JP7302702B2 - Display control device and display control program - Google Patents

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JP7302702B2 JP2022066516A JP2022066516A JP7302702B2 JP 7302702 B2 JP7302702 B2 JP 7302702B2 JP 2022066516 A JP2022066516 A JP 2022066516A JP 2022066516 A JP2022066516 A JP 2022066516A JP 7302702 B2 JP7302702 B2 JP 7302702B2
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Description

この明細書による開示は、ヘッドアップディスプレイによる表示を制御する表示制御装置及び表示制御プログラムに関する。 The disclosure of this specification relates to a display control device and a display control program that control display on a head-up display.

従来、例えば特許文献１には、車線変更の軌道を自動的に生成し、生成した軌道に応じて車線変更先に自車を自動誘導する走行制御装置が記載されている。特許文献１の走行制御装置は、自車の前景を撮像したリアル画像に、自動誘導に基づく車線変更の開始位置又は終了位置等を示す案内表示を重ねて、メータ又はナビゲーション装置等の表示器に表示させる。加えて走行制御装置は、車線変更の軌道を生成可能か否か判定し、車線変更の軌道を生成できない場合には、車線変更が不可である旨を表示器に表示する。 Conventionally, for example, Patent Literature 1 describes a cruise control device that automatically generates a lane change trajectory and automatically guides a host vehicle to a lane change destination according to the generated trajectory. The cruise control device of Patent Document 1 superimposes a guidance display indicating the start position or end position of lane change based on automatic guidance on a real image of the foreground of the vehicle, and displays it on a display such as a meter or a navigation device. display. In addition, the cruise control device determines whether or not a lane change trajectory can be generated, and if the lane change trajectory cannot be generated, displays on the display that the lane change is impossible.

特許第６３８７３６９号公報Japanese Patent No. 6387369

特許文献１の走行制御装置では、車線変更の軌道が生成不可能である場合、車線変更の不可の報知が直ちに行われてしまう。しかし、近年の車線変更制御では、自動誘導に基づく車線変更の実施が現時点では不可能であっても、実行可能となるまで待機する機能が実装されつつある。特許文献１には、車線変更の待機状態をユーザに把握させるための情報提示は、何ら開示されていなかった。 In the cruise control device of Patent Literature 1, when the trajectory for lane change cannot be generated, the impossibility of lane change is immediately notified. However, in recent lane change control, even if it is currently impossible to change lanes based on automatic guidance, a function is being implemented that waits until it becomes possible to change lanes. Patent Literature 1 does not disclose any information presentation for letting the user know the state of waiting for a lane change.

本開示は、車線変更の待機状態を車両のユーザに把握させることが可能な表示制御装置及び表示制御プログラムの提供を目的とする。 An object of the present disclosure is to provide a display control device and a display control program that enable a user of a vehicle to grasp a lane change waiting state.

上記目的を達成するため、開示された一つの態様は、車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御装置であって、車両の車線変更を制御する車線変更制御部（５１）から、当該車線変更制御部が車線変更を待機している待機状態か否かを含む、車線変更に関する車線変更情報を取得する情報取得部（７２）と、情報取得部が待機状態でないことを示す車線変更情報を取得した場合、車線変更の実行状態を示す実行通知コンテンツ（ＣＴｅ）を前景中の路面に重畳表示させ、情報取得部が待機状態であることを示す車線変更情報を取得した場合、実行通知コンテンツとは異なる態様の待機通知コンテンツ（ＣＴｗ）を路面に重畳表示させる表示制御部（７６）と、を備え、情報取得部は、車線変更制御部に車線変更の実施を指示するオン操作に関連するオン操作情報を取得し、表示制御部は、待機状態であることを示す車線変更情報を取得する以前に、情報取得部によるオン操作情報の取得に基づき、オン操作の受け付けを通知する応答通知コンテンツ（ＣＴａ）を、重畳対象が特定されない非重畳コンテンツ（ＣＴｎ）として表示させ、車線変更情報が取得されるまで応答通知コンテンツの表示を継続する表示制御装置とされる。 In order to achieve the above object, one aspect disclosed is a display control device used in a vehicle (A) for controlling superimposed display of content on a head-up display (20), which controls lane changes of the vehicle. an information acquisition unit (72) for acquiring lane change information related to lane change, including whether or not the lane change control unit is in a standby state waiting for a lane change, from the lane change control unit (51) to acquire information; When the information acquisition unit acquires lane change information indicating that the unit is not in a standby state, an execution notification content (CTe) indicating the lane change execution state is superimposed on the road surface in the foreground to indicate that the information acquisition unit is in a standby state. a display control unit (76) for superimposing and displaying standby notification content (CTw) different from the execution notification content on the road surface when lane change information is acquired; The display control unit acquires ON operation information related to the ON operation instructing the implementation of the change, and the display control unit obtains the ON operation information by the information acquisition unit before acquiring the lane change information indicating the standby state. Display control to display the response notification content (CTa) for notifying acceptance of the ON operation as non-superimposed content (CTn) whose superimposition target is not specified , and to continue displaying the response notification content until the lane change information is acquired. device .

また開示された一つの態様は、車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御プログラムであって、少なくとも一つの処理部（１１）に、車両の車線変更を制御する車線変更制御部（５１）から車線変更の実施を指示するオン操作に関連するオン操作情報を取得し（Ｓ１０２）、車線変更制御部から車線変更に関する車線変更情報であって、車線変更制御部が車線変更を待機している待機状態か否かを含む車線変更情報を取得し（Ｓ１０４）、車線変更が待機状態でないことを示す車線変更情報を取得している場合、車線変更の実行状態を示す実行通知コンテンツ（ＣＴｅ）を前景中の路面に重畳表示させ（Ｓ２０７，Ｓ３０７，Ｓ４０７）、車線変更が待機状態であることを示す車線変更情報を取得している場合、実行通知コンテンツとは異なる態様の待機通知コンテンツ（ＣＴｗ）を路面に重畳表示させ（Ｓ２１３，Ｓ３１１，Ｓ４１１）、待機状態であることを示す車線変更情報を取得する以前に、オン操作情報の取得に基づいて、オン操作の受け付けを通知する応答通知コンテンツ（ＣＴａ）を、重畳対象が特定されない非重畳コンテンツ（ＣＴｎ）として表示させ、車線変更情報が取得されるまで応答通知コンテンツの表示を継続する（Ｓ１０３）、ことを含む処理を実行させる表示制御プログラムとされる。 Another disclosed aspect is a display control program used in a vehicle (A) for controlling superimposed display of content by a head-up display (20), wherein at least one processing unit (11) includes: Acquiring on-operation information related to an on-operation instructing the implementation of a lane change from a lane change control unit (51) that controls lane change (S102), lane change information related to the lane change from the lane change control unit, The lane change control unit acquires lane change information including whether or not the lane change is in a standby state (S104). superimposed on the road surface in the foreground (S207, S307, S407), and when lane change information indicating that the lane change is in a standby state is acquired, execution notification Waiting notification content (CTw) in a mode different from the content is superimposed on the road surface (S213, S311, S411), and prior to acquiring the lane change information indicating the standby state, based on the acquisition of the ON operation information. , the response notification content (CTa) for notifying the reception of the ON operation is displayed as the non-superimposed content (CTn) whose superimposition target is not specified , and the display of the response notification content is continued until the lane change information is acquired (S103). ) , and a display control program for executing processing including

これらの態様では、車線変更制御部による車線変更が待機状態である場合、待機通知コンテンツが路面に重畳表示される。この待機通知コンテンツは、車線変更の実行状態を示す実行通知コンテンツとは異なる態様で表示される。故に、待機通知コンテンツは、車線変更が実行状態ではないことを示しつつ、実行状態への遷移を待機した待機状態であることを示唆し得る。以上によれば、車線変更の待機状態を車両のユーザに把握させることが可能となる。 In these aspects, when the lane change by the lane change control unit is in a standby state, the standby notification content is superimposed and displayed on the road surface. This standby notification content is displayed in a manner different from the execution notification content that indicates the lane change execution state. Thus, the wait notification content may indicate that the lane change is not in progress, while indicating a wait state waiting to transition to the run state. According to the above, it is possible for the user of the vehicle to grasp the standby state of the lane change.

また開示された一つの態様は、車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御装置であって、車両の車線変更を制御する車線変更制御部（５１）から、当該車線変更制御部が車線変更を待機している待機状態か否かを含む、車線変更に関する車線変更情報を取得する情報取得部（７２）と、情報取得部が待機状態でないことを示す車線変更情報を取得した場合、車線変更の実行状態を示す実行通知コンテンツ（ＣＴｅ）を前景中の路面に重畳表示させ、情報取得部が待機状態であることを示す車線変更情報を取得した場合、実行通知コンテンツと関連する態様の待機通知コンテンツ（ＣＴｗｎ）を、重畳対象が特定されない非重畳コンテンツ（ＣＴｎ）として表示させる表示制御部（７６）と、を備え、情報取得部は、車線変更制御部に車線変更の実施を指示するオン操作に関連するオン操作情報を取得し、表示制御部は、待機状態であることを示す車線変更情報を取得する以前に、情報取得部によるオン操作情報の取得に基づき、オン操作の受け付けを通知する応答通知コンテンツ（ＣＴａ）を、非重畳コンテンツとして表示させ、車線変更情報が取得されるまで応答通知コンテンツの表示を継続する表示制御装置とされる。
また開示された一つの態様は、車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御装置であって、車両の車線変更を制御する車線変更制御部（５１）から、当該車線変更制御部が車線変更を待機している待機状態か否かを含む、車線変更に関する車線変更情報を取得する情報取得部（７２）と、情報取得部が待機状態でないことを示す車線変更情報を取得した場合、車線変更の実行状態を示す実行通知コンテンツ（ＣＴｅ）を前景中の路面に重畳表示させ、情報取得部が待機状態であることを示す車線変更情報を取得した場合、実行通知コンテンツと関連する態様の待機通知コンテンツ（ＣＴｗｎ）を、重畳対象が特定されない非重畳コンテンツ（ＣＴｎ）として表示させる表示制御部（７６）と、を備え、情報取得部は、車線変更制御部に車線変更の実施を指示するオン操作に関連するオン操作情報を取得し、表示制御部は、情報取得部によるオン操作情報の取得に基づき、オン操作の受け付けを通知する、実行通知コンテンツと関連する態様であり、オン操作にて指示された車線変更での移動方向を示す応答通知コンテンツ（ＣＴａ）を、非重畳コンテンツとして表示させる表示制御装置とされる。
また開示された一つの態様は、車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御装置であって、車両の車線変更を制御する車線変更制御部（５１）から、当該車線変更制御部が車線変更を待機している待機状態か否かを含む、車線変更に関する車線変更情報を取得する情報取得部（７２）と、情報取得部が待機状態でないことを示す車線変更情報を取得した場合、車線変更の実行状態を示す実行通知コンテンツ（ＣＴｅ）を前景中の路面に重畳表示させ、情報取得部が待機状態であることを示す車線変更情報を取得した場合、実行通知コンテンツと関連する態様の待機通知コンテンツ（ＣＴｗｎ）を路面に重畳表示させる表示制御部（７６）と、を備え、情報取得部は、車線変更制御部に車線変更の実施を指示するオン操作に関連するオン操作情報を取得し、表示制御部は、情報取得部によるオン操作情報の取得に基づき、オン操作の受け付けを通知する、実行通知コンテンツと関連する態様であり、オン操作にて指示された車線変更での移動方向を示す応答通知コンテンツ（ＣＴａ）を路面に重畳表示させる表示制御装置とされる。
また開示された一つの態様は、車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御装置であって、車両の車線変更を制御する車線変更制御部（５１）から、当該車線変更制御部が車線変更を待機している待機状態か否かを含む、車線変更に関する車線変更情報を取得する情報取得部（７２）と、情報取得部が待機状態でないことを示す車線変更情報を取得した場合、車線変更の実行状態を示す実行通知コンテンツ（ＣＴｅ）を前景中の路面に重畳表示させ、情報取得部が待機状態であることを示す車線変更情報を取得した場合、実行通知コンテンツと関連する態様の待機通知コンテンツ（ＣＴｗｎ）を、重畳対象が特定されない非重畳コンテンツ（ＣＴｎ）として表示させる表示制御部（７６）と、を備え、表示制御部は、ヘッドアップディスプレイの画角（ＶＡ）内に、車線変更での移動先となる隣接車線（Ｌｎｄ）を走行する他車両が視認される場合、自車車線から隣接車線に延伸する待機通知コンテンツの形状を他車両と重ならないよう補正し、隣接車線側の端部を他車両の手前側に位置させる表示制御装置とされる。 Another aspect disclosed is a display control device used in a vehicle (A) for controlling superimposed display of content by a head-up display (20), comprising a lane change control unit ( 51), an information acquisition unit (72) that acquires lane change information regarding a lane change, including whether or not the lane change control unit is in a standby state waiting for a lane change, and that the information acquisition unit is not in a standby state. is acquired, the execution notification content (CTe) indicating the execution state of the lane change is displayed superimposed on the road surface in the foreground, and the information acquisition unit acquires the lane change information indicating that it is in a standby state. a display control unit (76) for displaying the standby notification content (CTwn) in a mode related to the execution notification content as a non-superimposed content (CTn) whose superimposition target is not specified, and the information acquisition unit includes a lane change The on-operation information related to the on-operation instructing the control unit to perform the lane change is acquired, and the display control unit acquires the on-operation information by the information acquisition unit before acquiring the lane change information indicating the standby state. is displayed as non-superimposed content , and the display control device continues to display the response notification content until the lane change information is acquired. .
Another aspect disclosed is a display control device used in a vehicle (A) for controlling superimposed display of content by a head-up display (20), comprising a lane change control unit ( 51), an information acquisition unit (72) that acquires lane change information regarding a lane change, including whether or not the lane change control unit is in a standby state waiting for a lane change, and that the information acquisition unit is not in a standby state. is acquired, the execution notification content (CTe) indicating the execution state of the lane change is displayed superimposed on the road surface in the foreground, and the information acquisition unit acquires the lane change information indicating that it is in a standby state. a display control unit (76) for displaying the standby notification content (CTwn) in a mode related to the execution notification content as a non-superimposed content (CTn) whose superimposition target is not specified, and the information acquisition unit includes a lane change Execution notification content for acquiring ON operation information related to an ON operation that instructs a control unit to perform a lane change, and a display control unit notifying acceptance of an ON operation based on the acquisition of ON operation information by the information acquisition unit. , and is a display control device that displays, as non-superimposed content, response notification content (CTa) that indicates the direction of movement in the lane change instructed by the ON operation .
Another aspect disclosed is a display control device used in a vehicle (A) for controlling superimposed display of content by a head-up display (20), comprising a lane change control unit ( 51), an information acquisition unit (72) that acquires lane change information regarding a lane change, including whether or not the lane change control unit is in a standby state waiting for a lane change, and that the information acquisition unit is not in a standby state. is acquired, the execution notification content (CTe) indicating the execution state of the lane change is displayed superimposed on the road surface in the foreground, and the information acquisition unit acquires the lane change information indicating that it is in a standby state. a display control unit (76) that superimposes and displays standby notification content (CTwn) in a mode related to the execution notification content on the road surface, and the information acquisition unit instructs the lane change control unit to implement the lane change. On-operation information related to the on-operation is acquired, and the display control unit notifies acceptance of the on-operation based on the acquisition of the on-operation information by the information acquisition unit . The display control device superimposes on the road surface the response notification content (CTa) indicating the direction of movement in the lane change instructed by the display control device.
Another aspect disclosed is a display control device used in a vehicle (A) for controlling superimposed display of content by a head-up display (20), comprising a lane change control unit ( 51), an information acquisition unit (72) that acquires lane change information regarding a lane change, including whether or not the lane change control unit is in a standby state waiting for a lane change, and that the information acquisition unit is not in a standby state. is acquired, the execution notification content (CTe) indicating the execution state of the lane change is displayed superimposed on the road surface in the foreground, and the information acquisition unit acquires the lane change information indicating that it is in a standby state. a display control unit (76) for displaying the standby notification content (CTwn) in a mode related to the execution notification content as a non-superimposed content (CTn) whose superimposition target is not specified, wherein the display control unit is head-up If another vehicle traveling in the adjacent lane (Lnd), which is the destination of the lane change, is visible within the angle of view (VA) of the display, the shape of the standby notification content that extends from the own lane to the adjacent lane is changed to another . The display control device corrects so that it does not overlap with the vehicle and positions the edge on the adjacent lane side in front of the other vehicle .

また開示された一つの態様は、車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御プログラムであって、少なくとも一つの処理部（１１）に、車両の車線変更を制御する車線変更制御部（５１）から車線変更の実施を指示するオン操作に関連するオン操作情報を取得し（Ｓ１０２）、車線変更制御部から車線変更に関する車線変更情報であって、車線変更制御部が車線変更を待機している待機状態か否かを含む車線変更情報を取得し（Ｓ１０４）、車線変更が待機状態でないことを示す車線変更情報を取得している場合、車線変更の実行状態を示す実行通知コンテンツ（ＣＴｅ）を前景中の路面に重畳表示させ（Ｓ１０７，Ｓ４０７）、車線変更が待機状態であることを示す車線変更情報を取得している場合、実行通知コンテンツと関連する態様の待機通知コンテンツ（ＣＴｗｎ）を、重畳対象が特定されない非重畳コンテンツ（ＣＴｎ）として表示させ（Ｓ１１３，Ｓ４１２）、待機状態であることを示す車線変更情報を取得する以前に、オン操作情報の取得に基づき、オン操作の受け付けを通知する応答通知コンテンツ（ＣＴａ）を、非重畳コンテンツとして表示させ、車線変更情報が取得されるまで応答通知コンテンツの表示を継続する（Ｓ１０３）、ことを含む処理を実行させる表示制御プログラムとされる。
また開示された一つの態様は、車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御プログラムであって、少なくとも一つの処理部（１１）に、車両の車線変更を制御する車線変更制御部（５１）から車線変更の実施を指示するオン操作に関連するオン操作情報を取得し（Ｓ１０２）、車線変更制御部から車線変更に関する車線変更情報であって、車線変更制御部が車線変更を待機している待機状態か否かを含む車線変更情報を取得し（Ｓ１０４）、車線変更が待機状態でないことを示す車線変更情報を取得している場合、車線変更の実行状態を示す実行通知コンテンツ（ＣＴｅ）を前景中の路面に重畳表示させ（Ｓ１０７，Ｓ４０７）、車線変更が待機状態であることを示す車線変更情報を取得している場合、実行通知コンテンツと関連する態様の待機通知コンテンツ（ＣＴｗｎ）を、重畳対象が特定されない非重畳コンテンツ（ＣＴｎ）として表示させ（Ｓ１１３，Ｓ４１２）、オン操作情報の取得に基づき、オン操作の受け付けを通知する、実行通知コンテンツと関連する態様であり、オン操作にて指示された車線変更での移動方向を示す応答通知コンテンツ（ＣＴａ）を、非重畳コンテンツとして表示させる（Ｓ１０３）、ことを含む処理を実行させる表示制御プログラムとされる。
また開示された一つの態様は、車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御プログラムであって、少なくとも一つの処理部（１１）に、車両の車線変更を制御する車線変更制御部（５１）から車線変更の実施を指示するオン操作に関連するオン操作情報を取得し（Ｓ１０２）、車線変更制御部から車線変更に関する車線変更情報であって、車線変更制御部が車線変更を待機している待機状態か否かを含む車線変更情報を取得し（Ｓ１０４）、車線変更が待機状態でないことを示す車線変更情報を取得している場合、車線変更の実行状態を示す実行通知コンテンツ（ＣＴｅ）を前景中の路面に重畳表示させ（Ｓ２０７，Ｓ３０７，Ｓ４０７）、車線変更が待機状態であることを示す車線変更情報を取得している場合、実行通知コンテンツと関連する態様の待機通知コンテンツ（ＣＴｗｎ）を路面に重畳表示させ（Ｓ１１３，Ｓ４１２）、オン操作情報の取得に基づき、オン操作の受け付けを通知する、実行通知コンテンツと関連する態様であり、オン操作にて指示された車線変更での移動方向を示す応答通知コンテンツ（ＣＴａ）を路面に重畳表示させる（Ｓ１０３）、ことを含む処理を実行させる表示制御プログラムとされる。
また開示された一つの態様は、車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御プログラムであって、少なくとも一つの処理部（１１）に、車両の車線変更を制御する車線変更制御部（５１）から、当該車線変更制御部が車線変更を待機している待機状態か否かを含む、車線変更に関する車線変更情報を取得し（Ｓ１０４）、車線変更が待機状態でないことを示す車線変更情報を取得している場合、車線変更の実行状態を示す実行通知コンテンツ（ＣＴｅ）を前景中の路面に重畳表示させ（Ｓ１０７，Ｓ４０７）、車線変更が待機状態であることを示す車線変更情報を取得している場合、実行通知コンテンツと関連する態様の待機通知コンテンツ（ＣＴｗｎ）を、重畳対象が特定されない非重畳コンテンツ（ＣＴｎ）として表示させ（Ｓ１１３）、ヘッドアップディスプレイの画角（ＶＡ）内に、車線変更での移動先となる隣接車線（Ｌｎｄ）を走行する他車両が視認される場合、自車車線から隣接車線に延伸する待機通知コンテンツの形状を他車両と重ならないよう補正し、隣接車線側の端部を他車両の手前側に位置させする（Ｓ１１４，Ｓ４１２）、ことを含む処理を実行させる表示制御プログラムとされる。 Another disclosed aspect is a display control program used in a vehicle (A) for controlling superimposed display of content by a head-up display (20), wherein at least one processing unit (11) includes: Acquiring on-operation information related to an on-operation instructing the implementation of a lane change from a lane change control unit (51) that controls lane change (S102), lane change information related to the lane change from the lane change control unit, The lane change control unit acquires lane change information including whether or not the lane change is in a standby state (S104). is superimposed on the road surface in the foreground (S107, S407), and when lane change information indicating that the lane change is in a standby state is acquired, the execution notification content and Before the standby notification content (CTwn) of the related aspect is displayed as the non-superimposed content (CTn) whose superimposition target is not specified (S113, S412), and the lane change information indicating the standby state is acquired, the ON operation is performed. Based on the acquisition of the information, the response notification content (CTa) for notifying the reception of the ON operation is displayed as non-superimposed content , and the display of the response notification content is continued until the lane change information is acquired (S103). A display control program for executing processing including
Another disclosed aspect is a display control program used in a vehicle (A) for controlling superimposed display of content by a head-up display (20), wherein at least one processing unit (11) includes: Acquiring on-operation information related to an on-operation instructing the implementation of a lane change from a lane change control unit (51) that controls lane change (S102), lane change information related to the lane change from the lane change control unit, The lane change control unit acquires lane change information including whether or not the lane change is in a standby state (S104). is superimposed on the road surface in the foreground (S107, S407), and when lane change information indicating that the lane change is in a standby state is acquired, the execution notification content and Display the standby notification content (CTwn) of a related aspect as a non-superimposed content (CTn) whose superimposition target is not specified (S113, S412), and notify the acceptance of the ON operation based on the acquisition of the ON operation information. Display control for executing processing including displaying, as a non-superimposed content (S103), response notification content (CTa), which is a mode related to content and indicates the direction of movement in the lane change instructed by the ON operation. Programmed.
Another disclosed aspect is a display control program used in a vehicle (A) for controlling superimposed display of content by a head-up display (20), wherein at least one processing unit (11) includes: Acquiring on-operation information related to an on-operation instructing the implementation of a lane change from a lane change control unit (51) that controls lane change (S102), lane change information related to the lane change from the lane change control unit, The lane change control unit acquires lane change information including whether or not the lane change is in a standby state (S104). superimposed on the road surface in the foreground (S207, S307, S407), and when lane change information indicating that the lane change is in a standby state is acquired, execution notification A mode related to the execution notification content, in which standby notification content (CTwn) in a mode related to the content is superimposed on the road surface (S113, S412), and notification of acceptance of the ON operation is given based on the acquisition of the ON operation information , It is a display control program for executing a process including superimposing on the road surface (S103) the response notification content (CTa) indicating the direction of movement in the lane change instructed by the ON operation .
Another disclosed aspect is a display control program used in a vehicle (A) for controlling superimposed display of content by a head-up display (20), wherein at least one processing unit (11) includes: From a lane change control unit (51) that controls lane change, obtain lane change information related to lane change, including whether or not the lane change control unit is in a standby state waiting for a lane change (S104), and is not in the waiting state, the execution notification content (CTe) indicating the execution state of the lane change is superimposed on the road surface in the foreground (S107, S407), and the lane change is in the waiting state. When the lane change information indicating that is is acquired, the standby notification content (CTwn) in a mode related to the execution notification content is displayed as non-superimposed content (CTn) whose superimposition target is not specified (S113), and the head If another vehicle traveling in the adjacent lane (Lnd), which is the destination of the lane change, is visible within the angle of view (VA) of the up display, the shape of the standby notification content extending from the own lane to the adjacent lane is changed. It is a display control program for executing processing including correcting so as not to overlap with other vehicles and positioning the edge on the adjacent lane side in front of other vehicles (S114, S412).

これらの態様では、車線変更制御部による車線変更が待機状態である場合、待機通知コンテンツが表示される。この待機通知コンテンツは、車線変更の実行状態を示す実行通知コンテンツと関連する態様とされる一方で、実行通知コンテンツとは異なり、重畳対象を特定しない非重畳コンテンツとして表示される。故に、待機通知コンテンツは、車線変更が実行状態ではないことを示しつつ、実行状態への遷移を待機した待機状態であることを示唆し得る。以上によれば、車線変更の待機状態を車両のユーザに把握させることが可能となる。 In these aspects, when the lane change by the lane change control unit is in a standby state, the standby notification content is displayed. The standby notification content is related to the execution notification content indicating the execution state of the lane change, but unlike the execution notification content, it is displayed as non-superimposed content that does not specify the superimposition target. Thus, the wait notification content may indicate that the lane change is not in progress, while indicating a wait state waiting to transition to the run state. According to the above, it is possible for the user of the vehicle to grasp the standby state of the lane change.

尚、上記括弧内の参照番号は、後述する実施形態における具体的な構成との対応関係の一例を示すものにすぎず、技術的範囲を何ら制限するものではない。 It should be noted that the reference numbers in parentheses above merely indicate an example of correspondence with specific configurations in the embodiments described later, and do not limit the technical scope in any way.

本開示の第一実施形態によるＨＣＵを含む車載ネットワークの全体像を示す図である。1 is a diagram showing an overview of an in-vehicle network including HCUs according to the first embodiment of the present disclosure; FIG. 車両に搭載されるヘッドアップディスプレイの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the head-up display mounted in a vehicle. ＨＣＵの概略的な構成の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of a schematic structure of HCU. 表示生成部にて実施される表示レイアウトのシミュレーションの一例を、可視化して示す図である。FIG. 10 is a diagram showing a visualized example of a display layout simulation performed by a display generation unit; 応答通知コンテンツを含むパターン０の表示の一例を示す図である。FIG. 11 is a diagram showing an example of display of pattern 0 including response notification content; 実行通知コンテンツを含むパターン１の表示の一例を示す図である。FIG. 10 is a diagram showing an example of display of pattern 1 including execution notification content; 部分的に途切れた形状の実行通知コンテンツを含むパターン２の表示の一例を示す図である。FIG. 10 is a diagram showing an example of display of pattern 2 including execution notification content in a partially interrupted shape; 実行通知アイコンを含むパターン３の表示の一例を示す図である。FIG. 10 is a diagram showing an example of display of pattern 3 including an execution notification icon; 待機通知コンテンツを含むパターン４の表示の一例を示す図である。FIG. 11 is a diagram showing an example of display of pattern 4 including standby notification content; 待機通知コンテンツ及び他車通知アイコンを含むパターン５の表示の一例を示す図である。FIG. 11 is a diagram showing an example of display of pattern 5 including standby notification content and other vehicle notification icon; タイムアウト通知アイコンを含むパターン６の表示の一例を示す図である。FIG. 10 is a diagram showing an example of display of pattern 6 including a timeout notification icon; 第一実施形態による表示制御方法を実現する処理の詳細を、図１３及び図１４と共に示すフローチャートである。FIG. 15 is a flow chart showing details of processing for realizing the display control method according to the first embodiment together with FIGS. 13 and 14. FIG. 表示制御処理の詳細を、図１２及び図１４と共に示すフローチャートである。FIG. 15 is a flowchart showing details of display control processing together with FIGS. 12 and 14; FIG. 表示制御処理の詳細を、図１２及び図１３と共に示すフローチャートである。FIG. 14 is a flowchart showing details of display control processing together with FIGS. 12 and 13; FIG. 第二実施形態での表示制御処理の詳細を、図１２及び図１６と共に示すフローチャートである。FIG. 17 is a flowchart showing details of display control processing in the second embodiment together with FIGS. 12 and 16. FIG. 表示制御処理の詳細を、図１２及び図１５と共に示すフローチャートである。FIG. 16 is a flowchart showing details of display control processing together with FIGS. 12 and 15; FIG. 第二実施形態によるパターン０の表示を示す図である。It is a figure which shows the display of the pattern 0 by 2nd embodiment. 第二実施形態によるパターン３の表示を示す図である。It is a figure which shows the display of the pattern 3 by 2nd embodiment. 第二実施形態によるパターン４の表示を示す図である。It is a figure which shows the display of the pattern 4 by 2nd embodiment. 第二実施形態によるパターン５の表示を示す図である。It is a figure which shows the display of the pattern 5 by 2nd embodiment. 第三実施形態での表示制御処理の詳細を、図１２及び図２２と共に示すフローチャートである。FIG. 23 is a flowchart showing details of display control processing in the third embodiment together with FIGS. 12 and 22. FIG. 表示制御処理の詳細を、図１２及び図２１と共に示すフローチャートである。FIG. 22 is a flowchart showing details of display control processing together with FIGS. 12 and 21; FIG. 第三実施形態によるパターン１の表示を示す図である。FIG. 11 is a diagram showing display of pattern 1 according to the third embodiment; 第三実施形態によるパターン３の表示を示す図である。It is a figure which shows the display of the pattern 3 by 3rd embodiment. 第三実施形態によるパターン４の表示を示す図である。It is a figure which shows the display of the pattern 4 by 3rd embodiment. 第三実施形態によるパターン５の表示を示す図である。FIG. 11 is a diagram showing display of pattern 5 according to the third embodiment; 第四実施形態での表示制御処理の詳細を、図１２及び図２８と共に示すフローチャートである。FIG. 29 is a flowchart showing details of display control processing in the fourth embodiment together with FIGS. 12 and 28. FIG. 表示制御処理の詳細を、図１２及び図２７と共に示すフローチャートである。FIG. 28 is a flowchart showing details of display control processing together with FIGS. 12 and 27; FIG. 第四実施形態によるパターン１の表示を示す図である。It is a figure which shows the display of the pattern 1 by 4th embodiment. 第四実施形態によるパターン４の表示を示す図である。It is a figure which shows the display of the pattern 4 by 4th embodiment. 第四実施形態によるパターン５の表示を示す図である。It is a figure which shows the display of the pattern 5 by 4th embodiment. 変形例１でのパターン１の表示を示す図である。FIG. 11 is a diagram showing display of pattern 1 in modified example 1; 変形例２でのパターン１の表示を示す図である。FIG. 11 is a diagram showing display of pattern 1 in modified example 2; 変形例６でのパターン３の表示を示す図である。FIG. 21 is a diagram showing display of pattern 3 in modified example 6;

以下、本開示の複数の実施形態を図面に基づいて説明する。尚、各実施形態において対応する構成要素には同一の符号を付すことにより、重複する説明を省略する場合がある。各実施形態において構成の一部分のみを説明している場合、当該構成の他の部分については、先行して説明した他の実施形態の構成を適用することができる。また、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合わせることができる。そして、複数の実施形態及び変形例に記述された構成同士の明示されていない組み合わせも、以下の説明によって開示されているものとする。 A plurality of embodiments of the present disclosure will be described below based on the drawings. Note that redundant description may be omitted by assigning the same reference numerals to corresponding components in each embodiment. When only a part of the configuration is described in each embodiment, the configurations of other embodiments previously described can be applied to other portions of the configuration. Moreover, not only the combinations of the configurations explicitly specified in the description of each embodiment, but also the configurations of a plurality of embodiments can be partially combined even if they are not specified unless there is a particular problem with the combination. Also, unspecified combinations of configurations described in a plurality of embodiments and modifications are also disclosed by the following description.

