JP7316700B2 - 無人飛行体、制御方法及びプログラム - Google Patents
無人飛行体、制御方法及びプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7316700B2 JP7316700B2 JP2021514791A JP2021514791A JP7316700B2 JP 7316700 B2 JP7316700 B2 JP 7316700B2 JP 2021514791 A JP2021514791 A JP 2021514791A JP 2021514791 A JP2021514791 A JP 2021514791A JP 7316700 B2 JP7316700 B2 JP 7316700B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- target
- flying object
- unmanned
- actuator
- microphone
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 52
- PWPJGUXAGUPAHP-UHFFFAOYSA-N lufenuron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(C(F)(F)F)F)=CC(Cl)=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F PWPJGUXAGUPAHP-UHFFFAOYSA-N 0.000 title 1
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 14
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 6
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 15
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 14
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 8
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 4
- 230000005236 sound signal Effects 0.000 description 4
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 3
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 2
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 241001465754 Metazoa Species 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/12—Target-seeking control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
- B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
- B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
- B64D47/00—Equipment not otherwise provided for
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U20/00—Constructional aspects of UAVs
- B64U20/80—Arrangement of on-board electronics, e.g. avionics systems or wiring
- B64U20/87—Mounting of imaging devices, e.g. mounting of gimbals
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/0094—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots involving pointing a payload, e.g. camera, weapon, sensor, towards a fixed or moving target
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/08—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
- G05D1/0808—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for aircraft
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/40—Control within particular dimensions
- G05D1/46—Control of position or course in three dimensions
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/60—Intended control result
- G05D1/656—Interaction with payloads or external entities
- G05D1/686—Maintaining a relative position with respect to moving targets, e.g. following animals or humans
