110的检测结果的本车辆周围的车道边界线上产生较大的偏差。因此，如图3所示，仅以由第一边界线检测功能检测到的车道边界线对由第二边界线检测功能可检测车道边界线的范围的外侧进行整合，则有时不能生成适于实际的车道边界线的车道边界线。

因此，如图4所示，边界线整合功能以由周围检测传感器110检测到的车道边界线和基于地图信息的车道边界线一致的方式，利用基于地图信息的车道边界线将由周围检测传感器110检测到的车道边界线补全。由此，如图4 所示，能够将基于周围检测传感器110的检测结果的本车辆的位置配置在地图上的适当位置。另外，如图4所示，即使在比周围检测传感器110的检测范围靠外侧的范围，也能够适当地掌握车道边界线。

此外，边界线整合功能在基于周围检测传感器110的检测结果的车道边界线与基于地图信息的车道边界线的一致度为规定值以上的情况下，进行这些车道边界线的整合。边界线整合功能能够通过例如ICP(Iterative Closest Point)的方法，判定这些车道边界线的一致度。ICP是基于最小二乘法进行“表示由周围检测传感器110检测到的车道边界线的点群”和“表示地图信息具有的车道边界线的点群”的位置对齐的方法。而且，边界线整合功能在判断为车道边界线的一致度为规定值以上的情况下，利用基于地图信息的车道边界线将基于周围检测传感器110的检测结果的车道边界线补全。

另一方面，边界线整合功能在与车道边界线的一致度低于规定值的情况下，基于周围检测传感器110的检测结果预测本车辆在地图上的位置。而且，边界线整合功能根据地图信息，检测包含本车辆在地图上的位置在内的车道的车道边界线，在基于地图信息的车道边界线内配置本车辆。这样，边界线整合功能在与车道边界线的一致度低于规定值的情况下，不使用基于周围检测传感器110的检测结果的车道边界线，而使用基于地图信息的车道边界线，设定本车辆周围的车道边界线。

控制装置160的周围车辆检测功能检测在本车辆周围存在的周围车辆的位置及车速。具体而言，周围车辆检测功能能够基于由构成周围检测传感器 110的前方摄像头、侧方摄像头或后方摄像头拍摄到的拍摄图像或激光测距仪的检测结果，检测在本车辆周围存在的周围车辆的位置。另外，周围车辆检测功能通过根据例如由摄像头拍摄到的图像信息解析移动体的种类，能够识别行人、自行车、汽车等。另外，周围车辆检测功能也能够基于周围车辆的相对位置相对于本车辆的位置的变化量和本车辆的车速，求出周围车辆的车速(绝对速度)。

控制装置160的行进方向判定功能判定周围车辆行驶的车道的行进方向和周围车辆的行进方向是否一致。在本实施方式中，行进方向判定功能在本车辆直行或停止的情况下，判定为车道的行进方向和周围车辆的行驶方向一致，在本车辆改变行进方向的情况下，判定为车道的行进方向和周围车辆的行驶方向不一致。在此，图5示例本车辆进行车道变更(改变行进方向)的场景。如图5所示，在本车辆改变行进方向时检测到周围车辆的情况下，随着本车辆的改变行进方向引起的偏航的产生，有时在周围检测传感器110对周围车辆的检测结果中产生误差。例如，如图5所示，即使在周围车辆实际在车道A直行的情况下，本车辆改变行进方向时，有时以周围车辆向偏离车道A的方向行进的方式被检测。因此，如图5所示，行进方向判定功能在本车辆改变行进方向的情况下，车道的行进方向(图5中为直行方向)和周围车辆的行驶方向(在图5中偏离车道A的方向)不一致的倾向较高，因此，判定为车道的行进方向和周围车辆的行驶方向不一致。

控制装置160的周围车辆配置功能基于行进方向判定功能的判定结果，预测周围车辆行驶的车道，并在预测的车道的地图上的位置配置周围车辆。例如，周围车辆配置功能在判定为本车辆直行或停止，且车道的行进方向和移动体的行驶方向一致的情况下，预测为由周围检测传感器110检测到的周围车辆的位置为周围车辆行驶的车道，并在预测的周围车辆在地图上的位置配置周围车辆。这是由于，在本车辆直行或停止的情况下，随着本车辆的偏航而产生的周围车辆的位置的检测误差较少，因此，周围检测传感器110的检测结果的可靠性变高。

另一方面，如图5所示，周围车辆配置功能在本车辆改变行进方向，且判定为车道的行进方向和移动体的行驶方向不一致的情况下，将使周围车辆在周围车辆行驶的车道上沿该车道的行进方向移动的位置预测为周围车辆的位置。例如，在图5所示例中，周围车辆行驶的车道A的行进方向为直行方向，因此，周围车辆配置功能将使周围车辆在车道A上向车道A的直行方向移动的位置预测为周围车辆的位置。而且，如图5所示，周围车辆配置功能通过在与预测的周围车辆的位置对应的地图上的位置配置周围车辆，能够将周围车辆配置在车道A。由此，能够适当地掌握周围车辆行驶的车道。