（第一実施形態）
本開示の第一実施形態による表示制御装置の機能は、図１及び図２に示すＨＣＵ（Human Machine Interface Control Unit）１００によって実現されている。ＨＣＵ１００は、車両Ａにおいて用いられるＨＭＩ（Human Machine Interface）システム１０を、ヘッドアップディスプレイ（以下、「ＨＵＤ」）２０等と共に構成している。ＨＭＩシステム１０には、操作デバイス２６及びドライバステータスモニタ（以下、「ＤＳＭ」）２７等がさらに含まれている。ＨＭＩシステム１０は、車両Ａの乗員（例えばドライバ等）によるユーザ操作を受け付ける入力インターフェース機能と、ドライバへ向けて情報を提示する出力インターフェース機能とを備えている。 (First embodiment)
The functions of the display control device according to the first embodiment of the present disclosure are realized by an HCU (Human Machine Interface Control Unit) 100 shown in FIGS. 1 and 2. FIG. The HCU 100 configures an HMI (Human Machine Interface) system 10 used in the vehicle A together with a head-up display (hereinafter referred to as "HUD") 20 and the like. The HMI system 10 further includes an operating device 26, a driver status monitor (hereinafter "DSM") 27, and the like. The HMI system 10 has an input interface function for accepting user operations by a passenger (eg, driver) of the vehicle A and an output interface function for presenting information to the driver.

ＨＭＩシステム１０は、車両Ａに搭載された車載ネットワーク１の通信バス９９に通信可能に接続されている。ＨＭＩシステム１０は、車載ネットワーク１に設けられた複数のノードのうちの一つである。車載ネットワーク１の通信バス９９には、例えば周辺監視センサ３０、ロケータ４０、運転支援ＥＣＵ（Electronic Control Unit）５０、ＤＣＭ５３、及びボディＥＣＵ５５がそれぞれノードとして接続されている。通信バス９９に接続されたこれらのノードは、相互に通信可能となっている。 The HMI system 10 is communicably connected to the communication bus 99 of the in-vehicle network 1 mounted on the vehicle A. HMI system 10 is one of a plurality of nodes provided in in-vehicle network 1 . A communication bus 99 of the in-vehicle network 1 is connected with, for example, a peripheral monitoring sensor 30, a locator 40, a driving support ECU (Electronic Control Unit) 50, a DCM 53, and a body ECU 55 as nodes. These nodes connected to the communication bus 99 can communicate with each other.

周辺監視センサ３０は、車両Ａの周辺環境を監視する自律センサである。周辺監視センサ３０は、自車周囲の検出範囲から、歩行者、サイクリスト、人間以外の動物、及び他車両等の移動物体、さらに路上の落下物、ガードレール、縁石、道路標識、走行区画線等の路面表示、及び道路脇の構造物等の静止物体、を検出可能である。周辺監視センサ３０は、車両Ａの周囲の物体を検出した検出情報を、通信バス９９を通じて、運転支援ＥＣＵ５０及びＨＣＵ１００等に提供する。 The surroundings monitoring sensor 30 is an autonomous sensor that monitors the surrounding environment of the vehicle A. As shown in FIG. The perimeter monitoring sensor 30 detects moving objects such as pedestrians, cyclists, animals other than humans, and other vehicles from the detection range around the vehicle, as well as objects falling on the road, guardrails, curbs, road signs, lane markings, and the like. Road markings and stationary objects such as roadside structures can be detected. The surroundings monitoring sensor 30 provides detection information of objects detected around the vehicle A to the driving support ECU 50 and the HCU 100 through the communication bus 99 .

周辺監視センサ３０は、物体検出のための検出構成として、フロントカメラ３１及びミリ波レーダ３２を有している。フロントカメラ３１は、車両Ａの前方範囲を撮影した撮像データ、及び撮像データの解析結果の少なくとも一方を、検出情報として出力する。ミリ波レーダ３２は、例えば車両Ａの前後の各バンパーに互いに間隔を開けて複数配置されている。ミリ波レーダ３２は、ミリ波又は準ミリ波を、車両Ａの前方範囲、前側方範囲、後方範囲及び後側方範囲等へ向けて照射する。ミリ波レーダ３２は、移動物体及び静止物体等で反射された反射波を受信する処理により、検出情報を生成する。尚、ミリ波レーダ３２における左右の後側方の検出範囲は、車両Ａから少なくとも４０ｍ程度確保されることが望ましい。また、ライダ及びソナー等の検出構成が、周辺監視センサ３０に含まれていてもよい。 The perimeter monitoring sensor 30 has a front camera 31 and a millimeter wave radar 32 as detection components for object detection. The front camera 31 outputs, as detection information, at least one of imaging data obtained by imaging a range in front of the vehicle A and an analysis result of the imaging data. A plurality of millimeter wave radars 32 are arranged, for example, on the front and rear bumpers of the vehicle A at intervals. The millimeter wave radar 32 radiates millimeter waves or quasi-millimeter waves toward the front range, the front side range, the rear range, the rear side range, and the like of the vehicle A. The millimeter wave radar 32 generates detection information by receiving reflected waves reflected by moving and stationary objects. It is desirable that the detection range of the millimeter wave radar 32 in the left and right rear sides is at least about 40 m from the vehicle A. Detection arrangements such as lidar and sonar may also be included in the perimeter monitoring sensor 30 .

ロケータ４０は、複数の取得情報を組み合わせる複合測位により、車両Ａの高精度な位置情報等を生成する。ロケータ４０は、例えば複数車線のうちで、車両Ａが走行する車線を特定可能である。ロケータ４０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信器４１、慣性センサ４２、高精度地図データベース（以下、「ＤＢ」）４３、及びロケータＥＣＵ４４を含む構成である。 The locator 40 generates highly accurate position information and the like of the vehicle A by composite positioning that combines a plurality of acquired information. The locator 40 can specify, for example, the lane in which the vehicle A travels among multiple lanes. The locator 40 includes a GNSS (Global Navigation Satellite System) receiver 41 , an inertial sensor 42 , a high definition map database (hereinafter referred to as “DB”) 43 and a locator ECU 44 .

ＧＮＳＳ受信器４１は、複数の人工衛星（測位衛星）から送信された測位信号を受信する。ＧＮＳＳ受信器４１は、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、ＩＲＮＳＳ、ＱＺＳＳ、Ｂｅｉｄｏｕ等の衛星測位システムのうちで、少なくとも一つの衛星測位システムの各測位衛星から、測位信号を受信可能である。 The GNSS receiver 41 receives positioning signals transmitted from a plurality of artificial satellites (positioning satellites). The GNSS receiver 41 can receive positioning signals from each positioning satellite of at least one satellite positioning system among satellite positioning systems such as GPS, GLONASS, Galileo, IRNSS, QZSS, and Beidou.

慣性センサ４２は、例えばジャイロセンサ及び加速度センサを備えている。高精度地図ＤＢ４３は、不揮発性メモリを主体に構成されており、通常のナビゲーションに用いられるよりも高精度な地図データ（以下、「高精度地図データ」）を記憶している。高精度地図データは、少なくとも高さ（ｚ）方向の情報について、詳細な情報を保持している。高精度地図データには、道路の三次元形状情報、レーン数情報、各レーンに許容された進行方向を示す情報等、自動運転及び高度運転支援に利用可能な情報が含まれている。 The inertial sensor 42 includes, for example, a gyro sensor and an acceleration sensor. The high-precision map DB 43 is mainly composed of non-volatile memory, and stores map data (hereinafter referred to as "high-precision map data") with higher precision than that used for normal navigation. The high-precision map data holds detailed information at least in the height (z) direction. The high-precision map data includes information that can be used for automatic driving and advanced driving assistance, such as three-dimensional road shape information, lane number information, and information indicating the direction of travel allowed for each lane.

ロケータＥＣＵ４４は、プロセッサ、ＲＡＭ、記憶部、入出力インターフェース、及びこれらを接続するバス等を備えたマイクロコンピュータを主体として含む構成である。ロケータＥＣＵ４４は、ＧＮＳＳ受信器４１で受信する測位信号、慣性センサ４２の計測結果、及び通信バス９９に出力された車速情報等を組み合わせ、車両Ａの自車位置及び進行方向等を逐次測位する。ロケータＥＣＵ４４は、測位結果に基づく車両Ａの位置情報及び方角情報を、通信バス９９を通じて、運転支援ＥＣＵ５０及びＨＣＵ１００等に提供する。 The locator ECU 44 mainly includes a microcomputer having a processor, a RAM, a memory, an input/output interface, and a bus connecting them. The locator ECU 44 combines the positioning signal received by the GNSS receiver 41, the measurement result of the inertial sensor 42, the vehicle speed information output to the communication bus 99, etc., and sequentially locates the vehicle position, traveling direction, and the like of the vehicle A. The locator ECU 44 provides position information and direction information of the vehicle A based on the positioning result to the driving support ECU 50 and the HCU 100 through the communication bus 99 .

尚、車速情報は、車両Ａの現在の走行速度を示す情報であり、車両Ａの各輪のハブ部分に設けられた車輪速センサの検出信号に基づいて生成される。車速情報を生成し、通信バス９９に出力するノード（ＥＣＵ）は、適宜変更されてよい。例えば、各輪の制動力配分を制御するブレーキ制御ＥＣＵ、又はＨＣＵ１００等の車載ＥＣＵが、各輪の車輪速センサと電気的に接続されており、車速情報の生成及び通信バス９９への出力を継続的に実施する。 The vehicle speed information is information indicating the current running speed of the vehicle A, and is generated based on detection signals from wheel speed sensors provided at the hub portions of the wheels of the vehicle A. FIG. The node (ECU) that generates the vehicle speed information and outputs it to the communication bus 99 may be changed as appropriate. For example, a brake control ECU that controls the distribution of braking force to each wheel or an in-vehicle ECU such as the HCU 100 is electrically connected to the wheel speed sensor of each wheel, and controls generation of vehicle speed information and output to the communication bus 99. Implement continuously.

ロケータＥＣＵ４４は、ＨＣＵ１００等からの要求に応じて、必要とされた高精度地図データが高精度地図ＤＢ４３にあるか否かを判定する。要求された高精度地図データが高精度地図ＤＢ４３にある場合、ロケータＥＣＵ４４は、該当する高精度地図データを高精度地図ＤＢ４３から読み出し、要求元であるＨＣＵ１００に提供する。 The locator ECU 44 determines whether the required high-definition map data exists in the high-definition map DB 43 in response to a request from the HCU 100 or the like. If the requested high-definition map data exists in the high-definition map DB 43, the locator ECU 44 reads out the corresponding high-definition map data from the high-definition map DB 43 and provides it to the HCU 100 that made the request.

運転支援ＥＣＵ５０は、プロセッサ、ＲＡＭ、記憶部、入出力インターフェース、及びこれらを接続するバス等を備えたコンピュータを主体として含む構成である。運転支援ＥＣＵ５０は、ドライバの運転操作を支援する運転支援機能、及びドライバの運転操作を代行可能な自動運転機能の少なくとも一方を備えている。運転支援ＥＣＵ５０は、周辺監視センサ３０から取得する検出情報に基づき、車両Ａの周囲の走行環境を認識する。 The driving support ECU 50 has a configuration that mainly includes a computer that includes a processor, a RAM, a storage unit, an input/output interface, and a bus that connects them. The driving assistance ECU 50 has at least one of a driving assistance function that assists the driving operation of the driver and an automatic driving function that can substitute the driving operation of the driver. The driving support ECU 50 recognizes the driving environment around the vehicle A based on the detection information acquired from the surroundings monitoring sensor 30 .

運転支援ＥＣＵ５０は、走行環境認識のために実施した検出情報の解析結果を、解析済みの検出情報として、ＨＣＵ１００に提供可能である。一例として、運転支援ＥＣＵ５０は、車両Ａの四隅に配置されたミリ波レーダ３２の検出情報に基づき、左右いずれかの隣接車線を走行する他車両Ａｂ（図１０参照）の相対位置、相対移動速度、及び大きさ等の解析結果を、ＨＣＵ１００に提供可能である。 The driving support ECU 50 can provide the HCU 100 with the analysis result of the detection information performed for recognizing the driving environment as the analyzed detection information. As an example, the driving support ECU 50 determines the relative position and relative moving speed of another vehicle Ab (see FIG. 10) traveling in either the left or right adjacent lane based on the detection information of the millimeter wave radars 32 arranged at the four corners of the vehicle A. , and size can be provided to the HCU 100 .

運転支援ＥＣＵ５０は、記憶部に記憶されたプログラムをプロセッサによって実行することにより、自動運転又は高度運転支援を実現する複数の機能部を有する。具体的に、運転支援ＥＣＵ５０は、ＡＣＣ制御部、ＬＴＣ制御部、及びＬＣＡ制御部５１を有する。ＡＣＣ制御部は、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）の機能を実現する機能部である。ＡＣＣ制御部は、目標車速で車両Ａを定速走行させるか、又は前走車との車間距離を維持しつつ車両Ａを追従走行させる。ＡＣＣ制御部は、ＡＣＣ機能についての作動状態を示すステータス情報を通信バス９９に逐次出力する。 The driving assistance ECU 50 has a plurality of functional units that implement automatic driving or advanced driving assistance by executing a program stored in a storage unit using a processor. Specifically, the driving assistance ECU 50 has an ACC controller, an LTC controller, and an LCA controller 51 . The ACC control unit is a functional unit that implements the function of ACC (Adaptive Cruise Control). The ACC control unit causes the vehicle A to run at a constant speed at the target vehicle speed, or causes the vehicle A to follow the vehicle while maintaining the inter-vehicle distance to the preceding vehicle. The ACC control section sequentially outputs status information indicating the operating state of the ACC function to the communication bus 99 .

ＬＴＣ制御部は、ＬＴＣ（Lane Trace Control）の機能を実現する機能部である。ＬＴＣ制御部は、フロントカメラ３１の撮像データから抽出される区画線の形状情報に基づき、車両Ａの操舵輪の舵角を制御する。ＬＴＣ制御部は、ＡＣＣ制御部と連携し、走行中の車線（以下、「自車車線Ｌｎｓ」，図５参照）に沿うよう生成された走行ライン（予定走行軌跡ＰＲ，図４参照）に従い、車両Ａを走行させる。ＬＴＣ制御部は、ＬＴＣ機能についての作動状態を示すステータス情報を通信バス９９に逐次出力する。 The LTC control unit is a functional unit that implements the function of LTC (Lane Trace Control). The LTC control unit controls the steering angle of the steered wheels of the vehicle A based on the shape information of the lane markings extracted from the imaging data of the front camera 31 . The LTC control unit cooperates with the ACC control unit, and follows the running line (planned running trajectory PR, see FIG. 4) generated along the lane in which the vehicle is running (hereinafter, "own vehicle lane Lns", see FIG. 5). Let vehicle A run. The LTC control section sequentially outputs status information indicating the operating state of the LTC function to the communication bus 99 .

ＬＣＡ制御部５１は、ＬＣＡ（Lane Change Assist）の機能を実現する機能部である。ＬＣＡ制御部５１は、ＬＴＣ機能が作動している状態下、車両Ａの操舵輪の舵角を自動制御することにより、自車車線Ｌｎｓから隣接車線へと車両Ａを移動させる。ＬＣＡ制御部５１は、運転支援機能による車線変更の実施を指示するオン操作（後述する）がドライバによって入力されると、ＬＣＡ機能を起動させる。 The LCA control unit 51 is a functional unit that implements the LCA (Lane Change Assist) function. The LCA control unit 51 automatically controls the steering angle of the steered wheels of the vehicle A to move the vehicle A from the own lane Lns to the adjacent lane while the LTC function is operating. The LCA control unit 51 activates the LCA function when the driver inputs an ON operation (to be described later) that instructs the lane change to be performed by the driving support function.

ＬＣＡ制御部５１は、ＬＣＡ機能の作動開始に基づき、車線変更での移動先となる隣接車線（以下、「移動先車線Ｌｎｄ」，図５参照）に、他車両Ａｂ（図１０参照）が存在するか否かを判定する。検出対象とされる他車両Ａｂは、移動先車線Ｌｎｄを走行中の車両に限定されず、移動先車線Ｌｎｄを挟んで自車車線Ｌｎｓの反対側に位置する車線から、移動先車線Ｌｎｄに車線変更可能な車両を含んでいてもよい。自車の車線変更を妨げる他車両Ａｂが存在している場合、ＬＣＡ制御部５１は、車線変更を待機する待機状態となる。一方で、自車の車線変更を妨げるような他車両Ａｂが存在しない場合、ＬＣＡ制御部５１は、車線変更を開始する実行状態となる。ＬＣＡ制御部５１は、自車車線Ｌｎｓから移動先車線Ｌｎｄへ向かう予定走行軌跡ＰＲ（図４参照）を生成可能である。ＬＣＡ制御部５１は、実行状態である場合、生成した予定走行軌跡ＰＲに従って、自車車線Ｌｎｓから移動先車線Ｌｎｄへの車線変更を実行する。 Based on the start of operation of the LCA function, the LCA control unit 51 determines that another vehicle Ab (see FIG. 10) is present in the adjacent lane (hereinafter referred to as "destination lane Lnd", see FIG. 5) to which the lane is to be changed. determine whether or not to The other vehicle Ab to be detected is not limited to a vehicle traveling in the destination lane Lnd, but is a lane located on the opposite side of the own vehicle lane Lns across the destination lane Lnd. May include modifiable vehicles. If there is another vehicle Ab that prevents the own vehicle from changing lanes, the LCA control unit 51 enters a standby state in which it waits for the lane change. On the other hand, if there is no other vehicle Ab that would interfere with the lane change of the own vehicle, the LCA control unit 51 enters an execution state in which lane change is started. The LCA control unit 51 can generate a planned travel locus PR (see FIG. 4) from the host vehicle lane Lns to the destination lane Lnd. In the execution state, the LCA control unit 51 executes a lane change from the host vehicle lane Lns to the destination lane Lnd according to the generated planned travel locus PR.

加えてＬＣＡ制御部５１は、オン操作に基づきＬＣＡ機能が起動されると、車線変更に関連する車線変更情報（以下、「ＬＣ情報」）を、ＨＣＵ１００に逐次提供する。ＬＣ情報には、実行状態及び待機状態のいずれであるかを示すステータス情報と、生成した予定走行軌跡ＰＲの形状を示す軌跡形状情報とが、少なくとも含まれている。尚、待機状態は、ＬＣＡ機能が起動しているものの、車線変更の制御を実行していない状態（単なる起動状態）のことである。 In addition, when the LCA function is activated based on the ON operation, the LCA control unit 51 sequentially provides the HCU 100 with lane change information (hereinafter referred to as “LC information”) related to lane changes. The LC information includes at least status information indicating whether it is in the running state or the standby state, and locus shape information indicating the shape of the generated planned travel locus PR. Note that the standby state is a state in which the LCA function is activated but lane change control is not being executed (just an activated state).

ここで、ＬＣＡ制御部５１による自動車線変更では、横方向の加速度又は移動速度に上限が設定されている。故に、軌跡形状情報の示す予定走行軌跡ＰＲの形状は、車速情報の示す走行速度が高くなるほど、道路の延伸方向に沿って長くなる。そのため、車線変更に必要とされる距離も長くなる。 Here, in the automatic lane change by the LCA control unit 51, an upper limit is set for the lateral acceleration or moving speed. Therefore, the shape of the planned travel locus PR indicated by the locus shape information becomes longer along the extending direction of the road as the traveling speed indicated by the vehicle speed information increases. As a result, the distance required to change lanes also increases.

ＤＣＭ（Data Communication Module）５３は、車両Ａに搭載される通信モジュールである。ＤＣＭ５３は、ＬＴＥ（Long Term Evolution）及び５Ｇ等の通信規格に沿った無線通信により、車両Ａの周囲の基地局との間で電波を送受信する。ＤＣＭ５３の搭載により、車両Ａは、インターネットに接続可能なコネクテッドカーとなる。ＤＣＭ５３は、クラウド上に設けられたプローブサーバから、車両Ａが走行する道路の最新の高精度地図データを取得する。 A DCM (Data Communication Module) 53 is a communication module mounted on the vehicle A. The DCM 53 transmits and receives radio waves to and from base stations around the vehicle A through wireless communication conforming to communication standards such as LTE (Long Term Evolution) and 5G. By installing the DCM 53, the vehicle A becomes a connected car that can be connected to the Internet. The DCM 53 acquires the latest high-precision map data of the road on which the vehicle A travels from a probe server provided on the cloud.

ボディＥＣＵ５５は、プロセッサ、ＲＡＭ、記憶部、入出力インターフェース、及びこれらを接続するバス等を備えたマイクロコントローラを主体として含む構成である。ボディＥＣＵ５５は、前照灯及び方向指示器等、車両Ａに搭載された灯火装置の作動を制御する機能を少なくとも有している。ボディＥＣＵ５５は、方向指示スイッチ５６と電気的に接続されている。 The body ECU 55 mainly includes a microcontroller having a processor, a RAM, a memory, an input/output interface, and a bus connecting them. The body ECU 55 has at least a function of controlling the operation of lighting devices mounted on the vehicle A, such as headlights and direction indicators. The body ECU 55 is electrically connected to the direction indicator switch 56 .

方向指示スイッチ５６は、ステアリングコラム部８に設けられたレバー状の操作部である。ボディＥＣＵ５５は、方向指示スイッチ５６へ入力されるユーザ操作の検知に基づき、操作方向に対応した左右いずれかの方向指示器の点滅を開始させる。方向指示スイッチ５６には、手動運転の状態にて方向指示器の点滅作動を開始させる通常のユーザ操作に加えて、ＬＴＣ機能の作動状態にてＬＣＡ制御部５１に車線変更制御の実施を指示するオン操作が入力される。一例として、方向指示スイッチ５６を所定時間（例えば１～３秒程度）半押し状態とするユーザ操作が、ＬＣＡ機能のオン操作とされている。ボディＥＣＵ５５は、ＬＣＡ機能のオン操作の入力を検知すると、運転支援ＥＣＵ５０及びＨＣＵ１００へ向けてオン操作情報を出力する。オン操作情報では、オン操作の入力があったこと及びオン操作の左右の入力方向が、オン操作に関連する情報として通知される。 The direction indicator switch 56 is a lever-shaped operating portion provided on the steering column portion 8 . The body ECU 55 starts flashing of either the left or right direction indicator corresponding to the direction of operation based on the detection of the user's operation input to the direction indicator switch 56 . The direction indicator switch 56 instructs the LCA control unit 51 to perform lane change control in the operating state of the LTC function, in addition to the normal user operation to start blinking of the direction indicator in the manual driving state. An ON operation is entered. As an example, a user operation of half-pressing the direction switch 56 for a predetermined time (for example, about 1 to 3 seconds) is regarded as an ON operation of the LCA function. The body ECU 55 outputs ON operation information to the driving support ECU 50 and the HCU 100 when detecting the input of the ON operation of the LCA function. In the on-operation information, the fact that an on-operation has been input and the left and right input directions of the on-operation are notified as information related to the on-operation.

次に、ＨＭＩシステム１０に含まれる操作デバイス２６、ＤＳＭ２７、ＨＵＤ２０及びＨＣＵ１００の各詳細を、順に説明する。 Next, details of the operation device 26, DSM 27, HUD 20 and HCU 100 included in the HMI system 10 will be described in order.

操作デバイス２６は、ドライバ等によるユーザ操作を受け付ける入力部である。操作デバイス２６には、例えばＡＣＣ機能、ＬＴＣ機能、冷暖房機能及びオーディオ機能等について、起動及び停止の切り替え、並びに各種の設定変更を行うユーザ操作が入力される。例えば、ステアリングホイールのスポーク部に設けられたステアスイッチ、ナビゲーション装置のディスプレイと一体構成とされたタッチパネル、及びステアリングコラム部８に設けられた操作レバー等が、操作デバイス２６に含まれる。 The operation device 26 is an input unit that receives user operations by a driver or the like. The operation device 26 receives user operations for switching between activation and deactivation, and for changing various settings of, for example, the ACC function, LTC function, cooling/heating function, audio function, and the like. For example, the operation device 26 includes a steering switch provided on the spoke portion of the steering wheel, a touch panel integrated with the display of the navigation device, an operation lever provided on the steering column portion 8, and the like.

ＤＳＭ２７は、近赤外光源及び近赤外カメラと、これらを制御する制御ユニット等とを含む構成である。ＤＳＭ２７は、運転席のヘッドレスト部に近赤外カメラを向けた姿勢にて、例えばステアリングコラム部８の上面又はインスツルメントパネル９の上面等に設置されている。ＤＳＭ２７は、近赤外光源によって近赤外光を照射されたドライバの頭部を、近赤外カメラによって撮影する。近赤外カメラによる撮像画像は、制御ユニットによって画像解析される。制御ユニットは、アイポイントＥＰの位置及び視線方向等の情報を撮像画像から抽出し、抽出した状態情報をＨＣＵ１００へ向けて逐次出力する。 The DSM 27 includes a near-infrared light source, a near-infrared camera, and a control unit for controlling them. The DSM 27 is installed, for example, on the upper surface of the steering column unit 8 or the upper surface of the instrument panel 9, with the near-infrared camera facing the headrest of the driver's seat. The DSM 27 uses a near-infrared camera to photograph the driver's head irradiated with near-infrared light from the near-infrared light source. An image captured by the near-infrared camera is image-analyzed by the control unit. The control unit extracts information such as the position of the eye point EP and the line-of-sight direction from the captured image, and sequentially outputs the extracted state information to the HCU 100 .

ＨＵＤ２０は、メータディスプレイ及びセンターインフォメーションディスプレイ等と共に、複数の車載表示デバイスの一つとして、車両Ａに搭載されている。ＨＵＤ２０は、ＨＣＵ１００と電気的に接続されており、ＨＣＵ１００によって生成された映像データを逐次取得する。ＨＵＤ２０は、映像データに基づき、例えばルート情報、標識情報、及び各車載機能の制御情報等、車両Ａに関連する種々の情報を、虚像Ｖｉを用いてドライバに提示する。 The HUD 20 is mounted on the vehicle A as one of a plurality of in-vehicle display devices together with a meter display, a center information display, and the like. The HUD 20 is electrically connected to the HCU 100 and sequentially acquires video data generated by the HCU 100 . Based on the video data, the HUD 20 presents various information related to the vehicle A, such as route information, sign information, and control information for each in-vehicle function, to the driver using the virtual image Vi.

ＨＵＤ２０は、ウィンドシールドＷＳの下方にて、インスツルメントパネル９内の収容空間に収容されている。ＨＵＤ２０は、虚像Ｖｉとして結像される光を、ウィンドシールドＷＳの投影範囲ＰＡへ向けて投影する。ウィンドシールドＷＳに投影された光は、投影範囲ＰＡにおいて運転席側へ反射され、ドライバによって知覚される。ドライバは、投影範囲ＰＡを通して見える前景に、虚像Ｖｉが重畳された表示を視認する。 The HUD 20 is housed in a housing space within the instrument panel 9 below the windshield WS. The HUD 20 projects the light imaged as the virtual image Vi toward the projection range PA of the windshield WS. The light projected onto the windshield WS is reflected to the driver's side in the projection area PA and is perceived by the driver. The driver visually recognizes a display in which the virtual image Vi is superimposed on the foreground seen through the projection range PA.