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/60—Intended control result
- G05D1/656—Interaction with payloads or external entities
- G05D1/689—Pointing payloads towards fixed or moving targets
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04R—LOUDSPEAKERS, MICROPHONES, GRAMOPHONE PICK-UPS OR LIKE ACOUSTIC ELECTROMECHANICAL TRANSDUCERS; DEAF-AID SETS; PUBLIC ADDRESS SYSTEMS
- H04R1/00—Details of transducers, loudspeakers or microphones
- H04R1/02—Casings; Cabinets ; Supports therefor; Mountings therein
- H04R1/028—Casings; Cabinets ; Supports therefor; Mountings therein associated with devices performing functions other than acoustics, e.g. electric candles
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04R—LOUDSPEAKERS, MICROPHONES, GRAMOPHONE PICK-UPS OR LIKE ACOUSTIC ELECTROMECHANICAL TRANSDUCERS; DEAF-AID SETS; PUBLIC ADDRESS SYSTEMS
- H04R1/00—Details of transducers, loudspeakers or microphones
- H04R1/20—Arrangements for obtaining desired frequency or directional characteristics
- H04R1/32—Arrangements for obtaining desired frequency or directional characteristics for obtaining desired directional characteristic only
- H04R1/326—Arrangements for obtaining desired frequency or directional characteristics for obtaining desired directional characteristic only for microphones
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04R—LOUDSPEAKERS, MICROPHONES, GRAMOPHONE PICK-UPS OR LIKE ACOUSTIC ELECTROMECHANICAL TRANSDUCERS; DEAF-AID SETS; PUBLIC ADDRESS SYSTEMS
- H04R29/00—Monitoring arrangements; Testing arrangements
- H04R29/004—Monitoring arrangements; Testing arrangements for microphones
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
- B64U2101/30—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
- B64U2201/10—UAVs characterised by their flight controls autonomous, i.e. by navigating independently from ground or air stations, e.g. by using inertial navigation systems [INS]
- B64U2201/104—UAVs characterised by their flight controls autonomous, i.e. by navigating independently from ground or air stations, e.g. by using inertial navigation systems [INS] using satellite radio beacon positioning systems, e.g. GPS
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
- B64U2201/20—Remote controls
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04R—LOUDSPEAKERS, MICROPHONES, GRAMOPHONE PICK-UPS OR LIKE ACOUSTIC ELECTROMECHANICAL TRANSDUCERS; DEAF-AID SETS; PUBLIC ADDRESS SYSTEMS
- H04R2201/00—Details of transducers, loudspeakers or microphones covered by H04R1/00 but not provided for in any of its subgroups
