JP3487857B2 - レーダ装置及び該装置の作動方法 - Google Patents

レーダ装置及び該装置の作動方法

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Description

【発明の詳細な説明】 本発明は請求の範囲１の上位概念によるレーダ装置及
び該装置の作動方法に関する。
本発明は殊に車両の走行制御及び衝突警報のために使
用される。
レーダ動作のため割当られた周波数帯域は77GHzのと
ころにある。送信器に対する所定の（技術的及び法律
的）周辺条件に基づき、唯一の安価な手法として連続的
に送信される搬送波のFMの使用法がある（FMCWレー
ダ）。
当該の変調の場合、送信周波数は通常、鋸歯状又は３
角波状変調信号を用いて、典型的には200MHz周波数偏移
の狭い周波数帯域内で変化される。従って、１つの変調
サイクルは逓降及び逓昇する変調位相から成る。受信器
はそのように変調された送信信号を、目標対象物により
反射されるエコー信号と混合し、そして、それらのエコ
ー信号を混合して、混合信号を生成する。上記混合信号
は各変調位相及び目標対象物ごとに当該の対象物に対し
て特徴的な周波数を含み、当該の特徴的周波数は目標対
象物周波数ないし対象物周波数と称される。１つの変調
サイクルの両変調位相の対象物周波数から目標対象物に
対しての距離及び相対速度が計算され得る。距離を表す
周波数は変調レート（単位時間当たりの周波数偏移）に
比例する。運動目標対象物の場合、対象物周波数は付加
的にドップラ周波数に依存し、以て、目標対象物の速度
及び送信周波数に比例する。
通常、変調レートは可及的に高く選ばれ、ドップラ効
果により惹起される対象物周波数成分−相対速度成分fv
−が、当該の着目検出領域内の距離成分frに比して可及
的に小さくされる。
当該の２つの成分は両変調位相の間中の対象物周波数
から次のように定まる。逓昇する周波数の第１の変調位
相においては対象物周波数fu＝|fu−fr|により与えられ
る。逓降する周波数の第２変調位相ではfd＝|fv＋fr|に
より与えられる。frは著しく高い変調レートのもとで、
fvに対して著しく大であるので、両変調位相内での同一
目標対象物に属する対象物周波数の対応付け、ひいては
複数の目標対象物が存在する場合でも、それに基づいて
の距離及び相対速度の計算は簡単である。
基本的には混合信号は次のようなレートでサンプリン
グされねばならない、即ち最大の検出領域の場合におけ
るナイキスト定理により定まる周波数より大のレートで
サンプリングされる。従って、可及的に高い変調レート
を有するシステムは相応に高速のプロセッサ及びさらな
る分析のためのサンプリング値の一時記憶のためのメモ
リ系と関連して著しく高速、従って高価なA/D変換器を
必要とする。よって、例えば自動車にて適用の例におけ
るような経済性を重視するシステムに対しては、その種
システムは適用不能である。
通常のデジタルユニット及びプロセッサは、変調レー
トが相応に低減される場合には使用し得るが、但し、そ
の結果、いくつかの場合において（短い距離のところに
位置する高速の目標対象物）fdの値がfrの値より大にな
り、それにより、複数目標対象物が存在する場合、両変
調位相における対象物周波数の対応付けの際の不明瞭性
が生じることとなる。更に、隣接する対象物周波数の比
較的劣悪な分離及び或１つの変調位相内での比較的少数
のサンプリング値に基づきシステムの分離及び測定精度
が損なわれる。
さらなる制限は送信出力により生じ、その結果エコー
信号はシステムノイズにきわめて著しく近いところに位
置することである。
従って、本発明の課題とするところは前記の問題を回
避する簡単、以て経済性のあるレーダシステムを提供す
ることにある。
本発明では送信信号および受信信号から成る混合信号
がデジタル化後、高速フーリエ変換処理（FFT）を受
け、そして、そのように得られた周波数スペクトルにお
ける対象物周波数を決定する最大値が求められる。所属
の目標対象物への、両変調位相に所属するスペクトルに
おける各対象物周波数の精確な対応付けの後、各目標対
象物に対する距離及び相対速度は、対象物周波数（周波
数対）の和と差から計算され得る。
請求の範囲１と５の特徴事項に規定された発明は、以
下の認識に立脚する。即ち、同一の目標対象物に所属す
る対象物周波数の対応付けが、２つの変調位相にて当該
