JP7317739B2 - レーダ装置、対象物検出方法およびプログラム - Google Patents

Description

本開示は、レーダ装置、対象物検出方法およびプログラムに関する。

レーダ装置により受信した信号を解析する方法として、１回のレーダ測定で得られる受信信号の情報を１フレーム分の情報として、複数のフレーム間の情報から差分を算出して解析する方法（例えば、特許文献１に記載の方法）や平均値を算出して解析する方法（例えば、特許文献２に記載の方法）などがある。

米国特許出願公開第２０１８／０２６７１６４号明細書 特開２０１９－７４５２７号公報

しかしながら、これらの方法では、レーダ装置が受信した複数のフレーム間の情報を解析するのに多大な時間を要するため、短い時間で効率的に解析する手法が要望されている。

本願発明では、受信した複数のフレーム間の情報の解析を短い時間で効率的に処理することができるレーダ装置、対象物検出方法およびプログラムを提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係るレーダ装置は、第１周波数帯の第１送信信号と、前記第１周波数帯と異なる周波数帯域を有する第２周波数帯の第２送信信号との少なくとも２つ以上の周波数帯の信号を送信する送信部と、前記送信部によって送信され、１または複数の対象物によって反射された前記第１送信信号および前記第２送信信号を、それぞれ第１受信信号および第２受信信号として受信する受信部と、前記第１受信信号および第２受信信号に基づいて、１または複数の前記対象物との距離情報を算出する距離演算部と、前記第１受信信号および第２受信信号に基づいて、１または複数の前記対象物との相対速度情報を算出する速度演算部と、前記距離情報または前記相対速度情報に対応する振幅情報の中から特定の物理量に対応する振幅情報を第１振幅情報として選択する選択部と、前記第１振幅情報と、前記振幅情報から前記第１振幅情報を除いた情報である第２振幅情報と、をそれぞれ記録する記録部と、前記記録部に記録されている前記第１振幅情報に基づいて物標の判定を行う第１物標判定部と、前記記録部に記録されている前記第２振幅情報に基づいて前記物標の判定を行う第２物標判定部と、を備え、前記第１物標判定部は、少なくとも前記第１受信信号および第２受信信号から得られた前記第１振幅情報を複合するとともに、当該複合された前記第１振幅情報に基づいて前記物標の判定を行う。

本開示に係るレーダ装置は、上記開示において、前記記録部は、前記第１振幅情報を記録する第１記録部と、前記第２振幅情報を記録する第２記録部と、を有し、前記第１記録部は、すでに記録されている前記第１振幅情報の周波数帯と、新たに選択した第１振幅情報の周波数帯とが同じである場合、新たに選択した前記第１振幅情報を更新して記録する構成である。

本開示に係るレーダ装置は、上記開示において、前記記録部は、前記第１振幅情報を記録する第１記録部と、前記第２振幅情報を記録する第２記録部と、を有し、前記第１記録部は、すでに記録されている前記第１振幅情報の周波数帯と、新たに選択した第１振幅情報の周波数帯とが異なる場合、それぞれの第１振幅情報を記録する構成である。

本開示に係るレーダ装置は、上記開示において、少なくとも１つの所定の距離と、前記第１周波数帯または前記第２周波数帯と、に対応する所定の位相角に応じて、前記第１周波数帯の送信信号から得られた前記第１振幅情報および前記第２周波数帯の送信信号から得られた前記第１振幅情報の少なくとも一方をＩＱ平面上において回転させる処理を行う回転処理部と、前記回転処理部によって少なくとも一方が回転された前記第１周波数帯の送信信号から得られた前記第１振幅情報および前記第２周波数帯の送信信号から得られた前記第１振幅情報を加算または減算する演算処理部とを備え、前記第１物標判定部は、前記演算処理部で処理された結果に基づいて物標の判定を行う構成である。

本開示に係るレーダ装置は、上記開示において、前記回転処理部は、ＩＱ平面上において回転させる処理を行う際に、前記特定の物理量である前記相対速度情報と、前記第１送信信号を送信してから前記第２送信信号を送信するまでの時間とに基づいて回転量を補正する構成である。

本開示に係るレーダ装置は、上記開示において、前記所定の距離とは、前記第２物標判定部により物標の判定を行って得られた少なくとも１つ以上の物標の中から、少なくとも一つの物標の距離に対応するように選択された距離である。

本開示に係るレーダ装置は、上記開示において、車両に搭載されたレーダ装置であって、前記所定の距離とは、当該レーダ装置から前記車両のバンパーまでの距離に対応するように選択された距離である。

本開示に係るレーダ装置は、上記開示において、前記回転処理部は、１または複数の対象物との相対速度がｎ〔ｍ／ｓ〕（ｎは、０以上の数）の速度を前記特定の物理量として処理する構成である。

本開示に係るレーダ装置は、上記開示において、前記回転処理部は、前記選択部により選択された前記第１振幅情報において、１または複数の対象物との距離ごとに速度方向に対して前記第１物標判定部による判定結果の少なくとも１つ以上の物標の中から少なくとも１つの物標の速度を選択し、この選択した速度を前記特定の物理量として処理する構成である。

本開示に係るレーダ装置は、上記開示において、前記第１受信信号から得られた前記第１振幅情報と、前記第２受信信号から得られた前記第１振幅情報とに基づいて、所定の距離範囲における振幅差を取得する振幅差分取得部と、前記振幅差分取得部によって取得された前記振幅差が所定の閾値以上である場合に、干渉の発生を検出する干渉検出部と、を備える構成である。

本開示に係るレーダ装置は、上記開示において、前記干渉検出部は、干渉の発生を検出した場合は、前記記録部に記録されている前記第１振幅情報を破棄する構成である。

本開示に係るレーダ装置は、上記開示において、前記第１受信信号から得られた前記第１振幅情報と、前記第２受信信号から得られた前記第１振幅情報とをそれぞれ平均化または積算した値を算出する算出処理部を備え、前記第１物標判定部は、前記算出処理部において平均化または積算された振幅値を用いて物標判定を行う構成である。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係る対象物検出方法は、第１周波数帯の第１送信信号と、前記第１周波数帯と異なる周波数帯域を有する第２周波数帯の第２送信信号との少なくとも２つ以上の周波数帯の信号を送信する送信工程と、前記送信工程によって送信され、１または複数の対象物によって反射された前記第１送信信号および前記第２送信信号を、それぞれ第１受信信号および第２受信信号として受信する受信工程と、前記第１受信信号および第２受信信号に基づいて、１または複数の前記対象物との距離情報を算出する距離演算工程と、前記第１受信信号および第２受信信号に基づいて、１または複数の前記対象物との相対速度情報を算出する速度演算工程と、前記距離情報または前記相対速度情報に対応する振幅情報の中から特定の物理量に対応する振幅情報を第１振幅情報として選択する選択工程と、前記第１振幅情報と、前記振幅情報から前記第１振幅情報を除いた情報である第２振幅情報と、をそれぞれ記録する記録部に記録されている前記第１振幅情報に基づいて物標の判定を行う第１物標判定工程と、前記記録部に記録されている前記第２振幅情報に基づいて前記物標の判定を行う第２物標判定工程と、を備え、前記第１物標判定工程は、少なくとも前記第１受信信号および第２受信信号から得られた前記第１振幅情報を複合するとともに、当該複合された前記第１振幅情報に基づいて前記物標の判定を行う。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係るプログラムは、コンピュータに、第１周波数帯の第１送信信号と、前記第１周波数帯と異なる周波数帯域を有する第２周波数帯の第２送信信号との少なくとも２つ以上の周波数帯の信号を送信する送信工程と、前記送信工程によって送信され、１または複数の対象物によって反射された前記第１送信信号および前記第２送信信号を、それぞれ第１受信信号および第２受信信号として受信する受信工程と、前記第１受信信号および第２受信信号に基づいて、１または複数の前記対象物との距離情報を算出する距離演算工程と、前記第１受信信号および第２受信信号に基づいて、１または複数の前記対象物との相対速度情報を算出する速度演算工程と、前記距離情報または前記相対速度情報に対応する振幅情報の中から特定の物理量に対応する振幅情報を第１振幅情報として選択する選択工程と、前記第１振幅情報と、前記振幅情報から前記第１振幅情報を除いた情報である第２振幅情報と、をそれぞれ記録する記録部に記録されている前記第１振幅情報に基づいて物標の判定を行う第１物標判定工程と、前記記録部に記録されている前記第２振幅情報に基づいて前記物標の判定を行う第２物標判定工程と、を実行させるためのプログラムであって、前記第１物標判定工程は、少なくとも前記第１受信信号および第２受信信号から得られた前記第１振幅情報を複合するとともに、当該複合された前記第１振幅情報に基づいて前記物標の判定を行うプログラムである。

本開示によれば、受信した複数のフレーム間の情報の解析を短い時間で効率的に処理することができる。

図１は、レーダ装置の構成を示すブロック図である。 図２は、２種類のチャープ信号によるＦＣＭ方式の送信信号波形を模式的に示す図である。 図３は、２種類のパルス信号によるパルス方式の送信信号波形を模式的に示す図である。 図４は、距離情報を算出する処理手順についての説明に供する図である。 図５は、相対速度情報を算出する処理手順についての説明に供する図である。 図６は、送信信号ごとに特定の速度に対応する振幅情報を取り出し、第１記録部に記録する手順についての説明に供する図である。 図７は、保存処理についての説明に供する図である。 図８は、複数の第１振幅情報を複合する処理についての説明に供する図である。 図９は、送信信号の周波数と振幅情報の関係（ＩＱ平面における回転処理前）を模式的に示す図である。 図１０は、送信信号の周波数と振幅情報の関係（ＩＱ平面における回転処理後）を模式的に示す図である。 図１１は、第１実施例にかかるレーダ装置１による処理の流れを示すフローチャートである。 図１２は、第１実施例の変形にかかるレーダ装置１による信号処理の流れを示すフローチャートである。 図１３は、第２実施例にかかる干渉対策の構成の一部を示すブロック図である。 図１４は、干渉が発生していない場合における距離インデックス対振幅値の２次元情報と、干渉が発生している場合における距離インデックス対振幅値の２次元情報の一例を示す図である。 図１５は、第２実施例にかかるレーダ装置１による処理の流れを示すフローチャートである。 図１６は、第３実施例にかかるノイズ対策の構成の一部を示すブロック図である。 図１７は、第３実施例にかかるレーダ装置１による処理の流れを示すフローチャートである。 図１８は、受信した複数のフレーム間の情報の解析を短い時間で効率的に処理する対象物検出方法の手順を示すフローチャートである。 図１９は、コンピュータの構成を示す図である。 図２０は、コンピュータの他の構成を示す図である。