- H04R2201/02—Details casings, cabinets or mounting therein for transducers covered by H04R1/02 but not provided for in any of its subgroups
- H04R2201/025—Transducer mountings or cabinet supports enabling variable orientation of transducer of cabinet
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04R—LOUDSPEAKERS, MICROPHONES, GRAMOPHONE PICK-UPS OR LIKE ACOUSTIC ELECTROMECHANICAL TRANSDUCERS; DEAF-AID SETS; PUBLIC ADDRESS SYSTEMS
- H04R2410/00—Microphones
- H04R2410/07—Mechanical or electrical reduction of wind noise generated by wind passing a microphone
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Otolaryngology (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
また、本開示の一態様に係る無人飛行体は、無人飛行体であって、対象の音を収音するマイクロフォンと、延伸することにより前記マイクロフォンの位置を変更するアクチュエータと、プロセッサと、を備え、前記プロセッサは、前記対象の位置を示す情報、及び、前記無人飛行体から前記対象までの距離を示す情報の少なくとも1つである位置関係情報を取得し、前記位置関係情報に基づいて、前記無人飛行体と前記対象との位置関係が所定の位置関係となる第1位置に前記無人飛行体を移動させ、前記無人飛行体の前記第1位置への移動後に、前記アクチュエータを前記対象に向かって延伸させる制御を行い、前記プロセッサは、さらに、前記マイクロフォンが収音した前記対象の音を示す音データを用いて、前記マイクロフォンが収音した音の収音品質を特定し、特定した前記収音品質に基づいて、前記アクチュエータを延伸させる制御を行う。
また、例えば、本開示の一態様に係る制御方法は、対象の音を収音するマイクロフォンと、延伸することにより前記マイクロフォンの位置を変更するアクチュエータと、プロセッサと、を備える無人飛行体を制御するための方法であって、前記方法は、前記プロセッサに、前記対象の位置を示す情報、及び、前記無人飛行体から前記対象までの距離を示す情報の少なくとも1つである位置関係情報を取得し、前記位置関係情報に基づいて、前記無人飛行体と前記対象との位置関係が所定の位置関係となる第1位置に前記無人飛行体を移動させ、前記無人飛行体の前記第1位置への移動後に、前記アクチュエータを前記対象に向かって延伸させる制御を行う、処理を実行させ、前記方法は、さらに、前記プロセッサに、前記マイクロフォンが収音した前記対象の音を示す音データを用いて、前記マイクロフォンが収音した音の収音品質を特定し、特定した前記収音品質に基づいて、前記アクチュエータを延伸させる制御を行う、処理を実行させる。
また、例えば、本開示の一態様に係るプログラムは、対象の音を収音するマイクロフォンと、延伸することにより前記マイクロフォンの位置を変更するアクチュエータと、プロセッサと、を備える無人飛行体を制御するためのプログラムであって、前記プログラムは、前記プロセッサに、前記対象の位置を示す情報、及び、前記無人飛行体から前記対象までの距離を示す情報の少なくとも1つである位置関係情報を取得し、前記位置関係情報に基づいて、前記無人飛行体と前記対象との位置関係が所定の位置関係となる第1位置に前記無人飛行体を移動させ、前記無人飛行体の前記第1位置への移動後に、前記アクチュエータを前記対象に向かって延伸させる制御を行う、処理を実行させ、前記プログラムは、さらに、前記プロセッサに、前記マイクロフォンが収音した前記対象の音を示す音データを用いて、前記マイクロフォンが収音した音の収音品質を特定し、特定した前記収音品質に基づいて、前記アクチュエータを延伸させる制御を行う、処理を実行させる。
[構成:無人移動システム1]
図1は、実施の形態における無人移動システム1の構成例を示すブロック図である。
無人飛行体100は、飛行する装置である。例えば、無人飛行体100は、遠隔制御装置200が操作を受け付けた場合に、遠隔制御装置200が受け付けた操作に従って飛行する。具体的には、無人飛行体100は、操作に従って飛行、停止、及び、着陸等を行う。なお、無人飛行体100は、自律的に飛行することもできる。このような無人飛行体100は、空中を移動するためのモータ、及び、プロペラ102等の移動機構を備える。
マイクロフォン111は、対象が発した音を収音することが可能な音センサである。マイクロフォン111は、ボイスコイル、ボイスコイルを振動させる振動板、及び、ボイスコイルを通る磁界を形成する磁気回路部等で構成される。マイクロフォン111は、対象が発する音を収音すると、収音した音を音信号に変換し、変換した音信号を収音部112に出力する。
収音部112は、マイクロフォン111から取得した音信号の音質である収音品質を特定するためのプロセッサ113を有する。プロセッサ113は、情報処理を行う回路である。収音部112は、音信号が示す音の音質である収音品質を特定し、特定した収音品質を示す品質情報を制御部150に出力する。
センサ120は、対象を撮像するイメージセンサ、又は、対象との距離を測定する測距センサであり、イメージセンサ又は測距センサからデータを取得する。センサ120がイメージセンサである場合、イメージセンサは、対象を撮像した画像データ(検知データの一例である)を生成し、生成した画像データを制御部150に出力する。