の対象物周波数のずれに依存して順次連続する測定サイ
クルにて可能であるという認識に立脚する。目標対象物
の検出のため、適用事例により定まる最小時間から出発
して、有利には、比較的長い変調サイクル、以て低い変
調レートが得られる。これは簡単且つ安価なデジタルユ
ニットの使用を可能にする。
従って、本発明では同一目標対象物の対象物周波数が
各測定サイクルにて記憶され、そして、いくつかの、例
えば３〜５測定サイクルに亘つて追跡される。ここで、
当該の対象物周波数の検出のためフーリエ変換が実施さ
れ、そして、パワースペクトルが計算される。
次に本発明を図を用いて詳述する。
図１は本発明のレーダ装置の１実施例のブロック接続
図である。
図２は、１つの測定サイクルの典型的特性ダイヤグラ
ムの図である。
レーダ装置は電圧制御発振器２を使用し、該電圧制御
発振器は出力側にて方向性結合器６及びサーキュレータ
10を介して、アンテナセレクタ12に接続されている。該
セレクタは３つのレーダアンテナ16,18,20に接続されて
いる。混合器８は一方では目標対象物により反射された
エコー信号を受け取り、他方では方向性結合器６から送
信信号の一部を受け取り、そして、混合信号を送出す
る。該混合信号はアナログフィルタ22及びA/D変換器24
を介してデジタルプロセッサ26に供給される。該プロセ
ッサは変調位相の特性経過を検出し、該変調位相によっ
てD/A変換器４を介して、発振器２が制御される。LPFを
備えるプロセッサ26はD/Aは変換器４へデジタル列を出
力し、該デジタル列からアナログ変調信号が生成され
る。
プロセッサ26は更にセレクタ12を介してアンテナの選
択を制御し、機器を備えた車両内での諸機能（例えば警
報指示、期間制御部及び／又は車両速度へ影響を及ぼす
ブレーキへの介入的操作）を制御する。このためプロセ
ッサ26は車両から、例えば固有の車両の速度及び操舵角
についてのセンサ信号を受け取る。
発振器２はほぼ77GHzの周波数のレーダ信号を生成す
る。該周波は変調位相（100〜300MHz間の周波数偏移）
により変化される。変調信号は、ここでは３角波形状で
あり、所望の低い変調レート、例えば50MHz/1msを有す
る。
混合器８はアンテナからセレクタ及びサーキュレータ
を介して到来するエコー信号を、方向性結合器６を介し
て導出された送信信号の一部と乗算し、そして混合信号
を生成する。該混合信号中には各目標対象物に対する対
象物周波数が含まれており、該対象物周波数はそれの距
離及び相対速度に依存する。当該混合信号からフィルタ
22は不都合な高周波及び直流成分を除去し、S/N比を最
大化する。
フィルタ22中には図示していないさらなるフィルタ
（R4フィルタ）が設けられるか、又は当該フィルタはフ
ィルタ22の下流にA/D変換器24の前に挿入されるように
構成されて、それにより、距離Ｒの係数R4と共に増大す
る伝搬効果−ビーム拡開による損失を少なくとも部分的
に補償し、そして後続するA/D変換器24への要求度を低
減するものである。R4−フィルタは実質的に周波数依存
のLPFとして動作する。
プロセッサ26はレーダコンポーネントの機能及び混合
信号のサンプリング／デジタル化を制御し、そして得ら
れたサンプリング値から場合により存在する目標対象物
を距離及び相対速度に基づき検出する。
各測定サイクルはプログラム制御により１つ又は複数
のアンテナで実現され得、ここで同一又は交番するアン
テナの複数の順次連続する測定サイクルを実施できる。
図２中には変調位相の所属の特性経過を有する３つの
同種の測定サイクルが示されている。各サイクルは逓昇
する周波数の第１の変調位相30から成り、該第１変調位
相には逓降する周波数の第２変調位相32が続く。この第
２変調位相にはポーズ34,36,38が続く。
第１の変調位相30ではプロセッサ26は変調信号の特性
経過を決めるデータを送信し、そして、A/D変換器24か
ら送出されるサンプリング値を同時に読出し、記憶す
る。最小周波数から最大周波数へ、そして、その逆の向
きでの変調偏移全体を実行するための変調時間はデータ
収集時間よりいくらか長い。それにより混合信号のフィ
ルタリングに基づきトランジェント効果の減衰後に初め
てデータ収集を開始することが可能である。
変調時間及び周波数偏移は第１変調位相及び第２変調
位相にて同じである。
ポーズの部分34ではプロセッサ26は２つの先行の変調
位相（逓昇及び逓降）での検出されたサンプリング値に
