JP7312582B2 - 無人移動装置 - Google Patents

Description

本発明は、無人移動装置に関する。

従来、移動装置において、周囲の人間に次の進行方向といった動作を光等の照射によって指し示すための技術が知られている。例えば、特許文献１には、車両に搭載され、車載機器から取得した車両情報に基づいて車両の次の動作を特定し、次の動作を表現する光のアニメーションを路面へと照射する路面照射装置が開示されている。具体的には、例えばシフトレバーの操作やハンドルの操作等を含む車両情報に基づいて、例えば車両の前進、後進、右左折といった次の動作を特定し、動作方向に矢印等のアニメーションを投影させる。

国際公開第２０１６／０２７３１５号

ところで、移動装置は、上記特許文献１に記載された車両に限らず、例えば移動台車、ドローン等の飛行体、ロボットといった自動で移動する無人移動装置がある。無人移動装置は、例えば建設現場といった作業現場において種々の用途で用いることがある。このような無人移動装置においても、周囲の人間に予定された次の移動経路や動作をわかりやすく提示することが好ましい。しかしながら、無人移動装置では、上記特許文献１に記載された車両のようにユーザーが車両に含まれる機器を操作することなく自動で移動する場合がある。そのため、自動で移動する無人移動装置において、周囲の人間に次の移動経路や動作といった挙動を示すことには、具体的な手法が求められる。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、自動で移動する無人移動装置において、次の挙動に関する情報を周囲にわかりやすく提示することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、無人移動体と、前記無人移動体に搭載され、所定の投影範囲内に画像を投影させる投影装置と、前記無人移動体および前記投影装置を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、予め定められた移動経路に沿って前記無人移動体を移動させながら、前記投影装置から前記投影範囲内に、前記投影範囲内で前記無人移動体が移動する予定となる前記移動経路である予定移動経路を示すラインを投影させることを特徴とする。

また、前記移動経路上には、装置の実行予定動作が予め定められており、前記制御装置は、前記投影装置から前記ライン上に前記実行予定動作の内容を模式化して表すアイコンを投影させることが好ましい。

また、前記制御装置は、前記投影装置から、前記無人移動体が前記予定移動経路を進行する方向である進行方向を指し示すアイコンを投影させることが好ましい。

また、前記制御装置は、前記予定移動経路に基づいて前記進行方向を特定し、前記投影装置から、特定した前記進行方向を指し示す前記アイコンを投影させることが好ましい。

また、前記移動経路上には、前記進行方向を指し示す前記アイコンが予め定められており、前記制御装置は、前記投影装置から、前記移動経路上に予め定められた前記進行方向を指し示す前記アイコンを投影させることが好ましい。

また、前記無人移動体に搭載され、前記無人移動体の周辺の障害物を検出する障害物検出手段をさらに備え、前記制御装置は、前記障害物検出手段により前記投影範囲内に前記障害物が検出されたとき、前記投影装置から前記障害物の位置に、前記障害物を指し示すアイコンを投影させることが好ましい。

また、前記無人移動体は、移動台車、２足以上の足を有する多足ロボットおよび飛行体のいずれかであることが好ましい。

本発明にかかる無人移動装置は、自動で移動する無人移動装置において、次の挙動に関する情報を周囲にわかりやすく提示することができるという効果を奏する。

図１は、第１実施形態にかかる無人移動装置を示す概略構成図である。 図２は、第１実施形態にかかる無人移動装置の動作を模式的に示す説明図である。 図３は、第１実施形態にかかる無人移動装置の制御手順の一例を示すフローチャートである。 図４は、変形例にかかる無人移動装置の制御手順の一例を示すフローチャートである。 図５は、変形例にかかる無人移動装置の動作を模式的に示す説明図である。 図６は、変形例にかかる無人移動装置の動作を模式的に示す説明図である。 図７は、進行方向を指し示すアイコンをライン上にすべて描画した例を示す説明図である。 図８は、第２実施形態にかかる無人移動装置を示す概略構成図である。 図９は、第２実施形態にかかる無人移動装置の動作を模式的に示す説明図である。 図１０は、第２実施形態にかかる無人移動装置の制御手順の一例を示すフローチャートである。 図１１は、プロジェクタを複数備えた無人移動装置の構成例を示す説明図である。