ＨＵＤ２０は、プロジェクタ２１及び拡大光学系２２を備えている。プロジェクタ２１は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）パネル及びバックライトを有している。プロジェクタ２１は、ＬＣＤパネルの表示面を拡大光学系２２へ向けた姿勢にて、ＨＵＤ２０の筐体に固定されている。プロジェクタ２１は、映像データの各フレーム画像をＬＣＤパネルの表示面に表示し、当該表示面をバックライトによって透過照明することで、虚像Ｖｉとして結像される光を拡大光学系２２へ向けて射出する。拡大光学系２２は、合成樹脂又はガラス等からなる基材の表面にアルミニウム等の金属を蒸着させた凹面鏡を、少なくとも一つ含む構成である。拡大光学系２２は、プロジェクタ２１から射出された光を反射によって広げつつ、上方の投影範囲ＰＡに投影する。 The HUD 20 has a projector 21 and an enlarging optical system 22 . The projector 21 has an LCD (Liquid Crystal Display) panel and a backlight. The projector 21 is fixed to the housing of the HUD 20 with the display surface of the LCD panel facing the magnifying optical system 22 . The projector 21 displays each frame image of the video data on the display surface of the LCD panel, illuminates the display surface with a backlight, and emits light formed as a virtual image Vi toward the magnifying optical system 22. do. The magnifying optical system 22 includes at least one concave mirror formed by vapor-depositing a metal such as aluminum on the surface of a substrate made of synthetic resin, glass, or the like. The enlarging optical system 22 spreads the light emitted from the projector 21 by reflection and projects it onto the upper projection range PA.

以上のＨＵＤ２０には、画角ＶＡが設定される。画角ＶＡは、運転者のアイポイントＥＰから見て、虚像Ｖｉを視認可能な角度範囲であり、アイポイントＥＰと投影範囲ＰＡの外縁とを結ぶ仮想線に基づき規定される視野角である。ＨＵＤ２０では、垂直方向における垂直画角（例えば１５～２５°程度）よりも、水平方向における水平画角（例えば５～１０°程度）の方が大きくされている。アイポイントＥＰから見たとき、投影範囲ＰＡと重なる前方範囲が画角ＶＡ内の範囲となる。 The angle of view VA is set in the HUD 20 described above. The angle of view VA is an angular range in which the virtual image Vi can be viewed from the driver's eye point EP, and is defined based on a virtual line connecting the eye point EP and the outer edge of the projection range PA. In the HUD 20, the horizontal angle of view (for example, about 5 to 10 degrees) in the horizontal direction is larger than the vertical angle of view (for example, about 15 to 25 degrees) in the vertical direction. When viewed from the eye point EP, the front range overlapping the projection range PA is within the angle of view VA.

ＨＵＤ２０は、重畳コンテンツＣＴｓ（図６及び図７等参照）及び非重畳コンテンツＣＴｎ（図５及び図８等参照）を、虚像Ｖｉとして表示する。重畳コンテンツＣＴｓは、拡張現実（Augmented Reality，以下「ＡＲ」）表示に用いられるＡＲ表示物である。重畳コンテンツＣＴｓの表示位置は、例えば路面、前方車両、歩行者及び道路標識等、前景に存在する特定の重畳対象に関連付けられている。重畳コンテンツＣＴｓは、前景中にある特定の重畳対象に重畳表示され、当該重畳対象に相対固定されているように、重畳対象を追って、ドライバの見た目上で移動可能である。即ち、ドライバのアイポイントＥＰと、前景中の重畳対象と、重畳コンテンツＣＴｓとの相対的な位置関係は、継続的に維持される。そのため、重畳コンテンツＣＴｓの形状は、重畳対象の相対位置及び形状に合わせて、所定の周期で更新され続ける。重畳コンテンツＣＴｓは、非重畳コンテンツＣＴｎよりも水平に近い姿勢で表示され、例えばドライバから見た奥行き方向に延伸した表示形状とされる。 The HUD 20 displays the superimposed content CTs (see FIGS. 6 and 7, etc.) and the non-superimposed content CTn (see FIGS. 5 and 8, etc.) as virtual images Vi. The superimposed content CTs is an AR display object used for augmented reality (hereinafter “AR”) display. The display position of the superimposed content CTs is associated with a specific superimposed object existing in the foreground, such as a road surface, a vehicle ahead, a pedestrian, and a road sign. The superimposed content CTs is superimposed and displayed on a specific superimposition target in the foreground, and can be visually moved following the superimposition target so as to be relatively fixed to the superimposition target. That is, the relative positional relationship between the eyepoint EP of the driver, the superimposed object in the foreground, and the superimposed content CTs is continuously maintained. Therefore, the shape of the superimposed content CTs continues to be updated at predetermined intervals in accordance with the relative position and shape of the superimposition target. The superimposed content CTs is displayed in a position closer to the horizontal than the non-superimposed content CTn, and has a display shape extending in the depth direction as seen from the driver, for example.

非重畳コンテンツＣＴｎは、前景に重畳表示される表示物のうちで、重畳コンテンツＣＴｓを除いた非ＡＲ表示物である。非重畳コンテンツＣＴｎは、重畳コンテンツＣＴｓとは異なり、重畳対象を特定されないで、前景に重畳表示される。非重畳コンテンツＣＴｎの表示位置は、特定の重畳対象に関連付けられていない。非重畳コンテンツＣＴｎの表示位置は、投影範囲ＰＡ内の決まった位置とされる。故に、非重畳コンテンツＣＴｎは、ウィンドシールドＷＳ等の車両構成に相対固定されているように表示される。加えて非重畳コンテンツＣＴｎの形状は、実質的に一定とされる。尚、車両Ａと重畳対象との位置関係に起因し、非重畳コンテンツＣＴｎであっても、重畳コンテンツＣＴｓの重畳対象に重畳表示されることがある。 The non-superimposed content CTn is a non-AR display object other than the superimposed content CTs among the displayed objects superimposed on the foreground. Unlike the superimposed content CTs, the non-superimposed content CTn is superimposed and displayed in the foreground without specifying the superimposition target. The display position of the non-superimposed content CTn is not associated with a specific superimposition target. The display position of the non-superimposed content CTn is a fixed position within the projection range PA. Therefore, the non-superimposed content CTn is displayed as if it were fixed relative to the vehicle configuration such as the windshield WS. In addition, the shape of the non-superimposed content CTn is substantially constant. Due to the positional relationship between the vehicle A and the superimposition target, even the non-superimposed content CTn may be superimposed and displayed on the superimposition target of the superimposed content CTs.

ＨＣＵ１００は、ＨＭＩシステム１０において、ＨＵＤ２０を含む複数の車載表示デバイスによる表示を統合的に制御する電子制御装置である。ＨＣＵ１００は、処理部１１、ＲＡＭ１２、記憶部１３、入出力インターフェース１４、及びこれらを接続するバス等を備えたコンピュータを主体として含む構成である。処理部１１は、ＲＡＭ１２と結合された演算処理のためのハードウェアである。処理部１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）及びＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等の演算コアを少なくとも一つ含む構成である。処理部１１は、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）及び他の専用機能を備えたＩＰコア等をさらに含む構成であってよい。ＲＡＭ１２は、映像生成のためのビデオＲＡＭを含む構成であってよい。処理部１１は、ＲＡＭ１２へのアクセスにより、後述する各機能部の機能を実現するための種々の処理を実行する。記憶部１３は、不揮発性の記憶媒体を含む構成である。記憶部１３には、処理部１１によって実行される種々のプログラム（表示制御プログラム等）が格納されている。 The HCU 100 is an electronic control unit that comprehensively controls display by a plurality of in-vehicle display devices including the HUD 20 in the HMI system 10 . The HCU 100 mainly includes a computer including a processing unit 11, a RAM 12, a storage unit 13, an input/output interface 14, and a bus connecting them. The processing unit 11 is hardware for arithmetic processing coupled with the RAM 12 . The processing unit 11 includes at least one arithmetic core such as a CPU (Central Processing Unit) and a GPU (Graphics Processing Unit). The processing unit 11 may be configured to further include an IP core having an FPGA (Field-Programmable Gate Array) and other dedicated functions. The RAM 12 may be configured to include a video RAM for image generation. The processing unit 11 accesses the RAM 12 to execute various processes for realizing the functions of each functional unit, which will be described later. The storage unit 13 is configured to include a nonvolatile storage medium. The storage unit 13 stores various programs (display control program, etc.) executed by the processing unit 11 .

図１～図３に示すＨＣＵ１００は、記憶部１３に記憶された表示制御プログラムを処理部１１によって実行することで、ＨＵＤ２０によるコンテンツの重畳表示を制御するための複数の機能部を有する。具体的に、ＨＣＵ１００には、視点位置特定部７１、車両情報取得部７２、外界情報取得部７３、位置情報取得部７４、状態判定部７５、及び表示生成部７６等の機能部が構築される。 The HCU 100 shown in FIGS. 1 to 3 has a plurality of functional units for controlling superimposition display of content by the HUD 20 by executing the display control program stored in the storage unit 13 by the processing unit 11 . Specifically, the HCU 100 includes functional units such as a viewpoint position specifying unit 71, a vehicle information acquiring unit 72, an external world information acquiring unit 73, a position information acquiring unit 74, a state determining unit 75, and a display generating unit 76. .

視点位置特定部７１は、ＤＳＭ２７から取得する状態情報に基づき、運転席に着座しているドライバのアイポイントＥＰの位置を特定する。視点位置特定部７１は、アイポイントＥＰの位置を示す三次元の座標（以下、「アイポイント座標」）を生成し、生成したアイポイント座標を、表示生成部７６に逐次提供する。 The viewpoint position specifying unit 71 specifies the position of the eye point EP of the driver sitting in the driver's seat based on the state information acquired from the DSM 27 . The viewpoint position specifying unit 71 generates three-dimensional coordinates (hereinafter referred to as “eyepoint coordinates”) indicating the position of the eyepoint EP, and sequentially provides the generated eyepoint coordinates to the display generation unit 76 .

車両情報取得部７２は、ボディＥＣＵ５５により通信バス９９に出力されるオン操作情報、ＬＴＣ制御部により通信バス９９に出力されるＬＴＣ機能のステータス情報、及びＬＣＡ制御部５１により通信バス９９に出力されるＬＣ情報等を、少なくとも取得する。車両情報取得部７２は、ＬＣ情報に含まれる軌跡形状情報を表示生成部７６に逐次提供する。加えて車両情報取得部７２は、ＬＣＡ機能のステータス情報を状態判定部７５に逐次提供する。 The vehicle information acquisition unit 72 receives ON operation information output to the communication bus 99 by the body ECU 55 , LTC function status information output to the communication bus 99 by the LTC control unit, and output to the communication bus 99 by the LCA control unit 51 . At least the LC information and the like to be acquired. The vehicle information acquisition unit 72 sequentially provides the trajectory shape information included in the LC information to the display generation unit 76 . In addition, the vehicle information acquisition unit 72 sequentially provides status information of the LCA function to the state determination unit 75 .

外界情報取得部７３は、周辺監視センサ３０及び運転支援ＥＣＵ５０の少なくとも一方から、車両Ａの周辺範囲、特に移動先車線Ｌｎｄ（図５等参照）を含んだ範囲についての検出情報を取得する。検出情報は、フロントカメラ３１の撮像データ及びミリ波レーダ３２の計測データ等、解析前の情報であってもよく、又は運転支援ＥＣＵ５０での走行環境認識によって得られた解析結果であってもよい。外界情報取得部７３は、取得した検出情報に基づき、自車の車線変更を妨げる可能性のある他車両Ａｂの存在を把握する。外界情報取得部７３は、他車両Ａｂの存在を把握した場合、当該他車両Ａｂの相対位置情報及びサイズ情報を、表示生成部７６に提供する。 The external world information acquisition unit 73 acquires detection information about the surrounding range of the vehicle A, particularly the range including the destination lane Lnd (see FIG. 5 etc.) from at least one of the surroundings monitoring sensor 30 and the driving support ECU 50 . The detection information may be pre-analysis information such as image data from the front camera 31 and measurement data from the millimeter wave radar 32, or may be an analysis result obtained by driving environment recognition by the driving support ECU 50. . Based on the acquired detection information, the external world information acquisition unit 73 grasps the presence of another vehicle Ab that may interfere with the lane change of the own vehicle. When the presence of the other vehicle Ab is recognized, the external world information acquisition unit 73 provides the display generation unit 76 with relative position information and size information of the other vehicle Ab.

位置情報取得部７４は、車両Ａについての最新の位置情報及び方角情報を、自車位置情報としてロケータＥＣＵ４４から取得する。加えて位置情報取得部７４は、車両Ａの周辺範囲の高精度地図データを、ロケータＥＣＵ４４から取得する。位置情報取得部７４は、ＤＣＭ５３を通じて、プローブサーバ等から高精度地図データを取得してもよい。位置情報取得部７４は、取得した自車位置情報及び高精度地図データを、表示生成部７６に逐次提供する。 The position information acquisition unit 74 acquires the latest position information and direction information about the vehicle A from the locator ECU 44 as the vehicle position information. In addition, the position information acquisition unit 74 acquires high-precision map data of the surrounding area of the vehicle A from the locator ECU 44 . The position information acquisition unit 74 may acquire high-precision map data from a probe server or the like through the DCM 53 . The position information acquisition unit 74 sequentially provides the acquired vehicle position information and high-precision map data to the display generation unit 76 .

状態判定部７５は、車両情報取得部７２より提供されるステータス情報に基づき、ＬＣＡ制御部５１における車線変更制御が実行状態及び待機状態のいずれの状態であるのかを判定する。状態判定部７５は、ステータス情報に基づく状態判定の結果を、表示生成部７６に逐次提供する。 The state determination unit 75 determines whether the lane change control in the LCA control unit 51 is in an execution state or a standby state based on the status information provided by the vehicle information acquisition unit 72 . The state determination unit 75 sequentially provides the display generation unit 76 with the result of state determination based on the status information.

表示生成部７６は、ＨＵＤ２０に逐次出力される映像データを生成することで、ＨＵＤ２０によるドライバへの情報提示を制御する。表示生成部７６は、虚像Ｖｉとして表示される各コンテンツの元画像を、映像データを構成する個々のフレーム画像に描画する。表示生成部７６は、重畳コンテンツＣＴｓ（図６参照）の元画像をフレーム画像に描画する場合、アイポイントＥＰ及び重畳対象の各位置に応じて、フレーム画像における元画像の描画位置及び描画形状を補正する。以上により、重畳コンテンツＣＴｓは、アイポイントＥＰから見たとき、重畳対象に正しく重畳される位置及び形状で表示されるようになる。 The display generation unit 76 controls presentation of information to the driver by the HUD 20 by generating video data that is sequentially output to the HUD 20 . The display generation unit 76 draws the original image of each content displayed as the virtual image Vi on each frame image forming the video data. When drawing the original image of the superimposed content CTs (see FIG. 6) on the frame image, the display generation unit 76 sets the drawing position and drawing shape of the original image in the frame image according to the eyepoint EP and each position of the superimposition target. to correct. As described above, the superimposed content CTs is displayed in a position and shape that is correctly superimposed on the superimposition target when viewed from the eyepoint EP.

表示生成部７６は、上述の映像データの生成機能を実現するため、仮想レイアウト機能及びコンテンツ選定機能をさらに有している。仮想レイアウト機能は、表示生成部７６に提供される種々の情報に基づき、重畳コンテンツＣＴｓ（図６参照）の表示レイアウトをシミュレーションする機能である。表示生成部７６は、車線変更の実行状態を示すステータス情報が車両情報取得部７２にて取得された場合に、自車位置情報及び高精度地図データに基づき、車両Ａの現在の走行環境を仮想空間中に再現する。 The display generation unit 76 further has a virtual layout function and a content selection function in order to realize the above-described video data generation function. The virtual layout function is a function of simulating the display layout of the superimposed content CTs (see FIG. 6) based on various information provided to the display generator 76. FIG. When the vehicle information acquisition unit 72 acquires the status information indicating the lane change execution state, the display generation unit 76 generates a virtual current driving environment of the vehicle A based on the vehicle position information and the high-precision map data. Reproduce in space.

詳記すると、図２～図４に示すように、表示生成部７６は、仮想の三次元空間の基準位置に自車オブジェクトＡＯを設定する。表示生成部７６は、高精度地図データの示す形状の道路モデルを、自車位置情報に基づき、自車オブジェクトＡＯに関連付けて、三次元空間にマッピングする。表示生成部７６は、軌跡形状情報に基づく形状の予定走行軌跡ＰＲを、道路モデル上に設定する。表示生成部７６は、他車両Ａｂが存在している場合、他車両Ａｂのサイズ情報に基づく大きさの他車オブジェクトＢＯを、他車両Ａｂ（図１０参照）の相対位置情報に基づいて配置する。さらに表示生成部７６は、自車オブジェクトＡＯに関連付けて、仮想カメラ位置ＣＰ及び重畳範囲ＳＡを設定する。 Specifically, as shown in FIGS. 2 to 4, the display generator 76 sets the own vehicle object AO at the reference position in the virtual three-dimensional space. The display generator 76 associates the road model of the shape indicated by the high-precision map data with the own vehicle object AO based on the own vehicle position information, and maps it in a three-dimensional space. The display generator 76 sets the planned travel locus PR having a shape based on the locus shape information on the road model. When the other vehicle Ab exists, the display generation unit 76 arranges the other vehicle object BO having a size based on the size information of the other vehicle Ab based on the relative position information of the other vehicle Ab (see FIG. 10). . Furthermore, the display generation unit 76 sets the virtual camera position CP and the superimposition range SA in association with the own vehicle object AO.

仮想カメラ位置ＣＰは、運転者のアイポイントＥＰに対応する仮想位置である。表示生成部７６は、視点位置特定部７１にて取得される最新のアイポイント座標に基づき、自車オブジェクトＡＯに対する仮想カメラ位置ＣＰを逐次補正する。重畳範囲ＳＡは、虚像Ｖｉの重畳表示が可能となる範囲である。表示生成部７６は、仮想カメラ位置ＣＰと、記憶部１３（図１参照）等に予め記憶された投影範囲ＰＡの外縁位置（座標）情報とに基づき、仮想カメラ位置ＣＰから前方を見たときに投影範囲ＰＡの内側となる前方範囲を、重畳範囲ＳＡとして設定する。重畳範囲ＳＡは、ＨＵＤ２０の画角ＶＡに対応している。 The virtual camera position CP is a virtual position corresponding to the eyepoint EP of the driver. The display generation unit 76 successively corrects the virtual camera position CP with respect to the own vehicle object AO based on the latest eyepoint coordinates acquired by the viewpoint position identification unit 71 . The superimposition range SA is a range in which the virtual image Vi can be superimposed and displayed. Based on the virtual camera position CP and information on the outer edge position (coordinates) of the projection range PA pre-stored in the storage unit 13 (see FIG. 1) or the like, the display generation unit 76 generates a view of the front from the virtual camera position CP. , the front range inside the projection range PA is set as the superimposition range SA. The superimposed range SA corresponds to the angle of view VA of the HUD 20 .

表示生成部７６は、予定走行軌跡ＰＲをなぞる矢印形状の仮想オブジェクトＶＯを、三次元空間における道路モデルの路面上に配置する。仮想オブジェクトＶＯは、予定走行軌跡ＰＲに重ねて配置され、道路モデルに沿って延伸する形状となる。仮想オブジェクトＶＯは、後述する実行通知コンテンツＣＴｅ（図６参照）に対応した形状となる。即ち、仮想カメラ位置ＣＰから見た仮想オブジェクトＶＯの形状が、アイポイントＥＰから視認される実行通知コンテンツＣＴｅの虚像形状となる。尚、カーブを走行するシーン等で道路モデルが湾曲している場合、予定走行軌跡ＰＲ及び仮想オブジェクトＶＯも、道路モデルに合わせた湾曲形状となる。 The display generation unit 76 arranges an arrow-shaped virtual object VO that traces the planned travel locus PR on the road surface of the road model in the three-dimensional space. The virtual object VO is placed over the planned travel locus PR and has a shape extending along the road model. The virtual object VO has a shape corresponding to execution notification content CTe (see FIG. 6), which will be described later. That is, the shape of the virtual object VO viewed from the virtual camera position CP becomes the virtual image shape of the execution notification content CTe visually recognized from the eye point EP. If the road model is curved in a scene where the vehicle travels on a curve, etc., the planned travel locus PR and the virtual object VO also have a curved shape that matches the road model.

コンテンツ選定機能は、情報提示に用いるコンテンツを選定する機能である。表示生成部７６は、ドライバのオン操作に基づきＬＣＡ機能が有効化されると、ＬＣＡ機能のステータス情報と、表示レイアウトのシミュレーション結果とに基づき、映像データに描画するコンテンツを選択する。表示生成部７６は、重畳コンテンツＣＴｓ及び非重畳コンテンツＣＴｎを使い分け、車線変更制御の関連情報を提示する。 The content selection function is a function of selecting content to be used for presenting information. When the LCA function is activated based on the ON operation of the driver, the display generation unit 76 selects content to be drawn on the video data based on the status information of the LCA function and the simulation result of the display layout. The display generation unit 76 selectively uses the superimposed content CTs and the non-superimposed content CTn to present information related to lane change control.

表示生成部７６によって描画されるコンテンツには、応答通知コンテンツＣＴａ（図５参照）、実行通知コンテンツＣＴｅ（図６及び図７参照）、実行通知アイコンＣＴｅｎ（図８参照）、待機通知コンテンツＣＴｗｎ（図９及び図１０参照）が含まれる。さらに、表示生成部７６によって描画されるコンテンツには、他車通知アイコンＣＴｂ（図１０参照）及びタイムアウト通知アイコンＣＴｘ（図１１参照）が、さらに含まれている。 Contents drawn by the display generation unit 76 include response notification content CTa (see FIG. 5), execution notification content CTe (see FIGS. 6 and 7), execution notification icon CTen (see FIG. 8), and standby notification content CTwn (see FIG. 8). 9 and 10). Furthermore, the content drawn by the display generator 76 further includes an other vehicle notification icon CTb (see FIG. 10) and a timeout notification icon CTx (see FIG. 11).

図５に示す応答通知コンテンツＣＴａは、方向指示スイッチ５６へのオン操作の入力が受け付けられたことをドライバに通知する表示物である。便宜的に、応答通知コンテンツＣＴａを表示させた状態を、「パターン０」の表示状態とする。応答通知コンテンツＣＴａの表示は、車両情報取得部７２によるオン操作情報の取得に基づき開始される。応答通知コンテンツＣＴａの表示は、ＬＣＡ制御部５１による車両周囲の環境チェックが完了し、ＬＣＡ機能のステータス情報が車両情報取得部７２によって取得されるまで、継続される。 The response notification content CTa shown in FIG. 5 is a display object that notifies the driver that the input of the ON operation to the direction switch 56 has been accepted. For the sake of convenience, the state in which the response notification content CTa is displayed is referred to as the display state of "pattern 0." The display of the response notification content CTa is started based on the acquisition of the ON operation information by the vehicle information acquisition section 72 . The display of the response notification content CTa continues until the LCA control unit 51 completes the environmental check of the vehicle surroundings and the vehicle information acquisition unit 72 acquires the status information of the LCA function.

応答通知コンテンツＣＴａは、非重畳コンテンツＣＴｎであり、表示開始から表示終了まで、所定の形状を維持し続ける。応答通知コンテンツＣＴａは、実行通知コンテンツＣＴｅ（図６参照）と関連のある形状に描画される。具体的に、応答通知コンテンツＣＴａは、自車車線Ｌｎｓから移動先車線Ｌｎｄへと延伸する矢印形状を呈している。右側車線への車線変更制御が指示された場合、自車車線Ｌｎｓから右前方向に延伸する矢印形状の応答通知コンテンツＣＴａが表示される。一方で、左側車線への車線変更制御が指示された場合、自車車線Ｌｎｓから左前方向に延伸する矢印形状の応答通知コンテンツＣＴａが表示される。尚、応答通知コンテンツＣＴａは、非重畳コンテンツＣＴｎであるため、走行中の道路の湾曲及び勾配等に起因し、移動先車線Ｌｎｄに対して先端部分がずれた状態で表示されることがある。 The response notification content CTa is non-superimposed content CTn, and maintains a predetermined shape from the start of display to the end of display. The response notification content CTa is rendered in a shape associated with the execution notification content CTe (see FIG. 6). Specifically, the response notification content CTa has an arrow shape extending from the own vehicle lane Lns to the destination lane Lnd. When the lane change control to the right lane is instructed, an arrow-shaped response notification content CTa extending in the forward right direction from the vehicle lane Lns is displayed. On the other hand, when lane change control to the left lane is instructed, an arrow-shaped response notification content CTa extending in the front left direction from the current lane Lns is displayed. Since the response notification content CTa is the non-superimposed content CTn, it may be displayed with the leading end portion shifted from the destination lane Lnd due to the curvature and slope of the road on which the vehicle is traveling.

図６及び図７に示す実行通知コンテンツＣＴｅは、ＬＣＡ制御部５１による車線変更の実施予定を示す重畳コンテンツＣＴｓであり、且つ、当該車線変更の実行状態を示す重畳コンテンツＣＴｓである。実行通知コンテンツＣＴｅの表示は、実行状態を示すステータス情報が車両情報取得部７２にて取得された場合に開始される。実行通知コンテンツＣＴｅは、前景中の自車車線Ｌｎｓ及び移動先車線Ｌｎｄの両路面を重畳対象としており、自車車線Ｌｎｓ及び移動先車線Ｌｎｄに跨るような形状で重畳表示される。 The execution notification content CTe shown in FIGS. 6 and 7 is the superimposed content CTs indicating the lane change execution schedule by the LCA control unit 51 and the superimposed content CTs indicating the execution state of the lane change. The display of the execution notification content CTe is started when the vehicle information acquisition unit 72 acquires status information indicating the execution state. The execution notification content CTe is superimposed on both the vehicle lane Lns and the destination lane Lnd in the foreground, and is displayed in such a manner as to straddle the vehicle lane Lns and the destination lane Lnd.

実行通知コンテンツＣＴｅの描画形状は、表示レイアウトのシミュレーション結果に基づいて決定される。そのため、実行通知コンテンツＣＴｅは、車両Ａの予想軌跡（予定走行軌跡ＰＲ）を示す矢印形状となっている。実行通知コンテンツＣＴｅの鏃部分ＡＨは、移動先車線Ｌｎｄに位置しており、車線変更後の車両Ａの進行方向を指し示している。実行通知コンテンツＣＴｅの基端部分ＢＰは、自車車線Ｌｎｓに位置している。実行通知コンテンツＣＴｅは、ＬＣＡ制御部５１にて生成される予定走行軌跡ＰＲの更新周期（例えば１０ｍｓ）に同期して、最新の形状に更新される。その結果、実行通知コンテンツＣＴｅは、車線変更制御の完了まで、形状を更新されながら表示され続ける。 The drawing shape of the execution notification content CTe is determined based on the simulation result of the display layout. Therefore, the execution notification content CTe has an arrow shape indicating the predicted trajectory of the vehicle A (planned travel trajectory PR). The arrowhead portion AH of the execution notification content CTe is located in the destination lane Lnd and indicates the traveling direction of the vehicle A after the lane change. The base end portion BP of the execution notification content CTe is located in the vehicle lane Lns. The execution notification content CTe is updated to the latest shape in synchronization with the update period (for example, 10 ms) of the planned travel locus PR generated by the LCA control unit 51 . As a result, the execution notification content CTe continues to be displayed while its shape is updated until the lane change control is completed.

実行通知コンテンツＣＴｅの表示色は、応答通知コンテンツＣＴａ及び待機通知コンテンツＣＴｗｎの各表示色とは異なっている。加えて、実行通知コンテンツＣＴｅの表示輝度は、応答通知コンテンツＣＴａ及び待機通知コンテンツＣＴｗｎの各表示輝度とは異なっており、これらの表示輝度よりも高く設定されている。 The display color of the execution notification content CTe is different from each display color of the response notification content CTa and the standby notification content CTwn. In addition, the display brightness of the execution notification content CTe differs from the display brightness of each of the response notification content CTa and the standby notification content CTwn, and is set higher than these display brightnesses.

表示生成部７６は、表示レイアウトのシミュレーション（図４参照）にて、仮想オブジェクトＶＯが重畳範囲ＳＡからはみ出しているか否かに基づき、実行通知コンテンツＣＴｅが画角ＶＡから見切れるか否かを判定する。仮想オブジェクトＶＯの全体が重畳範囲ＳＡ内に位置している場合、表示生成部７６は、実行通知コンテンツＣＴｅが画角ＶＡから見切れないと判定する。その結果、図６に示すように、実行通知コンテンツＣＴｅの全体が虚像Ｖｉとして表示される。このように、実行通知コンテンツＣＴｅの全体が表示された状態を、「パターン１」の表示状態とする。 The display generation unit 76 determines whether or not the execution notification content CTe can be seen from the angle of view VA based on whether or not the virtual object VO protrudes from the superimposition range SA in the display layout simulation (see FIG. 4). . When the entire virtual object VO is positioned within the superimposition range SA, the display generation unit 76 determines that the execution notification content CTe cannot be seen from the angle of view VA. As a result, as shown in FIG. 6, the entire execution notification content CTe is displayed as a virtual image Vi. A state in which the entire execution notification content CTe is displayed in this way is referred to as a “pattern 1” display state.