具体而言，周围车辆配置功能首先根据地图数据库130储存的地图信息，检测周围车辆行驶的车道的行进方向。在本实施方式中，如图6所示，地图信息具有与各车道对应的线路信息。在图6所示例中，周围车辆A～C行驶的全部车道A～C的线路在直行方向上延伸。因此，周围车辆配置功能能够推定为这些车道A～C的行进方向为直行方向。此外，本车辆行驶的车道F 的线路经由车道F的节点及车道A的节点与车道A的线路连接，并且还经由车道F的节点及车道E的节点与车道E的线路连接。在该情况下，周围车辆配置功能能够将本车辆行进的车道F的行进方向推定为“直行”及“左转弯”。而且，周围车辆配置功能将推定的车道的行进方向推定为周围车辆的行进方向。这是由于，周围车辆在周围车辆行驶的车道上持续行驶的倾向高。由此，例如在图5所示例中，周围车辆配置功能能够判断为周围车辆向周围车辆行驶的车道的行进方向(直行方向)行驶，并将周围车辆配置在车道A的直行方向上。

另外，周围车辆配置功能能够基于本车辆改变行进方向之前的周围车辆的位置的履历，推定周围车辆行驶的车道、及周围车辆的移动量。而且，周围车辆配置功能将周围车辆配置在从上一次预测时的周围车辆的位置向周围车辆行驶的车道的行进方向移动周围车辆的移动量的位置。由此，如图5所示，能够将基于周围检测传感器110的检测结果的周围车辆的位置(图5中，以虚线表示)适当地修正成周围车辆实际行驶的车道内的位置(图5中，以实线表示)。

接着，参照图7说明第一实施方式的行驶控制处理。图7是表示第一实施方式的行驶控制处理的流程图。此外，以下说明的行驶控制处理由控制装置160执行。

在步骤S101中，通过路径探索功能检测本车辆的当前位置。在步骤S102 中，通过路径探索功能进行是否探索行驶预定路径的判断。例如，路径探索功能在步骤S101中取得的本车辆的当前位置不在预先设定的行驶预定路径上的情况下，判断为探索行驶预定路径，并进入步骤S103。另一方面，在本车辆的当前位置处于预先设定的行驶预定路径上的情况下，不进行步骤S103的处理，并进入步骤S104。另外，路径探索功能能够在特别指定本车辆行驶的车道的情况下，判断本车辆是否在可行驶于行驶预定路径的车道上进行行驶，在本车辆未在可行驶于行驶预定路径的车道上行驶的情况下，判断为变更行驶预定路径。

在步骤S103中，通过路径探索功能，基于在步骤S101中取得的本车辆的位置信息，进行从本车辆的当前位置到目的地的行驶预定路径的探索。另外，路径探索功能不仅基于本车辆行驶的道路，而且还基于本车辆行驶的车道探索本车辆的行驶预定路径。例如，路径探索功能能够通过使用了代克思托演算法或A＊算法等的图表探索理论的方法，以车道级别决定本车辆的行驶预定路径。例如，在本实施方式中，地图数据库130将每个车道的线路及节点的信息包含于地图信息中进行储存。另外，线路中预先设定有与各车道的行驶距离及道路状况等相应的权重(例如，距离越长，道路状况越差，线路的权重越大)。另外，路径探索功能特别指定适于到目的地的行驶路径的车道，并修正特别指定的车道的线路的权重。例如，在为了到达目的地而需要右转弯的情况下，能够进行缩小右转弯车道的线路的权重的修正。而且，路径探索功能能够使用代克思托演算法或A＊算法等的图表探索理论，将从本车辆的当前位置到目的地通过的车道的线路的权重的总和最小的车道级别的路径作为行驶预定路径进行探索。

在步骤S104中，通过第一边界线检测功能进行基于地图信息的车道边界线的检测。在本实施方式中，在地图数据库130储存的地图信息中包含有各车道的车道边界线的信息。因此，第一边界线检测功能能够通过参照储存于地图数据库130的地图信息，如图2所示地检测包含本车道的车道的车道边界线。

在步骤S105中，通过第二边界线检测功能，基于周围检测传感器110的检测结果，进行车道边界线的检测。此外，如图3所示，周围检测传感器110 的车道边界线的检测范围成为距本车辆规定距离(例如数十米)以内的范围，即本车辆周围的范围。

在步骤S106中，通过边界线整合功能，进行基于步骤S104中检测到的地图信息的车道边界线和基于步骤S105中检测到的周围检测传感器110的检测结果的车道边界线的一致度的判定。在一致度为规定值以上的情况下，进入步骤S107，另一方面，在一致度低于规定值的情况下，进入步骤S108。例如，在图3所示例中，基于地图信息的车道边界线和基于周围检测传感器110 的检测结果的车道边界线稍有偏差。但是，通过ICP等的方法，判定一致度为规定值以上，并进入步骤S107。