駆動部140は、無人飛行体100を移動させるモータ、及び、プロペラ102等の移動機構である。駆動部140は、制御部150が生成した後述する移動制御信号を取得すると、移動制御信号に応じて移動機構を制御することで、無人飛行体100の移動を制御する。
アクチュエータ130について、図2A及び図2Bを用いて説明する。
図1及び図2Bに示すように、制御部150は、プロセッサ151を有し、情報処理を行う回路で構成される。制御部150は、駆動部140を制御することで、無人飛行体100の移動を制御したり、アクチュエータ130のアーム131を延伸させるための延伸量を制御したりする。
記憶部160は、情報を記憶するためのメモリであり、アクチュエータ130の制御パラメータ、無人飛行体100の移動速度の上限値、接近禁止距離を示す情報、機体本体101に対するマイクロフォン111の位置関係情報等を記憶する。制御パラメータは、アクチュエータ130のアーム131の延伸量を示す情報等である。移動速度の上限値は、例えば、第1位置から第2位置に移動する際の速度上限値である。マイクロフォン111の位置は、機体本体101に対する相対的な距離である。
通信部170は、無人飛行体100の外部の装置である遠隔制御装置200と通信を行う通信器である。通信部170は、遠隔制御装置200から収音対象となる対象を示す対象情報を受信し、受信した対象情報を制御部150に出力する。なお、通信部170は、無人飛行体100を移動させるための操作信号を遠隔制御装置200から受信してもよい。
遠隔制御装置200は、収音対象となる対象を示す対象情報が入力されるための操作を受付ける操作端末である。なお、遠隔制御装置200は、無人飛行体100の移動を操作するための操作信号を無人飛行体100に送信してもよい。
図4は、実施の形態における無人飛行体100の動作を示すフロー図である。
これらのように、無人飛行体100、制御方法及びプログラムでは、制御部150が取得する、無人飛行体100に対する対象の位置を示す情報、及び、無人飛行体100から対象までの距離を示す情報の少なくとも1つに応じて、無人飛行体100と対象との位置関係が所定の位置関係となる第1位置を決定する。制御部150は、決定した第1位置に無人飛行体100を移動させ、第1位置で空中停止した後に、アクチュエータ130のアーム131を対象に向かって延伸させる制御を行う。このため、無人飛行体100の移動中では、アクチュエータ130の重みによる無人飛行体100の重心位置が無人飛行体100の中心からズレ難く、無人飛行体100の移動時に、飛行性能が低下し難くなる。
以上、本開示の実施の形態に係る無人飛行体、制御方法及びプログラムについて説明したが、本開示の実施の形態は上述の実施の形態に限定されるものではない。
111 マイクロフォン
113、151 プロセッサ
120 センサ(120・・・イメージセンサ、120・・・測距センサ)
130 アクチュエータ
Claims (12)
- 無人飛行体であって、
対象の音を収音するマイクロフォンと、
延伸することにより前記マイクロフォンの位置を変更するアクチュエータと、
プロセッサと、を備え、
前記プロセッサは、
前記対象の位置を示す情報、及び、前記無人飛行体から前記対象までの距離を示す情報の少なくとも1つである位置関係情報を取得し、
前記位置関係情報に基づいて、前記無人飛行体と前記対象との位置関係が所定の位置関係となる第1位置に前記無人飛行体を移動させ、前記無人飛行体の前記第1位置への移動後に、前記アクチュエータを前記対象に向かって延伸させる制御を行い、
前記プロセッサは、さらに、
前記アクチュエータの延伸に応じて、前記無人飛行体が前記対象から離れるように、前記無人飛行体の移動を制御する
無人飛行体。 - 前記プロセッサは、
前記マイクロフォン又は前記アクチュエータと前記対象との距離が所定の距離以上の範囲で前記アクチュエータを延伸させる制御を行う
請求項1に記載の無人飛行体。 - 無人飛行体であって、
対象の音を収音するマイクロフォンと、
延伸することにより前記マイクロフォンの位置を変更するアクチュエータと、
プロセッサと、を備え、
前記プロセッサは、
前記対象の位置を示す情報、及び、前記無人飛行体から前記対象までの距離を示す情報の少なくとも1つである位置関係情報を取得し、
前記位置関係情報に基づいて、前記無人飛行体と前記対象との位置関係が所定の位置関係となる第1位置に前記無人飛行体を移動させ、前記無人飛行体の前記第1位置への移動後に、前記アクチュエータを前記対象に向かって延伸させる制御を行い、
前記プロセッサは、さらに、
前記マイクロフォンが収音した前記対象の音を示す音データを用いて、前記マイクロフォンが収音した音の収音品質を特定し、
特定した前記収音品質に基づいて、前記アクチュエータを延伸させる制御を行う
無人飛行体。 - 前記プロセッサは、さらに、
特定した前記収音品質に基づいて、前記アクチュエータの延伸量を制御する
請求項3に記載の無人飛行体。 - 前記プロセッサは、さらに、
特定した前記収音品質が目標品質より低い場合、前記アクチュエータの延伸状態に応じた前記無人飛行体の移動条件又は姿勢条件で、前記第1位置よりも前記対象に近い位置である第2位置に前記無人飛行体を移動させる
請求項3又は4に記載の無人飛行体。 - 前記プロセッサは、さらに、
特定した前記収音品質が目標品質より低い場合、前記対象に対して音量の増加を指示する
請求項3~5のいずれか1項に記載の無人飛行体。 - 前記無人飛行体は、さらに、前記対象を撮像するイメージセンサを備え、
前記プロセッサは、さらに、
前記イメージセンサが撮像した前記対象が映る画像データを用いて、前記位置関係情報を取得する
請求項1~6のいずれか1項に記載の無人飛行体。 - 前記無人飛行体は、さらに、前記対象との距離を測定する測距センサを備え、