以下に、本発明にかかる無人移動装置の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。

[第１実施形態]
図１は、第１実施形態にかかる無人移動装置を示す概略構成図であり、図２は、第１実施形態にかかる無人移動装置の動作を模式的に示す説明図である。第１実施形態にかかる無人移動装置１００は、例えば建設現場といった作業現場において、種々の目的で巡回を行う。無人移動装置１００は、作業現場を自動で移動する装置であればよい。例えば、無人移動装置１００は、作業現場において種々の物資を搬送する搬送用装置であってもよいし、作業現場において作業員といった追従対象を補助すること等を目的に追従対象を自動で追従する自動追従装置（例えば自動歩行式の作業台）等であってもよい。無人移動装置１００は、ユーザー（例えば作業員）により遠隔で作業現場を移動することもできる。無人移動装置１００は、図１に示すように、無人移動体１０と、プロジェクタ２０（投影装置）と、カメラ３０（撮影装置）と、位置検出手段４０と、制御装置５０とを備えている。第１実施形態において、プロジェクタ２０、カメラ３０、位置検出手段４０、制御装置５０は、無人移動体１０に搭載されている。ただし、制御装置５０のいずれかの機能部は、無人移動体１０とは別体の制御装置に設けられてもよい。

無人移動体１０は、図２に示すように、複数の車輪１０ａにより移動する移動台車である。無人移動体１０は、複数の車輪１０ａが設けられた本体１１と、複数の車輪１０ａを駆動する駆動装置１２とを有する。無人移動体１０は、本体１１の内部に収容された駆動装置１２を介して、複数の車輪１０ａを駆動し、作業現場を移動することができる。駆動装置１２は、無人移動体１０を作業現場の地面、床面または路面といった走行面を走行させるための動力を複数の車輪１０ａに伝達する。駆動装置１２は、制御装置５０により駆動制御される。なお、図示省略するが、無人移動体１０には、作業現場において種々の動作を行うためのアーム部が設けられてもよい。

プロジェクタ２０は、無人移動体１０の本体１１に搭載される。プロジェクタ２０は、図２に示すように、本体１１の上面に取り付けられている。プロジェクタ２０は、所定の投影範囲５に光を照射して、画像６を投影させる投影装置である。プロジェクタ２０は、制御装置５０により制御される。第１実施形態では、プロジェクタ２０は、図２に示すように、無人移動体１０の進行方向側（図２では左側）に向けて、少なくとも作業現場の地面、床面または路面といった走行面を投影面として光を照射する。なお、走行面を投影面としたとき、プロジェクタ２０が投影面に対して垂直にならず、投影範囲５が長方形状（または正方形状）とならない場合には、投影範囲５の台形補正を行ってもよい。また、プロジェクタ２０が走行面に対して垂直になるように、図示しないアーム部にプロジェクタ２０を取り付けてもよい。

カメラ３０は、所定の撮影範囲（図示省略）を撮影する撮影装置である。カメラ３０は、無人移動体１０の本体１１の正面に取り付けられる。ただし、カメラ３０は、無人移動体１０により作業現場を撮影可能でさえあれば、本体１１のいずれの位置に取り付けられてもよいし、図示しないアーム部に取り付けられてもよい。また、カメラ３０は、無人移動体１０に複数搭載されてもよい。カメラ３０で撮影された画像データは、制御装置５０の記憶部５１に記憶される。

位置検出手段４０は、作業現場における無人移動体１０の現在位置を検出する手段であり、無人移動体１０に搭載される。位置検出手段４０は、例えばＧＰＳである。位置検出手段４０は、赤外線センサであってもよい。また、位置検出手段４０は、ユーザーにより予め定められる初期位置から無人移動体１０が移動した距離および方向を検出するセンサと、センサにより検出された距離および方向に基づいて初期位置に対する現在位置を算出する計算部とを含むものであってもよい。位置検出手段４０により検出された無人移動体１０の現在位置は、制御装置５０の制御部５２へと出力される。

制御装置５０は、記憶部５１と、制御部５２とを有する。

記憶部５１は、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ（Ｆｌａｓｈ Ｍｅｍｏｒｙ）などの半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスクなどの記憶装置である。記憶部５１は、制御装置５０における各種処理に要するデータおよび各種処理結果を記憶する。また、記憶部５１は、カメラ３０により撮影された画像データを記憶する。

記憶部５１は、作業現場の地図情報を含む地図データ５１Ａと、無人移動体１０のルートデータ５１Ｂとを記憶している。ルートデータ５１Ｂは、作業現場において無人移動体１０を自動で移動させるべき移動経路であり、ユーザーにより予め作成されて記憶される。ルートデータ５１Ｂは、地図データ５１Ａとして記憶された作業現場の地図情報に対応して作成される。ルートデータ５１Ｂは、例えば、ユーザーが遠隔操作により無人移動体１０を実際に移動させ、制御部５２が、無人移動体１０が実際に移動した経路を地図データ５１Ａの地図情報に対応させて作成するものであってもよい。

