JP2022093400A - Display controller and display control program - Google Patents
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Abstract
Description
この明細書による開示は、ヘッドアップディスプレイによる表示を制御する表示制御装置及び表示制御プログラムに関する。 The disclosure according to this specification relates to a display control device and a display control program for controlling display by a head-up display.
従来、例えば特許文献1には、車線変更の軌道を自動的に生成し、生成した軌道に応じて車線変更先に自車を自動誘導する走行制御装置が記載されている。特許文献1の走行制御装置は、自車の前景を撮像したリアル画像に、自動誘導に基づく車線変更の開始位置又は終了位置等を示す案内表示を重ねて、メータ又はナビゲーション装置等の表示器に表示させる。加えて走行制御装置は、車線変更の軌道を生成可能か否か判定し、車線変更の軌道を生成できない場合には、車線変更が不可である旨を表示器に表示する。
Conventionally, for example,
特許文献1の走行制御装置では、車線変更の軌道が生成不可能である場合、車線変更の不可の報知が直ちに行われてしまう。しかし、近年の車線変更制御では、自動誘導に基づく車線変更の実施が現時点では不可能であっても、実行可能となるまで待機する機能が実装されつつある。特許文献1には、車線変更の待機状態をユーザに把握させるための情報提示は、何ら開示されていなかった。
In the travel control device of
本開示は、車線変更の待機状態を車両のユーザに把握させることが可能な表示制御装置及び表示制御プログラムの提供を目的とする。 An object of the present disclosure is to provide a display control device and a display control program capable of causing a user of a vehicle to grasp a waiting state for changing lanes.
上記目的を達成するため、開示された一つの態様は、車両(A)において用いられ、ヘッドアップディスプレイ(20)によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御装置であって、車両の車線変更を制御する車線変更制御部(51)から、当該車線変更に関する車線変更情報を取得する情報取得部(72)と、車線変更情報に基づき、車線変更制御部が車線変更を待機している待機状態か否かを判定する状態判定部(75)と、状態判定部が待機状態でないと判定した場合、車線変更の実行状態を示す実行通知コンテンツ(CTe)を前景中の路面に重畳表示させ、状態判定部が待機状態であると判定した場合、実行通知コンテンツとは異なる態様の待機通知コンテンツ(CTw)を路面に重畳表示させる表示制御部(76)と、を備え、情報取得部は、車線変更制御部に車線変更の実施を指示するオン操作に関連するオン操作情報を取得し、表示制御部は、待機状態か否かが状態判定部によって判定される以前に、情報取得部によるオン操作情報の取得に基づき、オン操作の受け付けを通知する応答通知コンテンツ(CTa)を、重畳対象が特定されない非重畳コンテンツ(CTn)として表示させる表示制御装置とされる。
また開示された一つの態様は、車両(A)において用いられ、ヘッドアップディスプレイ(20)によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御装置であって、車両の車線変更を制御する車線変更制御部(51)から、当該車線変更に関する車線変更情報を取得する情報取得部(72)と、車線変更情報に基づき、車線変更制御部が車線変更を待機している待機状態か否かを判定する状態判定部(75)と、状態判定部が待機状態でないと判定した場合、車線変更の実行状態を示す実行通知コンテンツ(CTe)を前景中の路面に重畳表示させ、状態判定部が待機状態であると判定した場合、実行通知コンテンツとは異なる態様の待機通知コンテンツ(CTw)を路面に重畳表示させる表示制御部(76)と、を備え、表示制御部は、ヘッドアップディスプレイの画角(VA)内に、車線変更での移動先となる隣接車線(Lnd)を走行する他車両が視認される場合、他車両と重ならないよう待機通知コンテンツの形状を補正する表示制御装置とされる。
In order to achieve the above object, one disclosed embodiment is a display control device used in the vehicle (A) to control the superimposed display of the content by the head-up display (20), and controls the lane change of the vehicle. Whether or not the information acquisition unit (72) that acquires lane change information related to the lane change from the lane change control unit (51) and the lane change control unit are waiting for the lane change based on the lane change information. When it is determined that the state determination unit (75) and the state determination unit are not in the standby state, the execution notification content (CTe) indicating the execution state of the lane change is superimposed and displayed on the road surface in the foreground, and the state determination unit is displayed. The information acquisition unit includes a display control unit (76) that superimposes and displays the standby notification content (CTw) in a mode different from the execution notification content on the road surface when it is determined that the information acquisition unit is in the standby state. The display control unit acquires the on-operation information related to the on-operation instructing the driver to change the lane, and the display control unit acquires the on-operation information by the information acquisition unit before the state determination unit determines whether or not it is in the standby state. Based on the above, the response notification content (CTa) for notifying the acceptance of the on operation is displayed as non-superimposed content (CTn) for which the superimposition target is not specified.
Further, one disclosed aspect is a display control device used in the vehicle (A) that controls the superimposed display of the content by the head-up display (20), and is a lane change control unit that controls the lane change of the vehicle (the lane change control unit (20). From 51), the information acquisition unit (72) that acquires the lane change information related to the lane change, and the state determination that determines whether the lane change control unit is in the standby state waiting for the lane change based on the lane change information. When it is determined that the unit (75) and the state determination unit are not in the standby state, the execution notification content (CTe) indicating the execution state of the lane change is superimposed and displayed on the road surface in the foreground, and the state determination unit is in the standby state. When a determination is made, a display control unit (76) for superimposing and displaying a standby notification content (CTw) having a mode different from the execution notification content on the road surface is provided, and the display control unit is within the angle (VA) of the head-up display. In addition, when another vehicle traveling in the adjacent lane (Lnd) to be moved by changing lanes is visually recognized, the display control device corrects the shape of the standby notification content so as not to overlap with the other vehicle.
また開示された一つの態様は、車両(A)において用いられ、ヘッドアップディスプレイ(20)によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御プログラムであって、少なくとも一つの処理部(11)に、車両の車線変更を制御する車線変更制御部(51)から車線変更の実施を指示するオン操作に関連するオン操作情報を取得し(S102)、車線変更制御部から車線変更に関する車線変更情報を取得し(S104)、車線変更情報に基づき、車線変更制御部が車線変更を待機している待機状態か否かを判定し(S105)、車線変更が待機状態でない場合、車線変更の実行状態を示す実行通知コンテンツ(CTe)を前景中の路面に重畳表示させ(S207,S307,S407)、車線変更が待機状態である場合、実行通知コンテンツとは異なる態様の待機通知コンテンツ(CTw)を路面に重畳表示させ(S213,S311,S411)、待機状態か否かを判定する以前に、オン操作情報の取得に基づいて、オン操作の受け付けを通知する応答通知コンテンツ(CTa)を、重畳対象が特定されない非重畳コンテンツ(CTn)として表示させる(S103)、ことを含む処理を実行させる表示制御プログラムとされる。
また開示された一つの態様は、車両(A)において用いられ、ヘッドアップディスプレイ(20)によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御プログラムであって、少なくとも一つの処理部(11)に、車両の車線変更を制御する車線変更制御部(51)から、当該車線変更に関する車線変更情報を取得し(S104)、車線変更情報に基づき、車線変更制御部が車線変更を待機している待機状態か否かを判定し(S105)、車線変更が待機状態でない場合、車線変更の実行状態を示す実行通知コンテンツ(CTe)を前景中の路面に重畳表示させ(S207,S307,S407)、車線変更が待機状態である場合、実行通知コンテンツとは異なる態様の待機通知コンテンツ(CTw)を路面に重畳表示させ(S213,S311,S411)、ヘッドアップディスプレイの画角(VA)内に、車線変更での移動先となる隣接車線(Lnd)を走行する他車両が視認される場合、他車両と重ならないよう待機通知コンテンツの形状を補正する(S114,S214,S312,S412)、ことを含む処理を実行させる表示制御プログラムとされる。
Further, one aspect disclosed is a display control program used in the vehicle (A) and controlling the superimposed display of the content by the head-up display (20), and the vehicle is subjected to at least one processing unit (11). The lane change control unit (51) that controls the lane change acquires the on operation information related to the on operation that instructs the execution of the lane change (S102), and the lane change control unit acquires the lane change information related to the lane change (S102). S104), based on the lane change information, it is determined whether or not the lane change control unit is in the standby state waiting for the lane change (S105). The content (CTe) is superimposed and displayed on the road surface in the foreground (S207, S307, S407), and when the lane change is in the standby state, the standby notification content (CTw) having a mode different from the execution notification content is superimposed and displayed on the road surface. (S213, S311, S411) Before determining whether or not the vehicle is in the standby state, the response notification content (CTa) for notifying the acceptance of the on operation is not superposed, and the superimposition target is not specified, based on the acquisition of the on operation information. It is a display control program that executes a process including displaying the content (CTn) (S103).
Further, one aspect disclosed is a display control program used in the vehicle (A) and controlling the superimposed display of the content by the head-up display (20), and the vehicle is subjected to at least one processing unit (11). Whether or not the lane change control unit is in a standby state waiting for a lane change based on the lane change information obtained from the lane change control unit (51) that controls the lane change (S104). (S105), if the lane change is not in the standby state, the execution notification content (CTe) indicating the execution state of the lane change is superimposed and displayed on the road surface in the foreground (S207, S307, S407), and the lane change is on standby. In the state, the standby notification content (CTw) having a different mode from the execution notification content is superimposed and displayed on the road surface (S213, S311, S411), and the vehicle moves within the image angle (VA) of the head-up display by changing lanes. When another vehicle traveling in the preceding adjacent lane (Lnd) is visually recognized, the shape of the standby notification content is corrected so as not to overlap with the other vehicle (S114, S214, S312, S412). It is a display control program.
これらの態様では、車線変更制御部による車線変更が待機状態である場合、待機通知コンテンツが路面に重畳表示される。この待機通知コンテンツは、車線変更の実行状態を示す実行通知コンテンツとは異なる態様で表示される。故に、待機通知コンテンツは、車線変更が実行状態ではないことを示しつつ、実行状態への遷移を待機した待機状態であることを示唆し得る。以上によれば、車線変更の待機状態を車両のユーザに把握させることが可能となる。 In these aspects, when the lane change by the lane change control unit is in the standby state, the standby notification content is superimposed and displayed on the road surface. This standby notification content is displayed in a manner different from the execution notification content indicating the execution state of the lane change. Therefore, the wait notification content may indicate that the lane change is not in the execution state, but is in the waiting state waiting for the transition to the execution state. Based on the above, it is possible for the user of the vehicle to grasp the standby state for changing lanes.
また開示された一つの態様は、車両(A)において用いられ、ヘッドアップディスプレイ(20)によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御装置であって、車両の車線変更を制御する車線変更制御部(51)から、当該車線変更に関する車線変更情報を取得する情報取得部(72)と、車線変更情報に基づき、車線変更制御部が車線変更を待機している待機状態か否かを判定する状態判定部(75)と、状態判定部が待機状態でないと判定した場合、車線変更の実行状態を示す実行通知コンテンツ(CTe)を前景中の路面に重畳表示させ、状態判定部が待機状態であると判定した場合、実行通知コンテンツと関連する態様の待機通知コンテンツ(CTwn)を、重畳対象が特定されない非重畳コンテンツ(CTn)として表示させる表示制御部(76)と、を備え、情報取得部は、車線変更制御部に車線変更の実施を指示するオン操作に関連するオン操作情報を取得し、表示制御部は、待機状態か否かが状態判定部によって判定される以前に、情報取得部によるオン操作情報の取得に基づき、オン操作の受け付けを通知する応答通知コンテンツ(CTa)を、非重畳コンテンツとして表示させる表示制御装置とされる。
また開示された一つの態様は、車両(A)において用いられ、ヘッドアップディスプレイ(20)によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御装置であって、車両の車線変更を制御する車線変更制御部(51)から、当該車線変更に関する車線変更情報を取得する情報取得部(72)と、車線変更情報に基づき、車線変更制御部が車線変更を待機している待機状態か否かを判定する状態判定部(75)と、状態判定部が待機状態でないと判定した場合、車線変更の実行状態を示す実行通知コンテンツ(CTe)を前景中の路面に重畳表示させ、状態判定部が待機状態であると判定した場合、実行通知コンテンツと関連する態様の待機通知コンテンツ(CTwn)を、重畳対象が特定されない非重畳コンテンツ(CTn)として表示させる表示制御部(76)と、を備え、情報取得部は、車線変更制御部に車線変更の実施を指示するオン操作に関連するオン操作情報を取得し、表示制御部は、情報取得部によるオン操作情報の取得に基づき、オン操作の受け付けを通知する、実行通知コンテンツと関連する態様の応答通知コンテンツ(CTa)を、非重畳コンテンツとして表示させる表示制御装置とされる。
また開示された一つの態様は、車両(A)において用いられ、ヘッドアップディスプレイ(20)によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御装置であって、車両の車線変更を制御する車線変更制御部(51)から、当該車線変更に関する車線変更情報を取得する情報取得部(72)と、車線変更情報に基づき、車線変更制御部が車線変更を待機している待機状態か否かを判定する状態判定部(75)と、状態判定部が待機状態でないと判定した場合、車線変更の実行状態を示す実行通知コンテンツ(CTe)を前景中の路面に重畳表示させ、状態判定部が待機状態であると判定した場合、実行通知コンテンツと関連する態様の待機通知コンテンツ(CTwn)を路面に重畳表示させる表示制御部(76)と、を備え、情報取得部は、車線変更制御部に車線変更の実施を指示するオン操作に関連するオン操作情報を取得し、表示制御部は、情報取得部によるオン操作情報の取得に基づき、オン操作の受け付けを通知する、実行通知コンテンツと関連する態様の応答通知コンテンツ(CTa)を路面に重畳表示させる表示制御装置とされる。
また開示された一つの態様は、車両(A)において用いられ、ヘッドアップディスプレイ(20)によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御装置であって、車両の車線変更を制御する車線変更制御部(51)から、当該車線変更に関する車線変更情報を取得する情報取得部(72)と、車線変更情報に基づき、車線変更制御部が車線変更を待機している待機状態か否かを判定する状態判定部(75)と、状態判定部が待機状態でないと判定した場合、車線変更の実行状態を示す実行通知コンテンツ(CTe)を前景中の路面に重畳表示させ、状態判定部が待機状態であると判定した場合、実行通知コンテンツと関連する態様の待機通知コンテンツ(CTwn)を、重畳対象が特定されない非重畳コンテンツ(CTn)として表示させる表示制御部(76)と、を備え、表示制御部は、ヘッドアップディスプレイの画角(VA)内に、車線変更での移動先となる隣接車線(Lnd)を走行する他車両が視認される場合、他車両と重ならないよう待機通知コンテンツの形状を補正する表示制御装置とされる。
Further, one disclosed aspect is a display control device used in the vehicle (A) that controls the superimposed display of the content by the head-up display (20), and is a lane change control unit that controls the lane change of the vehicle (the lane change control unit). From 51), the information acquisition unit (72) that acquires the lane change information related to the lane change, and the state determination that determines whether the lane change control unit is in the standby state waiting for the lane change based on the lane change information. When it is determined that the unit (75) and the state determination unit are not in the standby state, the execution notification content (CTe) indicating the execution state of the lane change is superimposed and displayed on the road surface in the foreground, and the state determination unit is in the standby state. When determined, the information acquisition unit includes a display control unit (76) that displays the standby notification content (CTwn) in a mode related to the execution notification content as non-superimposition content (CTn) for which the superimposition target is not specified. The on-operation information related to the on-operation instructing the lane change control unit to change the lane is acquired, and the display control unit is turned on by the information acquisition unit before the state determination unit determines whether or not it is in the standby state. Based on the acquisition of operation information, the response notification content (CTa) for notifying the acceptance of the on operation is displayed as non-superimposed content as a display control device.
Further, one aspect disclosed is a display control device used in the vehicle (A) that controls the superimposed display of the content by the head-up display (20), and is a lane change control unit that controls the lane change of the vehicle (the lane change control unit). From 51), the information acquisition unit (72) that acquires the lane change information related to the lane change, and the state determination that determines whether the lane change control unit is in the standby state waiting for the lane change based on the lane change information. When it is determined that the unit (75) and the state determination unit are not in the standby state, the execution notification content (CTe) indicating the execution state of the lane change is superimposed and displayed on the road surface in the foreground, and the state determination unit is in the standby state. When determined, the information acquisition unit includes a display control unit (76) that displays the standby notification content (CTwn) in a mode related to the execution notification content as non-superimposition content (CTn) for which the superimposition target is not specified. The on-operation information related to the on-operation that instructs the lane change control unit to change the lane is acquired, and the display control unit notifies and executes the acceptance of the on-operation based on the acquisition of the on-operation information by the information acquisition unit. It is a display control device that displays the response notification content (CTa) in an aspect related to the notification content as non-superimposed content.
Further, one disclosed aspect is a display control device used in the vehicle (A) that controls the superimposed display of the content by the head-up display (20), and is a lane change control unit that controls the lane change of the vehicle (the lane change control unit (20). From 51), the information acquisition unit (72) that acquires the lane change information related to the lane change, and the state determination that determines whether the lane change control unit is in the standby state waiting for the lane change based on the lane change information. When it is determined that the unit (75) and the state determination unit are not in the standby state, the execution notification content (CTe) indicating the execution state of the lane change is superimposed and displayed on the road surface in the foreground, and the state determination unit is in the standby state. When it is determined, the display control unit (76) for superimposing and displaying the standby notification content (CTwn) in a mode related to the execution notification content on the road surface is provided, and the information acquisition unit implements the lane change to the lane change control unit. The on-operation information related to the on-operation to be instructed is acquired, and the display control unit notifies the acceptance of the on-operation based on the acquisition of the on-operation information by the information acquisition unit. It is a display control device that superimposes (CTa) on the road surface.
Further, one disclosed aspect is a display control device used in the vehicle (A) that controls the superimposed display of the content by the head-up display (20), and is a lane change control unit that controls the lane change of the vehicle (the lane change control unit (20). From 51), the information acquisition unit (72) that acquires the lane change information related to the lane change, and the state determination that determines whether the lane change control unit is in the standby state waiting for the lane change based on the lane change information. When it is determined that the unit (75) and the state determination unit are not in the standby state, the execution notification content (CTe) indicating the execution state of the lane change is superimposed and displayed on the road surface in the foreground, and the state determination unit is in the standby state. When determined, the display control unit includes a display control unit (76) for displaying the standby notification content (CTwn) in a mode related to the execution notification content as non-superimposition content (CTn) for which the superimposition target is not specified. When another vehicle traveling in the adjacent lane (Lnd) to which the vehicle is moved when changing lanes is visually recognized within the image angle (VA) of the head-up display, the shape of the standby notification content is corrected so as not to overlap with the other vehicle. It is a display control device.
また開示された一つの態様は、車両(A)において用いられ、ヘッドアップディスプレイ(20)によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御プログラムであって、少なくとも一つの処理部(11)に、車両の車線変更を制御する車線変更制御部(51)から車線変更の実施を指示するオン操作に関連するオン操作情報を取得し(S102)、車線変更制御部から車線変更に関する車線変更情報を取得し(S104)、車線変更情報に基づき、車線変更制御部が車線変更を待機している待機状態か否かを判定し(S105)、車線変更が待機状態でない場合、車線変更の実行状態を示す実行通知コンテンツ(CTe)を前景中の路面に重畳表示させ(S107,S407)、車線変更が待機状態である場合、実行通知コンテンツと関連する態様の待機通知コンテンツ(CTwn)を、重畳対象が特定されない非重畳コンテンツ(CTn)として表示させ(S113,S412)、待機状態か否かを判定する以前に、オン操作情報の取得に基づき、オン操作の受け付けを通知する応答通知コンテンツ(CTa)を、非重畳コンテンツとして表示させる(S103)、ことを含む処理を実行させる表示制御プログラムとされる。
また開示された一つの態様は、車両(A)において用いられ、ヘッドアップディスプレイ(20)によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御プログラムであって、少なくとも一つの処理部(11)に、車両の車線変更を制御する車線変更制御部(51)から車線変更の実施を指示するオン操作に関連するオン操作情報を取得し(S102)、車線変更制御部から車線変更に関する車線変更情報を取得し(S104)、車線変更情報に基づき、車線変更制御部が車線変更を待機している待機状態か否かを判定し(S105)、車線変更が待機状態でない場合、車線変更の実行状態を示す実行通知コンテンツ(CTe)を前景中の路面に重畳表示させ(S107,S407)、車線変更が待機状態である場合、実行通知コンテンツと関連する態様の待機通知コンテンツ(CTwn)を、重畳対象が特定されない非重畳コンテンツ(CTn)として表示させ(S113,S412)、オン操作情報の取得に基づき、オン操作の受け付けを通知する、実行通知コンテンツと関連する態様の応答通知コンテンツ(CTa)を、非重畳コンテンツとして表示させる(S103)、ことを含む処理を実行させる表示制御プログラムとされる。
また開示された一つの態様は、車両(A)において用いられ、ヘッドアップディスプレイ(20)によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御プログラムであって、少なくとも一つの処理部(11)に、車両の車線変更を制御する車線変更制御部(51)から車線変更の実施を指示するオン操作に関連するオン操作情報を取得し(S102)、車線変更制御部から車線変更に関する車線変更情報を取得し(S104)、車線変更情報に基づき、車線変更制御部が車線変更を待機している待機状態か否かを判定し(S105)、車線変更が待機状態でない場合、車線変更の実行状態を示す実行通知コンテンツ(CTe)を前景中の路面に重畳表示させ(S207,S307,S407)、車線変更が待機状態である場合、実行通知コンテンツと関連する態様の待機通知コンテンツ(CTwn)を路面に重畳表示させ(S113,S412)、オン操作情報の取得に基づき、オン操作の受け付けを通知する、実行通知コンテンツと関連する態様の応答通知コンテンツ(CTa)を路面に重畳表示させる(S103)、ことを含む処理を実行させる表示制御プログラムとされる。
また開示された一つの態様は、車両(A)において用いられ、ヘッドアップディスプレイ(20)によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御プログラムであって、少なくとも一つの処理部(11)に、車両の車線変更を制御する車線変更制御部(51)から、当該車線変更に関する車線変更情報を取得し(S104)、車線変更情報に基づき、車線変更制御部が車線変更を待機している待機状態か否かを判定し(S105)、車線変更が待機状態でない場合、車線変更の実行状態を示す実行通知コンテンツ(CTe)を前景中の路面に重畳表示させ(S107,S407)、車線変更が待機状態である場合、実行通知コンテンツと関連する態様の待機通知コンテンツ(CTwn)を、重畳対象が特定されない非重畳コンテンツ(CTn)として表示させ(S113)、ヘッドアップディスプレイの画角(VA)内に、車線変更での移動先となる隣接車線(Lnd)を走行する他車両が視認される場合、他車両と重ならないよう待機通知コンテンツの形状を補正する(S114,S412)、ことを含む処理を実行させる表示制御プログラムとされる。
Further, one aspect disclosed is a display control program used in the vehicle (A) to control the superimposed display of the content by the head-up display (20), and the vehicle is subjected to at least one processing unit (11). The lane change control unit (51) that controls the lane change acquires the on operation information related to the on operation that instructs the execution of the lane change (S102), and the lane change control unit acquires the lane change information related to the lane change (S102). S104), based on the lane change information, it is determined whether or not the lane change control unit is in the standby state waiting for the lane change (S105). When the content (CTe) is superimposed and displayed on the road surface in the foreground (S107, S407) and the lane change is in the standby state, the standby notification content (CTwn) in a mode related to the execution notification content is not specified. Before displaying as superimposed content (CTn) (S113, S412) and determining whether or not it is in the standby state, the response notification content (CTa) for notifying the acceptance of the on operation is not superimposed based on the acquisition of the on operation information. It is a display control program that executes a process including displaying the content (S103).
Further, one aspect disclosed is a display control program used in the vehicle (A) to control the superimposed display of the content by the head-up display (20), and the vehicle is subjected to at least one processing unit (11). The lane change control unit (51) that controls the lane change acquires the on operation information related to the on operation that instructs the execution of the lane change (S102), and the lane change control unit acquires the lane change information related to the lane change (S102). S104), based on the lane change information, it is determined whether or not the lane change control unit is in the standby state waiting for the lane change (S105). When the content (CTe) is superimposed and displayed on the road surface in the foreground (S107, S407) and the lane change is in the standby state, the standby notification content (CTwn) in a mode related to the execution notification content is not specified. The response notification content (CTa) in a mode related to the execution notification content, which is displayed as superimposed content (CTn) (S113, S412) and notifies the acceptance of the on operation based on the acquisition of the on operation information, is used as the non-superimposed content. It is a display control program that executes a process including displaying (S103).
Further, one aspect disclosed is a display control program used in the vehicle (A) and controlling the superimposed display of the content by the head-up display (20), and the vehicle is subjected to at least one processing unit (11). The lane change control unit (51) that controls the lane change acquires the on operation information related to the on operation that instructs the execution of the lane change (S102), and the lane change control unit acquires the lane change information related to the lane change (S102). S104), based on the lane change information, it is determined whether or not the lane change control unit is in the standby state waiting for the lane change (S105). The content (CTe) is superimposed and displayed on the road surface in the foreground (S207, S307, S407), and when the lane change is in the standby state, the standby notification content (CTwn) in a mode related to the execution notification content is superimposed and displayed on the road surface. (S113, S412), a process including superimposing and displaying the response notification content (CTa) in a mode related to the execution notification content on the road surface (S103), which notifies the acceptance of the on operation based on the acquisition of the on operation information. It is a display control program that executes.
Further, one aspect disclosed is a display control program used in the vehicle (A) and controlling the superimposed display of the content by the head-up display (20), and the vehicle is subjected to at least one processing unit (11). Whether or not the lane change control unit is in a standby state waiting for a lane change based on the lane change information obtained from the lane change control unit (51) that controls the lane change (S104). (S105), if the lane change is not in the standby state, the execution notification content (CTe) indicating the execution state of the lane change is superimposed and displayed on the road surface in the foreground (S107, S407), and the lane change is in the standby state. In some cases, the standby notification content (CTwn) in a mode related to the execution notification content is displayed as non-superimposed content (CTn) in which the superimposition target is not specified (S113), and the lane is within the angle (VA) of the head-up display. When another vehicle traveling in the adjacent lane (Lnd) to be moved to the change is visually recognized, the shape of the standby notification content is corrected so as not to overlap with the other vehicle (S114, S412). It is a display control program.
これらの態様では、車線変更制御部による車線変更が待機状態である場合、待機通知コンテンツが表示される。この待機通知コンテンツは、車線変更の実行状態を示す実行通知コンテンツと関連する態様とされる一方で、実行通知コンテンツとは異なり、重畳対象を特定しない非重畳コンテンツとして表示される。故に、待機通知コンテンツは、車線変更が実行状態ではないことを示しつつ、実行状態への遷移を待機した待機状態であることを示唆し得る。以上によれば、車線変更の待機状態を車両のユーザに把握させることが可能となる。 In these aspects, when the lane change by the lane change control unit is in the standby state, the standby notification content is displayed. This standby notification content is considered to be related to the execution notification content indicating the execution state of the lane change, but unlike the execution notification content, it is displayed as non-superimposed content that does not specify the superimposition target. Therefore, the wait notification content may indicate that the lane change is not in the execution state, but is in the waiting state waiting for the transition to the execution state. Based on the above, it is possible for the user of the vehicle to grasp the standby state for changing lanes.