前記プロセッサは、さらに、
前記測距センサが測定した前記対象との距離データを用いて、前記位置関係情報を取得する
請求項1~6のいずれか1項に記載の無人飛行体。 - 対象の音を収音するマイクロフォンと、延伸することにより前記マイクロフォンの位置を変更するアクチュエータと、プロセッサと、を備える無人飛行体を制御するための方法であって、前記方法は、前記プロセッサに、
前記対象の位置を示す情報、及び、前記無人飛行体から前記対象までの距離を示す情報の少なくとも1つである位置関係情報を取得し、
前記位置関係情報に基づいて、前記無人飛行体と前記対象との位置関係が所定の位置関係となる第1位置に前記無人飛行体を移動させ、前記無人飛行体の前記第1位置への移動後に、前記アクチュエータを前記対象に向かって延伸させる制御を行う、処理を実行させ、
前記方法は、さらに、前記プロセッサに、
前記アクチュエータの延伸に応じて、前記無人飛行体が前記対象から離れるように、前記無人飛行体の移動を制御する、処理を実行させる
制御方法。 - 対象の音を収音するマイクロフォンと、延伸することにより前記マイクロフォンの位置を変更するアクチュエータと、プロセッサと、を備える無人飛行体を制御するための方法であって、
前記方法は、前記プロセッサに、
前記対象の位置を示す情報、及び、前記無人飛行体から前記対象までの距離を示す情報の少なくとも1つである位置関係情報を取得し、
前記位置関係情報に基づいて、前記無人飛行体と前記対象との位置関係が所定の位置関係となる第1位置に前記無人飛行体を移動させ、前記無人飛行体の前記第1位置への移動後に、前記アクチュエータを前記対象に向かって延伸させる制御を行う、処理を実行させ、
前記方法は、さらに、前記プロセッサに、
前記マイクロフォンが収音した前記対象の音を示す音データを用いて、前記マイクロフォンが収音した音の収音品質を特定し、
特定した前記収音品質に基づいて、前記アクチュエータを延伸させる制御を行う、処理を実行させる
制御方法。 - 対象の音を収音するマイクロフォンと、延伸することにより前記マイクロフォンの位置を変更するアクチュエータと、プロセッサと、を備える無人飛行体を制御するためのプログラムであって、
前記プログラムは、前記プロセッサに、
前記対象の位置を示す情報、及び、前記無人飛行体から前記対象までの距離を示す情報の少なくとも1つである位置関係情報を取得し、
前記位置関係情報に基づいて、前記無人飛行体と前記対象との位置関係が所定の位置関係となる第1位置に前記無人飛行体を移動させ、前記無人飛行体の前記第1位置への移動後に、前記アクチュエータを前記対象に向かって延伸させる制御を行う、処理を実行させ、
前記プログラムは、さらに、前記プロセッサに、
前記アクチュエータの延伸に応じて、前記無人飛行体が前記対象から離れるように、前記無人飛行体の移動を制御する、処理を実行させる
プログラム。 - 対象の音を収音するマイクロフォンと、延伸することにより前記マイクロフォンの位置を変更するアクチュエータと、プロセッサと、を備える無人飛行体を制御するためのプログラムであって、
前記プログラムは、前記プロセッサに、
前記対象の位置を示す情報、及び、前記無人飛行体から前記対象までの距離を示す情報の少なくとも1つである位置関係情報を取得し、
前記位置関係情報に基づいて、前記無人飛行体と前記対象との位置関係が所定の位置関係となる第1位置に前記無人飛行体を移動させ、前記無人飛行体の前記第1位置への移動後に、前記アクチュエータを前記対象に向かって延伸させる制御を行う、処理を実行させ、
前記プログラムは、さらに、前記プロセッサに、
前記マイクロフォンが収音した前記対象の音を示す音データを用いて、前記マイクロフォンが収音した音の収音品質を特定し、
特定した前記収音品質に基づいて、前記アクチュエータを延伸させる制御を行う、処理を実行させる
プログラム。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2019079597 | 2019-04-18 | ||
JP2019079597 | 2019-04-18 | ||
PCT/JP2019/042784 WO2020213198A1 (ja) | 2019-04-18 | 2019-10-31 | 無人飛行体、制御方法及びプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2020213198A1 JPWO2020213198A1 (ja) | 2020-10-22 |
JP7316700B2 true JP7316700B2 (ja) | 2023-07-28 |
Family
ID=72837292
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021514791A Active JP7316700B2 (ja) | 2019-04-18 | 2019-10-31 | 無人飛行体、制御方法及びプログラム |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US12045069B2 (ja) |
EP (1) | EP3957561B1 (ja) |
JP (1) | JP7316700B2 (ja) |
CN (1) | CN113056419A (ja) |
WO (1) | WO2020213198A1 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20220089293A1 (en) * | 2020-09-24 | 2022-03-24 | Zipline International Inc. | Structures to limit collision damage for aircraft |