また、ルートデータ５１Ｂは、移動経路のみならず、移動経路上で無人移動装置１００が実行すべき動作である実行予定動作の情報が対応づけて記憶されている。無人移動装置１００の実行予定動作は、無人移動装置１００が作業現場において用いられる目的に対応した動作や、作業現場において安全性を保つための動作として、ユーザーによって予め移動経路の任意の位置に対応づけて記憶される。無人移動装置１００の実行予定動作は、例えば、無人移動体１０の一時停止、カメラ３０による作業現場の撮影といった動作等を含む。

さらに、記憶部５１は、プロジェクタ２０から投影させる画像６に用いられる複数のアイコンデータ５１Ｃを記憶している。アイコンデータ５１Ｃは、上述した無人移動装置１００が実行する実行予定動作に対応して作成された複数のアイコンＩＣａ（図２参照）の画像データを含むデータである。アイコンＩＣａは、例えば図２に示すように、無人移動体１０を移動経路上で一時停止させることを示す一時停止アイコンＩＣａ１、カメラ３０による作業現場の撮影を行うことを示す撮影アイコンＩＣａ２等を含む。なお、撮影アイコンＩＣａ２は、カメラ３０で撮影を行う方向を示す記号を含んでもよい。カメラ３０で撮影を行う方向を示す記号は、図２に破線Ｌ２で例示するように撮影方向に向けて延びる２本の線や、撮影方向に向けて延びる矢印であってもよい。なお、アイコンＩＣａ（および後述するアイコンＩＣｂ、ＩＣｃ）は、アニメーションであってもよい。

制御部５２は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）などで構成された演算処理装置である。制御部５２は、記憶部５１に記憶されているプログラムをメモリにロードして、プログラムに含まれる命令を実行する。制御部５２は、移動制御部５２Ａと、移動・動作特定部５２Ｂと、投影決定部５２Ｃと、投影制御部５２Ｄとを有する。

移動制御部５２Ａは、無人移動体１０の移動を制御する。より詳細には、移動制御部５２Ａは、位置検出手段４０から無人移動体１０の現在位置の情報を取得する。また、移動制御部５２Ａは、記憶部５１からルートデータ５１Ｂを取得する。移動制御部５２Ａは、取得した無人移動体１０の現在位置の情報と、ルートデータ５１Ｂとに基づいて、予め作成された移動経路に沿って無人移動体１０が作業現場を移動するように、駆動装置１２を駆動制御する。また、上述したように、ルートデータ５１Ｂの移動経路は、無人移動装置１００の実行予定動作の情報を含んでいる。そのため、移動制御部５２Ａは、移動経路上において無人移動装置１００が実行予定動作を実行するために停止する必要がある場合には、無人移動体１０を一旦停止させる。

なお、移動経路上に定められた無人移動装置１００の実行予定動作は、制御部５２が無人移動装置１００の機能を発揮させる種々のプログラムを実行することで実現される。例えば、実行予定動作として無人移動体１０を一時停止させる場合には、移動制御部５２Ａが駆動装置１２を制御することで実現される。また、例えば、実行予定動作としてカメラ３０により作業現場を撮影させる場合には、移動制御部５２Ａが駆動装置１２を制御して無人移動体１０を一旦停止させ、さらに、カメラ３０が定められた撮影方向（図２に破線で例示する方向）を向くように無人移動体１０の姿勢を制御する。そして、図示しない撮影制御部がカメラ３０を制御して、カメラ３０により必要な画像を撮影する。

移動・動作特定部５２Ｂは、無人移動体１０の予定移動経路および無人移動装置１００の実行予定動作を特定する。より詳細には、移動・動作特定部５２Ｂは、位置検出手段４０から無人移動体１０の現在位置の情報と、記憶部５１からルートデータ５１Ｂとを取得する。移動・動作特定部５２Ｂは、取得した無人移動体１０の現在位置の情報とルートデータ５１Ｂとに基づいて、無人移動体１０の予定移動経路を特定する。ここで、「無人移動体１０の予定移動経路」とは、無人移動体１０の現在位置でプロジェクタ２０から画像６が投影される投影範囲５において、無人移動体１０が進行する予定の移動経路である。移動・動作特定部５２Ｂは、無人移動体１０の現在位置、ルートデータ５１Ｂに含まれる移動経路および現在の投影範囲５の位置を対応づけることで、予定移動経路を特定する。さらに、移動・動作特定部５２Ｂは、ルートデータ５１Ｂに含まれる無人移動装置１００の実行予定動作の情報に基づいて、上記特定した予定移動経路上における実行予定動作の内容を特定する。移動・動作特定部５２Ｂは、特定した無人移動体１０の予定移動経路および無人移動装置１００の実行予定動作の情報を投影決定部５２Ｃへと出力する。