次に、本発明の実施形態について説明する。

（第１実施例について）
（レーダ装置の構成と動作）
図１は、本発明に係るレーダ装置１の構成を示すブロック図である。なお、本発明に係るレーダ装置１は、周波数が連続的に増加または減少するチャープ波を送信して対象物Ｔ１に関する物理量（例えば、距離および相対速度）を検出するＦＣＭ（Ｆａｓｔ Ｃｈｉｒｐ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）方式として説明するが、ＦＣＭ方式に限定されず、パルス方式でもよい。

ここで、ＦＣＭ方式について説明する。図２は、２種類のチャープ信号によるＦＣＭ方式の送信信号波形を模式的に示す図である。ＦＣＭ方式の場合、少なくとも１つ以上のチャープ信号ｆ１を送信信号Ｓ１として送信し、対象物Ｔ１で反射された電磁波（第１受信信号Ｒ１）を受信する期間と、送信信号Ｓ１とは異なる開始周波数、終了周波数である少なくとも１つ以上のチャープ信号ｆ２を送信信号Ｓ２として送信し、対象物Ｔ１で反射された電磁波（第２受信信号Ｒ２）を受信する期間を設ける。チャープ信号ｆ１は、開始周波数がｆａ１であり、終了周波数がｆｂ１である。チャープ信号ｆ２は、開始周波数がｆａ２であり、終了周波数がｆｂ２である。

つぎに、パルス方式の場合について説明する。図３は、２種類のパルス信号によるパルス方式の送信信号波形を模式的に示す図である。パルス方式では、中心周波数ｆｃ１にパルス信号を所定数（Ｐ１～ＰＭ）送信した後に、中心周波数ｆｃ１とは異なる中心周波数ｆｃ２のパルス信号を所定数（Ｐ１′～ＰＭ′）送信する。

レーダ装置１は、図１に示すように、送信部２と、受信部３と、記録部４と、ＡＤＣ（Ａｎａｌｏｇ ｔｏ Ｄｉｇｉｔａｌ Ｃｏｎｖｅｒｔｅｒ）２１と、距離演算部２２と、速度演算部２３と、選択部３１と、保存処理部３２と、第２物標判定部２５と、第１物標判定部３４と、角度演算部３５とを備える。

送信部２は、第１周波数帯の第１送信信号Ｓ１と、第１周波数帯と異なる周波数帯域を有する第２周波数帯の第２送信信号Ｓ２との少なくとも２つ以上の周波数帯の信号を送信する。具体的には、送信部２は、送信アンテナ１１と、送信制御部１３と、信号生成部１４と、発振器１５とを備える。なお、送信部２は、異なる周波数帯の送信信号を３種類以上送信する構成でもよい。

送信制御部１３は、信号生成部１４を制御する。信号生成部１４は、送信制御部１３の制御に基づいて所定の周波数の送信信号（例えば、チャープ信号）を生成する。発振器１５は、送信信号を所定の高周波信号に変調する。送信アンテナ１１は、高周波信号に変調された送信信号を空間に放射する。なお、送信アンテナ１１は、少なくとも１つ以上で構成される。

受信部３は、送信部２によって送信され、１または複数の対象物によって反射された第１送信信号Ｓ１および第２送信信号Ｓ２を、それぞれ第１受信信号Ｒ１および第２受信信号Ｒ２として受信する。具体的には、受信部３は、受信アンテナ１２と、ミキサ１６とを備える。受信アンテナ１２は、対象物Ｔ１で反射された信号を受信する。なお、受信アンテナ１２は、少なくとも１つ以上で構成される。ミキサ１６は、受信した第１受信信号Ｒ１と第１送信信号Ｓ１をミキシングし、また、受信した第２受信信号Ｒ２と第２送信信号Ｓ２をミキシングし、レーダ装置１と対象物Ｔ１との距離に比例したビート周波数をもつビート信号を生成する。

ＡＤＣ２１は、受信部３（ミキサ１６）から供給されたアナログ信号のビート信号をデジタル信号に変換する。

距離演算部２２は、第１受信信号Ｒ１および第２受信信号Ｒ２に基づいて、１または複数の対象物Ｔ１との距離情報を算出する。ＦＣＭ方式の場合には、距離演算部２２は、第１受信信号Ｒ１および第２受信信号Ｒ２から生成したビート信号の周波数に基づいて、１または複数の対象物との距離情報を算出する。第１受信信号Ｒ１および第２受信信号Ｒ２は、ＡＤＣ２１によりデジタルデータに変換されている。

速度演算部２３は、第１受信信号Ｒ１および第２受信信号Ｒ２に基づいて、１または複数の対象物との相対速度情報を算出する。ＦＣＭ方式の場合には、速度演算部２３は、第１受信信号Ｒ１および第２受信信号Ｒ２から生成したビート信号の位相変化に基づいて、１または複数の対象物との相対速度情報を算出する。なお、本実施例では、速度演算部２３は、距離演算部２２により算出され、記録部４に記録されている１または複数の対象物との距離情報に基づいて、１または複数の対象物との相対速度情報を算出する構成であるとして説明するが、この構成に限定されず、ＡＤＣ２１から供給される第１受信信号Ｒ１および第２受信信号Ｒ２に基づいて、１または複数の対象物との相対速度情報を算出する構成でもよい。

選択部３１は、距離情報または相対速度情報に対応する振幅情報の中から特定の物理量に対応する振幅情報を第１振幅情報として選択する。選択部３１の詳細な動作については、後述するが、特定の物理量とは、主に、所定の速度情報であるとして説明するが、所定の速度情報に限定されず、所定の距離情報などでもよい。

記録部４は、第１振幅情報と、振幅情報から第１振幅情報を除いた情報である第２振幅情報と、をそれぞれ記録する。

第１物標判定部３４は、記録部４に記録されている第１振幅情報に基づいて物標の判定を行う。第１物標判定部３４は、少なくとも第１受信信号Ｒ１および第２受信信号Ｒ２から得られた第１振幅情報を複合するとともに、当該複合された第１振幅情報に基づいて物標の判定を行う。複合とは、詳細は後述する、第１振幅情報の少なくとも一方をＩＱ平面上において回転させる処理の他、第１振幅情報の平均値を計算すること、第１振幅情報を加算または乗算すること、第１振幅情報の差分を取ることなどを含む概念である。

第２物標判定部２５は、記録部４に記録されている第２振幅情報に基づいて物標の判定を行う。

角度演算部３５は、第１物標判定部３４による判定結果と、第２物標判定部２５による判定結果に基づいて、物標の角度を求める。角度演算部３５は、例えば、ＥＳＰＲＩＴ（Ｅｓｔｉｍａｔｉｏｎ ｏｆ Ｓｉｇｎａｌ Ｐａｒａｍｅｔｅｒｓ ｖｉａ Ｒｏｔａｔｉｏｎａｌ Ｉｎｖａｒｉａｎｃｅ Ｔｅｃｈｎｉｑｕｅｓ）、ＤＢＦ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｂｅａｍ Ｆｏｒｍｉｎｇ）、または、ＭＵＳＩＣ（Ｍｕｌｔｉｐｌｅ Ｓｉｇｎａｌ Ｃｌａｓｓｉｆｉｃａｔｉｏｎ）などの所定の方式を用いて角度を求める。

このようにして、レーダ装置１は、第１物標判定部３４により、第１振幅情報を複合するとともに、当該複合された第１振幅情報に基づいて物標の判定を行い、第２物標判定部２５により第２振幅情報に基づいて物標の判定を行うため、受信した複数のフレーム間の情報の解析を短い時間で効率的に処理することができる。

（距離情報を算出する処理手順について）
ここで、距離情報を算出する処理手順について説明する。図４は、距離情報を算出する処理手順についての説明に供する図である。

ＡＤＣ２１は、ミキサ１６から供給されたアナログ信号のビート信号を、予め定められているサンプリング数Ｎに基づいて、デジタル信号に変換する。図４に示す「２１ａ」は、サンプリング数Ｎでデジタル信号に変換されたビート信号を模式的に示している。

また、ビート信号のビート周波数は、距離に比例する。距離演算部２２は、ＡＤＣ２１でデジタル信号に変換されたビート信号を、例えば、ＦＦＴ（Ｆａｓｔ Ｆｏｕｒｉｅｒ Ｔｒａｎｓｆｏｒｍ）解析する。ＦＦＴ解析により、周波数情報ｆｒが得られる。距離演算部２２は、得られた周波数情報ｆｒを距離情報に相当する距離インデックスに変換する。なお、所定の範囲の距離情報がひとつの距離インデックスに変換されている。このとき、各距離インデックスに対応する振幅情報Ｉｒを合わせて得ることができる。図４に示す「２２ａ」は、距離情報に相当する距離インデックスを模式的に示している。

ここで、振幅情報Ｉｒは複素信号である。実際には、ミキサ１６から出力される信号は、Ｉ成分信号（実信号）とＱ成分信号（複素信号）に復調されている。ビート信号は、実信号と複素信号のいずれでもよい。ビート信号が実信号の場合は、ＦＦＴ解析を行うことで複素信号（振幅情報Ｉｒ）を得ることができる。

距離演算部２２は、受信アンテナ１２ごと（アンテナ番号ごと）に各チャープ単位にＦＦＴ解析を行い、得られた周波数情報ｆｒを距離インデックスに変換する。距離演算部２２は、アンテナ番号、チャープ番号、距離インデックスごとに、得られた振幅情報Ｉｒを記録部４（具体的には、後述する第２記録部２４）に記録する。図４に示す「２４ａ」は、アンテナ番号、チャープ番号、距離インデックスごとに記録されている振幅情報群Ｉｒ＿ｇを模式的に示している。