尚、上記括弧内の参照番号は、後述する実施形態における具体的な構成との対応関係の一例を示すものにすぎず、技術的範囲を何ら制限するものではない。 The reference numbers in parentheses are merely examples of the correspondence with the specific configuration in the embodiment described later, and do not limit the technical scope at all.
以下、本開示の複数の実施形態を図面に基づいて説明する。尚、各実施形態において対応する構成要素には同一の符号を付すことにより、重複する説明を省略する場合がある。各実施形態において構成の一部分のみを説明している場合、当該構成の他の部分については、先行して説明した他の実施形態の構成を適用することができる。また、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合わせることができる。そして、複数の実施形態及び変形例に記述された構成同士の明示されていない組み合わせも、以下の説明によって開示されているものとする。 Hereinafter, a plurality of embodiments of the present disclosure will be described with reference to the drawings. By assigning the same reference numerals to the corresponding components in each embodiment, duplicate description may be omitted. When only a part of the configuration is described in each embodiment, the configuration of the other embodiment described above can be applied to the other parts of the configuration. Further, not only the combination of the configurations specified in the description of each embodiment but also the configurations of a plurality of embodiments can be partially combined even if the combination is not specified. Further, an unspecified combination of the configurations described in the plurality of embodiments and modifications is also disclosed by the following description.
(第一実施形態)
本開示の第一実施形態による表示制御装置の機能は、図1及び図2に示すHCU(Human Machine Interface Control Unit)100によって実現されている。HCU100は、車両Aにおいて用いられるHMI(Human Machine Interface)システム10を、ヘッドアップディスプレイ(以下、「HUD」)20等と共に構成している。HMIシステム10には、操作デバイス26及びドライバステータスモニタ(以下、「DSM」)27等がさらに含まれている。HMIシステム10は、車両Aの乗員(例えばドライバ等)によるユーザ操作を受け付ける入力インターフェース機能と、ドライバへ向けて情報を提示する出力インターフェース機能とを備えている。
(First Embodiment)
The function of the display control device according to the first embodiment of the present disclosure is realized by the HCU (Human Machine Interface Control Unit) 100 shown in FIGS. 1 and 2. The
HMIシステム10は、車両Aに搭載された車載ネットワーク1の通信バス99に通信可能に接続されている。HMIシステム10は、車載ネットワーク1に設けられた複数のノードのうちの一つである。車載ネットワーク1の通信バス99には、例えば周辺監視センサ30、ロケータ40、運転支援ECU(Electronic Control Unit)50、DCM53、及びボディECU55がそれぞれノードとして接続されている。通信バス99に接続されたこれらのノードは、相互に通信可能となっている。
The
周辺監視センサ30は、車両Aの周辺環境を監視する自律センサである。周辺監視センサ30は、自車周囲の検出範囲から、歩行者、サイクリスト、人間以外の動物、及び他車両等の移動物体、さらに路上の落下物、ガードレール、縁石、道路標識、走行区画線等の路面表示、及び道路脇の構造物等の静止物体、を検出可能である。周辺監視センサ30は、車両Aの周囲の物体を検出した検出情報を、通信バス99を通じて、運転支援ECU50及びHCU100等に提供する。
The
周辺監視センサ30は、物体検出のための検出構成として、フロントカメラ31及びミリ波レーダ32を有している。フロントカメラ31は、車両Aの前方範囲を撮影した撮像データ、及び撮像データの解析結果の少なくとも一方を、検出情報として出力する。ミリ波レーダ32は、例えば車両Aの前後の各バンパーに互いに間隔を開けて複数配置されている。ミリ波レーダ32は、ミリ波又は準ミリ波を、車両Aの前方範囲、前側方範囲、後方範囲及び後側方範囲等へ向けて照射する。ミリ波レーダ32は、移動物体及び静止物体等で反射された反射波を受信する処理により、検出情報を生成する。尚、ミリ波レーダ32における左右の後側方の検出範囲は、車両Aから少なくとも40m程度確保されることが望ましい。また、ライダ及びソナー等の検出構成が、周辺監視センサ30に含まれていてもよい。
The
ロケータ40は、複数の取得情報を組み合わせる複合測位により、車両Aの高精度な位置情報等を生成する。ロケータ40は、例えば複数車線のうちで、車両Aが走行する車線を特定可能である。ロケータ40は、GNSS(Global Navigation Satellite System)受信器41、慣性センサ42、高精度地図データベース(以下、「DB」)43、及びロケータECU44を含む構成である。
The
GNSS受信器41は、複数の人工衛星(測位衛星)から送信された測位信号を受信する。GNSS受信器41は、GPS、GLONASS、Galileo、IRNSS、QZSS、Beidou等の衛星測位システムのうちで、少なくとも一つの衛星測位システムの各測位衛星から、測位信号を受信可能である。
The
慣性センサ42は、例えばジャイロセンサ及び加速度センサを備えている。高精度地図DB43は、不揮発性メモリを主体に構成されており、通常のナビゲーションに用いられるよりも高精度な地図データ(以下、「高精度地図データ」)を記憶している。高精度地図データは、少なくとも高さ(z)方向の情報について、詳細な情報を保持している。高精度地図データには、道路の三次元形状情報、レーン数情報、各レーンに許容された進行方向を示す情報等、自動運転及び高度運転支援に利用可能な情報が含まれている。
The
ロケータECU44は、プロセッサ、RAM、記憶部、入出力インターフェース、及びこれらを接続するバス等を備えたマイクロコンピュータを主体として含む構成である。ロケータECU44は、GNSS受信器41で受信する測位信号、慣性センサ42の計測結果、及び通信バス99に出力された車速情報等を組み合わせ、車両Aの自車位置及び進行方向等を逐次測位する。ロケータECU44は、測位結果に基づく車両Aの位置情報及び方角情報を、通信バス99を通じて、運転支援ECU50及びHCU100等に提供する。
The
尚、車速情報は、車両Aの現在の走行速度を示す情報であり、車両Aの各輪のハブ部分に設けられた車輪速センサの検出信号に基づいて生成される。車速情報を生成し、通信バス99に出力するノード(ECU)は、適宜変更されてよい。例えば、各輪の制動力配分を制御するブレーキ制御ECU、又はHCU100等の車載ECUが、各輪の車輪速センサと電気的に接続されており、車速情報の生成及び通信バス99への出力を継続的に実施する。
The vehicle speed information is information indicating the current traveling speed of the vehicle A, and is generated based on the detection signal of the wheel speed sensor provided in the hub portion of each wheel of the vehicle A. The node (ECU) that generates vehicle speed information and outputs it to the
ロケータECU44は、HCU100等からの要求に応じて、必要とされた高精度地図データが高精度地図DB43にあるか否かを判定する。要求された高精度地図データが高精度地図DB43にある場合、ロケータECU44は、該当する高精度地図データを高精度地図DB43から読み出し、要求元であるHCU100に提供する。
The
運転支援ECU50は、プロセッサ、RAM、記憶部、入出力インターフェース、及びこれらを接続するバス等を備えたコンピュータを主体として含む構成である。運転支援ECU50は、ドライバの運転操作を支援する運転支援機能、及びドライバの運転操作を代行可能な自動運転機能の少なくとも一方を備えている。運転支援ECU50は、周辺監視センサ30から取得する検出情報に基づき、車両Aの周囲の走行環境を認識する。
The
運転支援ECU50は、走行環境認識のために実施した検出情報の解析結果を、解析済みの検出情報として、HCU100に提供可能である。一例として、運転支援ECU50は、車両Aの四隅に配置されたミリ波レーダ32の検出情報に基づき、左右いずれかの隣接車線を走行する他車両Ab(図10参照)の相対位置、相対移動速度、及び大きさ等の解析結果を、HCU100に提供可能である。
The driving
運転支援ECU50は、記憶部に記憶されたプログラムをプロセッサによって実行することにより、自動運転又は高度運転支援を実現する複数の機能部を有する。具体的に、運転支援ECU50は、ACC制御部、LTC制御部、及びLCA制御部51を有する。ACC制御部は、ACC(Adaptive Cruise Control)の機能を実現する機能部である。ACC制御部は、目標車速で車両Aを定速走行させるか、又は前走車との車間距離を維持しつつ車両Aを追従走行させる。ACC制御部は、ACC機能についての作動状態を示すステータス情報を通信バス99に逐次出力する。
The driving
LTC制御部は、LTC(Lane Trace Control)の機能を実現する機能部である。LTC制御部は、フロントカメラ31の撮像データから抽出される区画線の形状情報に基づき、車両Aの操舵輪の舵角を制御する。LTC制御部は、ACC制御部と連携し、走行中の車線(以下、「自車車線Lns」,図5参照)に沿うよう生成された走行ライン(予定走行軌跡PR,図4参照)に従い、車両Aを走行させる。LTC制御部は、LTC機能についての作動状態を示すステータス情報を通信バス99に逐次出力する。
The LTC control unit is a functional unit that realizes the functions of the LTC (Lane Trace Control). The LTC control unit controls the steering angle of the steering wheel of the vehicle A based on the shape information of the lane markings extracted from the image pickup data of the
LCA制御部51は、LCA(Lane Change Assist)の機能を実現する機能部である。LCA制御部51は、LTC機能が作動している状態下、車両Aの操舵輪の舵角を自動制御することにより、自車車線Lnsから隣接車線へと車両Aを移動させる。LCA制御部51は、運転支援機能による車線変更の実施を指示するオン操作(後述する)がドライバによって入力されると、LCA機能を起動させる。
The
LCA制御部51は、LCA機能の作動開始に基づき、車線変更での移動先となる隣接車線(以下、「移動先車線Lnd」,図5参照)に、他車両Ab(図10参照)が存在するか否かを判定する。検出対象とされる他車両Abは、移動先車線Lndを走行中の車両に限定されず、移動先車線Lndを挟んで自車車線Lnsの反対側に位置する車線から、移動先車線Lndに車線変更可能な車両を含んでいてもよい。自車の車線変更を妨げる他車両Abが存在している場合、LCA制御部51は、車線変更を待機する待機状態となる。一方で、自車の車線変更を妨げるような他車両Abが存在しない場合、LCA制御部51は、車線変更を開始する実行状態となる。LCA制御部51は、自車車線Lnsから移動先車線Lndへ向かう予定走行軌跡PR(図4参照)を生成可能である。LCA制御部51は、実行状態である場合、生成した予定走行軌跡PRに従って、自車車線Lnsから移動先車線Lndへの車線変更を実行する。
Based on the start of operation of the LCA function, the
加えてLCA制御部51は、オン操作に基づきLCA機能が起動されると、車線変更に関連する車線変更情報(以下、「LC情報」)を、HCU100に逐次提供する。LC情報には、実行状態及び待機状態のいずれであるかを示すステータス情報と、生成した予定走行軌跡PRの形状を示す軌跡形状情報とが、少なくとも含まれている。尚、待機状態は、LCA機能が起動しているものの、車線変更の制御を実行していない状態(単なる起動状態)のことである。
In addition, when the LCA function is activated based on the ON operation, the
ここで、LCA制御部51による自動車線変更では、横方向の加速度又は移動速度に上限が設定されている。故に、軌跡形状情報の示す予定走行軌跡PRの形状は、車速情報の示す走行速度が高くなるほど、道路の延伸方向に沿って長くなる。そのため、車線変更に必要とされる距離も長くなる。
Here, in the change of the automobile line by the
DCM(Data Communication Module)53は、車両Aに搭載される通信モジュールである。DCM53は、LTE(Long Term Evolution)及び5G等の通信規格に沿った無線通信により、車両Aの周囲の基地局との間で電波を送受信する。DCM53の搭載により、車両Aは、インターネットに接続可能なコネクテッドカーとなる。DCM53は、クラウド上に設けられたプローブサーバから、車両Aが走行する道路の最新の高精度地図データを取得する。 The DCM (Data Communication Module) 53 is a communication module mounted on the vehicle A. The DCM53 transmits and receives radio waves to and from base stations around the vehicle A by wireless communication in accordance with communication standards such as LTE (Long Term Evolution) and 5G. By installing the DCM53, the vehicle A becomes a connected car that can connect to the Internet. The DCM53 acquires the latest high-precision map data of the road on which the vehicle A travels from a probe server provided on the cloud.
ボディECU55は、プロセッサ、RAM、記憶部、入出力インターフェース、及びこれらを接続するバス等を備えたマイクロコントローラを主体として含む構成である。ボディECU55は、前照灯及び方向指示器等、車両Aに搭載された灯火装置の作動を制御する機能を少なくとも有している。ボディECU55は、方向指示スイッチ56と電気的に接続されている。
The
方向指示スイッチ56は、ステアリングコラム部8に設けられたレバー状の操作部である。ボディECU55は、方向指示スイッチ56へ入力されるユーザ操作の検知に基づき、操作方向に対応した左右いずれかの方向指示器の点滅を開始させる。方向指示スイッチ56には、手動運転の状態にて方向指示器の点滅作動を開始させる通常のユーザ操作に加えて、LTC機能の作動状態にてLCA制御部51に車線変更制御の実施を指示するオン操作が入力される。一例として、方向指示スイッチ56を所定時間(例えば1~3秒程度)半押し状態とするユーザ操作が、LCA機能のオン操作とされている。ボディECU55は、LCA機能のオン操作の入力を検知すると、運転支援ECU50及びHCU100へ向けてオン操作情報を出力する。オン操作情報では、オン操作の入力があったこと及びオン操作の左右の入力方向が、オン操作に関連する情報として通知される。
The
次に、HMIシステム10に含まれる操作デバイス26、DSM27、HUD20及びHCU100の各詳細を、順に説明する。
Next, details of the operating
操作デバイス26は、ドライバ等によるユーザ操作を受け付ける入力部である。操作デバイス26には、例えばACC機能、LTC機能、冷暖房機能及びオーディオ機能等について、起動及び停止の切り替え、並びに各種の設定変更を行うユーザ操作が入力される。例えば、ステアリングホイールのスポーク部に設けられたステアスイッチ、ナビゲーション装置のディスプレイと一体構成とされたタッチパネル、及びステアリングコラム部8に設けられた操作レバー等が、操作デバイス26に含まれる。
The
DSM27は、近赤外光源及び近赤外カメラと、これらを制御する制御ユニット等とを含む構成である。DSM27は、運転席のヘッドレスト部に近赤外カメラを向けた姿勢にて、例えばステアリングコラム部8の上面又はインスツルメントパネル9の上面等に設置されている。DSM27は、近赤外光源によって近赤外光を照射されたドライバの頭部を、近赤外カメラによって撮影する。近赤外カメラによる撮像画像は、制御ユニットによって画像解析される。制御ユニットは、アイポイントEPの位置及び視線方向等の情報を撮像画像から抽出し、抽出した状態情報をHCU100へ向けて逐次出力する。
The
HUD20は、メータディスプレイ及びセンターインフォメーションディスプレイ等と共に、複数の車載表示デバイスの一つとして、車両Aに搭載されている。HUD20は、HCU100と電気的に接続されており、HCU100によって生成された映像データを逐次取得する。HUD20は、映像データに基づき、例えばルート情報、標識情報、及び各車載機能の制御情報等、車両Aに関連する種々の情報を、虚像Viを用いてドライバに提示する。
The
HUD20は、ウィンドシールドWSの下方にて、インスツルメントパネル9内の収容空間に収容されている。HUD20は、虚像Viとして結像される光を、ウィンドシールドWSの投影範囲PAへ向けて投影する。ウィンドシールドWSに投影された光は、投影範囲PAにおいて運転席側へ反射され、ドライバによって知覚される。ドライバは、投影範囲PAを通して見える前景に、虚像Viが重畳された表示を視認する。
The
HUD20は、プロジェクタ21及び拡大光学系22を備えている。プロジェクタ21は、LCD(Liquid Crystal Display)パネル及びバックライトを有している。プロジェクタ21は、LCDパネルの表示面を拡大光学系22へ向けた姿勢にて、HUD20の筐体に固定されている。プロジェクタ21は、映像データの各フレーム画像をLCDパネルの表示面に表示し、当該表示面をバックライトによって透過照明することで、虚像Viとして結像される光を拡大光学系22へ向けて射出する。拡大光学系22は、合成樹脂又はガラス等からなる基材の表面にアルミニウム等の金属を蒸着させた凹面鏡を、少なくとも一つ含む構成である。拡大光学系22は、プロジェクタ21から射出された光を反射によって広げつつ、上方の投影範囲PAに投影する。
The
以上のHUD20には、画角VAが設定される。画角VAは、運転者のアイポイントEPから見て、虚像Viを視認可能な角度範囲であり、アイポイントEPと投影範囲PAの外縁とを結ぶ仮想線に基づき規定される視野角である。HUD20では、垂直方向における垂直画角(例えば15~25°程度)よりも、水平方向における水平画角(例えば5~10°程度)の方が大きくされている。アイポイントEPから見たとき、投影範囲PAと重なる前方範囲が画角VA内の範囲となる。
The angle of view VA is set in the
HUD20は、重畳コンテンツCTs(図6及び図7等参照)及び非重畳コンテンツCTn(図5及び図8等参照)を、虚像Viとして表示する。重畳コンテンツCTsは、拡張現実(Augmented Reality,以下「AR」)表示に用いられるAR表示物である。重畳コンテンツCTsの表示位置は、例えば路面、前方車両、歩行者及び道路標識等、前景に存在する特定の重畳対象に関連付けられている。重畳コンテンツCTsは、前景中にある特定の重畳対象に重畳表示され、当該重畳対象に相対固定されているように、重畳対象を追って、ドライバの見た目上で移動可能である。即ち、ドライバのアイポイントEPと、前景中の重畳対象と、重畳コンテンツCTsとの相対的な位置関係は、継続的に維持される。そのため、重畳コンテンツCTsの形状は、重畳対象の相対位置及び形状に合わせて、所定の周期で更新され続ける。重畳コンテンツCTsは、非重畳コンテンツCTnよりも水平に近い姿勢で表示され、例えばドライバから見た奥行き方向に延伸した表示形状とされる。
The
非重畳コンテンツCTnは、前景に重畳表示される表示物のうちで、重畳コンテンツCTsを除いた非AR表示物である。非重畳コンテンツCTnは、重畳コンテンツCTsとは異なり、重畳対象を特定されないで、前景に重畳表示される。非重畳コンテンツCTnの表示位置は、特定の重畳対象に関連付けられていない。非重畳コンテンツCTnの表示位置は、投影範囲PA内の決まった位置とされる。故に、非重畳コンテンツCTnは、ウィンドシールドWS等の車両構成に相対固定されているように表示される。加えて非重畳コンテンツCTnの形状は、実質的に一定とされる。尚、車両Aと重畳対象との位置関係に起因し、非重畳コンテンツCTnであっても、重畳コンテンツCTsの重畳対象に重畳表示されることがある。 The non-superimposed content CTn is a non-AR display object excluding the superimposed content CTs among the display objects superimposed and displayed in the foreground. Unlike the superimposed content CTs, the non-superimposed content CTn is superimposed and displayed on the foreground without specifying the superimposed target. The display position of the non-superimposed content CTn is not associated with a particular superimposition target. The display position of the non-superimposed content CTn is a fixed position within the projection range PA. Therefore, the non-superimposed content CTn is displayed as if it is relatively fixed to the vehicle configuration such as the windshield WS. In addition, the shape of the non-superimposed content CTn is substantially constant. Due to the positional relationship between the vehicle A and the superimposed object, even the non-superimposed content CTn may be superimposed and displayed on the superimposed object of the superimposed content CTs.
HCU100は、HMIシステム10において、HUD20を含む複数の車載表示デバイスによる表示を統合的に制御する電子制御装置である。HCU100は、処理部11、RAM12、記憶部13、入出力インターフェース14、及びこれらを接続するバス等を備えたコンピュータを主体として含む構成である。処理部11は、RAM12と結合された演算処理のためのハードウェアである。処理部11は、CPU(Central Processing Unit)及びGPU(Graphics Processing Unit)等の演算コアを少なくとも一つ含む構成である。処理部11は、FPGA(Field-Programmable Gate Array)及び他の専用機能を備えたIPコア等をさらに含む構成であってよい。RAM12は、映像生成のためのビデオRAMを含む構成であってよい。処理部11は、RAM12へのアクセスにより、後述する各機能部の機能を実現するための種々の処理を実行する。記憶部13は、不揮発性の記憶媒体を含む構成である。記憶部13には、処理部11によって実行される種々のプログラム(表示制御プログラム等)が格納されている。
The
図1~図3に示すHCU100は、記憶部13に記憶された表示制御プログラムを処理部11によって実行することで、HUD20によるコンテンツの重畳表示を制御するための複数の機能部を有する。具体的に、HCU100には、視点位置特定部71、車両情報取得部72、外界情報取得部73、位置情報取得部74、状態判定部75、及び表示生成部76等の機能部が構築される。
The
視点位置特定部71は、DSM27から取得する状態情報に基づき、運転席に着座しているドライバのアイポイントEPの位置を特定する。視点位置特定部71は、アイポイントEPの位置を示す三次元の座標(以下、「アイポイント座標」)を生成し、生成したアイポイント座標を、表示生成部76に逐次提供する。
The viewpoint
車両情報取得部72は、ボディECU55により通信バス99に出力されるオン操作情報、LTC制御部により通信バス99に出力されるLTC機能のステータス情報、及びLCA制御部51により通信バス99に出力されるLC情報等を、少なくとも取得する。車両情報取得部72は、LC情報に含まれる軌跡形状情報を表示生成部76に逐次提供する。加えて車両情報取得部72は、LCA機能のステータス情報を状態判定部75に逐次提供する。
The vehicle
外界情報取得部73は、周辺監視センサ30及び運転支援ECU50の少なくとも一方から、車両Aの周辺範囲、特に移動先車線Lnd(図5等参照)を含んだ範囲についての検出情報を取得する。検出情報は、フロントカメラ31の撮像データ及びミリ波レーダ32の計測データ等、解析前の情報であってもよく、又は運転支援ECU50での走行環境認識によって得られた解析結果であってもよい。外界情報取得部73は、取得した検出情報に基づき、自車の車線変更を妨げる可能性のある他車両Abの存在を把握する。外界情報取得部73は、他車両Abの存在を把握した場合、当該他車両Abの相対位置情報及びサイズ情報を、表示生成部76に提供する。
The outside world
位置情報取得部74は、車両Aについての最新の位置情報及び方角情報を、自車位置情報としてロケータECU44から取得する。加えて位置情報取得部74は、車両Aの周辺範囲の高精度地図データを、ロケータECU44から取得する。位置情報取得部74は、DCM53を通じて、プローブサーバ等から高精度地図データを取得してもよい。位置情報取得部74は、取得した自車位置情報及び高精度地図データを、表示生成部76に逐次提供する。
The position
状態判定部75は、車両情報取得部72より提供されるステータス情報に基づき、LCA制御部51における車線変更制御が実行状態及び待機状態のいずれの状態であるのかを判定する。状態判定部75は、ステータス情報に基づく状態判定の結果を、表示生成部76に逐次提供する。
The
表示生成部76は、HUD20に逐次出力される映像データを生成することで、HUD20によるドライバへの情報提示を制御する。表示生成部76は、虚像Viとして表示される各コンテンツの元画像を、映像データを構成する個々のフレーム画像に描画する。表示生成部76は、重畳コンテンツCTs(図6参照)の元画像をフレーム画像に描画する場合、アイポイントEP及び重畳対象の各位置に応じて、フレーム画像における元画像の描画位置及び描画形状を補正する。以上により、重畳コンテンツCTsは、アイポイントEPから見たとき、重畳対象に正しく重畳される位置及び形状で表示されるようになる。
The
表示生成部76は、上述の映像データの生成機能を実現するため、仮想レイアウト機能及びコンテンツ選定機能をさらに有している。仮想レイアウト機能は、表示生成部76に提供される種々の情報に基づき、重畳コンテンツCTs(図6参照)の表示レイアウトをシミュレーションする機能である。表示生成部76は、車線変更の実行状態を示すステータス情報が車両情報取得部72にて取得された場合に、自車位置情報及び高精度地図データに基づき、車両Aの現在の走行環境を仮想空間中に再現する。
The
詳記すると、図2~図4に示すように、表示生成部76は、仮想の三次元空間の基準位置に自車オブジェクトAOを設定する。表示生成部76は、高精度地図データの示す形状の道路モデルを、自車位置情報に基づき、自車オブジェクトAOに関連付けて、三次元空間にマッピングする。表示生成部76は、軌跡形状情報に基づく形状の予定走行軌跡PRを、道路モデル上に設定する。表示生成部76は、他車両Abが存在している場合、他車両Abのサイズ情報に基づく大きさの他車オブジェクトBOを、他車両Ab(図10参照)の相対位置情報に基づいて配置する。さらに表示生成部76は、自車オブジェクトAOに関連付けて、仮想カメラ位置CP及び重畳範囲SAを設定する。
More specifically, as shown in FIGS. 2 to 4, the
仮想カメラ位置CPは、運転者のアイポイントEPに対応する仮想位置である。表示生成部76は、視点位置特定部71にて取得される最新のアイポイント座標に基づき、自車オブジェクトAOに対する仮想カメラ位置CPを逐次補正する。重畳範囲SAは、虚像Viの重畳表示が可能となる範囲である。表示生成部76は、仮想カメラ位置CPと、記憶部13(図1参照)等に予め記憶された投影範囲PAの外縁位置(座標)情報とに基づき、仮想カメラ位置CPから前方を見たときに投影範囲PAの内側となる前方範囲を、重畳範囲SAとして設定する。重畳範囲SAは、HUD20の画角VAに対応している。
The virtual camera position CP is a virtual position corresponding to the driver's eye point EP. The
表示生成部76は、予定走行軌跡PRをなぞる矢印形状の仮想オブジェクトVOを、三次元空間における道路モデルの路面上に配置する。仮想オブジェクトVOは、予定走行軌跡PRに重ねて配置され、道路モデルに沿って延伸する形状となる。仮想オブジェクトVOは、後述する実行通知コンテンツCTe(図6参照)に対応した形状となる。即ち、仮想カメラ位置CPから見た仮想オブジェクトVOの形状が、アイポイントEPから視認される実行通知コンテンツCTeの虚像形状となる。尚、カーブを走行するシーン等で道路モデルが湾曲している場合、予定走行軌跡PR及び仮想オブジェクトVOも、道路モデルに合わせた湾曲形状となる。
The
コンテンツ選定機能は、情報提示に用いるコンテンツを選定する機能である。表示生成部76は、ドライバのオン操作に基づきLCA機能が有効化されると、LCA機能のステータス情報と、表示レイアウトのシミュレーション結果とに基づき、映像データに描画するコンテンツを選択する。表示生成部76は、重畳コンテンツCTs及び非重畳コンテンツCTnを使い分け、車線変更制御の関連情報を提示する。
The content selection function is a function for selecting content to be used for presenting information. When the LCA function is enabled based on the on operation of the driver, the
表示生成部76によって描画されるコンテンツには、応答通知コンテンツCTa(図5参照)、実行通知コンテンツCTe(図6及び図7参照)、実行通知アイコンCTen(図8参照)、待機通知コンテンツCTwn(図9及び図10参照)が含まれる。さらに、表示生成部76によって描画されるコンテンツには、他車通知アイコンCTb(図10参照)及びタイムアウト通知アイコンCTx(図11参照)が、さらに含まれている。
The contents drawn by the
図5に示す応答通知コンテンツCTaは、方向指示スイッチ56へのオン操作の入力が受け付けられたことをドライバに通知する表示物である。便宜的に、応答通知コンテンツCTaを表示させた状態を、「パターン0」の表示状態とする。応答通知コンテンツCTaの表示は、車両情報取得部72によるオン操作情報の取得に基づき開始される。応答通知コンテンツCTaの表示は、LCA制御部51による車両周囲の環境チェックが完了し、LCA機能のステータス情報が車両情報取得部72によって取得されるまで、継続される。
The response notification content CTa shown in FIG. 5 is a display object that notifies the driver that the input of the on operation to the
応答通知コンテンツCTaは、非重畳コンテンツCTnであり、表示開始から表示終了まで、所定の形状を維持し続ける。応答通知コンテンツCTaは、実行通知コンテンツCTe(図6参照)と関連のある形状に描画される。具体的に、応答通知コンテンツCTaは、自車車線Lnsから移動先車線Lndへと延伸する矢印形状を呈している。右側車線への車線変更制御が指示された場合、自車車線Lnsから右前方向に延伸する矢印形状の応答通知コンテンツCTaが表示される。一方で、左側車線への車線変更制御が指示された場合、自車車線Lnsから左前方向に延伸する矢印形状の応答通知コンテンツCTaが表示される。尚、応答通知コンテンツCTaは、非重畳コンテンツCTnであるため、走行中の道路の湾曲及び勾配等に起因し、移動先車線Lndに対して先端部分がずれた状態で表示されることがある。 The response notification content CTa is a non-superimposed content CTn, and continues to maintain a predetermined shape from the start of display to the end of display. The response notification content CTa is drawn in a shape related to the execution notification content CTe (see FIG. 6). Specifically, the response notification content CTa has an arrow shape extending from the own lane Lns to the destination lane Lnd. When the lane change control to the right lane is instructed, the arrow-shaped response notification content CTa extending in the right front direction from the own lane Lns is displayed. On the other hand, when the lane change control to the left lane is instructed, the arrow-shaped response notification content CTa extending in the left front direction from the own lane Lns is displayed. Since the response notification content CTa is a non-superimposed content CTn, it may be displayed in a state where the tip portion is displaced with respect to the destination lane Lnd due to the curvature and slope of the traveling road.