対する２つの高速フーリエ変換（FFT）の実施を制御
し、それにより対象物周波数fu,fdを求め、相互に対応
付ける。対象物周波数は或１つの測定フェーズから次の
測定フェーズへたんに所定の程度だけしか変化し得ない
ので対応付けが容易化される。
距離及び速度計算は、両変調位相にて、同一目標対象
物に所属する対象物周波数を識別し、そして、１つの周
波数対の形成されるように結合するために使用され、そ
れにより、多数の目標対象物が区別されるべき場合で
も、高いノイズレベルのもとでは著しく低減され得る。
対象物周波数の精確な対応付けの定量化は誤差量の計
算により得られる。前記誤差量は距離値および速度値間
の誤差の大きさの関数であり、前記値は一方では両変調
位相における対象物周波数の加算及び減算により、他方
では対象物トラック（以降記載参照）の評価の結果とし
て得られる。誤差量の計算後、簡単なサーチプロセスに
て、最も低い誤差量が得られる対応付けの対が選択され
る。上記の対象物周波数の対は最大の確率を以て同一の
目標対象物に属し、当該の対象物周波数から距離及び速
度が公知のように精確に計算される、 ポーズのセクション36にてプロセッサ26は、見出され
た対象物周波数を使用して、先行の測定サイクルで検出
された対象物周波数から成る対象物トラックを各目標対
象物の逓昇変調位相および逓降変調位相ごとに更新し、
前記対象物トラックに基づく推定値を後続の測定サイク
ルに対して導出する。次のフーリエ変換処理では有利に
は、検出された推定値の領域（セルに分割されたFFTの
周波数領域（FFTセル）内にある）にて次の対象物周波
数がサーチされる。
ポーズのセクション38では、対象物トラックの経過
（先行の測定サイクルに由来する推定値、およびこの推
定値に所属し後続の測定サイクルで検出される対象物周
波数）に基づき、両変調位相において同一の目標対象物
に所属する対象物周波数が検出される。そして、これら
の対象物周波数は周波数対を形成する。
各測定サイクルにて対象物トラックを更新することに
より、周波数分解ひいてはシステムの測定精度が高めら
れる。このことにより、両変調位相にて各対象物周波数
に対して距離15及び速度の計算が明瞭になる。当該プロ
セスによって、先行の、実現されていない推定値から、
換言すれば、次の測定サイクルにて何らの対象物周波数
を対応付けし得ない推定値から新たな推定値を形成する
ことにより消失する目標対象物の追跡も可能になり、
又、ノイズに基づく誤りアラームの除去、及びスペクト
ルにおける最大値の運動方向の反転により惹起される問
題（推定値の過度に大きい偏差）の解決が可能になる。
各変調位相に対してFFTが実施され、パワースペクト
ルが計算される。それに基づいて各々の事前に記憶され
た対象物トラックが更新され、ここで、パワースペクト
ル中で、事前計算された対象物周波数の周囲におけるFF
Tセルの領域内での最大値がサーチされるのである。ノ
イズを越える最大値が見いだされると、特別な対象物ト
ラックが更新される。最大値が見いだされない場合には
そのような最大値は計算された推定値により置換され
る。
目標対象物が所定数の測定サイクルの後でももはや現
れない場合には、対象物トラックは破棄される。すべて
の既に存在する対象物トラックが更新された後、未だ対
応付けられていない対象物周波数に対するスペクトルが
サーチされる。この対象物周波数は、場合によっては新
たに発見された目標対象物に対応付けられる。そのよう
な対象物周波数が見いだされた場合は、各対象物周波数
に対し、事前計算値を有する或１つの対象物トラックが
使用される。当該対象物周波数が複数の測定サイクルに
て見いだされた場合はじめて、確認された目標として扱
われ、そして、両変調位相にて対象物周波数の対応付け
プロセスに対してイネーブリング状態におかれる。
対象物周波数及びそれの変化率の計算は各々の確認さ
れる対象物トラックに対して最適化カーブにより取得さ
れ得、上記最適化カーブは当該の対象物トラックの、従
前の測定サイクルから得られた各点、ポイント（対象物
周波数）へマッチングされる（数学的最適化手法、イン
ターポレーション）。
各目標対象物に対する対象物周波数は変調方向（逓昇
又は逓降）毎に２つの成分fr及びfvを有し、上記の両成
分は距離ｒと相対速度ｖとに依存する。但し、一定速度
を有する目標対象物に対しては対象物周波数の変化は、
相対速度の関数に過ぎず、そして、速度依存の成分frの