表示生成部７６は、仮想オブジェクトＶＯの鏃部分ＡＨが重畳範囲ＳＡの内側に収まっている場合であれば、鏃部分ＡＨを除いた他の部分が重畳範囲ＳＡからはみ出していても、実行通知コンテンツＣＴｅが画角ＶＡから見切れないと判定する。この場合、図７に示すように、実行通知コンテンツＣＴｅは、例えば中間部分ＩＭ（図７ 二点差線を参照）が欠損しており、鏃部分ＡＨ及び基端部分ＢＰが分離した形状で、虚像表示される。中間部分ＩＭが画角ＶＡから見切れて非表示となっていても、実行通知コンテンツＣＴｅは、鏃部分ＡＨ及び基端部分ＢＰから、車線変更での予想軌跡をドライバに提示できる。このように、一部が欠損した形状の実行通知コンテンツＣＴｅを表示させる状態を、「パターン２」の表示状態とする。 If the arrowhead portion AH of the virtual object VO is within the superimposition range SA, the display generation unit 76 generates the execution notification content even if the portion other than the arrowhead portion AH protrudes from the superimposition range SA. It is determined that CTe cannot be seen from the angle of view VA. In this case, as shown in FIG. 7, the execution notification content CTe lacks, for example, the middle portion IM (see the double-dotted line in FIG. Is displayed. Even if the intermediate portion IM is cut off from the angle of view VA and is not displayed, the execution notification content CTe can present the predicted trajectory of the lane change to the driver from the arrowhead portion AH and the base end portion BP. In this way, the state in which the execution notification content CTe having a partially missing shape is displayed is referred to as the display state of "Pattern 2".

表示生成部７６は、表示レイアウトのシミュレーション（図４参照）にて、仮想オブジェクトＶＯの鏃部分ＡＨが重畳範囲ＳＡからはみ出している場合に、実行通知コンテンツＣＴｅが画角ＶＡから見切れていると判定する。こうした実行通知コンテンツＣＴｅの見切れは、道路のカーブ形状及び勾配形状と車速に起因して生じる。一例として、ＬＣＡ制御部５１による車線変更には、所定時間が必要とされる。実行通知コンテンツＣＴｅを表示させる場合、所定時間後の自車位置が画角ＶＡ内でなくてはならない。一例として、所定時間を８秒程度とし、車速を１００ｋｍ／ｈとすると、２２２ｍ先を画角ＶＡ内に収める必要がある。しかし、カーブ形状、勾配形状及び車速等に起因して、所定時間後の自車位置を常に画角ＶＡ内とすることは、困難となる。 In the display layout simulation (see FIG. 4), the display generation unit 76 determines that the execution notification content CTe is cut off from the angle of view VA when the arrowhead portion AH of the virtual object VO protrudes from the superimposition range SA. do. Such cut-off of the execution notification content CTe occurs due to the curve shape and gradient shape of the road and the vehicle speed. As an example, a lane change by the LCA control unit 51 requires a predetermined time. When displaying the execution notification content CTe, the position of the own vehicle after a predetermined time must be within the angle of view VA. As an example, if the predetermined time is about 8 seconds and the vehicle speed is 100 km/h, it is necessary to keep 222 m ahead within the angle of view VA. However, due to the shape of the curve, the shape of the slope, the vehicle speed, etc., it is difficult to keep the position of the vehicle within the angle of view VA after a predetermined period of time.

以上のように、実行通知コンテンツＣＴｅが画角ＶＡから見切れる場合、実行通知コンテンツＣＴｅは、非表示とされる（図８ 二点差線を参照）。そして、図８に示すような実行通知アイコンＣＴｅｎが表示される。このように、実行通知アイコンＣＴｅｎが表示された状態を、「パターン３」の表示状態とする。 As described above, when the execution notification content CTe cannot be seen from the angle of view VA, the execution notification content CTe is hidden (see the double-dotted chain line in FIG. 8). Then, an execution notification icon CTen as shown in FIG. 8 is displayed. The state in which the execution notification icon CTen is displayed in this manner is referred to as the “pattern 3” display state.

実行通知アイコンＣＴｅｎは、実行通知コンテンツＣＴｅと同様に、ＬＣＡ制御部５１による車線変更の実行状態を示すコンテンツである。実行通知アイコンＣＴｅｎは、移動先車線Ｌｎｄ側に屈曲し進行方向（上方）を指し示す矢印形状の中央画像部と、この矢印形状の周囲を円環状に囲む外周画像部とを含む表示物である。実行通知アイコンＣＴｅｎは、実行通知コンテンツＣＴｅと実質同一の表示色及び表示輝度にて表示される。一方で、実行通知アイコンＣＴｅｎは、実行通知コンテンツＣＴｅとは異なり、重畳対象が特定されない非重畳コンテンツＣＴｎであり、ドライバに対して正対するような表示姿勢とされる。実行通知アイコンＣＴｅｎは、投影範囲ＰＡの特定位置に固定的に表示される。こうした特定位置は、特定にタイミングにてアイポイントＥＰから見える操舵制御の開始位置、即ち、横方向の加速度が立ち上がり位置に設定されてもよい。実行通知アイコンＣＴｅｎは、車線変更制御の完了まで、所定の形状を維持したまま表示され続ける。 The execution notification icon CTen is content that indicates the execution state of the lane change by the LCA control unit 51, similar to the execution notification content CTe. The execution notification icon CTen is a display object that includes an arrow-shaped central image portion that bends toward the destination lane Lnd and points in the traveling direction (upward), and an outer peripheral image portion that annularly surrounds the arrow-shaped periphery. The execution notification icon CTen is displayed in substantially the same display color and display brightness as the execution notification content CTe. On the other hand, unlike the execution notification content CTe, the execution notification icon CTen is non-superimposed content CTn whose superimposition target is not specified, and is displayed in a posture facing the driver. The execution notification icon CTen is fixedly displayed at a specific position in the projection range PA. Such a specific position may be set at a specific timing at which the steering control is started when viewed from the eye point EP, that is, at a position at which lateral acceleration rises. The execution notification icon CTen continues to be displayed while maintaining a predetermined shape until the lane change control is completed.

図９及び図１０に示す待機通知コンテンツＣＴｗｎは、ＬＣＡ制御部５１による車線変更が待機状態であることを示す非重畳コンテンツＣＴｎである。待機通知コンテンツＣＴｗｎは、車線変更の待機状態を示すステータス情報が車両情報取得部７２に取得されている期間において、一定の形状を維持したまま、継続的に表示される。待機通知コンテンツＣＴｗｎは、実行通知コンテンツＣＴｅと関連のある形状とされ、具体的には、応答通知コンテンツＣＴａと同様に自車車線Ｌｎｓから移動先車線Ｌｎｄへと延伸する矢印形状とされている。待機通知コンテンツＣＴｗｎの延伸する左右方向は、車線変更制御での車両Ａの移動方向に対応している。待機通知コンテンツＣＴｗｎの表示色及び表示輝度は、応答通知コンテンツＣＴａと実質的に同じであってもよく、応答通知コンテンツＣＴａと異なっていてもよい。 The standby notification content CTwn shown in FIGS. 9 and 10 is non-superimposed content CTn indicating that the lane change by the LCA control unit 51 is in a standby state. The standby notification content CTwn is continuously displayed while maintaining a fixed shape during the period in which the vehicle information acquisition unit 72 acquires the status information indicating the lane change standby state. The standby notification content CTwn has a shape related to the execution notification content CTe, and more specifically, has an arrow shape extending from the own vehicle lane Lns to the destination lane Lnd similarly to the response notification content CTa. The horizontal direction in which the standby notification content CTwn extends corresponds to the moving direction of the vehicle A in the lane change control. The display color and display brightness of the standby notification content CTwn may be substantially the same as those of the response notification content CTa, or may be different from those of the response notification content CTa.

待機通知コンテンツＣＴｗｎは、応答通知コンテンツＣＴａとは異なり、路面から浮いたような態様で前景に重畳表示される。待機通知コンテンツＣＴｗｎの下側の路面には、待機通知コンテンツＣＴｗｎの浮遊感を演出する影部Ｓｈｄが表示される。一例として、影部Ｓｈｄは、待機通知コンテンツＣＴｗｎと同系の表示色で、待機通知コンテンツＣＴｗｎよりも低い表示輝度にて表示される。そして、応答通知コンテンツＣＴａから待機通知コンテンツＣＴｗｎへの遷移時においては、矢印形状が路面から浮き上がるような表示変化が生じる。また、待機通知コンテンツＣＴｗｎから実行通知コンテンツＣＴｅへの遷移時においては、矢印形状が路面に貼り付くような表示変化が生じる。 Unlike the response notification content CTa, the standby notification content CTwn is superimposed and displayed in the foreground in such a manner as to float above the road surface. A shadow portion Shd is displayed on the road surface below the standby notification content CTwn to create a feeling of floating of the standby notification content CTwn. As an example, the shadow Shd is displayed in a display color similar to that of the standby notification content CTwn and with a display brightness lower than that of the standby notification content CTwn. Then, at the time of transition from the response notification content CTa to the standby notification content CTwn, a display change occurs such that the arrow shape rises from the road surface. Also, at the time of transition from the standby notification content CTwn to the execution notification content CTe, a display change occurs such that the arrow shape sticks to the road surface.

表示生成部７６は、表示レイアウトのシミュレーションにて、他車オブジェクトＢＯが重畳範囲ＳＡ内に進入しているか否かに基づき、待機通知コンテンツＣＴｗｎの形状を補正する。他車オブジェクトＢＯの全体が重畳範囲ＳＡから外れている場合、図９に示すような基準形状の待機通知コンテンツＣＴｗｎが表示される。このように、基準形状の待機通知コンテンツＣＴｗｎを表示させた状態を、「パターン４」の表示状態とする。 The display generation unit 76 corrects the shape of the standby notification content CTwn based on whether or not the other vehicle object BO has entered the superimposition range SA in the display layout simulation. When the entire other vehicle object BO is out of the superimposition range SA, the standby notification content CTwn having a standard shape as shown in FIG. 9 is displayed. A state in which the standby notification content CTwn having the reference shape is displayed in this way is referred to as a display state of "Pattern 4".

一方で、他車オブジェクトＢＯが重畳範囲ＳＡ内に位置している場合、待機通知コンテンツＣＴｗｎは、図１０に示すように、前景中の他車両Ａｂを避けて、当該他車両Ａｂに重ならない形状に補正される。一例として、待機通知コンテンツＣＴｗｎは、上下（前後）方向に縮小された形状に変形される。加えて、他車両Ａｂが画角内に視認される場合、他車通知アイコンＣＴｂが表示される。 On the other hand, when the other vehicle object BO is positioned within the superimposition range SA, the standby notification content CTwn has a shape that avoids the other vehicle Ab in the foreground and does not overlap the other vehicle Ab, as shown in FIG. is corrected to As an example, the standby notification content CTwn is deformed into a shape that is reduced vertically (back and forth). In addition, when the other vehicle Ab is visually recognized within the angle of view, the other vehicle notification icon CTb is displayed.

他車通知アイコンＣＴｂは、待機状態の原因となっている他車両Ａｂの存在を、ドライバに報知する重畳コンテンツＣＴｓである。他車通知アイコンＣＴｂは、ドライバに正対する姿勢で虚像表示され、他車両Ａｂを前景中にて強調する。他車通知アイコンＣＴｂは、前景中の他車両Ａｂの近傍に位置し、且つ、待機通知コンテンツＣＴｗｎとは重ならないように、他車両Ａｂの相対位置に応じて、画角ＶＡ内における表示位置を調整される。こうした他車通知アイコンＣＴｂが待機通知コンテンツＣＴｗｎと共に表示される状態を、「パターン５」の表示状態とする。 The other vehicle notification icon CTb is superimposed content CTs that notifies the driver of the presence of another vehicle Ab that is causing the standby state. The other vehicle notification icon CTb is displayed as a virtual image in a posture directly facing the driver, emphasizing the other vehicle Ab in the foreground. The other vehicle notification icon CTb is positioned near the other vehicle Ab in the foreground, and its display position within the angle of view VA is adjusted according to the relative position of the other vehicle Ab so as not to overlap the standby notification content CTwn. adjusted. A state in which the other vehicle notification icon CTb is displayed together with the standby notification content CTwn is referred to as a “pattern 5” display state.

図１１に示すタイムアウト通知アイコンＣＴｘは、ＬＣＡ制御部５１による車線変更制御の実施中止をドライバに通知する非重畳コンテンツＣＴｎである。タイムアウト通知アイコンＣＴｘは、待機状態が所定の上限時間（例えば２０秒程度）を超え、ＬＣＡ制御部５１による車線変更制御の実行がキャンセルされた場合に表示され、一定時間、表示を継続される。 A timeout notification icon CTx illustrated in FIG. 11 is non-superimposed content CTn that notifies the driver of the suspension of lane change control by the LCA control unit 51 . The timeout notification icon CTx is displayed when the standby state exceeds a predetermined upper limit time (for example, about 20 seconds) and the execution of the lane change control by the LCA control unit 51 is canceled, and continues to be displayed for a certain period of time.

タイムアウト通知アイコンＣＴｘの描画形状は、実行通知アイコンＣＴｅｎに関連しており、実行通知アイコンＣＴｅｎに否定を示す「×」を重ねた態様とされている。タイムアウト通知アイコンＣＴｘは、実行通知アイコンＣＴｅｎとは異なる表示色であり、具体的には、注意喚起を促すアンバー等の表示色にて表示される。以上のように、タイムアウト通知アイコンＣＴｘが表示される状態を、「パターン６」の表示状態とする。 The drawing shape of the timeout notification icon CTx is related to the execution notification icon CTen, and is a mode in which an “x” indicating negative is superimposed on the execution notification icon CTen. The timeout notification icon CTx has a display color different from that of the execution notification icon CTen. The state in which the timeout notification icon CTx is displayed as described above is the display state of “Pattern 6”.

次に、表示制御プログラムに基づき、ＬＣＡ機能に関連したパターン０～６の表示を切り替える表示制御方法の詳細を、図１２～図１４に示すフローチャートに基づき、図３及び図５～図１１を参照しつつ、以下説明する。図１２～図１４に示す表示制御処理は、例えば車両Ａの電源がオン状態に切り替えられて、ＨＣＵ１００への給電が開始されたことに基づき、開始される。 Next, based on the display control program, the details of the display control method for switching the display of patterns 0 to 6 related to the LCA function will be described based on the flow charts shown in FIGS. 12 to 14, and with reference to FIGS. However, it will be explained below. The display control process shown in FIGS. 12 to 14 is started, for example, when the power of vehicle A is turned on and power supply to HCU 100 is started.

Ｓ１０１では、車両情報取得部７２にて取得されるＬＴＡ機能のステータス情報に基づき、ＬＴＡ制御部にてＬＴＡ機能がオン状態にあるか否かを判定する。Ｓ１０１にて、ＬＴＡ機能がオン状態に無いと判定した場合、Ｓ１０１の判定の繰り返しにより、待機状態を維持する。このとき、少なくともＬＣＡ機能に関連した虚像表示は、実施されない。そして、ＬＴＡ機能がオン状態に切り替えられたと判定した場合、Ｓ１０２に進む。 In S101, based on the status information of the LTA function acquired by the vehicle information acquisition unit 72, the LTA control unit determines whether the LTA function is on. If it is determined in S101 that the LTA function is not in the ON state, the standby state is maintained by repeating the determination in S101. At this time, at least the virtual image display related to the LCA function is not performed. Then, when it is determined that the LTA function has been switched to the ON state, the process proceeds to S102.

Ｓ１０２では、車両情報取得部７２におけるオン操作情報の取得の有無に基づき、車線変更制御のオン操作が方向指示スイッチ５６に入力されたか否かを判定する。Ｓ１０２にて、オン操作の入力が無いと判定した場合、Ｓ１０２の判定の繰り返しにより、待機状態を維持する。このときも、少なくともＬＣＡ機能に関連した虚像表示は、実施されない。そして、オン操作情報の取得により、方向指示スイッチ５６へのオン操作の入力があったと判定した場合、Ｓ１０３に進む。 In S<b>102 , it is determined whether or not an ON operation for lane change control has been input to the direction indicator switch 56 based on whether or not the vehicle information acquisition unit 72 has acquired ON operation information. When it is determined in S102 that there is no ON operation input, the standby state is maintained by repeating the determination in S102. Also at this time, at least the virtual image display related to the LCA function is not performed. Then, when it is determined from the acquisition of the on-operation information that there is an input of the on-operation to the direction instruction switch 56, the process proceeds to S103.

Ｓ１０３では、応答通知コンテンツＣＴａを含むパターン０（図５参照）の表示を開始し、Ｓ１０４に進む。こうした応答通知コンテンツＣＴａの表示により、車線変更の実施指示を受け付けたことが、ドライバに報知される。 In S103, display of pattern 0 (see FIG. 5) including the response notification content CTa is started, and the process proceeds to S104. The display of the response notification content CTa informs the driver that the instruction to change the lane has been received.

Ｓ１０４では、ＬＣ情報を取得し、Ｓ１０５に進む。ＬＣＡ制御部５１が周辺状況をチェックする当初期間においては、Ｓ１０４により、ＬＣＡ制御部５１によるＬＣ情報の出力開始が待機される。このとき、応答通知コンテンツＣＴａは、継続的に表示されて、周辺状況のチェックが正常に行われていることをドライバに示すことができる。 In S104, LC information is acquired, and the process proceeds to S105. In the initial period in which the LCA control unit 51 checks the surrounding situation, the start of output of LC information by the LCA control unit 51 is waited in S104. At this time, the response notification content CTa can be continuously displayed to indicate to the driver that the surrounding conditions are being checked normally.

Ｓ１０５では、Ｓ１０４にて取得したＬＣ情報のステータス情報に基づき、車線変更が実行状態及び待機状態のいずれであるかを判定する。Ｓ１０５にて、車線変更が待機状態ではなく、実行状態であると判定した場合、Ｓ１０６に進む。 In S105, based on the status information of the LC information acquired in S104, it is determined whether the lane change is in an execution state or a standby state. When it is determined in S105 that the lane change is not in the standby state but in the execution state, the process proceeds to S106.

Ｓ１０６では、表示レイアウトのシミュレーション結果に基づき、実行通知コンテンツＣＴｅの全体が画角ＶＡ内に収まるか否かを判定する。Ｓ１０６にて、実行通知コンテンツＣＴｅの全体が画角ＶＡ内に収まると判定した場合、Ｓ１０７に進む。Ｓ１０７では、応答通知コンテンツＣＴａ又は待機通知コンテンツＣＴｗｎに替えて、基準形状の実行通知コンテンツＣＴｅを前景中の路面に重畳表示させて、表示制御処理を終了する。Ｓ１０７にて開始されるパターン１（図６参照）の表示は、実行通知コンテンツＣＴｅの重畳形状を更新されつつ、車線変更制御の完了まで継続される。 In S106, it is determined whether or not the entire execution notification content CTe fits within the angle of view VA based on the simulation result of the display layout. If it is determined in S106 that the entire execution notification content CTe fits within the angle of view VA, the process proceeds to S107. In S107, instead of the response notification content CTa or the standby notification content CTwn, the reference shape execution notification content CTe is displayed superimposed on the road surface in the foreground, and the display control process ends. The display of pattern 1 (see FIG. 6) started in S107 is continued until the lane change control is completed while the superimposed shape of the execution notification content CTe is updated.

Ｓ１０６にて、実行通知コンテンツＣＴｅの少なくとも一部が画角ＶＡから見切れると判定した場合、Ｓ１０８に進む。Ｓ１０８では、実行通知コンテンツＣＴｅの鏃部分ＡＨが画角ＶＡ内に収まるか否かを、さらに判定する。Ｓ１０８にて、鏃部分ＡＨの全体が画角ＶＡ内に収まると判定した場合、Ｓ１０９に進む。Ｓ１０９では、鏃部分ＡＨを少なくとも含む実行通知コンテンツＣＴｅを前景中の路面に重畳標示させて、表示制御処理を終了する。Ｓ１０９にて開始されるパターン２（図７参照）の表示は、実行通知コンテンツＣＴｅの重畳形状を更新されつつ、車線変更制御の完了まで継続される。 If it is determined in S106 that at least a part of the execution notification content CTe can be seen from the angle of view VA, the process proceeds to S108. In S108, it is further determined whether or not the arrowhead portion AH of the execution notification content CTe fits within the angle of view VA. If it is determined in S108 that the entire arrowhead portion AH is within the angle of view VA, the process proceeds to S109. In S109, the execution notification content CTe including at least the arrowhead portion AH is displayed superimposed on the road surface in the foreground, and the display control process ends. The display of pattern 2 (see FIG. 7) started in S109 continues until the lane change control is completed while the superimposed shape of the execution notification content CTe is updated.

Ｓ１０８にて、鏃部分ＡＨが画角ＶＡから見切れると判定した場合、Ｓ１１０に進む。Ｓ１１０では、非重畳コンテンツＣＴｎである実行通知アイコンＣＴｅｎを前景に重畳表示させて、表示制御処理を終了する。Ｓ１１０では、実行通知コンテンツＣＴｅは、非表示の状態とされる。Ｓ１０９にて開始されるパターン３（図８参照）の表示も、車線変更制御の完了まで継続される。 If it is determined in S108 that the arrowhead portion AH cannot be seen from the angle of view VA, the process proceeds to S110. In S110, the execution notification icon CTen, which is the non-superimposed content CTn, is superimposed and displayed in the foreground, and the display control process ends. In S110, the execution notification content CTe is put into a non-display state. The display of pattern 3 (see FIG. 8) started in S109 is also continued until the lane change control is completed.

一方、Ｓ１０５の判定にて、車線変更が待機状態であると判定した場合、Ｓ１１１に進む。Ｓ１１１では、待機状態の継続により、ＬＣＡ制御部５１による車線変更制御がタイムアウトとなったか否かを判定する。ＬＣＡ制御部５１は、例えば待機状態の２０秒以上の継続により、受け付けた車線変更制御をタイムアウトさせる。Ｓ１１１にて、車線変更制御のタイムアウトを判定した場合、Ｓ１１５に進む。Ｓ１１５では、タイムアウト通知アイコンＣＴｘを含むパターン６（図１１参照）の表示を開始し、表示制御処理を終了する。Ｓ１１５にて開始されるパターン６の表示は、所定時間継続される。こうしたタイムアウト通知アイコンＣＴｘの表示により、実施を指示された車線変更制御のタイムアウトが、ドライバに報知される。 On the other hand, when it is determined in S105 that the lane change is in the standby state, the process proceeds to S111. In S111, it is determined whether or not the lane change control by the LCA control unit 51 has timed out due to the continuation of the standby state. The LCA control unit 51 times out the received lane change control, for example, when the standby state continues for 20 seconds or longer. When it is determined in S111 that the lane change control has timed out, the process proceeds to S115. In S115, the display of pattern 6 (see FIG. 11) including the timeout notification icon CTx is started, and the display control process ends. The display of pattern 6 started in S115 continues for a predetermined time. By displaying the timeout notification icon CTx, the driver is notified of the timeout of the lane change control instructed to be performed.

Ｓ１１１にて、車線変更制御がタイムアウト前であると判定した場合、Ｓ１１２に進む。Ｓ１１２では、待機状態の要因となっている他車両Ａｂが画角ＶＡ内に位置しているか否かを判定する。Ｓ１１２にて、他車両Ａｂが画角ＶＡ外であると判定した場合、Ｓ１１３に進む。Ｓ１１３では、基準形状の待機通知コンテンツＣＴｗｎを含むパターン４（図９参照）の表示を開始し、Ｓ１０４に戻る。 When it is determined in S111 that the lane change control has not yet timed out, the process proceeds to S112. In S112, it is determined whether or not the other vehicle Ab, which is the cause of the standby state, is positioned within the angle of view VA. When it is determined in S112 that the other vehicle Ab is outside the angle of view VA, the process proceeds to S113. In S113, display of pattern 4 (see FIG. 9) including the standby notification content CTwn of the reference shape is started, and the process returns to S104.

Ｓ１１２にて、他車両Ａｂが画角ＶＡ内であると判定した場合、Ｓ１１４に進む。Ｓ１１４では、他車両Ａｂを避けるように変形させた待機通知コンテンツＣＴｗｎと、他車通知アイコンＣＴｂとを含むパターン５（図１０参照）の表示を開始し、Ｓ１０４に戻る。Ｓ１１３及びＳ１１４による待機通知コンテンツＣＴｗｎを含んだ各表示は、待機状態の期間中、継続的に表示される。そして、待機状態から実行状態への状態遷移により、待機通知コンテンツＣＴｗｎから実行通知コンテンツＣＴｅへの表示遷移が実施される。 When it is determined in S112 that the other vehicle Ab is within the angle of view VA, the process proceeds to S114. In S114, display of pattern 5 (see FIG. 10) including the waiting notification content CTwn deformed to avoid the other vehicle Ab and the other vehicle notification icon CTb is started, and the process returns to S104. Each display including the standby notification content CTwn by S113 and S114 is continuously displayed during the period of the standby state. Then, the display transition from the standby notification content CTwn to the execution notification content CTe is performed by the state transition from the standby state to the execution state.

ここまで説明した第一実施形態では、ＬＣＡ制御部５１による車線変更が待機状態である場合、待機通知コンテンツＣＴｗｎが表示される。この待機通知コンテンツＣＴｗｎは、車線変更の実行状態を示す実行通知コンテンツＣＴｅと関連する態様とされる。故に、待機通知コンテンツＣＴｗｎは、車線変更が実行状態ではないことを示しつつ、実行状態への遷移を待機した待機状態であることを示唆し得る。したがって、車線変更の待機状態を車両Ａのユーザに把握させることが可能となる。 In the first embodiment described so far, when the lane change by the LCA control unit 51 is in the standby state, the standby notification content CTwn is displayed. The standby notification content CTwn is related to the execution notification content CTe indicating the lane change execution state. Therefore, the waiting notification content CTwn can indicate that the lane change is not in the execution state, but it is in the waiting state waiting for the transition to the execution state. Therefore, it is possible for the user of the vehicle A to grasp the standby state of the lane change.

加えて第一実施形態では、車線変更の待機状態が継続する期間において、画角ＶＡ内に他車両Ａｂが存在しない場合、待機通知コンテンツＣＴｗｎの形状は、一定に維持される。こうした表示処理によれば、待機状態中における待機通知コンテンツＣＴｗｎの表示の揺らぎがドライバに煩わしく感じられてしまう事態は、回避される。 In addition, in the first embodiment, when the other vehicle Ab does not exist within the angle of view VA during the period in which the lane change waiting state continues, the shape of the waiting notification content CTwn is kept constant. According to such display processing, it is possible to avoid a situation in which the fluctuation of the display of the standby notification content CTwn during the standby state is annoying to the driver.

また第一実施形態では、他車両Ａｂが画角ＶＡ内に存在する場合、待機通知コンテンツＣＴｗｎは、実景中の他車両Ａｂと重ならない形状に変形される。以上によれば、待機通知コンテンツＣＴｗｎが他車両Ａｂの視認を妨げて、待機状態である理由の把握を難しくしてしまう事態は、回避され得る。 Further, in the first embodiment, when another vehicle Ab exists within the angle of view VA, the standby notification content CTwn is deformed into a shape that does not overlap with the other vehicle Ab in the actual scene. According to the above, it is possible to avoid a situation in which the standby notification content CTwn obstructs the other vehicle Ab from being visually recognized and makes it difficult to grasp the reason for the standby state.

また第一実施形態では、オン操作情報の取得に基づき、非重畳コンテンツＣＴｎとしての応答通知コンテンツＣＴａの表示が開始される。故に、ドライバは、車線変更の実施を指示するオン操作の入力がシステム側に正常に受け付けられたことを認識できる。したがって、自動での車線変更制御に対するドライバの安心感が醸成され得る。 Further, in the first embodiment, display of the response notification content CTa as the non-superimposed content CTn is started based on the acquisition of the ON operation information. Therefore, the driver can recognize that the input of the ON operation instructing the lane change has been normally accepted by the system. Therefore, the driver's sense of security with respect to automatic lane change control can be fostered.

加えて応答通知コンテンツＣＴａは、重畳対象が特定されない非重畳コンテンツＣＴｎである。以上によれば、重畳対象を特定する処理が不要となるため、応答通知コンテンツＣＴａの表示は、オン操作に対して迅速に開始され得る。以上によれば、ドライバの感じる操作性が向上する。 In addition, the response notification content CTa is non-superimposed content CTn whose superimposition target is not specified. According to the above, since the process of specifying the superimposition target is unnecessary, the display of the response notification content CTa can be quickly started in response to the ON operation. According to the above, the operability felt by the driver is improved.

尚、第一実施形態において、ＬＣＡ制御部５１が「車線変更制御部」に相当し、車両情報取得部７２が「情報取得部」に相当し、表示生成部７６が「表示制御部」に相当し、他車両Ａｂが「リスク対象」に相当し、ＨＣＵ１００が「表示制御装置」に相当する。 In the first embodiment, the LCA control unit 51 corresponds to the "lane change control unit", the vehicle information acquisition unit 72 corresponds to the "information acquisition unit", and the display generation unit 76 corresponds to the "display control unit". The other vehicle Ab corresponds to the "risk target", and the HCU 100 corresponds to the "display control device".

（第二実施形態）
図１５～図２０に示す本開示の第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。第二実施形態では、図１５及び図１６に示す表示制御方法に基づき表示されるコンテンツの一部が、第一実施形態とは異なっている。具体的には、パターン０，パターン３，パターン４及びパターン５の各表示が、第一実施形態とは異なっている。以下、各パターンの表示の詳細を、順に説明する。 (Second embodiment)
The second embodiment of the present disclosure, shown in FIGS. 15-20, is a modification of the first embodiment. In the second embodiment, part of the content displayed based on the display control method shown in FIGS. 15 and 16 is different from the first embodiment. Specifically, each display of pattern 0, pattern 3, pattern 4, and pattern 5 is different from that of the first embodiment. The details of the display of each pattern will be described below in order.

尚、パターン１，パターン２及びパターン６の各表示は、第一実施形態と実質的に同一である。また、図１５に示すＳ２０６～Ｓ２０９では、図１２に示すＳ１０６～Ｓ１０９と実質同一の処理が実施される。さらに、図１６に示すＳ２１１，Ｓ２１２，Ｓ２１５では、図１３に示すＳ１１１，Ｓ１１２，Ｓ１１５と実質同一の処理が実施される。 Each display of pattern 1, pattern 2, and pattern 6 is substantially the same as in the first embodiment. Further, in S206 to S209 shown in FIG. 15, substantially the same processing as S106 to S109 shown in FIG. 12 is performed. Furthermore, in S211, S212, and S215 shown in FIG. 16, substantially the same processing as S111, S112, and S115 shown in FIG. 13 is performed.