投影決定部５２Ｃは、プロジェクタ２０から投影すべき内容を決定する。すなわち、投影決定部５２Ｃは、プロジェクタ２０から投影する画像６のデータを生成する投影画像生成部である。より詳細には、投影決定部５２Ｃは、移動・動作特定部５２Ｂから、上記特定された無人移動体１０の予定移動経路および無人移動装置１００の実行予定動作の情報を取得する。投影決定部５２Ｃは、取得した予定移動経路に基づいて、当該予定移動経路を示すラインＬ１（図２参照）を含む画像６を生成する。言い換えると、無人移動体１０は、投影範囲５に投影される画像６内に描画されるラインＬ１に沿って進行する予定である。

また、投影決定部５２Ｃは、取得した無人移動装置１００の実行予定動作の情報に基づいて、記憶部５１からアイコンデータ５１Ｃに含まれる必要なアイコンＩＣａのデータ、すなわち取得した実行予定動作に対応したアイコンＩＣａのデータを取得する。投影決定部５２Ｃは、取得したアイコンＩＣａをラインＬ１の対応した位置に重ねて描画することで、画像６を生成する。例えば図２に示すように、ラインＬ１上の対応した位置に、無人移動体１０を移動経路上で一時停止させることを示す一時停止アイコンＩＣａ１、カメラ３０による作業現場の撮影を行うことを示す撮影アイコンＩＣａ２が描画される。投影決定部５２Ｃは、生成した画像６のデータを投影制御部５２Ｄへと出力する。

投影制御部５２Ｄは、プロジェクタ２０による画像６の投影を制御する。投影制御部５２Ｄは、投影決定部５２Ｃで生成された画像６のデータを取得し、取得した画像６が投影範囲５に投影されるように、プロジェクタ２０を制御する。

次に、第１実施形態にかかる無人移動装置１００により画像６を投影させる際の動作について説明する。図３は、第１実施形態にかかる無人移動装置の制御手順の一例を示すフローチャートである。図３に示す処理手順は、無人移動体１０が移動経路に沿って移動している間に、制御部５２により所定時間ごとに繰り返し実行される。なお、移動経路に沿って無人移動体１０を移動させるための制御および無人移動装置１００の実行予定動作を実行するための制御は、上述したように、制御部５２が種々のプログラムを実行することで実現される。これらの制御手順の詳細は、説明を省略する。

制御部５２は、ステップＳ１として、無人移動体１０の現在位置およびルートデータ５１Ｂを取得する。より詳細には、移動・動作特定部５２Ｂが位置検出手段４０で検出された無人移動体１０の現在位置の情報、および、記憶部５１に記憶されたルートデータ５１Ｂを取得する。

制御部５２は、ステップＳ２として、取得した無人移動体１０の現在位置およびルートデータ５１Ｂに基づいて、無人移動体１０の予定移動経路および無人移動装置１００の実行予定動作の内容を特定する。より詳細には、移動・動作特定部５２Ｂが、無人移動体１０の現在位置とルートデータ５１Ｂとに基づいて現在の投影範囲５における無人移動体１０の予定移動経路を特定する。さらに、移動・動作特定部５２Ｂがルートデータ５１Ｂに含まれる無人移動装置１００の実行予定動作の情報に基づいて、上記特定した予定移動経路上での無人移動装置１００の実行予定動作を特定する。

制御部５２は、ステップＳ３として、プロジェクタ２０から投影すべき内容を決定する。より詳細には、投影決定部５２Ｃが移動・動作特定部５２Ｂから無人移動体１０の予定移動経路の情報を取得し、無人移動体１０の予定移動経路を示すラインＬ１を含む画像６を生成する。さらに、投影決定部５２Ｃが移動・動作特定部５２Ｂから予定移動経路上の無人移動装置１００の実行予定動作を取得し、記憶部５１から実行予定動作に対応したアイコンＩＣａを取得し、取得したアイコンＩＣａをラインＬ１の対応した位置に描画した画像６を生成する。

制御部５２は、ステップＳ４として、ステップＳ３で生成した画像６をプロジェクタ２０から投影させる。より詳細には、投影制御部５２Ｄが、投影決定部５２Ｃで生成された画像６のデータを取得し、取得した画像６が走行面の投影範囲５に投影されるようにプロジェクタ２０を制御する。