WO2024084953A1 (ja) * | 2022-10-20 | 2024-04-25 | ソニーグループ株式会社 | 情報処理装置および情報処理方法、並びにプログラム |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106526116A (zh) | 2016-11-10 | 2017-03-22 | 浙江大学 | 水域环境监测飞行器及其监测方法 |
KR101917129B1 (ko) | 2018-05-18 | 2018-11-09 | 한국지질자원연구원 | 단파장 광물탐색기를 갖는 드론 장치 |
US20190084673A1 (en) | 2016-05-28 | 2019-03-21 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Foldable uav |
WO2019061860A1 (zh) | 2017-09-28 | 2019-04-04 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 飞行体、生物体探测***、生物体探测方法、程序和记录介质 |
Family Cites Families (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4373903B2 (ja) * | 2004-12-14 | 2009-11-25 | 本田技研工業株式会社 | 自律移動ロボット |
JP4204541B2 (ja) * | 2004-12-24 | 2009-01-07 | 株式会社東芝 | 対話型ロボット、対話型ロボットの音声認識方法および対話型ロボットの音声認識プログラム |
JP2008126329A (ja) * | 2006-11-17 | 2008-06-05 | Toyota Motor Corp | 音声認識ロボットおよび音声認識ロボットの制御方法 |
CN105899965B (zh) * | 2014-08-29 | 2018-10-02 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 用于采集音频数据的无人飞行器 |
US10334158B2 (en) * | 2014-11-03 | 2019-06-25 | Robert John Gove | Autonomous media capturing |
JP6682379B2 (ja) * | 2015-08-06 | 2020-04-15 | パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカPanasonic Intellectual Property Corporation of America | 無人飛行体、飛行制御方法、飛行制御プログラム及び操縦器 |
US10379534B2 (en) * | 2016-01-28 | 2019-08-13 | Qualcomm Incorporated | Drone flight control |
US9738381B1 (en) * | 2016-02-23 | 2017-08-22 | General Electric Company | Industrial machine acoustic inspection using unmanned aerial vehicle |
US10034066B2 (en) * | 2016-05-02 | 2018-07-24 | Bao Tran | Smart device |
CN107444639B (zh) * | 2016-05-30 | 2024-03-08 | 松下电器(美国)知识产权公司 | 无人飞行器、控制方法以及非瞬时性记录介质 |
US10067736B2 (en) * | 2016-09-30 | 2018-09-04 | Sony Interactive Entertainment Inc. | Proximity based noise and chat |
US10453473B2 (en) * | 2016-12-22 | 2019-10-22 | AIRSHARE, Inc. | Noise-reduction system for UAVs |
US20180315441A1 (en) * | 2017-04-26 | 2018-11-01 | Jacksonville University | Loudness Assistance System |
CN107300689A (zh) * | 2017-06-28 | 2017-10-27 | 南京理工大学 | 一种低空无人飞行器声源方位探测*** |
CN107600443B (zh) * | 2017-08-11 | 2020-10-16 | 无锡科技职业学院 | 一种用于摄制外语教学资源的航拍*** |
CN107479576A (zh) * | 2017-09-07 | 2017-12-15 | 苏州三体智能科技有限公司 | 室内智能机器人***及目标智能搜寻方法 |
JP7391053B2 (ja) * | 2019-02-15 | 2023-12-04 | パナソニック インテレクチュアル プロパティ コーポレーション オブ アメリカ | 情報処理装置、情報処理方法およびプログラム |
-
2019
- 2019-10-31 WO PCT/JP2019/042784 patent/WO2020213198A1/ja active Application Filing
- 2019-10-31 JP JP2021514791A patent/JP7316700B2/ja active Active
- 2019-10-31 CN CN201980075845.8A patent/CN113056419A/zh active Pending
- 2019-10-31 EP EP19925255.2A patent/EP3957561B1/en active Active
-
2021