図１７に示すパターン０の表示は、第一実施形態と同様に、方向指示スイッチ５６（図３参照）へのオン操作の入力に基づき、開始される（図１２ Ｓ１０３参照）。第二実施形態でも、パターン０にて表示される応答通知コンテンツＣＴａは、重畳対象が特定されない非重畳コンテンツＣＴｎである。応答通知コンテンツＣＴａは、移動先車線Ｌｎｄ側に屈曲し進行方向（上方）を指し示す矢印形状の中央画像部と、この矢印形状の周囲を円環状に囲む外周画像部とを含む表示物である。応答通知コンテンツＣＴａは、表示開始から表示終了まで、所定の形状を維持しつつ、画角ＶＡ内の所定位置に表示され続ける。一例として、応答通知コンテンツＣＴａは、画角ＶＡ（投影範囲ＰＡ）の概ね中央に表示されることで、前景中の自車車線Ｌｎｓ（又は移動先車線Ｌｎｄ）等に重畳された状態となる。 The display of pattern 0 shown in FIG. 17 is started based on the ON operation input to the direction switch 56 (see FIG. 3), as in the first embodiment (see S103 in FIG. 12). Also in the second embodiment, the response notification content CTa displayed in pattern 0 is the non-superimposed content CTn whose superimposition target is not specified. The response notification content CTa is a display object that includes an arrow-shaped central image portion that bends toward the destination lane Lnd and points in the traveling direction (upward), and an outer peripheral image portion that annularly surrounds the arrow-shaped periphery. The response notification content CTa continues to be displayed at a predetermined position within the angle of view VA while maintaining a predetermined shape from the start of display to the end of display. As an example, the response notification content CTa is displayed approximately in the center of the angle of view VA (projection range PA), so that it is superimposed on the own vehicle lane Lns (or destination lane Lnd) in the foreground.

図１８に示すパターン３の表示は、基準形状の実行通知コンテンツＣＴｅ（二点鎖線参照）を表示させてしまうと、鏃部分ＡＨが画角ＶＡから見切れる場合に、表示生成部７６（図３参照）によって選択される表示である（図１５ Ｓ２１０参照）。パターン３の実行通知コンテンツＣＴｅは、鏃部分ＡＨが画角ＶＡ内に入るように変形させられた形状で、前景中の路面に重畳表示される。 The display of pattern 3 shown in FIG. 18 is performed by the display generation unit 76 (see FIG. 3) when the arrowhead portion AH is cut off from the angle of view VA when the reference shape execution notification content CTe (see two-dot chain line) is displayed. ) (see S210 in FIG. 15). The execution notification content CTe of pattern 3 is superimposed and displayed on the road surface in the foreground in a shape deformed so that the arrowhead portion AH is within the angle of view VA.

具体的に、パターン３の実行通知コンテンツＣＴｅは、基準形状となる実行通知コンテンツＣＴｅの先端側を、画角ＶＡ内まで縮めた形状の重畳コンテンツＣＴｓである。実行通知コンテンツＣＴｅは、鏃部分ＡＨを画角ＶＡの外縁近傍まで延伸させており、移動先車線Ｌｎｄの方向を鏃部分ＡＨによって指し示している。パターン３での実行通知コンテンツＣＴｅの重畳対象は、移動先車線Ｌｎｄの路面を僅かに含んでいてもよく、又は自車車線Ｌｎｓの路面のみであってもよい。 Specifically, the execution notification content CTe of pattern 3 is superimposed content CTs having a shape in which the leading end side of the execution notification content CTe, which is the reference shape, is shrunk to within the angle of view VA. In the execution notification content CTe, the arrowhead portion AH is extended to the vicinity of the outer edge of the angle of view VA, and the direction of the destination lane Lnd is indicated by the arrowhead portion AH. The superimposition target of the execution notification content CTe in pattern 3 may slightly include the road surface of the destination lane Lnd, or may be only the road surface of the own vehicle lane Lns.

尚、基準形状の実行通知コンテンツＣＴｅとは、パターン１にて表示される実行通知コンテンツＣＴｅ（図６参照）のことである。即ち、アイポイントＥＰ（図２参照）から見たときの仮想オブジェクトＶＯ（図４参照）の形状が、実行通知コンテンツＣＴｅの基準形状となる。より具体的には、移動先車線Ｌｎｄの路面に重畳された鏃部分ＡＨによって車両Ａの将来の進行方向を指し示している態様の実行通知コンテンツＣＴｅが、基準形状の実行通知コンテンツＣＴｅとなる。対して、変形された実行通知コンテンツＣＴｅは、移動先車線Ｌｎｄの相対的な方向を指し示す形状となる。 Note that the reference-shaped execution notification content CTe is the execution notification content CTe displayed in pattern 1 (see FIG. 6). That is, the shape of the virtual object VO (see FIG. 4) when viewed from the eyepoint EP (see FIG. 2) becomes the reference shape of the execution notification content CTe. More specifically, the execution notification content CTe in which the arrowhead portion AH superimposed on the road surface of the destination lane Lnd indicates the future traveling direction of the vehicle A becomes the execution notification content CTe of the reference shape. On the other hand, the modified execution notification content CTe has a shape that indicates the relative direction of the destination lane Lnd.

図１９に示すパターン４の表示は、車線変更が待機状態であり、且つ、他車両Ａｂ（図２０参照）が画角ＶＡ外に存在する場合に選択される表示である（図１６ Ｓ２１３参照）。パターン４の表示では、基準形状の待機通知コンテンツＣＴｗと、他車通知アイコンＣＴｂとが前景に重畳表示される。 The display of pattern 4 shown in FIG. 19 is a display selected when the lane change is in the standby state and the other vehicle Ab (see FIG. 20) exists outside the angle of view VA (see S213 in FIG. 16). . In the display of pattern 4, the reference-shaped standby notification content CTw and the other vehicle notification icon CTb are superimposed and displayed in the foreground.

待機通知コンテンツＣＴｗは、車線変更の待機状態を示す重畳コンテンツＣＴｓである。待機通知コンテンツＣＴｗは、実行通知コンテンツＣＴｅ（図１８参照）と同様に、前景中の自車車線Ｌｎｓ及び移動先車線Ｌｎｄの両路面に跨って重畳表示される。一例として、待機通知コンテンツＣＴｗは、他車両Ａｂが存在しないと仮定した場合の予想軌跡を示す矢印形状とされる。待機通知コンテンツＣＴｗの鏃部分ＡＨは、移動先車線Ｌｎｄにて、自車の進行方向を指し示している。こうした待機通知コンテンツＣＴｗの形状は、待機状態の判定が継続する期間において、重畳対象となる路面の形状に合わせて、所定の周期で更新される。例えば待機通知コンテンツＣＴｗの形状の更新周期は、予定走行軌跡ＰＲ（図４参照）の更新周期（例えば１０ｍｓ）と同程度か、当該更新周期よりも長く設定される。その結果、待機通知コンテンツＣＴｗは、実行状態に移行して車線変更が開始されたと仮定した場合の車両Ａの予想軌跡を示すコンテンツとなっている。 The standby notification content CTw is superimposed content CTs indicating a lane change standby state. Similar to the execution notification content CTe (see FIG. 18), the standby notification content CTw is superimposed and displayed across both the road surface of the own vehicle lane Lns and the destination lane Lnd in the foreground. As an example, the standby notification content CTw has an arrow shape indicating a predicted trajectory assuming that the other vehicle Ab does not exist. The arrowhead portion AH of the standby notification content CTw indicates the traveling direction of the own vehicle in the destination lane Lnd. The shape of the standby notification content CTw is updated at a predetermined cycle according to the shape of the road surface to be superimposed during the period in which the determination of the standby state continues. For example, the update cycle of the shape of the waiting notification content CTw is set to be approximately equal to or longer than the update cycle (for example, 10 ms) of the planned travel locus PR (see FIG. 4). As a result, the standby notification content CTw is a content indicating the predicted trajectory of the vehicle A when it is assumed that the lane change is started after transitioning to the execution state.

一方、待機通知コンテンツＣＴｗは、実行通知コンテンツＣＴｅ（図１８参照）とは異なる態様で重畳表示される。具体的に、待機通知コンテンツＣＴｗは、表示色及び表示輝度の少なくとも一方が実行通知コンテンツＣＴｅに対して変更されており、実行通知コンテンツＣＴｅよりも薄い色の表示物とされる。一例として、待機通知コンテンツＣＴｗは、実行通知コンテンツＣＴｅよりも表示色の明度を高くしつつ、実行通知コンテンツＣＴｅよりも低い表示輝度にて表示される。加えて待機通知コンテンツＣＴｗの輪郭線は、実行通知コンテンツＣＴｅの輪郭線と異なる態様とされている。例えば、待機通知コンテンツＣＴｗの輪郭線は破線状に描画され、実行通知コンテンツＣＴｅの輪郭線は、実線状に描画されてよい。 On the other hand, the standby notification content CTw is superimposed and displayed in a manner different from that of the execution notification content CTe (see FIG. 18). Specifically, at least one of the display color and display brightness of the standby notification content CTw is changed from that of the execution notification content CTe, and the display object is lighter in color than the execution notification content CTe. As an example, the standby notification content CTw is displayed with a lower display brightness than the execution notification content CTe while making the brightness of the display color higher than that of the execution notification content CTe. In addition, the outline of the standby notification content CTw is different from the outline of the execution notification content CTe. For example, the outline of the standby notification content CTw may be drawn as a dashed line, and the outline of the execution notification content CTe may be drawn as a solid line.

ここで、待機状態（図１６ Ｓ２１３参照）から実行状態（図１５ Ｓ２０７参照）へと制御状態が遷移した場合、矢印形状の待機通知コンテンツＣＴｗの表示色等が自車側から進行方向へ向けて切り替わるワイプ状のアニメーションが表示される。こうしたアニメーションにより、待機通知コンテンツＣＴｗから実行通知コンテンツＣＴｅへの表示遷移が実施される。 Here, when the control state transitions from the standby state (see S213 in FIG. 16) to the execution state (see S207 in FIG. 15), the display color of the arrow-shaped waiting notification content CTw changes from the own vehicle toward the traveling direction. A switching wipe animation is displayed. With such animation, the display transition from the standby notification content CTw to the execution notification content CTe is performed.

他車通知アイコンＣＴｂは、第一実施形態と同様に、待機状態の原因となっている他車両Ａｂの存在をドライバに報知する非重畳コンテンツＣＴｎである。第二実施形態の他車通知アイコンＣＴｂは、画角ＶＡ（投影範囲ＰＡ）の隅部から中央に向かって伝播する波紋状を呈している。他車通知アイコンＣＴｂの表示位置は、他車両Ａｂの自車に対する相対位置に対応している。一例として、他車両Ａｂが自車の右後側方を走行している場合、他車通知アイコンＣＴｂは、投影範囲ＰＡの四隅のうちで、投影範囲ＰＡの右下隅に表示される。同様に、他車両Ａｂが自車の右前側方を走行している場合、他車通知アイコンＣＴｂは、投影範囲ＰＡの右上隅に表示される。 The other vehicle notification icon CTb is a non-superimposed content CTn that notifies the driver of the existence of the other vehicle Ab that causes the waiting state, as in the first embodiment. The other vehicle notification icon CTb of the second embodiment presents a ripple shape that propagates from the corners toward the center of the angle of view VA (projection range PA). The display position of the other vehicle notification icon CTb corresponds to the relative position of the other vehicle Ab with respect to the own vehicle. As an example, when the other vehicle Ab is running on the right rear side of the own vehicle, the other vehicle notification icon CTb is displayed in the lower right corner of the projection range PA among the four corners of the projection range PA. Similarly, when the other vehicle Ab is traveling on the front right side of the own vehicle, the other vehicle notification icon CTb is displayed in the upper right corner of the projection range PA.

図２０に示すパターン５の表示は、車線変更が待機状態であり、且つ、他車両Ａｂが画角ＶＡ内に存在する場合に選択される表示である（図１６ Ｓ２１４参照）。パターン５の表示には、変形させた形状の待機通知コンテンツＣＴｗが含まれている。具体的に、待機通知コンテンツＣＴｗは、画角ＶＡ（投影範囲ＰＡ）を通して視認される他車両Ａｂと重ならないように、基準形状となる待機通知コンテンツＣＴｗ（図１９参照）に対して、鏃部分ＡＨの位置を他車両Ａｂの手前側に移動させた形状とされている。パターン５の表示においても、待機通知コンテンツＣＴｗは、自車車線Ｌｎｓ及び移動先車線Ｌｎｄの両路面に跨って重畳表示される。加えて待機通知コンテンツＣＴｗは、待機状態の判定が継続する期間において、アイポイントＥＰ（図２参照）から見える路面の形状に合わせて、所定の周期で形状を更新される。 The display of pattern 5 shown in FIG. 20 is a display selected when the lane change is in the standby state and the other vehicle Ab is present within the angle of view VA (see S214 in FIG. 16). The display of pattern 5 includes the standby notification content CTw in a deformed shape. Specifically, the standby notification content CTw is added to the reference shape of the standby notification content CTw (see FIG. 19) so that it does not overlap the other vehicle Ab viewed through the angle of view VA (projection range PA). The shape is such that the position of AH is moved to the front side of the other vehicle Ab. Also in the display of pattern 5, the standby notification content CTw is superimposed and displayed across both the road surface of the own vehicle lane Lns and the destination lane Lnd. In addition, the shape of the standby notification content CTw is updated at predetermined intervals according to the shape of the road surface seen from the eye point EP (see FIG. 2) during the period in which the determination of the standby state continues.

ここまで説明した第二実施形態では、ＬＣＡ制御部５１による車線変更が待機状態である場合、待機通知コンテンツＣＴｗが路面に重畳表示される。この待機通知コンテンツＣＴｗは、車線変更の実行状態を示す実行通知コンテンツＣＴｅとは異なる態様で表示される。故に、待機通知コンテンツＣＴｗｎは、車線変更が実行状態ではないことを示しつつ、実行状態への遷移を待機した待機状態であることを示唆し得る。以上によれば、車線変更の待機状態を車両のユーザに把握させることが可能となる。 In the second embodiment described so far, when the lane change by the LCA control unit 51 is in the standby state, the standby notification content CTw is superimposed and displayed on the road surface. The standby notification content CTw is displayed in a manner different from the execution notification content CTe indicating the lane change execution state. Therefore, the waiting notification content CTwn can indicate that the lane change is not in the execution state, but it is in the waiting state waiting for the transition to the execution state. According to the above, it is possible for the user of the vehicle to grasp the standby state of the lane change.

加えて第二実施形態では、車線変更の待機状態が継続する期間において、待機通知コンテンツＣＴｗの形状は、重畳対象となる路面の形状に合わせて更新される。故に、待機通知コンテンツＣＴｗは、車線変更制御に関連するシステムが周辺環境を正しく認識し続けていることを、ドライバに示すことができる。 In addition, in the second embodiment, the shape of the standby notification content CTw is updated in accordance with the shape of the road surface to be superimposed during the period in which the lane change standby state continues. Therefore, the wait notification content CTw can indicate to the driver that the system related to lane change control continues to correctly recognize the surrounding environment.

また第二実施形態では、車両Ａの予想軌跡を示す待機通知コンテンツＣＴｗが路面に重畳表示される。故に、待機状態から実行状態に遷移しても、車両Ａがどのような軌跡で車線変更するのかを、ドライバは、待機状態の期間中、容易に把握し続けることができる。以上によれば、ドライバの安心感が醸成され得る。 Further, in the second embodiment, the standby notification content CTw indicating the predicted trajectory of the vehicle A is displayed superimposed on the road surface. Therefore, even when the standby state transitions to the execution state, the driver can easily keep track of how the vehicle A changes lanes during the standby state. According to the above, the driver's sense of security can be fostered.

また第二実施形態では、実景中の他車両Ａｂと重ならない形状に待機通知コンテンツＣＴｗｎが変形される。以上によれば、待機状態の理由となっている他車両Ａｂの視認が待機通知コンテンツＣＴｗによって妨げられる事態は、生じ難くなる。 Further, in the second embodiment, the standby notification content CTwn is deformed into a shape that does not overlap with the other vehicle Ab in the actual scene. According to the above, a situation in which the other vehicle Ab, which is the reason for the standby state, is obstructed by the standby notification content CTw is less likely to occur.

さらに第二実施形態でも、オン操作情報の取得に基づく応答通知コンテンツＣＴａの表示開始により、ドライバは、オン操作の入力がシステム側に受け付けられたことを認識できる。以上によれば、ドライバの安心感が醸成され易くなる。加えて、応答通知コンテンツＣＴａを非重畳コンテンツＣＴｎとすれば、重畳対象を把握する処理が省略可能であるため、応答通知コンテンツＣＴａの表示は、オン操作に対して迅速に開始され得る。その結果、ドライバの感じる操作感が向上する。 Furthermore, in the second embodiment as well, the driver can recognize that the input of the ON operation has been received by the system side by starting the display of the response notification content CTa based on the acquisition of the ON operation information. According to the above, it becomes easy to foster a sense of security in the driver. In addition, if the response notification content CTa is the non-superimposed content CTn, it is possible to omit the process of grasping the superimposition target, so the display of the response notification content CTa can be quickly started in response to the ON operation. As a result, the operational feeling of the driver is improved.

（第三実施形態）
図２１～図２６に示す本開示の第三実施形態は、第一実施形態の別の変形例である。第三実施形態では、図２１及び図２２に示す表示制御方法のうちで、Ｓ３０６にて用いられる見切れ判定の判定ロジックが、第一実施形態とは異なっている。加えて第三実施形態では、Ｓ３０７，Ｓ３０８，Ｓ３１１及びＳ３１２に基づく各パターンの表示が、第一，第二実施形態とは異なっている。以下、第三実施形態における表示制御方法（図２１及び図２２参照）の詳細と、第三実施形態における各パターンの表示（図２３～図２６参照）の詳細とを、順に説明する。 (Third embodiment)
The third embodiment of the present disclosure, shown in FIGS. 21-26, is another variation of the first embodiment. In the third embodiment, among the display control methods shown in FIGS. 21 and 22, the determination logic for out-of-view determination used in S306 is different from that in the first embodiment. In addition, in the third embodiment, the display of each pattern based on S307, S308, S311 and S312 is different from the first and second embodiments. Details of the display control method (see FIGS. 21 and 22) in the third embodiment and details of display of each pattern (see FIGS. 23 to 26) in the third embodiment will be described below in order.

尚、第三実施形態でのパターン０及びパターン６の各表示は、第二実施形態と実質的に同一である。また第三実施形態では、パターン２の表示は、設定されていない。加えて、図２２に示すＳ３０９，Ｓ３１０，Ｓ３１３では、図１５に示すＳ１１１，Ｓ１１２，Ｓ１１５と実質同一の処理が実施される。 Each display of pattern 0 and pattern 6 in the third embodiment is substantially the same as in the second embodiment. Moreover, in the third embodiment, the display of pattern 2 is not set. In addition, in S309, S310 and S313 shown in FIG. 22, substantially the same processing as S111, S112 and S115 shown in FIG. 15 is performed.

図２１及び図２３に示すように、表示生成部７６（図３参照）は、Ｓ３０６の処理にて、実行通知コンテンツＣＴｅの画角ＶＡに対する見切れ判定を実施する。Ｓ３０６では、車線変更での移動先となる移動先車線Ｌｎｄの両側の区画線の相対位置が把握される。そして、表示レイアウトのシミュレーション結果に基づき、車両Ａから遠い側の外側区画線Ｌｏが画角ＶＡから外れているか否かを判定する。 As shown in FIGS. 21 and 23, the display generation unit 76 (see FIG. 3) performs a cut-off determination with respect to the view angle VA of the execution notification content CTe in the process of S306. In S306, the relative positions of the lane markings on both sides of the destination lane Lnd, which is the destination of the lane change, are grasped. Then, it is determined whether or not the outer marking line Lo on the far side from the vehicle A is out of the angle of view VA based on the simulation result of the display layout.

Ｓ３０６では、外側区画線Ｌｏが画角ＶＡ内である場合、実行通知コンテンツＣＴｅが見切れないと判定し、Ｓ３０７に進む。Ｓ３０７では、パターン１の表示が形成される。一方で、Ｓ３０６にて、外側区画線Ｌｏが画角ＶＡから外れている場合（図２４参照）、実行通知コンテンツＣＴｅが見切れると判定し、Ｓ３０８に進む。Ｓ３０８では、パターン３の表示が形成される。 In S306, if the outer marking line Lo is within the angle of view VA, it is determined that the execution notification content CTe cannot be seen, and the process proceeds to S307. At S307, the display of pattern 1 is formed. On the other hand, in S306, if the outer marking line Lo is out of the angle of view VA (see FIG. 24), it is determined that the execution notification content CTe is cut off, and the process proceeds to S308. At S308, the display of pattern 3 is formed.

図２３に示すパターン１の表示には、基準形状の実行通知コンテンツＣＴｅと、実行通知アイコンＣＴｅｎとが含まれている。実行通知コンテンツＣＴｅは、前景中の路面が重畳対象とされ、車線変更の実施予定を示す重畳コンテンツＣＴｓである。第三実施形態の実行通知コンテンツＣＴｅは、第一実施形態とは異なり、矢印形状を呈していない。実行通知コンテンツＣＴｅは、移動先車線Ｌｎｄの路面を一様に塗り潰すような態様で表示されることにより、移動先車線Ｌｎｄを強調し、車線変更の実行状態をドライバに示すことができる。実行通知コンテンツＣＴｅは、例えば点滅状態で表示されてもよい。実行通知コンテンツＣＴｅは、ＬＣＡ制御部５１（図３参照）での予定走行軌跡ＰＲ（図４参照）の更新に合わせて、車線変更制御の完了まで、アイポイントＥＰ（図２参照）から見える路面形状に合わせて、表示形状を更新される。 The display of pattern 1 shown in FIG. 23 includes the reference-shaped execution notification content CTe and the execution notification icon CTen. The execution notification content CTe is superimposed content CTs on which a road surface in the foreground is superimposed and indicates a lane change implementation schedule. Unlike the first embodiment, the execution notification content CTe of the third embodiment does not have an arrow shape. The execution notification content CTe is displayed in such a manner that the road surface of the destination lane Lnd is uniformly painted, thereby emphasizing the destination lane Lnd and indicating to the driver the execution state of the lane change. The execution notification content CTe may be displayed in a blinking state, for example. The execution notification content CTe is displayed on the road surface visible from the eye point EP (see FIG. 2) until the lane change control is completed in accordance with the update of the planned travel locus PR (see FIG. 4) by the LCA control unit 51 (see FIG. 3). The display shape is updated according to the shape.

実行通知アイコンＣＴｅｎは、重畳対象が特定されない非重畳コンテンツＣＴｎである。実行通知アイコンＣＴｅｎは、例えば画角ＶＡ（投影範囲ＰＡ）の概ね中央に表示されて、主に自車車線Ｌｎｓに重畳される。実行通知アイコンＣＴｅｎは、実行通知コンテンツＣＴｅと同様に、車線変更の実行状態を示している。実行通知アイコンＣＴｅｎは、第一実施形態と同様に、矢印形状の中央画像部と円環状の外周画像部とを含む表示物である。実行通知アイコンＣＴｅｎは、隣接している実行通知コンテンツＣＴｅと、実質同一の表示色及び表示輝度にて表示される。実行通知アイコンＣＴｅｎは、車線変更制御の完了まで、所定の形状を維持したまま表示され続ける。尚、実行通知アイコンＣＴｅｎの表示位置は、車線変更の開始位置にあわせて、上下方向にシフトされてもよい。また、実行通知アイコンＣＴｅｎは、実行通知コンテンツＣＴｅと同様に、点滅表示されてもよい。 The execution notification icon CTen is non-superimposed content CTn whose superimposition target is not specified. The execution notification icon CTen is displayed, for example, approximately in the center of the angle of view VA (projection range PA), and is mainly superimposed on the vehicle lane Lns. The execution notification icon CTen, like the execution notification content CTe, indicates the lane change execution state. As in the first embodiment, the execution notification icon CTen is a display object including an arrow-shaped central image portion and an annular peripheral image portion. The execution notification icon CTen is displayed in substantially the same display color and display brightness as the adjacent execution notification content CTe. The execution notification icon CTen continues to be displayed while maintaining a predetermined shape until the lane change control is completed. Note that the display position of the execution notification icon CTen may be shifted in the vertical direction in accordance with the lane change start position. Also, the execution notification icon CTen may be displayed in a flashing manner in the same manner as the execution notification content CTe.

図２４に示すパターン３の表示では、実行通知コンテンツＣＴｅ（図２３参照）は、非表示の状態とされる。その結果、パターン３の表示には、パターン１にて表示されるものと実質同一の実行通知アイコンＣＴｅｎが含まれている。換言すれば、パターン３では、非重畳コンテンツＣＴｎのみが表示される。一例として、実行通知アイコンＣＴｅｎの表示位置は、画角ＶＡ（投影範囲ＰＡ）の中央よりも、移動先車線Ｌｎｄ側にシフトさせた位置とされる。 In the display of pattern 3 shown in FIG. 24, the execution notification content CTe (see FIG. 23) is in a non-display state. As a result, the display of pattern 3 includes substantially the same execution notification icon CTen as that displayed in pattern 1 . In other words, in pattern 3, only the non-superimposed content CTn is displayed. As an example, the display position of the execution notification icon CTen is a position shifted toward the destination lane Lnd from the center of the angle of view VA (projection range PA).

図２５に示すパターン４の表示には、基準形状の待機通知コンテンツＣＴｗと、待機通知アイコンＣＴｗｉとが含まれている（図２２ Ｓ３１１参照）。待機通知コンテンツＣＴｗは、移動先車線Ｌｎｄの路面が重畳対象とされており、ＬＣＡ制御部５１（図３参照）にて予定されている車線変更が待機状態であることを示す。待機通知コンテンツＣＴｗは、実行通知コンテンツＣＴｅ（図２３参照）とは異なる態様で、移動先車線Ｌｎｄの路面に重畳表示される重畳コンテンツＣＴｓである。 The display of pattern 4 shown in FIG. 25 includes the standard-shaped standby notification content CTw and the standby notification icon CTwi (see S311 in FIG. 22). The standby notification content CTw is superimposed on the road surface of the destination lane Lnd, and indicates that the lane change scheduled by the LCA control unit 51 (see FIG. 3) is in a standby state. The standby notification content CTw is a superimposed content CTs superimposed and displayed on the road surface of the destination lane Lnd in a manner different from the execution notification content CTe (see FIG. 23).

待機通知コンテンツＣＴｗは、実行通知コンテンツＣＴｅとは異なる表示色及び表示輝度にて表示される。例えば、待機通知コンテンツＣＴｗは、黄色又はアンバー等の注意喚起を促す表示色にて表示されてよい。待機通知コンテンツＣＴｗは、待機状態の判定が継続する期間において、アイポイントＥＰ（図２参照）から見える路面形状に合わせて、表示形状を更新される。 The standby notification content CTw is displayed in a display color and display brightness different from those of the execution notification content CTe. For example, the standby notification content CTw may be displayed in a display color such as yellow or amber that calls attention. The display shape of the standby notification content CTw is updated in accordance with the road surface shape seen from the eye point EP (see FIG. 2) during the period in which the determination of the standby state continues.

例えば、待機通知コンテンツＣＴｗは、注意喚起を促す表示色で移動先車線Ｌｎｄの路面を塗り潰すことにより、移動先車線Ｌｎｄへの移動が禁止状態にあることをドライバに示す。或いは、待機通知コンテンツＣＴｗは、移動先車線Ｌｎｄの路面が自車車線Ｌｎｓ側に傾斜しているように見せる態様で表示されて、移動先車線Ｌｎｄに即座に移動できないことをドライバに示してもよい。 For example, the standby notification content CTw indicates to the driver that movement to the destination lane Lnd is prohibited by painting out the road surface of the destination lane Lnd with a display color that calls attention. Alternatively, the standby notification content CTw may be displayed in such a manner that the road surface of the destination lane Lnd is inclined toward the own vehicle lane Lns to indicate to the driver that immediate movement to the destination lane Lnd is not possible. good.

待機通知アイコンＣＴｗｉは、重畳対象が特定されない非重畳コンテンツＣＴｎである。待機通知アイコンＣＴｗｉは、実行通知アイコンＣＴｅｎ（図２３参照）と実質同一の形状にて、画角ＶＡ（投影範囲ＰＡ）の概ね中央に表示される。待機通知アイコンＣＴｗｉは、待機通知コンテンツＣＴｗと協働で、車線変更の実施指令が有効であるものの、即座の実行が困難であることを示す。待機通知アイコンＣＴｗｉは、実行通知アイコンＣＴｅｎ及び待機通知コンテンツＣＴｗのいずれか一方と実質同一の表示色及び表示輝度にて表示されてよい。待機通知アイコンＣＴｗｉは、待機状態の判定が継続する期間にて、所定の形状及び表示位置を維持したまま、表示され続ける。 The standby notification icon CTwi is non-superimposed content CTn whose superimposition target is not specified. The standby notification icon CTwi has substantially the same shape as the execution notification icon CTen (see FIG. 23) and is displayed substantially in the center of the angle of view VA (projection range PA). The standby notification icon CTwi cooperates with the standby notification content CTw to indicate that the lane change execution command is valid but difficult to execute immediately. The standby notification icon CTwi may be displayed in substantially the same display color and display brightness as either one of the execution notification icon CTen and the standby notification content CTw. The standby notification icon CTwi continues to be displayed while maintaining a predetermined shape and display position during the period in which the determination of the standby state continues.