制御部５２は、以上のステップＳ１からステップＳ４の処理を所定時間ごとに繰り返し実行する。これにより、図２に示すように、プロジェクタ２０の投影範囲５に、投影範囲５内で無人移動体１０が進行する予定となるラインＬ１と、ラインＬ１上で無人移動装置１００が実行する実行予定動作を示すアイコンＩＣａが投影される。そして、ラインＬ１およびアイコンＩＣａを含む画像６は、無人移動体１０の移動に伴って常時更新されていく。

以上説明したように、第１実施形態にかかる無人移動装置１００は、無人移動体１０と、無人移動体１０に搭載され、所定の投影範囲５内に画像６を投影させるプロジェクタ２０（投影装置）と、無人移動体１０およびプロジェクタ２０を制御する制御装置５０と、を備え、制御装置５０は、予め定められた移動経路に沿って無人移動体１０を移動させながら、プロジェクタ２０から投影範囲５内に、投影範囲５内で無人移動体１０が移動する予定の移動経路である予定移動経路を示すラインＬ１を投影させる。

この構成により、予め定められた無人移動体１０の予定移動経路を示すラインＬ１をプロジェクタ２０から走行面に投影させるため、無人移動体１０の周囲にいる人間、すなわち作業員７がプロジェクタ２０から投影されたラインＬ１を視認することができる。その結果、無人移動体１０の周辺にいる人間（作業員７）は、無人移動体１０が次にどのように移動するかを容易に把握することが可能となる。したがって、第１実施形態によれば、自動で移動する無人移動装置１００において、次の挙動に関する情報を周囲にわかりやすく提示することができる。

また、移動経路上には、無人移動装置１００の実行予定動作が予め定められており、制御装置５０は、プロジェクタ２０からラインＬ１上に実行予定動作の内容を模式化して表すアイコンＩＣａを投影させる。

この構成により、無人移動装置１００が行う実行予定動作を表すアイコンＩＣａをライン上に投影させるため、無人移動装置１００の周囲にいる作業員７は、無人移動装置１００が次にどのような動作を行うかを把握することができる。

次に、第１実施形態にかかる無人移動装置の制御手順の変形例について、図４から図６を参照しながら説明する。図４は、変形例にかかる無人移動装置の制御手順の一例を示すフローチャートであり、図５および図６は、変形例にかかる無人移動装置の動作を模式的に示す説明図である。図６は、図５に示す位置から無人移動体１０がさらに進行した状態を示している。

図４に示す処理手順は、無人移動体１０が移動経路に沿って移動している間に制御部５２により所定時間ごとに繰り返し実行される。図４のステップＳ１１、Ｓ１２の処理は、図３のステップＳ１、Ｓ２の処理と同様であるため、説明を省略する。

制御部５２は、ステップＳ１３として、投影範囲５内の予定移動経路における無人移動体１０の進行方向を特定する。より詳細には、移動・動作特定部５２Ｂが、投影範囲５内の予定移動経路における無人移動体１０の進行方向を特定する。「無人移動体１０の進行方向」とは、無人移動体１０が予定移動経路（すなわち図５，６のラインＬ１）上を進行する方向であり、無人移動体１０の姿勢の向きに変化がなく走行する場合は直進方向、無人移動体１０の姿勢の向きに変化がありつつ走行する場合は右左折の方向となる。移動・動作特定部５２Ｂは、特定した無人移動体１０の進行方向の情報を投影決定部５２Ｃに出力する。

制御部５２は、ステップＳ１４として、プロジェクタ２０から投影すべき内容を決定する。より詳細には、図３のステップＳ３と同様に、投影決定部５２Ｃが、移動・動作特定部５２Ｂから取得した無人移動体１０の予定移動経路を示すラインＬ１および予定移動経路上の無人移動装置１００の実行予定動作を示すアイコンＩＣａを含む画像６を生成する。さらに、投影決定部５２Ｃは、移動・動作特定部５２Ｂから、上記特定された無人移動体１０の進行方向の情報を取得する。投影決定部５２Ｃは、取得した無人移動体１０の進行方向に基づいて、当該進行方向を指し示すアイコンＩＣｂをラインＬ１の対応した位置に重ねて描画した画像６を生成する。

アイコンＩＣｂは、進行方向が直進方向であれば、例えば図５に示すように、当該直進方向に延びる矢印形状のアイコンＩＣｂ１である。また、アイコンＩＣｂは、進行方向が右左折方向であれば、例えば図６に示すように、当該右左折方向に延びる一本の矢印形状のアイコンＩＣｂ２である。なお、アイコンＩＣｂは、矢印形状のアイコンを複数連続して配置したものなどであってもよいし、アニメーションであってもよい。いずれにせよ、アイコンＩＣｂは、視認した人間が進行方向を指すものであると認識可能な形状であればよい。これらのアイコンＩＣｂのデータは、例えば記憶部５１に基本となる矢印形状のデータを複数記憶させておき、基本となる矢印形状のデータを進行方向に応じて延伸、湾曲させたり、複数組み合わせたりする編集によって生成されればよい。