図6及び図7に示す実行通知コンテンツCTeは、LCA制御部51による車線変更の実施予定を示す重畳コンテンツCTsであり、且つ、当該車線変更の実行状態を示す重畳コンテンツCTsである。実行通知コンテンツCTeの表示は、実行状態を示すステータス情報が車両情報取得部72にて取得された場合に開始される。実行通知コンテンツCTeは、前景中の自車車線Lns及び移動先車線Lndの両路面を重畳対象としており、自車車線Lns及び移動先車線Lndに跨るような形状で重畳表示される。
The execution notification content CTe shown in FIGS. 6 and 7 are superimposed content CTs indicating the execution schedule of the lane change by the
実行通知コンテンツCTeの描画形状は、表示レイアウトのシミュレーション結果に基づいて決定される。そのため、実行通知コンテンツCTeは、車両Aの予想軌跡(予定走行軌跡PR)を示す矢印形状となっている。実行通知コンテンツCTeの鏃部分AHは、移動先車線Lndに位置しており、車線変更後の車両Aの進行方向を指し示している。実行通知コンテンツCTeの基端部分BPは、自車車線Lnsに位置している。実行通知コンテンツCTeは、LCA制御部51にて生成される予定走行軌跡PRの更新周期(例えば10ms)に同期して、最新の形状に更新される。その結果、実行通知コンテンツCTeは、車線変更制御の完了まで、形状を更新されながら表示され続ける。
The drawing shape of the execution notification content CTe is determined based on the simulation result of the display layout. Therefore, the execution notification content CTe has an arrow shape indicating the expected locus of the vehicle A (planned travel locus PR). The sword portion AH of the execution notification content CTe is located in the destination lane Lnd and indicates the traveling direction of the vehicle A after the lane change. The base end portion BP of the execution notification content CTe is located in the own lane Lns. The execution notification content CTe is updated to the latest shape in synchronization with the update cycle (for example, 10 ms) of the scheduled travel locus PR generated by the
実行通知コンテンツCTeの表示色は、応答通知コンテンツCTa及び待機通知コンテンツCTwnの各表示色とは異なっている。加えて、実行通知コンテンツCTeの表示輝度は、応答通知コンテンツCTa及び待機通知コンテンツCTwnの各表示輝度とは異なっており、これらの表示輝度よりも高く設定されている。 The display color of the execution notification content CTe is different from the display color of the response notification content CTa and the standby notification content CTwn. In addition, the display brightness of the execution notification content CTe is different from the display brightness of the response notification content CTa and the standby notification content CTwn, and is set higher than these display brightness.
表示生成部76は、表示レイアウトのシミュレーション(図4参照)にて、仮想オブジェクトVOが重畳範囲SAからはみ出しているか否かに基づき、実行通知コンテンツCTeが画角VAから見切れるか否かを判定する。仮想オブジェクトVOの全体が重畳範囲SA内に位置している場合、表示生成部76は、実行通知コンテンツCTeが画角VAから見切れないと判定する。その結果、図6に示すように、実行通知コンテンツCTeの全体が虚像Viとして表示される。このように、実行通知コンテンツCTeの全体が表示された状態を、「パターン1」の表示状態とする。
In the display layout simulation (see FIG. 4), the
表示生成部76は、仮想オブジェクトVOの鏃部分AHが重畳範囲SAの内側に収まっている場合であれば、鏃部分AHを除いた他の部分が重畳範囲SAからはみ出していても、実行通知コンテンツCTeが画角VAから見切れないと判定する。この場合、図7に示すように、実行通知コンテンツCTeは、例えば中間部分IM(図7 二点差線を参照)が欠損しており、鏃部分AH及び基端部分BPが分離した形状で、虚像表示される。中間部分IMが画角VAから見切れて非表示となっていても、実行通知コンテンツCTeは、鏃部分AH及び基端部分BPから、車線変更での予想軌跡をドライバに提示できる。このように、一部が欠損した形状の実行通知コンテンツCTeを表示させる状態を、「パターン2」の表示状態とする。
The
表示生成部76は、表示レイアウトのシミュレーション(図4参照)にて、仮想オブジェクトVOの鏃部分AHが重畳範囲SAからはみ出している場合に、実行通知コンテンツCTeが画角VAから見切れていると判定する。こうした実行通知コンテンツCTeの見切れは、道路のカーブ形状及び勾配形状と車速に起因して生じる。一例として、LCA制御部51による車線変更には、所定時間が必要とされる。実行通知コンテンツCTeを表示させる場合、所定時間後の自車位置が画角VA内でなくてはならない。一例として、所定時間を8秒程度とし、車速を100km/hとすると、222m先を画角VA内に収める必要がある。しかし、カーブ形状、勾配形状及び車速等に起因して、所定時間後の自車位置を常に画角VA内とすることは、困難となる。
In the display layout simulation (see FIG. 4), the
以上のように、実行通知コンテンツCTeが画角VAから見切れる場合、実行通知コンテンツCTeは、非表示とされる(図8 二点差線を参照)。そして、図8に示すような実行通知アイコンCTenが表示される。このように、実行通知アイコンCTenが表示された状態を、「パターン3」の表示状態とする。 As described above, when the execution notification content CTe is cut off from the angle of view VA, the execution notification content CTe is hidden (see FIG. 8 two-point difference line). Then, the execution notification icon CTen as shown in FIG. 8 is displayed. In this way, the state in which the execution notification icon CTen is displayed is defined as the display state of "Pattern 3".
実行通知アイコンCTenは、実行通知コンテンツCTeと同様に、LCA制御部51による車線変更の実行状態を示すコンテンツである。実行通知アイコンCTenは、移動先車線Lnd側に屈曲し進行方向(上方)を指し示す矢印形状の中央画像部と、この矢印形状の周囲を円環状に囲む外周画像部とを含む表示物である。実行通知アイコンCTenは、実行通知コンテンツCTeと実質同一の表示色及び表示輝度にて表示される。一方で、実行通知アイコンCTenは、実行通知コンテンツCTeとは異なり、重畳対象が特定されない非重畳コンテンツCTnであり、ドライバに対して正対するような表示姿勢とされる。実行通知アイコンCTenは、投影範囲PAの特定位置に固定的に表示される。こうした特定位置は、特定にタイミングにてアイポイントEPから見える操舵制御の開始位置、即ち、横方向の加速度が立ち上がり位置に設定されてもよい。実行通知アイコンCTenは、車線変更制御の完了まで、所定の形状を維持したまま表示され続ける。
The execution notification icon CTen is content indicating the execution state of the lane change by the
図9及び図10に示す待機通知コンテンツCTwnは、LCA制御部51による車線変更が待機状態であることを示す非重畳コンテンツCTnである。待機通知コンテンツCTwnは、車線変更の待機状態を示すステータス情報が車両情報取得部72に取得されている期間において、一定の形状を維持したまま、継続的に表示される。待機通知コンテンツCTwnは、実行通知コンテンツCTeと関連のある形状とされ、具体的には、応答通知コンテンツCTaと同様に自車車線Lnsから移動先車線Lndへと延伸する矢印形状とされている。待機通知コンテンツCTwnの延伸する左右方向は、車線変更制御での車両Aの移動方向に対応している。待機通知コンテンツCTwnの表示色及び表示輝度は、応答通知コンテンツCTaと実質的に同じであってもよく、応答通知コンテンツCTaと異なっていてもよい。
The standby notification content CTw shown in FIGS. 9 and 10 is a non-superimposed content CTn indicating that the lane change by the
待機通知コンテンツCTwnは、応答通知コンテンツCTaとは異なり、路面から浮いたような態様で前景に重畳表示される。待機通知コンテンツCTwnの下側の路面には、待機通知コンテンツCTwnの浮遊感を演出する影部Shdが表示される。一例として、影部Shdは、待機通知コンテンツCTwnと同系の表示色で、待機通知コンテンツCTwnよりも低い表示輝度にて表示される。そして、応答通知コンテンツCTaから待機通知コンテンツCTwnへの遷移時においては、矢印形状が路面から浮き上がるような表示変化が生じる。また、待機通知コンテンツCTwnから実行通知コンテンツCTeへの遷移時においては、矢印形状が路面に貼り付くような表示変化が生じる。 Unlike the response notification content CTa, the standby notification content CTwn is superimposed and displayed on the foreground in a manner as if it were floating from the road surface. On the road surface below the standby notification content CTwn, a shadow portion Shd that creates a floating feeling of the standby notification content CTwn is displayed. As an example, the shadow portion Shd is displayed with a display color similar to that of the standby notification content CTwn and with a display brightness lower than that of the standby notification content CTwn. Then, at the time of transition from the response notification content CTa to the standby notification content CTwn, a display change occurs such that the arrow shape rises from the road surface. Further, at the time of transition from the standby notification content CTwn to the execution notification content CTe, a display change such that the arrow shape sticks to the road surface occurs.
表示生成部76は、表示レイアウトのシミュレーションにて、他車オブジェクトBOが重畳範囲SA内に進入しているか否かに基づき、待機通知コンテンツCTwnの形状を補正する。他車オブジェクトBOの全体が重畳範囲SAから外れている場合、図9に示すような基準形状の待機通知コンテンツCTwnが表示される。このように、基準形状の待機通知コンテンツCTwnを表示させた状態を、「パターン4」の表示状態とする。
The
一方で、他車オブジェクトBOが重畳範囲SA内に位置している場合、待機通知コンテンツCTwnは、図10に示すように、前景中の他車両Abを避けて、当該他車両Abに重ならない形状に補正される。一例として、待機通知コンテンツCTwnは、上下(前後)方向に縮小された形状に変形される。加えて、他車両Abが画角内に視認される場合、他車通知アイコンCTbが表示される。 On the other hand, when the other vehicle object BO is located within the superposition range SA, the standby notification content CTwn avoids the other vehicle Ab in the foreground and does not overlap with the other vehicle Ab, as shown in FIG. Is corrected to. As an example, the standby notification content CTwn is transformed into a shape reduced in the vertical (front-back) direction. In addition, when the other vehicle Ab is visually recognized within the angle of view, the other vehicle notification icon CTb is displayed.
他車通知アイコンCTbは、待機状態の原因となっている他車両Abの存在を、ドライバに報知する重畳コンテンツCTsである。他車通知アイコンCTbは、ドライバに正対する姿勢で虚像表示され、他車両Abを前景中にて強調する。他車通知アイコンCTbは、前景中の他車両Abの近傍に位置し、且つ、待機通知コンテンツCTwnとは重ならないように、他車両Abの相対位置に応じて、画角VA内における表示位置を調整される。こうした他車通知アイコンCTbが待機通知コンテンツCTwnと共に表示される状態を、「パターン5」の表示状態とする。 The other vehicle notification icon CTb is superimposed content CTs that notify the driver of the existence of another vehicle Ab that is the cause of the standby state. The other vehicle notification icon CTb is displayed as a virtual image in a posture facing the driver, and emphasizes the other vehicle Ab in the foreground. The other vehicle notification icon CTb is located in the vicinity of the other vehicle Ab in the foreground, and the display position in the angle of view VA is set according to the relative position of the other vehicle Ab so as not to overlap with the standby notification content CTwn. It will be adjusted. The state in which the other vehicle notification icon CTb is displayed together with the standby notification content CTwn is defined as the display state of "Pattern 5".
図11に示すタイムアウト通知アイコンCTxは、LCA制御部51による車線変更制御の実施中止をドライバに通知する非重畳コンテンツCTnである。タイムアウト通知アイコンCTxは、待機状態が所定の上限時間(例えば20秒程度)を超え、LCA制御部51による車線変更制御の実行がキャンセルされた場合に表示され、一定時間、表示を継続される。
The time-out notification icon CTx shown in FIG. 11 is a non-superimposed content CTn that notifies the driver of the cancellation of the execution of the lane change control by the
タイムアウト通知アイコンCTxの描画形状は、実行通知アイコンCTenに関連しており、実行通知アイコンCTenに否定を示す「×」を重ねた態様とされている。タイムアウト通知アイコンCTxは、実行通知アイコンCTenとは異なる表示色であり、具体的には、注意喚起を促すアンバー等の表示色にて表示される。以上のように、タイムアウト通知アイコンCTxが表示される状態を、「パターン6」の表示状態とする。 The drawing shape of the time-out notification icon CTx is related to the execution notification icon CTen, and is in the form of superimposing an "x" indicating a negative on the execution notification icon CTen. The time-out notification icon CTx has a display color different from that of the execution notification icon CTen, and specifically, it is displayed in a display color such as amber that calls attention. As described above, the state in which the timeout notification icon CTx is displayed is the display state of "Pattern 6".
次に、表示制御プログラムに基づき、LCA機能に関連したパターン0~6の表示を切り替える表示制御方法の詳細を、図12~図14に示すフローチャートに基づき、図3及び図5~図11を参照しつつ、以下説明する。図12~図14に示す表示制御処理は、例えば車両Aの電源がオン状態に切り替えられて、HCU100への給電が開始されたことに基づき、開始される。
Next, refer to FIGS. 3 and 5 to 11 for details of the display control method for switching the display of patterns 0 to 6 related to the LCA function based on the display control program, based on the flowcharts shown in FIGS. 12 to 14. However, the following will be explained. The display control process shown in FIGS. 12 to 14 is started, for example, based on the fact that the power supply of the vehicle A is switched to the on state and the power supply to the
S101では、車両情報取得部72にて取得されるLTA機能のステータス情報に基づき、LTA制御部にてLTA機能がオン状態にあるか否かを判定する。S101にて、LTA機能がオン状態に無いと判定した場合、S101の判定の繰り返しにより、待機状態を維持する。このとき、少なくともLCA機能に関連した虚像表示は、実施されない。そして、LTA機能がオン状態に切り替えられたと判定した場合、S102に進む。
In S101, based on the status information of the LTA function acquired by the vehicle
S102では、車両情報取得部72におけるオン操作情報の取得の有無に基づき、車線変更制御のオン操作が方向指示スイッチ56に入力されたか否かを判定する。S102にて、オン操作の入力が無いと判定した場合、S102の判定の繰り返しにより、待機状態を維持する。このときも、少なくともLCA機能に関連した虚像表示は、実施されない。そして、オン操作情報の取得により、方向指示スイッチ56へのオン操作の入力があったと判定した場合、S103に進む。
In S102, it is determined whether or not the on operation of the lane change control is input to the
S103では、応答通知コンテンツCTaを含むパターン0(図5参照)の表示を開始し、S104に進む。こうした応答通知コンテンツCTaの表示により、車線変更の実施指示を受け付けたことが、ドライバに報知される。 In S103, the display of the pattern 0 (see FIG. 5) including the response notification content CTa is started, and the process proceeds to S104. By displaying the response notification content CTa, the driver is notified that the instruction to change lanes has been received.
S104では、LC情報を取得し、S105に進む。LCA制御部51が周辺状況をチェックする当初期間においては、S104により、LCA制御部51によるLC情報の出力開始が待機される。このとき、応答通知コンテンツCTaは、継続的に表示されて、周辺状況のチェックが正常に行われていることをドライバに示すことができる。
In S104, LC information is acquired and the process proceeds to S105. In the initial period in which the
S105では、S104にて取得したLC情報のステータス情報に基づき、車線変更が実行状態及び待機状態のいずれであるかを判定する。S105にて、車線変更が待機状態ではなく、実行状態であると判定した場合、S106に進む。 In S105, it is determined whether the lane change is in the execution state or the standby state based on the status information of the LC information acquired in S104. If it is determined in S105 that the lane change is not in the standby state but in the execution state, the process proceeds to S106.
S106では、表示レイアウトのシミュレーション結果に基づき、実行通知コンテンツCTeの全体が画角VA内に収まるか否かを判定する。S106にて、実行通知コンテンツCTeの全体が画角VA内に収まると判定した場合、S107に進む。S107では、応答通知コンテンツCTa又は待機通知コンテンツCTwnに替えて、基準形状の実行通知コンテンツCTeを前景中の路面に重畳表示させて、表示制御処理を終了する。S107にて開始されるパターン1(図6参照)の表示は、実行通知コンテンツCTeの重畳形状を更新されつつ、車線変更制御の完了まで継続される。 In S106, it is determined whether or not the entire execution notification content CTe fits within the angle of view VA based on the simulation result of the display layout. If it is determined in S106 that the entire execution notification content CTe fits within the angle of view VA, the process proceeds to S107. In S107, instead of the response notification content CTa or the standby notification content CTwn, the execution notification content CTe of the reference shape is superimposed and displayed on the road surface in the foreground, and the display control process is terminated. The display of the pattern 1 (see FIG. 6) started in S107 is continued until the completion of the lane change control while updating the superimposed shape of the execution notification content CTe.
S106にて、実行通知コンテンツCTeの少なくとも一部が画角VAから見切れると判定した場合、S108に進む。S108では、実行通知コンテンツCTeの鏃部分AHが画角VA内に収まるか否かを、さらに判定する。S108にて、鏃部分AHの全体が画角VA内に収まると判定した場合、S109に進む。S109では、鏃部分AHを少なくとも含む実行通知コンテンツCTeを前景中の路面に重畳標示させて、表示制御処理を終了する。S109にて開始されるパターン2(図7参照)の表示は、実行通知コンテンツCTeの重畳形状を更新されつつ、車線変更制御の完了まで継続される。 If it is determined in S106 that at least a part of the execution notification content CTe can be seen from the angle of view VA, the process proceeds to S108. In S108, it is further determined whether or not the iron portion AH of the execution notification content CTe fits within the angle of view VA. If it is determined in S108 that the entire iron portion AH fits within the angle of view VA, the process proceeds to S109. In S109, the execution notification content CTe including at least the pavement portion AH is superimposed and displayed on the road surface in the foreground, and the display control process is terminated. The display of the pattern 2 (see FIG. 7) started in S109 is continued until the completion of the lane change control while updating the superimposed shape of the execution notification content CTe.
S108にて、鏃部分AHが画角VAから見切れると判定した場合、S110に進む。S110では、非重畳コンテンツCTnである実行通知アイコンCTenを前景に重畳表示させて、表示制御処理を終了する。S110では、実行通知コンテンツCTeは、非表示の状態とされる。S109にて開始されるパターン3(図8参照)の表示も、車線変更制御の完了まで継続される。 If it is determined in S108 that the iron portion AH can be seen from the angle of view VA, the process proceeds to S110. In S110, the execution notification icon CTen, which is the non-superimposed content CTn, is superimposed and displayed on the foreground, and the display control process is terminated. In S110, the execution notification content CTe is hidden. The display of pattern 3 (see FIG. 8) started in S109 is also continued until the lane change control is completed.
一方、S105の判定にて、車線変更が待機状態であると判定した場合、S111に進む。S111では、待機状態の継続により、LCA制御部51による車線変更制御がタイムアウトとなったか否かを判定する。LCA制御部51は、例えば待機状態の20秒以上の継続により、受け付けた車線変更制御をタイムアウトさせる。S111にて、車線変更制御のタイムアウトを判定した場合、S115に進む。S115では、タイムアウト通知アイコンCTxを含むパターン6(図11参照)の表示を開始し、表示制御処理を終了する。S115にて開始されるパターン6の表示は、所定時間継続される。こうしたタイムアウト通知アイコンCTxの表示により、実施を指示された車線変更制御のタイムアウトが、ドライバに報知される。
On the other hand, if it is determined in S105 that the lane change is in the standby state, the process proceeds to S111. In S111, it is determined whether or not the lane change control by the
S111にて、車線変更制御がタイムアウト前であると判定した場合、S112に進む。S112では、待機状態の要因となっている他車両Abが画角VA内に位置しているか否かを判定する。S112にて、他車両Abが画角VA外であると判定した場合、S113に進む。S113では、基準形状の待機通知コンテンツCTwnを含むパターン4(図9参照)の表示を開始し、S104に戻る。 If it is determined in S111 that the lane change control is before the time-out, the process proceeds to S112. In S112, it is determined whether or not the other vehicle Ab, which is a factor of the standby state, is located within the angle of view VA. If it is determined in S112 that the other vehicle Ab is outside the angle of view VA, the process proceeds to S113. In S113, the display of the pattern 4 (see FIG. 9) including the standby notification content CTwn of the reference shape is started, and the process returns to S104.
S112にて、他車両Abが画角VA内であると判定した場合、S114に進む。S114では、他車両Abを避けるように変形させた待機通知コンテンツCTwnと、他車通知アイコンCTbとを含むパターン5(図10参照)の表示を開始し、S104に戻る。S113及びS114による待機通知コンテンツCTwnを含んだ各表示は、待機状態の期間中、継続的に表示される。そして、待機状態から実行状態への状態遷移により、待機通知コンテンツCTwnから実行通知コンテンツCTeへの表示遷移が実施される。 If it is determined in S112 that the other vehicle Ab is within the angle of view VA, the process proceeds to S114. In S114, the display of the pattern 5 (see FIG. 10) including the standby notification content CTwn modified so as to avoid the other vehicle Ab and the other vehicle notification icon CTb is started, and the process returns to S104. Each display including the standby notification content CTwn by S113 and S114 is continuously displayed during the period of the standby state. Then, the display transition from the standby notification content CTwn to the execution notification content CTe is executed by the state transition from the standby state to the execution state.
ここまで説明した第一実施形態では、LCA制御部51による車線変更が待機状態である場合、待機通知コンテンツCTwnが表示される。この待機通知コンテンツCTwnは、車線変更の実行状態を示す実行通知コンテンツCTeと関連する態様とされる。故に、待機通知コンテンツCTwnは、車線変更が実行状態ではないことを示しつつ、実行状態への遷移を待機した待機状態であることを示唆し得る。したがって、車線変更の待機状態を車両Aのユーザに把握させることが可能となる。
In the first embodiment described so far, when the lane change by the
加えて第一実施形態では、車線変更の待機状態が継続する期間において、画角VA内に他車両Abが存在しない場合、待機通知コンテンツCTwnの形状は、一定に維持される。こうした表示処理によれば、待機状態中における待機通知コンテンツCTwnの表示の揺らぎがドライバに煩わしく感じられてしまう事態は、回避される。 In addition, in the first embodiment, when the other vehicle Ab does not exist in the angle of view VA during the period in which the standby state for changing lanes continues, the shape of the standby notification content CTwn is maintained constant. According to such a display process, it is possible to avoid a situation in which the driver feels annoyed by the fluctuation of the display of the standby notification content CTwn during the standby state.
また第一実施形態では、他車両Abが画角VA内に存在する場合、待機通知コンテンツCTwnは、実景中の他車両Abと重ならない形状に変形される。以上によれば、待機通知コンテンツCTwnが他車両Abの視認を妨げて、待機状態である理由の把握を難しくしてしまう事態は、回避され得る。 Further, in the first embodiment, when the other vehicle Ab is present in the angle of view VA, the standby notification content CTwn is deformed into a shape that does not overlap with the other vehicle Ab in the actual scene. Based on the above, it is possible to avoid a situation in which the standby notification content CTwn obstructs the visual recognition of another vehicle Ab, making it difficult to grasp the reason for the standby state.
また第一実施形態では、オン操作情報の取得に基づき、非重畳コンテンツCTnとしての応答通知コンテンツCTaの表示が開始される。故に、ドライバは、車線変更の実施を指示するオン操作の入力がシステム側に正常に受け付けられたことを認識できる。したがって、自動での車線変更制御に対するドライバの安心感が醸成され得る。 Further, in the first embodiment, the display of the response notification content CTa as the non-superimposed content CTn is started based on the acquisition of the on-operation information. Therefore, the driver can recognize that the input of the on-operation instructing the execution of the lane change has been normally accepted by the system side. Therefore, the driver's sense of security for automatic lane change control can be fostered.
加えて応答通知コンテンツCTaは、重畳対象が特定されない非重畳コンテンツCTnである。以上によれば、重畳対象を特定する処理が不要となるため、応答通知コンテンツCTaの表示は、オン操作に対して迅速に開始され得る。以上によれば、ドライバの感じる操作性が向上する。 In addition, the response notification content CTa is a non-superimposed content CTn for which the superimposition target is not specified. According to the above, since the process of specifying the superimposition target becomes unnecessary, the display of the response notification content CTa can be started quickly with respect to the on operation. According to the above, the operability felt by the driver is improved.
尚、第一実施形態において、LCA制御部51が「車線変更制御部」に相当し、車両情報取得部72が「情報取得部」に相当し、表示生成部76が「表示制御部」に相当し、他車両Abが「リスク対象」に相当し、HCU100が「表示制御装置」に相当する。
In the first embodiment, the
(第二実施形態)
図15~図20に示す本開示の第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。第二実施形態では、図15及び図16に示す表示制御方法に基づき表示されるコンテンツの一部が、第一実施形態とは異なっている。具体的には、パターン0,パターン3,パターン4及びパターン5の各表示が、第一実施形態とは異なっている。以下、各パターンの表示の詳細を、順に説明する。
(Second embodiment)
The second embodiment of the present disclosure shown in FIGS. 15 to 20 is a modification of the first embodiment. In the second embodiment, a part of the content displayed based on the display control method shown in FIGS. 15 and 16 is different from the first embodiment. Specifically, each display of pattern 0, pattern 3, pattern 4 and pattern 5 is different from that of the first embodiment. Hereinafter, the details of the display of each pattern will be described in order.