（相対速度情報を算出する処理手順について）
つぎに、速度演算部２３により相対速度情報を算出する処理手順について説明する。図５は、相対速度情報を算出する処理手順についての説明に供する図である。

レーダ装置１と対象物Ｔ１との間に相対速度がある場合は、ドップラー効果によりチャープ信号間で周波数がシフトする。速度演算部２３は、記録部４から、アンテナ番号に対応する距離インデックスごとにチャープ番号の数（図５に示す例では、Ｍ個）だけ振幅情報Ｉｒを取り出し、取り出した振幅情報Ｉｒを、例えば、ＦＦＴ解析する。ＦＦＴ解析により、周波数情報ｆｓが得られる。速度演算部２３は、得られた周波数情報ｆｓを相対速度情報に相当する速度インデックスに変換する。なお、所定の範囲の相対速度情報がひとつの速度インデックスに変換されている。このとき、各速度インデックスに対応する振幅情報Ｉｓを合わせて得ることができる。図５に示す「２３ａ」は、相対速度情報に相当する速度インデックスを模式的に示している。

速度演算部２３は、アンテナ番号ごとに各距離インデックス単位でＦＦＴ解析を行い、得られた周波数情報ｆｓを速度インデックスに変換する。速度演算部２３は、アンテナ番号、距離インデックス、速度インデックスごとに、得られた振幅情報Ｉｓ（第１振幅情報に相当）を記録部４（具体的には、後述する第２記録部２４）に記録する。なお、速度演算部２３は、速度演算を行うときに読みだした振幅情報Ｉｒが記録されている場所（アドレス）と同じ場所（アドレス）に、速度演算により得られた振幅情報Ｉｓを更新（上書き）する。図５に示す「２４ｂ」は、アンテナ番号、速度インデックス、距離インデックスごとに記録されている振幅情報群Ｉｓ＿ｇを模式的に示している。

（記録部の構成と動作について）
記録部４は、図１に示すように、第１振幅情報を記録する第１記録部３３と、第２振幅情報を記録する第２記録部２４とにより構成されている。

第１記録部３３は、詳細は後述するが、すでに記録されている第１振幅情報の周波数帯と、新たに選択した第１振幅情報の周波数帯とが同じである場合、古い第１振幅情報から新たに選択した第１振幅情報に更新して記録する。

また、第１記録部３３は、詳細は後述するが、すでに記録されている第１振幅情報の周波数帯と、新たに選択した第１振幅情報の周波数帯とが異なる場合、それぞれの第１振幅情報を異なる領域に記録する。

ここで、第１振幅情報（以下では、振幅情報Ｉｓともいう）を第１記録部３３に記録する手順について説明する。図６は、送信信号ごとに特定の速度に対応する振幅情報Ｉｓを取り出し、第１記録部３３に記録する手順についての説明に供する図である。以下では、送信信号は、中心周波数が異なる送信信号Ｓ１と送信信号Ｓ２の２種類の場合について説明するが、３種類以上でもよい。

第２記録部２４には、図６に示すように、送信信号Ｓ１に対応する振幅情報群Ｉｓ＿ｇ１と、送信信号Ｓ２に対応する振幅情報群Ｉｓ＿ｇ２とが記録されている。

選択部３１は、第２記録部２４から特定の速度（例えば、相対速度が０〔ｍ／ｓ〕）における振幅情報Ｉｓを取り出す。具体的には、選択部３１は、送信信号Ｓ１に対応する振幅情報群Ｉｓ＿ｇ１から特定の速度の振幅情報Ｉｓ＿１を取り出し、また、送信信号Ｓ２に対応する振幅情報群Ｉｓ＿ｇ２から特定の速度の振幅情報Ｉｓ＿２を取り出す。

保存処理部３２は、送信信号Ｓ１に対応する振幅情報群Ｉｓ－ｇ１から取り出した振幅情報Ｉｓ＿１を、第１記録部３３の領域ｄ１に保存し、送信信号Ｓ２に対応する振幅情報群Ｉｓ－ｇ２から取り出した振幅情報Ｉｓ＿２を、第１記録部３３の領域ｄ２に保存する。

また、保存処理部３２は、送信信号Ｓ１と同じ周波数帯の送信信号Ｓ１ｎの場合は、送信信号Ｓ１ｎに対応する振幅情報群Ｉｓ－ｇ１ｎから取り出した振幅情報Ｉｓ＿１ｎを第１記録部３３の領域ｄ１に保存（上書き）する。保存処理部３２は、送信信号Ｓ２と同じ周波数帯の送信信号Ｓ２ｎの場合は、送信信号Ｓ２ｎに対応する振幅情報群Ｉｓ－ｇ２ｎから取り出した振幅情報Ｉｓ＿２ｎを第１記録部３３の領域ｄ２に保存（上書き）する。

図７は、保存処理部３２の保存処理についての説明に供する図である。図７に示す以下では、振幅情報群をフレームともいう。また、奇数のフレーム（図７に示す「フレーム１」，「フレームｎ」）は、送信信号Ｓ１と同じ周波数帯の送信信号に対応し、偶数フレーム（図７に示す「フレーム２」，「フレームｍ」）は、送信信号Ｓ２と同じ周波数帯の送信信号に対応するものとして説明する。

保存処理部３２は、フレーム１から取り出された振幅情報を第１記録部３３の領域ｄ１に記録する。保存処理部３２は、フレーム２から取り出された振幅情報を第１記録部３３の領域ｄ２に記録する。第１物標判定部３４は、第１記録部３３の領域ｄ１と領域ｄ２に記録されている振幅情報に基づいて物標判定を行う。保存処理部３２により各フレームから取り出された振幅情報が第１記録部３３の領域ｄ１、ｄ２に記録され、その後、第１物標判定部３４による物標判定が行われる一連の処理がフレームの数だけ繰り返し行われる。また、保存処理部３２は、第１記録部３３の領域ｄ１、ｄ２に振幅情報が記録されている場合には、次のフレームから取り出された振幅情報を第１記録部３３の領域ｄ１、ｄ２に上書き記録する。つまり、保存処理部３２は、奇数フレーム（フレームｎ）から取り出された振幅情報を第１記録部３３の領域ｄ１に上書き記録し、偶数フレーム（フレームｍ）から取り出された振幅情報を第１記録部３３の領域ｄ２に上書き記録する。なお、同じ領域に振幅情報を記録する場合、上書きに限定されず、既に記録されている古い振幅情報と新しい振幅情報とを平均化し、その平均値を記録してもよいし、既に記録されている古い振幅情報と新しい振幅情報とを加算または積算し、加算または積算した値を記録してもよい。

（回転処理について）
つぎに、第１受信信号Ｒ１および第２受信信号Ｒ２から得られた第１振幅情報を複合する処理について説明する。図８は、複数の第１振幅情報を複合する処理についての説明に供する図である。以下では、複合処理の一例として、ＩＱ平面上において回転させる処理について説明する。

レーダ装置１は、図８に示すように、回転処理部４１と、演算処理部４２とを備える。回転処理部４１は、少なくとも１つの所定の距離と、第１周波数帯または第２周波数帯と、に対応する所定の位相角に応じて、第１周波数帯の送信信号から得られた第１振幅情報および第２周波数帯の送信信号から得られた第１振幅情報の少なくとも一方をＩＱ平面上において回転させる処理を行う。

演算処理部４２は、回転処理部４１によって少なくとも一方が回転された第１周波数帯の送信信号から得られた第１振幅情報および第２周波数帯の送信信号から得られた第１振幅情報を加算または減算する。第１物標判定部３４は、演算処理部４２で処理された結果に基づいて物標の判定を行う。

このように構成されることにより、レーダ装置１は、回転処理部４１による回転処理によって、既知の距離にある対象物に関する情報を消去することができるので、第１物標判定部３４による物標判定処理において、既知の距離にある対象物以外の対象物に絞り込んで物標判定を行うことができる。

また、回転処理部４１は、ＩＱ平面上において回転させる処理を行う際に、特定の物理量である相対速度情報と、第１送信信号Ｓ１を送信してから第２送信信号Ｓ２を送信するまでの時間とに基づいて回転量を補正するようにしてもよい。このような場合、レーダ装置１は、特定の物理量である特定の速度が０〔ｍ／ｓ〕以外の場合において、この特定の速度から決まるドップラーシフトも考慮して、ＩＱ平面における回転処理を行うことができる。

所定の距離とは、第２物標判定部２５により物標の判定を行って得られた少なくとも１つ以上の物標の中から、少なくとも一つの物標の距離に対応するように選択された距離としてもよい。

また、回転処理部４１により２種類の周波数を利用してＩＱ平面における回転処理を行った場合、除去（消去）できる距離成分は１個であり、３種類の周波数を利用してＩＱ平面における回転処理を行った場合、除去（消去）できる距離成分は２個になる。つまり、ｎ種類（ｎは、１以上の自然数）の周波数を利用してＩＱ平面における回転処理を行った場合、除去（消去）できる距離成分は「ｎ－１」個である。よって、周波数が異なる送信信号の数が増加すると、除去（消去）できる距離成分の数も増加する。

レーダ装置１が車両に搭載される場合、所定の距離は、当該レーダ装置１から車両のバンパーまでの距離に対応するように選択された距離としてもよい。

レーダ装置１が車両のバンパーの内側に配置される場合、レーダ装置１は、バンパーを含め様々な物標に反射された信号を受信する。レーダ装置１とパンバーの距離は、予め計測することができる。よって、所定の距離がレーダ装置１からバンパーまでの距離に対応するように選択された距離であれば、回転処理部４１および演算処理部４２によって、レーダ装置１からバンパーまでの距離成分を除去（消去）することができる。

回転処理部４１は、１または複数の対象物との相対速度がｎ〔ｍ／ｓ〕（ｎは、０以上の数）の速度を特定の物理量として処理する。

よって、レーダ装置１は、相対速度が０〔ｍ／ｓ〕（静止物であり、例えば、バンパーなど）を含め、１または複数の対象物との相対速度を特定の物理量として処理することができる。