推定値fveの計算が可能になる（１つの測定サイクルの
持続時間が十分に短ければ、各目標対象物は一定速度の
対象物として見なされ得る）。ここにおいて、例えば測
定値fvが推定値として先行の測定サイクルから求めら
れ、そして、次の測定サイクルにて有効な測定値として
たんに或る値だけの変化が許容され、当該の或値は物理
的に最大可能の変化に相応するようにするのである。こ
こにおいて、物理的に不可能な値が生じる限り、当該の
値は破棄される。それにより常にfr,fvに対して一義的
な値を得ることが可能である。
frとfvの検出の際不明瞭さを解消する能力は、低い変
調レートのシステムで目標対象物の識別を可能にする重
要な要素である。推定について以下説明する。
当該の手法は以下の事項に基づく、即ち先だって、求
められた推定値fveの形成後、各変調位相に対して次の
測定サイクルにて検出された対象物周波数fuないしfdの
見いだされた大きさfuに相応して値fr、fvを計算するこ
とである。
fc＞fveの場合両変調位相に対してfv＝fveがセッティ
ングされる。これに反しfrに対する値は変調方向に依存
し、即ち、 逓昇変調に対してfr＝fc＋fve 逓降変調に対してfr＝fc＋fve fc＜fveの場合、比較的
に複雑な計算が行われる。
fv＝|fve|、これは逓昇変調の際のものであり、逓降
変調にに対しては、fveの絶対値マイナスを付けたもの
である。frの値は同様に変調方向に依存し、そして、付
加的にfveのも依存する。
fve＞０の場合、下記が成立つ。
逓昇変調に対してfr＝|fve|＋fc 逓降変調に対してfr＝|fve|−fc fve＜０の場合、下記が成立つ。
逓昇変調に対してfr＝|fve|−fc 逓降変調に対してfr＝|fve|＋fc その際、両変調位相において同一目標対象物への対象
物周波数の対応付けはfr及びfvの計算に基づく。基本的
に相対応付けられた対象物周波数fu,fdの各対によって
２つの距離値及び２つの速度値、即ち２つの変調位相に
おける対象物周波数の和及び差が与えられる。両対象物
周波数の精確な対応付けの場合、当該和は距離を意味
し、そして当該差は相対速度を意味するか、又はfr,fv
の相対的大きさに応じてその逆の関係を意味する。これ
に反し、誤った対応付けの場合両方の解は誤ったものと
なる。対象物トラックの更新の場合におけるように、対
象物周波数の相互間の比較的早期の対応付けはそれの誤
差量が小さい間維持される。発見されたところによれ
ば、当該の誤差量は誤った対応付けの場合著しく迅速に
増大する。それにより、プロセスは誤り対応付けに対す
る高い保護防止度及びノイズにより生ぜしめられる対象
物トラックに対する高い安全確実度を可能にする。後者
によってシステムノイズに対する限界値を低くセッティ
ングし得るようになり、そのことは高い検出感度と同義
である。
簡単な発展形態によれば、加速度によって目標対象物
を識別することも可能である。この場合において、対象
物トラックの評価によって誤った値が与えられ、ここ
で、誤差量は加速度ベクトルに比例する。それにより１
つの周波数対への対象物周波数の対応付けの際、補償が
行われない限り誤差値が拡大する。発展形態によれば、
加速度が計算され、この加速度は、対象物トラックから
導出され両変調位相の対象物周波数から計算された距離
及び速度誤差量の低減のために必要とされる。そのよう
にして得られた４つの加速度値が１つの平均値から計算
され、該平均値は誤差量の新たな計算の基礎とされる。
対象物周波数の適正な対応付けの場合、当該の計算プロ
セスは収束し、誤って対応付けした場合誤差量が大きく
なってしまうのとは異なって、誤差値が小さくなる。
フロントページの続き (56)参考文献 特開 平５−142338（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−281335（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−150035（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−333143（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−142337（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−207979（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−209410（ＪＰ，Ａ) 英国特許2172461（ＧＢ，Ｂ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01S 7/00 - 7/42 G01S 13/00 - 13/95