尚、パターン1,パターン2及びパターン6の各表示は、第一実施形態と実質的に同一である。また、図15に示すS206~S209では、図12に示すS106~S109と実質同一の処理が実施される。さらに、図16に示すS211,S212,S215では、図13に示すS111,S112,S115と実質同一の処理が実施される。
The indications of
図17に示すパターン0の表示は、第一実施形態と同様に、方向指示スイッチ56(図3参照)へのオン操作の入力に基づき、開始される(図12 S103参照)。第二実施形態でも、パターン0にて表示される応答通知コンテンツCTaは、重畳対象が特定されない非重畳コンテンツCTnである。応答通知コンテンツCTaは、移動先車線Lnd側に屈曲し進行方向(上方)を指し示す矢印形状の中央画像部と、この矢印形状の周囲を円環状に囲む外周画像部とを含む表示物である。応答通知コンテンツCTaは、表示開始から表示終了まで、所定の形状を維持しつつ、画角VA内の所定位置に表示され続ける。一例として、応答通知コンテンツCTaは、画角VA(投影範囲PA)の概ね中央に表示されることで、前景中の自車車線Lns(又は移動先車線Lnd)等に重畳された状態となる。 The display of the pattern 0 shown in FIG. 17 is started based on the input of the on operation to the turn signal switch 56 (see FIG. 3) as in the first embodiment (see FIG. 12S103). Also in the second embodiment, the response notification content CTa displayed in the pattern 0 is the non-superimposed content CTn for which the superimposition target is not specified. The response notification content CTa is a display object including a central image portion having an arrow shape that bends toward the Lnd side of the destination lane and points to the traveling direction (upward), and an outer peripheral image portion that surrounds the circumference of the arrow shape in an annular shape. The response notification content CTa continues to be displayed at a predetermined position in the angle of view VA while maintaining a predetermined shape from the start of display to the end of display. As an example, the response notification content CTa is displayed in the center of the angle of view VA (projection range PA), so that it is superimposed on the own lane Lns (or the destination lane Lnd) in the foreground.
図18に示すパターン3の表示は、基準形状の実行通知コンテンツCTe(二点鎖線参照)を表示させてしまうと、鏃部分AHが画角VAから見切れる場合に、表示生成部76(図3参照)によって選択される表示である(図15 S210参照)。パターン3の実行通知コンテンツCTeは、鏃部分AHが画角VA内に入るように変形させられた形状で、前景中の路面に重畳表示される。 The display of the pattern 3 shown in FIG. 18 is a display generation unit 76 (see FIG. 3) when the execution notification content CTe (see the two-dot chain line) of the reference shape is displayed and the iron portion AH is cut off from the angle of view VA. ) Is the display selected by (see FIG. 15S210). The execution notification content CTe of the pattern 3 has a shape deformed so that the pavement portion AH is within the angle of view VA, and is superimposed and displayed on the road surface in the foreground.
具体的に、パターン3の実行通知コンテンツCTeは、基準形状となる実行通知コンテンツCTeの先端側を、画角VA内まで縮めた形状の重畳コンテンツCTsである。実行通知コンテンツCTeは、鏃部分AHを画角VAの外縁近傍まで延伸させており、移動先車線Lndの方向を鏃部分AHによって指し示している。パターン3での実行通知コンテンツCTeの重畳対象は、移動先車線Lndの路面を僅かに含んでいてもよく、又は自車車線Lnsの路面のみであってもよい。 Specifically, the execution notification content CTe of the pattern 3 is superimposed content CTs having a shape in which the tip end side of the execution notification content CTe, which is the reference shape, is reduced to the inside of the angle of view VA. The execution notification content CTe extends the iron portion AH to the vicinity of the outer edge of the angle of view VA, and points the direction of the destination lane Lnd by the iron portion AH. The superimposition target of the execution notification content CTe in the pattern 3 may include the road surface of the destination lane Lnd slightly, or may be only the road surface of the own lane Lns.
尚、基準形状の実行通知コンテンツCTeとは、パターン1にて表示される実行通知コンテンツCTe(図6参照)のことである。即ち、アイポイントEP(図2参照)から見たときの仮想オブジェクトVO(図4参照)の形状が、実行通知コンテンツCTeの基準形状となる。より具体的には、移動先車線Lndの路面に重畳された鏃部分AHによって車両Aの将来の進行方向を指し示している態様の実行通知コンテンツCTeが、基準形状の実行通知コンテンツCTeとなる。対して、変形された実行通知コンテンツCTeは、移動先車線Lndの相対的な方向を指し示す形状となる。
The execution notification content CTe of the reference shape is the execution notification content CTe (see FIG. 6) displayed in the
図19に示すパターン4の表示は、車線変更が待機状態であり、且つ、他車両Ab(図20参照)が画角VA外に存在する場合に選択される表示である(図16 S213参照)。パターン4の表示では、基準形状の待機通知コンテンツCTwと、他車通知アイコンCTbとが前景に重畳表示される。 The display of the pattern 4 shown in FIG. 19 is a display selected when the lane change is in the standby state and the other vehicle Ab (see FIG. 20) is outside the angle of view VA (see FIG. 16S213). .. In the display of the pattern 4, the standby notification content CTw of the reference shape and the other vehicle notification icon CTb are superimposed and displayed on the foreground.
待機通知コンテンツCTwは、車線変更の待機状態を示す重畳コンテンツCTsである。待機通知コンテンツCTwは、実行通知コンテンツCTe(図18参照)と同様に、前景中の自車車線Lns及び移動先車線Lndの両路面に跨って重畳表示される。一例として、待機通知コンテンツCTwは、他車両Abが存在しないと仮定した場合の予想軌跡を示す矢印形状とされる。待機通知コンテンツCTwの鏃部分AHは、移動先車線Lndにて、自車の進行方向を指し示している。こうした待機通知コンテンツCTwの形状は、待機状態の判定が継続する期間において、重畳対象となる路面の形状に合わせて、所定の周期で更新される。例えば待機通知コンテンツCTwの形状の更新周期は、予定走行軌跡PR(図4参照)の更新周期(例えば10ms)と同程度か、当該更新周期よりも長く設定される。その結果、待機通知コンテンツCTwは、実行状態に移行して車線変更が開始されたと仮定した場合の車両Aの予想軌跡を示すコンテンツとなっている。 The standby notification content CTw is superimposed content CTs indicating a standby state for changing lanes. The standby notification content CTw is superimposed and displayed over both the road surfaces of the own lane Lns and the destination lane Lnd in the foreground, similarly to the execution notification content CTe (see FIG. 18). As an example, the standby notification content CTw has an arrow shape indicating an expected locus when it is assumed that another vehicle Ab does not exist. The iron portion AH of the standby notification content CTw indicates the traveling direction of the own vehicle in the destination lane Lnd. The shape of the standby notification content CTw is updated at a predetermined cycle according to the shape of the road surface to be superimposed during the period in which the determination of the standby state continues. For example, the update cycle of the shape of the standby notification content CTw is set to be about the same as the update cycle (for example, 10 ms) of the scheduled travel locus PR (see FIG. 4) or longer than the update cycle. As a result, the standby notification content CTw is content showing the expected locus of the vehicle A when it is assumed that the vehicle A has entered the execution state and the lane change has been started.
一方、待機通知コンテンツCTwは、実行通知コンテンツCTe(図18参照)とは異なる態様で重畳表示される。具体的に、待機通知コンテンツCTwは、表示色及び表示輝度の少なくとも一方が実行通知コンテンツCTeに対して変更されており、実行通知コンテンツCTeよりも薄い色の表示物とされる。一例として、待機通知コンテンツCTwは、実行通知コンテンツCTeよりも表示色の明度を高くしつつ、実行通知コンテンツCTeよりも低い表示輝度にて表示される。加えて待機通知コンテンツCTwの輪郭線は、実行通知コンテンツCTeの輪郭線と異なる態様とされている。例えば、待機通知コンテンツCTwの輪郭線は破線状に描画され、実行通知コンテンツCTeの輪郭線は、実線状に描画されてよい。 On the other hand, the standby notification content CTw is superimposed and displayed in a manner different from the execution notification content CTe (see FIG. 18). Specifically, in the standby notification content CTw, at least one of the display color and the display brightness is changed with respect to the execution notification content CTe, and the display object has a lighter color than the execution notification content CTe. As an example, the standby notification content CTw is displayed with a display brightness lower than that of the execution notification content CTe while having a higher brightness of the display color than the execution notification content CTe. In addition, the contour line of the standby notification content CTw is different from the contour line of the execution notification content CTe. For example, the contour line of the standby notification content CTw may be drawn in a broken line shape, and the contour line of the execution notification content CTe may be drawn in a solid line shape.
ここで、待機状態(図16 S213参照)から実行状態(図15 S207参照)へと制御状態が遷移した場合、矢印形状の待機通知コンテンツCTwの表示色等が自車側から進行方向へ向けて切り替わるワイプ状のアニメーションが表示される。こうしたアニメーションにより、待機通知コンテンツCTwから実行通知コンテンツCTeへの表示遷移が実施される。 Here, when the control state transitions from the standby state (see FIG. 16S213) to the execution state (see FIG.15S207), the display color of the arrow-shaped standby notification content CTw changes from the own vehicle side toward the traveling direction. A switching wipe-like animation is displayed. By such an animation, the display transition from the standby notification content CTw to the execution notification content CTe is executed.
他車通知アイコンCTbは、第一実施形態と同様に、待機状態の原因となっている他車両Abの存在をドライバに報知する非重畳コンテンツCTnである。第二実施形態の他車通知アイコンCTbは、画角VA(投影範囲PA)の隅部から中央に向かって伝播する波紋状を呈している。他車通知アイコンCTbの表示位置は、他車両Abの自車に対する相対位置に対応している。一例として、他車両Abが自車の右後側方を走行している場合、他車通知アイコンCTbは、投影範囲PAの四隅のうちで、投影範囲PAの右下隅に表示される。同様に、他車両Abが自車の右前側方を走行している場合、他車通知アイコンCTbは、投影範囲PAの右上隅に表示される。 The other vehicle notification icon CTb is a non-superimposed content CTn that notifies the driver of the existence of the other vehicle Ab that is the cause of the standby state, as in the first embodiment. The other vehicle notification icon CTb of the second embodiment exhibits a ripple shape propagating from the corner of the angle of view VA (projection range PA) toward the center. The display position of the other vehicle notification icon CTb corresponds to the relative position of the other vehicle Ab with respect to the own vehicle. As an example, when the other vehicle Ab is traveling on the right rear side of the own vehicle, the other vehicle notification icon CTb is displayed in the lower right corner of the projection range PA among the four corners of the projection range PA. Similarly, when the other vehicle Ab is traveling on the right front side of the own vehicle, the other vehicle notification icon CTb is displayed in the upper right corner of the projection range PA.
図20に示すパターン5の表示は、車線変更が待機状態であり、且つ、他車両Abが画角VA内に存在する場合に選択される表示である(図16 S214参照)。パターン5の表示には、変形させた形状の待機通知コンテンツCTwが含まれている。具体的に、待機通知コンテンツCTwは、画角VA(投影範囲PA)を通して視認される他車両Abと重ならないように、基準形状となる待機通知コンテンツCTw(図19参照)に対して、鏃部分AHの位置を他車両Abの手前側に移動させた形状とされている。パターン5の表示においても、待機通知コンテンツCTwは、自車車線Lns及び移動先車線Lndの両路面に跨って重畳表示される。加えて待機通知コンテンツCTwは、待機状態の判定が継続する期間において、アイポイントEP(図2参照)から見える路面の形状に合わせて、所定の周期で形状を更新される。 The display of the pattern 5 shown in FIG. 20 is a display selected when the lane change is in the standby state and the other vehicle Ab is present in the angle of view VA (see FIG. 16S214). The display of the pattern 5 includes the standby notification content CTw having a deformed shape. Specifically, the standby notification content CTw has a portion with respect to the standby notification content CTw (see FIG. 19) which is a reference shape so as not to overlap with another vehicle Ab visually recognized through the angle of view VA (projection range PA). The shape is such that the position of the AH is moved to the front side of the other vehicle Ab. Also in the display of the pattern 5, the standby notification content CTw is superimposed and displayed across both the road surfaces of the own lane Lns and the destination lane Lnd. In addition, the standby notification content CTw is updated in a predetermined cycle according to the shape of the road surface seen from the eye point EP (see FIG. 2) during the period in which the determination of the standby state continues.
ここまで説明した第二実施形態では、LCA制御部51による車線変更が待機状態である場合、待機通知コンテンツCTwが路面に重畳表示される。この待機通知コンテンツCTwは、車線変更の実行状態を示す実行通知コンテンツCTeとは異なる態様で表示される。故に、待機通知コンテンツCTwnは、車線変更が実行状態ではないことを示しつつ、実行状態への遷移を待機した待機状態であることを示唆し得る。以上によれば、車線変更の待機状態を車両のユーザに把握させることが可能となる。
In the second embodiment described so far, when the lane change by the
加えて第二実施形態では、車線変更の待機状態が継続する期間において、待機通知コンテンツCTwの形状は、重畳対象となる路面の形状に合わせて更新される。故に、待機通知コンテンツCTwは、車線変更制御に関連するシステムが周辺環境を正しく認識し続けていることを、ドライバに示すことができる。 In addition, in the second embodiment, the shape of the standby notification content CTw is updated according to the shape of the road surface to be superimposed during the period in which the waiting state for changing lanes continues. Therefore, the standby notification content CTw can indicate to the driver that the system related to the lane change control continues to correctly recognize the surrounding environment.
また第二実施形態では、車両Aの予想軌跡を示す待機通知コンテンツCTwが路面に重畳表示される。故に、待機状態から実行状態に遷移しても、車両Aがどのような軌跡で車線変更するのかを、ドライバは、待機状態の期間中、容易に把握し続けることができる。以上によれば、ドライバの安心感が醸成され得る。 Further, in the second embodiment, the standby notification content CTw showing the expected locus of the vehicle A is superimposed and displayed on the road surface. Therefore, even if the vehicle A transitions from the standby state to the execution state, the driver can easily keep track of the trajectory of the vehicle A to change lanes during the standby state. Based on the above, a sense of security for the driver can be fostered.
また第二実施形態では、実景中の他車両Abと重ならない形状に待機通知コンテンツCTwnが変形される。以上によれば、待機状態の理由となっている他車両Abの視認が待機通知コンテンツCTwによって妨げられる事態は、生じ難くなる。 Further, in the second embodiment, the standby notification content CTwn is transformed into a shape that does not overlap with the other vehicle Ab in the actual scene. Based on the above, it is unlikely that the standby notification content CTw will interfere with the visibility of the other vehicle Ab, which is the reason for the standby state.
さらに第二実施形態でも、オン操作情報の取得に基づく応答通知コンテンツCTaの表示開始により、ドライバは、オン操作の入力がシステム側に受け付けられたことを認識できる。以上によれば、ドライバの安心感が醸成され易くなる。加えて、応答通知コンテンツCTaを非重畳コンテンツCTnとすれば、重畳対象を把握する処理が省略可能であるため、応答通知コンテンツCTaの表示は、オン操作に対して迅速に開始され得る。その結果、ドライバの感じる操作感が向上する。 Further, also in the second embodiment, the driver can recognize that the input of the on operation has been accepted by the system side by starting the display of the response notification content CTa based on the acquisition of the on operation information. According to the above, it becomes easy to foster a sense of security for the driver. In addition, if the response notification content CTa is set to the non-superimposed content CTn, the process of grasping the superimposed target can be omitted, so that the display of the response notification content CTa can be started quickly with respect to the on operation. As a result, the operability felt by the driver is improved.
(第三実施形態)
図21~図26に示す本開示の第三実施形態は、第一実施形態の別の変形例である。第三実施形態では、図21及び図22に示す表示制御方法のうちで、S306にて用いられる見切れ判定の判定ロジックが、第一実施形態とは異なっている。加えて第三実施形態では、S307,S308,S311及びS312に基づく各パターンの表示が、第一,第二実施形態とは異なっている。以下、第三実施形態における表示制御方法(図21及び図22参照)の詳細と、第三実施形態における各パターンの表示(図23~図26参照)の詳細とを、順に説明する。
(Third embodiment)
The third embodiment of the present disclosure shown in FIGS. 21 to 26 is another modification of the first embodiment. In the third embodiment, among the display control methods shown in FIGS. 21 and 22, the cut-off determination determination logic used in S306 is different from that of the first embodiment. In addition, in the third embodiment, the display of each pattern based on S307, S308, S311 and S312 is different from the first and second embodiments. Hereinafter, the details of the display control method (see FIGS. 21 and 22) in the third embodiment and the details of the display of each pattern (see FIGS. 23 to 26) in the third embodiment will be described in order.
尚、第三実施形態でのパターン0及びパターン6の各表示は、第二実施形態と実質的に同一である。また第三実施形態では、パターン2の表示は、設定されていない。加えて、図22に示すS309,S310,S313では、図15に示すS111,S112,S115と実質同一の処理が実施される。 The indications of the pattern 0 and the pattern 6 in the third embodiment are substantially the same as those in the second embodiment. Further, in the third embodiment, the display of the pattern 2 is not set. In addition, in S309, S310, and S313 shown in FIG. 22, substantially the same processing as in S111, S112, and S115 shown in FIG. 15 is performed.
図21及び図23に示すように、表示生成部76(図3参照)は、S306の処理にて、実行通知コンテンツCTeの画角VAに対する見切れ判定を実施する。S306では、車線変更での移動先となる移動先車線Lndの両側の区画線の相対位置が把握される。そして、表示レイアウトのシミュレーション結果に基づき、車両Aから遠い側の外側区画線Loが画角VAから外れているか否かを判定する。 As shown in FIGS. 21 and 23, the display generation unit 76 (see FIG. 3) performs a cut-off determination for the angle of view VA of the execution notification content CTe in the process of S306. In S306, the relative positions of the lane markings on both sides of the destination lane Lnd, which is the destination for changing lanes, are grasped. Then, based on the simulation result of the display layout, it is determined whether or not the outer lane marking Lo on the side far from the vehicle A deviates from the angle of view VA.
S306では、外側区画線Loが画角VA内である場合、実行通知コンテンツCTeが見切れないと判定し、S307に進む。S307では、パターン1の表示が形成される。一方で、S306にて、外側区画線Loが画角VAから外れている場合(図24参照)、実行通知コンテンツCTeが見切れると判定し、S308に進む。S308では、パターン3の表示が形成される。
In S306, when the outer dividing line Lo is within the angle of view VA, it is determined that the execution notification content CTe cannot be cut off, and the process proceeds to S307. In S307, the display of the
図23に示すパターン1の表示には、基準形状の実行通知コンテンツCTeと、実行通知アイコンCTenとが含まれている。実行通知コンテンツCTeは、前景中の路面が重畳対象とされ、車線変更の実施予定を示す重畳コンテンツCTsである。第三実施形態の実行通知コンテンツCTeは、第一実施形態とは異なり、矢印形状を呈していない。実行通知コンテンツCTeは、移動先車線Lndの路面を一様に塗り潰すような態様で表示されることにより、移動先車線Lndを強調し、車線変更の実行状態をドライバに示すことができる。実行通知コンテンツCTeは、例えば点滅状態で表示されてもよい。実行通知コンテンツCTeは、LCA制御部51(図3参照)での予定走行軌跡PR(図4参照)の更新に合わせて、車線変更制御の完了まで、アイポイントEP(図2参照)から見える路面形状に合わせて、表示形状を更新される。
The display of the
実行通知アイコンCTenは、重畳対象が特定されない非重畳コンテンツCTnである。実行通知アイコンCTenは、例えば画角VA(投影範囲PA)の概ね中央に表示されて、主に自車車線Lnsに重畳される。実行通知アイコンCTenは、実行通知コンテンツCTeと同様に、車線変更の実行状態を示している。実行通知アイコンCTenは、第一実施形態と同様に、矢印形状の中央画像部と円環状の外周画像部とを含む表示物である。実行通知アイコンCTenは、隣接している実行通知コンテンツCTeと、実質同一の表示色及び表示輝度にて表示される。実行通知アイコンCTenは、車線変更制御の完了まで、所定の形状を維持したまま表示され続ける。尚、実行通知アイコンCTenの表示位置は、車線変更の開始位置にあわせて、上下方向にシフトされてもよい。また、実行通知アイコンCTenは、実行通知コンテンツCTeと同様に、点滅表示されてもよい。 The execution notification icon CTen is a non-superimposed content CTn for which the superimposition target is not specified. The execution notification icon CTen is displayed, for example, approximately in the center of the angle of view VA (projection range PA), and is mainly superimposed on the own lane Lns. The execution notification icon CTen indicates the execution state of the lane change, similarly to the execution notification content CTe. The execution notification icon CTen is a display object including an arrow-shaped central image portion and an annular outer peripheral image portion, as in the first embodiment. The execution notification icon CTen is displayed with substantially the same display color and display brightness as the adjacent execution notification content CTe. The execution notification icon CTen continues to be displayed while maintaining a predetermined shape until the lane change control is completed. The display position of the execution notification icon CTen may be shifted in the vertical direction according to the start position of the lane change. Further, the execution notification icon CTen may be displayed blinking in the same manner as the execution notification content CTe.
図24に示すパターン3の表示では、実行通知コンテンツCTe(図23参照)は、非表示の状態とされる。その結果、パターン3の表示には、パターン1にて表示されるものと実質同一の実行通知アイコンCTenが含まれている。換言すれば、パターン3では、非重畳コンテンツCTnのみが表示される。一例として、実行通知アイコンCTenの表示位置は、画角VA(投影範囲PA)の中央よりも、移動先車線Lnd側にシフトさせた位置とされる。
In the display of the pattern 3 shown in FIG. 24, the execution notification content CTe (see FIG. 23) is in a non-display state. As a result, the display of the pattern 3 includes the execution notification icon CTen which is substantially the same as that displayed in the
図25に示すパターン4の表示には、基準形状の待機通知コンテンツCTwと、待機通知アイコンCTwiとが含まれている(図22 S311参照)。待機通知コンテンツCTwは、移動先車線Lndの路面が重畳対象とされており、LCA制御部51(図3参照)にて予定されている車線変更が待機状態であることを示す。待機通知コンテンツCTwは、実行通知コンテンツCTe(図23参照)とは異なる態様で、移動先車線Lndの路面に重畳表示される重畳コンテンツCTsである。 The display of the pattern 4 shown in FIG. 25 includes the standby notification content CTw having a reference shape and the standby notification icon CTwi (see FIG. 22S311). The standby notification content CTw indicates that the road surface of the destination lane Lnd is superimposed and the lane change scheduled by the LCA control unit 51 (see FIG. 3) is in the standby state. The standby notification content CTw is superimposed content CTs that are superimposed and displayed on the road surface of the destination lane Lnd in a manner different from the execution notification content CTe (see FIG. 23).
待機通知コンテンツCTwは、実行通知コンテンツCTeとは異なる表示色及び表示輝度にて表示される。例えば、待機通知コンテンツCTwは、黄色又はアンバー等の注意喚起を促す表示色にて表示されてよい。待機通知コンテンツCTwは、待機状態の判定が継続する期間において、アイポイントEP(図2参照)から見える路面形状に合わせて、表示形状を更新される。 The standby notification content CTw is displayed in a display color and display brightness different from those of the execution notification content CTe. For example, the standby notification content CTw may be displayed in a display color such as yellow or amber that calls attention. The display shape of the standby notification content CTw is updated according to the road surface shape visible from the eye point EP (see FIG. 2) during the period in which the determination of the standby state continues.
例えば、待機通知コンテンツCTwは、注意喚起を促す表示色で移動先車線Lndの路面を塗り潰すことにより、移動先車線Lndへの移動が禁止状態にあることをドライバに示す。或いは、待機通知コンテンツCTwは、移動先車線Lndの路面が自車車線Lns側に傾斜しているように見せる態様で表示されて、移動先車線Lndに即座に移動できないことをドライバに示してもよい。 For example, the standby notification content CTw indicates to the driver that movement to the destination lane Lnd is prohibited by painting the road surface of the destination lane Lnd with a display color that calls attention. Alternatively, the standby notification content CTw may be displayed in such a manner that the road surface of the destination lane Lnd is inclined toward the own lane Lns side to indicate to the driver that the vehicle cannot immediately move to the destination lane Lnd. good.
待機通知アイコンCTwiは、重畳対象が特定されない非重畳コンテンツCTnである。待機通知アイコンCTwiは、実行通知アイコンCTen(図23参照)と実質同一の形状にて、画角VA(投影範囲PA)の概ね中央に表示される。待機通知アイコンCTwiは、待機通知コンテンツCTwと協働で、車線変更の実施指令が有効であるものの、即座の実行が困難であることを示す。待機通知アイコンCTwiは、実行通知アイコンCTen及び待機通知コンテンツCTwのいずれか一方と実質同一の表示色及び表示輝度にて表示されてよい。待機通知アイコンCTwiは、待機状態の判定が継続する期間にて、所定の形状及び表示位置を維持したまま、表示され続ける。 The standby notification icon CTwi is a non-superimposed content CTn for which a superimposition target is not specified. The standby notification icon CTwi has substantially the same shape as the execution notification icon CTen (see FIG. 23), and is displayed substantially in the center of the angle of view VA (projection range PA). The standby notification icon CTwi, in collaboration with the standby notification content CTw, indicates that the lane change implementation command is valid, but it is difficult to execute it immediately. The standby notification icon CTwi may be displayed with substantially the same display color and display brightness as either the execution notification icon CTen or the standby notification content CTw. The standby notification icon CTwi continues to be displayed while maintaining a predetermined shape and display position during the period in which the determination of the standby state continues.
図26に示すパターン5の表示には、待機通知アイコンCTwiと、変形させた待機通知コンテンツCTwとが含まれている(図22 S312参照)。パターン5での待機通知アイコンCTwiは、パターン4での待機通知アイコンCTwiと実質的に同一である。一方、待機通知コンテンツCTwは、基準形状となるパターン4の待機通知コンテンツCTw(図25参照)を、他車両Abの視認を妨げないように、他車両Abの手前側まで上下方向に縮小させた形状とされる。 The display of the pattern 5 shown in FIG. 26 includes a standby notification icon CTwi and a modified standby notification content CTw (see FIG. 22S312). The standby notification icon CTwi in pattern 5 is substantially the same as the standby notification icon CTwi in pattern 4. On the other hand, the standby notification content CTw is reduced in the vertical direction to the front side of the other vehicle Ab so as not to obstruct the visibility of the other vehicle Ab. It is said to be a shape.
ここまで説明した第三実施形態でも、車線変更が待機状態である場合、待機通知コンテンツCTwが、実行通知コンテンツCTeとは異なる態様で、前景中の路面に重畳表示される。その結果、第三実施形態でも、第二実施形態と同様の効果を奏し、待機通知コンテンツCTwは、車線変更の待機状態を車両Aのユーザに把握させ得る。 Even in the third embodiment described so far, when the lane change is in the standby state, the standby notification content CTw is superimposed and displayed on the road surface in the foreground in a manner different from the execution notification content CTe. As a result, the third embodiment also has the same effect as that of the second embodiment, and the standby notification content CTw can make the user of the vehicle A grasp the waiting state of the lane change.