回転処理部４１は、選択部３１により選択された第１振幅情報において、１または複数の対象物との距離ごとに速度方向に対して第１物標判定部３４による判定結果の少なくとも１つ以上の物標の中から少なくとも１つの物標の速度を選択し、この選択した速度を特定の物理量として処理する。少なくとも１つの物標の速度とは、例えば、移動する物標の中で最も速い物標の速度であるが、これに限定されない。

ここで、送信信号Ｓ１に対応する振幅情報群Ｉｓ－ｇ１から取り出した振幅情報Ｉｓ＿１が第１記録部３３の領域ｄ１に保存され、送信信号Ｓ２に対応する振幅情報群Ｉｓ－ｇ２から取り出した振幅情報Ｉｓ＿２が第１記録部３３の領域ｄ２に保存されている状態において、回転処理部４１と演算処理部４２の具体的な動作について説明する。以下では、レーダ装置１から距離Ｌ１離れた位置に第１対象物が存在し、距離Ｌ２離れた位置に第２対象物が存在する場合を想定する。また、レーダ装置１は、周波数ｆ１の送信信号Ｓ１と周波数ｆ２の送信信号Ｓ２の２種類の送信信号を想定する。また、ＡＤＣ２１のサンプル番号ｎのタイミングでの周波数ｆ１ｎに対する波数をｋ１（＝２πｆ１ｎ／ｃ）とし、ＡＤＣ２１のサンプル番号ｎのタイミングでの周波数ｆ２ｎに対する波数をｋ２（＝２πｆ２ｎ／ｃ）とする。なお、ｃは光速を示している。

図９は、送信信号の周波数と振幅情報の関係（ＩＱ平面における回転処理前）を模式的に示す図である。図１０は、送信信号の周波数と振幅情報の関係（ＩＱ平面における回転処理後）を模式的に示す図である。

周波数ｆ１ｎと周波数ｆ２ｎの差は、周波数帯ｆ１と周波数帯ｆ２の開始周波数または中心周波数の差に相当し、ＡＤＣ２１のサンプリングのタイミングによらず、一定である。

ＩＱ平面における任意の点は、Ａ×ｅｘｐ（ｉθ）で示すことができる。ここで、Ａは振幅を示し、ｉは虚数を示し、θは位相角を示す。以下の説明では、振幅Ａについては説明を簡略化するために“１”であるとする。

このような場合に、周波数帯ｆ１ｎによる検出信号は、以下の式（１）で表される。なお、式（１）の第１項は、図９に示す実線Ｔ１の矢印に対応する。また、式（１）の第２項は、図９の実線Ｔ２の矢印に対応している。
ｅｘｐ（ｉ×ｋ１×Ｌ１）＋ｅｘｐ（ｉ×ｋ１×Ｌ２） ・・・（１）

また、周波数ｆ２ｎにおける検出信号は、式（２）で表される。なお、式（２）の第１項は、図９の破線Ｔ１’の矢印に対応する。式（２）の第２項は、図９の破線Ｔ２’の矢印に対応している。
ｅｘｐ（ｉ×ｋ２×Ｌ１）＋ｅｘｐ（ｉ×ｋ２×Ｌ２） ・・・（２）

ここで、ｋ２＝ｋ１＋Δｋ、とすると、式（２）は、以下の式（３）に変形される。
ｅｘｐ（ｉ×ｋ１×Ｌ１）×ｅｘｐ（ｉ×Δｋ×Ｌ１）＋ｅｘｐ（ｉ×ｋ１×Ｌ２）×ｅｘｐ（ｉ×Δｋ×Ｌ２） ・・・（３）

また、式（３）に、ｅｘｐ（－ｉ×Δｋ×Ｌ１）、を乗算すると、式（４）を得る。なお、式（３）にｅｘｐ（－ｉ×Δｋ×Ｌ１）を乗算することは、ＩＱ平面上において、図９に示す周波数ｆ２ｎによる検出結果を、θ１’とθ１の位相角の差分だけ時計方向に回転（図１０）させることを意味する。
ｅｘｐ（ｉ×ｋ１×Ｌ１）＋ｅｘｐ（ｉ×ｋ１×Ｌ２）×ｅｘｐ（ｉ×Δｋ（Ｌ２－Ｌ１）） ・・・（４）

また、演算処理部４２により、式（１）から式（４）を減算処理すると以下の式（５）を得る。
ｅｘｐ（ｉ×ｋ２×Ｌ２）－ｅｘｐ（ｉ×ｋ１×Ｌ２）×ｅｘｐ（ｉ×Δｋ（Ｌ２－Ｌ１）） ・・・（５）

距離Ｌ１が既知の場合、第１対象物に関する項を消去することができ、第２対象物に関する情報のみを得ることができる。距離Ｌ１は、例えば、バンパーとレーダ装置１との間の距離である。

なお、演算処理部４２は、減算処理ではなく加算処理を行ってもよい。この場合、位相が同じ第１対象物については信号成分が２倍されている一方で、第２対象物については位相が異なることから２倍未満とされる。このため、第１対象物に関する成分を強調することができる。

また、特定の速度が０〔ｍ／ｓ〕以外の場合、この特定の速度から決まるドップラーシフトｆｄも考慮する必要がある。送信信号Ｓ１から送信信号Ｓ２を送信するまでの時間Δｔｓの間に変化する位相Δφｓは、式（６）で表すことができる。
Δφｓ＝２πｆｄΔｔｓ ・・・（６）

回転処理部４１は、式（４）に位相の変化を考慮した式（６）を加えることにより、ドップラーシフトも考慮して、ＩＱ平面における回転処理を行うことができる。

ここで、送信信号Ｓ１と送信信号Ｓ２を交互に繰り返し送信する第１実施例の処理について説明する。図１１は、第１実施例にかかるレーダ装置１による処理の流れを示すフローチャートである。なお、以下では、ＦＣＭ方式として説明するが、ＦＣＭ方式に限定されず、パルス方式でもよい。

ステップＳＴ１１において、送信部２は、第１周波数帯ｆ１に設定する。

ステップＳＴ１２において、送信部２は、送信処理を行う。具体的には、送信部２は、第１周波数帯ｆ１の送信信号Ｓ１を送信する。

ステップＳＴ１３において、受信部３は、受信処理を行う。具体的には、受信部３は、反射信号Ｒ１を受信する。ＡＤＣ２１は、アナログ信号のビート信号をデジタル信号に変換する。

ステップＳＴ１４において、距離演算部２２は、距離演算処理を行う。具体的には、距離演算部２２は、ＡＤＣ２１でデジタル信号に変換されたビート信号を、ＦＦＴ解析する。ＦＦＴ解析により、周波数情報ｆｒが得られる。距離演算部２２は、得られた周波数情報ｆｒを距離情報に相当する距離インデックスに変換する。このとき、各距離インデックスに対応する振幅情報Ｉｒを合わせて得ることができる。

ステップＳＴ１５において、速度演算部２３は、速度演算処理を行う。具体的には、速度演算部２３は、距離インデックスごとにチャープ番号の数だけ振幅情報Ｉｒを取り出し、取り出した振幅情報Ｉｒを、ＦＦＴ解析する。ＦＦＴ解析により、周波数情報ｆｓが得られる。速度演算部２３は、得られた周波数情報ｆｓを相対速度情報に相当する速度インデックスに変換する。このとき、各速度インデックスに対応する振幅情報Ｉｓを合わせて得ることができる。選択部３１は、所定の速度情報に対応する振幅情報Ｉｓを第１振幅情報として選択する。

ステップＳＴ２１において、選択部３１により選択された振幅情報Ｉｓは、記録部４（第１記録部３３）の領域ｄ１に保存（記録）される。例えば、選択部３１による振幅情報Ｉｓを取り出す特定の速度条件を相対速度ゼロとした場合には、選択部３１は、相対速度ゼロの振幅情報Ｉｓを取り出す。第１記録部３３の領域ｄ１には、この相対速度ゼロの振幅情報Ｉｓ（第１振幅情報に相当）が保存される。第２記録部２４には、相対速度ゼロの振幅情報Ｉｓが取り除かれた振幅情報Ｉｓ（第２振幅情報に相当）が保存されている。

ステップＳＴ２２において、回転処理部４１は、第１記録部３３の領域ｄ２に振幅情報Ｉｓが保存されているかどうかを判断する。なお、領域ｄ２に振幅情報Ｉｓが保存されているかどうかの判断は、保存処理部３２などが行ってもよい。領域ｄ２に振幅情報Ｉｓが保存されている場合（Ｙｅｓ）には、ステップＳＴ２３に進み、領域ｄ２に振幅情報Ｉｓが保存されていない場合（Ｎｏ）には、ステップＳＴ１７に進む。まだ一度も後述するステップＳＴ３１以降の工程を実施していない場合には、領域ｄ２に振幅情報Ｉｓが保存されていない状態になる。

ステップＳＴ２３において、回転処理部４１は、領域ｄ１に記録されている振幅情報Ｉｓと、領域ｄ２に記録されている振幅情報Ｉｓとを利用してＩＱ平面における回転処理を行う。

ステップＳＴ２４において、演算処理部４２は、回転処理された結果に基づいて、演算（加算または減算）を行う。

ステップＳＴ２５において、第１物標判定部３４は、第１物標判定を行う。具体的には、第１物標判定部３４は、演算処理部４２により演算処理された後の相対速度ゼロの振幅情報Ｉｓ（第１振幅情報）に対して、ピーク検出を行う。ピーク検出は、例えば、ＣＦＡＲ（Ｃｏｎｓｔａｎｔ Ｆａｌｓｅ Ａｌａｒｍ Ｒａｔｅ）などの所定の検出方式を用いて行われる。

ステップＳＴ１６において、第２物標判定部２５は、第２物標判定を行う。具体的には、第２物標判定部２５は、第２記録部２４に記録されている相対速度ゼロの振幅情報Ｉｓが取り除かれた振幅情報Ｉｓ（第２振幅情報）に対して、ピーク検出を行う。

ステップＳＴ１７において、角度演算部３５は、ステップＳＴ２５の工程により第１物標判定を行った結果と、ステップＳＴ１６の工程により第２物標判定を行った結果とに基づいて、角度演算処理を行う。具体的には、角度演算部３５は、ステップＳＴ２５およびステップＳＴ１６の工程によりピークが検出された距離または速度の少なくとも一方において各アンテナの振幅情報から得られる位相情報に基づいて、物標の角度を求める。角度演算部３５は、例えば、ＥＳＰＲＩＴ、ＤＢＦ、または、ＭＵＳＩＣなどの所定の方式を用いて角度を求める。