Claims (13)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】レーダ信号を送受信するための少なくとも
    １つのアンテナ（16,18,20）を有するレーダ装置であっ
    て、 前記アンテナ（16,18,20）に給電するための信号プロセ
    ッサ（26）と、混合信号を形成するための混合手段
    （８）およびフィルタ手段（22）が設けられており、 前記信号プロセッサ（26）は、混合信号および別のセン
    サ信号を受信し、前記混合信号のスペクトルにおける最
    大値の周波数を、逓昇する変調位相（30）および逓降す
    る変調位相（32）に従って別個に対象物周波数として記
    録し、前記対象物周波数から目標対象物の距離および相
    対速度を計算するように構成されている形式のものにお
    いて、 複数の測定サイクルにわたって目標対象物の対象物周波
    数が、逓昇する変調位相および逓降する変調位相に従っ
    て別個に記録され、 記録された前記対象物周波数から、該対象物周波数のそ
    れまでの時間的経過を表す対象物トラックが形成され、 前記対象物トラックのそれまでの経過から、次の測定サ
    イクルにおいて予期されるべき対象物周波数（fc）に対
    する推定値（fve）が形成され、 前記対象物周波数（fc）と、対象物トラックから得られ
    た前記推定値（fve）とから誤差量が計算された後、最
    小の誤差量を有する対象物周波数が対として対応付けら
    れ、 前記対象物周波数対から、目標対象物の距離（ｒ）およ
    び相対速度（ｖ）に対する適正値が計算されることを特
    徴とするレーダ装置。
  2. 【請求項２】電圧制御発振器（２）が、方向性結合器
    （６）およびサーキュレータ（10）を介して前記アンテ
    ナに接続されており、 混合器（８）が設けられており、 前記混合器（８）は、送信信号の一部と受信されたエコ
    ー信号とを混合して、混合信号を形成し、 前記混合信号は差周波を含んでおり、 前記差周波から、少なくとも１つの目標対象物の距離
    （ｒ）および相対速度（ｖ）が求められ、 信号プロセッサとしてデジタル信号プロセッサ（26）が
    配置されており、 前記デジタル信号プロセッサ（26）は、デジタル／アナ
    ログ変換器（４）を介して発振器（２）を制御し、 前記信号プロセッサ（26）はセンサ信号を受信し、アナ
    ログ／デジタル変換器（24）を介して混合信号のサンプ
    リング値を受信し、混合信号のスペクトルにおける最大
    値の周波数を、逓昇する変調位相および逓降する変調位
    相に従って別個に検出して記録し、前記最大値の周波数
    から、次の測定サイクルの対象物周波数に対する推定値
    を計算する、請求の範囲１記載のレーダ装置。
  3. 【請求項３】混合器（８）にはアナログフィルタ（22）
    が後置接続されており、 前記アナログフィルタ22は、不所望の高周波成分および
    直流成分を混合信号から除去して、信号／雑音比を最適
    化し、 実質的に周波数に依存する低域通過フィルタとして動作
    するフィルタ、たとえばR4フィルタが設けられており、 前記フィルタはアナログフィルタ（22）内に設けられて
    いるか、またはアナログフィルタ（22）とアナログ／デ
    ジタル変換器（24）の入力側との間に接続されている、
    請求の範囲１記載のレーダ装置。
  4. 【請求項４】前記信号プロセッサ（26）は、アンテナセ
    レクタ（12）を介して複数のアンテナ（16,18,20）を制
    御する、請求の範囲１記載のレーダ装置。
  5. 【請求項５】レーダ装置の作動方法であって、 該レーダ装置は、送受信のための少なくとも１つのアン
    テナと、前記アンテナ（16,18,20）に給電する信号プロ
    セッサ（26）と、混合手段（８）およびフィルタ手段