図２６に示すパターン５の表示には、待機通知アイコンＣＴｗｉと、変形させた待機通知コンテンツＣＴｗとが含まれている（図２２ Ｓ３１２参照）。パターン５での待機通知アイコンＣＴｗｉは、パターン４での待機通知アイコンＣＴｗｉと実質的に同一である。一方、待機通知コンテンツＣＴｗは、基準形状となるパターン４の待機通知コンテンツＣＴｗ（図２５参照）を、他車両Ａｂの視認を妨げないように、他車両Ａｂの手前側まで上下方向に縮小させた形状とされる。 The display of pattern 5 shown in FIG. 26 includes the standby notification icon CTwi and the deformed standby notification content CTw (see S312 in FIG. 22). The standby notification icon CTwi in pattern 5 is substantially the same as the standby notification icon CTwi in pattern 4. FIG. On the other hand, the standby notification content CTw (see FIG. 25) of Pattern 4, which is the reference shape, is vertically reduced to the front side of the other vehicle Ab so as not to interfere with the visibility of the other vehicle Ab. shape.

ここまで説明した第三実施形態でも、車線変更が待機状態である場合、待機通知コンテンツＣＴｗが、実行通知コンテンツＣＴｅとは異なる態様で、前景中の路面に重畳表示される。その結果、第三実施形態でも、第二実施形態と同様の効果を奏し、待機通知コンテンツＣＴｗは、車線変更の待機状態を車両Ａのユーザに把握させ得る。 Also in the third embodiment described so far, when the lane change is in the standby state, the standby notification content CTw is superimposed on the road surface in the foreground in a manner different from the execution notification content CTe. As a result, even in the third embodiment, the same effect as in the second embodiment can be obtained, and the waiting notification content CTw can make the user of the vehicle A grasp the waiting state of the lane change.

（第四実施形態）
図２７～図３１に示す本開示の第四実施形態は、第一実施形態のさらに別の変形例である。第四実施形態では、図２７及び図２８に示す表示制御方法のうちで、Ｓ４０６にて用いられる見切れを判定の判定ロジックが、上記各実施形態とは異なっている。加えて第四実施形態では、Ｓ４０７，Ｓ４１１及びＳ４１２に基づく各パターンの表示が、上記各実施形態とは異なっている。以下、第四実施形態における表示制御方法（図２７及び図２８参照）の詳細と、第四実施形態における各パターンの表示（図２９～図３１参照）の詳細とを、順に説明する。 (Fourth embodiment)
The fourth embodiment of the present disclosure, shown in FIGS. 27-31, is yet another variation of the first embodiment. In the fourth embodiment, among the display control methods shown in FIGS. 27 and 28, the judgment logic for judging out-of-sight used in S406 is different from each of the embodiments described above. In addition, in the fourth embodiment, the display of each pattern based on S407, S411 and S412 is different from the above embodiments. Details of the display control method (see FIGS. 27 and 28) in the fourth embodiment and details of display of each pattern (see FIGS. 29 to 31) in the fourth embodiment will be described below in order.

尚、第四実施形態でのパターン０及びパターン６の各表示は、第一実施形態と実質的に同一である。加えて、第四実施形態のパターン３の表示は、第三実施形態と同一である。また、図２７に示すＳ４０８及び図２８に示すＳ４０９，Ｓ４１０，Ｓ４１３では、図２１に示すＳ３０８及び図２２に示すＳ３０９，Ｓ３１０，Ｓ３１３と実質同一の処理が実施される。 In addition, each display of pattern 0 and pattern 6 in the fourth embodiment is substantially the same as in the first embodiment. In addition, the display of pattern 3 in the fourth embodiment is the same as in the third embodiment. Further, in S408 shown in FIG. 27 and S409, S410 and S413 shown in FIG. 28, substantially the same processing as S308 shown in FIG. 21 and S309, S310 and S313 shown in FIG. 22 is performed.

図２７及び図２９に示すように、表示生成部７６（図３参照）は、Ｓ４０６の処理にて、実行通知コンテンツＣＴｅの画角ＶＡに対する見切れ判定を実施する。Ｓ４０６では、表示レイアウトのシミュレーションにより、画角ＶＡ内の全領域のうちで、車線変更での移動先となる移動先車線Ｌｎｄと重なる重複領域Ａｏｌ（図２８の二点差線の範囲を参照）が占める面積割合を算出する。そして、重複領域Ａｏｌの占める面積割合が、所定の閾値ｔｈを超えているか否かを判定する。 As shown in FIGS. 27 and 29, the display generation unit 76 (see FIG. 3) performs the cut-off determination with respect to the view angle VA of the execution notification content CTe in the process of S406. In S406, by simulating the display layout, of the entire area within the angle of view VA, an overlapping area Aol (see the range of the double-dot chain line in FIG. 28) that overlaps with the destination lane Lnd that is the destination of the lane change. Calculate the area ratio occupied. Then, it is determined whether or not the area ratio occupied by the overlapping region Aol exceeds a predetermined threshold value th.

Ｓ４０６では、重複領域Ａｏｌの面積割合が閾値ｔｈ以上である場合、実行通知コンテンツＣＴｅが見切れないと判定し、Ｓ４０７に進む。Ｓ４０７では、パターン１の表示が形成される。一方で、Ｓ４０６にて、重複領域Ａｏｌの面積割合が閾値ｔｈ未満である場合、実行通知コンテンツＣＴｅが見切れると判定し、Ｓ４０８に進む。Ｓ４０８では、実行通知コンテンツＣＴｅに替えて、実行通知アイコンＣＴｅｎを提示するパターン３の表示（図８参照）が形成される。 In S406, if the area ratio of the overlapping area Aol is equal to or greater than the threshold th, it is determined that the execution notification content CTe is not cut off, and the process proceeds to S407. At S407, the display of pattern 1 is formed. On the other hand, if the area ratio of the overlapping area Aol is less than the threshold th in S406, it is determined that the execution notification content CTe is cut off, and the process proceeds to S408. In S408, a pattern 3 display (see FIG. 8) presenting an execution notification icon CTen is formed instead of the execution notification content CTe.

図２９に示すパターン１の表示には、実行通知コンテンツＣＴｅが含まれている。第三実施形態の実行通知コンテンツＣＴｅは、第一実施形態等とは異なり、矢印形状を呈していない。実行通知コンテンツＣＴｅは、車両Ａの予想軌跡を示す帯状の重畳コンテンツＣＴｓであり、ＬＣＡ制御部５１にて生成される予定走行軌跡ＰＲに沿って延伸している。実行通知コンテンツＣＴｅの先端部分は、移動先車線Ｌｎｄの路面に重畳されている。実行通知コンテンツＣＴｅの基端部分は、自車車線Ｌｎｓの路面に重畳されている。 The display of pattern 1 shown in FIG. 29 includes execution notification content CTe. Unlike the first embodiment and the like, the execution notification content CTe of the third embodiment does not have an arrow shape. The execution notification content CTe is a belt-shaped superimposed content CTs indicating the predicted trajectory of the vehicle A, and extends along the planned travel trajectory PR generated by the LCA control unit 51 . The leading end of the execution notification content CTe is superimposed on the road surface of the destination lane Lnd. The base end portion of the execution notification content CTe is superimposed on the road surface of the vehicle lane Lns.

図３０に示すパターン４の表示には、二つの待機通知コンテンツＣＴｗが含まれている（図２８ Ｓ４１１参照）。二つの待機通知コンテンツＣＴｗは共に、前景の路面を重畳対象とする重畳コンテンツＣＴｓであり、パターン１の実行通知コンテンツＣＴｅ（図２９参照）とは異なる態様で表示される。二つの待機通知コンテンツＣＴｗは、ＬＣＡ制御部５１（図３参照）にて予定されている車線変更が待機状態であることを示す。以下の説明では、二つの待機通知コンテンツＣＴｗのうちの一方を「第一待機通知コンテンツＣＴｗ１」とし、他方を「第二待機通知コンテンツＣＴｗ２」とする。 The display of pattern 4 shown in FIG. 30 includes two standby notification contents CTw (see S411 in FIG. 28). Both of the two standby notification contents CTw are superimposed contents CTs whose foreground road surface is superimposed, and are displayed in a manner different from the pattern 1 execution notification content CTe (see FIG. 29). The two waiting notification contents CTw indicate that the lane change scheduled by the LCA control unit 51 (see FIG. 3) is in a waiting state. In the following description, one of the two standby notification contents CTw is referred to as "first standby notification content CTw1" and the other as "second standby notification content CTw2".

第一待機通知コンテンツＣＴｗ１は、第二実施形態の待機通知コンテンツＣＴｗ（図１９参照）と実質的に同一のコンテンツである。第一待機通知コンテンツＣＴｗ１は、自車車線Ｌｎｓ及び移動先車線Ｌｎｄの両路面に跨って重畳表示される矢印形状とされ、他車両Ａｂが存在しないと仮定した場合の予想軌跡を示している。第一待機通知コンテンツＣＴｗ１は、鏃部分ＡＨを有することにより、実行通知コンテンツＣＴｅ（図２９参照）に対して態様を差別化されている。 The first standby notification content CTw1 is substantially the same content as the standby notification content CTw (see FIG. 19) of the second embodiment. The first waiting notification content CTw1 is in the shape of an arrow superimposed over both the road surface of the own vehicle lane Lns and the destination lane Lnd, and indicates the predicted trajectory when it is assumed that the other vehicle Ab does not exist. The first standby notification content CTw1 is distinguished from the execution notification content CTe (see FIG. 29) by having an arrowhead portion AH.

第二待機通知コンテンツＣＴｗ２は、第三実施形態の待機通知コンテンツＣＴｗ（図２５参照）と実質的に同一のコンテンツであり、移動先車線Ｌｎｄの路面が自車車線Ｌｎｓ側に傾斜しているように見せている。第二待機通知コンテンツＣＴｗ２には、第一待機通知コンテンツＣＴｗ１が重ねて表示される。第二待機通知コンテンツＣＴｗ２は、第一待機通知コンテンツＣＴｗ１との区別が容易となるいように、第一待機通知コンテンツＣＴｗ１とは異なる表示色及び表示輝度にて表示される。 The second standby notification content CTw2 is substantially the same content as the standby notification content CTw (see FIG. 25) of the third embodiment, and the road surface of the destination lane Lnd is inclined toward the own vehicle lane Lns. showing to The first standby notification content CTw1 is superimposed on the second standby notification content CTw2. The second standby notification content CTw2 is displayed in a display color and display brightness different from those of the first standby notification content CTw1 so as to be easily distinguished from the first standby notification content CTw1.

ここで、表示生成部７６は、待機状態から実行状態へと制御状態が遷移した場合に、第一待機通知コンテンツＣＴｗ１の表示色及び輪郭線を、自車側から進行方向へ向けて変化されるワイプ状のアニメーションを表示させる。こうしたアニメーションにより、第一待機通知コンテンツＣＴｗ１は、鏃部分ＡＨを消失させつつ、実行通知コンテンツＣＴｅへと変化する。また、表示生成部７６は、第一待機通知コンテンツＣＴｗ１の表示変化に併行して、第二待機通知コンテンツＣＴｗ２の表示を終了させる。 Here, when the control state transitions from the standby state to the execution state, the display generation unit 76 changes the display color and outline of the first standby notification content CTw1 from the own vehicle side toward the traveling direction. Show a wipe animation. With such an animation, the first standby notification content CTw1 changes to the execution notification content CTe while disappearing the arrowhead portion AH. In parallel with the change in the display of the first standby notification content CTw1, the display generation unit 76 terminates the display of the second standby notification content CTw2.

図３１に示すパターン５の表示には、待機通知コンテンツＣＴｗｎ及び他車通知アイコンＣＴｂが含まれている。待機通知コンテンツＣＴｗｎは、第一実施形態の待機通知コンテンツＣＴｗｎ（図１０参照）と同様に、自車車線Ｌｎｓから移動先車線Ｌｎｄへと延伸する矢印形状とされた非重畳コンテンツＣＴｎである。待機通知コンテンツＣＴｗｎは、第一実施形態のとは異なり、路面に貼り付いたような態様で表示される。待機通知コンテンツＣＴｗｎは、パターン１の実行通知コンテンツＣＴｅ（図２９参照）と関連する態様とされており、具体的には、実行通知コンテンツＣＴｅと同様に、車両Ａの予想軌跡を示すように路面上を延伸する表示形状とされている。待機通知コンテンツＣＴｗｎは、鏃部分ＡＨが他車両Ａｂの手前側に位置しており、前景中の他車両Ａｂと重ならないように形状を補正されている。一方、他車通知アイコンＣＴｂは、第一実施形態のパターン５（図１０参照）にて表示される他車通知アイコンＣＴｂと実質的に同一である。 The display of pattern 5 shown in FIG. 31 includes the standby notification content CTwn and the other vehicle notification icon CTb. Like the standby notification content CTwn of the first embodiment (see FIG. 10), the standby notification content CTwn is an arrow-shaped non-superimposed content CTn extending from the vehicle lane Lns to the destination lane Lnd. The standby notification content CTwn is displayed in such a manner that it sticks to the road surface, unlike in the first embodiment. The standby notification content CTwn is related to the pattern 1 execution notification content CTe (see FIG. 29). It has a display shape extending upward. The arrowhead portion AH of the standby notification content CTwn is positioned in front of the other vehicle Ab, and the shape is corrected so as not to overlap the other vehicle Ab in the foreground. On the other hand, the other vehicle notification icon CTb is substantially the same as the other vehicle notification icon CTb displayed in pattern 5 (see FIG. 10) of the first embodiment.

ここまで説明した第四実施形態では、車線変更が待機状態であり、且つ、他車両Ａｂが画角ＶＡ外である場合、各待機通知コンテンツＣＴｗ１，ＣＴｗ２が、実行通知コンテンツＣＴｅとは異なる態様で、前景中の路面に重畳表示される。その結果、第四実施形態でも、第二実施形態と同様の効果を奏し、各待機通知コンテンツＣＴｗ１，ＣＴｗ２は、車線変更の待機状態を車両Ａのユーザに把握させ得る。 In the fourth embodiment described so far, when the lane change is in the standby state and the other vehicle Ab is outside the angle of view VA, the respective standby notification contents CTw1 and CTw2 are displayed in a manner different from the execution notification contents CTe. , superimposed on the road surface in the foreground. As a result, even in the fourth embodiment, the same effect as in the second embodiment can be obtained, and each of the waiting notification contents CTw1 and CTw2 can make the user of the vehicle A grasp the waiting state of the lane change.

加えて第四実施形態では、車線変更が待機状態であり、且つ、他車両Ａｂが画角ＶＡ内である場合、実行通知コンテンツＣＴｅと関連する態様の待機通知コンテンツＣＴｗｎが、非重畳コンテンツＣＴｎとして表示される。その結果、第四実施形態でも、第一実施形態と同様の効果を奏し、待機通知コンテンツＣＴｗｎは、車線変更の待機状態を車両Ａのユーザに把握させ得る。 In addition, in the fourth embodiment, when the lane change is in the standby state and the other vehicle Ab is within the angle of view VA, the standby notification content CTwn in a mode related to the execution notification content CTe is used as the non-superimposed content CTn. Is displayed. As a result, even in the fourth embodiment, the same effect as in the first embodiment can be obtained, and the waiting notification content CTwn can make the user of the vehicle A grasp the waiting state of the lane change.

（他の実施形態）
以上、本開示の複数の実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。 (Other embodiments)
A plurality of embodiments of the present disclosure have been described above, but the present disclosure is not to be construed as being limited to the above embodiments, and can be applied to various embodiments and combinations within the scope of the present disclosure. can do.

図３２に示す上記第三実施形態の変形例１では、表示生成部にて用いられる見切れ判定の判定ロジックが、第三実施形態の判定ロジック（図２１ Ｓ３０６参照）とは異なっている。変形例１の表示生成部は、車線変更での車両Ａの移動方向に基づき、実行通知コンテンツＣＴｅが画角ＶＡから見切れるか否かを判定する。 In Modified Example 1 of the third embodiment shown in FIG. 32, the determination logic for the out-of-view determination used in the display generation unit is different from the determination logic of the third embodiment (see S306 in FIG. 21). The display generation unit of Modification 1 determines whether or not the execution notification content CTe can be seen from the angle of view VA based on the moving direction of the vehicle A when changing lanes.

詳記すると、車両Ａでは、運転席及び助手席が左右方向に並ぶ配置にて設置されている。例えば、右ハンドルの車両Ａでは、運転席が助手席の右側に位置している。そのため、ドライバ正面の投影範囲ＰＡを通して視認される前方の重畳範囲は、左前側方よりも右前側方が広くなる。故に、運転席側となる右側の隣接車線Ｌｎ１が車線変更での移動先車線Ｌｎｄとなる場合、表示生成部は、実行通知コンテンツＣＴｅが画角ＶＡから見切れないとみなす。一方で、助手席側となる左側の隣接車線Ｌｎ２が車線変更での移動先車線となる場合、表示生成部は、実行通知コンテンツＣＴｅが画角ＶＡから見切れるとみなす。こうした判定によれば、見切れ判定に必要な演算リソースは、顕著に低減され得る。 Specifically, in vehicle A, the driver's seat and the front passenger's seat are arranged side by side in the left-right direction. For example, in a right-hand drive vehicle A, the driver's seat is located on the right side of the passenger's seat. Therefore, the front superimposed range visually recognized through the projection range PA in front of the driver is wider on the right front side than on the left front side. Therefore, when the right adjacent lane Ln1 on the driver's seat side becomes the destination lane Lnd for the lane change, the display generator considers that the execution notification content CTe cannot be seen from the angle of view VA. On the other hand, if the left adjacent lane Ln2 on the passenger seat side is the destination lane for the lane change, the display generation unit considers that the execution notification content CTe is cut off from the angle of view VA. According to such determination, computational resources required for out-of-line determination can be significantly reduced.

尚、左ハンドルの車両の場合、左側の隣接車線が移動先車線となる場合、表示生成部は、実行通知コンテンツが画角から見切れないとみなす。一方で、右側の隣接車線が車線変更での移動先車線となる場合、表示生成部は、実行通知コンテンツが画角から見切れるとみなす。 In the case of a left-hand drive vehicle, if the adjacent lane on the left side is the destination lane, the display generator considers that the execution notification content cannot be seen from the angle of view. On the other hand, if the adjacent lane on the right side is the destination lane for the lane change, the display generator considers that the execution notification content is out of view from the angle of view.

また変形例１でのパターン１の表示に用いられる実行通知コンテンツＣＴｅは、湾曲した線状に延伸する形状により、車両Ａの予想軌跡を示す重畳コンテンツＣＴｓとされている。実行通知コンテンツＣＴｅは、予定走行軌跡ＰＲ（図４参照）に沿って描画されており、自車車線Ｌｎｓ及び移動先車線Ｌｎｄの両路面に跨って重畳表示される。 Also, the execution notification content CTe used to display pattern 1 in Modification 1 is a superimposed content CTs that indicates the predicted trajectory of the vehicle A with a shape extending in a curved line. The execution notification content CTe is drawn along the planned travel locus PR (see FIG. 4), and is superimposed and displayed across both the road surface of the own vehicle lane Lns and the destination lane Lnd.

図３３に示す上記実施形態の変形例２でも、変形例１と同様に、表示生成部にて用いられる見切れ判定の判定ロジックが、上記実施形態とは異なっている。変形例２の表示生成部は、移動先車線Ｌｎｄの両側の区画線のうちで、車両から近い側の一方、即ち自車車線Ｌｎｓ及び移動先車線Ｌｎｄの間の内側区画線Ｌｉが画角ＶＡから外れている場合、実行通知コンテンツＣＴｅが画角ＶＡから見切れると判定する。 In Modification 2 of the above embodiment shown in FIG. 33 as well, similar to Modification 1, the determination logic for the out-of-view determination used in the display generation unit is different from that in the above embodiment. In the display generation unit of Modification 2, one of the lane markings on both sides of the destination lane Lnd, that is, the inner lane marking Li between the own vehicle lane Lns and the destination lane Lnd, is at the angle of view VA , it is determined that the execution notification content CTe is out of view from the angle of view VA.

また上記実施形態の変形例３の表示生成部は、カーブの曲率、勾配及び車速のいずれか一つが、各値に対応する各閾値を超えた場合に、実行通知コンテンツが画角から見切れると判定する。さらに、上記実施形態の変形例４の表示生成部は、カーブの曲率、勾配及び車速をパラメータとして含む関数を用いて、実行通知コンテンツＣＴｅが画角ＶＡから見切れるか否かを判定する。また変形例５の表示生成部は、画角ＶＡ内に含まれる移動先車線の実際の路面面積を算出し、路面面積が所定値未満の場合に、実行通知コンテンツが画角から見切れると判定する。さらに、鏃部分ＡＨとは異なる要部が画角ＶＡ内であるか否かに基づき、実行通知コンテンツＣＴｅの見切れが判定されてもよい。以上のように、見切れ判定の具体的な判定ロジックは、適宜変更されてよい。 Further, the display generation unit of Modification 3 of the above-described embodiment determines that the execution notification content can be seen from the angle of view when any one of the curvature of the curve, the gradient, and the vehicle speed exceeds each threshold value corresponding to each value. do. Further, the display generation unit of Modification 4 of the above-described embodiment uses a function including the curvature of the curve, the gradient, and the vehicle speed as parameters to determine whether or not the execution notification content CTe can be seen from the angle of view VA. Further, the display generation unit of Modification 5 calculates the actual road surface area of the destination lane included in the angle of view VA, and determines that the execution notification content is cut off from the angle of view when the road surface area is less than a predetermined value. . Further, it may be determined whether the execution notification content CTe is cut off based on whether or not the main portion different from the arrowhead portion AH is within the angle of view VA. As described above, the specific determination logic for the out-of-sight determination may be changed as appropriate.

図３４に示す上記第二実施形態の変形例６では、パターン３の表示に含まれる実行通知コンテンツＣＴｅの形状が、第二実施形態とは異なっている。変形例６にて、変形された実行通知コンテンツＣＴｅは、鏃部分ＡＨによって車両Ａの進行方向を指し示している。このとき、鏃部分ＡＨの指し示す方向は、車線変更での移動方向と不一致とはならない。実行通知コンテンツＣＴｅは、移動先車線Ｌｎｄにおいて、車線変更の完了地点を指し示すような態様となり得る。 In Modified Example 6 of the second embodiment shown in FIG. 34, the shape of the execution notification content CTe included in the display of pattern 3 is different from that in the second embodiment. In Modified Example 6, the modified execution notification content CTe indicates the traveling direction of the vehicle A by the arrowhead portion AH. At this time, the direction indicated by the arrowhead portion AH does not coincide with the direction of movement when changing lanes. The execution notification content CTe can be in a form that indicates the completion point of the lane change in the destination lane Lnd.

上記第三実施形態の変形例７では、パターン１，３の表示に含まれる実行通知アイコンが、重畳コンテンツとして前景中の路面に重畳表示される。変形例７の実行通知アイコンは、自車車線の路面のうちで、車線変更のための操舵制御が開始される位置を重畳対象として設定されている。故に、実行通知アイコンは、横方向の加速度の立ち上がり位置を、ドライバに示すことができる。 In Modified Example 7 of the third embodiment, the execution notification icons included in the display of patterns 1 and 3 are superimposed and displayed on the road surface in the foreground as superimposed content. The execution notification icon of Modification 7 is set to be superimposed on a position on the road surface of the own vehicle lane where steering control for changing lanes is started. Therefore, the execution notification icon can indicate to the driver the rising position of the lateral acceleration.

上記実施形態の変形例８では、リスク対象と重ならない形状への待機通知コンテンツの変形は、実施されない。変形例８では、画角内に他車両が存在する場合、パターン５の表示において、予想軌跡を示す待機通知コンテンツＣＴｗ（図１０及び図２０等参照）の提示が中止される。 In Modification 8 of the above embodiment, the transformation of the standby notification content into a shape that does not overlap with the risk target is not implemented. In Modified Example 8, when another vehicle exists within the angle of view, presentation of the standby notification content CTw (see FIGS. 10 and 20, etc.) indicating the predicted trajectory is stopped in the display of pattern 5. FIG.

また上記実施形態の変形例９では、例えば他車両とは異なるリスク対象、具体的には、路面落下物等の自車との相対速度が大きい高リスク対象が存在する場合、待機状態でのコンテンツの表示は、中止される。以上により、ドライバによる高リスク対象の視認は、コンテンツによって妨げられなくなる。 Further, in the ninth modification of the above-described embodiment, for example, if there is a risk target different from other vehicles, specifically, a high-risk target such as an object falling on the road that has a high relative speed with respect to the own vehicle, content in the standby state display is discontinued. As described above, the driver's view of the high-risk target is not hindered by the content.

上記実施形態では、画角から見切れた実行通知コンテンツは、非表示とされた。しかし、見切れた状態の実行通知コンテンツの表示が、非重畳コンテンツと共に継続されてもよい。また、ＬＣＡ機能を起動させるオン操作は、方向指示スイッチとは異なる入力部に入力されてもよい。さらに、路面の形状に追従させるコンテンツ形状の更新は、省略されてもよい。また応答通知コンテンツの表示も、省略されてよい。 In the above embodiment, the execution notification content that is out of view from the angle of view is hidden. However, the display of the cut-off execution notification content may continue with the non-superimposed content. Also, the ON operation for activating the LCA function may be input to an input section other than the direction indicator switch. Furthermore, the updating of the content shape to follow the shape of the road surface may be omitted. Display of response notification content may also be omitted.

上記実施形態の変形例１０では、重畳コンテンツとしての待機通知コンテンツを表示させる場合にも、表示生成部は、待機通知コンテンツについての見切れ判定を実施する。表示生成部は、待機通知コンテンツが画角から見切れないと判定した場合、予想軌跡を示す待機通知コンテンツを路面に重畳表示させる。一方で、表示生成部は、待機通知コンテンツが画角から見切れると判定した場合、待機通知コンテンツに替えて、非重畳コンテンツである待機通知アイコンを表示させる。尚、表示生成部は、見切れ判定に基づき、待機通知コンテンツを画角内に収まるように変形させてもよく、又は待機通知コンテンツ及び待機通知アイコンのうちで、待機通知コンテンツを非表示にしてもよい。以上のような変形例１０では、待機通知コンテンツが車線変更の実施予定を示す「予定通知コンテンツ」に相当する。 In the tenth modification of the above-described embodiment, even when the standby notification content is displayed as the superimposed content, the display generation unit performs the cut-off determination for the standby notification content. When determining that the standby notification content cannot be seen from the angle of view, the display generation unit superimposes and displays the standby notification content indicating the predicted trajectory on the road surface. On the other hand, when the display generation unit determines that the standby notification content can be seen from the angle of view, it displays a standby notification icon, which is non-superimposed content, instead of the standby notification content. Note that the display generation unit may deform the standby notification content so that it fits within the angle of view based on the cut-off determination, or hide the standby notification content among the standby notification content and the standby notification icon. good. In Modification 10 as described above, the standby notification content corresponds to the "schedule notification content" indicating the lane change implementation schedule.

上記第二実施形態では、ＡＲ表示物としての実行通知コンテンツ及び待機通知コンテンツが、互いに異なる態様にて、路面に重畳表示されていた。こうした実行通知コンテンツ及び待機通知コンテンツは、表示色、表示輝度、表示形状及び表示サイズ等の静的な要素の少なくとも一つがドライバによって区別可能な程度に異なっていればよい。或いは、実行通知コンテンツ及び待機通知コンテンツは、点滅の有無、点滅の周期、アニメーションの有無、及びアニメーションの動作等、動的な要素の少なくとも一つがドライバによって区別可能な程度に異なっていてもよい。以上のように、静的又は動的な要素の少なくとも一つが異なっている場合、実行通知コンテンツ及び待機通知コンテンツは、異なる態様であるとみなすことができる。 In the above-described second embodiment, the execution notification content and the standby notification content as AR display objects are superimposed and displayed on the road surface in different modes. At least one of static elements such as display color, display brightness, display shape, and display size of such execution notification content and standby notification content should be different to the extent that they can be distinguished by the driver. Alternatively, the execution notification content and the standby notification content may differ to such an extent that at least one of dynamic elements such as presence/absence of blinking, cycle of blinking, presence/absence of animation, and motion of animation is distinguishable by the driver. As described above, when at least one of static or dynamic elements is different, execution notification content and standby notification content can be regarded as different modes.

また上記第一実施形態等では、非重畳コンテンツとしての待機通知コンテンツが、実行通知コンテンツと関連する態様で表示されていた。こうした待機通知コンテンツは、表示色、表示輝度、表示形状及び表示サイズ等の静的な要素の少なくとも一つがドライバによって紐付け可能な程度に、実行通知コンテンツと共通していればよい。或いは、待機通知コンテンツは、延伸する本体部分や特徴的な要部等、実行通知コンテンツと共通する画像要素を含むことで、実行通知コンテンツと関連付けられていてもよい。 Further, in the first embodiment and the like, the standby notification content as non-superimposed content is displayed in a manner related to the execution notification content. Such standby notification content should be common to the execution notification content to the extent that at least one of static elements such as display color, display brightness, display shape, and display size can be linked by the driver. Alternatively, the standby notification content may be associated with the execution notification content by including image elements common to the execution notification content, such as an extended main body portion and a distinctive main portion.

上記実施形態及び変形例の説明にて情報提示を例示した走行シーンは、一例である。ＨＣＵは、上記のものとは異なる走行シーンにて、非重畳コンテンツ及び重畳コンテンツを併用した情報提示を実施できる。さらに、各コンテンツの形状、表示位置、表示色、表示輝度、及びアニメーションの有無等は、適宜変更されてよく、例えばドライバの嗜好に応じて変更可能であってもよい。 The driving scene in which the information presentation is illustrated in the description of the above embodiment and modification is an example. The HCU can present information using both non-superimposed content and superimposed content in driving scenes different from those described above. Furthermore, the shape, display position, display color, display brightness, presence/absence of animation, etc. of each content may be changed as appropriate, and may be changeable according to the driver's preference, for example.

上記実施形態のＨＣＵは、ドライバから見て重畳対象に重畳コンテンツがずれなく重畳されるように、ＤＳＭにて検出されるアイポイントの位置情報を用いて、重畳コンテンツとして結像される虚像光の投影形状及び投影位置を逐次制御していた。しかし、上記実施形態の変形例１１のＨＣＵは、ＤＳＭの検出情報を用いることなく、予め設定された基準アイポイント中心の設定情報を用いて、重畳コンテンツとして結像される虚像光の投影形状及び投影位置を制御する。 The HCU of the above embodiment uses the eyepoint position information detected by the DSM so that the superimposed content is superimposed on the superimposed target without deviation from the driver's perspective, and the virtual image light formed as the superimposed content is generated. The projection shape and projection position were controlled sequentially. However, the HCU of Modification 11 of the above-described embodiment uses preset reference eyepoint center setting information without using DSM detection information, and the projection shape and Control the projection position.

変形例１２のＨＵＤ２０のプロジェクタ２１には、ＬＣＤパネル及びバックライトに替えて、ＥＬ（Electro Luminescence）パネルが設けられている。さらに、ＥＬパネルに替えて、プラズマディスプレイパネル、ブラウン管及びＬＥＤ等の表示器を用いたプロジェクタがＨＵＤ２０には採用可能である。 The projector 21 of the HUD 20 of Modification 12 is provided with an EL (Electro Luminescence) panel instead of the LCD panel and the backlight. Furthermore, instead of the EL panel, a projector using a display device such as a plasma display panel, a cathode ray tube, and an LED can be adopted as the HUD 20 .

変形例１３のＨＵＤ２０には、ＬＣＤ及びバックライトに替えて、レーザモジュール（以下「ＬＳＭ」）及びスクリーンが設けられている。ＬＳＭは、例えばレーザ光源及びＭＥＭＳ（Micro Electro Mechanical Systems）スキャナ等を含む構成である。スクリーンは、例えばマイクロミラーアレイ又はマイクロレンズアレイである。こうしたＨＵＤ２０では、ＬＳＭから照射されるレーザ光の走査により、スクリーンに表示像が描画される。ＨＵＤ２０は、スクリーンに描画された表示像を、拡大光学素子によってウィンドシールドに投影し、虚像Ｖｉを空中表示させる。 The HUD 20 of Modification 13 is provided with a laser module (hereinafter "LSM") and a screen instead of the LCD and backlight. The LSM has a configuration including, for example, a laser light source and a MEMS (Micro Electro Mechanical Systems) scanner. The screen is for example a micromirror array or a microlens array. In such a HUD 20, a display image is drawn on the screen by scanning laser light emitted from the LSM. The HUD 20 projects the display image drawn on the screen onto the windshield using the magnifying optical element to display the virtual image Vi in the air.

また変形例１４のＨＵＤ２０には、ＤＬＰ（Digital Light Processing，登録商標）プロジェクタが設けられている。ＤＬＰプロジェクタは、多数のマイクロミラーが設けられたデジタルミラーデバイス（以下、「ＤＭＤ」）と、ＤＭＤに向けて光を投射する投射光源とを有している。ＤＬＰプロジェクタは、ＤＭＤ及び投射光源を連携させた制御により、表示像をスクリーンに描画する。 Further, the HUD 20 of Modification 14 is provided with a DLP (Digital Light Processing, registered trademark) projector. A DLP projector has a digital mirror device (hereinafter “DMD”) provided with a large number of micromirrors and a projection light source that projects light toward the DMD. A DLP projector renders a display image on a screen through coordinated control of the DMD and the projection light source.

さらに、変形例１５のＨＵＤ２０では、ＬＣＯＳ（Liquid Crystal On Silicon）を用いたプロジェクタが採用されている。またさらに、変形例１３のＨＵＤ装置には、虚像Ｖｉを空中表示させる光学系の一つに、ホログラフィック光学素子が採用されている。 Furthermore, the HUD 20 of Modified Example 15 employs a projector using LCOS (Liquid Crystal On Silicon). Furthermore, in the HUD device of Modified Example 13, a holographic optical element is employed as one of the optical systems for displaying the virtual image Vi in the air.

上記実施形態の変形例１６では、ＨＣＵとＨＵＤとが一体的に構成されている。即ち、変形例１６のＨＵＤの制御回路には、ＨＣＵの処理機能が実装されている。 In Modification 16 of the above embodiment, the HCU and HUD are integrally configured. That is, the control circuit of the HUD of Modification 16 is equipped with the processing functions of the HCU.

上記実施形態にて、ＨＣＵによって提供されていた各機能は、ソフトウェア及びそれを実行するハードウェア、ソフトウェアのみ、ハードウェアのみ、あるいはそれらの複合的な組合せによっても提供可能である。さらに、こうした機能がハードウェアとしての電子回路によって提供される場合、各機能は、多数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路によっても提供可能である。 Each function provided by the HCU in the above embodiments can be provided by software and hardware for executing it, only software, only hardware, or a complex combination thereof. Furthermore, if such functions are provided by electronic circuits as hardware, each function can also be provided by digital circuits, including numerous logic circuits, or analog circuits.

また、上記の表示制御方法を実現可能なプログラム等を記憶する記憶媒体の形態も、適宜変更されてよい。例えば記憶媒体は、回路基板上に設けられた構成に限定されず、メモリカード等の形態で提供され、スロット部に挿入されて、ＨＣＵの制御回路に電気的に接続される構成であってよい。さらに、記憶媒体は、ＨＣＵへのプログラムのコピー基となる光学ディスク及びのハードディスクドライブ等であってもよい。 Also, the form of the storage medium storing the program and the like capable of implementing the display control method described above may be changed as appropriate. For example, the storage medium is not limited to being provided on a circuit board, but may be provided in the form of a memory card or the like, inserted into a slot, and electrically connected to the control circuit of the HCU. . Furthermore, the storage medium may be an optical disc or a hard disk drive, etc., from which programs are copied to the HCU.

ＨＭＩシステムを搭載する車両は、一般的な自家用の乗用車に限定されず、レンタカー用の車両、有人タクシー用の車両、ライドシェア用の車両、貨物車両及びバス等であってもよい。さらに、モビリティサービスに用いられる無人運転専用の車両に、ＨＭＩシステム及びＨＣＵが搭載されてもよい。また、ＨＭＩシステムを搭載する車両は、右ハンドル車両であってもよく、又は左ハンドル車両であってもよい。さらに、各コンテンツの表示形態は、車両のハンドル位置等に応じて適宜最適化される。 The vehicle equipped with the HMI system is not limited to a general private passenger car, and may be a rental car vehicle, a manned taxi vehicle, a ride-sharing vehicle, a freight vehicle, a bus, or the like. Furthermore, the HMI system and the HCU may be installed in vehicles dedicated to unmanned operation used for mobility services. Also, the vehicle equipped with the HMI system may be a right-hand drive vehicle or a left-hand drive vehicle. Furthermore, the display form of each content is appropriately optimized according to the position of the steering wheel of the vehicle.

本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の装置及びその手法は、専用ハードウェア論理回路により、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の装置及びその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと一つ以上のハードウェア論理回路との組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。
ここまで説明した実施形態及び変形例から把握される技術的思想を、付記１～２０として以下に記載する。
（付記１）
車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御装置であって、
前記車両の車線変更を制御する車線変更制御部（５１）から、当該車線変更に関する車線変更情報を取得する情報取得部（７２）と、
前記車線変更情報に基づき、前記車線変更制御部が前記車線変更を待機している待機状態か否かを判定する状態判定部（７５）と、
前記状態判定部が前記待機状態でないと判定した場合、前記車線変更の実行状態を示す実行通知コンテンツ（ＣＴｅ）を前景中の路面に重畳表示させ、前記状態判定部が前記待機状態であると判定した場合、前記実行通知コンテンツとは異なる態様の待機通知コンテンツ（ＣＴｗ）を前記路面に重畳表示させる表示制御部（７６）と、を備え、
前記情報取得部は、前記車線変更制御部に前記車線変更の実施を指示するオン操作に関連するオン操作情報を取得し、
前記表示制御部は、前記待機状態か否かが前記状態判定部によって判定される以前に、前記情報取得部による前記オン操作情報の取得に基づき、前記オン操作の受け付けを通知する応答通知コンテンツ（ＣＴａ）を、重畳対象が特定されない非重畳コンテンツ（ＣＴｎ）として表示させる表示制御装置。
（付記２）
前記表示制御部は、前記ヘッドアップディスプレイの画角（ＶＡ）を通して視認されるリスク対象（Ａｂ）と重ならない形状に、前記待機通知コンテンツを変形させる付記１に記載の表示制御装置。
（付記３）
車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御装置であって、
前記車両の車線変更を制御する車線変更制御部（５１）から、当該車線変更に関する車線変更情報を取得する情報取得部（７２）と、
前記車線変更情報に基づき、前記車線変更制御部が前記車線変更を待機している待機状態か否かを判定する状態判定部（７５）と、
前記状態判定部が前記待機状態でないと判定した場合、前記車線変更の実行状態を示す実行通知コンテンツ（ＣＴｅ）を前景中の路面に重畳表示させ、前記状態判定部が前記待機状態であると判定した場合、前記実行通知コンテンツとは異なる態様の待機通知コンテンツ（ＣＴｗ）を前記路面に重畳表示させる表示制御部（７６）と、を備え、
前記表示制御部は、前記ヘッドアップディスプレイの画角（ＶＡ）内に、前記車線変更での移動先となる隣接車線（Ｌｎｄ）を走行する他車両が視認される場合、前記他車両と重ならないよう前記待機通知コンテンツの形状を補正する表示制御装置。
（付記４）
前記情報取得部は、前記車線変更制御部に前記車線変更の実施を指示するオン操作に関連するオン操作情報を取得し、
前記表示制御部は、前記情報取得部による前記オン操作情報の取得に基づき、前記オン操作の受け付けを通知する応答通知コンテンツ（ＣＴａ）を、重畳対象が特定されない非重畳コンテンツ（ＣＴｎ）として表示させる付記３に記載の表示制御装置。
（付記５）
前記表示制御部は、前記状態判定部による前記待機状態の判定が継続する期間において、前記待機通知コンテンツの形状を、重畳対象となる前記路面の形状に合わせて更新する付記１～４のいずれか一項に記載の表示制御装置。
（付記６）
前記表示制御部は、前記車両の予想軌跡を示す前記待機通知コンテンツを前記路面に重畳表示させる付記１～５のいずれか一項に記載の表示制御装置。
（付記７）
車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御装置であって、
前記車両の車線変更を制御する車線変更制御部（５１）から、当該車線変更に関する車線変更情報を取得する情報取得部（７２）と、
前記車線変更情報に基づき、前記車線変更制御部が前記車線変更を待機している待機状態か否かを判定する状態判定部（７５）と、
前記状態判定部が前記待機状態でないと判定した場合、前記車線変更の実行状態を示す実行通知コンテンツ（ＣＴｅ）を前景中の路面に重畳表示させ、前記状態判定部が前記待機状態であると判定した場合、前記実行通知コンテンツと関連する態様の待機通知コンテンツ（ＣＴｗｎ）を、重畳対象が特定されない非重畳コンテンツ（ＣＴｎ）として表示させる表示制御部（７６）と、を備え、
前記情報取得部は、前記車線変更制御部に前記車線変更の実施を指示するオン操作に関連するオン操作情報を取得し、
前記表示制御部は、前記待機状態か否かが前記状態判定部によって判定される以前に、前記情報取得部による前記オン操作情報の取得に基づき、前記オン操作の受け付けを通知する応答通知コンテンツ（ＣＴａ）を、前記非重畳コンテンツとして表示させる表示制御装置。
（付記８）
車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御装置であって、
前記車両の車線変更を制御する車線変更制御部（５１）から、当該車線変更に関する車線変更情報を取得する情報取得部（７２）と、
前記車線変更情報に基づき、前記車線変更制御部が前記車線変更を待機している待機状態か否かを判定する状態判定部（７５）と、
前記状態判定部が前記待機状態でないと判定した場合、前記車線変更の実行状態を示す実行通知コンテンツ（ＣＴｅ）を前景中の路面に重畳表示させ、前記状態判定部が前記待機状態であると判定した場合、前記実行通知コンテンツと関連する態様の待機通知コンテンツ（ＣＴｗｎ）を、重畳対象が特定されない非重畳コンテンツ（ＣＴｎ）として表示させる表示制御部（７６）と、を備え、
前記情報取得部は、前記車線変更制御部に前記車線変更の実施を指示するオン操作に関連するオン操作情報を取得し、
前記表示制御部は、前記情報取得部による前記オン操作情報の取得に基づき、前記オン操作の受け付けを通知する、前記実行通知コンテンツと関連する態様の応答通知コンテンツ（ＣＴａ）を、前記非重畳コンテンツとして表示させる表示制御装置。
（付記９）
車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御装置であって、
前記車両の車線変更を制御する車線変更制御部（５１）から、当該車線変更に関する車線変更情報を取得する情報取得部（７２）と、
前記車線変更情報に基づき、前記車線変更制御部が前記車線変更を待機している待機状態か否かを判定する状態判定部（７５）と、
前記状態判定部が前記待機状態でないと判定した場合、前記車線変更の実行状態を示す実行通知コンテンツ（ＣＴｅ）を前景中の路面に重畳表示させ、前記状態判定部が前記待機状態であると判定した場合、前記実行通知コンテンツと関連する態様の待機通知コンテンツ（ＣＴｗｎ）を前記路面に重畳表示させる表示制御部（７６）と、を備え、
前記情報取得部は、前記車線変更制御部に前記車線変更の実施を指示するオン操作に関連するオン操作情報を取得し、
前記表示制御部は、前記情報取得部による前記オン操作情報の取得に基づき、前記オン操作の受け付けを通知する、前記実行通知コンテンツと関連する態様の応答通知コンテンツ（ＣＴａ）を前記路面に重畳表示させる表示制御装置。
（付記１０）
前記表示制御部は、
前記応答通知コンテンツの次に前記実行通知コンテンツを表示させ、
前記状態判定部が前記待機状態であると判定した場合、前記実行通知コンテンツに替えて前記待機通知コンテンツを表示させる付記８又は９に記載の表示制御装置。
（付記１１）
前記表示制御部は、前記ヘッドアップディスプレイの画角（ＶＡ）を通して視認されるリスク対象（Ａｂ）と重ならない形状に、前記待機通知コンテンツを変形させる付記７～１０のいずれか一項に記載の表示制御装置。
（付記１２）
車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御装置であって、
前記車両の車線変更を制御する車線変更制御部（５１）から、当該車線変更に関する車線変更情報を取得する情報取得部（７２）と、
前記車線変更情報に基づき、前記車線変更制御部が前記車線変更を待機している待機状態か否かを判定する状態判定部（７５）と、
前記状態判定部が前記待機状態でないと判定した場合、前記車線変更の実行状態を示す実行通知コンテンツ（ＣＴｅ）を前景中の路面に重畳表示させ、前記状態判定部が前記待機状態であると判定した場合、前記実行通知コンテンツと関連する態様の待機通知コンテンツ（ＣＴｗｎ）を、重畳対象が特定されない非重畳コンテンツ（ＣＴｎ）として表示させる表示制御部（７６）と、を備え、
前記表示制御部は、前記ヘッドアップディスプレイの画角（ＶＡ）内に、前記車線変更での移動先となる隣接車線（Ｌｎｄ）を走行する他車両が視認される場合、前記他車両と重ならないよう前記待機通知コンテンツの形状を補正する表示制御装置。
（付記１３）
前記情報取得部は、前記車線変更制御部に前記車線変更の実施を指示するオン操作に関連するオン操作情報を取得し、
前記表示制御部は、前記情報取得部による前記オン操作情報の取得に基づき、前記オン操作の受け付けを通知する応答通知コンテンツ（ＣＴａ）を、前記非重畳コンテンツとして表示させる付記１２に記載の表示制御装置。
（付記１４）
前記表示制御部は、前記状態判定部による前記待機状態の判定が継続する期間において、前記待機通知コンテンツの形状を一定に維持する付記７～１３のいずれか一項に記載の表示制御装置。
（付記１５）
車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御プログラムであって、
少なくとも一つの処理部（１１）に、
前記車両の車線変更を制御する車線変更制御部（５１）から前記車線変更の実施を指示するオン操作に関連するオン操作情報を取得し（Ｓ１０２）、
前記車線変更制御部から前記車線変更に関する車線変更情報を取得し（Ｓ１０４）、
前記車線変更情報に基づき、前記車線変更制御部が前記車線変更を待機している待機状態か否かを判定し（Ｓ１０５）、
前記車線変更が前記待機状態でない場合、前記車線変更の実行状態を示す実行通知コンテンツ（ＣＴｅ）を前景中の路面に重畳表示させ（Ｓ２０７，Ｓ３０７，Ｓ４０７）、
前記車線変更が前記待機状態である場合、前記実行通知コンテンツとは異なる態様の待機通知コンテンツ（ＣＴｗ）を前記路面に重畳表示させ（Ｓ２１３，Ｓ３１１，Ｓ４１１）、
前記待機状態か否かを判定する以前に、前記オン操作情報の取得に基づいて、前記オン操作の受け付けを通知する応答通知コンテンツ（ＣＴａ）を、重畳対象が特定されない非重畳コンテンツ（ＣＴｎ）として表示させる（Ｓ１０３）、
ことを含む処理を実行させる表示制御プログラム。
（付記１６）
車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御プログラムであって、
少なくとも一つの処理部（１１）に、
前記車両の車線変更を制御する車線変更制御部（５１）から、当該車線変更に関する車線変更情報を取得し（Ｓ１０４）、
前記車線変更情報に基づき、前記車線変更制御部が前記車線変更を待機している待機状態か否かを判定し（Ｓ１０５）、
前記車線変更が前記待機状態でない場合、前記車線変更の実行状態を示す実行通知コンテンツ（ＣＴｅ）を前景中の路面に重畳表示させ（Ｓ２０７，Ｓ３０７，Ｓ４０７）、
前記車線変更が前記待機状態である場合、前記実行通知コンテンツとは異なる態様の待機通知コンテンツ（ＣＴｗ）を前記路面に重畳表示させ（Ｓ２１３，Ｓ３１１，Ｓ４１１）、
前記ヘッドアップディスプレイの画角（ＶＡ）内に、前記車線変更での移動先となる隣接車線（Ｌｎｄ）を走行する他車両が視認される場合、前記他車両と重ならないよう前記待機通知コンテンツの形状を補正する（Ｓ１１４，Ｓ２１４，Ｓ３１２，Ｓ４１２）、
ことを含む処理を実行させる表示制御プログラム。
（付記１７）
車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御プログラムであって、
少なくとも一つの処理部（１１）に、
前記車両の車線変更を制御する車線変更制御部（５１）から前記車線変更の実施を指示するオン操作に関連するオン操作情報を取得し（Ｓ１０２）、
前記車線変更制御部から前記車線変更に関する車線変更情報を取得し（Ｓ１０４）、
前記車線変更情報に基づき、前記車線変更制御部が前記車線変更を待機している待機状態か否かを判定し（Ｓ１０５）、
前記車線変更が前記待機状態でない場合、前記車線変更の実行状態を示す実行通知コンテンツ（ＣＴｅ）を前景中の路面に重畳表示させ（Ｓ１０７，Ｓ４０７）、
前記車線変更が前記待機状態である場合、前記実行通知コンテンツと関連する態様の待機通知コンテンツ（ＣＴｗｎ）を、重畳対象が特定されない非重畳コンテンツ（ＣＴｎ）として表示させ（Ｓ１１３，Ｓ４１２）、
前記待機状態か否かを判定する以前に、前記オン操作情報の取得に基づき、前記オン操作の受け付けを通知する応答通知コンテンツ（ＣＴａ）を、前記非重畳コンテンツとして表示させる（Ｓ１０３）、
ことを含む処理を実行させる表示制御プログラム。
（付記１８）
車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御プログラムであって、
少なくとも一つの処理部（１１）に、
前記車両の車線変更を制御する車線変更制御部（５１）から前記車線変更の実施を指示するオン操作に関連するオン操作情報を取得し（Ｓ１０２）、
前記車線変更制御部から前記車線変更に関する車線変更情報を取得し（Ｓ１０４）、
前記車線変更情報に基づき、前記車線変更制御部が前記車線変更を待機している待機状態か否かを判定し（Ｓ１０５）、
前記車線変更が前記待機状態でない場合、前記車線変更の実行状態を示す実行通知コンテンツ（ＣＴｅ）を前景中の路面に重畳表示させ（Ｓ１０７，Ｓ４０７）、
前記車線変更が前記待機状態である場合、前記実行通知コンテンツと関連する態様の待機通知コンテンツ（ＣＴｗｎ）を、重畳対象が特定されない非重畳コンテンツ（ＣＴｎ）として表示させ（Ｓ１１３，Ｓ４１２）、
前記オン操作情報の取得に基づき、前記オン操作の受け付けを通知する、前記実行通知コンテンツと関連する態様の応答通知コンテンツ（ＣＴａ）を、前記非重畳コンテンツとして表示させる（Ｓ１０３）、
ことを含む処理を実行させる表示制御プログラム。
（付記１９）
車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御プログラムであって、
少なくとも一つの処理部（１１）に、
前記車両の車線変更を制御する車線変更制御部（５１）から前記車線変更の実施を指示するオン操作に関連するオン操作情報を取得し（Ｓ１０２）、
前記車線変更制御部から前記車線変更に関する車線変更情報を取得し（Ｓ１０４）、
前記車線変更情報に基づき、前記車線変更制御部が前記車線変更を待機している待機状態か否かを判定し（Ｓ１０５）、
前記車線変更が前記待機状態でない場合、前記車線変更の実行状態を示す実行通知コンテンツ（ＣＴｅ）を前景中の路面に重畳表示させ（Ｓ２０７，Ｓ３０７，Ｓ４０７）、
前記車線変更が前記待機状態である場合、前記実行通知コンテンツと関連する態様の待機通知コンテンツ（ＣＴｗｎ）を前記路面に重畳表示させ（Ｓ１１３，Ｓ４１２）、
前記オン操作情報の取得に基づき、前記オン操作の受け付けを通知する、前記実行通知コンテンツと関連する態様の応答通知コンテンツ（ＣＴａ）を前記路面に重畳表示させる（Ｓ１０３）、
ことを含む処理を実行させる表示制御プログラム。
（付記２０）
車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御プログラムであって、
少なくとも一つの処理部（１１）に、
前記車両の車線変更を制御する車線変更制御部（５１）から、当該車線変更に関する車線変更情報を取得し（Ｓ１０４）、
前記車線変更情報に基づき、前記車線変更制御部が前記車線変更を待機している待機状態か否かを判定し（Ｓ１０５）、
前記車線変更が前記待機状態でない場合、前記車線変更の実行状態を示す実行通知コンテンツ（ＣＴｅ）を前景中の路面に重畳表示させ（Ｓ１０７，Ｓ４０７）、
前記車線変更が前記待機状態である場合、前記実行通知コンテンツと関連する態様の待機通知コンテンツ（ＣＴｗｎ）を、重畳対象が特定されない非重畳コンテンツ（ＣＴｎ）として表示させ（Ｓ１１３）、
前記ヘッドアップディスプレイの画角（ＶＡ）内に、前記車線変更での移動先となる隣接車線（Ｌｎｄ）を走行する他車両が視認される場合、前記他車両と重ならないよう前記待機通知コンテンツの形状を補正する（Ｓ１１４，Ｓ４１２）、
ことを含む処理を実行させる表示制御プログラム。 The controller and techniques described in this disclosure may be implemented by a special purpose computer comprising a processor programmed to perform one or more functions embodied by a computer program. Alternatively, the apparatus and techniques described in this disclosure may be implemented by dedicated hardware logic circuitry. Alternatively, the apparatus and techniques described in this disclosure may be implemented by one or more special purpose computers configured in combination with a processor executing a computer program and one or more hardware logic circuits. The computer program may also be stored as computer-executable instructions on a computer-readable non-transitional tangible recording medium.
Technical ideas grasped from the embodiments and modifications described so far are described below as Appendices 1 to 20.
(Appendix 1)
A display control device that is used in a vehicle (A) and controls superimposed display of content by a head-up display (20),
an information acquisition unit (72) for acquiring lane change information regarding the lane change from the lane change control unit (51) for controlling the lane change of the vehicle;
a state determination unit (75) that determines whether or not the lane change control unit is in a standby state in which the lane change is on standby based on the lane change information;
When the state determination unit determines that the vehicle is not in the standby state, execution notification content (CTe) indicating the execution state of the lane change is displayed superimposed on the road surface in the foreground, and the state determination unit determines that the state is in the standby state. a display control unit (76) for superimposing and displaying standby notification content (CTw) different from the execution notification content on the road surface,
The information acquisition unit acquires ON operation information related to an ON operation for instructing the lane change control unit to perform the lane change,
The display control unit provides response notification content ( A display control device for displaying CTa) as non-superimposed content (CTn) whose superimposition target is not specified.
(Appendix 2)
The display control device according to appendix 1, wherein the display control unit transforms the standby notification content into a shape that does not overlap with the risk target (Ab) visually recognized through the angle of view (VA) of the head-up display.
(Appendix 3)
A display control device that is used in a vehicle (A) and controls superimposed display of content by a head-up display (20),
an information acquisition unit (72) for acquiring lane change information regarding the lane change from the lane change control unit (51) for controlling the lane change of the vehicle;
a state determination unit (75) that determines whether or not the lane change control unit is in a standby state in which the lane change is on standby based on the lane change information;
When the state determination unit determines that the vehicle is not in the standby state, execution notification content (CTe) indicating the execution state of the lane change is displayed superimposed on the road surface in the foreground, and the state determination unit determines that the state is in the standby state. a display control unit (76) for superimposing and displaying standby notification content (CTw) different from the execution notification content on the road surface,
When another vehicle traveling in an adjacent lane (Lnd) to be a destination of the lane change is visually recognized within the angle of view (VA) of the head-up display, the display control unit does not overlap the other vehicle. A display control device for correcting the shape of the standby notification content.
(Appendix 4)
The information acquisition unit acquires ON operation information related to an ON operation for instructing the lane change control unit to perform the lane change,
The display control unit displays response notification content (CTa) for notifying acceptance of the ON operation as non-superimposed content (CTn) in which a superimposition target is not specified, based on the acquisition of the ON operation information by the information acquisition unit. The display control device according to appendix 3.
(Appendix 5)
Any one of appendices 1 to 4, wherein the display control unit updates the shape of the standby notification content according to the shape of the road surface to be superimposed during a period in which the state determination unit continues to determine the standby state. 1. The display control device according to item 1.
(Appendix 6)
6. The display control device according to any one of appendices 1 to 5, wherein the display control unit superimposes and displays the standby notification content indicating the predicted trajectory of the vehicle on the road surface.
(Appendix 7)
A display control device that is used in a vehicle (A) and controls superimposed display of content by a head-up display (20),
an information acquisition unit (72) for acquiring lane change information regarding the lane change from the lane change control unit (51) for controlling the lane change of the vehicle;
a state determination unit (75) that determines whether or not the lane change control unit is in a standby state in which the lane change is on standby based on the lane change information;
When the state determination unit determines that the vehicle is not in the standby state, execution notification content (CTe) indicating the execution state of the lane change is displayed superimposed on the road surface in the foreground, and the state determination unit determines that the state is in the standby state. a display control unit (76) for displaying the standby notification content (CTwn) in a mode related to the execution notification content as a non-superimposed content (CTn) whose superimposition target is not specified,
The information acquisition unit acquires ON operation information related to an ON operation for instructing the lane change control unit to perform the lane change,
The display control unit provides response notification content ( CTa) as the non-superimposed content.
(Appendix 8)
A display control device that is used in a vehicle (A) and controls superimposed display of content by a head-up display (20),
an information acquisition unit (72) for acquiring lane change information regarding the lane change from the lane change control unit (51) for controlling the lane change of the vehicle;
a state determination unit (75) that determines whether or not the lane change control unit is in a standby state in which the lane change is on standby based on the lane change information;
When the state determination unit determines that the vehicle is not in the standby state, execution notification content (CTe) indicating the execution state of the lane change is displayed superimposed on the road surface in the foreground, and the state determination unit determines that the state is in the standby state. a display control unit (76) for displaying the standby notification content (CTwn) in a mode related to the execution notification content as a non-superimposed content (CTn) whose superimposition target is not specified,
The information acquisition unit acquires ON operation information related to an ON operation for instructing the lane change control unit to perform the lane change,
Based on the acquisition of the ON operation information by the information acquisition unit, the display control unit transmits response notification content (CTa) in a form related to the execution notification content, which notifies acceptance of the ON operation, to the non-superimposed content. Display control device to display as
(Appendix 9)
A display control device that is used in a vehicle (A) and controls superimposed display of content by a head-up display (20),
an information acquisition unit (72) for acquiring lane change information regarding the lane change from the lane change control unit (51) for controlling the lane change of the vehicle;
a state determination unit (75) that determines whether or not the lane change control unit is in a standby state in which the lane change is on standby based on the lane change information;
When the state determination unit determines that the vehicle is not in the standby state, execution notification content (CTe) indicating the execution state of the lane change is displayed superimposed on the road surface in the foreground, and the state determination unit determines that the state is in the standby state. a display control unit (76) for superimposing and displaying standby notification content (CTwn) in a mode related to the execution notification content on the road surface,
The information acquisition unit acquires ON operation information related to an ON operation for instructing the lane change control unit to perform the lane change,
Based on the acquisition of the ON operation information by the information acquisition unit, the display control unit superimposes on the road surface a response notification content (CTa) in a form related to the execution notification content, which notifies acceptance of the ON operation. A display controller that lets you
(Appendix 10)
The display control unit
displaying the execution notification content after the response notification content;
10. The display control device according to appendix 8 or 9, wherein the standby notification content is displayed instead of the execution notification content when the state determination unit determines that the state is the standby state.
(Appendix 11)
The display control unit deforms the standby notification content into a shape that does not overlap with the risk target (Ab) viewed through the angle of view (VA) of the head-up display. Display controller.
(Appendix 12)
A display control device that is used in a vehicle (A) and controls superimposed display of content by a head-up display (20),
an information acquisition unit (72) for acquiring lane change information regarding the lane change from the lane change control unit (51) for controlling the lane change of the vehicle;
a state determination unit (75) that determines whether or not the lane change control unit is in a standby state in which the lane change is on standby based on the lane change information;
When the state determination unit determines that the vehicle is not in the standby state, execution notification content (CTe) indicating the execution state of the lane change is displayed superimposed on the road surface in the foreground, and the state determination unit determines that the state is in the standby state. a display control unit (76) for displaying the standby notification content (CTwn) in a mode related to the execution notification content as a non-superimposed content (CTn) whose superimposition target is not specified,
When another vehicle traveling in an adjacent lane (Lnd) to be a destination of the lane change is visually recognized within the angle of view (VA) of the head-up display, the display control unit does not overlap the other vehicle. A display control device for correcting the shape of the standby notification content.
(Appendix 13)
The information acquisition unit acquires ON operation information related to an ON operation for instructing the lane change control unit to perform the lane change,
13. The display control according to appendix 12, wherein the display control unit displays, as the non-superimposed content, response notification content (CTa) for notifying acceptance of the ON operation based on the acquisition of the ON operation information by the information acquisition unit. Device.
(Appendix 14)
14. The display control device according to any one of appendices 7 to 13, wherein the display control unit maintains a shape of the standby notification content constant during a period in which the state determination unit continues to determine the standby state.
(Appendix 15)
A display control program used in a vehicle (A) for controlling superimposed display of content on a head-up display (20),
in at least one processing unit (11),
acquiring on-operation information related to the on-operation instructing the lane change from a lane change control unit (51) that controls the lane change of the vehicle (S102);
obtaining lane change information related to the lane change from the lane change control unit (S104);
Based on the lane change information, it is determined whether or not the lane change control unit is in a standby state waiting for the lane change (S105),
if the lane change is not in the standby state, display execution notification content (CTe) indicating the execution state of the lane change superimposed on the road surface in the foreground (S207, S307, S407);
if the lane change is in the standby state, superimposing and displaying standby notification content (CTw) different from the execution notification content on the road surface (S213, S311, S411);
Before determining whether or not the standby state is set, based on the acquisition of the ON operation information, response notification content (CTa) for notifying acceptance of the ON operation is treated as non-superimposed content (CTn) whose superimposition target is not specified. display (S103),
A display control program that executes processing including:
(Appendix 16)
A display control program used in a vehicle (A) for controlling superimposed display of content on a head-up display (20),
in at least one processing unit (11),
obtaining lane change information related to the lane change from a lane change control unit (51) that controls the lane change of the vehicle (S104);
Based on the lane change information, it is determined whether or not the lane change control unit is in a standby state waiting for the lane change (S105),
if the lane change is not in the standby state, display execution notification content (CTe) indicating the execution state of the lane change superimposed on the road surface in the foreground (S207, S307, S407);
if the lane change is in the standby state, superimposing and displaying standby notification content (CTw) different from the execution notification content on the road surface (S213, S311, S411);
When another vehicle traveling in an adjacent lane (Lnd) to be a destination of the lane change is visually recognized within the angle of view (VA) of the head-up display, the content of the standby notification is changed so as not to overlap with the other vehicle. correcting the shape (S114, S214, S312, S412);
A display control program that executes processing including:
(Appendix 17)
A display control program used in a vehicle (A) for controlling superimposed display of content on a head-up display (20),
in at least one processing unit (11),
acquiring on-operation information related to the on-operation instructing the lane change from a lane change control unit (51) that controls the lane change of the vehicle (S102);
obtaining lane change information related to the lane change from the lane change control unit (S104);
Based on the lane change information, it is determined whether or not the lane change control unit is in a standby state waiting for the lane change (S105),
if the lane change is not in the standby state, display execution notification content (CTe) indicating the execution state of the lane change superimposed on the road surface in the foreground (S107, S407);
if the lane change is in the standby state, display the standby notification content (CTwn) in a mode related to the execution notification content as a non-superimposed content (CTn) whose superimposition target is not specified (S113, S412);
Before determining whether or not it is in the standby state, based on the acquisition of the ON operation information, display response notification content (CTa) for notifying acceptance of the ON operation as the non-superimposed content (S103);
A display control program that executes processing including:
(Appendix 18)
A display control program used in a vehicle (A) for controlling superimposed display of content on a head-up display (20),
in at least one processing unit (11),
acquiring on-operation information related to the on-operation instructing the lane change from a lane change control unit (51) that controls the lane change of the vehicle (S102);
obtaining lane change information related to the lane change from the lane change control unit (S104);
Based on the lane change information, it is determined whether or not the lane change control unit is in a standby state waiting for the lane change (S105),
if the lane change is not in the standby state, display execution notification content (CTe) indicating the execution state of the lane change superimposed on the road surface in the foreground (S107, S407);
if the lane change is in the standby state, display the standby notification content (CTwn) in a mode related to the execution notification content as a non-superimposed content (CTn) whose superimposition target is not specified (S113, S412);
displaying, as the non-superimposed content, response notification content (CTa) in a mode related to the execution notification content, which notifies acceptance of the ON operation, based on the acquisition of the ON operation information (S103);
A display control program that executes processing including:
(Appendix 19)
A display control program used in a vehicle (A) for controlling superimposed display of content on a head-up display (20),
in at least one processing unit (11),
acquiring on-operation information related to the on-operation instructing the lane change from a lane change control unit (51) that controls the lane change of the vehicle (S102);
obtaining lane change information related to the lane change from the lane change control unit (S104);
Based on the lane change information, it is determined whether or not the lane change control unit is in a standby state waiting for the lane change (S105),
if the lane change is not in the standby state, display execution notification content (CTe) indicating the execution state of the lane change superimposed on the road surface in the foreground (S207, S307, S407);
if the lane change is in the standby state, superimposing and displaying standby notification content (CTwn) in a mode related to the execution notification content on the road surface (S113, S412);
Based on the acquisition of the ON operation information, superimposing and displaying on the road surface response notification content (CTa) in a mode related to the execution notification content, which notifies acceptance of the ON operation (S103);
A display control program that executes processing including:
(Appendix 20)
A display control program used in a vehicle (A) for controlling superimposed display of content on a head-up display (20),
in at least one processing unit (11),
obtaining lane change information related to the lane change from a lane change control unit (51) that controls the lane change of the vehicle (S104);
Based on the lane change information, it is determined whether or not the lane change control unit is in a standby state waiting for the lane change (S105),
if the lane change is not in the standby state, display execution notification content (CTe) indicating the execution state of the lane change superimposed on the road surface in the foreground (S107, S407);
if the lane change is in the standby state, display the standby notification content (CTwn) in a mode related to the execution notification content as a non-superimposed content (CTn) whose superimposition target is not specified (S113);
When another vehicle traveling in an adjacent lane (Lnd) to be a destination of the lane change is visually recognized within the angle of view (VA) of the head-up display, the standby notification content is changed so as not to overlap with the other vehicle. correcting the shape (S114, S412);
A display control program that executes processing including:

Ａ 車両、Ａｂ 他車両（リスク対象）、ＣＴａ 応答通知コンテンツ、ＣＴｅ 実行通知コンテンツ、ＣＴｎ 非重畳コンテンツ、ＣＴｗ，ＣＴｗｎ 待機通知コンテンツ、ＶＡ 画角、１１ 処理部、２０ ＨＵＤ（ヘッドアップディスプレイ）、５１ ＬＣＡ制御部（車線変更制御部）、７２ 車両情報取得部（情報取得部）、７５ 状態判定部、７６ 表示生成部（表示制御部）、１００ ＨＣＵ（表示制御装置） A vehicle, Ab other vehicle (risk target), CTa response notification content, CTe execution notification content, CTn non-superimposed content, CTw, CTwn standby notification content, VA angle of view, 11 processing unit, 20 HUD (head-up display), 51 LCA control unit (lane change control unit), 72 vehicle information acquisition unit (information acquisition unit), 75 state determination unit, 76 display generation unit (display control unit), 100 HCU (display control unit)

Claims (10)

車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御装置であって、
前記車両の車線変更を制御する車線変更制御部（５１）から、当該車線変更制御部が前記車線変更を待機している待機状態か否かを含む、前記車線変更に関する車線変更情報を取得する情報取得部（７２）と、
前記情報取得部が待機状態でないことを示す前記車線変更情報を取得した場合、前記車線変更の実行状態を示す実行通知コンテンツ（ＣＴｅ）を前景中の路面に重畳表示させ、前記情報取得部が待機状態であることを示す前記車線変更情報を取得した場合、前記実行通知コンテンツとは異なる態様の待機通知コンテンツ（ＣＴｗ）を前記路面に重畳表示させる表示制御部（７６）と、を備え、
前記情報取得部は、前記車線変更制御部に前記車線変更の実施を指示するオン操作に関連するオン操作情報を取得し、
前記表示制御部は、待機状態であることを示す前記車線変更情報を取得する以前に、前記情報取得部による前記オン操作情報の取得に基づき、前記オン操作の受け付けを通知する応答通知コンテンツ（ＣＴａ）を、重畳対象が特定されない非重畳コンテンツ（ＣＴｎ）として表示させ、前記車線変更情報が取得されるまで前記応答通知コンテンツの表示を継続する表示制御装置。 A display control device that is used in a vehicle (A) and controls superimposed display of content by a head-up display (20),
Information for acquiring lane change information related to the lane change, including whether the lane change control unit is in a standby state waiting for the lane change, from a lane change control unit (51) that controls the lane change of the vehicle. an acquisition unit (72);
When the information acquisition unit acquires the lane change information indicating that the information acquisition unit is not in a standby state, the execution notification content (CTe) indicating the execution state of the lane change is displayed superimposed on the road surface in the foreground, and the information acquisition unit waits. A display control unit (76) that superimposes and displays standby notification content (CTw) in a different mode from the execution notification content on the road surface when the lane change information indicating the state is acquired,
The information acquisition unit acquires ON operation information related to an ON operation for instructing the lane change control unit to perform the lane change,
The display control unit, before acquiring the lane change information indicating the standby state, responds notification content (CTa ) as non-superimposed content (CTn) whose superimposition target is not specified , and continues to display the response notification content until the lane change information is acquired . 車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御装置であって、
前記車両の車線変更を制御する車線変更制御部（５１）から、当該車線変更制御部が前記車線変更を待機している待機状態か否かを含む、前記車線変更に関する車線変更情報を取得する情報取得部（７２）と、
前記情報取得部が待機状態でないことを示す前記車線変更情報を取得した場合、前記車線変更の実行状態を示す実行通知コンテンツ（ＣＴｅ）を前景中の路面に重畳表示させ、前記情報取得部が待機状態であることを示す前記車線変更情報を取得した場合、前記実行通知コンテンツと関連する態様の待機通知コンテンツ（ＣＴｗｎ）を、重畳対象が特定されない非重畳コンテンツ（ＣＴｎ）として表示させる表示制御部（７６）と、を備え、
前記情報取得部は、前記車線変更制御部に前記車線変更の実施を指示するオン操作に関連するオン操作情報を取得し、
前記表示制御部は、待機状態であることを示す前記車線変更情報を取得する以前に、前記情報取得部による前記オン操作情報の取得に基づき、前記オン操作の受け付けを通知する応答通知コンテンツ（ＣＴａ）を、前記非重畳コンテンツとして表示させ、前記車線変更情報が取得されるまで前記応答通知コンテンツの表示を継続する表示制御装置。 A display control device that is used in a vehicle (A) and controls superimposed display of content by a head-up display (20),
Information for acquiring lane change information related to the lane change, including whether the lane change control unit is in a standby state waiting for the lane change, from a lane change control unit (51) that controls the lane change of the vehicle. an acquisition unit (72);
When the information acquisition unit acquires the lane change information indicating that the information acquisition unit is not in a standby state, the execution notification content (CTe) indicating the execution state of the lane change is displayed superimposed on the road surface in the foreground, and the information acquisition unit waits. When the lane change information indicating the state is acquired, a display control unit ( 76) and
The information acquisition unit acquires ON operation information related to an ON operation for instructing the lane change control unit to perform the lane change,
The display control unit, before acquiring the lane change information indicating the standby state, responds notification content (CTa ) as the non-superimposed content , and continues to display the response notification content until the lane change information is acquired . 車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御装置であって、
前記車両の車線変更を制御する車線変更制御部（５１）から、当該車線変更制御部が前記車線変更を待機している待機状態か否かを含む、前記車線変更に関する車線変更情報を取得する情報取得部（７２）と、
前記情報取得部が待機状態でないことを示す前記車線変更情報を取得した場合、前記車線変更の実行状態を示す実行通知コンテンツ（ＣＴｅ）を前景中の路面に重畳表示させ、前記情報取得部が待機状態であることを示す前記車線変更情報を取得した場合、前記実行通知コンテンツと関連する態様の待機通知コンテンツ（ＣＴｗｎ）を、重畳対象が特定されない非重畳コンテンツ（ＣＴｎ）として表示させる表示制御部（７６）と、を備え、
前記情報取得部は、前記車線変更制御部に前記車線変更の実施を指示するオン操作に関連するオン操作情報を取得し、
前記表示制御部は、前記情報取得部による前記オン操作情報の取得に基づき、前記オン操作の受け付けを通知する、前記実行通知コンテンツと関連する態様であり、前記オン操作にて指示された前記車線変更での移動方向を示す応答通知コンテンツ（ＣＴａ）を、前記非重畳コンテンツとして表示させる表示制御装置。 A display control device that is used in a vehicle (A) and controls superimposed display of content by a head-up display (20),
Information for acquiring lane change information related to the lane change, including whether the lane change control unit is in a standby state waiting for the lane change, from a lane change control unit (51) that controls the lane change of the vehicle. an acquisition unit (72);
When the information acquisition unit acquires the lane change information indicating that the information acquisition unit is not in a standby state, the execution notification content (CTe) indicating the execution state of the lane change is displayed superimposed on the road surface in the foreground, and the information acquisition unit waits. When the lane change information indicating the state is acquired, a display control unit ( 76) and
The information acquisition unit acquires ON operation information related to an ON operation for instructing the lane change control unit to perform the lane change,
The display control unit notifies acceptance of the ON operation based on the acquisition of the ON operation information by the information acquisition unit. A display control device for displaying, as the non-superimposed content, response notification content (CTa) indicating the direction of movement in the change . 車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御装置であって、
前記車両の車線変更を制御する車線変更制御部（５１）から、当該車線変更制御部が前記車線変更を待機している待機状態か否かを含む、前記車線変更に関する車線変更情報を取得する情報取得部（７２）と、
前記情報取得部が待機状態でないことを示す前記車線変更情報を取得した場合、前記車線変更の実行状態を示す実行通知コンテンツ（ＣＴｅ）を前景中の路面に重畳表示させ、前記情報取得部が待機状態であることを示す前記車線変更情報を取得した場合、前記実行通知コンテンツと関連する態様の待機通知コンテンツ（ＣＴｗｎ）を前記路面に重畳表示させる表示制御部（７６）と、を備え、
前記情報取得部は、前記車線変更制御部に前記車線変更の実施を指示するオン操作に関連するオン操作情報を取得し、
前記表示制御部は、前記情報取得部による前記オン操作情報の取得に基づき、前記オン操作の受け付けを通知する、前記実行通知コンテンツと関連する態様であり、前記オン操作にて指示された前記車線変更での移動方向を示す応答通知コンテンツ（ＣＴａ）を前記路面に重畳表示させる表示制御装置。 A display control device that is used in a vehicle (A) and controls superimposed display of content by a head-up display (20),
Information for acquiring lane change information related to the lane change, including whether the lane change control unit is in a standby state waiting for the lane change, from a lane change control unit (51) that controls the lane change of the vehicle. an acquisition unit (72);
When the information acquisition unit acquires the lane change information indicating that the information acquisition unit is not in a standby state, the execution notification content (CTe) indicating the execution state of the lane change is displayed superimposed on the road surface in the foreground, and the information acquisition unit waits. a display control unit (76) that superimposes and displays standby notification content (CTwn) in a mode related to the execution notification content on the road surface when the lane change information indicating the state is acquired,
The information acquisition unit acquires ON operation information related to an ON operation for instructing the lane change control unit to perform the lane change,
The display control unit notifies acceptance of the ON operation based on the acquisition of the ON operation information by the information acquisition unit. A display control device that superimposes and displays response notification content (CTa) indicating a moving direction in the change on the road surface. 車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御装置であって、
前記車両の車線変更を制御する車線変更制御部（５１）から、当該車線変更制御部が前記車線変更を待機している待機状態か否かを含む、前記車線変更に関する車線変更情報を取得する情報取得部（７２）と、
前記情報取得部が待機状態でないことを示す前記車線変更情報を取得した場合、前記車線変更の実行状態を示す実行通知コンテンツ（ＣＴｅ）を前景中の路面に重畳表示させ、前記情報取得部が待機状態であることを示す前記車線変更情報を取得した場合、前記実行通知コンテンツと関連する態様の待機通知コンテンツ（ＣＴｗｎ）を、重畳対象が特定されない非重畳コンテンツ（ＣＴｎ）として表示させる表示制御部（７６）と、を備え、
前記表示制御部は、前記ヘッドアップディスプレイの画角（ＶＡ）内に、前記車線変更での移動先となる隣接車線（Ｌｎｄ）を走行する他車両が視認される場合、自車車線から前記隣接車線に延伸する前記待機通知コンテンツの形状を前記他車両と重ならないよう補正し、前記隣接車線側の端部を前記他車両の手前側に位置させる表示制御装置。 A display control device that is used in a vehicle (A) and controls superimposed display of content by a head-up display (20),
Information for acquiring lane change information related to the lane change, including whether the lane change control unit is in a standby state waiting for the lane change, from a lane change control unit (51) that controls the lane change of the vehicle. an acquisition unit (72);
When the information acquisition unit acquires the lane change information indicating that the information acquisition unit is not in a standby state, the execution notification content (CTe) indicating the execution state of the lane change is displayed superimposed on the road surface in the foreground, and the information acquisition unit waits. When the lane change information indicating the state is acquired, a display control unit ( 76) and
When another vehicle traveling in an adjacent lane (Lnd), which is the destination of the lane change, is visually recognized within the angle of view (VA) of the head-up display, the display control unit changes the direction from the own vehicle lane to the adjacent lane (Lnd). A display control device that corrects the shape of the standby notification content extending to the lane so as not to overlap the other vehicle , and positions the edge on the adjacent lane side in front of the other vehicle . 車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御プログラムであって、
少なくとも一つの処理部（１１）に、
前記車両の車線変更を制御する車線変更制御部（５１）から前記車線変更の実施を指示するオン操作に関連するオン操作情報を取得し（Ｓ１０２）、
前記車線変更制御部から前記車線変更に関する車線変更情報であって、前記車線変更制御部が前記車線変更を待機している待機状態か否かを含む前記車線変更情報を取得し（Ｓ１０４）、
前記車線変更が待機状態でないことを示す前記車線変更情報を取得している場合、前記車線変更の実行状態を示す実行通知コンテンツ（ＣＴｅ）を前景中の路面に重畳表示させ（Ｓ２０７，Ｓ３０７，Ｓ４０７）、
前記車線変更が待機状態であることを示す前記車線変更情報を取得している場合、前記実行通知コンテンツとは異なる態様の待機通知コンテンツ（ＣＴｗ）を前記路面に重畳表示させ（Ｓ２１３，Ｓ３１１，Ｓ４１１）、
待機状態であることを示す前記車線変更情報を取得する以前に、前記オン操作情報の取得に基づいて、前記オン操作の受け付けを通知する応答通知コンテンツ（ＣＴａ）を、重畳対象が特定されない非重畳コンテンツ（ＣＴｎ）として表示させ、前記車線変更情報が取得されるまで前記応答通知コンテンツの表示を継続する（Ｓ１０３）、
ことを含む処理を実行させる表示制御プログラム。 A display control program used in a vehicle (A) for controlling superimposed display of content on a head-up display (20),
in at least one processing unit (11),
acquiring on-operation information related to the on-operation instructing the lane change from a lane change control unit (51) that controls the lane change of the vehicle (S102);
acquiring from the lane change control unit lane change information relating to the lane change, the lane change information including whether or not the lane change control unit is in a standby state waiting for the lane change (S104);
When the lane change information indicating that the lane change is not in the standby state is acquired, the execution notification content (CTe) indicating the execution state of the lane change is superimposed and displayed on the road surface in the foreground (S207, S307, S407). ),
When the lane change information indicating that the lane change is in a standby state is acquired, standby notification content (CTw) in a mode different from the execution notification content is superimposed and displayed on the road surface (S213, S311, S411). ),
Before acquiring the lane change information indicating the standby state, the response notification content (CTa) notifying the acceptance of the ON operation is transmitted based on the acquisition of the ON operation information, and the superimposition target is not specified. display as content (CTn) , and continue displaying the response notification content until the lane change information is acquired (S103);
A display control program that executes processing including: 車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御プログラムであって、
少なくとも一つの処理部（１１）に、
前記車両の車線変更を制御する車線変更制御部（５１）から前記車線変更の実施を指示するオン操作に関連するオン操作情報を取得し（Ｓ１０２）、
前記車線変更制御部から前記車線変更に関する車線変更情報であって、前記車線変更制御部が前記車線変更を待機している待機状態か否かを含む前記車線変更情報を取得し（Ｓ１０４）、
前記車線変更が待機状態でないことを示す前記車線変更情報を取得している場合、前記車線変更の実行状態を示す実行通知コンテンツ（ＣＴｅ）を前景中の路面に重畳表示させ（Ｓ１０７，Ｓ４０７）、
前記車線変更が待機状態であることを示す前記車線変更情報を取得している場合、前記実行通知コンテンツと関連する態様の待機通知コンテンツ（ＣＴｗｎ）を、重畳対象が特定されない非重畳コンテンツ（ＣＴｎ）として表示させ（Ｓ１１３，Ｓ４１２）、
待機状態であることを示す前記車線変更情報を取得する以前に、前記オン操作情報の取得に基づき、前記オン操作の受け付けを通知する応答通知コンテンツ（ＣＴａ）を、前記非重畳コンテンツとして表示させ、前記車線変更情報が取得されるまで前記応答通知コンテンツの表示を継続する（Ｓ１０３）、
ことを含む処理を実行させる表示制御プログラム。 A display control program used in a vehicle (A) for controlling superimposed display of content on a head-up display (20),
in at least one processing unit (11),
acquiring on-operation information related to the on-operation instructing the lane change from a lane change control unit (51) that controls the lane change of the vehicle (S102);
acquiring from the lane change control unit lane change information relating to the lane change, the lane change information including whether or not the lane change control unit is in a standby state waiting for the lane change (S104);
when the lane change information indicating that the lane change is not in a standby state is acquired, superimposing and displaying the execution notification content (CTe) indicating the execution state of the lane change on the road surface in the foreground (S107, S407);
When the lane change information indicating that the lane change is in a standby state is acquired, the standby notification content (CTwn) in a mode related to the execution notification content is replaced with non-superimposed content (CTn) whose superimposition target is not specified. (S113, S412),
Before acquiring the lane change information indicating the standby state, based on the acquisition of the ON operation information, display response notification content (CTa) for notifying acceptance of the ON operation as the non-superimposed content , continuing to display the response notification content until the lane change information is acquired (S103);
A display control program that executes processing including: 車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御プログラムであって、
少なくとも一つの処理部（１１）に、
前記車両の車線変更を制御する車線変更制御部（５１）から前記車線変更の実施を指示するオン操作に関連するオン操作情報を取得し（Ｓ１０２）、
前記車線変更制御部から前記車線変更に関する車線変更情報であって、前記車線変更制御部が前記車線変更を待機している待機状態か否かを含む前記車線変更情報を取得し（Ｓ１０４）、
前記車線変更が待機状態でないことを示す前記車線変更情報を取得している場合、前記車線変更の実行状態を示す実行通知コンテンツ（ＣＴｅ）を前景中の路面に重畳表示させ（Ｓ１０７，Ｓ４０７）、
前記車線変更が待機状態であることを示す前記車線変更情報を取得している場合、前記実行通知コンテンツと関連する態様の待機通知コンテンツ（ＣＴｗｎ）を、重畳対象が特定されない非重畳コンテンツ（ＣＴｎ）として表示させ（Ｓ１１３，Ｓ４１２）、
前記オン操作情報の取得に基づき、前記オン操作の受け付けを通知する、前記実行通知コンテンツと関連する態様であり、前記オン操作にて指示された前記車線変更での移動方向を示す応答通知コンテンツ（ＣＴａ）を、前記非重畳コンテンツとして表示させる（Ｓ１０３）、
ことを含む処理を実行させる表示制御プログラム。 A display control program used in a vehicle (A) for controlling superimposed display of content on a head-up display (20),
in at least one processing unit (11),
acquiring on-operation information related to the on-operation instructing the lane change from a lane change control unit (51) that controls the lane change of the vehicle (S102);
acquiring from the lane change control unit lane change information relating to the lane change, the lane change information including whether or not the lane change control unit is in a standby state waiting for the lane change (S104);
when the lane change information indicating that the lane change is not in a standby state is acquired, superimposing and displaying the execution notification content (CTe) indicating the execution state of the lane change on the road surface in the foreground (S107, S407);
When the lane change information indicating that the lane change is in a standby state is acquired, the standby notification content (CTwn) in a mode related to the execution notification content is replaced with non-superimposed content (CTn) whose superimposition target is not specified. (S113, S412),
A response notification content ( CTa) is displayed as the non-superimposed content (S103),
A display control program that executes processing including: 車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御プログラムであって、
少なくとも一つの処理部（１１）に、
前記車両の車線変更を制御する車線変更制御部（５１）から前記車線変更の実施を指示するオン操作に関連するオン操作情報を取得し（Ｓ１０２）、
前記車線変更制御部から前記車線変更に関する車線変更情報であって、前記車線変更制御部が前記車線変更を待機している待機状態か否かを含む前記車線変更情報を取得し（Ｓ１０４）、
前記車線変更が待機状態でないことを示す前記車線変更情報を取得している場合、前記車線変更の実行状態を示す実行通知コンテンツ（ＣＴｅ）を前景中の路面に重畳表示させ（Ｓ２０７，Ｓ３０７，Ｓ４０７）、
前記車線変更が待機状態であることを示す前記車線変更情報を取得している場合、前記実行通知コンテンツと関連する態様の待機通知コンテンツ（ＣＴｗｎ）を前記路面に重畳表示させ（Ｓ１１３，Ｓ４１２）、
前記オン操作情報の取得に基づき、前記オン操作の受け付けを通知する、前記実行通知コンテンツと関連する態様であり、前記オン操作にて指示された前記車線変更での移動方向を示す応答通知コンテンツ（ＣＴａ）を前記路面に重畳表示させる（Ｓ１０３）、
ことを含む処理を実行させる表示制御プログラム。 A display control program used in a vehicle (A) for controlling superimposed display of content on a head-up display (20),
in at least one processing unit (11),
acquiring on-operation information related to the on-operation instructing the lane change from a lane change control unit (51) that controls the lane change of the vehicle (S102);
acquiring from the lane change control unit lane change information relating to the lane change, the lane change information including whether or not the lane change control unit is in a standby state waiting for the lane change (S104);
When the lane change information indicating that the lane change is not in the standby state is acquired, the execution notification content (CTe) indicating the execution state of the lane change is superimposed and displayed on the road surface in the foreground (S207, S307, S407). ),
if the lane change information indicating that the lane change is in a standby state is obtained, superimposing and displaying standby notification content (CTwn) in a mode related to the execution notification content on the road surface (S113, S412);
A response notification content ( CTa) is superimposed on the road surface (S103),
A display control program that executes processing including: 車両（Ａ）において用いられ、ヘッドアップディスプレイ（２０）によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御プログラムであって、
少なくとも一つの処理部（１１）に、
前記車両の車線変更を制御する車線変更制御部（５１）から、当該車線変更制御部が前記車線変更を待機している待機状態か否かを含む、前記車線変更に関する車線変更情報を取得し（Ｓ１０４）、
前記車線変更が待機状態でないことを示す前記車線変更情報を取得している場合、前記車線変更の実行状態を示す実行通知コンテンツ（ＣＴｅ）を前景中の路面に重畳表示させ（Ｓ１０７，Ｓ４０７）、
前記車線変更が待機状態であることを示す前記車線変更情報を取得している場合、前記実行通知コンテンツと関連する態様の待機通知コンテンツ（ＣＴｗｎ）を、重畳対象が特定されない非重畳コンテンツ（ＣＴｎ）として表示させ（Ｓ１１３）、
前記ヘッドアップディスプレイの画角（ＶＡ）内に、前記車線変更での移動先となる隣接車線（Ｌｎｄ）を走行する他車両が視認される場合、自車車線から前記隣接車線に延伸する前記待機通知コンテンツの形状を前記他車両と重ならないよう補正し、前記隣接車線側の端部を前記他車両の手前側に位置させる（Ｓ１１４，Ｓ４１２）、
ことを含む処理を実行させる表示制御プログラム。 A display control program used in a vehicle (A) for controlling superimposed display of content on a head-up display (20),
in at least one processing unit (11),
Obtaining lane change information related to the lane change, including whether or not the lane change control unit is in a standby state waiting for the lane change, from the lane change control unit (51) that controls the lane change of the vehicle ( S104),
when the lane change information indicating that the lane change is not in a standby state is acquired, superimposing and displaying the execution notification content (CTe) indicating the execution state of the lane change on the road surface in the foreground (S107, S407);
When the lane change information indicating that the lane change is in a standby state is acquired, the standby notification content (CTwn) in a mode related to the execution notification content is replaced with non-superimposed content (CTn) whose superimposition target is not specified. (S113),
When another vehicle traveling in an adjacent lane (Lnd) to be a destination of the lane change is visually recognized within the angle of view (VA) of the head-up display, the standby is extended from the own vehicle lane to the adjacent lane. correcting the shape of the notification content so as not to overlap with the other vehicle, and positioning the edge on the adjacent lane side in front of the other vehicle (S114, S412);
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