(第四実施形態)
図27~図31に示す本開示の第四実施形態は、第一実施形態のさらに別の変形例である。第四実施形態では、図27及び図28に示す表示制御方法のうちで、S406にて用いられる見切れを判定の判定ロジックが、上記各実施形態とは異なっている。加えて第四実施形態では、S407,S411及びS412に基づく各パターンの表示が、上記各実施形態とは異なっている。以下、第四実施形態における表示制御方法(図27及び図28参照)の詳細と、第四実施形態における各パターンの表示(図29~図31参照)の詳細とを、順に説明する。
(Fourth Embodiment)
The fourth embodiment of the present disclosure shown in FIGS. 27 to 31 is still another modification of the first embodiment. In the fourth embodiment, among the display control methods shown in FIGS. 27 and 28, the determination logic for determining the cutoff used in S406 is different from each of the above embodiments. In addition, in the fourth embodiment, the display of each pattern based on S407, S411 and S412 is different from each of the above-described embodiments. Hereinafter, the details of the display control method (see FIGS. 27 and 28) in the fourth embodiment and the details of the display of each pattern (see FIGS. 29 to 31) in the fourth embodiment will be described in order.
尚、第四実施形態でのパターン0及びパターン6の各表示は、第一実施形態と実質的に同一である。加えて、第四実施形態のパターン3の表示は、第三実施形態と同一である。また、図27に示すS408及び図28に示すS409,S410,S413では、図21に示すS308及び図22に示すS309,S310,S313と実質同一の処理が実施される。 The indications of the pattern 0 and the pattern 6 in the fourth embodiment are substantially the same as those in the first embodiment. In addition, the display of pattern 3 of the fourth embodiment is the same as that of the third embodiment. Further, in S408 shown in FIG. 27 and S409, S410, and S413 shown in FIG. 28, substantially the same processing as in S308 shown in FIG. 21 and S309, S310, and S313 shown in FIG. 22 is performed.
図27及び図29に示すように、表示生成部76(図3参照)は、S406の処理にて、実行通知コンテンツCTeの画角VAに対する見切れ判定を実施する。S406では、表示レイアウトのシミュレーションにより、画角VA内の全領域のうちで、車線変更での移動先となる移動先車線Lndと重なる重複領域Aol(図28の二点差線の範囲を参照)が占める面積割合を算出する。そして、重複領域Aolの占める面積割合が、所定の閾値thを超えているか否かを判定する。 As shown in FIGS. 27 and 29, the display generation unit 76 (see FIG. 3) performs a cut-off determination for the angle of view VA of the execution notification content CTe in the process of S406. In S406, by simulating the display layout, among all the areas in the angle of view VA, the overlapping area Aol (see the range of the two-point difference line in FIG. 28) that overlaps with the destination lane Lnd, which is the destination for changing lanes, is found. Calculate the area ratio to occupy. Then, it is determined whether or not the area ratio occupied by the overlapping region Aol exceeds a predetermined threshold value th.
S406では、重複領域Aolの面積割合が閾値th以上である場合、実行通知コンテンツCTeが見切れないと判定し、S407に進む。S407では、パターン1の表示が形成される。一方で、S406にて、重複領域Aolの面積割合が閾値th未満である場合、実行通知コンテンツCTeが見切れると判定し、S408に進む。S408では、実行通知コンテンツCTeに替えて、実行通知アイコンCTenを提示するパターン3の表示(図8参照)が形成される。
In S406, when the area ratio of the overlapping region Aol is equal to or greater than the threshold value th, it is determined that the execution notification content CTe cannot be cut off, and the process proceeds to S407. In S407, the display of the
図29に示すパターン1の表示には、実行通知コンテンツCTeが含まれている。第三実施形態の実行通知コンテンツCTeは、第一実施形態等とは異なり、矢印形状を呈していない。実行通知コンテンツCTeは、車両Aの予想軌跡を示す帯状の重畳コンテンツCTsであり、LCA制御部51にて生成される予定走行軌跡PRに沿って延伸している。実行通知コンテンツCTeの先端部分は、移動先車線Lndの路面に重畳されている。実行通知コンテンツCTeの基端部分は、自車車線Lnsの路面に重畳されている。
The display of the
図30に示すパターン4の表示には、二つの待機通知コンテンツCTwが含まれている(図28 S411参照)。二つの待機通知コンテンツCTwは共に、前景の路面を重畳対象とする重畳コンテンツCTsであり、パターン1の実行通知コンテンツCTe(図29参照)とは異なる態様で表示される。二つの待機通知コンテンツCTwは、LCA制御部51(図3参照)にて予定されている車線変更が待機状態であることを示す。以下の説明では、二つの待機通知コンテンツCTwのうちの一方を「第一待機通知コンテンツCTw1」とし、他方を「第二待機通知コンテンツCTw2」とする。 The display of the pattern 4 shown in FIG. 30 includes two standby notification contents CTw (see FIG. 28S411). Both of the two standby notification contents CTw are superposed content CTs whose superimposing target is the road surface in the foreground, and are displayed in a manner different from the execution notification content CTe of pattern 1 (see FIG. 29). The two standby notification contents CTw indicate that the lane change scheduled by the LCA control unit 51 (see FIG. 3) is in the standby state. In the following description, one of the two standby notification contents CTw is referred to as "first standby notification content CTw1", and the other is referred to as "second standby notification content CTw2".
第一待機通知コンテンツCTw1は、第二実施形態の待機通知コンテンツCTw(図19参照)と実質的に同一のコンテンツである。第一待機通知コンテンツCTw1は、自車車線Lns及び移動先車線Lndの両路面に跨って重畳表示される矢印形状とされ、他車両Abが存在しないと仮定した場合の予想軌跡を示している。第一待機通知コンテンツCTw1は、鏃部分AHを有することにより、実行通知コンテンツCTe(図29参照)に対して態様を差別化されている。 The first standby notification content CTw1 is substantially the same content as the standby notification content CTw (see FIG. 19) of the second embodiment. The first standby notification content CTw1 has an arrow shape that is superimposed and displayed across both road surfaces of the own lane Lns and the destination lane Lnd, and shows an expected locus when it is assumed that another vehicle Ab does not exist. The first standby notification content CTw1 is differentiated from the execution notification content CTe (see FIG. 29) by having the iron portion AH.
第二待機通知コンテンツCTw2は、第三実施形態の待機通知コンテンツCTw(図25参照)と実質的に同一のコンテンツであり、移動先車線Lndの路面が自車車線Lns側に傾斜しているように見せている。第二待機通知コンテンツCTw2には、第一待機通知コンテンツCTw1が重ねて表示される。第二待機通知コンテンツCTw2は、第一待機通知コンテンツCTw1との区別が容易となるいように、第一待機通知コンテンツCTw1とは異なる表示色及び表示輝度にて表示される。 The second standby notification content CTw2 is substantially the same content as the standby notification content CTw (see FIG. 25) of the third embodiment, and it seems that the road surface of the destination lane Lnd is inclined toward the own lane Lns side. I'm showing it to you. The first standby notification content CTw1 is superimposed on the second standby notification content CTw2. The second standby notification content CTw2 is displayed in a display color and display brightness different from that of the first standby notification content CTw1 so that it can be easily distinguished from the first standby notification content CTw1.
ここで、表示生成部76は、待機状態から実行状態へと制御状態が遷移した場合に、第一待機通知コンテンツCTw1の表示色及び輪郭線を、自車側から進行方向へ向けて変化されるワイプ状のアニメーションを表示させる。こうしたアニメーションにより、第一待機通知コンテンツCTw1は、鏃部分AHを消失させつつ、実行通知コンテンツCTeへと変化する。また、表示生成部76は、第一待機通知コンテンツCTw1の表示変化に併行して、第二待機通知コンテンツCTw2の表示を終了させる。
Here, the
図31に示すパターン5の表示には、待機通知コンテンツCTwn及び他車通知アイコンCTbが含まれている。待機通知コンテンツCTwnは、第一実施形態の待機通知コンテンツCTwn(図10参照)と同様に、自車車線Lnsから移動先車線Lndへと延伸する矢印形状とされた非重畳コンテンツCTnである。待機通知コンテンツCTwnは、第一実施形態のとは異なり、路面に貼り付いたような態様で表示される。待機通知コンテンツCTwnは、パターン1の実行通知コンテンツCTe(図29参照)と関連する態様とされており、具体的には、実行通知コンテンツCTeと同様に、車両Aの予想軌跡を示すように路面上を延伸する表示形状とされている。待機通知コンテンツCTwnは、鏃部分AHが他車両Abの手前側に位置しており、前景中の他車両Abと重ならないように形状を補正されている。一方、他車通知アイコンCTbは、第一実施形態のパターン5(図10参照)にて表示される他車通知アイコンCTbと実質的に同一である。 The display of the pattern 5 shown in FIG. 31 includes the standby notification content CTwn and the other vehicle notification icon CTb. The standby notification content CTwn is a non-superimposed content CTn having an arrow shape extending from the own lane Lns to the destination lane Lnd, similarly to the standby notification content CTwn (see FIG. 10) of the first embodiment. The standby notification content CTwn is displayed in a manner as if it were attached to the road surface, unlike the first embodiment. The standby notification content CTwn has an aspect related to the execution notification content CTe of pattern 1 (see FIG. 29), and specifically, like the execution notification content CTe, the road surface so as to show the expected trajectory of the vehicle A. It has a display shape that extends upward. The shape of the standby notification content CTwn is corrected so that the iron portion AH is located in front of the other vehicle Ab and does not overlap with the other vehicle Ab in the foreground. On the other hand, the other vehicle notification icon CTb is substantially the same as the other vehicle notification icon CTb displayed in pattern 5 (see FIG. 10) of the first embodiment.
ここまで説明した第四実施形態では、車線変更が待機状態であり、且つ、他車両Abが画角VA外である場合、各待機通知コンテンツCTw1,CTw2が、実行通知コンテンツCTeとは異なる態様で、前景中の路面に重畳表示される。その結果、第四実施形態でも、第二実施形態と同様の効果を奏し、各待機通知コンテンツCTw1,CTw2は、車線変更の待機状態を車両Aのユーザに把握させ得る。 In the fourth embodiment described so far, when the lane change is in the standby state and the other vehicle Ab is outside the angle of view VA, the standby notification contents CTw1 and CTw2 are in a mode different from the execution notification content CTe. , Overlaid on the road surface in the foreground. As a result, the fourth embodiment also has the same effect as that of the second embodiment, and the standby notification contents CTw1 and CTw2 can make the user of the vehicle A grasp the waiting state of the lane change.
加えて第四実施形態では、車線変更が待機状態であり、且つ、他車両Abが画角VA内である場合、実行通知コンテンツCTeと関連する態様の待機通知コンテンツCTwnが、非重畳コンテンツCTnとして表示される。その結果、第四実施形態でも、第一実施形態と同様の効果を奏し、待機通知コンテンツCTwnは、車線変更の待機状態を車両Aのユーザに把握させ得る。 In addition, in the fourth embodiment, when the lane change is in the standby state and the other vehicle Ab is in the angle of view VA, the standby notification content CTwn in the mode related to the execution notification content CTe is set as the non-superimposed content CTn. Is displayed. As a result, the fourth embodiment also has the same effect as that of the first embodiment, and the standby notification content CTwn can make the user of the vehicle A grasp the waiting state of the lane change.
(他の実施形態)
以上、本開示の複数の実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。
(Other embodiments)
Although the plurality of embodiments of the present disclosure have been described above, the present disclosure is not construed as being limited to the above embodiments, and is applied to various embodiments and combinations without departing from the gist of the present disclosure. can do.
図32に示す上記第三実施形態の変形例1では、表示生成部にて用いられる見切れ判定の判定ロジックが、第三実施形態の判定ロジック(図21 S306参照)とは異なっている。変形例1の表示生成部は、車線変更での車両Aの移動方向に基づき、実行通知コンテンツCTeが画角VAから見切れるか否かを判定する。
In the first modification of the third embodiment shown in FIG. 32, the determination logic for the cut-off determination used in the display generation unit is different from the determination logic of the third embodiment (see FIG. 21S306). The display generation unit of the
詳記すると、車両Aでは、運転席及び助手席が左右方向に並ぶ配置にて設置されている。例えば、右ハンドルの車両Aでは、運転席が助手席の右側に位置している。そのため、ドライバ正面の投影範囲PAを通して視認される前方の重畳範囲は、左前側方よりも右前側方が広くなる。故に、運転席側となる右側の隣接車線Ln1が車線変更での移動先車線Lndとなる場合、表示生成部は、実行通知コンテンツCTeが画角VAから見切れないとみなす。一方で、助手席側となる左側の隣接車線Ln2が車線変更での移動先車線となる場合、表示生成部は、実行通知コンテンツCTeが画角VAから見切れるとみなす。こうした判定によれば、見切れ判定に必要な演算リソースは、顕著に低減され得る。 More specifically, in the vehicle A, the driver's seat and the passenger's seat are arranged so as to be arranged in the left-right direction. For example, in vehicle A with a right-hand drive, the driver's seat is located on the right side of the passenger seat. Therefore, the front superimposition range visually recognized through the projection range PA in front of the driver is wider on the right front side than on the left front side. Therefore, when the adjacent lane Ln1 on the right side on the driver's seat side becomes the destination lane Lnd due to the lane change, the display generation unit considers that the execution notification content CTe cannot be seen from the angle of view VA. On the other hand, when the adjacent lane Ln2 on the left side on the passenger side becomes the destination lane for changing lanes, the display generation unit considers that the execution notification content CTe is cut off from the angle of view VA. According to such a determination, the arithmetic resource required for the cut-off determination can be significantly reduced.
尚、左ハンドルの車両の場合、左側の隣接車線が移動先車線となる場合、表示生成部は、実行通知コンテンツが画角から見切れないとみなす。一方で、右側の隣接車線が車線変更での移動先車線となる場合、表示生成部は、実行通知コンテンツが画角から見切れるとみなす。 In the case of a vehicle with a left-hand drive, if the adjacent lane on the left side is the destination lane, the display generation unit considers that the execution notification content cannot be seen from the angle of view. On the other hand, when the adjacent lane on the right side becomes the destination lane for changing lanes, the display generation unit considers that the execution notification content is cut off from the angle of view.
また変形例1でのパターン1の表示に用いられる実行通知コンテンツCTeは、湾曲した線状に延伸する形状により、車両Aの予想軌跡を示す重畳コンテンツCTsとされている。実行通知コンテンツCTeは、予定走行軌跡PR(図4参照)に沿って描画されており、自車車線Lns及び移動先車線Lndの両路面に跨って重畳表示される。
Further, the execution notification content CTe used for displaying the
図33に示す上記実施形態の変形例2でも、変形例1と同様に、表示生成部にて用いられる見切れ判定の判定ロジックが、上記実施形態とは異なっている。変形例2の表示生成部は、移動先車線Lndの両側の区画線のうちで、車両から近い側の一方、即ち自車車線Lns及び移動先車線Lndの間の内側区画線Liが画角VAから外れている場合、実行通知コンテンツCTeが画角VAから見切れると判定する。
Also in the modification 2 of the embodiment shown in FIG. 33, the determination logic of the cut-off determination used in the display generation unit is different from that of the embodiment, as in the
また上記実施形態の変形例3の表示生成部は、カーブの曲率、勾配及び車速のいずれか一つが、各値に対応する各閾値を超えた場合に、実行通知コンテンツが画角から見切れると判定する。さらに、上記実施形態の変形例4の表示生成部は、カーブの曲率、勾配及び車速をパラメータとして含む関数を用いて、実行通知コンテンツCTeが画角VAから見切れるか否かを判定する。また変形例5の表示生成部は、画角VA内に含まれる移動先車線の実際の路面面積を算出し、路面面積が所定値未満の場合に、実行通知コンテンツが画角から見切れると判定する。さらに、鏃部分AHとは異なる要部が画角VA内であるか否かに基づき、実行通知コンテンツCTeの見切れが判定されてもよい。以上のように、見切れ判定の具体的な判定ロジックは、適宜変更されてよい。 Further, the display generation unit of the modification 3 of the above embodiment determines that the execution notification content is cut off from the angle of view when any one of the curvature, the gradient, and the vehicle speed of the curve exceeds each threshold value corresponding to each value. do. Further, the display generation unit of the modification 4 of the above embodiment uses a function including the curvature, the gradient, and the vehicle speed of the curve as parameters to determine whether or not the execution notification content CTe is cut off from the angle of view VA. Further, the display generation unit of the modification 5 calculates the actual road surface area of the destination lane included in the angle of view VA, and determines that the execution notification content is cut off from the angle of view when the road surface area is less than a predetermined value. .. Further, it may be determined that the execution notification content CTe is cut off based on whether or not the main part different from the iron part AH is in the angle of view VA. As described above, the specific determination logic for the cut-off determination may be changed as appropriate.
図34に示す上記第二実施形態の変形例6では、パターン3の表示に含まれる実行通知コンテンツCTeの形状が、第二実施形態とは異なっている。変形例6にて、変形された実行通知コンテンツCTeは、鏃部分AHによって車両Aの進行方向を指し示している。このとき、鏃部分AHの指し示す方向は、車線変更での移動方向と不一致とはならない。実行通知コンテンツCTeは、移動先車線Lndにおいて、車線変更の完了地点を指し示すような態様となり得る。 In the modification 6 of the second embodiment shown in FIG. 34, the shape of the execution notification content CTe included in the display of the pattern 3 is different from that of the second embodiment. In the modified example 6, the modified execution notification content CTe points to the traveling direction of the vehicle A by the iron portion AH. At this time, the direction indicated by the iron portion AH does not coincide with the moving direction when changing lanes. The execution notification content CTe may be in a mode of pointing to the completion point of the lane change in the destination lane Lnd.
上記第三実施形態の変形例7では、パターン1,3の表示に含まれる実行通知アイコンが、重畳コンテンツとして前景中の路面に重畳表示される。変形例7の実行通知アイコンは、自車車線の路面のうちで、車線変更のための操舵制御が開始される位置を重畳対象として設定されている。故に、実行通知アイコンは、横方向の加速度の立ち上がり位置を、ドライバに示すことができる。
In the
上記実施形態の変形例8では、リスク対象と重ならない形状への待機通知コンテンツの変形は、実施されない。変形例8では、画角内に他車両が存在する場合、パターン5の表示において、予想軌跡を示す待機通知コンテンツCTw(図10及び図20等参照)の提示が中止される。 In the modification 8 of the above embodiment, the transformation of the standby notification content into a shape that does not overlap with the risk target is not implemented. In the modified example 8, when another vehicle is present within the angle of view, the presentation of the standby notification content CTw (see FIGS. 10 and 20) indicating the expected locus is stopped in the display of the pattern 5.
また上記実施形態の変形例9では、例えば他車両とは異なるリスク対象、具体的には、路面落下物等の自車との相対速度が大きい高リスク対象が存在する場合、待機状態でのコンテンツの表示は、中止される。以上により、ドライバによる高リスク対象の視認は、コンテンツによって妨げられなくなる。
Further, in the
上記実施形態では、画角から見切れた実行通知コンテンツは、非表示とされた。しかし、見切れた状態の実行通知コンテンツの表示が、非重畳コンテンツと共に継続されてもよい。また、LCA機能を起動させるオン操作は、方向指示スイッチとは異なる入力部に入力されてもよい。さらに、路面の形状に追従させるコンテンツ形状の更新は、省略されてもよい。また応答通知コンテンツの表示も、省略されてよい。 In the above embodiment, the execution notification content that is cut off from the angle of view is hidden. However, the display of the execution notification content in the cut-out state may be continued together with the non-superimposed content. Further, the on operation for activating the LCA function may be input to an input unit different from the direction indicator switch. Further, updating the content shape to follow the shape of the road surface may be omitted. Also, the display of the response notification content may be omitted.
上記実施形態の変形例10では、重畳コンテンツとしての待機通知コンテンツを表示させる場合にも、表示生成部は、待機通知コンテンツについての見切れ判定を実施する。表示生成部は、待機通知コンテンツが画角から見切れないと判定した場合、予想軌跡を示す待機通知コンテンツを路面に重畳表示させる。一方で、表示生成部は、待機通知コンテンツが画角から見切れると判定した場合、待機通知コンテンツに替えて、非重畳コンテンツである待機通知アイコンを表示させる。尚、表示生成部は、見切れ判定に基づき、待機通知コンテンツを画角内に収まるように変形させてもよく、又は待機通知コンテンツ及び待機通知アイコンのうちで、待機通知コンテンツを非表示にしてもよい。以上のような変形例10では、待機通知コンテンツが車線変更の実施予定を示す「予定通知コンテンツ」に相当する。
In the
上記第二実施形態では、AR表示物としての実行通知コンテンツ及び待機通知コンテンツが、互いに異なる態様にて、路面に重畳表示されていた。こうした実行通知コンテンツ及び待機通知コンテンツは、表示色、表示輝度、表示形状及び表示サイズ等の静的な要素の少なくとも一つがドライバによって区別可能な程度に異なっていればよい。或いは、実行通知コンテンツ及び待機通知コンテンツは、点滅の有無、点滅の周期、アニメーションの有無、及びアニメーションの動作等、動的な要素の少なくとも一つがドライバによって区別可能な程度に異なっていてもよい。以上のように、静的又は動的な要素の少なくとも一つが異なっている場合、実行通知コンテンツ及び待機通知コンテンツは、異なる態様であるとみなすことができる。 In the second embodiment, the execution notification content and the standby notification content as AR display objects are superimposed and displayed on the road surface in different modes from each other. At least one of the static elements such as the display color, the display brightness, the display shape, and the display size of the execution notification content and the standby notification content may differ to the extent that they can be distinguished by the driver. Alternatively, the execution notification content and the standby notification content may differ to the extent that at least one of the dynamic elements such as the presence / absence of blinking, the cycle of blinking, the presence / absence of animation, and the operation of animation can be distinguished by the driver. As described above, when at least one of the static or dynamic elements is different, the execution notification content and the standby notification content can be regarded as different modes.
また上記第一実施形態等では、非重畳コンテンツとしての待機通知コンテンツが、実行通知コンテンツと関連する態様で表示されていた。こうした待機通知コンテンツは、表示色、表示輝度、表示形状及び表示サイズ等の静的な要素の少なくとも一つがドライバによって紐付け可能な程度に、実行通知コンテンツと共通していればよい。或いは、待機通知コンテンツは、延伸する本体部分や特徴的な要部等、実行通知コンテンツと共通する画像要素を含むことで、実行通知コンテンツと関連付けられていてもよい。 Further, in the first embodiment and the like, the standby notification content as the non-superimposed content is displayed in a manner related to the execution notification content. Such standby notification content may be shared with execution notification content to the extent that at least one of static elements such as display color, display brightness, display shape, and display size can be associated by the driver. Alternatively, the standby notification content may be associated with the execution notification content by including an image element common to the execution notification content, such as a main body portion to be extended and a characteristic main part.
上記実施形態及び変形例の説明にて情報提示を例示した走行シーンは、一例である。HCUは、上記のものとは異なる走行シーンにて、非重畳コンテンツ及び重畳コンテンツを併用した情報提示を実施できる。さらに、各コンテンツの形状、表示位置、表示色、表示輝度、及びアニメーションの有無等は、適宜変更されてよく、例えばドライバの嗜好に応じて変更可能であってもよい。 The driving scene in which the information presentation is illustrated in the description of the above embodiment and the modified example is an example. The HCU can present information in combination with non-superimposed content and superposed content in a driving scene different from the above. Further, the shape, display position, display color, display brightness, presence / absence of animation, etc. of each content may be appropriately changed, and may be changed according to, for example, the driver's preference.
上記実施形態のHCUは、ドライバから見て重畳対象に重畳コンテンツがずれなく重畳されるように、DSMにて検出されるアイポイントの位置情報を用いて、重畳コンテンツとして結像される虚像光の投影形状及び投影位置を逐次制御していた。しかし、上記実施形態の変形例11のHCUは、DSMの検出情報を用いることなく、予め設定された基準アイポイント中心の設定情報を用いて、重畳コンテンツとして結像される虚像光の投影形状及び投影位置を制御する。 The HCU of the above embodiment uses the position information of the eye point detected by the DSM so that the superimposed content is superimposed on the superimposed object without deviation from the driver's point of view, and the virtual image light imaged as the superimposed content is formed. The projection shape and the projection position were sequentially controlled. However, the HCU of the modification 11 of the above embodiment does not use the detection information of the DSM, but uses the setting information of the center of the reference eye point set in advance, and the projection shape of the virtual image light imaged as the superimposed content and the projection shape. Control the projection position.
変形例12のHUD20のプロジェクタ21には、LCDパネル及びバックライトに替えて、EL(Electro Luminescence)パネルが設けられている。さらに、ELパネルに替えて、プラズマディスプレイパネル、ブラウン管及びLED等の表示器を用いたプロジェクタがHUD20には採用可能である。
The
変形例13のHUD20には、LCD及びバックライトに替えて、レーザモジュール(以下「LSM」)及びスクリーンが設けられている。LSMは、例えばレーザ光源及びMEMS(Micro Electro Mechanical Systems)スキャナ等を含む構成である。スクリーンは、例えばマイクロミラーアレイ又はマイクロレンズアレイである。こうしたHUD20では、LSMから照射されるレーザ光の走査により、スクリーンに表示像が描画される。HUD20は、スクリーンに描画された表示像を、拡大光学素子によってウィンドシールドに投影し、虚像Viを空中表示させる。
The
また変形例14のHUD20には、DLP(Digital Light Processing,登録商標)プロジェクタが設けられている。DLPプロジェクタは、多数のマイクロミラーが設けられたデジタルミラーデバイス(以下、「DMD」)と、DMDに向けて光を投射する投射光源とを有している。DLPプロジェクタは、DMD及び投射光源を連携させた制御により、表示像をスクリーンに描画する。
Further, the
さらに、変形例15のHUD20では、LCOS(Liquid Crystal On Silicon)を用いたプロジェクタが採用されている。またさらに、変形例13のHUD装置には、虚像Viを空中表示させる光学系の一つに、ホログラフィック光学素子が採用されている。
Further, in the
上記実施形態の変形例16では、HCUとHUDとが一体的に構成されている。即ち、変形例16のHUDの制御回路には、HCUの処理機能が実装されている。 In the modification 16 of the above embodiment, the HCU and the HUD are integrally configured. That is, the processing function of the HCU is mounted on the HUD control circuit of the modified example 16.
上記実施形態にて、HCUによって提供されていた各機能は、ソフトウェア及びそれを実行するハードウェア、ソフトウェアのみ、ハードウェアのみ、あるいはそれらの複合的な組合せによっても提供可能である。さらに、こうした機能がハードウェアとしての電子回路によって提供される場合、各機能は、多数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路によっても提供可能である。 In the above embodiment, each function provided by the HCU can also be provided by the software and the hardware that executes the software, the hardware only, the hardware only, or a combination thereof. Further, when such a function is provided by an electronic circuit as hardware, each function can also be provided by a digital circuit including a large number of logic circuits or an analog circuit.
また、上記の表示制御方法を実現可能なプログラム等を記憶する記憶媒体の形態も、適宜変更されてよい。例えば記憶媒体は、回路基板上に設けられた構成に限定されず、メモリカード等の形態で提供され、スロット部に挿入されて、HCUの制御回路に電気的に接続される構成であってよい。さらに、記憶媒体は、HCUへのプログラムのコピー基となる光学ディスク及びのハードディスクドライブ等であってもよい。 Further, the form of the storage medium for storing the program or the like that can realize the above display control method may be changed as appropriate. For example, the storage medium is not limited to the configuration provided on the circuit board, and may be provided in the form of a memory card or the like, inserted into the slot portion, and electrically connected to the control circuit of the HCU. .. Further, the storage medium may be an optical disk and a hard disk drive that serve as a copy base for the program to the HCU.