また、投影決定部５２Ｃは、無人移動体１０の現在位置に応じてアイコンＩＣｂを描画する。すなわち、投影決定部５２Ｃは、無人移動体１０の現在位置に応じて、現在位置から所定距離内におけるラインＬ１上にアイコンＩＣｂを描画する。それにより、図５および図６に示すように、無人移動体１０の進行の程度に伴って、アイコンＩＣｂ１、アイコンＩＣｂ２が順次描画される。ただし、アイコンＩＣｂは、現在の投影範囲５のラインＬ１上にすべて描画されてもよい。図７は、進行方向を指し示すアイコンをライン上にすべて描画した例を示す説明図である。投影決定部５２Ｃは、以上の手順で生成した画像６を投影決定部５２Ｃに出力する。

制御部５２は、ステップＳ１５として、ステップＳ１４で生成した画像６をプロジェクタ２０から投影させる。すなわち、投影制御部５２Ｄが、投影決定部５２Ｃから取得した画像６が走行面の投影範囲５に投影されるように、プロジェクタ２０を制御する。

制御部５２は、以上のステップＳ１１からステップＳ１５の処理を所定時間ごとに繰り返し実行する。これにより、図５および図６に示すように、プロジェクタ２０の投影範囲５に、ラインＬ１およびアイコンＩＣａに加えて、アイコンＩＣｂを含む画像６が投影される。ラインＬ１、アイコンＩＣａおよびアイコンＩＣｂを含む画像６は、無人移動体１０の移動に伴って常時更新されていく。

以上説明したように、制御装置５０は、プロジェクタ２０から、無人移動体１０が進行する方向である進行方向を指し示すアイコンＩＣｂを投影させる。この構成により、無人移動体１０の周辺にいる作業員７は、無人移動体１０が次にどのように移動するかを、矢印形状のアイコンＩＣｂを視認することで、より容易に把握することができる。

また、制御装置５０は、予定移動経路に基づいて進行方向を特定し、プロジェクタ２０から、特定した進行方向を指し示すアイコンＩＣｂを投影させる。この構成により、無人移動体１０の移動にあわせて進行方向に対応したアイコンＩＣｂを投影させることができる。すなわち、移動経路のすべての情報に紐付けてアイコンＩＣｂを予め記憶しておく必要がない。そのため、無人移動装置１００が記憶する情報量が増大することを抑制することができる。

ただし、アイコンＩＣｂは、ルートデータ５１Ｂの移動経路上に対応づけて予め記憶されるものであってもよい。すなわち、ルートデータ５１Ｂが作成された後、制御部５２が移動経路における無人移動体１０の進行方向をすべて予め特定し、進行方向にあわせたアイコンＩＣｂをすべて予め作成し、記憶部５１に記憶させておく。そして、無人移動体１０が実際に移動経路に沿って移動するとき、投影決定部５２Ｃが、無人移動体１０の現在位置に応じて、ラインＬ１上に描画するべきアイコンＩＣｂを記憶部５１から順次読み込み、画像６を生成するものとしてもよい。この構成により、無人移動体１０の移動にあわせて、順次、無人移動体１０の進行方向を特定したり、進行方向に対応したアイコンＩＣｂを作成したりする必要がない。そのため、制御部５２の計算負荷が増大することを抑制することができる。

また、本実施形態では、アイコンＩＣｂをラインＬ１上に描画するものとしたが、アイコンＩＣｂは、ラインＬ１に隣接した位置に描画されるものであってもよい。

[第２実施形態]
次に、第２実施形態にかかる無人移動装置２００について説明する。図８は、第２実施形態にかかる無人移動装置を示す概略構成図であり、図９は、第２実施形態にかかる無人移動装置の制御手順の一例を示すフローチャートであり、図１０は、第２実施形態にかかる無人移動装置の動作を模式的に示す説明図である。

第２実施形態にかかる無人移動装置２００は、図８および図９に示すように、第１実施形態の無人移動装置１００の構成に加えて、障害物検出手段６０を備えている。無人移動装置２００の他の構成は、無人移動装置１００と同様であるため、同一の構成については説明を省略し、同一の符号を付す。

