JP7311306B2 - ワークを把持する把持装置 - Google Patents
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Description
本開示の他の態様は、ワークを把持する把持装置である。把持装置は、互いに反対方向に移動することによりワークを挟む第1のアームおよび第2のアームを備える。把持装置は、第1のアームおよび第2のアームが移動する方向に交差する方向に移動し、ワークに係合する第3のアームを備える。把持装置は、第1のアーム、第2のアーム、および第3のアームに接触して、それぞれのアームを移動する回転部材と、回転部材を回転する回転機とを備える。把持装置は、回転部材を第1の位置、第2の位置、および第1の位置と第2の位置との間の第3の位置に移動するための回転部材移動シリンダを備える。把持装置は、回転部材移動シリンダに連結され、回転部材を押圧して回転部材を移動する移動部材を備える。第1のアームおよび第2のアームは、回転部材が第1の位置に配置されているときに、回転部材の一方の側に第1のアームが接触し、回転部材の他方の側に第2のアームが接触するように配置されている。第3のアームは、回転部材が第2の位置に配置されているときに、回転部材に接触するように配置されている。第1のアーム、第2のアーム、および第3のアームは、回転部材が第3の位置に配置されているときに、回転部材から離れるように配置されている。移動部材は、回転部材が第1の位置に配置されているときに、第3のアームを押圧する第1の押圧部と、回転部材が第2の位置に配置されているときに、第1のアームおよび第2のアームを押圧する第2の押圧部とを含む。
2,6 作業ツール
4 ロボット制御装置
7 把持装置
25,26,28 棒状部材
35 位置検出器
36 歯車駆動モータ
38 歯車
39 歯車移動シリンダ
42 記憶部
61 移動部材
61a 係合部
61b 第1の押圧部
61c 第2の押圧部
65 第1のアーム
66 第2のアーム
67 第3のアーム
87 制御装置
89,90a,90b ワーク
Claims (2)
- ワークを把持する把持装置であって、
互いに反対方向に移動することによりワークを挟む第1のアームおよび第2のアームと、
第1のアームおよび第2のアームが移動する方向に交差する方向に移動し、ワークに係合する第3のアームと、
第1のアーム、第2のアーム、および第3のアームに接触して、それぞれのアームを移動する回転部材と、
前記回転部材を回転する回転機と、
前記回転部材を第1の位置、第2の位置、および第1の位置と第2の位置との間の第3の位置に移動するための回転部材移動シリンダと、
前記回転機の回転角を検出する位置検出器と、
前記回転機を制御する制御装置と、を備え、
第1のアームおよび第2のアームは、前記回転部材が第1の位置に配置されているときに、前記回転部材の一方の側に第1のアームが接触し、前記回転部材の他方の側に第2のアームが接触するように配置されており、
第3のアームは、前記回転部材が第2の位置に配置されているときに、前記回転部材に接触するように配置されており、
第1のアーム、第2のアーム、および第3のアームは、前記回転部材が第3の位置に配置されているときに、前記回転部材から離れるように配置されており、
前記回転部材は、歯車であり、
第1のアーム、第2のアーム、および第3のアームのそれぞれのアームは、歯車に係合する複数の歯が形成された棒状部材を有し、
前記制御装置は、前記回転機の制御に関する情報を記憶する記憶部を含み、
前記位置検出器は、前記回転部材が第1の位置および第2の位置のうち一方の位置から第3の位置に移動するときに該一方の位置に配置されているときの前記回転機の回転角を検出し、
前記記憶部は、前記位置検出器にて検出された回転角を記憶し、
前記制御装置は、前記回転部材が第3の位置から前記一方の位置に移動するときに、前記記憶部に記憶された回転角になるように前記回転機の回転角を制御する、把持装置。 - ワークを把持する把持装置であって、
互いに反対方向に移動することによりワークを挟む第1のアームおよび第2のアームと、
第1のアームおよび第2のアームが移動する方向に交差する方向に移動し、ワークに係合する第3のアームと、
第1のアーム、第2のアーム、および第3のアームに接触して、それぞれのアームを移動する回転部材と、
前記回転部材を回転する回転機と、
前記回転部材を第1の位置、第2の位置、および第1の位置と第2の位置との間の第3の位置に移動するための回転部材移動シリンダと、
前記回転部材移動シリンダに連結され、前記回転部材を押圧して前記回転部材を移動する移動部材と、を備え、
第1のアームおよび第2のアームは、前記回転部材が第1の位置に配置されているときに、前記回転部材の一方の側に第1のアームが接触し、前記回転部材の他方の側に第2のアームが接触するように配置されており、
第3のアームは、前記回転部材が第2の位置に配置されているときに、前記回転部材に接触するように配置されており、
第1のアーム、第2のアーム、および第3のアームは、前記回転部材が第3の位置に配置されているときに、前記回転部材から離れるように配置されており、
前記移動部材は、前記回転部材が第1の位置に配置されているときに、第3のアームを押圧する第1の押圧部と、前記回転部材が第2の位置に配置されているときに、第1のアームおよび第2のアームを押圧する第2の押圧部とを含む、把持装置。
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