JP2019084648A - ロボット教示方法、ロボット教示装置、ロボットシステム、プログラム及び記録媒体 - Google Patents
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Abstract
Description
[第1実施形態]
図1は、第1実施形態に係るロボットシステム100を示す説明図である。ロボットシステム100は、複数(第1実施形態では2つ)のロボット2001,2002と、ロボット2001,2002を制御する、ロボット教示装置の一例であるロボット制御システム350と、を備える。なお、ロボット2001,2002の周囲には、構造物等の障害物700が存在する。
次に、第2実施形態に係るロボット教示方法及び装置について説明する。図9は、第2実施形態におけるロボット制御装置によるシミュレーションの説明図である。なお、第2実施形態におけるロボットシステムの構成は、上記第1実施形態と同様であり、説明を省略する。第2実施形態では、図4に示すステップS103の処理が第1実施形態と異なる。第2実施形態において、ステップS103以外のステップは、上記第1実施形態と同様であるため、説明を省略する。第1実施形態では、通過領域R1が、仮想ロボット200I1が通過した領域であるのが好適であるとして説明したが、これに限定するものではない。通過領域R1は、仮想ロボット200I1が通過した領域を含む領域であってもよい。即ち、通過領域R1は、仮想ロボット200I1が通過した領域が半分以上を占めており、仮想ロボット200I1が通過した領域よりもわずかに広い領域であってもよい。
次に、第3実施形態に係るロボット教示方法及び装置について説明する。図10は、第3実施形態に係るロボット教示方法における干渉確認の処理を示すフローチャートである。図11は、第3実施形態におけるロボット制御装置によるシミュレーションの説明図である。なお、第3実施形態におけるロボットシステムの構成は、上記第1実施形態と同様であり、説明を省略する。第3実施形態では、図8に示すステップS112とステップS113との間に、ステップS301の処理を行うものである。
次に、第4実施形態に係るロボット教示方法及び装置について説明する。図12は、第4実施形態に係るロボット教示方法における干渉確認の処理を示すフローチャートである。図13は、第4実施形態におけるロボット制御装置によるシミュレーションの説明図である。なお、第4実施形態におけるロボットシステムの構成は、上記第1実施形態と同様であり、説明を省略する。第4実施形態では、図10に示すステップS301とステップS113との間に、ステップS401の処理を行うものである。
Claims (14)
- ロボットに複数の部分動作からなる一連の動作を行わせる実動作と、前記ロボットに対応する仮想ロボットに仮想空間で前記一連の動作を行わせるシミュレーションとが実行可能な処理部を用いたロボット教示方法であって、
前記複数の部分動作のうちいずれかが変更された場合に、前記処理部は、変更前の部分動作により前記仮想ロボットが通過する領域を含む第1の領域と、変更後の部分動作により前記仮想ロボットが通過する第2の領域とを比較した結果、前記第1の領域が前記第2の領域を包含しない場合には、前記変更後の部分動作を前記ロボットに行わせる干渉確認工程を備える、
ことを特徴とするロボット教示方法。 - 前記干渉確認工程において、前記第1の領域が前記第2の領域を包含しない場合、前記処理部が、表示部に警告を表示させ、入力部からの入力指示を受け付けた場合には、前記変更後の部分動作を前記ロボットに行わせる、
ことを特徴とする請求項1に記載のロボット教示方法。 - 前記第1の領域は、前記変更前の部分動作により前記仮想ロボットが通過する領域である、
ことを特徴とする請求項1又は2に記載のロボット教示方法。 - 前記第1の領域は、前記変更前の部分動作により前記仮想ロボットが通過する領域よりも拡張された領域である、
ことを特徴とする請求項1又は2に記載のロボット教示方法。 - 前記処理部は、前記干渉確認工程において、前記変更後の部分動作のうち、前記第2の領域が前記第1の領域と重ならない部分の動作を前記ロボットに行わせる、
ことを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載のロボット教示方法。 - 前記処理部は、前記ロボットに行わせる複数の動作指令を取得し、前記複数の動作指令を、1つ以上の動作指令を含む複数の指令セットに分け、前記複数の指令セットに基づき、前記複数の部分動作に対応する複数の軌道データを生成し、
前記干渉確認工程において、
前記処理部は、変更された動作指令を含む指令セットに基づき、前記変更後の部分動作に対応する変更後の軌道データを生成し、
変更前の軌道データに従って前記仮想ロボットを仮想的に動作させたときの前記仮想ロボットの軌跡から前記第1の領域を求め、
前記変更後の軌道データに従って前記仮想ロボットを仮想的に動作させたときの前記仮想ロボットの軌跡から前記第2の領域を求める、
ことを特徴とする請求項1乃至5のいずれか1項に記載のロボット教示方法。 - 前記干渉確認工程において、前記処理部は、前記変更後の軌道データに基づく速度よりも低速で、前記変更後の部分動作を前記ロボットに行わせる、
ことを特徴とする請求項6に記載のロボット教示方法。 - 複数の前記ロボットの各々に個別に割り当てられた一連の動作を前記複数のロボットの各々に行わせることが可能であり、
前記複数のロボットの各々の一連の動作は、同じ時間帯で区切られた前記複数の部分動作からなる、
ことを特徴とする請求項1乃至7のいずれか1項に記載のロボット教示方法。 - 前記干渉確認工程において、前記処理部は、前記変更後の部分動作を行わせるロボット以外のロボットを所定姿勢で停止させておく、
ことを特徴とする請求項8に記載のロボット教示方法。 - 前記所定姿勢は、前記変更後の部分動作を行わせるロボットに対応する仮想ロボットと、前記変更後の部分動作を行わせるロボット以外のロボットに対応する仮想ロボットとの距離が最小となる仮想姿勢に対応する実姿勢である、
ことを特徴とする請求項9に記載のロボット教示方法。 - ロボットに複数の部分動作からなる一連の動作を行わせる実動作と、前記ロボットに対応する仮想ロボットに仮想空間において前記一連の動作を行わせるシミュレーションとが実行可能な処理部を備え、
前記複数の部分動作のうちいずれかが変更された場合に、前記処理部は、変更前の部分動作により前記仮想ロボットが通過する領域を含む第1の領域と、変更後の部分動作により前記仮想ロボットが通過する第2の領域とを比較した結果、前記第1の領域が前記第2の領域を包含しない場合には、前記変更後の部分動作を前記ロボットに行わせる、
ことを特徴とするロボット教示装置。 - 請求項11に記載のロボット教示装置と、
前記ロボットと、を備える、
ことを特徴とするロボットシステム。 - コンピュータに、請求項1乃至10のいずれか1項に記載のロボット教示方法を実行させるためのプログラム。
- 請求項13に記載のプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
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