障害物検出手段６０は、無人移動体１０に搭載され、無人移動体１０の周辺の障害物８を検出する手段である。障害物検出手段６０は、例えば赤外線といった可視光以外の電波を出力し、その電波の反射波によって障害物８を検出するセンサである。本実施形態において、障害物検出手段６０は、図１０に示すように、無人移動体１０の上面に取り付けられる。ただし、障害物検出手段６０は、周辺の障害物８を検出することさえできれば、無人移動体１０のいずれの位置に取り付けられてもよい。また、障害物検出手段６０は、無人移動体１０に複数取り付けられてもよい。また、障害物検出手段６０は、例えばカメラ３０と兼用されてもよい。すなわち、カメラ３０で撮影した画像内に存在する障害物８を検出するものであってもよい。障害物検出手段６０は、無人移動体１０の周辺の所定範囲内に人間（作業員７）を含む障害物８があることを検出する。障害物検出手段６０の検出結果は、制御部５２の投影決定部５２Ｃへと出力される。

移動制御部５２Ａは、障害物検出手段６０から障害物８の検出結果を取得する。移動制御部５２Ａは、障害物検出手段６０から取得した検出結果に基づいて、無人移動体１０から上記所定範囲内に障害物８がある場合、無人移動体１０の移動を停止させる。

また、投影決定部５２Ｃは、障害物検出手段６０から障害物の検出結果を取得する。投影決定部５２Ｃは、障害物８が投影範囲５内にあるか否かを判定し、障害物８が投影範囲５内にある場合、図１０に示すように、プロジェクタ２０から障害物の位置に、障害物８を指し示すアイコンＩＣｃを含む画像６を生成する。アイコンＩＣｃは、例えば所定の大きさで障害物８の周囲を囲む円形状のアイコンである。なお、アイコンＩＣｃの形状は、円形状に限られない。アイコンＩＣｃは、記憶部５１に予め記憶されている。

次に、第２実施形態にかかる無人移動装置２００により画像６を投影させる際の動作について図９を参照しながら説明する。図９に示す処理手順は、無人移動体１０が移動経路に沿って移動している間に、制御部５２により所定時間ごとに繰り返し実行される。図１０のステップＳ２１、Ｓ２２、Ｓ２３の処理は、図３のステップＳ１、Ｓ２、Ｓ３の処理と同様であるため、説明を省略する。

制御部５２は、ステップＳ２４として、投影範囲５内に障害物８があるか否かを判定する。より詳細には、投影決定部５２Ｃが障害物検出手段６０からの障害物８の検出結果に基づいて、投影範囲５内に障害物８があるか否かを判定する。制御部５２は、投影決定部５２Ｃが投影範囲５内に障害物８があると判定した場合（ステップＳ２４でＹｅｓ）、ステップＳ２５として、障害物８を指し示すアイコンＩＣｃを含む画像６を生成する。つまり、ステップＳ２３で生成した画像６にアイコンＩＣｃをさらに追加する。制御部５２は、投影決定部５２Ｃから生成した画像６を投影制御部５２Ｄへと出力させ、ステップＳ２６の処理へと進む。一方、制御部５２は、投影決定部５２Ｃが投影範囲５内に障害物８がないと判定した場合（ステップＳ２４でＮｏ）、ステップＳ２５の処理を省略してステップＳ２６の処理へと進む。

制御部５２は、ステップＳ２６として、ステップＳ２３またはステップＳ２５で生成された画像６をプロジェクタ２０から投影させる。すなわち、投影制御部５２Ｄが、投影決定部５２Ｃから取得した画像６が走行面の投影範囲５に投影されるように、プロジェクタ２０を制御する。これにより、ステップＳ２４で投影範囲５内に障害物８があると判定された場合には、ステップＳ２５で生成された障害物８を指し示すアイコンＩＣｃを含む画像６が投影される。

制御部５２は、以上のステップＳ２１からステップＳ２６の処理を所定時間ごとに繰り返し実行する。これにより、図１０に示すように、プロジェクタ２０の投影範囲５に、ラインＬ１およびアイコンＩＣａに加えて、アイコンＩＣｃを含む画像が投影される。ラインＬ１、アイコンＩＣａおよびアイコンＩＣｃを含む画像６は、無人移動体１０の移動に伴って常時更新されていく。

以上説明したように、第２実施形態にかかる無人移動装置２００は、無人移動体１０に搭載され、無人移動体１０の周辺の障害物８を検出する障害物検出手段６０をさらに備え、制御装置５０は、障害物検出手段６０により投影範囲５内に障害物８が検出されたとき、プロジェクタ２０から障害物８の位置に、障害物８を指し示すアイコンＩＣｃを投影させる。