    （22）とを有し、 前記混合手段（８）およびフィルタ手段（22）は混合信
    号を形成して、該混合信号を信号プロセッサ（26）へ供
    給し、 各変調サイクルにおいて、逓昇変調位相および逓降変調
    位相中に混合信号のデジタルサンプリング値を検出して
    記録し、 逓昇変調位相（30）、逓降変調位相（32）および後続の
    評価ポーズ（34,36,38）から成る連続した測定サイクル
    において、デジタル信号プロセッサ（26）で前記混合信
    号のデジタルサンプリング値に対して別個に高速フーリ
    エ変換（FFT）を実行することにより、スペクトルに含
    まれる最大値から対象物周波数（fu,fd）を検出する形
    式の方法において、 複数の測定サイクルにわたって記録された、目標対象物
    に対する対象物周波数から、逓昇変調位相および逓降変
    調位相に従って、別個に対象物トラックを形成し、 該対象物トラックは、該対象物周波数のそれまでの時間
    的経過を表し、 該対象物トラックのそれまでの経過から、次の測定サイ
    クルにおいて予期されるべき対象物周波数（fc）に対す
    る推定値（fve）を形成し、 前記対象物周波数（fc）と、前記対象物トラックから得
    られた推定値（fve）とから誤差量を計算した後、最小
    の誤差量を有する対象物周波数を対として対応付け、 前記対象物周波数対から、目標対象物の距離（ｒ）およ
    び相対速度（ｖ）に対する適正値を計算することを特徴
    とする、レーダ装置の作動方法。
  6. 【請求項６】各変調位相の混合信号のサンプリング値の
    ための検出時間は、変調位相の持続時間より短い、請求
    の範囲５記載の方法。
  7. 【請求項７】前記誤差量は、対象物周波数を加算および
    減算することによって得られる距離値および相対速度値
    と、対象物トラックを評価した結果として得られる距離
    値および相対速度値との間の誤差の大きさの関数であ
    る、請求の範囲５記載の方法。
  8. 【請求項８】さらなるフーリエ変換では、有利には対象
    物周波数を、先立って求められた推定値の領域内でサー
    チする、請求の範囲５記載の方法。
  9. 【請求項９】消失した目標対象物を追跡するため、先行
    の推定値から新たな推定値を形成する、請求の範囲５記
    載の方法。
  10. 【請求項１０】目標対象物が所定数の測定サイクルの後
    にもはや現れない場合、対象物トラックを放棄する、す
    なわちもはや追跡しない、請求の範囲５記載の方法。
  11. 【請求項１１】たとえば新たな測定値が推定値の領域内
    に存在する場合、測定サイクルの未だ対応付けられてい
    ない各最大値に対して、すべての既存の対象物トラック
    を更新した後、推定値を有する新規の対象物トラックを
    適用する、請求の範囲５記載の方法。
  12. 【請求項１２】各新規の対象物トラックを所定数の測定
    サイクル後に初めて、両変調位相の対象物周波数の対応
    付けプロセスのためにイネーブルする、請求の範囲５記
    載の方法。
  13. 【請求項１３】各目標対象物の対象物周波数（fu,fd）
    の距離依存成分（fr）および速度依存成分（fv）を、
    （測定サイクルの持続時間が十分に短い場合、目標対象
    物の速度が一定であると仮定して）以下の数式に従って
    計算し、すなわち fu＝|fv−fr|およびfd＝|fv＋fr| に従って計算し、 fc＞fveの場合、 逓昇変調位相に対して、fv＝fveおよびfr＝fc＋fve、 逓降変調位相に対して、fv＝fveおよびfr＝fc−fve、 fc＜fveの場合、 逓昇変調位相に対して、fv＝|fve|、 逓降変調位相に対して、fv＝−|fve|、 fve＞０の場合、 逓昇変調位相に対して、fr＝|fve|＋fc、 逓降変調位相に対して、fr＝|fve|−fc、 fve＜０の場合、 逓昇変調位相に対して、fr＝|fve|−fc、 逓降変調位相に対して、fr＝|fve|＋fc であり、 fve＝速度依存成分の推定値、fc＝該速度依存成分の測
    定値である、請求の範囲５記載の方法。
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