JP7314885B2 - 車両用周辺監視装置 - Google Patents
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Description
第1の実施形態に係る車両用周辺監視装置について図1~図9を用いて説明する。なお、これらの図において適宜示される矢印FRは車両前方側を示しており、矢印Wは車両幅方向を示している。
次に、第2の実施形態について図2及び図3等を流用しながら図10~図12を用いて説明する。第2の本実施形態に係る車両用周辺監視装置は、以下に説明する点を除いて第1の実施形態の車両用周辺監視装置20と同様とされる。第1の実施形態と同様の部分は同一符号を付して説明を省略する。また、第2の実施形態の車両用周辺監視装置のハードウェア構成は、第1の実施形態の車両用周辺監視装置20のハードウェア構成と同様であるため、図3を流用して図示及び詳細説明を省略する。
なお、上記第1、第2の実施形態では、図3に示されるROM30Bに画像表示制御プログラムが格納されているが、上記実施形態の変形例として、前記画像表示制御プログラムは、ROM30Bでなくストレージ30Dに格納されてもよい。
20 車両用周辺監視装置
22 後方カメラ(後方撮像部)
22A 第二重複領域
22B 第二重複領域
24 右側カメラ(後側方撮像部)
24A 第一重複領域
26 左側カメラ(後側方撮像部)
26A 第一重複領域
28 ディスプレイ(表示部)
220 後方画像
221 後方処理画像
240 後側方画像
241 後側方処理画像
260 後側方画像
261 後側方処理画像
281 合成画像
301 特徴量算出部
302 トリミング画像生成部
303 画像合成部
304 表示制御部
311 物標検出部
312 トリミング画像生成部
Claims (3)
- 車両の車室内に設けられて画像を表示する表示部と、
前記車両に設けられて前記車両の後方を撮像する後方撮像部と、
前記車両において前記後方撮像部よりも車両幅方向外側に設けられて前記車両の後側方を撮像する後側方撮像部と、
前記後方撮像部により撮像された後方画像と、前記後側方撮像部により撮像された後側方画像とを、互いの撮像対象領域が重複せずかつ連続するようにトリミングすることで、前記後方画像から後方処理画像を生成しかつ前記後側方画像から後側方処理画像を生成するトリミング画像生成部と、
前記トリミング画像生成部によりそれぞれ生成された前記後方処理画像と前記後側方処理画像とを合成して単一の合成画像を生成する画像合成部と、
前記画像合成部により生成された前記合成画像を前記表示部に表示させる表示制御部と、
を備え、
前記トリミング画像生成部は、前記後側方画像のうち前記後方画像と重複している第一重複領域の画像に含まれかつ前記後方画像のうち前記後側方画像と重複している第二重複領域の画像に含まれない情報がない、又は当該情報があっても当該情報は前記合成画像に含めるべき情報ではない、と判断した第1の場合には、前記合成画像中における前記後方処理画像と前記後側方処理画像との各横方向の長さが同等となるようにトリミングし、前記第一重複領域の画像に含まれかつ前記第二重複領域の画像に含まれない情報でかつ前記合成画像に含めるべき情報があると判断した第2の場合には、前記合成画像に含めるべき当該情報を前記後側方処理画像に残して前記第1の場合に比して前記合成画像中における前記後方処理画像の横方向の長さが短くなるようにかつ前記後側方処理画像の横方向の長さが長くなるようにトリミングする、車両用周辺監視装置。 - 前記第一重複領域における画像の特徴量及び前記第二重複領域における画像の特徴量をそれぞれ算出する特徴量算出部を備え、
前記トリミング画像生成部は、前記特徴量算出部による算出結果に基づいて、前記第一重複領域における画像の特徴量と前記第二重複領域における画像の特徴量との一致率が所定の閾値を超えると判定した場合には前記第1の場合と判断し、前記第一重複領域における画像の特徴量と前記第二重複領域における画像の特徴量との一致率が前記所定の閾値以下であると判定した場合には前記第2の場合と判断する、請求項1記載の車両用周辺監視装置。 - 前記第一重複領域に存在する物標及び前記第二重複領域に存在する物標をそれぞれ検出する物標検出部を備え、
前記トリミング画像生成部は、前記物標検出部による検出結果に基づいて、前記第一重複領域及び前記第二重複領域のうち前記第一重複領域にのみ存在する物標がないと判定した場合には前記第1の場合と判断し、前記第一重複領域及び前記第二重複領域のうち前記第一重複領域にのみ存在する物標があると判定した場合には前記第2の場合と判断する、請求項1記載の車両用周辺監視装置。
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