ステップＳＴ３１において、送信部２は、第２周波数帯ｆ２に設定する。

ステップＳＴ３２において、送信部２は、送信処理を行う。具体的には、送信部２は、第２周波数帯ｆ２の送信信号Ｓ２を送信する。

ステップＳＴ３３において、受信部３は、受信処理を行う。具体的には、受信部３は、反射信号Ｒ２を受信する。ＡＤＣ２１は、アナログ信号のビート信号をデジタル信号に変換する。

ステップＳＴ３４において、距離演算部２２は、距離演算処理を行う。具体的には、距離演算部２２は、ＡＤＣ２１でデジタル信号に変換されたビート信号を、ＦＦＴ解析する。ＦＦＴ解析により、周波数情報ｆｒが得られる。距離演算部２２は、得られた周波数情報ｆｒを距離情報に相当する距離インデックスに変換する。このとき、各距離インデックスに対応する振幅情報Ｉｒを合わせて得ることができる。

ステップＳＴ３５において、速度演算部２３は、速度演算処理を行う。具体的には、速度演算部２３は、距離インデックスごとにチャープ番号の数だけ振幅情報Ｉｒを取り出し、取り出した振幅情報Ｉｒを、ＦＦＴ解析する。ＦＦＴ解析により、周波数情報ｆｓが得られる。速度演算部２３は、得られた周波数情報ｆｓを相対速度情報に相当する速度インデックスに変換する。このとき、各速度インデックス対応する振幅情報Ｉｓを合わせて得ることができる。選択部３１は、ステップＳＴ１５と同様に、所定の速度情報に対応する振幅情報Ｉｓを第１振幅情報として選択する。

ステップＳＴ４１において、選択部３１により選択された振幅情報Ｉｓは、記録部４（第１記録部３３）の領域ｄ２に保存（記録）される。例えば、選択部３１による振幅情報Ｉｓを取り出す特定の速度条件を相対速度ゼロとした場合には、選択部３１は、相対速度ゼロの振幅情報Ｉｓを取り出す。第１記録部３３の領域ｄ２には、この相対速度ゼロの振幅情報Ｉｓ（第１振幅情報に相当）が保存される。第２記録部２４には、相対速度ゼロの振幅情報Ｉｓが取り除かれた振幅情報Ｉｓ（第２振幅情報に相当）が保存されている。

ステップＳＴ４３において、回転処理部４１は、領域ｄ１に記録されている振幅情報Ｉｓと、領域ｄ２に記録されている振幅情報Ｉｓとを利用してＩＱ平面における回転処理を行う。

ステップＳＴ４４において、演算処理部４２は、回転処理された結果に基づいて、演算（加算または減算）を行う。

ステップＳＴ４５において、第１物標判定部３４は、第１物標判定を行う。具体的には、第１物標判定部３４は、第１記録部３３に記録されている相対速度ゼロの振幅情報Ｉｓ（第１振幅情報）に対して、ピーク検出を行う。

ステップＳＴ３６において、第２物標判定部２５は、第２物標判定を行う。具体的には、第２物標判定部２５は、第２記録部２４に記録されている相対速度ゼロの振幅情報Ｉｓが取り除かれた振幅情報Ｉｓ（第２振幅情報）に対して、ピーク検出を行う。

ステップＳＴ３７において、角度演算部３５は、ステップＳＴ４５の工程により第１物標判定を行った結果と、ステップＳＴ３６の工程により第２物標判定を行った結果とに基づいて、角度演算処理を行う。具体的には、角度演算部３５は、ステップＳＴ４５およびステップＳＴ３６の工程によりピークが検出された距離または速度の少なくとも一方において各アンテナの振幅情報から得られる位相情報に基づいて、物標の角度を求める。

このようにして、レーダ装置１は、第１物標判定部３４により、少なくとも第１受信信号Ｒ１および第２受信信号Ｒ２から得られた第１振幅情報を複合するとともに、当該複合された第１振幅情報に基づいて物標の判定を行い、第２物標判定部２５により第２振幅情報に基づいて物標の判定を行うため、従来技術のように、複数フレームのデータを平均化して１フレーム分のデータを作成しないので、受信した複数のフレーム間の情報の解析を短い時間で効率的に処理することができる。

（第１実施例の変形について）
また、第１記録部３３から振幅情報Ｉｓを取り出す（選択する）特定の速度条件を可変にしてもよい。以下に、上述した第１実施例の変形について説明する。図１２は、第１実施例の変形にかかるレーダ装置１による信号処理の流れを示すフローチャートである。第１実施例と同じ工程（ステップ）には、同じ番号を付し、詳細な説明を省略する。

ステップＳＴ１１～ステップＳＴ１６は、第１実施例と同様の処理を行う。

ステップＳＴ５１において、第２物標判定部２５は、ステップＳＴ１６の工程による第２物標判定の結果に基づいて、１以上の物標が存在するかどうか判断する。１以上の物標が存在する場合（Ｙｅｓ）には、ステップＳＴ２１に進み、１以上の物標が存在しない、つまり物標が存在しない場合（Ｎｏ）には、ステップＳＴ１１に戻る。

ステップＳＴ２１において、選択部３１は、例えば、振幅情報の最も大きい物標Ｔｍの速度インデックスを特定の速度Ｖｍとし、第２記録部２４から速度Ｖｍの振幅情報Ｉｓを取り出す。保存処理部３２は、この振幅情報Ｉｓ＿２１を第１記録部３３の領域ｄ１に保存する。

また、ステップＳＴ１７において、角度演算部３５は、角度演算処理を行う。角度演算部３５は、例えば、ステップＳＴ１６の第２物標判定において検出された複数の物標の中から、振幅の大きい物標から順にその物標の距離を所定の距離としてもよい。この場合、角度演算部３５は、振幅情報の最も大きい物標Ｔｍを除く物標の角度演算処理を行う。

ステップＳＴ３１～ステップＳＴ３７は、第１実施例と同様の処理を行う。

ステップＳＴ４１において、選択部３１は、第２記録部２４から特定の速度Ｖｍの振幅情報Ｉｓを取り出す。保存処理部３２は、取り出された振幅情報Ｉｓ＿２２を第１記録部３３の領域ｄ２に保存する。

ステップＳＴ４３において、回転処理部４１は、領域ｄ１に記録されている振幅情報Ｉｓ＿２１と、領域ｄ２に記録されている振幅情報Ｉｓ＿２２とを利用して、ＩＱ平面における回転処理を行う。

ステップＳＴ４４およびステップＳＴ４５は、第１実施例と同様の処理を行う。

なお、以上の説明は、一例であって、上述したような場合のみに限定されるものでないことはいうまでもない。例えば、第１実施例では、２種類の周波数帯の送信信号を送信し、これらの受信信号を回転処理して、演算処理（加算または減算）するようにしたが、３種類以上の周波数帯の送信信号を送信し、これらの受信信号を回転処理して、演算処理（加算または減算）するようにしてもよい。なお、周波数が３種類以上の場合も、２種類の場合と同様の処理によって、対象物に関する成分を強調または抑制することができる。また、複数の異なる周波数の信号を送信する場合、信号を送信するごとに周波数帯を変更して送信する構成でもよいし、１つの信号を送信し、この信号内における互いに異なる周波数成分を利用する構成でもよい。

また、パルス方式において複数の周波数信号を送信する際は、パルス信号を送信するための周波数分布を送信するごとに遷移させるようにしてもよいし、１つのパルス信号を送信し、当該パルス信号内における互いに異なる周波数成分により処理を実行するようにしてもよい。なお、このような場合には、複数の周波数成分を同時に発振する事になるが、複数の受信信号を受信した後、または同時に受信した後に加算または減算する処理を実行してもよい。

（第２実施例について＿干渉対策）
ここで、第１記録部３３に保存されている振幅情報は、干渉対策に利用してもよい。図１３は、第２実施例にかかる干渉対策の構成の一部を示すブロック図である。

レーダ装置１は、振幅差分取得部５１と、干渉検出部５２とを備える。なお、送信部２と、受信部３と、記録部４と、ＡＤＣ２１と、距離演算部２２と、速度演算部２３と、選択部３１と、保存処理部３２と、第２物標判定部２５と、第１物標判定部３４と、角度演算部３５との構成と動作は、上述の実施例と同様である。

振幅差分取得部５１は、第１受信信号Ｒ１から得られた第１振幅情報と、第２受信信号Ｒ２から得られた第１振幅情報とに基づいて、所定の距離範囲における振幅差を取得する。なお、第１受信信号Ｒ１から得られた第１振幅情報は、第１記録部３３の領域ｄ１に振幅情報Ｉｓ＿２１として記録されているものとする。また、第２受信信号Ｒ２から得られた第２振幅情報は、第１記録部３３の領域ｄ２に振幅情報Ｉｓ＿２２として記録されているものとする。

干渉検出部５２は、振幅差分取得部５１によって取得された振幅差が所定の閾値以上である場合に、干渉の発生を検出する。また、干渉検出部５２は、干渉の発生を検出した場合は、記録部４に記録されている第１振幅情報を破棄する。第１振幅情報が破棄された場合、干渉検出部５２は、第１物標判定部３４および第２物標判定部２５において物標判定を行わないように指示する。

以下に、本実施形態に係る干渉対策について具体的に説明する。ここでは、一例として、２種類の送信信号を用いる場合について説明するが、３種類以上の送信信号を用いてもよい。３種類以上の送信信号を用いる場合には、受信信号も３種類以上となり、各第１振幅情報は、第１記録部３３の領域ｄ１～ｄｘにそれぞれ記録される。