HMIシステムを搭載する車両は、一般的な自家用の乗用車に限定されず、レンタカー用の車両、有人タクシー用の車両、ライドシェア用の車両、貨物車両及びバス等であってもよい。さらに、モビリティサービスに用いられる無人運転専用の車両に、HMIシステム及びHCUが搭載されてもよい。また、HMIシステムを搭載する車両は、右ハンドル車両であってもよく、又は左ハンドル車両であってもよい。さらに、各コンテンツの表示形態は、車両のハンドル位置等に応じて適宜最適化される。 The vehicle equipped with the HMI system is not limited to a general private passenger car, and may be a car rental vehicle, a manned taxi vehicle, a ride-sharing vehicle, a freight vehicle, a bus, or the like. Further, the HMI system and the HCU may be mounted on a vehicle dedicated to unmanned driving used for mobility services. Further, the vehicle equipped with the HMI system may be a right-hand drive vehicle or a left-hand drive vehicle. Further, the display form of each content is appropriately optimized according to the steering wheel position of the vehicle and the like.
本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の装置及びその手法は、専用ハードウェア論理回路により、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の装置及びその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと一つ以上のハードウェア論理回路との組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。 The controls and methods thereof described in the present disclosure may be realized by a dedicated computer constituting a processor programmed to perform one or more functions embodied by a computer program. Alternatively, the apparatus and method thereof described in the present disclosure may be realized by a dedicated hardware logic circuit. Alternatively, the apparatus and method thereof described in the present disclosure may be realized by one or more dedicated computers configured by a combination of a processor for executing a computer program and one or more hardware logic circuits. Further, the computer program may be stored in a computer-readable non-transitional tangible recording medium as an instruction executed by the computer.
A 車両、Ab 他車両(リスク対象)、CTa 応答通知コンテンツ、CTe 実行通知コンテンツ、CTn 非重畳コンテンツ、CTw,CTwn 待機通知コンテンツ、VA 画角、11 処理部、20 HUD(ヘッドアップディスプレイ)、51 LCA制御部(車線変更制御部)、72 車両情報取得部(情報取得部)、75 状態判定部、76 表示生成部(表示制御部)、100 HCU(表示制御装置) A vehicle, Ab other vehicle (risk target), CTa response notification content, CTe execution notification content, CTn non-superimposed content, CTw, CTwn standby notification content, VA angle of view, 11 processing unit, 20 HUD (head-up display), 51 LCA control unit (lane change control unit), 72 vehicle information acquisition unit (information acquisition unit), 75 status determination unit, 76 display generation unit (display control unit), 100 HCU (display control device)
上記目的を達成するため、開示された一つの態様は、車両(A)において用いられ、ヘッドアップディスプレイ(20)によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御装置であって、車両の車線変更を制御する車線変更制御部(51)から、当該車線変更制御部が車線変更を待機している待機状態か否かを含む、車線変更に関する車線変更情報を取得する情報取得部(72)と、情報取得部が待機状態でないことを示す車線変更情報を取得した場合、車線変更の実行状態を示す実行通知コンテンツ(CTe)を前景中の路面に重畳表示させ、情報取得部が待機状態であることを示す車線変更情報を取得した場合、実行通知コンテンツとは異なる態様の待機通知コンテンツ(CTw)を路面に重畳表示させる表示制御部(76)と、を備え、情報取得部は、車線変更制御部に車線変更の実施を指示するオン操作に関連するオン操作情報を取得し、表示制御部は、待機状態であることを示す車線変更情報を取得する以前に、情報取得部によるオン操作情報の取得に基づき、オン操作の受け付けを通知する応答通知コンテンツ(CTa)を、重畳対象が特定されない非重畳コンテンツ(CTn)として表示させる表示制御装置とされる。
また開示された一つの態様は、車両(A)において用いられ、ヘッドアップディスプレイ(20)によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御装置であって、車両の車線変更を制御する車線変更制御部(51)から、当該車線変更制御部が車線変更を待機している待機状態か否かを含む、車線変更に関する車線変更情報を取得する情報取得部(72)と、情報取得部が待機状態でないことを示す車線変更情報を取得した場合、車線変更の実行状態を示す実行通知コンテンツ(CTe)を前景中の路面に重畳表示させ、情報取得部が待機状態であることを示す車線変更情報を取得した場合、実行通知コンテンツとは異なる態様の待機通知コンテンツ(CTw)を路面に重畳表示させる表示制御部(76)と、を備え、表示制御部は、ヘッドアップディスプレイの画角(VA)内に、車線変更での移動先となる隣接車線(Lnd)を走行する他車両が視認される場合、他車両と重ならないよう待機通知コンテンツの形状を補正する表示制御装置とされる。
In order to achieve the above object, one disclosed embodiment is a display control device used in the vehicle (A) to control the superimposed display of the content by the head-up display (20), and controls the lane change of the vehicle. Information acquisition unit (72) for acquiring lane change information related to lane change , including whether or not the lane change control unit is in a standby state waiting for lane change, and information acquisition from the lane change control unit (51). When the lane change information indicating that the unit is not in the standby state is acquired , the execution notification content (CTe) indicating the execution state of the lane change is superimposed and displayed on the road surface in the foreground to indicate that the information acquisition unit is in the standby state. When the lane change information is acquired , the display control unit (76) that superimposes and displays the standby notification content (CTw) in a mode different from the execution notification content on the road surface is provided, and the information acquisition unit has the lane change control unit in the lane. The on-operation information related to the on-operation that instructs the execution of the change is acquired, and the display control unit is based on the acquisition of the on-operation information by the information acquisition unit before acquiring the lane change information indicating the standby state. , The response notification content (CTa) notifying the acceptance of the on operation is displayed as non-superimposed content (CTn) for which the superimposition target is not specified.
Further, one disclosed aspect is a display control device used in the vehicle (A) that controls the superimposed display of the content by the head-up display (20), and is a lane change control unit that controls the lane change of the vehicle (the lane change control unit (20). From 51), the information acquisition unit (72) for acquiring lane change information related to the lane change, including whether or not the lane change control unit is in the standby state waiting for the lane change, and the information acquisition unit are not in the standby state. When the lane change information indicating lane change is acquired , the execution notification content (CTe) indicating the execution state of the lane change is superimposed and displayed on the road surface in the foreground, and the lane change information indicating that the information acquisition unit is in the standby state is acquired . In this case, a display control unit (76) for superimposing and displaying the standby notification content (CTw) having a mode different from the execution notification content on the road surface is provided, and the display control unit is provided in the angle of view (VA) of the head-up display. When another vehicle traveling in the adjacent lane (Lnd) to be moved by changing lanes is visually recognized, it is a display control device that corrects the shape of the standby notification content so as not to overlap with the other vehicle.
また開示された一つの態様は、車両(A)において用いられ、ヘッドアップディスプレイ(20)によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御プログラムであって、少なくとも一つの処理部(11)に、車両の車線変更を制御する車線変更制御部(51)から車線変更の実施を指示するオン操作に関連するオン操作情報を取得し(S102)、車線変更制御部から車線変更に関する車線変更情報であって、車線変更制御部が車線変更を待機している待機状態か否かを含む車線変更情報を取得し(S104)、車線変更が待機状態でないことを示す車線変更情報を取得している場合、車線変更の実行状態を示す実行通知コンテンツ(CTe)を前景中の路面に重畳表示させ(S207,S307,S407)、車線変更が待機状態であることを示す車線変更情報を取得している場合、実行通知コンテンツとは異なる態様の待機通知コンテンツ(CTw)を路面に重畳表示させ(S213,S311,S411)、待機状態であることを示す車線変更情報を取得する以前に、オン操作情報の取得に基づいて、オン操作の受け付けを通知する応答通知コンテンツ(CTa)を、重畳対象が特定されない非重畳コンテンツ(CTn)として表示させる(S103)、ことを含む処理を実行させる表示制御プログラムとされる。
また開示された一つの態様は、車両(A)において用いられ、ヘッドアップディスプレイ(20)によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御プログラムであって、少なくとも一つの処理部(11)に、車両の車線変更を制御する車線変更制御部(51)から、当該車線変更制御部が車線変更を待機している待機状態か否かを含む、車線変更に関する車線変更情報を取得し(S104)、車線変更が待機状態でないことを示す車線変更情報を取得している場合、車線変更の実行状態を示す実行通知コンテンツ(CTe)を前景中の路面に重畳表示させ(S207,S307,S407)、車線変更が待機状態であることを示す車線変更情報を取得している場合、実行通知コンテンツとは異なる態様の待機通知コンテンツ(CTw)を路面に重畳表示させ(S213,S311,S411)、ヘッドアップディスプレイの画角(VA)内に、車線変更での移動先となる隣接車線(Lnd)を走行する他車両が視認される場合、他車両と重ならないよう待機通知コンテンツの形状を補正する(S114,S214,S312,S412)、ことを含む処理を実行させる表示制御プログラムとされる。
Further, one aspect disclosed is a display control program used in the vehicle (A) and controlling the superimposed display of the content by the head-up display (20), and the vehicle is subjected to at least one processing unit (11). The lane change control unit (51) that controls the lane change acquires the on operation information related to the on operation that instructs the execution of the lane change (S102), and the lane change control unit obtains the lane change information related to the lane change . When the lane change control unit acquires lane change information including whether or not it is in a standby state waiting for a lane change (S104) , and acquires lane change information indicating that the lane change is not in a standby state, the lane is acquired. Execution when the execution notification content (CTe) indicating the execution status of the change is superimposed and displayed on the road surface in the foreground (S207, S307, S407) and the lane change information indicating that the lane change is in the standby state is acquired. The standby notification content (CTw) in a mode different from the notification content is superimposed and displayed on the road surface (S213, S311, S411), and before acquiring the lane change information indicating the standby state, it is based on the acquisition of the on-operation information. The display control program executes a process including displaying the response notification content (CTa) notifying the acceptance of the on operation as the non-superimposed content (CTn) for which the superimposition target is not specified (S103).
Further, one aspect disclosed is a display control program used in the vehicle (A) and controlling the superimposed display of the content by the head-up display (20), and the vehicle is subjected to at least one processing unit (11). From the lane change control unit (51) that controls the lane change, lane change information related to the lane change is acquired (S104) , including whether or not the lane change control unit is in a standby state waiting for the lane change, and the lane is changed. When the lane change information indicating that the change is not in the standby state is acquired, the execution notification content (CTe) indicating the execution state of the lane change is superimposed and displayed on the road surface in the foreground (S207, S307, S407), and the lane change is performed. When the lane change information indicating that the vehicle is in the standby state is acquired, the standby notification content (CTw) having a different mode from the execution notification content is superimposed and displayed on the road surface (S213, S311, S411), and the head-up display is displayed. When another vehicle traveling in the adjacent lane (Lnd) to be moved by changing lanes is visually recognized in the image angle (VA), the shape of the standby notification content is corrected so as not to overlap with the other vehicle (S114, S214). , S312, S412), which is a display control program that executes processing including the above.
また開示された一つの態様は、車両(A)において用いられ、ヘッドアップディスプレイ(20)によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御装置であって、車両の車線変更を制御する車線変更制御部(51)から、当該車線変更制御部が車線変更を待機している待機状態か否かを含む、車線変更に関する車線変更情報を取得する情報取得部(72)と、情報取得部が待機状態でないことを示す車線変更情報を取得した場合、車線変更の実行状態を示す実行通知コンテンツ(CTe)を前景中の路面に重畳表示させ、情報取得部が待機状態であることを示す車線変更情報を取得した場合、実行通知コンテンツと関連する態様の待機通知コンテンツ(CTwn)を、重畳対象が特定されない非重畳コンテンツ(CTn)として表示させる表示制御部(76)と、を備え、情報取得部は、車線変更制御部に車線変更の実施を指示するオン操作に関連するオン操作情報を取得し、表示制御部は、待機状態であることを示す車線変更情報を取得する以前に、情報取得部によるオン操作情報の取得に基づき、オン操作の受け付けを通知する応答通知コンテンツ(CTa)を、非重畳コンテンツとして表示させる表示制御装置とされる。
また開示された一つの態様は、車両(A)において用いられ、ヘッドアップディスプレイ(20)によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御装置であって、車両の車線変更を制御する車線変更制御部(51)から、当該車線変更制御部が車線変更を待機している待機状態か否かを含む、車線変更に関する車線変更情報を取得する情報取得部(72)と、情報取得部が待機状態でないことを示す車線変更情報を取得した場合、車線変更の実行状態を示す実行通知コンテンツ(CTe)を前景中の路面に重畳表示させ、情報取得部が待機状態であることを示す車線変更情報を取得した場合、実行通知コンテンツと関連する態様の待機通知コンテンツ(CTwn)を、重畳対象が特定されない非重畳コンテンツ(CTn)として表示させる表示制御部(76)と、を備え、情報取得部は、車線変更制御部に車線変更の実施を指示するオン操作に関連するオン操作情報を取得し、表示制御部は、情報取得部によるオン操作情報の取得に基づき、オン操作の受け付けを通知する、実行通知コンテンツと関連する態様の応答通知コンテンツ(CTa)を、非重畳コンテンツとして表示させる表示制御装置とされる。
また開示された一つの態様は、車両(A)において用いられ、ヘッドアップディスプレイ(20)によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御装置であって、車両の車線変更を制御する車線変更制御部(51)から、当該車線変更制御部が車線変更を待機している待機状態か否かを含む、車線変更に関する車線変更情報を取得する情報取得部(72)と、情報取得部が待機状態でないことを示す車線変更情報を取得した場合、車線変更の実行状態を示す実行通知コンテンツ(CTe)を前景中の路面に重畳表示させ、情報取得部が待機状態であることを示す車線変更情報を取得した場合、実行通知コンテンツと関連する態様の待機通知コンテンツ(CTwn)を路面に重畳表示させる表示制御部(76)と、を備え、情報取得部は、車線変更制御部に車線変更の実施を指示するオン操作に関連するオン操作情報を取得し、表示制御部は、情報取得部によるオン操作情報の取得に基づき、オン操作の受け付けを通知する、実行通知コンテンツと関連する態様の応答通知コンテンツ(CTa)を路面に重畳表示させる表示制御装置とされる。
また開示された一つの態様は、車両(A)において用いられ、ヘッドアップディスプレイ(20)によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御装置であって、車両の車線変更を制御する車線変更制御部(51)から、当該車線変更制御部が車線変更を待機している待機状態か否かを含む、車線変更に関する車線変更情報を取得する情報取得部(72)と、情報取得部が待機状態でないことを示す車線変更情報を取得した場合、車線変更の実行状態を示す実行通知コンテンツ(CTe)を前景中の路面に重畳表示させ、情報取得部が待機状態であることを示す車線変更情報を取得した場合、実行通知コンテンツと関連する態様の待機通知コンテンツ(CTwn)を、重畳対象が特定されない非重畳コンテンツ(CTn)として表示させる表示制御部(76)と、を備え、表示制御部は、ヘッドアップディスプレイの画角(VA)内に、車線変更での移動先となる隣接車線(Lnd)を走行する他車両が視認される場合、他車両と重ならないよう待機通知コンテンツの形状を補正する表示制御装置とされる。
Further, one disclosed aspect is a display control device used in the vehicle (A) that controls the superimposed display of the content by the head-up display (20), and is a lane change control unit that controls the lane change of the vehicle (the lane change control unit (20). From 51), the information acquisition unit (72) for acquiring lane change information related to the lane change, including whether or not the lane change control unit is in the standby state waiting for the lane change, and the information acquisition unit are not in the standby state. When the lane change information indicating the lane change is acquired , the execution notification content (CTe) indicating the execution state of the lane change is superimposed and displayed on the road surface in the foreground, and the lane change information indicating that the information acquisition unit is in the standby state is acquired . In this case, the display control unit (76) for displaying the standby notification content (CTwn) in a mode related to the execution notification content as the non-superimposition content (CTn) for which the superimposition target is not specified is provided, and the information acquisition unit changes lanes. The on-operation information related to the on-operation instructing the control unit to execute the lane change is acquired, and the display control unit acquires the on-operation information by the information acquisition unit before acquiring the lane change information indicating the standby state. The response notification content (CTa) for notifying the acceptance of the on operation is displayed as non-superimposed content based on the acquisition of the display control device.
Further, one aspect disclosed is a display control device used in the vehicle (A) that controls the superimposed display of the content by the head-up display (20), and is a lane change control unit that controls the lane change of the vehicle (the lane change control unit). From 51), the information acquisition unit (72) for acquiring lane change information related to the lane change, including whether or not the lane change control unit is in the standby state waiting for the lane change, and the information acquisition unit are not in the standby state. When the lane change information indicating the lane change is acquired , the execution notification content (CTe) indicating the execution state of the lane change is superimposed and displayed on the road surface in the foreground, and the lane change information indicating that the information acquisition unit is in the standby state is acquired . In this case, the information acquisition unit includes a display control unit (76) that displays the standby notification content (CTwn) in a mode related to the execution notification content as non-superimposition content (CTn) in which the superposition target is not specified, and the information acquisition unit changes lanes. Execution notification content that acquires on-operation information related to on-operation that instructs the control unit to change lanes, and notifies the acceptance of on-operation based on the acquisition of on-operation information by the information acquisition unit. It is a display control device that displays the response notification content (CTa) of the aspect related to the above as non-superimposed content.
Further, one disclosed aspect is a display control device used in the vehicle (A) that controls the superimposed display of the content by the head-up display (20), and is a lane change control unit that controls the lane change of the vehicle (the lane change control unit (20). From 51), the information acquisition unit (72) for acquiring lane change information related to the lane change, including whether or not the lane change control unit is in the standby state waiting for the lane change, and the information acquisition unit are not in the standby state. When the lane change information indicating the lane change is acquired , the execution notification content (CTe) indicating the execution state of the lane change is superimposed and displayed on the road surface in the foreground, and the lane change information indicating that the information acquisition unit is in the standby state is acquired . In this case, a display control unit (76) for superimposing and displaying the standby notification content (CTwn) in a mode related to the execution notification content on the road surface is provided, and the information acquisition unit instructs the lane change control unit to change lanes. The on-operation information related to the on-operation is acquired, and the display control unit notifies the acceptance of the on-operation based on the acquisition of the on-operation information by the information acquisition unit. ) Is a display control device that superimposes and displays on the road surface.
Further, one disclosed aspect is a display control device used in the vehicle (A) that controls the superimposed display of the content by the head-up display (20), and is a lane change control unit that controls the lane change of the vehicle (the lane change control unit (20). From 51), the information acquisition unit (72) for acquiring lane change information related to the lane change, including whether or not the lane change control unit is in the standby state waiting for the lane change, and the information acquisition unit are not in the standby state. When the lane change information indicating the lane change is acquired , the execution notification content (CTe) indicating the execution state of the lane change is superimposed and displayed on the road surface in the foreground, and the lane change information indicating that the information acquisition unit is in the standby state is acquired . In this case, the display control unit (76) for displaying the standby notification content (CTwn) in a mode related to the execution notification content as the non-superimposition content (CTn) for which the superimposition target is not specified is provided, and the display control unit heads up. Display control that corrects the shape of the standby notification content so that it does not overlap with other vehicles when another vehicle traveling in the adjacent lane (Lnd), which is the destination for changing lanes, is visually recognized within the image angle (VA) of the display. It is said to be a device.
また開示された一つの態様は、車両(A)において用いられ、ヘッドアップディスプレイ(20)によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御プログラムであって、少なくとも一つの処理部(11)に、車両の車線変更を制御する車線変更制御部(51)から車線変更の実施を指示するオン操作に関連するオン操作情報を取得し(S102)、車線変更制御部から車線変更に関する車線変更情報であって、車線変更制御部が車線変更を待機している待機状態か否かを含む車線変更情報を取得し(S104)、車線変更が待機状態でないことを示す車線変更情報を取得している場合、車線変更の実行状態を示す実行通知コンテンツ(CTe)を前景中の路面に重畳表示させ(S107,S407)、車線変更が待機状態であることを示す車線変更情報を取得している場合、実行通知コンテンツと関連する態様の待機通知コンテンツ(CTwn)を、重畳対象が特定されない非重畳コンテンツ(CTn)として表示させ(S113,S412)、待機状態であることを示す車線変更情報を取得する以前に、オン操作情報の取得に基づき、オン操作の受け付けを通知する応答通知コンテンツ(CTa)を、非重畳コンテンツとして表示させる(S103)、ことを含む処理を実行させる表示制御プログラムとされる。
また開示された一つの態様は、車両(A)において用いられ、ヘッドアップディスプレイ(20)によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御プログラムであって、少なくとも一つの処理部(11)に、車両の車線変更を制御する車線変更制御部(51)から車線変更の実施を指示するオン操作に関連するオン操作情報を取得し(S102)、車線変更制御部から車線変更に関する車線変更情報であって、車線変更制御部が車線変更を待機している待機状態か否かを含む車線変更情報を取得し(S104)、車線変更が待機状態でないことを示す車線変更情報を取得している場合、車線変更の実行状態を示す実行通知コンテンツ(CTe)を前景中の路面に重畳表示させ(S107,S407)、車線変更が待機状態であることを示す車線変更情報を取得している場合、実行通知コンテンツと関連する態様の待機通知コンテンツ(CTwn)を、重畳対象が特定されない非重畳コンテンツ(CTn)として表示させ(S113,S412)、オン操作情報の取得に基づき、オン操作の受け付けを通知する、実行通知コンテンツと関連する態様の応答通知コンテンツ(CTa)を、非重畳コンテンツとして表示させる(S103)、ことを含む処理を実行させる表示制御プログラムとされる。
また開示された一つの態様は、車両(A)において用いられ、ヘッドアップディスプレイ(20)によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御プログラムであって、少なくとも一つの処理部(11)に、車両の車線変更を制御する車線変更制御部(51)から車線変更の実施を指示するオン操作に関連するオン操作情報を取得し(S102)、車線変更制御部から車線変更に関する車線変更情報であって、車線変更制御部が車線変更を待機している待機状態か否かを含む車線変更情報を取得し(S104)、車線変更が待機状態でないことを示す車線変更情報を取得している場合、車線変更の実行状態を示す実行通知コンテンツ(CTe)を前景中の路面に重畳表示させ(S207,S307,S407)、車線変更が待機状態であることを示す車線変更情報を取得している場合、実行通知コンテンツと関連する態様の待機通知コンテンツ(CTwn)を路面に重畳表示させ(S113,S412)、オン操作情報の取得に基づき、オン操作の受け付けを通知する、実行通知コンテンツと関連する態様の応答通知コンテンツ(CTa)を路面に重畳表示させる(S103)、ことを含む処理を実行させる表示制御プログラムとされる。
また開示された一つの態様は、車両(A)において用いられ、ヘッドアップディスプレイ(20)によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御プログラムであって、少なくとも一つの処理部(11)に、車両の車線変更を制御する車線変更制御部(51)から、当該車線変更制御部が車線変更を待機している待機状態か否かを含む、車線変更に関する車線変更情報を取得し(S104)、車線変更が待機状態でないことを示す車線変更情報を取得している場合、車線変更の実行状態を示す実行通知コンテンツ(CTe)を前景中の路面に重畳表示させ(S107,S407)、車線変更が待機状態であることを示す車線変更情報を取得している場合、実行通知コンテンツと関連する態様の待機通知コンテンツ(CTwn)を、重畳対象が特定されない非重畳コンテンツ(CTn)として表示させ(S113)、ヘッドアップディスプレイの画角(VA)内に、車線変更での移動先となる隣接車線(Lnd)を走行する他車両が視認される場合、他車両と重ならないよう待機通知コンテンツの形状を補正する(S114,S412)、ことを含む処理を実行させる表示制御プログラムとされる。
Further, one aspect disclosed is a display control program used in the vehicle (A) to control the superimposed display of the content by the head-up display (20), and the vehicle is subjected to at least one processing unit (11). The lane change control unit (51) that controls the lane change acquires the on operation information related to the on operation that instructs the execution of the lane change (S102), and the lane change control unit obtains the lane change information related to the lane change . When the lane change control unit acquires the lane change information including whether or not it is in the standby state waiting for the lane change (S104 ), and acquires the lane change information indicating that the lane change is not in the standby state, the lane is acquired. Execution notification content (CTe) indicating the execution status of the change is superimposed and displayed on the road surface in the foreground (S107, S407), and when lane change information indicating that the lane change is in the standby state is acquired , the execution notification content The wait notification content (CTwn) in a mode related to the above is displayed as non-superimposed content (CTn) in which the superimposition target is not specified (S113, S412), and is turned on before acquiring the lane change information indicating the standby state. Based on the acquisition of the operation information, the response notification content (CTa) for notifying the acceptance of the on operation is displayed as the non-superimposed content (S103), and the display control program executes the process including.
Further, one aspect disclosed is a display control program used in the vehicle (A) to control the superimposed display of the content by the head-up display (20), and the vehicle is subjected to at least one processing unit (11). The lane change control unit (51) that controls the lane change acquires the on operation information related to the on operation that instructs the execution of the lane change (S102), and the lane change control unit obtains the lane change information related to the lane change . When the lane change control unit has acquired lane change information including whether or not it is in a standby state waiting for a lane change (S104 ), and has acquired lane change information indicating that the lane change is not in a standby state, the lane has been acquired. Execution notification content (CTe) indicating the execution status of the change is superimposed and displayed on the road surface in the foreground (S107, S407), and when lane change information indicating that the lane change is in the standby state is acquired , the execution notification content The standby notification content (CTwn) in a mode related to the above is displayed as non-superimposed content (CTn) in which the superimposition target is not specified (S113, S412), and the acceptance of the on operation is notified based on the acquisition of the on operation information. It is a display control program that executes a process including displaying the response notification content (CTa) in an aspect related to the notification content as non-superimposed content (S103).
Further, one aspect disclosed is a display control program used in the vehicle (A) and controlling the superimposed display of the content by the head-up display (20), and the vehicle is subjected to at least one processing unit (11). The lane change control unit (51) that controls the lane change acquires the on operation information related to the on operation that instructs the execution of the lane change (S102), and the lane change control unit obtains the lane change information related to the lane change . When the lane change control unit acquires lane change information including whether or not it is in a standby state waiting for a lane change (S104) , and acquires lane change information indicating that the lane change is not in a standby state, the lane is acquired. Execution when the execution notification content (CTe) indicating the execution status of the change is superimposed and displayed on the road surface in the foreground (S207, S307, S407) and the lane change information indicating that the lane change is in the standby state is acquired. A response in a mode related to the execution notification content, in which the standby notification content (CTwn) in a mode related to the notification content is superimposed and displayed on the road surface (S113, S412) and the acceptance of the on operation is notified based on the acquisition of the on operation information. It is a display control program that executes a process including superimposing the notification content (CTa) on the road surface (S103).