在步骤S107中，通过边界线整合功能，进行向基于周围检测传感器110 的检测结果的车道边界线补全基于地图信息的车道边界线的处理。具体而言，边界线整合功能利用基于地图信息的车道边界线将比由周围检测传感器110 可检测车道边界线的范围靠外侧的范围补全。另外，边界线整合功能以基于周围检测传感器110的检测结果的车道边界线和基于地图信息的车道边界线一致的方式，调整基于地图信息的车道边界线的位置并进行整合。由此，如图4所示，能够适当地检测地图上的本车辆的位置。另外，如图4所示，即使在比由周围检测传感器110可检测车道边界线的范围靠外侧的范围内，也能够适当地检测车道边界线，因此，能够适当地掌握本车辆以后行驶的道路的形状及行驶预定路径中的本车辆的位置等。

另一方面，在步骤S106中，在基于地图信息的车道边界线和基于周围检测传感器110的检测结果的车道边界线不一致的情况下，进入步骤S108。在步骤S108中，通过边界线整合功能，基于周围检测传感器110的检测结果推定地图上的本车辆的位置。例如，边界线整合功能能够基于在步骤S103中探索到的本车辆的行驶预定路径和本车辆的速度，推定本车辆的当前位置。

而且，在步骤S109中，通过边界线整合功能，根据地图信息检测包含推定的本车辆在地图上的位置在内的车道的车道边界线。由此，能够通过包含本车辆在地图上的位置在内的车道的车道边界线，适当地掌握本车辆行驶的车道及预定行驶路径中的本车辆的位置。

在步骤S110～S114中，进行在步骤S107或步骤S109中检测到的车道上配置周围车辆的处理。首先，在步骤S110中，通过周围车辆检测功能，进行周围车辆的位置及车速的检测。另外，周围车辆检测功能基于上一次处理时的周围车辆的位置和此次检测到的周围车辆的位置及车速，还检测距上一次处理时的周围车辆的移动量。

在步骤S111中，通过行进方向判定功能进行本车辆是否改变行进方向的判断。行进方向判定功能在本车辆为车道变更等的改变行进方向中的情况下，判断为周围车辆的行进方向和车道的行进方向不一致，并进入步骤S112。另一方面，在本车辆为直行或停止中的情况下，判断为周围车辆的行进方向和车道的行进方向一致，并进入步骤S114。这样，在本实施方式中，通过判断本车辆是否为行进方向改变中，判断周围车辆的行进方向和车道的行进方向上是否具有矛盾。而且，在周围车辆的行进方向和车道的行进方向不一致，且周围车辆的行进方向和车道的行进方向上具有矛盾的情况下，判断为在由周围检测传感器110检测到的周围车辆的位置中具有误差，为了修正周围车辆的位置，而进入步骤S112。

在步骤S112中，通过周围车辆配置功能，进行周围车辆的行进方向的推定。例如，周围车辆配置功能基于道路信息中包含的车道的线路信息，检测周围车辆行驶的车道的行进方向，并将检测到的车道的行进方向推定为周围车辆的行进方向。例如，在图5所示例中，周围车辆在车道A上行驶，且车道A的行进方向为直行方向，因此，周围车辆配置功能能够将周围车辆的行进方向推定为车道A的直行方向。

在步骤S113中，通过周围车辆配置功能，基于在步骤S112中推定的周围车辆的行进方向，进行将周围车辆配置在地图上的处理。具体而言，周围车辆配置功能将使周围车辆从上一次处理时的周围车辆的位置向周围车辆的行进方向移动距上一次处理时的移动量的位置预测为周围车辆的位置。而且，周围车辆配置功能在与预测的周围车辆的位置对应的地图上的位置配置周围车辆。

另一方面，在步骤S111中，通过周围车辆配置功能判定为本车辆直行或停止，且车道的行进方向和周围车辆的行进方向一致的情况下，进入步骤 S114。在步骤S114中，进行通过周围车辆配置功能将周围车辆配置在步骤 S110中检测到的周围车辆的地图上的位置的处理。即，周围车辆配置功能将由周围检测传感器110检测到的周围车辆的位置预测为周围车辆的位置，并在与预测的周围车辆的位置(即，由周围检测传感器110检测到的周围车辆的位置)对应的地图上的位置配置周围车辆。

以上，在第一实施方式中，在本车辆改变行进方向的情况下，判断为周围车辆行驶的车道的行进方向和周围车辆的行进方向不一致，并将使周围车辆在周围车辆行驶的车道上向该车道的行进方向移动的位置预测为周围车辆的位置。由此，通过本车辆的行进方向改变，在由周围检测传感器110检测到的周围车辆的位置产生检测误差，如图5所示，即使在与周围车辆行驶的车道不同的车道内误检测的情况下，也能够预测周围车辆实际行驶的车道。

另外，在第一实施方式中，基于周围车辆的位置的履历推定周围车辆的移动量，并将使周围车辆从上一次预测时的周围车辆的位置向周围车辆的行进方向移动周围车辆的移动量的位置预测为周围车辆的位置。由此，不仅能够预测车道级别的周围车辆的位置，而且也能够适当地预测周围车辆的行进方向上的位置。