領域ｄ１に記録されている複素信号の振幅情報Ｉｓ＿２１、および、領域ｄ２に記録されている複素信号の振幅情報Ｉｓ＿２２を絶対値に変換し、アンテナ間の平均をとると、距離インデックス対振幅値の２次元情報を作成することができる。図１４は、干渉が発生していない場合における距離インデックス対振幅値の２次元情報と、干渉が発生している場合における距離インデックス対振幅値の２次元情報の一例を示す図である。図１４（Ａ）は、振幅情報Ｉｓ＿２１に基づく距離インデックス対振幅値の２次元情報に干渉が発生している例を示している。また、図１４（Ｂ）は、振幅情報Ｉｓ＿２２に基づく距離インデックス対振幅値の２次元情報に干渉が発生している例を示している。

他のレーダから干渉を受け、対象物からの反射信号よりも強い信号を受信した場合、周波数も一定でないため、図１４（Ｂ）に示すように、全距離インデックスにわたってノイズレベルが増加する。そのため、各周波数帯の受信信号から得られる、任意の距離インデックスの範囲のノイズレベルを比較することで干渉の有無を判定することが可能である。なお、本願発明でいう複合とは、ここでいう任意の距離インデックスの範囲におけるノイズレベルの比較を含む概念である。

例えば、振幅差分取得部５１は、振幅情報Ｉｓ＿２１に基づく距離インデックス対振幅値の２次元情報における、任意の距離インデックスの範囲のノイズレベルＮａと、振幅情報Ｉｓ＿２２に基づく距離インデックス対振幅値の２次元情報における、任意の距離インデックスの範囲のノイズレベルＮｂとを比較し、ノイズレベルＮａとノイズレベルＮｂの差を取得する。

干渉検出部５２は、振幅差分取得部５１により取得されたノイズレベルの差が所定の閾値以上である場合に、干渉が発生していると検出する。なお、干渉検出部５２は、全距離インデックスの振幅値の積算値または平均値とを比較し、その結果に基づいて干渉の有無を検出してもよい。

ここで、送信信号Ｓ１と送信信号Ｓ２を交互に繰り返し送信する第２実施例（干渉対策）の処理について説明する。図１５は、第２実施例にかかるレーダ装置１による処理の流れを示すフローチャートである。なお、以下では、ＦＣＭ方式として説明するが、ＦＣＭ方式に限定されず、パルス方式でもよい。

ステップＳＴ１１～ステップＳＴ１５、ステップＳＴ２１～ステップＳＴ２２は、第１実施例と同様の処理を行う。

ステップＳＴ２７において、振幅差分取得部５１は、干渉処理を行う。具体的には、振幅差分取得部５１は、第１記録部３３の領域ｄ１に保存されている振幅情報Ｉｓ＿２１に基づいて、距離インデックス対振幅値の２次元情報を生成し、また、第１記録部３３の領域ｄ２の振幅情報Ｉｓ＿２２に基づいて、距離インデックス対振幅値の２次元情報を生成する。振幅差分取得部５１は、生成した二つの距離インデックス対振幅値の２次元情報に基づいて、任意の距離インデックスの範囲のノイズレベルを比較し、ノイズレベルの差を取得する。

ステップＳＴ６１において、干渉検出部５２は、振幅差分取得部５１により取得された差に基づいて、干渉の有無を検出する。干渉が存在する場合（Ｙｅｓ）には、ステップＳＴ２８に進み、干渉が存在しない場合（Ｎｏ）には、ステップＳＴ１６およびステップＳＴ２５に進む。

ステップＳＴ２８において、干渉検出部５２は、第１記録部３３の領域ｄ１に保存されている振幅情報Ｉｓ＿２１を破棄させる。振幅情報Ｉｓ＿２１の破棄は、干渉検出部５２が行ってもよいし、干渉検出部５２から指示を受け付けた保存処理部３２が行ってもよい。その後、ステップＳＴ３１に進む。

一方、干渉が存在しなかった場合は、第１実施例と同様に、第２物標判定部２５は、第２記録部２４に記録されている振幅情報Ｉｓ＿２１が取り除かれた振幅情報Ｉｓに対して第２物標判定を行う（ステップＳＴ１６）。また、第１物標判定部３４は、第１記録部３３の領域ｄ１に保存されている振幅情報Ｉｓ＿２１に対して第１物標判定を行う（ステップＳＴ２５）。

また、角度演算部３５は、ステップＳＴ２５の工程により第１物標判定を行った結果と、ステップＳＴ１６の工程により第２物標判定を行った結果とに基づいて、角度演算処理を行う（ステップＳＴ１７）。

また、ステップＳＴ３１～ステップＳＴ３５、ステップＳＴ４１は、第１実施例と同様の処理を行う。

ステップＳＴ４２において、振幅差分取得部５１は、第１記録部３３の領域ｄ１に振幅情報Ｉｓ＿２１が保存されているかどうかを判断する。なお、領域ｄ１に振幅情報Ｉｓ＿２１が保存されているかどうかの判断は、保存処理部３２などが行ってもよい。領域ｄ１に振幅情報Ｉｓ＿２１が保存されている場合（Ｙｅｓ）には、ステップＳＴ４７に進み、領域ｄ１に振幅情報Ｉｓ＿２１が保存されていない場合（Ｎｏ）には、ステップＳＴ１１に戻る。

ステップＳＴ４７において、振幅差分取得部５１は、干渉処理を行う。具体的には、振幅差分取得部５１は、第１記録部３３の領域ｄ１に保存されている振幅情報Ｉｓ＿２１に基づいて、距離インデックス対振幅値の２次元情報を生成し、また、第１記録部３３の領域ｄ２の振幅情報Ｉｓ＿２２に基づいて、距離インデックス対振幅値の２次元情報を生成する。振幅差分取得部５１は、生成した二つの距離インデックス対振幅値の２次元情報に基づいて、任意の距離インデックスの範囲のノイズレベルを比較し、ノイズレベルの差を取得する。

ステップＳＴ６２において、干渉検出部５２は、振幅差分取得部５１により取得された差に基づいて、干渉の有無を検出する。干渉が存在する場合（Ｙｅｓ）には、ステップＳＴ４８に進み、干渉が存在しない場合（Ｎｏ）には、ステップＳ３６およびステップＳＴ４５に進む。

ステップＳＴ４８において、干渉検出部５２は、第１記録部３３の領域ｄ２に保存されている振幅情報Ｉｓ＿２２を破棄させる。振幅情報Ｉｓ＿２２の破棄は、干渉検出部５２が行ってもよいし、干渉検出部５２から指示を受け付けた保存処理部３２などが行ってもよい。その後、ステップＳＴ１１に戻る。

一方、干渉が存在しなかった場合は、第１実施例と同様に、第２物標判定部２５は、第２記録部２４に記録されている振幅情報Ｉｓ＿２２が取り除かれた振幅情報Ｉｓに対して第２物標判定を行う（ステップＳＴ３６）。また、第１物標判定部３４は、第１記録部３３の領域ｄ２に保存されている振幅情報Ｉｓ＿２２に対して第１物標判定を行う（ステップＳＴ４５）。

また、角度演算部３５は、ステップＳＴ４５の工程により第１物標判定を行った結果と、ステップＳＴ３６の工程により第２物標判定を行った結果とに基づいて、角度演算処理を行う（ステップＳＴ３７）。

このようにして、レーダ装置１は、例えば、他のレーダ装置から干渉を受け、対象物からの反射信号よりも強い信号を受信した場合において、任意の距離インデックスの範囲のノイズレベルを比較することで干渉の有無を判定し、干渉が確認された場合には、第１記録部３３に記録されている対象となる振幅情報を破棄して、その後の物標判定を行わず、干渉が確認されなかった場合には、物標判定を行うので、干渉が生じていない振幅情報に対して物標判定を行うことができ、干渉対策を図ることができる。

（第３実施例について＿ノイズ対策）
ここで、第１記録部３３に保存されている振幅情報は、ノイズ対策に利用してもよい。図１６は、第３実施例にかかるノイズ対策の構成の一部を示すブロック図である。

レーダ装置１は、算出処理部６１を備える。なお、送信部２と、受信部３と、記録部４と、ＡＤＣ２１と、距離演算部２２と、速度演算部２３と、選択部３１と、保存処理部３２と、第２物標判定部２５と、第１物標判定部３４と、角度演算部３５の構成と動作は、第１実施例と同様である。

算出処理部６１は、第１受信信号Ｒ１から得られた第１振幅情報と、第２受信信号Ｒ２から得られた第１振幅情報とをそれぞれ複素数の四則演算に基づいて平均化または積算した値を算出する。第１物標判定部３４は、算出処理部６１において平均化または積算された振幅値を用いて物標判定を行う。

なお、第１受信信号Ｒ１から得られた第１振幅情報は、第１記録部３３の領域ｄ１に振幅情報Ｉｓ＿２１として記録されているものとする。また、第２受信信号Ｒ２から得られた第２振幅情報は、第１記録部３３の領域ｄ２に振幅情報Ｉｓ＿２２として記録されているものとする。

以下に、ノイズ対策について、具体的に説明する。なお、ここでは、一例として、２種類の送信信号を用いる場合について説明するが、３種類以上の送信信号を用いてもよい。３種類以上の送信信号を用いる場合には、受信信号も３種類以上となり、各第１振幅情報は、第１記録部３３の領域ｄ１～ｄｘにそれぞれ記録される。

上述した第２実施例と同様に、領域ｄ１に記録されている複素信号の振幅情報Ｉｓ＿２１、および、領域ｄ２に記録されている複素信号の振幅情報Ｉｓ＿２２を絶対値に変換し、アンテナ間の平均をとると、距離インデックス対振幅値の２次元情報を作成することができる。そして、この距離インデックス対振幅値の２次元情報を平均化または積算することでノイズの影響を抑制することができる。

ここで、送信信号Ｓ１と送信信号Ｓ２を交互に繰り返し送信する第２実施例（ノイズ対策）の処理について説明する。図１７は、第３実施例にかかるレーダ装置１による処理の流れを示すフローチャートである。なお、以下では、ＦＣＭ方式として説明するが、ＦＣＭ方式に限定されず、パルス方式でもよい。

ステップＳＴ１１～ステップＳＴ１５、ステップＳＴ２１、ステップＳＴ２２は、第１実施例と同様の処理を行う。

ステップＳＴ２６において、算出処理部６１は、算出処理を行う。具体的には、算出処理部６１は、第１記録部３３の領域ｄ１に記録されている振幅情報Ｉｓ＿２１と、領域ｄ２に記録されている振幅情報Ｉｓ＿２２のそれぞれを複素数の四則演算に基づいて平均化または積分する。以下では、平均化または積分した情報を振幅情報Ｉａという。