Further, one aspect disclosed is a display control program used in the vehicle (A) and controlling the superimposed display of the content by the head-up display (20), and the vehicle is subjected to at least one processing unit (11). From the lane change control unit (51) that controls the lane change, lane change information related to the lane change is acquired (S104) , including whether or not the lane change control unit is in a standby state waiting for the lane change, and the lane is changed. When the lane change information indicating that the change is not in the standby state is acquired, the execution notification content (CTe) indicating the execution state of the lane change is superimposed and displayed on the road surface in the foreground (S107, S407), and the lane change is on standby. When the lane change information indicating the state is acquired, the standby notification content (CTwn) in a mode related to the execution notification content is displayed as the non-superimposed content (CTn) in which the superimposition target is not specified (S113). When another vehicle traveling in the adjacent lane (Lnd) to which the vehicle is moved when changing lanes is visually recognized within the image angle (VA) of the head-up display, the shape of the standby notification content is corrected so as not to overlap with the other vehicle. (S114, S412), it is a display control program that executes a process including the above.
本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の装置及びその手法は、専用ハードウェア論理回路により、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の装置及びその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと一つ以上のハードウェア論理回路との組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。
ここまで説明した実施形態及び変形例から把握される技術的思想を、付記1~20として以下に記載する。
(付記1)
車両(A)において用いられ、ヘッドアップディスプレイ(20)によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御装置であって、
前記車両の車線変更を制御する車線変更制御部(51)から、当該車線変更に関する車線変更情報を取得する情報取得部(72)と、
前記車線変更情報に基づき、前記車線変更制御部が前記車線変更を待機している待機状態か否かを判定する状態判定部(75)と、
前記状態判定部が前記待機状態でないと判定した場合、前記車線変更の実行状態を示す実行通知コンテンツ(CTe)を前景中の路面に重畳表示させ、前記状態判定部が前記待機状態であると判定した場合、前記実行通知コンテンツとは異なる態様の待機通知コンテンツ(CTw)を前記路面に重畳表示させる表示制御部(76)と、を備え、
前記情報取得部は、前記車線変更制御部に前記車線変更の実施を指示するオン操作に関連するオン操作情報を取得し、
前記表示制御部は、前記待機状態か否かが前記状態判定部によって判定される以前に、前記情報取得部による前記オン操作情報の取得に基づき、前記オン操作の受け付けを通知する応答通知コンテンツ(CTa)を、重畳対象が特定されない非重畳コンテンツ(CTn)として表示させる表示制御装置。
(付記2)
前記表示制御部は、前記ヘッドアップディスプレイの画角(VA)を通して視認されるリスク対象(Ab)と重ならない形状に、前記待機通知コンテンツを変形させる付記1に記載の表示制御装置。
(付記3)
車両(A)において用いられ、ヘッドアップディスプレイ(20)によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御装置であって、
前記車両の車線変更を制御する車線変更制御部(51)から、当該車線変更に関する車線変更情報を取得する情報取得部(72)と、
前記車線変更情報に基づき、前記車線変更制御部が前記車線変更を待機している待機状態か否かを判定する状態判定部(75)と、
前記状態判定部が前記待機状態でないと判定した場合、前記車線変更の実行状態を示す実行通知コンテンツ(CTe)を前景中の路面に重畳表示させ、前記状態判定部が前記待機状態であると判定した場合、前記実行通知コンテンツとは異なる態様の待機通知コンテンツ(CTw)を前記路面に重畳表示させる表示制御部(76)と、を備え、
前記表示制御部は、前記ヘッドアップディスプレイの画角(VA)内に、前記車線変更での移動先となる隣接車線(Lnd)を走行する他車両が視認される場合、前記他車両と重ならないよう前記待機通知コンテンツの形状を補正する表示制御装置。
(付記4)
前記情報取得部は、前記車線変更制御部に前記車線変更の実施を指示するオン操作に関連するオン操作情報を取得し、
前記表示制御部は、前記情報取得部による前記オン操作情報の取得に基づき、前記オン操作の受け付けを通知する応答通知コンテンツ(CTa)を、重畳対象が特定されない非重畳コンテンツ(CTn)として表示させる付記3に記載の表示制御装置。
(付記5)
前記表示制御部は、前記状態判定部による前記待機状態の判定が継続する期間において、前記待機通知コンテンツの形状を、重畳対象となる前記路面の形状に合わせて更新する付記1~4のいずれか一項に記載の表示制御装置。
(付記6)
前記表示制御部は、前記車両の予想軌跡を示す前記待機通知コンテンツを前記路面に重畳表示させる付記1~5のいずれか一項に記載の表示制御装置。
(付記7)
車両(A)において用いられ、ヘッドアップディスプレイ(20)によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御装置であって、
前記車両の車線変更を制御する車線変更制御部(51)から、当該車線変更に関する車線変更情報を取得する情報取得部(72)と、
前記車線変更情報に基づき、前記車線変更制御部が前記車線変更を待機している待機状態か否かを判定する状態判定部(75)と、
前記状態判定部が前記待機状態でないと判定した場合、前記車線変更の実行状態を示す実行通知コンテンツ(CTe)を前景中の路面に重畳表示させ、前記状態判定部が前記待機状態であると判定した場合、前記実行通知コンテンツと関連する態様の待機通知コンテンツ(CTwn)を、重畳対象が特定されない非重畳コンテンツ(CTn)として表示させる表示制御部(76)と、を備え、
前記情報取得部は、前記車線変更制御部に前記車線変更の実施を指示するオン操作に関連するオン操作情報を取得し、
前記表示制御部は、前記待機状態か否かが前記状態判定部によって判定される以前に、前記情報取得部による前記オン操作情報の取得に基づき、前記オン操作の受け付けを通知する応答通知コンテンツ(CTa)を、前記非重畳コンテンツとして表示させる表示制御装置。
(付記8)
車両(A)において用いられ、ヘッドアップディスプレイ(20)によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御装置であって、
前記車両の車線変更を制御する車線変更制御部(51)から、当該車線変更に関する車線変更情報を取得する情報取得部(72)と、
前記車線変更情報に基づき、前記車線変更制御部が前記車線変更を待機している待機状態か否かを判定する状態判定部(75)と、
前記状態判定部が前記待機状態でないと判定した場合、前記車線変更の実行状態を示す実行通知コンテンツ(CTe)を前景中の路面に重畳表示させ、前記状態判定部が前記待機状態であると判定した場合、前記実行通知コンテンツと関連する態様の待機通知コンテンツ(CTwn)を、重畳対象が特定されない非重畳コンテンツ(CTn)として表示させる表示制御部(76)と、を備え、
前記情報取得部は、前記車線変更制御部に前記車線変更の実施を指示するオン操作に関連するオン操作情報を取得し、
前記表示制御部は、前記情報取得部による前記オン操作情報の取得に基づき、前記オン操作の受け付けを通知する、前記実行通知コンテンツと関連する態様の応答通知コンテンツ(CTa)を、前記非重畳コンテンツとして表示させる表示制御装置。
(付記9)
車両(A)において用いられ、ヘッドアップディスプレイ(20)によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御装置であって、
前記車両の車線変更を制御する車線変更制御部(51)から、当該車線変更に関する車線変更情報を取得する情報取得部(72)と、
前記車線変更情報に基づき、前記車線変更制御部が前記車線変更を待機している待機状態か否かを判定する状態判定部(75)と、
前記状態判定部が前記待機状態でないと判定した場合、前記車線変更の実行状態を示す実行通知コンテンツ(CTe)を前景中の路面に重畳表示させ、前記状態判定部が前記待機状態であると判定した場合、前記実行通知コンテンツと関連する態様の待機通知コンテンツ(CTwn)を前記路面に重畳表示させる表示制御部(76)と、を備え、
前記情報取得部は、前記車線変更制御部に前記車線変更の実施を指示するオン操作に関連するオン操作情報を取得し、
前記表示制御部は、前記情報取得部による前記オン操作情報の取得に基づき、前記オン操作の受け付けを通知する、前記実行通知コンテンツと関連する態様の応答通知コンテンツ(CTa)を前記路面に重畳表示させる表示制御装置。
(付記10)
前記表示制御部は、
前記応答通知コンテンツの次に前記実行通知コンテンツを表示させ、
前記状態判定部が前記待機状態であると判定した場合、前記実行通知コンテンツに替えて前記待機通知コンテンツを表示させる付記8又は9に記載の表示制御装置。
(付記11)
前記表示制御部は、前記ヘッドアップディスプレイの画角(VA)を通して視認されるリスク対象(Ab)と重ならない形状に、前記待機通知コンテンツを変形させる付記7~10のいずれか一項に記載の表示制御装置。
(付記12)
車両(A)において用いられ、ヘッドアップディスプレイ(20)によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御装置であって、
前記車両の車線変更を制御する車線変更制御部(51)から、当該車線変更に関する車線変更情報を取得する情報取得部(72)と、
前記車線変更情報に基づき、前記車線変更制御部が前記車線変更を待機している待機状態か否かを判定する状態判定部(75)と、
前記状態判定部が前記待機状態でないと判定した場合、前記車線変更の実行状態を示す実行通知コンテンツ(CTe)を前景中の路面に重畳表示させ、前記状態判定部が前記待機状態であると判定した場合、前記実行通知コンテンツと関連する態様の待機通知コンテンツ(CTwn)を、重畳対象が特定されない非重畳コンテンツ(CTn)として表示させる表示制御部(76)と、を備え、
前記表示制御部は、前記ヘッドアップディスプレイの画角(VA)内に、前記車線変更での移動先となる隣接車線(Lnd)を走行する他車両が視認される場合、前記他車両と重ならないよう前記待機通知コンテンツの形状を補正する表示制御装置。
(付記13)
前記情報取得部は、前記車線変更制御部に前記車線変更の実施を指示するオン操作に関連するオン操作情報を取得し、
前記表示制御部は、前記情報取得部による前記オン操作情報の取得に基づき、前記オン操作の受け付けを通知する応答通知コンテンツ(CTa)を、前記非重畳コンテンツとして表示させる付記12に記載の表示制御装置。
(付記14)
前記表示制御部は、前記状態判定部による前記待機状態の判定が継続する期間において、前記待機通知コンテンツの形状を一定に維持する付記7~13のいずれか一項に記載の表示制御装置。
(付記15)
車両(A)において用いられ、ヘッドアップディスプレイ(20)によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御プログラムであって、
少なくとも一つの処理部(11)に、
前記車両の車線変更を制御する車線変更制御部(51)から前記車線変更の実施を指示するオン操作に関連するオン操作情報を取得し(S102)、
前記車線変更制御部から前記車線変更に関する車線変更情報を取得し(S104)、
前記車線変更情報に基づき、前記車線変更制御部が前記車線変更を待機している待機状態か否かを判定し(S105)、
前記車線変更が前記待機状態でない場合、前記車線変更の実行状態を示す実行通知コンテンツ(CTe)を前景中の路面に重畳表示させ(S207,S307,S407)、
前記車線変更が前記待機状態である場合、前記実行通知コンテンツとは異なる態様の待機通知コンテンツ(CTw)を前記路面に重畳表示させ(S213,S311,S411)、
前記待機状態か否かを判定する以前に、前記オン操作情報の取得に基づいて、前記オン操作の受け付けを通知する応答通知コンテンツ(CTa)を、重畳対象が特定されない非重畳コンテンツ(CTn)として表示させる(S103)、
ことを含む処理を実行させる表示制御プログラム。
(付記16)
車両(A)において用いられ、ヘッドアップディスプレイ(20)によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御プログラムであって、
少なくとも一つの処理部(11)に、
前記車両の車線変更を制御する車線変更制御部(51)から、当該車線変更に関する車線変更情報を取得し(S104)、
前記車線変更情報に基づき、前記車線変更制御部が前記車線変更を待機している待機状態か否かを判定し(S105)、
前記車線変更が前記待機状態でない場合、前記車線変更の実行状態を示す実行通知コンテンツ(CTe)を前景中の路面に重畳表示させ(S207,S307,S407)、
前記車線変更が前記待機状態である場合、前記実行通知コンテンツとは異なる態様の待機通知コンテンツ(CTw)を前記路面に重畳表示させ(S213,S311,S411)、
前記ヘッドアップディスプレイの画角(VA)内に、前記車線変更での移動先となる隣接車線(Lnd)を走行する他車両が視認される場合、前記他車両と重ならないよう前記待機通知コンテンツの形状を補正する(S114,S214,S312,S412)、
ことを含む処理を実行させる表示制御プログラム。
(付記17)
車両(A)において用いられ、ヘッドアップディスプレイ(20)によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御プログラムであって、
少なくとも一つの処理部(11)に、
前記車両の車線変更を制御する車線変更制御部(51)から前記車線変更の実施を指示するオン操作に関連するオン操作情報を取得し(S102)、
前記車線変更制御部から前記車線変更に関する車線変更情報を取得し(S104)、
前記車線変更情報に基づき、前記車線変更制御部が前記車線変更を待機している待機状態か否かを判定し(S105)、
前記車線変更が前記待機状態でない場合、前記車線変更の実行状態を示す実行通知コンテンツ(CTe)を前景中の路面に重畳表示させ(S107,S407)、
前記車線変更が前記待機状態である場合、前記実行通知コンテンツと関連する態様の待機通知コンテンツ(CTwn)を、重畳対象が特定されない非重畳コンテンツ(CTn)として表示させ(S113,S412)、
前記待機状態か否かを判定する以前に、前記オン操作情報の取得に基づき、前記オン操作の受け付けを通知する応答通知コンテンツ(CTa)を、前記非重畳コンテンツとして表示させる(S103)、
ことを含む処理を実行させる表示制御プログラム。
(付記18)
車両(A)において用いられ、ヘッドアップディスプレイ(20)によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御プログラムであって、
少なくとも一つの処理部(11)に、
前記車両の車線変更を制御する車線変更制御部(51)から前記車線変更の実施を指示するオン操作に関連するオン操作情報を取得し(S102)、
前記車線変更制御部から前記車線変更に関する車線変更情報を取得し(S104)、
前記車線変更情報に基づき、前記車線変更制御部が前記車線変更を待機している待機状態か否かを判定し(S105)、
前記車線変更が前記待機状態でない場合、前記車線変更の実行状態を示す実行通知コンテンツ(CTe)を前景中の路面に重畳表示させ(S107,S407)、
前記車線変更が前記待機状態である場合、前記実行通知コンテンツと関連する態様の待機通知コンテンツ(CTwn)を、重畳対象が特定されない非重畳コンテンツ(CTn)として表示させ(S113,S412)、
前記オン操作情報の取得に基づき、前記オン操作の受け付けを通知する、前記実行通知コンテンツと関連する態様の応答通知コンテンツ(CTa)を、前記非重畳コンテンツとして表示させる(S103)、
ことを含む処理を実行させる表示制御プログラム。
(付記19)
車両(A)において用いられ、ヘッドアップディスプレイ(20)によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御プログラムであって、
少なくとも一つの処理部(11)に、
前記車両の車線変更を制御する車線変更制御部(51)から前記車線変更の実施を指示するオン操作に関連するオン操作情報を取得し(S102)、
前記車線変更制御部から前記車線変更に関する車線変更情報を取得し(S104)、
前記車線変更情報に基づき、前記車線変更制御部が前記車線変更を待機している待機状態か否かを判定し(S105)、
前記車線変更が前記待機状態でない場合、前記車線変更の実行状態を示す実行通知コンテンツ(CTe)を前景中の路面に重畳表示させ(S207,S307,S407)、
前記車線変更が前記待機状態である場合、前記実行通知コンテンツと関連する態様の待機通知コンテンツ(CTwn)を前記路面に重畳表示させ(S113,S412)、
前記オン操作情報の取得に基づき、前記オン操作の受け付けを通知する、前記実行通知コンテンツと関連する態様の応答通知コンテンツ(CTa)を前記路面に重畳表示させる(S103)、
ことを含む処理を実行させる表示制御プログラム。
(付記20)
車両(A)において用いられ、ヘッドアップディスプレイ(20)によるコンテンツの重畳表示を制御する表示制御プログラムであって、
少なくとも一つの処理部(11)に、
前記車両の車線変更を制御する車線変更制御部(51)から、当該車線変更に関する車線変更情報を取得し(S104)、
前記車線変更情報に基づき、前記車線変更制御部が前記車線変更を待機している待機状態か否かを判定し(S105)、
前記車線変更が前記待機状態でない場合、前記車線変更の実行状態を示す実行通知コンテンツ(CTe)を前景中の路面に重畳表示させ(S107,S407)、
前記車線変更が前記待機状態である場合、前記実行通知コンテンツと関連する態様の待機通知コンテンツ(CTwn)を、重畳対象が特定されない非重畳コンテンツ(CTn)として表示させ(S113)、
前記ヘッドアップディスプレイの画角(VA)内に、前記車線変更での移動先となる隣接車線(Lnd)を走行する他車両が視認される場合、前記他車両と重ならないよう前記待機通知コンテンツの形状を補正する(S114,S412)、
ことを含む処理を実行させる表示制御プログラム。
The control unit and method thereof described in the present disclosure may be realized by a dedicated computer constituting a processor programmed to perform one or more functions embodied by a computer program. Alternatively, the apparatus and method thereof described in the present disclosure may be realized by a dedicated hardware logic circuit. Alternatively, the apparatus and method thereof described in the present disclosure may be realized by one or more dedicated computers configured by a combination of a processor for executing a computer program and one or more hardware logic circuits. Further, the computer program may be stored in a computer-readable non-transitional tangible recording medium as an instruction executed by the computer.
The technical ideas grasped from the embodiments and modifications described so far are described below as
(Appendix 1)
It is a display control device used in the vehicle (A) and controls the superimposed display of contents by the head-up display (20).
An information acquisition unit (72) that acquires lane change information related to the lane change from the lane change control unit (51) that controls the lane change of the vehicle.
Based on the lane change information, a state determination unit (75) for determining whether or not the lane change control unit is in a standby state waiting for the lane change,
When the state determination unit determines that the state is not in the standby state, the execution notification content (CTe) indicating the execution state of the lane change is superimposed and displayed on the road surface in the foreground, and the state determination unit determines that the state determination unit is in the standby state. If so, the display control unit (76) for superimposing and displaying the standby notification content (CTw) having a mode different from the execution notification content on the road surface is provided.
The information acquisition unit acquires on-operation information related to the on-operation instructing the lane change control unit to execute the lane change.
Before the state determination unit determines whether or not the display control unit is in the standby state, the display control unit notifies the reception of the on operation based on the acquisition of the on operation information by the information acquisition unit (response notification content). A display control device that displays CTa) as non-superimposed content (CTn) for which a superimposition target is not specified.
(Appendix 2)
The display control device according to
(Appendix 3)
It is a display control device used in the vehicle (A) and controls the superimposed display of contents by the head-up display (20).
An information acquisition unit (72) that acquires lane change information related to the lane change from the lane change control unit (51) that controls the lane change of the vehicle.
Based on the lane change information, a state determination unit (75) for determining whether or not the lane change control unit is in a standby state waiting for the lane change,
When the state determination unit determines that the state is not in the standby state, the execution notification content (CTe) indicating the execution state of the lane change is superimposed and displayed on the road surface in the foreground, and the state determination unit determines that the state determination unit is in the standby state. If so, the display control unit (76) for superimposing and displaying the standby notification content (CTw) having a mode different from the execution notification content on the road surface is provided.
The display control unit does not overlap with the other vehicle when the other vehicle traveling in the adjacent lane (Lnd) to be moved by the lane change is visually recognized in the angle of view (VA) of the head-up display. A display control device that corrects the shape of the standby notification content.
(Appendix 4)
The information acquisition unit acquires on-operation information related to the on-operation instructing the lane change control unit to execute the lane change.
Based on the acquisition of the on-operation information by the information acquisition unit, the display control unit displays the response notification content (CTa) notifying the acceptance of the on-operation as non-superimposed content (CTn) in which the superimposition target is not specified. The display control device according to Appendix 3.
(Appendix 5)
The display control unit updates the shape of the standby notification content according to the shape of the road surface to be superimposed during the period in which the state determination unit continues to determine the standby state. The display control device according to
(Appendix 6)
The display control unit according to any one of
(Appendix 7)
It is a display control device used in the vehicle (A) and controls the superimposed display of contents by the head-up display (20).
An information acquisition unit (72) that acquires lane change information related to the lane change from the lane change control unit (51) that controls the lane change of the vehicle.
Based on the lane change information, a state determination unit (75) for determining whether or not the lane change control unit is in a standby state waiting for the lane change,
When the state determination unit determines that the state is not in the standby state, the execution notification content (CTe) indicating the execution state of the lane change is superimposed and displayed on the road surface in the foreground, and the state determination unit determines that the state determination unit is in the standby state. If so, the display control unit (76) for displaying the standby notification content (CTwn) in a mode related to the execution notification content as non-superimposed content (CTn) for which the superimposition target is not specified is provided.
The information acquisition unit acquires on-operation information related to the on-operation instructing the lane change control unit to execute the lane change.
Before the state determination unit determines whether or not the display control unit is in the standby state, the display control unit notifies the reception of the on operation based on the acquisition of the on operation information by the information acquisition unit (response notification content). A display control device that displays CTa) as the non-superimposed content.
(Appendix 8)
It is a display control device used in the vehicle (A) and controls the superimposed display of contents by the head-up display (20).
An information acquisition unit (72) that acquires lane change information related to the lane change from the lane change control unit (51) that controls the lane change of the vehicle.
Based on the lane change information, a state determination unit (75) for determining whether or not the lane change control unit is in a standby state waiting for the lane change,
When the state determination unit determines that the state is not in the standby state, the execution notification content (CTe) indicating the execution state of the lane change is superimposed and displayed on the road surface in the foreground, and the state determination unit determines that the state determination unit is in the standby state. If so, the display control unit (76) for displaying the standby notification content (CTwn) in a mode related to the execution notification content as non-superimposed content (CTn) for which the superimposition target is not specified is provided.
The information acquisition unit acquires on-operation information related to the on-operation instructing the lane change control unit to execute the lane change.
Based on the acquisition of the on-operation information by the information acquisition unit, the display control unit displays the response notification content (CTa) in an aspect related to the execution notification content, which notifies the acceptance of the on-operation, as the non-superimposed content. Display control device to display as.
(Appendix 9)
It is a display control device used in the vehicle (A) and controls the superimposed display of contents by the head-up display (20).
An information acquisition unit (72) that acquires lane change information related to the lane change from the lane change control unit (51) that controls the lane change of the vehicle.
Based on the lane change information, a state determination unit (75) for determining whether or not the lane change control unit is in a standby state waiting for the lane change,
When the state determination unit determines that the state is not in the standby state, the execution notification content (CTe) indicating the execution state of the lane change is superimposed and displayed on the road surface in the foreground, and the state determination unit determines that the state determination unit is in the standby state. In this case, a display control unit (76) for superimposing and displaying the standby notification content (CTwn) in a mode related to the execution notification content on the road surface is provided.
The information acquisition unit acquires on-operation information related to the on-operation instructing the lane change control unit to execute the lane change.
Based on the acquisition of the on-operation information by the information acquisition unit, the display control unit superimposes and displays the response notification content (CTa) in an aspect related to the execution notification content, which notifies the acceptance of the on-operation. Display control device.
(Appendix 10)
The display control unit
The execution notification content is displayed next to the response notification content, and the execution notification content is displayed.
The display control device according to
(Appendix 11)
The item according to any one of
(Appendix 12)
It is a display control device used in the vehicle (A) and controls the superimposed display of contents by the head-up display (20).
An information acquisition unit (72) that acquires lane change information related to the lane change from the lane change control unit (51) that controls the lane change of the vehicle.
Based on the lane change information, a state determination unit (75) for determining whether or not the lane change control unit is in a standby state waiting for the lane change,
When the state determination unit determines that the state is not in the standby state, the execution notification content (CTe) indicating the execution state of the lane change is superimposed and displayed on the road surface in the foreground, and the state determination unit determines that the state determination unit is in the standby state. If so, the display control unit (76) for displaying the standby notification content (CTwn) in a mode related to the execution notification content as non-superimposed content (CTn) for which the superimposition target is not specified is provided.
The display control unit does not overlap with the other vehicle when the other vehicle traveling in the adjacent lane (Lnd) to be moved by the lane change is visually recognized in the angle of view (VA) of the head-up display. A display control device that corrects the shape of the standby notification content.
(Appendix 13)
The information acquisition unit acquires on-operation information related to the on-operation instructing the lane change control unit to execute the lane change.
The display control according to
(Appendix 14)
The display control unit according to any one of
(Appendix 15)
It is a display control program used in the vehicle (A) and controls the superimposed display of contents by the head-up display (20).
In at least one processing unit (11)
Obtaining on-operation information related to the on-operation instructing the execution of the lane change from the lane change control unit (51) that controls the lane change of the vehicle (S102),
Obtaining lane change information related to the lane change from the lane change control unit (S104),
Based on the lane change information, it is determined whether or not the lane change control unit is in the standby state waiting for the lane change (S105).
When the lane change is not in the standby state, the execution notification content (CTe) indicating the execution state of the lane change is superimposed and displayed on the road surface in the foreground (S207, S307, S407).
When the lane change is in the standby state, the standby notification content (CTw) having a mode different from that of the execution notification content is superimposed and displayed on the road surface (S213, S311, S411).
Before determining whether or not it is in the standby state, the response notification content (CTa) for notifying the acceptance of the on operation based on the acquisition of the on operation information is set as the non-superimposed content (CTn) for which the superimposition target is not specified. Display (S103),
A display control program that executes processing including that.
(Appendix 16)
It is a display control program used in the vehicle (A) and controls the superimposed display of contents by the head-up display (20).
In at least one processing unit (11)
The lane change information related to the lane change is acquired from the lane change control unit (51) that controls the lane change of the vehicle (S104).
Based on the lane change information, it is determined whether or not the lane change control unit is in the standby state waiting for the lane change (S105).
When the lane change is not in the standby state, the execution notification content (CTe) indicating the execution state of the lane change is superimposed and displayed on the road surface in the foreground (S207, S307, S407).
When the lane change is in the standby state, the standby notification content (CTw) having a mode different from that of the execution notification content is superimposed and displayed on the road surface (S213, S311, S411).
When another vehicle traveling in the adjacent lane (Lnd) to be moved by the lane change is visually recognized in the angle of view (VA) of the head-up display, the standby notification content is displayed so as not to overlap with the other vehicle. Correct the shape (S114, S214, S312, S412),
A display control program that executes processing including that.
(Appendix 17)
It is a display control program used in the vehicle (A) and controls the superimposed display of contents by the head-up display (20).
In at least one processing unit (11)
Obtaining on-operation information related to the on-operation instructing the execution of the lane change from the lane change control unit (51) that controls the lane change of the vehicle (S102),
Obtaining lane change information related to the lane change from the lane change control unit (S104),
Based on the lane change information, it is determined whether or not the lane change control unit is in the standby state waiting for the lane change (S105).
When the lane change is not in the standby state, the execution notification content (CTe) indicating the execution state of the lane change is superimposed and displayed on the road surface in the foreground (S107, S407).
When the lane change is in the standby state, the standby notification content (CTwn) in a mode related to the execution notification content is displayed as non-superimposed content (CTn) in which the superimposition target is not specified (S113, S412).
Before determining whether or not it is in the standby state, the response notification content (CTa) notifying the acceptance of the on operation is displayed as the non-superimposed content based on the acquisition of the on operation information (S103).
A display control program that executes processing including that.
(Appendix 18)
It is a display control program used in the vehicle (A) and controls the superimposed display of contents by the head-up display (20).