另外，在第一实施方式中，根据基于周围检测传感器110的检测结果的车道边界线和基于地图信息的车道边界线，在地图上生成包含本车道在内的车道的车道边界线。具体而言，在基于周围检测传感器110的检测结果的本车辆周围的车道边界线和基于地图信息的本车辆周围的车道边界线的一致度为规定值以上的情况下，利用包含基于地图信息的本车道在内的车道的车道边界线将基于周围检测传感器110的检测结果的本车辆周围的车道边界线补全。即，周围检测传感器110的车道边界线的检测范围比基于地图信息的车道边界线的范围小，因此，利用基于地图信息的车道边界线补全周围检测传感器110的车道边界线的检测范围的外侧的范围。由此，如图4所示，即使在周围检测传感器110的车道边界线的检测范围的外侧，也能够适当地检测车道边界线，能够适当地掌握本车辆以后行驶的道路的形状及行驶预定路径中的本车辆的位置等。另外，如图4所示，即使在本车位置检测装置120的本车辆的位置中产生检测误差的情况下，也能够适当地预测本车辆行驶的车道，能够将本车辆配置在地图上的适当车道上。

另外，在第一实施方式中，在基于周围检测传感器110的检测结果的本车道的车道边界线和基于地图信息的本车道的车道边界线的一致度低于规定值的情况下，基于周围检测传感器110的检测结果推定本车辆在地图上的位置，并利用根据地图信息检测到的车道边界线将包含所推定的本车辆在地图上的位置在内的车道的车道边界线补全。由此，即使基于周围检测传感器110 的检测结果的本车道的车道边界线和基于地图信息的本车道的车道边界线的一致度低于规定值，且不能整合基于周围检测传感器110的检测结果的本车道的车道边界线和基于地图信息的本车道的车道边界线的情况下，也能够适当地检测本车辆周围的车道的车道边界线。

《第二实施方式》

接着，说明第二实施方式的行驶控制装置。第二实施方式的行驶控制装置100具有与第一实施方式的行驶控制装置100相同的构成，除了以下说明那样进行动作以外，与第一实施方式同样。

第二实施方式的控制装置160的周围车辆配置功能基于周围车辆行驶的道路中的各车道的行进方向及周围车辆的方向指示灯的点亮状态，预测周围车辆行驶的车道，并将周围车辆配置在预测的车道内。

在此，图8是示例本车辆进入T字路口的场景的图。在图8所示例中，周围车辆A实际上在车道A行驶，但由于周围检测传感器110的检测误差，在车道A与车道B之间检测到周围车辆A。另外，周围车辆B实际在车道E 上行驶，但由于周围检测传感器110的检测误差，在能够与周围车辆B的行驶方向相反地行进的车道D内检测有周围车辆B。

周围车辆配置功能在将周围车辆A配置在地图上时，检测周围车辆A行驶的道路中的各车道的行进方向。具体而言，周围车辆配置功能基于周围车辆A行驶的道路中的各车道的线路信息，检测周围车辆A行驶的道路中的各车道的行进方向。在此，图9是表示图8所示的场景中的各车道的线路及节点的一例的图。例如，在图9所示例中，车道A的线路经由车道A的节点及车道C的节点，仅与处于左转弯方向的车道C的线路连接。因此，周围车辆配置功能能够将车道A的行进方向判断为“左转弯”。另外，车道B的线路经由车道B的节点及车道D的节点仅与处于直行方向的车道D的线路连接。因此，周围车辆配置功能能够将车道B的行进方向判断为“直行”。

另外，周围车辆配置功能如图8及图9所示，车道A为左转弯专用车道，车道B为直行专用车道，因此，在交叉路口附近基于在左转弯专用车道或右转弯专用车道和直行专用车道之间禁止车道变更的交通规则信息，能够判断为周围车辆存在于车道变更禁止区间。此外，交通规则信息储存于控制装置 160的存储器。

另外，周围车辆配置功能检测周围车辆的方向指示灯的点亮状态。例如，周围车辆配置功能能够使用对本车辆前方进行拍摄的前方摄像头、对本车辆后方进行拍摄的后方摄像头等，检测周围车辆的方向指示灯的点亮状态。例如，在图8所示例中，周围车辆配置功能能够检测作为周围车辆A的方向指示灯的点亮状态的“左侧的方向指示灯闪烁”。

而且，周围车辆配置功能基于周围车辆行驶的道路的各车道的行进方向和周围车辆的方向指示灯的点亮状态，将周围车辆配置在适当的车道内。例如，在图8所示例中，周围车辆配置功能根据车道B的行进方向为“直行”，车道A的行进方向为“左转弯”，另外，左侧的方向指示灯闪烁，能够判断为周围车辆A行驶的车道为左转弯专用车道的车道A。因此，周围车辆配置功能预测为周围车辆A行驶的车道为车道A，且将周围车辆A配置在地图上的车道A。

此外，如图8所示，在周围车辆A在车道变更禁止区间行驶的情况下，周围车辆配置功能也可以不预测周围车辆A行驶的车道，在上一次处理时配置有周围车辆A的车道A内配置周围车辆。例如，在图8所示例中，周围车辆配置功能在周围车辆A在车道变更禁止区间行驶的情况下，将周围车辆A 一次配置于车道A后，在周围车辆A在车道变更禁止区间行驶的期间，能够将周围车辆A配置在车道A内。

接着，对周围车辆B的配置方法进行说明。在图8所示例中，在能够向周围车辆B的行进方向的反方向行进的车道D上检测有周围车辆B。另一方面，在周围车辆B行驶的道路上，除了车道D以外，还存在车道E及车道F。如图9所示，车道E的线路经由车道E的节点及车道G的节点与处于直行方向的车道G的线路连接，并且经由车道E的节点及车道C的节点与处于右转弯方向的车道C的线路连接。因此，周围车辆配置功能能够将车道E的行进方向判断为“直行”或“右转弯”。另外，车道F的线路经由车道F的节点及车道H的节点仅与处于直行方向的车道H的线路连接。因此，周围车辆配置功能能够将车道F的行进方向判断为“直行”。

另外，在图8所示例中，周围车辆配置功能作为周围车辆B的方向指示灯的点亮状态检测“无点亮”。而且，周围车辆配置功能基于车道E及车道F 的行进方向的检测结果，预测为周围车辆B在车道D上逆行的可能性低，而在车道E或车道F上行驶，并将周围车辆B配置在地图上的车道E或车道F。

另外，图10示例在图9所示的场景中，本车辆在T字路口右转弯(改变行进方向)的场景。如图10所示，在本车辆改变行进方向的情况下，本车辆的姿势角发生变化而产生偏航。因此，周围检测传感器110对周围车辆的位置及速度的检测结果的可靠性降低，有时在与实际的位置不同的位置检测周围车辆的位置。在这种情况下，在第二实施方式中，也能够基于周围车辆行驶的道路中的各车道的行进方向及周围车辆的方向指示灯的点亮状态，预测周围车辆行驶的车道，并将周围车辆配置在预测的车道上。由此，在图10所示例中，周围车辆配置功能能够将周围车辆A配置在车道A内，能够将周围车辆B配置在车道E内。

接着，参照图11说明第二实施方式的行驶控制处理。图11是表示第二实施方式的行驶控制处理的流程图。此外，在第二实施方式中，步骤S101～ S110与第一实施方式同样，因此，省略说明。

即，在步骤S110中，进行周围车辆的位置及速度的检测时，进入步骤S201。在步骤S201中，通过行进方向判定功能，进行本车辆是否直行或改变行进方向的判断。在本车辆停止的情况下，周围车辆的位置及速度的检测结果的可靠性变高，因此，进入步骤S113，并进行在与检测到的周围车辆的位置对应的地图上的位置配置周围车辆的处理。另一方面，在本车辆直行或改变行进方向的情况下，周围车辆的位置及速度的检测结果的可靠性变低，因此，为了适当地预测周围车辆行驶的车道，而进入步骤S202。

在步骤S202中，通过周围车辆配置功能，检测周围车辆行驶的道路中的各车道的行进方向。例如，周围车辆配置功能能够如图9所示，从地图数据库130取得周围车辆行驶的道路中的各车道的线路及节点的信息，并基于取得的线路及节点的信息检测各车道的行进方向。另外，周围车辆配置功能根据各车道的行进方向的信息，判断周围车辆是否在车道变更禁止区间行驶。

在步骤S203中，通过周围车辆配置功能进行周围车辆的方向指示灯的点亮状态的检测。周围车辆配置功能能够使用例如拍摄本车辆前方的前方摄像头，检测周围车辆的方向指示灯的点亮状态。

在步骤S204中，通过周围车辆配置功能，基于周围车辆行驶的道路中的各车道的行进方向和周围车辆的方向指示灯的点亮状态，进行周围车辆的位置的预测。而且，在步骤S205中，通过周围车辆配置功能，在与步骤S205 中预测的周围车辆的位置对应的地图上的位置配置周围车辆。

例如，在图8所示例中，本车辆为了进入交叉路口而进行直行(步骤S201 ＝“是”)。在该情况下，周围车辆配置功能将周围车辆A行驶的道路中的各车道A、B的行进方向分别作为直行方向及左转弯方向进行检测，并且检测到周围车辆A存在于车道变更禁止区间(步骤S202)。另外，周围车辆配置功能检测周围车辆A使左侧的方向指示灯进行闪烁(步骤S203)。由此，周围车辆配置功能预测为周围车辆A存在于作为左转弯专用车道的车道A(步骤S204)，并将周围车辆A配置在地图上的车道A(步骤S205)。

另外，周围车辆配置功能将周围车辆B行驶的道路中的各车道E、F的行进方向分别作为“直行或右转弯”及“直行”进行检测(步骤S202)。另外，周围车辆配置功能检测周围车辆B未使方向指示灯闪烁(步骤S203)。另外，周围车辆配置功能判断为周围车辆B在车道D逆行的可能性低，并预测为周围车辆B在可直行的车道E、F行驶(步骤S204)。因此，周围车辆配置功能将周围车辆B配置在车道E或车道F(步骤S205)。此外，周围车辆配置功能如图8所示，能够在车道E及车道F中、接近由周围检测传感器110检测到周围车辆B的位置的车道配置周围车辆B。

以上，在第二实施方式中，基于周围车辆的方向指示灯的点亮状态和周围车辆行驶的道路中的各车道的行进方向，预测周围车辆行驶的车道，并在与预测的车道对应的地图上的位置配置周围车辆。由此，在第二实施方式中，能够考虑周围车辆的方向指示灯的点亮状态、周围车辆行驶的道路中的各车道的行进方向，更适当地预测周围车辆行驶的车道，能够将周围车辆配置在地图上的适当的位置。

另外，在第二实施方式中，基于周围车辆行驶的道路的各车道的行进方向，判断周围车辆是否在车道变更禁止区间行驶，在周围车辆在车道变更禁止区间行驶的情况下，在同一车道内预测周围车辆的位置。由此，能够根据车道变更禁止区间的交通规则适当地预测周围车辆行驶的车道，能够将周围车辆配置在地图上的适当位置。

另外，在第二实施方式中，在本车辆改变行进方向或直行的情况下，判断为周围车辆的行进方向和车道的行进方向不一致，并修正周围车辆的配置位置。由此，即使在为了本车辆行驶而降低周围车辆的位置及速度的检测精度的场景下，也能够将周围车辆配置在适当位置。

《第三实施方式》

接着，说明第三实施方式的行驶控制装置。第三实施方式的行驶控制装置100具有与第一实施方式的行驶控制装置100同样的构成，除了以下说明那样进行动作以外，与第一实施方式同样。

在第三实施方式中，控制装置160的周围车辆配置功能基于道路指示及道路形状(包含道路曲线)，决定本车辆及周围车辆在地图上的位置。此外，道路指示为停止线、标识、信号机、消火栓等，固定在路面或其附近，可成为指示。另外，道路形状为弯道等道路的形状。

周围车辆配置功能基于构成周围检测传感器110的摄像头或激光测距仪的检测结果，检测道路指示及道路形状。另外，周围车辆配置功能根据地图信息检测道路指示及道路形状。在本实施方式中，地图数据库130储存的地图信息中还包含道路指示的位置及道路形状的信息。另外，道路指示的信息中包含停止线的宽度、道路标识的形状及高度、信号机及消火栓的形状、大小、高度等信息。另外，地图数据库130将各车道的道路形状作为点序列或多项式函数进行储存。另外，地图数据库130还储存有区划各车道的车道标志的种类(实线，双线，虚线等)及颜色(白色及黄色等)、路缘石的高度等的信息。因此，周围车辆配置功能通过参照地图数据库130的地图信息，能够检测本车辆周围的道路指示及道路形状。

在此，图12A示例本车辆进入十字路口的场景。在图12A所示例中，基于本车位置检测装置120的测定结果，在从路口的停止线离开一定程度的位置检测有本车辆的位置。另一方面，图12B是表示图12A所示的场景中的周围检测传感器110的检测结果的一例的图。如图12B所示，在周围检测传感器110的检测结果中，在本车辆的正前方检测有交叉路口的停止线。即，在图12A所示例中，由于本车位置检测装置120的检测误差，由本车位置检测装置120检测到的本车辆的位置成为与基于周围检测传感器110的检测结果的本车辆的位置不同的位置。

在该情况下，如图13所示，周围车辆配置功能通过将由周围检测传感器 110检测到的停止线和基于地图信息检测到的停止线匹配，在本车辆的行进方向上修正本车辆的位置。由此，即使在本车位置检测装置120中产生检测误差的情况下，也能够适当地预测本车辆的位置，并将本车辆配置在地图上的适当位置。

另外，周围车辆配置功能也根据本车辆的位置的修正来修正周围车辆的位置。即，在本车辆的位置中产生误差的情况下，如图12A所示，在以本车辆的位置为基准检测到的周围车辆的位置也产生误差。因此，周围车辆配置功能在修正本车辆的地图上的位置的情况下，周围车辆在地图上的位置也向与本车辆同样的方向移动与本车辆同样的移动量。由此，如图13所示，能够适当地预测周围车辆行驶的车道，并且能够将周围车辆配置在地图上的适当的车道内。

接着，参照图14说明第三实施方式的行驶控制处理。图14是用于说明第三实施方式的行驶控制处理的图。此外，图14所示的控制处理在图7所示的第一实施方式的行驶控制处理之后接着执行。即，在进行了图7所示的步骤S113或步骤S114的处理后，进行图14所示的步骤S301的处理。

在步骤S301中，通过周围车辆配置功能，基于周围检测传感器110的检测结果，进行本车辆周围的道路指示及道路形状的检测。另外，在步骤S302 中，通过周围车辆配置功能，基于地图信息，进行本车辆周围的道路指示及道路形状的检测。

在步骤S303中，通过周围车辆配置功能，进行基于在步骤S301中检测的周围检测传感器110的检测结果的道路指示及道路形状和基于在步骤S302 中检测的地图信息的道路指示及道路形状的匹配。例如，周围车辆配置功能通过使用图案匹配的方法，能够匹配基于周围检测传感器110的检测结果的道路指示和基于地图信息的道路指示。另外，周围车辆配置功能能够通过ICP 的方法，匹配基于周围检测传感器110的检测结果的道路形状和基于在步骤 S302中取得的地图信息的道路形状。

在步骤S304中，通过周围车辆配置功能，基于步骤S303的匹配结果，进行本车辆及周围车辆的位置的修正。例如，如图13所示，通过以由周围检测传感器110检测到的停止线和根据地图信息检测的停止线一致的方式，修正本车辆及周围车辆的地图上的位置，能够适当地预测本车辆及周围车辆的位置。另外，通过在交叉路口或弯道等道路形状中，以基于周围检测传感器 110的检测结果的道路形状和基于地图信息的道路形状一致的方式修正本车辆及周围车辆的位置，能够适当地预测本车辆及周围车辆的位置。而且，周围车辆配置功能基于修正的本车辆及周围车辆的位置，将本车辆及周围车辆配置在地图上。由此，能够将本车辆及周围车辆配置于地图上的适当位置。

此外，在步骤S304中，当突然变更本车辆及周围车辆在地图上的位置时，有时给驾驶员造成不适感。因此，通过对本车辆及周围车辆的位置的移动量 (修正量)应用预定的过滤器，能够缓解本车辆及周围车辆的位置的变化，减轻驾驶员的不适感。

以上，在第三实施方式中，通过以由周围检测传感器110检测到的道路指示及道路形状和从地图信息检测到的道路指示及道路形状一致的方式，修正本车辆及周围车辆在地图上的位置，能够适当地预测本车辆及周围车辆行驶的车道，能够将本车辆及周围车辆配置在地图上的适当位置。

另外，在第三实施方式中，通过使周围车辆的位置移动修正了本车辆的位置的方向及移动量，也能够适当地修正周围车辆的位置。周围车辆的位置基于本车辆的位置决定，因此，在本车辆的位置具有误差的情况下，在周围车辆的位置也产生误差。因此，通过以本车辆的位置的修正量修正周围车辆的位置，能够适当地预测周围车辆行驶的车道，能够将周围车辆配置在地图上的适当位置。

此外，以上说明的实施方式是为了容易理解本发明而记载的方式，并不限定本发明。因此，上述的实施方式所公开的各要素还包含属于本发明的技术范围的所有的设计变更及均等物。

例如，在上述的实施方式中，示例了基于周围车辆行驶的道路中的车道的行进方向，预测周围车辆实际行驶的车道，并将周围车辆配置在地图上的适当的车道上的构成，但不限于该构成，例如，也可以基于周围车辆行驶的道路中的车道的行进方向，预测周围车辆实际行驶的车道，并基于该预测结果，自动控制本车辆的行驶。

另外，在上述第一实施方式中，示例了将使周围车辆在周围车辆行驶的车道上，向该车道的行进方向移动的位置，作为周围车辆的位置进行预测的构成，但不限于该构成，例如，也可以基于周围车辆的位置的履历，推定周围车辆的行进方向，并将使周围车辆向所推定的行进方向移动的位置作为周围车辆的位置进行预测。在该情况下，即使在周围检测传感器110的周围车辆的检测位置产生误差的情况下，也能够适当地预测周围车辆行驶的车道，并能够将周围车辆配置在地图上的适当位置。

另外，在上述第一实施方式中，示例了在本车辆改变行进方向的情况下，判断为周围车辆的行进方向和周围车辆行驶的车道的行进方向不一致，并修正周围车辆的位置的构成，但不限于该构成，也可以在本车辆直行的情况下，也判断为周围车辆的行进方向和周围车辆行驶的车道的行进方向不一致，并修正周围车辆的位置。

另外，除了上述实施方式以外，还能够在周围车辆存在于本车辆行驶的车道上的情况下，即使在本车辆改变行进方向，也将周围车辆配置在由周围检测传感器110检测到的位置。在该情况下，由于不易产生偏航引起的检测误差，故而能够将周围车辆配置在适当的位置。

此外，上述实施方式的周围检测传感器110相当于本发明的检测器。

Claims (16)

1.一种行驶控制方法，使用检测本车辆周围的移动体的检测器和地图信息，预测所述移动体在地图上的位置，其中，

通过所述检测器检测本车辆的周围的移动体，

判断本车辆是否改变行进方向，

在本车辆改变行进方向的情况下，根据所述地图信息检测所述移动体行驶过的道路中的车道的行进方向，基于所述车道的行进方向预测所述移动体行驶的车道，将所述移动体配置在所述移动体行驶的车道在地图上的位置，

在本车辆未改变行进方向的情况下，由所述检测器检测到的所述移动体的位置预测为处于所述移动体行驶的道路中的车道，将所述移动体配置在预测到的车道在地图上的位置。

2.如权利要求1所述的行驶控制方法，其中，

在本车辆改变行进方向的情况下，将所述移动体的位置修正为，使所述移动体在所述移动体行驶的所述车道上沿该车道的行进方向移动的位置。

3.如权利要求2所述的行驶控制方法，其中，

在本车辆改变行进方向的情况下，基于所述移动体的位置的履历推定所述移动体的移动量，并将所述移动体的位置修正为，使所述移动体在所述移动体行驶的所述车道上，沿该车道的行进方向从上一次修正时的所述移动体的位置移动了所述移动量的位置。

4.如权利要求1～3中任一项所述的行驶控制方法，其中，

在本车辆改变行进方向的情况下，基于所述移动体的位置的履历推定所述移动体的移动方向，并将所述移动体的位置修正为，使所述移动体沿所推定的所述移动体的移动方向移动的位置作为所述移动体的位置。

5.如权利要求1所述的行驶控制方法，其中，

基于所述移动体的方向指示灯的点亮状态和所述移动体行驶的道路中的各车道的行进方向，推定所述移动体行驶的车道，并将所述移动体的位置修正为所述推定的车道内的位置。

6.如权利要求5所述的行驶控制方法，其中，

基于所述各车道的行进方向判断所述移动体是否在车道变更禁止区间行驶，在所述移动体在所述车道变更禁止区间行驶的期间，在同一车道内修正所述移动体的位置。

7.如权利要求1～3中任一项所述的行驶控制方法，其中，

所述检测器还用于检测道路指示，基于所述检测器的检测结果检测在道路或其附近设置的道路指示，

基于地图信息检测所述道路指示，

以基于所述检测器的检测结果的所述道路指示的位置和基于所述地图信息的所述道路指示的位置一致的方式，修正本车辆或所述移动体的位置。

8.如权利要求1～3中任一项所述的行驶控制方法，其中，

所述检测器还用于检测道路形状，基于所述检测器的检测结果检测道路形状，

基于所述地图信息检测道路形状，

以基于所述检测器的检测结果的所述道路形状和基于所述地图信息的所述道路形状一致的方式，修正本车辆或所述移动体的位置。

9.如权利要求7所述的行驶控制方法，其中，

在同一方向上，以同一移动量来修正本车辆的位置及所述移动体的位置。

10.如权利要求8所述的行驶控制方法，其中，

在同一方向上，以同一移动量来修正本车辆的位置及所述移动体的位置。

11.如权利要求1～3中任一项所述的行驶控制方法，其中，

在本车辆直行的情况下，基于所述车道的行进方向来修正所述移动体的位置。

12.如权利要求1～3中任一项所述的行驶控制方法，其中，

所述检测器还用于检测车道的边界线，基于所述检测器的检测结果，将本车辆周围的车道的边界线作为第一边界线进行检测，

基于所述地图信息，将包含本车辆行驶的车道在内的车道的边界线作为第二边界线进行检测，

将所述第一边界线和所述第二边界线整合而生成车道的边界线。

13.如权利要求12所述的行驶控制方法，其中，

在比可检测所述第一边界线的范围更大的范围内，可检测所述第二边界线，

在所述第一边界线和所述第二边界线的一部分的一致度为规定值以上的情况下，利用所述第二边界线将比可检测所述第一边界线的范围靠外侧的范围补全。

14.如权利要求12所述的行驶控制方法，其中，

在所述第一边界线和所述第二边界线的一致度低于规定值的情况下，推定本车辆在地图上的位置，并利用所述第二边界线将包含推定的所述本车辆在地图上的位置在内的车道的边界线补全。

15.如权利要求13所述的行驶控制方法，其中，

在所述第一边界线和所述第二边界线的一致度低于规定值的情况下，推定本车辆在地图上的位置，并利用所述第二边界线将包含推定的所述本车辆在地图上的位置在内的车道的边界线补全。

16.一种行驶控制装置，其具备：

检测器，其检测本车辆周围的移动体；

控制部，其判断所述移动体的位置，其中，

所述控制部通过所述检测器检测本车辆的周围的移动体，

判断本车辆是否改变行进方向，

在本车辆改变行进方向的情况下，根据地图信息检测所述移动体行驶过的道路中的车道的行进方向，基于所述车道的行进方向预测所述移动体行驶的车道，将所述移动体配置在所述移动体行驶的车道在地图上的位置，

在本车辆未改变行进方向的情况下，由所述检测器检测到的所述移动体的位置预测为处于所述移动体行驶的道路中的车道，将所述移动体配置在预测到的车道在地图上的位置。

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