第１物標判定部３４は、振幅情報Ｉａに対して第１物標判定を行う（ステップＳＴ２５）。第２物標判定部２５は、第２記録部２４に記録されている振幅情報Ｉｓ＿２１が取り除かれた振幅情報Ｉｓに対して第２物標判定を行う（ステップＳＴ１６）。

また、角度演算部３５は、ステップＳＴ２５の工程により第１物標判定を行った結果と、ステップＳＴ１６の工程により第２物標判定を行った結果とに基づいて、角度演算処理を行う（ステップＳＴ１７）。具体的には、角度演算部３５は、ステップＳＴ１６とステップＳＴ２５でピークが検出された距離または速度の少なくとも一方において各アンテナの振幅情報Ｉａ、または、振幅情報Ｉｓ＿２１以外の振幅情報Ｉｓから得られる位相情報に基づいて物標の角度を求める。

また、ステップＳＴ３１～ステップＳＴ３５、ステップＳＴ４１は、第１実施例と同様の処理を行う。

ステップＳＴ４６において、算出処理部６１は、算出処理を行う。具体的には、算出処理部６１は、第１記録部３３の領域ｄ１に記録されている振幅情報Ｉｓ＿２１と、領域ｄ２に記録されている振幅情報Ｉｓ＿２２のそれぞれを複素数の四則演算に基づいて平均化または積分する。以下では、平均化または積分した情報を振幅情報Ｉａという。

第１物標判定部３４は、振幅情報Ｉａに対して第１物標判定を行う（ステップＳＴ４５）。第２物標判定部２５は、第２記録部２４に記録されている振幅情報Ｉｓ＿２２が取り除かれた振幅情報Ｉｓに対して第２物標判定を行う（ステップＳＴ３６）。

また、角度演算部３５は、ステップＳＴ４５の工程により第１物標判定を行った結果と、ステップＳＴ３６の工程により第２物標判定を行った結果とに基づいて、角度演算処理を行う（ステップＳＴ３７）。具体的には、角度演算部３５は、ステップＳＴ３６とステップＳＴ４５でピークが検出された距離または速度の少なくとも一方において各アンテナの振幅情報Ｉａ、または、振幅情報Ｉｓ＿２２以外の振幅情報Ｉｓから得られる位相情報に基づいて物標の角度を求める。

このようにして、レーダ装置１は、複素信号の振幅情報を絶対値に変換し、アンテナ間の平均をとり、距離インデックス対振幅値の２次元情報を作成し、この距離インデックス対振幅値の２次元情報を平均化または積算することにより、ノイズの影響を抑制することができる。

（対象物検出方法について）
つぎに、受信した複数のフレーム間の情報の解析を短い時間で効率的に処理するレーダ装置１の対象物検出方法について説明する。図１８は、受信した複数のフレーム間の情報の解析を短い時間で効率的に処理する対象物検出方法の手順を示すフローチャートである。

ステップＳＴ７１において、送信部２は、第１周波数帯の第１送信信号Ｓ１と、第１周波数帯と異なる周波数帯域を有する第２周波数帯の第２送信信号Ｓ２との少なくとも２つ以上の周波数帯の信号を送信する（送信工程）。

ステップＳＴ７２において、受信部３は、ステップＳＴ７１の工程によって送信され、１または複数の対象物によって反射された第１送信信号Ｓ１および第２送信信号Ｓ２を、それぞれ第１受信信号Ｒ１および第２受信信号Ｒ２として受信する（受信工程）。

ステップＳＴ７３において、距離演算部２２は、第１受信信号Ｒ１および第２受信信号Ｒ２に基づいて、１または複数の対象物との距離情報を算出する（距離演算工程）。

ステップＳＴ７４において、速度演算部２３は、第１受信信号Ｒ１および第２受信信号Ｒ２に基づいて、１または複数の対象物との相対速度情報を算出する（速度演算工程）。

ステップＳＴ７５において、選択部３１は、距離情報または相対速度情報に対応する振幅情報の中から特定の物理量に対応する振幅情報を第１振幅情報として選択する（選択工程）。

ステップＳＴ７６において、第１物標判定部３４は、第１振幅情報と、振幅情報から第１振幅情報を除いた情報である第２振幅情報と、をそれぞれ記録する記録部４に記録されている第１振幅情報に基づいて物標の判定を行う（第１物標判定工程）。

ステップＳＴ７７において、第２物標判定部２５は、記録部４に記録されている第２振幅情報に基づいて物標の判定を行う（第２物標判定工程）。

また、第１物標判定工程は、少なくとも第１受信信号Ｒ１および第２受信信号Ｒ２から得られた第１振幅情報を複合するとともに、当該複合された第１振幅情報に基づいて物標の判定を行う。

なお、ステップＳＴ７６とステップＳＴ７７とは、同時に行われてもよいし、ステップＳＴ７７をステップＳＴ７６の前に行ってもよい。

このような構成によれば、対象物検出方法は、第１物標判定工程により、第１振幅情報を複合するとともに、当該複合された第１振幅情報に基づいて物標の判定を行い、第２物標判定工程により第２振幅情報に基づいて物標の判定を行うため、従来技術のように、複数フレームのデータを平均化して１フレーム分のデータを作成しないので、受信した複数のフレーム間の情報の解析を短い時間で効率的に処理することができる。

（プログラムについて）
受信した複数のフレーム間の情報の解析を短い時間で効率的に処理するプログラムは、主に以下の工程で構成されており、コンピュータ５００（ハードウェア）によって実行される。

工程１（送信工程）：第１周波数帯の第１送信信号Ｓ１と、第１周波数帯と異なる周波数帯域を有する第２周波数帯の第２送信信号Ｓ２との少なくとも２つ以上の周波数帯の信号を送信する工程。

工程２（受信工程）：工程１によって送信され、１または複数の対象物によって反射された第１送信信号Ｓ１および第２送信信号Ｓ２を、それぞれ第１受信信号Ｒ１および第２受信信号Ｒ２として受信する工程。

工程３（距離演算工程）：第１受信信号Ｒ１および第２受信信号Ｒ２に基づいて、１または複数の対象物との距離情報を算出する工程。

工程４（速度演算工程）：第１受信信号Ｒ１および第２受信信号Ｒ２に基づいて、１または複数の対象物との相対速度情報を算出する工程。

工程５（選択工程）：距離情報または相対速度情報に対応する振幅情報の中から特定の物理量に対応する振幅情報を第１振幅情報として選択する工程。

工程６（第１物標判定工程）：第１振幅情報と、振幅情報から第１振幅情報を除いた情報である第２振幅情報と、をそれぞれ記録する記録部４に記録されている第１振幅情報に基づいて物標の判定を行う工程。

工程７（第２物標判定工程）：記録部４に記録されている第２振幅情報に基づいて物標の判定を行う工程。

また、工程６では、少なくとも第１受信信号Ｒ１および第２受信信号Ｒ２から得られた第１振幅情報を複合するとともに、当該複合された第１振幅情報に基づいて物標の判定を行う。

なお、工程６と工程７とは、同時に行われてもよいし、工程７を工程６の前に行ってもよい。

ここで、コンピュータ５００の構成と動作について図を用いて説明する。図１９は、コンピュータ５００の構成を示す図である。コンピュータ５００は、図１９に示すように、プロセッサ５０１と、メモリ５０２と、ストレージ５０３と、入出力Ｉ／Ｆ５０４と、通信Ｉ／Ｆ５０５とがバスＡ上に接続されて構成されている。これらの各構成要素の協働により、本開示に記載される機能、および／または、方法を実現する。

メモリ５０２は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）で構成される。ＲＡＭは、揮発メモリまたは不揮発性メモリで構成されている。

ストレージ５０３は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）で構成される。ＲＯＭは、不揮発性メモリで構成されており、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｃ Ｄｒｉｖｅ）やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）、Ｆｌａｓｈ Ｍｅｍｏｒｙにより実現される。ストレージ５０３は、上述した記録部４に相当する。ストレージ５０３には、上述した工程１～工程７で実現されるプログラムなどの各種のプログラムが格納されている。

入出力Ｉ／Ｆ５０４には、ＲＦ回路６００が接続されている。ＲＦ回路６００には、１または複数の送信アンテナ１１と、１または複数の受信アンテナ１２とが接続されている。ＲＦ回路６００は、所定の周波数の送信信号を生成する信号生成部１４と、送信信号を所定の高周波信号に変調する発振器１５と、受信信号と送信信号とをミキシングするミキサ１６などの機能を有する。

プロセッサ５０１は、コンピュータ５００全体の動作を制御する。プロセッサ５０１は、ストレージ５０３からオペレーティングシステムや多様な機能を実現する様々なプログラムをメモリ５０２にロードし、ロードしたプログラムに含まれる命令を実行する演算装置である。

具体的には、プロセッサ５０１は、ユーザの操作を受け付けた場合、ストレージ５０３に格納されているプログラム（例えば、本発明に係るプログラム）を読み出し、読み出したプログラムをメモリ５０２に展開し、プログラムを実行する。また、プロセッサ５０１が処理プログラムを実行することにより、送信制御部１３と、ＡＤＣ２１と、距離演算部２２と、速度演算部２３と、選択部３１と、保存処理部３２と、第２物標判定部２５と、第１物標判定部３４と、角度演算部３５、回転処理部４１と、演算処理部４２と、振幅差分取得部５１と、干渉検出部５２と、算出処理部６１の各機能が実現される。

ここで、プロセッサ５０１の構成について説明する。プロセッサ５０１は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、これら以外の各種演算装置、またはこれらの組み合わせにより実現される。

また、本開示に記載される機能、および／または、方法を実現するために、プロセッサ５０１、メモリ５０２およびストレージ５０３などの機能の一部または全部は、専用のハードウェアであるコンピュータ（以下、処理回路という）７００で構成されてもよい。図２０は、処理回路７００の構成を示す図である。処理回路７００は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化されたプロセッサ、並列プログラム化されたプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ－Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、又はこれらを組み合わせたものである。処理回路７００には、ＲＦ回路６００が接続されている。ＲＦ回路６００には、１または複数の送信アンテナ１１と、１または複数の受信アンテナ１２とが接続されている。なお、ＲＦ回路６００も処理回路７００の一部として構成されてもよい。