In at least one processing unit (11)
Obtaining on-operation information related to the on-operation instructing the execution of the lane change from the lane change control unit (51) that controls the lane change of the vehicle (S102),
Obtaining lane change information related to the lane change from the lane change control unit (S104),
Based on the lane change information, it is determined whether or not the lane change control unit is in the standby state waiting for the lane change (S105).
When the lane change is not in the standby state, the execution notification content (CTe) indicating the execution state of the lane change is superimposed and displayed on the road surface in the foreground (S107, S407).
When the lane change is in the standby state, the standby notification content (CTwn) in a mode related to the execution notification content is displayed as non-superimposed content (CTn) in which the superimposition target is not specified (S113, S412).
Based on the acquisition of the on-operation information, the response notification content (CTa) in an aspect related to the execution notification content that notifies the acceptance of the on-operation is displayed as the non-superimposed content (S103).
A display control program that executes processing including that.
(Appendix 19)
It is a display control program used in the vehicle (A) and controls the superimposed display of contents by the head-up display (20).
In at least one processing unit (11)
Obtaining on-operation information related to the on-operation instructing the execution of the lane change from the lane change control unit (51) that controls the lane change of the vehicle (S102),
Obtaining lane change information related to the lane change from the lane change control unit (S104),
Based on the lane change information, it is determined whether or not the lane change control unit is in the standby state waiting for the lane change (S105).
When the lane change is not in the standby state, the execution notification content (CTe) indicating the execution state of the lane change is superimposed and displayed on the road surface in the foreground (S207, S307, S407).
When the lane change is in the standby state, the standby notification content (CTwn) in an aspect related to the execution notification content is superimposed and displayed on the road surface (S113, S412).
Based on the acquisition of the on-operation information, the response notification content (CTa) of the aspect related to the execution notification content, which notifies the acceptance of the on-operation, is superimposed and displayed on the road surface (S103).
A display control program that executes processing including that.
(Appendix 20)
It is a display control program used in the vehicle (A) and controls the superimposed display of contents by the head-up display (20).
In at least one processing unit (11)
The lane change information related to the lane change is acquired from the lane change control unit (51) that controls the lane change of the vehicle (S104).
Based on the lane change information, it is determined whether or not the lane change control unit is in the standby state waiting for the lane change (S105).
When the lane change is not in the standby state, the execution notification content (CTe) indicating the execution state of the lane change is superimposed and displayed on the road surface in the foreground (S107, S407).
When the lane change is in the standby state, the standby notification content (CTwn) in an aspect related to the execution notification content is displayed as non-superimposed content (CTn) in which the superimposition target is not specified (S113).
When another vehicle traveling in the adjacent lane (Lnd) to be moved by the lane change is visually recognized in the angle of view (VA) of the head-up display, the standby notification content is displayed so as not to overlap with the other vehicle. Correct the shape (S114, S412),
A display control program that executes processing including that.
Claims (20)
前記車両の車線変更を制御する車線変更制御部(51)から、当該車線変更に関する車線変更情報を取得する情報取得部(72)と、
前記車線変更情報に基づき、前記車線変更制御部が前記車線変更を待機している待機状態か否かを判定する状態判定部(75)と、
前記状態判定部が前記待機状態でないと判定した場合、前記車線変更の実行状態を示す実行通知コンテンツ(CTe)を前景中の路面に重畳表示させ、前記状態判定部が前記待機状態であると判定した場合、前記実行通知コンテンツとは異なる態様の待機通知コンテンツ(CTw)を前記路面に重畳表示させる表示制御部(76)と、を備え、
前記情報取得部は、前記車線変更制御部に前記車線変更の実施を指示するオン操作に関連するオン操作情報を取得し、
前記表示制御部は、前記待機状態か否かが前記状態判定部によって判定される以前に、前記情報取得部による前記オン操作情報の取得に基づき、前記オン操作の受け付けを通知する応答通知コンテンツ(CTa)を、重畳対象が特定されない非重畳コンテンツ(CTn)として表示させる表示制御装置。 It is a display control device used in the vehicle (A) and controls the superimposed display of contents by the head-up display (20).
An information acquisition unit (72) that acquires lane change information related to the lane change from the lane change control unit (51) that controls the lane change of the vehicle.
A state determination unit (75) that determines whether or not the lane change control unit is in a standby state waiting for the lane change based on the lane change information.
When the state determination unit determines that the state is not in the standby state, the execution notification content (CTe) indicating the execution state of the lane change is superimposed and displayed on the road surface in the foreground, and the state determination unit determines that the state determination unit is in the standby state. If so, the display control unit (76) for superimposing and displaying the standby notification content (CTw) having a mode different from the execution notification content on the road surface is provided.
The information acquisition unit acquires on-operation information related to the on-operation instructing the lane change control unit to execute the lane change.
Before the state determination unit determines whether or not the display control unit is in the standby state, the display control unit notifies the reception of the on operation based on the acquisition of the on operation information by the information acquisition unit (response notification content). A display control device that displays CTa) as non-superimposed content (CTn) for which a superimposition target is not specified.
前記車両の車線変更を制御する車線変更制御部(51)から、当該車線変更に関する車線変更情報を取得する情報取得部(72)と、
前記車線変更情報に基づき、前記車線変更制御部が前記車線変更を待機している待機状態か否かを判定する状態判定部(75)と、
前記状態判定部が前記待機状態でないと判定した場合、前記車線変更の実行状態を示す実行通知コンテンツ(CTe)を前景中の路面に重畳表示させ、前記状態判定部が前記待機状態であると判定した場合、前記実行通知コンテンツとは異なる態様の待機通知コンテンツ(CTw)を前記路面に重畳表示させる表示制御部(76)と、を備え、
前記表示制御部は、前記ヘッドアップディスプレイの画角(VA)内に、前記車線変更での移動先となる隣接車線(Lnd)を走行する他車両が視認される場合、前記他車両と重ならないよう前記待機通知コンテンツの形状を補正する表示制御装置。 It is a display control device used in the vehicle (A) and controls the superimposed display of contents by the head-up display (20).
An information acquisition unit (72) that acquires lane change information related to the lane change from the lane change control unit (51) that controls the lane change of the vehicle.
A state determination unit (75) that determines whether or not the lane change control unit is in a standby state waiting for the lane change based on the lane change information.
When the state determination unit determines that the state is not in the standby state, the execution notification content (CTe) indicating the execution state of the lane change is superimposed and displayed on the road surface in the foreground, and the state determination unit determines that the state determination unit is in the standby state. If so, the display control unit (76) for superimposing and displaying the standby notification content (CTw) having a mode different from the execution notification content on the road surface is provided.
The display control unit does not overlap with the other vehicle when the other vehicle traveling in the adjacent lane (Lnd) to be moved by the lane change is visually recognized in the angle of view (VA) of the head-up display. A display control device that corrects the shape of the standby notification content.
前記表示制御部は、前記情報取得部による前記オン操作情報の取得に基づき、前記オン操作の受け付けを通知する応答通知コンテンツ(CTa)を、重畳対象が特定されない非重畳コンテンツ(CTn)として表示させる請求項3に記載の表示制御装置。 The information acquisition unit acquires on-operation information related to the on-operation instructing the lane change control unit to execute the lane change.
Based on the acquisition of the on-operation information by the information acquisition unit, the display control unit displays the response notification content (CTa) notifying the acceptance of the on-operation as non-superimposed content (CTn) in which the superimposition target is not specified. The display control device according to claim 3.
前記車両の車線変更を制御する車線変更制御部(51)から、当該車線変更に関する車線変更情報を取得する情報取得部(72)と、
前記車線変更情報に基づき、前記車線変更制御部が前記車線変更を待機している待機状態か否かを判定する状態判定部(75)と、
前記状態判定部が前記待機状態でないと判定した場合、前記車線変更の実行状態を示す実行通知コンテンツ(CTe)を前景中の路面に重畳表示させ、前記状態判定部が前記待機状態であると判定した場合、前記実行通知コンテンツと関連する態様の待機通知コンテンツ(CTwn)を、重畳対象が特定されない非重畳コンテンツ(CTn)として表示させる表示制御部(76)と、を備え、
前記情報取得部は、前記車線変更制御部に前記車線変更の実施を指示するオン操作に関連するオン操作情報を取得し、
前記表示制御部は、前記待機状態か否かが前記状態判定部によって判定される以前に、前記情報取得部による前記オン操作情報の取得に基づき、前記オン操作の受け付けを通知する応答通知コンテンツ(CTa)を、前記非重畳コンテンツとして表示させる表示制御装置。 It is a display control device used in the vehicle (A) and controls the superimposed display of contents by the head-up display (20).
An information acquisition unit (72) that acquires lane change information related to the lane change from the lane change control unit (51) that controls the lane change of the vehicle.
A state determination unit (75) that determines whether or not the lane change control unit is in a standby state waiting for the lane change based on the lane change information.
When the state determination unit determines that the state is not in the standby state, the execution notification content (CTe) indicating the execution state of the lane change is superimposed and displayed on the road surface in the foreground, and the state determination unit determines that the state determination unit is in the standby state. If so, the display control unit (76) for displaying the standby notification content (CTwn) in a mode related to the execution notification content as non-superimposed content (CTn) for which the superimposition target is not specified is provided.
The information acquisition unit acquires on-operation information related to the on-operation instructing the lane change control unit to execute the lane change.
Before the state determination unit determines whether or not the display control unit is in the standby state, the display control unit notifies the reception of the on operation based on the acquisition of the on operation information by the information acquisition unit (response notification content). A display control device that displays CTa) as the non-superimposed content.
前記車両の車線変更を制御する車線変更制御部(51)から、当該車線変更に関する車線変更情報を取得する情報取得部(72)と、
前記車線変更情報に基づき、前記車線変更制御部が前記車線変更を待機している待機状態か否かを判定する状態判定部(75)と、
前記状態判定部が前記待機状態でないと判定した場合、前記車線変更の実行状態を示す実行通知コンテンツ(CTe)を前景中の路面に重畳表示させ、前記状態判定部が前記待機状態であると判定した場合、前記実行通知コンテンツと関連する態様の待機通知コンテンツ(CTwn)を、重畳対象が特定されない非重畳コンテンツ(CTn)として表示させる表示制御部(76)と、を備え、
前記情報取得部は、前記車線変更制御部に前記車線変更の実施を指示するオン操作に関連するオン操作情報を取得し、
前記表示制御部は、前記情報取得部による前記オン操作情報の取得に基づき、前記オン操作の受け付けを通知する、前記実行通知コンテンツと関連する態様の応答通知コンテンツ(CTa)を、前記非重畳コンテンツとして表示させる表示制御装置。 It is a display control device used in the vehicle (A) and controls the superimposed display of contents by the head-up display (20).
An information acquisition unit (72) that acquires lane change information related to the lane change from the lane change control unit (51) that controls the lane change of the vehicle.
A state determination unit (75) that determines whether or not the lane change control unit is in a standby state waiting for the lane change based on the lane change information.
When the state determination unit determines that the state is not in the standby state, the execution notification content (CTe) indicating the execution state of the lane change is superimposed and displayed on the road surface in the foreground, and the state determination unit determines that the state determination unit is in the standby state. If so, the display control unit (76) for displaying the standby notification content (CTwn) in a mode related to the execution notification content as non-superimposed content (CTn) for which the superimposition target is not specified is provided.
The information acquisition unit acquires on-operation information related to the on-operation instructing the lane change control unit to execute the lane change.
Based on the acquisition of the on-operation information by the information acquisition unit, the display control unit displays the response notification content (CTa) in an aspect related to the execution notification content, which notifies the acceptance of the on-operation, as the non-superimposed content. Display control device to display as.
前記車両の車線変更を制御する車線変更制御部(51)から、当該車線変更に関する車線変更情報を取得する情報取得部(72)と、
前記車線変更情報に基づき、前記車線変更制御部が前記車線変更を待機している待機状態か否かを判定する状態判定部(75)と、
前記状態判定部が前記待機状態でないと判定した場合、前記車線変更の実行状態を示す実行通知コンテンツ(CTe)を前景中の路面に重畳表示させ、前記状態判定部が前記待機状態であると判定した場合、前記実行通知コンテンツと関連する態様の待機通知コンテンツ(CTwn)を前記路面に重畳表示させる表示制御部(76)と、を備え、
前記情報取得部は、前記車線変更制御部に前記車線変更の実施を指示するオン操作に関連するオン操作情報を取得し、
前記表示制御部は、前記情報取得部による前記オン操作情報の取得に基づき、前記オン操作の受け付けを通知する、前記実行通知コンテンツと関連する態様の応答通知コンテンツ(CTa)を前記路面に重畳表示させる表示制御装置。 It is a display control device used in the vehicle (A) and controls the superimposed display of contents by the head-up display (20).
An information acquisition unit (72) that acquires lane change information related to the lane change from the lane change control unit (51) that controls the lane change of the vehicle.
A state determination unit (75) that determines whether or not the lane change control unit is in a standby state waiting for the lane change based on the lane change information.
When the state determination unit determines that the state is not in the standby state, the execution notification content (CTe) indicating the execution state of the lane change is superimposed and displayed on the road surface in the foreground, and the state determination unit determines that the state determination unit is in the standby state. In this case, a display control unit (76) for superimposing and displaying the standby notification content (CTwn) in a mode related to the execution notification content on the road surface is provided.
The information acquisition unit acquires on-operation information related to the on-operation instructing the lane change control unit to execute the lane change.
Based on the acquisition of the on-operation information by the information acquisition unit, the display control unit superimposes and displays the response notification content (CTa) in an aspect related to the execution notification content, which notifies the acceptance of the on-operation. Display control device.
前記応答通知コンテンツの次に前記実行通知コンテンツを表示させ、
前記状態判定部が前記待機状態であると判定した場合、前記実行通知コンテンツに替えて前記待機通知コンテンツを表示させる請求項8又は9に記載の表示制御装置。 The display control unit
The execution notification content is displayed next to the response notification content, and the execution notification content is displayed.
The display control device according to claim 8 or 9, wherein when the state determination unit determines that the standby state is in effect, the standby notification content is displayed instead of the execution notification content.
前記車両の車線変更を制御する車線変更制御部(51)から、当該車線変更に関する車線変更情報を取得する情報取得部(72)と、
前記車線変更情報に基づき、前記車線変更制御部が前記車線変更を待機している待機状態か否かを判定する状態判定部(75)と、
前記状態判定部が前記待機状態でないと判定した場合、前記車線変更の実行状態を示す実行通知コンテンツ(CTe)を前景中の路面に重畳表示させ、前記状態判定部が前記待機状態であると判定した場合、前記実行通知コンテンツと関連する態様の待機通知コンテンツ(CTwn)を、重畳対象が特定されない非重畳コンテンツ(CTn)として表示させる表示制御部(76)と、を備え、
前記表示制御部は、前記ヘッドアップディスプレイの画角(VA)内に、前記車線変更での移動先となる隣接車線(Lnd)を走行する他車両が視認される場合、前記他車両と重ならないよう前記待機通知コンテンツの形状を補正する表示制御装置。 It is a display control device used in the vehicle (A) and controls the superimposed display of contents by the head-up display (20).
An information acquisition unit (72) that acquires lane change information related to the lane change from the lane change control unit (51) that controls the lane change of the vehicle.
A state determination unit (75) that determines whether or not the lane change control unit is in a standby state waiting for the lane change based on the lane change information.
When the state determination unit determines that the state is not in the standby state, the execution notification content (CTe) indicating the execution state of the lane change is superimposed and displayed on the road surface in the foreground, and the state determination unit determines that the state determination unit is in the standby state. If so, the display control unit (76) for displaying the standby notification content (CTwn) in a mode related to the execution notification content as non-superimposed content (CTn) for which the superimposition target is not specified is provided.
The display control unit does not overlap with the other vehicle when the other vehicle traveling in the adjacent lane (Lnd) to be moved by the lane change is visually recognized in the angle of view (VA) of the head-up display. A display control device that corrects the shape of the standby notification content.
前記表示制御部は、前記情報取得部による前記オン操作情報の取得に基づき、前記オン操作の受け付けを通知する応答通知コンテンツ(CTa)を、前記非重畳コンテンツとして表示させる請求項12に記載の表示制御装置。 The information acquisition unit acquires on-operation information related to the on-operation instructing the lane change control unit to execute the lane change.
The display according to claim 12, wherein the display control unit displays the response notification content (CTa) for notifying the acceptance of the on operation as the non-superimposed content based on the acquisition of the on operation information by the information acquisition unit. Control device.
少なくとも一つの処理部(11)に、
前記車両の車線変更を制御する車線変更制御部(51)から前記車線変更の実施を指示するオン操作に関連するオン操作情報を取得し(S102)、
前記車線変更制御部から前記車線変更に関する車線変更情報を取得し(S104)、
前記車線変更情報に基づき、前記車線変更制御部が前記車線変更を待機している待機状態か否かを判定し(S105)、
前記車線変更が前記待機状態でない場合、前記車線変更の実行状態を示す実行通知コンテンツ(CTe)を前景中の路面に重畳表示させ(S207,S307,S407)、
前記車線変更が前記待機状態である場合、前記実行通知コンテンツとは異なる態様の待機通知コンテンツ(CTw)を前記路面に重畳表示させ(S213,S311,S411)、
前記待機状態か否かを判定する以前に、前記オン操作情報の取得に基づいて、前記オン操作の受け付けを通知する応答通知コンテンツ(CTa)を、重畳対象が特定されない非重畳コンテンツ(CTn)として表示させる(S103)、
ことを含む処理を実行させる表示制御プログラム。 It is a display control program used in the vehicle (A) and controls the superimposed display of contents by the head-up display (20).
In at least one processing unit (11)
Obtaining on-operation information related to the on-operation instructing the execution of the lane change from the lane change control unit (51) that controls the lane change of the vehicle (S102),
Obtaining lane change information related to the lane change from the lane change control unit (S104),
Based on the lane change information, it is determined whether or not the lane change control unit is in the standby state waiting for the lane change (S105).
When the lane change is not in the standby state, the execution notification content (CTe) indicating the execution state of the lane change is superimposed and displayed on the road surface in the foreground (S207, S307, S407).
When the lane change is in the standby state, the standby notification content (CTw) having a mode different from that of the execution notification content is superimposed and displayed on the road surface (S213, S311, S411).
Before determining whether or not it is in the standby state, the response notification content (CTa) for notifying the acceptance of the on operation based on the acquisition of the on operation information is set as the non-superimposed content (CTn) for which the superimposition target is not specified. Display (S103),
A display control program that executes processing including that.
少なくとも一つの処理部(11)に、
前記車両の車線変更を制御する車線変更制御部(51)から、当該車線変更に関する車線変更情報を取得し(S104)、
前記車線変更情報に基づき、前記車線変更制御部が前記車線変更を待機している待機状態か否かを判定し(S105)、
前記車線変更が前記待機状態でない場合、前記車線変更の実行状態を示す実行通知コンテンツ(CTe)を前景中の路面に重畳表示させ(S207,S307,S407)、
前記車線変更が前記待機状態である場合、前記実行通知コンテンツとは異なる態様の待機通知コンテンツ(CTw)を前記路面に重畳表示させ(S213,S311,S411)、
前記ヘッドアップディスプレイの画角(VA)内に、前記車線変更での移動先となる隣接車線(Lnd)を走行する他車両が視認される場合、前記他車両と重ならないよう前記待機通知コンテンツの形状を補正する(S114,S214,S312,S412)、
ことを含む処理を実行させる表示制御プログラム。 It is a display control program used in the vehicle (A) and controls the superimposed display of contents by the head-up display (20).
In at least one processing unit (11)
The lane change information related to the lane change is acquired from the lane change control unit (51) that controls the lane change of the vehicle (S104).
Based on the lane change information, it is determined whether or not the lane change control unit is in the standby state waiting for the lane change (S105).
When the lane change is not in the standby state, the execution notification content (CTe) indicating the execution state of the lane change is superimposed and displayed on the road surface in the foreground (S207, S307, S407).
When the lane change is in the standby state, the standby notification content (CTw) having a mode different from that of the execution notification content is superimposed and displayed on the road surface (S213, S311, S411).
When another vehicle traveling in the adjacent lane (Lnd) to be moved by the lane change is visually recognized in the angle of view (VA) of the head-up display, the standby notification content is displayed so as not to overlap with the other vehicle. Correct the shape (S114, S214, S312, S412),
A display control program that executes processing including that.
少なくとも一つの処理部(11)に、
前記車両の車線変更を制御する車線変更制御部(51)から前記車線変更の実施を指示するオン操作に関連するオン操作情報を取得し(S102)、
前記車線変更制御部から前記車線変更に関する車線変更情報を取得し(S104)、
前記車線変更情報に基づき、前記車線変更制御部が前記車線変更を待機している待機状態か否かを判定し(S105)、
前記車線変更が前記待機状態でない場合、前記車線変更の実行状態を示す実行通知コンテンツ(CTe)を前景中の路面に重畳表示させ(S107,S407)、
前記車線変更が前記待機状態である場合、前記実行通知コンテンツと関連する態様の待機通知コンテンツ(CTwn)を、重畳対象が特定されない非重畳コンテンツ(CTn)として表示させ(S113,S412)、
前記待機状態か否かを判定する以前に、前記オン操作情報の取得に基づき、前記オン操作の受け付けを通知する応答通知コンテンツ(CTa)を、前記非重畳コンテンツとして表示させる(S103)、
ことを含む処理を実行させる表示制御プログラム。 It is a display control program used in the vehicle (A) and controls the superimposed display of contents by the head-up display (20).
In at least one processing unit (11)
Obtaining on-operation information related to the on-operation instructing the execution of the lane change from the lane change control unit (51) that controls the lane change of the vehicle (S102),
Obtaining lane change information related to the lane change from the lane change control unit (S104),
Based on the lane change information, it is determined whether or not the lane change control unit is in the standby state waiting for the lane change (S105).
When the lane change is not in the standby state, the execution notification content (CTe) indicating the execution state of the lane change is superimposed and displayed on the road surface in the foreground (S107, S407).
When the lane change is in the standby state, the standby notification content (CTwn) in a mode related to the execution notification content is displayed as non-superimposed content (CTn) in which the superimposition target is not specified (S113, S412).
Before determining whether or not it is in the standby state, the response notification content (CTa) notifying the acceptance of the on operation is displayed as the non-superimposed content based on the acquisition of the on operation information (S103).
A display control program that executes processing including that.
少なくとも一つの処理部(11)に、
前記車両の車線変更を制御する車線変更制御部(51)から前記車線変更の実施を指示するオン操作に関連するオン操作情報を取得し(S102)、
前記車線変更制御部から前記車線変更に関する車線変更情報を取得し(S104)、
前記車線変更情報に基づき、前記車線変更制御部が前記車線変更を待機している待機状態か否かを判定し(S105)、
前記車線変更が前記待機状態でない場合、前記車線変更の実行状態を示す実行通知コンテンツ(CTe)を前景中の路面に重畳表示させ(S107,S407)、
前記車線変更が前記待機状態である場合、前記実行通知コンテンツと関連する態様の待機通知コンテンツ(CTwn)を、重畳対象が特定されない非重畳コンテンツ(CTn)として表示させ(S113,S412)、
前記オン操作情報の取得に基づき、前記オン操作の受け付けを通知する、前記実行通知コンテンツと関連する態様の応答通知コンテンツ(CTa)を、前記非重畳コンテンツとして表示させる(S103)、
ことを含む処理を実行させる表示制御プログラム。 It is a display control program used in the vehicle (A) and controls the superimposed display of contents by the head-up display (20).
In at least one processing unit (11)
Obtaining on-operation information related to the on-operation instructing the execution of the lane change from the lane change control unit (51) that controls the lane change of the vehicle (S102),
Obtaining lane change information related to the lane change from the lane change control unit (S104),
Based on the lane change information, it is determined whether or not the lane change control unit is in the standby state waiting for the lane change (S105).
When the lane change is not in the standby state, the execution notification content (CTe) indicating the execution state of the lane change is superimposed and displayed on the road surface in the foreground (S107, S407).
When the lane change is in the standby state, the standby notification content (CTwn) in a mode related to the execution notification content is displayed as non-superimposed content (CTn) in which the superimposition target is not specified (S113, S412).
Based on the acquisition of the on-operation information, the response notification content (CTa) in an aspect related to the execution notification content that notifies the acceptance of the on-operation is displayed as the non-superimposed content (S103).
A display control program that executes processing including that.
少なくとも一つの処理部(11)に、
前記車両の車線変更を制御する車線変更制御部(51)から前記車線変更の実施を指示するオン操作に関連するオン操作情報を取得し(S102)、
前記車線変更制御部から前記車線変更に関する車線変更情報を取得し(S104)、
前記車線変更情報に基づき、前記車線変更制御部が前記車線変更を待機している待機状態か否かを判定し(S105)、
前記車線変更が前記待機状態でない場合、前記車線変更の実行状態を示す実行通知コンテンツ(CTe)を前景中の路面に重畳表示させ(S207,S307,S407)、
前記車線変更が前記待機状態である場合、前記実行通知コンテンツと関連する態様の待機通知コンテンツ(CTwn)を前記路面に重畳表示させ(S113,S412)、
前記オン操作情報の取得に基づき、前記オン操作の受け付けを通知する、前記実行通知コンテンツと関連する態様の応答通知コンテンツ(CTa)を前記路面に重畳表示させる(S103)、
ことを含む処理を実行させる表示制御プログラム。 It is a display control program used in the vehicle (A) and controls the superimposed display of contents by the head-up display (20).
In at least one processing unit (11)
Obtaining on-operation information related to the on-operation instructing the execution of the lane change from the lane change control unit (51) that controls the lane change of the vehicle (S102),
Obtaining lane change information related to the lane change from the lane change control unit (S104),
Based on the lane change information, it is determined whether or not the lane change control unit is in the standby state waiting for the lane change (S105).
When the lane change is not in the standby state, the execution notification content (CTe) indicating the execution state of the lane change is superimposed and displayed on the road surface in the foreground (S207, S307, S407).
When the lane change is in the standby state, the standby notification content (CTwn) in an aspect related to the execution notification content is superimposed and displayed on the road surface (S113, S412).
Based on the acquisition of the on-operation information, the response notification content (CTa) of the aspect related to the execution notification content, which notifies the acceptance of the on-operation, is superimposed and displayed on the road surface (S103).
A display control program that executes processing including that.
少なくとも一つの処理部(11)に、
前記車両の車線変更を制御する車線変更制御部(51)から、当該車線変更に関する車線変更情報を取得し(S104)、
前記車線変更情報に基づき、前記車線変更制御部が前記車線変更を待機している待機状態か否かを判定し(S105)、
前記車線変更が前記待機状態でない場合、前記車線変更の実行状態を示す実行通知コンテンツ(CTe)を前景中の路面に重畳表示させ(S107,S407)、
前記車線変更が前記待機状態である場合、前記実行通知コンテンツと関連する態様の待機通知コンテンツ(CTwn)を、重畳対象が特定されない非重畳コンテンツ(CTn)として表示させ(S113)、
前記ヘッドアップディスプレイの画角(VA)内に、前記車線変更での移動先となる隣接車線(Lnd)を走行する他車両が視認される場合、前記他車両と重ならないよう前記待機通知コンテンツの形状を補正する(S114,S412)、
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Based on the lane change information, it is determined whether or not the lane change control unit is in the standby state waiting for the lane change (S105).
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