この構成により、プロジェクタ２０から障害物８を指し示すアイコンＩＣｃを投影させるため、例えば障害物８が人間（作業員７）である場合には、アイコンＩＣｃを自ら視認することができ、また、周囲にいる他の人間がアイコンＩＣｃを視認して警告するといった対応を取ることが可能となる。また、例えば障害物８が人間でない場合には、周囲にいる他の人間がアイコンＩＣｃを視認して、無人移動体１０と障害物８との衝突を回避させるよう障害物８の位置を変更するといった対応をとることが可能となる。

第１実施形態および第２実施形態では、無人移動装置１００がプロジェクタ２０を１つ備える例を説明した。ただし、プロジェクタ２０は、無人移動体１０に複数搭載されてもよい。図１１は、プロジェクタを複数備えた無人移動装置の構成例を示す説明図である。図１１に示す無人移動装置３００では、例えば無人移動体１０の上面に、複数のプロジェクタ２０を異なる方向に向けて取り付ける。それにより、複数のプロジェクタ２０から無人移動体１０の周囲を囲むように投影範囲５を形成することができる。その結果、より広い範囲に画像６を表示させることができる。

第１実施形態および第２実施形態において、無人移動体１０は、移動台車とした。これにより、無人移動体１０を簡易な構成とすることができる。ただし、無人移動体１０は、移動台車に限られない。無人移動体１０は、例えば２足以上の足を有する多足ロボットであってもよい。それにより、移動台車に比べて、より複雑な走行面を移動させることができる。また、無人移動体１０は、例えばドローンのような飛行体であってもよい。それにより、地面、床面または路面を移動する場合に比べて、移動時の制約を受けにくくなる。なお、無人移動体１０が飛行体である場合にも、プロジェクタ２０からは、地面、床面または路面に向けて画像６を投影すればよい。

５ 投影範囲
６ 画像
７ 作業員
８ 障害物
１０ 無人移動体
１０ａ 車輪
１１ 本体
１２ 駆動装置
２０ プロジェクタ
３０ カメラ
４０ 位置検出手段
５０ 制御装置
５１ 記憶部
５１Ａ 地図データ
５１Ｂ ルートデータ
５１Ｃ アイコンデータ
５２ 制御部
５２Ａ 移動制御部
５２Ｂ 移動・動作特定部
５２Ｃ 投影決定部
５２Ｄ 投影制御部
６０ 障害物検出手段
１００，２００，３００ 無人移動装置
ＩＣａ，ＩＣｂ，ＩＣｃ アイコン
ＩＣａ１ 一時停止アイコン
ＩＣａ２ 撮影アイコン
Ｌ１ ライン

Claims (7)

1. 無人移動体と、
   前記無人移動体に搭載され、所定の投影範囲内に画像を投影させる投影装置と、
   前記無人移動体に搭載され、所定の撮影範囲を撮影する撮影装置と、
   前記無人移動体および前記投影装置を制御する制御装置と、
   を備え、
   前記制御装置は、予め定められた移動経路に沿って前記無人移動体を移動させながら、前記投影装置から前記投影範囲内に、前記投影範囲内で前記無人移動体が移動する予定となる前記移動経路である予定移動経路を示すラインを投影させ、
   前記移動経路上には、装置の実行予定動作が予め定められており、
   前記制御装置は、前記投影装置から前記ライン上に前記実行予定動作の内容を模式化して表すアイコンを投影させ、
   前記実行予定動作は、前記撮影装置を用いた作業現場の撮影であることを特徴とする無人移動装置。
2. 前記制御装置は、前記アイコンをアニメーションで投影させることを特徴とする請求項１に記載の無人移動装置。
3. 前記制御装置は、前記投影装置から、前記無人移動体が前記予定移動経路を進行する方向である進行方向を指し示すアイコンを投影させることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の無人移動装置。
4. 前記制御装置は、前記予定移動経路に基づいて前記進行方向を特定し、前記投影装置から、特定した前記進行方向を指し示す前記アイコンを投影させることを特徴とする請求項３に記載の無人移動装置。
5. 前記移動経路上には、前記進行方向を指し示す前記アイコンが予め定められており、
   前記制御装置は、前記投影装置から、前記移動経路上に予め定められた前記進行方向を指し示す前記アイコンを投影させることを特徴とする請求項３に記載の無人移動装置。
6. 前記無人移動体に搭載され、前記無人移動体の周辺の障害物を検出する障害物検出手段をさらに備え、
   前記制御装置は、前記障害物検出手段により前記投影範囲内に前記障害物が検出されたとき、前記投影装置から前記障害物の位置に、前記障害物を指し示すアイコンを投影させることを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の無人移動装置。
7. 前記無人移動体は、移動台車、２足以上の足を有する多足ロボットおよび飛行体のいずれかであることを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の無人移動装置。

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