また、プロセッサ５０１は、単一の構成要素として説明したが、これに限られず、複数の物理的に別体のプロセッサの集合により構成されてもよい。本明細書において、プロセッサ５０１によって実行されるとして説明されるプログラムまたは当該プログラムに含まれる命令は、単一のプロセッサ５０１で実行されてもよいし、複数のプロセッサにより分散して実行されてもよい。また、プロセッサ５０１によって実行されるプログラムまたは当該プログラムに含まれる命令は、複数の仮想プロセッサにより実行されてもよい。

通信Ｉ／Ｆ５０５は、所定の通信規格（例えば、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ））に準拠したインターフェースであり、有線または無線により外部装置（例えば、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ））と通信を行う。

このようにして、信号処理プログラムは、コンピュータ５００，７００で実行されることにより、第１物標判定工程により、第１振幅情報を複合するとともに、当該複合された第１振幅情報に基づいて物標の判定を行い、第２物標判定工程により第２振幅情報に基づいて物標の判定を行うため、従来技術のように、複数フレームのデータを平均化して１フレーム分のデータを作成しないので、受信した複数のフレーム間の情報の解析を短い時間で効率的に処理することができる。

以上、本願の実施の形態のいくつかを図面に基づいて詳細に説明したが、これらは例示であり、本発明の開示の欄に記載の態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変形、改良を施した他の形態で本発明を実施することが可能である。

１ レーダ装置
２ 送信部
３ 受信部
４ 記録部
１１ 送信アンテナ
１２ 受信アンテナ
１３ 送信制御部
１４ 信号生成部
１５ 発振器
１６ ミキサ
２１ ＡＤＣ
２２ 距離演算部
２３ 速度演算部
２４ 第２記録部
２５ 第２物標判定部
３１ 選択部
３２ 保存処理部
３３ 第１記録部
３４ 第１物標判定部
３５ 角度演算部
４１ 回転処理部
４２ 演算処理部
５１ 振幅差分取得部
５２ 干渉検出部
６１ 算出処理部

Claims (14)

1. 第１周波数帯の第１送信信号と、前記第１周波数帯と異なる周波数帯域を有する第２周波数帯の第２送信信号との少なくとも２つ以上の周波数帯の信号を送信する送信部と、
   前記送信部によって送信され、１または複数の対象物によって反射された前記第１送信信号および前記第２送信信号を、それぞれ第１受信信号および第２受信信号として受信する受信部と、
   前記第１受信信号および第２受信信号に基づいて、１または複数の前記対象物との距離情報を算出する距離演算部と、
   前記第１受信信号および第２受信信号に基づいて、１または複数の前記対象物との相対速度情報を算出する速度演算部と、
   前記距離情報または前記相対速度情報に対応する振幅情報の中から特定の物理量に対応する振幅情報を第１振幅情報として選択する選択部と、
   前記第１振幅情報と、前記振幅情報から前記第１振幅情報を除いた情報である第２振幅情報と、をそれぞれ記録する記録部と、
   前記記録部に記録されている前記第１振幅情報に基づいて物標の判定を行う第１物標判定部と、
   前記記録部に記録されている前記第２振幅情報に基づいて前記物標の判定を行う第２物標判定部と、
   を備え、
   前記第１物標判定部は、少なくとも前記第１受信信号および第２受信信号から得られた前記第１振幅情報を複合するとともに、当該複合された前記第１振幅情報に基づいて前記物標の判定を行うレーダ装置。
2. 前記記録部は、前記第１振幅情報を記録する第１記録部と、前記第２振幅情報を記録する第２記録部と、を有し、
   前記第１記録部は、すでに記録されている前記第１振幅情報の周波数帯と、新たに選択した第１振幅情報の周波数帯とが同じである場合、新たに選択した前記第１振幅情報を更新して記録する請求項１に記載のレーダ装置。
3. 前記記録部は、前記第１振幅情報を記録する第１記録部と、前記第２振幅情報を記録する第２記録部と、を有し、
   前記第１記録部は、すでに記録されている前記第１振幅情報の周波数帯と、新たに選択した第１振幅情報の周波数帯とが異なる場合、それぞれの第１振幅情報を記録する請求項１または２に記載のレーダ装置。
4. 少なくとも１つの所定の距離と、前記第１周波数帯または前記第２周波数帯と、に対応する所定の位相角に応じて、前記第１周波数帯の送信信号から得られた前記第１振幅情報および前記第２周波数帯の送信信号から得られた前記第１振幅情報の少なくとも一方をＩＱ平面上において回転させる処理を行う回転処理部と、
   前記回転処理部によって少なくとも一方が回転された前記第１周波数帯の送信信号から得られた前記第１振幅情報および前記第２周波数帯の送信信号から得られた前記第１振幅情報を加算または減算する演算処理部とを備え、
   前記第１物標判定部は、前記演算処理部で処理された結果に基づいて物標の判定を行う請求項１から３のいずれか一項に記載のレーダ装置。
5. 前記回転処理部は、ＩＱ平面上において回転させる処理を行う際に、前記特定の物理量である前記相対速度情報と、前記第１送信信号を送信してから前記第２送信信号を送信するまでの時間とに基づいて回転量を補正する請求項４に記載のレーダ装置。
6. 前記所定の距離とは、前記第２物標判定部により物標の判定を行って得られた少なくとも１つ以上の物標の中から、少なくとも一つの物標の距離に対応するように選択された距離である請求項４または５に記載のレーダ装置。
7. 車両に搭載されたレーダ装置であって、
   前記所定の距離とは、当該レーダ装置から前記車両のバンパーまでの距離に対応するように選択された距離である請求項４または５に記載のレーダ装置。
8. 前記回転処理部は、１または複数の対象物との相対速度がｎ〔ｍ／ｓ〕（ｎは、０以上の数）の速度を前記特定の物理量として処理する請求項５から７のいずれか一項に記載のレーダ装置。
9. 前記回転処理部は、前記選択部により選択された前記第１振幅情報において、１または複数の対象物との距離ごとに速度方向に対して前記第１物標判定部による判定結果の少なくとも１つ以上の物標の中から少なくとも１つの物標の速度を選択し、この選択した速度を前記特定の物理量として処理する請求項５から７のいずれか一項に記載のレーダ装置。
10. 前記第１受信信号から得られた前記第１振幅情報と、前記第２受信信号から得られた前記第１振幅情報とに基づいて、所定の距離範囲における振幅差を取得する振幅差分取得部と、
    前記振幅差分取得部によって取得された前記振幅差が所定の閾値以上である場合に、干渉の発生を検出する干渉検出部と、を備える請求項１から３のいずれか一項に記載のレーダ装置。
11. 前記干渉検出部は、干渉の発生を検出した場合は、前記記録部に記録されている前記第１振幅情報を破棄する請求項１０に記載のレーダ装置。
12. 前記第１受信信号から得られた前記第１振幅情報と、前記第２受信信号から得られた前記第１振幅情報とをそれぞれ平均化または積算した値を算出する算出処理部を備え、
    前記第１物標判定部は、前記算出処理部において平均化または積算された振幅値を用いて物標判定を行う請求項１から３のいずれか一項に記載のレーダ装置。
13. 第１周波数帯の第１送信信号と、前記第１周波数帯と異なる周波数帯域を有する第２周波数帯の第２送信信号との少なくとも２つ以上の周波数帯の信号を送信する送信工程と、
    前記送信工程によって送信され、１または複数の対象物によって反射された前記第１送信信号および前記第２送信信号を、それぞれ第１受信信号および第２受信信号として受信する受信工程と、
    前記第１受信信号および第２受信信号に基づいて、１または複数の前記対象物との距離情報を算出する距離演算工程と、
    前記第１受信信号および第２受信信号に基づいて、１または複数の前記対象物との相対速度情報を算出する速度演算工程と、
    前記距離情報または前記相対速度情報に対応する振幅情報の中から特定の物理量に対応する振幅情報を第１振幅情報として選択する選択工程と、
    前記第１振幅情報と、前記振幅情報から前記第１振幅情報を除いた情報である第２振幅情報と、をそれぞれ記録する記録部に記録されている前記第１振幅情報に基づいて物標の判定を行う第１物標判定工程と、
    前記記録部に記録されている前記第２振幅情報に基づいて前記物標の判定を行う第２物標判定工程と、
    を備え、
    前記第１物標判定工程は、少なくとも前記第１受信信号および第２受信信号から得られた前記第１振幅情報を複合するとともに、当該複合された前記第１振幅情報に基づいて前記物標の判定を行う対象物検出方法。
14. コンピュータに、
    第１周波数帯の第１送信信号と、前記第１周波数帯と異なる周波数帯域を有する第２周波数帯の第２送信信号との少なくとも２つ以上の周波数帯の信号を送信する送信工程と、
    前記送信工程によって送信され、１または複数の対象物によって反射された前記第１送信信号および前記第２送信信号を、それぞれ第１受信信号および第２受信信号として受信する受信工程と、
    前記第１受信信号および第２受信信号に基づいて、１または複数の前記対象物との距離情報を算出する距離演算工程と、
    前記第１受信信号および第２受信信号に基づいて、１または複数の前記対象物との相対速度情報を算出する速度演算工程と、
    前記距離情報または前記相対速度情報に対応する振幅情報の中から特定の物理量に対応する振幅情報を第１振幅情報として選択する選択工程と、
    前記第１振幅情報と、前記振幅情報から前記第１振幅情報を除いた情報である第２振幅情報と、をそれぞれ記録する記録部に記録されている前記第１振幅情報に基づいて物標の判定を行う第１物標判定工程と、
    前記記録部に記録されている前記第２振幅情報に基づいて前記物標の判定を行う第２物標判定工程と、を実行させるためのプログラムであって、
    前記第１物標判定工程は、少なくとも前記第１受信信号および第２受信信号から得られた前記第１振幅情報を複合するとともに、当該複合された前記第１振幅情報に基づいて前記物標の判定を行うプログラム。

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