- 2021-05-10 US US17/316,139 patent/US12045069B2/en active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20190084673A1 (en) | 2016-05-28 | 2019-03-21 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | Foldable uav |
CN106526116A (zh) | 2016-11-10 | 2017-03-22 | 浙江大学 | 水域环境监测飞行器及其监测方法 |
WO2019061860A1 (zh) | 2017-09-28 | 2019-04-04 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 飞行体、生物体探测***、生物体探测方法、程序和记录介质 |
KR101917129B1 (ko) | 2018-05-18 | 2018-11-09 | 한국지질자원연구원 | 단파장 광물탐색기를 갖는 드론 장치 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3957561B1 (en) | 2023-07-19 |
CN113056419A (zh) | 2021-06-29 |
US20210405662A1 (en) | 2021-12-30 |
EP3957561A4 (en) | 2022-06-15 |
WO2020213198A1 (ja) | 2020-10-22 |
US12045069B2 (en) | 2024-07-23 |
EP3957561A1 (en) | 2022-02-23 |
JPWO2020213198A1 (ja) | 2020-10-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN110737277B (zh) | 无人飞行体、信息处理方法以及程序记录介质 | |
CN110775269B (zh) | 无人飞行体、信息处理方法以及程序记录介质 | |
EP3094113B1 (en) | Techniques for autonomously calibrating an audio system | |
JP7316700B2 (ja) | 無人飛行体、制御方法及びプログラム | |
US20170374277A1 (en) | Image pickup apparatus, image pickup method, and recording medium for imaging plural subjects or a single subject | |
US11721352B2 (en) | Systems and methods for audio capture | |
EP3809161A1 (en) | Information processing device, information processing method and distance measurement system | |
US11928974B2 (en) | Unmanned aircraft, information processing method, and recording medium | |
JP6912281B2 (ja) | 飛行体、飛行制御システム、飛行制御方法、プログラム及び記録媒体 | |
JP6977448B2 (ja) | 機器制御装置、機器制御プログラム、機器制御方法、対話装置、及びコミュニケーションシステム | |
US20190130889A1 (en) | Drone-based interactive and active audio system | |
US11741932B2 (en) | Unmanned aircraft and information processing method | |
CN107844126B (zh) | 方向估计装置、方向估计方法、飞行装置、飞行方法以及记录介质 | |
US20210405663A1 (en) | Information processing method, unmanned aerial vehicle, and unmanned aerial vehicle control system | |
JP7296554B2 (ja) | 無人飛行体、情報処理方法およびプログラム | |
JP2023095030A (ja) | 異常検知システム、及び異常検知方法 | |
JP2020050261A (ja) | 情報処理装置、飛行制御指示方法、プログラム、及び記録媒体 | |
JP2019018664A (ja) | 撮像制御システム | |
JP2021002788A (ja) | 無人飛行体、制御装置及び制御方法 | |
JP7018594B2 (ja) | 制御装置、情報処理方法及び係留装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220830 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230425 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230620 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230704 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230710 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 7316700 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |