JP7255443B2 - Display control device and display control program - Google Patents

Display control device and display control program Download PDF

Info

Publication number
JP7255443B2
JP7255443B2 JP2019184682A JP2019184682A JP7255443B2 JP 7255443 B2 JP7255443 B2 JP 7255443B2 JP 2019184682 A JP2019184682 A JP 2019184682A JP 2019184682 A JP2019184682 A JP 2019184682A JP 7255443 B2 JP7255443 B2 JP 7255443B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
display
signal
content
information
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2019184682A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2021059228A (en
Inventor
猛 羽藤
一輝 小島
しおり 間根山
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Denso Corp
Original Assignee
Denso Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Denso Corp filed Critical Denso Corp
Priority to JP2019184682A priority Critical patent/JP7255443B2/en
Publication of JP2021059228A publication Critical patent/JP2021059228A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP7255443B2 publication Critical patent/JP7255443B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Description

この明細書による開示は、表示制御装置及び表示制御プログラムに関する。 The disclosure of this specification relates to a display control device and a display control program.

特許文献１においてヘッドアップディスプレイを制御するコントローラは、前方に乗員から視認できない交通信号機が存在する場合に、交通信号機の灯色を示すコンテンツをヘッドアップディスプレイに表示させる。 In Patent Document 1, a controller that controls a head-up display causes the head-up display to display content indicating the light color of the traffic signal when there is a traffic signal in front that is not visible to the passengers.

特開２０１６－１１２９８４号公報JP 2016-112984 A

しかしながら、前方の交通信号機が進行信号（例えば青信号）であり、ヘッドアップディスプレイが青信号のコンテンツを表示していたとしても、自車両よりも前方の他車両の進行状況によっては、自車両が発進すべきでない場合がある。 However, even if the traffic signal ahead is a progress signal (for example, a green light) and the head-up display is displaying the content of the green light, depending on the progress of other vehicles ahead of the own vehicle, the own vehicle may not start. Sometimes it shouldn't.

この明細書の開示による目的のひとつは、自車両の乗員に対して、自車両の発進可否をより的確に認識させることが可能な表示制御装置及び表示制御プログラムを提供することにある。 One of the purposes of the disclosure of this specification is to provide a display control device and a display control program that enable the occupant of the own vehicle to more accurately recognize whether or not the own vehicle can start.

ここに開示された態様のひとつは、車両に用いられ、車両としての自車両（Ａ）の外環境に重畳する表示を、自車両の車内から視認可能に表示するヘッドアップディスプレイ（２０）を制御する表示制御装置であって、
自車両よりも前方の他車両（Ｂ）の進行状況の情報を把握する前車進行状況把握部（７３）と、
自車両が走行する道路の交通信号機（ＴＬ）に示される信号情報を把握する信号情報把握部（７５）と、
ヘッドアップディスプレイにより表示されるコンテンツであって、自車両の発進可否の情報を表示する発進可否情報コンテンツを、制御する表示制御部（７６）と、を備え、
発進可否情報コンテンツは、信号情報と連携した情報を表示する信号情報連携コンテンツ（ＴＣ）を含み、
表示制御部は、
前車進行状況把握部により他車両の停止状態からの発進が把握される場合に、他車両の発進のタイミングに合わせて、発進可否情報コンテンツの表示内容を変更させ、
交通信号機が示す信号が停止信号から進行信号に変更された直後、かつ、交通信号機よりも自車両側に位置する他車両の停止状態において、信号情報連携コンテンツを、進行信号の表示が少なくとも一部規制された表示内容とし、他車両の発進のタイミングに合わせて、進行信号の表示の規制を解除する。 One of the aspects disclosed herein is used in a vehicle to control a head-up display (20) that displays a display superimposed on the external environment of the vehicle (A) as a vehicle so that it can be viewed from inside the vehicle. A display control device for
a preceding vehicle progress status grasping unit (73) for grasping information on the progress status of another vehicle (B) ahead of the subject vehicle;
A signal information grasping unit (75) for grasping the signal information indicated by the traffic light (TL) of the road on which the own vehicle travels;
a display control unit (76) for controlling start propriety information content, which is content displayed by the head-up display and which displays information on whether or not the host vehicle can start,
The start propriety information content includes signal information linked content (TC) that displays information linked with signal information,
The display control unit
When the preceding vehicle progress status grasping unit grasps that the other vehicle starts from a stopped state, the display contents of the start propriety information content are changed in accordance with the timing of the start of the other vehicle ,
Immediately after the signal indicated by the traffic signal is changed from a stop signal to a progress signal, and in the stopped state of another vehicle located closer to the own vehicle than the traffic signal, the traffic signal information linked content is displayed at least partially. The regulated display contents are set, and the regulation of the display of the progress signal is canceled in accordance with the timing of the start of the other vehicle .

また、開示された態様の他のひとつは、車両に用いられ、車両としての自車両（Ａ）の外環境に重畳する表示を、自車両の車内から視認可能に表示するヘッドアップディスプレイ（２０）を制御する表示制御プログラムであって、
少なくとも１つの処理部に、
自車両よりも前方の他車両（Ｂ）の進行状況の情報を把握する処理と、
自車両が走行する道路の交通信号機（ＴＬ）に示される信号情報を把握する処理と、
ヘッドアップディスプレイにより表示されるコンテンツであって、自車両の発進可否の情報を表示する発進可否情報コンテンツを制御する処理と、を実行させ、
発進可否情報コンテンツは、信号情報と連携した情報を表示する信号情報連携コンテンツ（ＴＣ）を含み、
発進可否情報コンテンツを制御する処理においては、他車両の停止状態からの発進が把握される場合に、他車両の発進のタイミングに合わせて、発進可否情報コンテンツの表示内容を変更させ、
交通信号機が示す信号が停止信号から進行信号に変更された直後、かつ、交通信号機よりも自車両側に位置する他車両の停止状態において、信号情報連携コンテンツを、進行信号の表示が少なくとも一部規制された表示内容とし、他車両の発進のタイミングに合わせて、進行信号の表示の規制を解除する。 Another aspect disclosed is a head-up display (20) which is used in a vehicle and displays a display superimposed on the external environment of the own vehicle (A) as a vehicle so as to be visible from inside the own vehicle. A display control program for controlling
in at least one processing unit,
A process of grasping information on the progress of another vehicle (B) ahead of the own vehicle;
A process of grasping the signal information indicated by the traffic light (TL) of the road on which the own vehicle travels;
and a process of controlling the start propriety information content, which is the content displayed by the head-up display and which displays the information of the start propriety of the own vehicle,
The start propriety information content includes signal information linked content (TC) that displays information linked with signal information,
In the process of controlling the start propriety information content, when it is recognized that the other vehicle will start from a stopped state, the display content of the start propriety information content is changed in accordance with the timing of the start of the other vehicle ,
Immediately after the signal indicated by the traffic signal is changed from a stop signal to a progress signal, and in the stopped state of another vehicle located closer to the own vehicle than the traffic signal, the traffic signal information linked content is displayed at least partially. The regulated display contents are set, and the regulation of the display of the progress signal is canceled in accordance with the timing of the start of the other vehicle .

これらの態様によると、自車両の発進可否の情報を表示する発進可否情報コンテンツの表示内容は、自車両よりも前方の他車両の停止状態からの発進のタイミングに合わせて変更される。故に、前方の他車両の進行状況の変化に応じた自車両の発進可否が、自車両の乗員に対して提示される。したがって、乗員は、自車両の発進可否をより的確に認識できる。 According to these aspects, the display content of the start propriety information content that displays the information on whether or not the host vehicle can start is changed in accordance with the timing at which another vehicle in front of the host vehicle starts from a stopped state. Therefore, the occupants of the own vehicle are presented with information regarding whether or not the own vehicle can start in accordance with changes in the progress of other vehicles ahead. Therefore, the occupant can more accurately recognize whether or not the vehicle can start.

なお、括弧内の符号は、後述する実施形態の部分との対応関係を例示的に示すものであって、技術的範囲を限定することを意図するものではない。 It should be noted that the reference numerals in parentheses exemplarily indicate the correspondence with the portions of the embodiment described later, and are not intended to limit the technical scope.

第１実施形態のＨＣＵを含む車載ネットワークの全体像を示す図である。1 is a diagram showing an overview of an in-vehicle network including HCUs of the first embodiment; FIG. 第１実施形態のヘッドアップディスプレイの車両への搭載情報を示す図である。It is a figure which shows the mounting information to the vehicle of the head-up display of 1st Embodiment. 第１実施形態のＨＣＵの概略的な構成を示す図である。It is a figure which shows the schematic structure of HCU of 1st Embodiment. 第１実施形態での仮想レイアウトのシミュレーションを、可視化して示す図である。FIG. 5 is a diagram showing a visualization of simulation of a virtual layout in the first embodiment; 第１実施形態の自車両のドライバから前方を見た場合の外環境に重畳する表示の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the display superimposed on the external environment at the time of seeing ahead from the driver of the own vehicle of 1st Embodiment. 第１実施形態でのＨＣＵの表示制御処理を説明するためのフローチャートである。4 is a flowchart for explaining display control processing of the HCU in the first embodiment; 第１実施形態でのＨＣＵの表示制御処理を説明するためのタイムチャートである。4 is a time chart for explaining display control processing of the HCU in the first embodiment; 第２実施形態の自車両のドライバから前方を見た場合の外環境に重畳する表示の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the display superimposed on the external environment at the time of seeing ahead from the driver of the own vehicle of 2nd Embodiment. 第２実施形態でのＨＣＵの表示制御処理を説明するためのフローチャートである。FIG. 11 is a flowchart for explaining display control processing of an HCU in the second embodiment; FIG. 第２実施形態でのＨＣＵの表示制御処理を説明するためのタイムチャートである。FIG. 11 is a time chart for explaining display control processing of the HCU in the second embodiment; FIG. 第３実施形態でのＨＣＵの表示制御処理を説明するためのフローチャートである。FIG. 11 is a flowchart for explaining display control processing of an HCU in the third embodiment; FIG. 第３実施形態でのＨＣＵの表示制御処理を説明するためのタイムチャートである。FIG. 11 is a time chart for explaining display control processing of the HCU in the third embodiment; FIG. 第４実施形態の自車両のドライバから前方を見た場合の外環境に重畳する表示の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the display superimposed on the external environment at the time of seeing ahead from the driver of the own vehicle of 4th Embodiment. 第４実施形態でのＨＣＵの表示制御処理を説明するためのフローチャートである。FIG. 14 is a flowchart for explaining display control processing of an HCU in the fourth embodiment; FIG. 第４実施形態でのＨＣＵの表示制御処理を説明するためのタイムチャートである。FIG. 14 is a time chart for explaining display control processing of the HCU in the fourth embodiment; FIG. 変形例３でのＨＣＵの表示制御処理を説明するためのタイムチャートである。FIG. 11 is a time chart for explaining display control processing of the HCU in modification 3; FIG.

以下、複数の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各実施形態において対応する構成要素には同一の符号を付すことにより、重複する説明を省略する場合がある。各実施形態において構成の一部分のみを説明している場合、当該構成の他の部分については、先行して説明した他の実施形態の構成を適用することができる。また、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合せることができる。 A plurality of embodiments will be described below with reference to the drawings. Note that redundant description may be omitted by assigning the same reference numerals to corresponding components in each embodiment. When only a part of the configuration is described in each embodiment, the configurations of other embodiments previously described can be applied to other portions of the configuration. In addition, not only the combinations of the configurations specified in the description of each embodiment, but also the configurations of a plurality of embodiments can be partially combined even if they are not specified unless there is a particular problem with the combination. .

（第１実施形態）※一時的に消す。 (First Embodiment) * Temporarily turn off.

図１に示すように、本開示の第１実施形態による表示制御装置は、ＨＣＵ（Human Machine Interface Control Unit）１００となっている。ＨＣＵ１００は、車両Ａに用いられるＨＭＩ（Human Machine Interface）システム１０を、ヘッドアップディスプレイ（Head Up Display；ＨＵＤ）２０等と共に構成している。ＨＭＩシステム１０には、操作デバイス２６及びドライバステータスモニタ（Driver Status Monitor；ＤＳＭ）２８等がさらに含まれている。ＨＭＩシステム１０は、車両Ａの乗員（例えばドライバ）によるユーザ操作を受け付ける入力インターフェース機能と、ドライバへ向けて情報を提示する出力インターフェース機能とを、備えている。 As shown in FIG. 1 , the display control device according to the first embodiment of the present disclosure is HCU (Human Machine Interface Control Unit) 100 . The HCU 100 configures an HMI (Human Machine Interface) system 10 used in the vehicle A together with a head up display (HUD) 20 and the like. The HMI system 10 further includes an operating device 26, a Driver Status Monitor (DSM) 28, and the like. The HMI system 10 has an input interface function for accepting user operations by a passenger (eg, driver) of vehicle A and an output interface function for presenting information to the driver.

ＨＭＩシステム１０は、車両Ａに搭載された車載ネットワークの通信バス９９に通信可能に接続されている。ＨＭＩシステム１０は、車載ネットワークに設けられた複数のノードのうちの１つである。車載ネットワークの通信バス９９には、例えば周辺監視センサ３０、ロケータ４０、運転支援ＥＣＵ（Electronic Control Unit）５０、及びＤＣＭ（Data Communication Module）５３がそれぞれノードとして接続されている。通信バス９９に接続されたこれらのノードは、相互に通信可能となっている。 The HMI system 10 is communicatively connected to a communication bus 99 of an in-vehicle network installed in the vehicle A. HMI system 10 is one of a plurality of nodes provided in an in-vehicle network. For example, a peripheral monitoring sensor 30, a locator 40, a driving support ECU (Electronic Control Unit) 50, and a DCM (Data Communication Module) 53 are connected as nodes to the communication bus 99 of the in-vehicle network. These nodes connected to the communication bus 99 can communicate with each other.

周辺監視センサ３０は、車両Ａの外環境、より詳細には車両Ａの周辺環境を監視する自律センサである。周辺監視センサ３０は、車両Ａの周囲の検出範囲から、歩行者、サイクリスト、人間以外の動物、及び他車両等の移動物体、さらに路上の落下物、ガードレール、縁石、道路標識、走行区画線等の路面標示、及び道路枠の構造物等の静止物体等を、検出可能である。本実施形態において道路標識には、路上の設置物であり、信号情報を表示する交通信号機ＴＬが含まれる。周辺監視センサ３０は、車両Ａの周囲の物体を検出した検出情報を、通信バス９９を通じて、運転支援ＥＣＵ５０及びＨＣＵ１００等に提供する。 The peripheral monitoring sensor 30 is an autonomous sensor that monitors the external environment of the vehicle A, more specifically, the peripheral environment of the vehicle A. The surroundings monitoring sensor 30 detects moving objects such as pedestrians, cyclists, animals other than humans, and other vehicles from the detection range around the vehicle A, as well as fallen objects on the road, guardrails, curbs, road signs, lane markings, and the like. road markings, stationary objects such as road frame structures, etc. can be detected. In this embodiment, the road sign includes a traffic signal TL, which is an installation on the road and displays signal information. The surroundings monitoring sensor 30 provides detection information of objects detected around the vehicle A to the driving support ECU 50 and the HCU 100 through the communication bus 99 .

周辺監視センサ３０は、物体検出のための検出構成として、フロントカメラ３１及びミリ波レーダ３２を有している。フロントカメラ３１は、車両Ａの前方範囲を撮影した撮像データ、及び撮像データの解析結果のうち少なくとも一方を、検出情報として出力する。ミリ波レーダ３２は、例えば車両Ａの前後の各バンパーに互いに間隔を空けて複数配置されている。ミリ波レーダ３２は、ミリ波又は準ミリ波を、車両Ａの前方範囲、前側方範囲、後方範囲及び後側方範囲等へ向けて照射する。ミリ波レーダ３２は、移動物体及び静止物体等で反射された反射波を受信する処理により、検出情報を生成する。なお、ライダ及びソナー等の検出構成が、周辺監視センサ３０に含まれていてもよい。 The perimeter monitoring sensor 30 has a front camera 31 and a millimeter wave radar 32 as detection components for object detection. The front camera 31 outputs, as detection information, at least one of imaging data obtained by imaging a range in front of the vehicle A and an analysis result of the imaging data. A plurality of millimeter wave radars 32 are arranged, for example, on the front and rear bumpers of the vehicle A at intervals. The millimeter wave radar 32 radiates millimeter waves or quasi-millimeter waves toward the front range, the front side range, the rear range, the rear side range, and the like of the vehicle A. The millimeter wave radar 32 generates detection information by receiving reflected waves reflected by moving and stationary objects. In addition, detection configurations such as lidar and sonar may be included in the surroundings monitoring sensor 30 .

ロケータ４０は、複数の取得情報を組み合わせる複合測位により、車両Ａの高精度な位置情報等を生成する。ロケータ４０は、例えば複数車線のうちで、車両Ａが走行する車線を特定可能である。ロケータ４０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機４１、慣性センサ４２、高精度地図データベース（以下、高精度地図ＤＢ）４３、及びロケータＥＣＵ４４を含む構成である。 The locator 40 generates highly accurate position information and the like of the vehicle A by composite positioning that combines a plurality of acquired information. The locator 40 can specify, for example, the lane in which the vehicle A travels among multiple lanes. The locator 40 includes a GNSS (Global Navigation Satellite System) receiver 41 , an inertial sensor 42 , a high-precision map database (hereinafter referred to as high-precision map DB) 43 , and a locator ECU 44 .

ＧＮＳＳ受信機４１は、複数の人工衛星（測位衛星）から送信された測位信号を受信する。ＧＮＳＳ受信機４１は、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、ＩＲＮＳＳ、ＱＺＳＳ、Ｂｅｉｄｏｕ等の衛星測位システムのうちで、少なくとも１つの衛星測位システムの各測位衛星から、測位信号を受信可能である。 The GNSS receiver 41 receives positioning signals transmitted from a plurality of artificial satellites (positioning satellites). The GNSS receiver 41 can receive positioning signals from each positioning satellite of at least one satellite positioning system among satellite positioning systems such as GPS, GLONASS, Galileo, IRNSS, QZSS, and Beidou.

慣性センサ４２は、例えばジャイロセンサ及び加速度センサを備えている。高精度地図ＤＢ４３は、不揮発性メモリを主体に構成されており、通常のナビゲーションに用いられるよりも高精度な地図データ（以下、高精度地図データ）を記憶している。高精度地図データには、道路の三次元形状情報、レーン数情報、各レーンに許容された進行方向を示す情報等、自動運転及び高精度運転支援に利用可能な情報が含まれている。 The inertial sensor 42 includes, for example, a gyro sensor and an acceleration sensor. The high-precision map DB 43 is mainly composed of non-volatile memory, and stores map data with higher precision than that used for normal navigation (hereinafter referred to as high-precision map data). The high-precision map data includes information that can be used for automatic driving and high-precision driving support, such as three-dimensional road shape information, lane number information, and information indicating the traveling direction allowed for each lane.

ロケータＥＣＵ４４は、プロセッサ、ＲＡＭ、記憶部、入出力インターフェース、及びこれらを接続するバス等を備えたコンピュータを主体として含む構成である。ロケータＥＣＵ４４は、ＧＮＳＳ受信機４１で受信する測位信号、慣性センサ４２の計測結果、及び通信バス９９に出力された車速情報等を組み合わせ、車両Ａの位置情報及び進行方向等を逐次測位する。ロケータＥＣＵ４４は、測位結果に基づく車両Ａの位置情報及び方角情報を、通信バス９９を通じて、運転支援ＥＣＵ５０及びＨＣＵ１００等に提供する。 The locator ECU 44 mainly includes a computer including a processor, a RAM, a storage unit, an input/output interface, and a bus connecting them. The locator ECU 44 combines the positioning signal received by the GNSS receiver 41, the measurement result of the inertial sensor 42, the vehicle speed information output to the communication bus 99, etc., and sequentially locates the position information, traveling direction, etc. of the vehicle A. The locator ECU 44 provides position information and direction information of the vehicle A based on the positioning result to the driving support ECU 50 and the HCU 100 through the communication bus 99 .

加えてロケータＥＣＵ４４は、ＨＣＵ１００等からの要求に応じて、必要とされた高精度地図データが高精度地図ＤＢ４３にあるか否かを判定する。要求された高精度地図データが高精度地図ＤＢ４３にある場合、ロケータＥＣＵ４４は、該当する高精度地図データを高精度地図ＤＢ４３から読み出し、要求元であるＨＣＵ１００に提供する。 In addition, the locator ECU 44 determines whether or not the required high-definition map data exists in the high-definition map DB 43 in response to a request from the HCU 100 or the like. If the requested high-definition map data exists in the high-definition map DB 43, the locator ECU 44 reads out the corresponding high-definition map data from the high-definition map DB 43 and provides it to the HCU 100 that made the request.

運転支援ＥＣＵ５０は、プロセッサ、ＲＡＭ、記憶部、入手力インターフェース、及びこれらを接続するバス等を備えたコンピュータを主体として含む構成である。運転支援ＥＣＵ５０は、ドライバの運転操作を支援する運転支援機能、及びドライバの運転操作を代行可能な運転代行機能の少なくとも一方を備えている。運転支援ＥＣＵ５０は、周辺監視センサ３０から取得する検出情報に基づき、車両Ａの周辺環境を認識する。 The driving support ECU 50 has a configuration that mainly includes a computer including a processor, a RAM, a storage unit, an input interface, and a bus that connects them. The driving assistance ECU 50 has at least one of a driving assistance function that assists the driving operation of the driver and a substitute driving function that can perform the driving operation on behalf of the driver. The driving support ECU 50 recognizes the surrounding environment of the vehicle A based on the detection information acquired from the surrounding monitoring sensor 30 .

運転支援ＥＣＵ５０は、周辺環境認識のために実施した検出情報の解析結果を、解析済みの検出情報として、ＨＣＵ１００に提供可能である。一例として、運転支援ＥＣＵ５０は、フロントカメラ３１の撮像データ等から抽出された情報、具体的には、前方範囲に存在する他車両（以下、前車Ｂ）の相対位置、移動速度、移動方向、大きさ及び種別等の前車情報を、ＨＣＵ１００に提供する。ＨＣＵ１００に提供する前車情報には、前車Ｂの移動速度及び移動方向に基づき解析された前車Ｂの進行状況の情報が含まれる。前車Ｂの進行状況の情報とは、前車Ｂが走行状態にあるか、あるいは停止状態にあるかを区別する情報である。また運転支援ＥＣＵ５０は、前方範囲に存在する道路標識の相対位置、大きさ及び種別等の情報を、ＨＣＵ１００に提供する。 The driving assistance ECU 50 can provide the HCU 100 with the analysis result of the detection information performed for recognizing the surrounding environment as the analyzed detection information. As an example, the driving support ECU 50 can extract information extracted from the imaging data of the front camera 31, specifically, the relative position, moving speed, moving direction, The HCU 100 is provided with front vehicle information such as size and type. The preceding vehicle information provided to the HCU 100 includes information on the progress of the preceding vehicle B analyzed based on the moving speed and moving direction of the preceding vehicle. The information about the progress of the preceding vehicle B is information for distinguishing whether the preceding vehicle B is running or stopped. The driving assistance ECU 50 also provides the HCU 100 with information such as the relative position, size and type of road signs present in the forward range.

運転支援ＥＣＵ５０は、記憶部に記憶されたプログラムをプロセッサによって実行することにより、車両Ａの自動運転又は高度運転支援を実現する。具体的に、運転支援ＥＣＵ５０は、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）の機能、ＬＴＣ（Lane Trace Control）の機能、ＬＣＡ（Lane Change Assist）の機能等を実現する。 The driving assistance ECU 50 realizes automatic driving or advanced driving assistance of the vehicle A by executing the program stored in the storage unit by the processor. Specifically, the driving assistance ECU 50 implements an ACC (Adaptive Cruise Control) function, an LTC (Lane Trace Control) function, an LCA (Lane Change Assist) function, and the like.

ＡＣＣ機能は、目標車速で車両Ａを走行させる、又は前車Ｂとの車間距離を維持しつつ車両Ａを追従走行させる機能である。ＡＣＣ機能には、前車Ｂが、停止信号等により減速及び停止すると、当該前車Ｂと所定の車間距離を空けて車両Ａを減速及び停止させる停止機能が含まれる。 The ACC function is a function for causing the vehicle A to run at a target vehicle speed, or for causing the vehicle A to follow the preceding vehicle B while maintaining the inter-vehicle distance. The ACC function includes a stop function that decelerates and stops the vehicle A with a predetermined inter-vehicle distance from the preceding vehicle B when the preceding vehicle B decelerates and stops due to a stop signal or the like.

ＬＴＣ機能は、フロントカメラ３１の撮像データから抽出される区画線の形状情報に基づき、車両Ａの操舵輪の舵角を制御する機能である。ＬＣＡ機能は、ＬＴＣ機能が作動している状況下、車両Ａの操舵輪の舵角を自動制御することにより、車両Ａが走行する車線を変更する機能である。運転支援ＥＣＵ５０は、ＬＴＣ機能、ＬＣＡ機能に基づいて、車両Ａの走行経路として予定される予定走行ラインを生成可能である。 The LTC function is a function of controlling the steering angle of the steered wheels of the vehicle A based on the shape information of the lane markings extracted from the imaging data of the front camera 31 . The LCA function is a function for changing the lane in which the vehicle A travels by automatically controlling the steering angle of the steered wheels of the vehicle A while the LTC function is operating. The driving assistance ECU 50 can generate a planned travel line planned as the travel route of the vehicle A based on the LTC function and the LCA function.

ＤＣＭ５３は、車両Ａに搭載される通信モジュールである。ＤＣＭ５３は、ＬＴＥ（Long Term Evolution）及び５Ｇ等の通信規格に沿った無線通信により、車両Ａと周囲の基地局との間で電波を送受信する。ＤＣＭ５３の搭載により、車両Ａは、インターネットに接続されたコネクテッドカーとなる。ＤＣＭ５３は、クラウド上に設けられたプローブサーバから、車両Ａが走行する道路の最新の高精度地図データを取得する。 The DCM 53 is a communication module mounted on the vehicle A. The DCM 53 transmits and receives radio waves between the vehicle A and surrounding base stations through wireless communication conforming to communication standards such as LTE (Long Term Evolution) and 5G. By installing the DCM 53, the vehicle A becomes a connected car connected to the Internet. The DCM 53 acquires the latest high-precision map data of the road on which the vehicle A travels from a probe server provided on the cloud.

次に、ＨＭＩシステム１０に含まれる操作デバイス２６、ＤＳＭ２８、ＨＵＤ２０及びＨＣＵ１００の各詳細を、図２も用いて順に説明する。 Next, details of each of the operation device 26, DSM 28, HUD 20 and HCU 100 included in the HMI system 10 will be described in order with reference to FIG. 2 as well.

操作デバイス２６は、ドライバ等によるユーザ操作を受け付ける入力部である。操作デバイス２６には、例えばＡＣＣ機能、ＬＴＣ機能、さらには冷暖房機能、オーディオ機能等について、起動及び停止の切り替え、並びに各種の設定変更を行なうユーザ操作が入力される。例えば、ステアリングホイールのスポーク部に設けられたステアスイッチ、ナビゲーション装置のディスプレイと一体構成とされたタッチパネル、及びステアリングコラム部８に設けられた操作レバー、ユーザ操作としてのジェスチャを検出するジェスチャ検出装置等が、操作デバイス２６に含まれる。 The operation device 26 is an input unit that receives user operations by a driver or the like. The operation device 26 receives user operations for switching between activation and deactivation and for changing various settings of, for example, the ACC function, the LTC function, the cooling/heating function, the audio function, and the like. For example, a steering switch provided on the spoke portion of the steering wheel, a touch panel integrated with the display of the navigation device, an operation lever provided on the steering column portion 8, a gesture detection device for detecting gestures as user operations, etc. is included in the operating device 26 .

また、操作デバイス２６には、再発進スイッチ２７が含まれる。再発進スイッチ２７は、例えばステアリングホイールのスポーク部にステアスイッチの一部として設けられ、例えば上述の停止機能により停止状態となった車両Ａを、再発進させるスイッチである。再発進スイッチ２７にユーザ操作が入力されると、ＨＣＵ１００を通じて運転支援ＥＣＵ５０にユーザ操作の情報が入力され、運転支援ＥＣＵ５０が停止状態の車両Ａを再発進させることが可能である。 The operation device 26 also includes a restart switch 27 . The restart switch 27 is provided, for example, on the spoke portion of the steering wheel as part of the steering switch, and is a switch for restarting the vehicle A that has been brought to a stopped state by the above-described stop function, for example. When a user's operation is input to the restart switch 27, information on the user's operation is input to the driving assistance ECU 50 through the HCU 100, and the driving assistance ECU 50 can restart the stopped vehicle A.

ＤＳＭ２８は、近赤外光源及び近赤外カメラと、これらを制御する制御ユニット等を含む構成である。ＤＳＭ２８は、運転席のヘッドレスト部に近赤外カメラを向けた姿勢にて、例えばステアリングコラム部８の上面又はインスツルメントパネル９の上面等に設置されている。ＤＳＭ２８は、近赤外光源によって近赤外光を照射されたドライバの頭部を、近赤外カメラによって撮影する。近赤外カメラによる撮像画像は、制御ユニットによって画像解析される。制御ユニットは、ドライバのアイポイントＥＰの位置及び視線方向等の情報を撮像画像から抽出し、抽出した状態情報をＨＣＵ１００へ向けて逐次出力する。 The DSM 28 includes a near-infrared light source, a near-infrared camera, and a control unit for controlling them. The DSM 28 is installed, for example, on the upper surface of the steering column unit 8 or the upper surface of the instrument panel 9, with the near-infrared camera facing the headrest of the driver's seat. The DSM 28 uses a near-infrared camera to photograph the driver's head irradiated with near-infrared light from the near-infrared light source. An image captured by the near-infrared camera is image-analyzed by the control unit. The control unit extracts information such as the position of the driver's eye point EP and the line-of-sight direction from the captured image, and sequentially outputs the extracted state information to the HCU 100 .

ＨＵＤ２０は、ウィンドシールドＷＳの下方にて、インスツルメントパネル９内の収容空間に収容されている。ＨＵＤ２０は、虚像Ｖｉとして結像される光を、ウィンドシールドＷＳの投影範囲へ向けて投影する。ウィンドシールドＷＳに投影された光は、車内の運転席側へ反射され、ドライバによって知覚される。ドライバは、ウィンドシールドＷＳを通して見える車両Ａの外環境、すなわち風景に、虚像Ｖｉが重畳された表示を視認する。 The HUD 20 is housed in a housing space within the instrument panel 9 below the windshield WS. The HUD 20 projects the light imaged as the virtual image Vi toward the projection range of the windshield WS. Light projected onto the windshield WS is reflected to the driver's side of the vehicle interior and is perceived by the driver. The driver visually recognizes a display in which the virtual image Vi is superimposed on the external environment of the vehicle A, that is, the scenery, which can be seen through the windshield WS.

ＨＵＤ２０は、表示器２１及び導光部２２を備えている。表示器２１は、映像データの各フレーム画像を、表示画面に表示する。表示器２１としては、バックライトからの光を液晶パネルに透過又は反射させて画像を投射する液晶方式の表示器、マイクロＬＥＤ方式、有機ＥＬ方式等の自発光表示器、レーザスキャナ方式の表示器、ＤＭＤ（Digital Micromirror Device）を用いたＤＬＰ（Digital Light Processing；登録商標）方式の表示器等を採用することができる。導光部２２は、表示器２１から射出された光を上述の投影範囲へと導光する。導光部２２は、凹面鏡、平面鏡、凸面鏡等の１つ以上のミラーを含んで構成され、好ましくは、虚像Ｖｉの表示可能画角ＶＡを拡大する機能を有する。 The HUD 20 has a display 21 and a light guide section 22 . The display 21 displays each frame image of the video data on the display screen. The display device 21 may be a liquid crystal display device that projects an image by transmitting or reflecting light from a backlight to a liquid crystal panel, a self-luminous display device such as a micro LED method or an organic EL method, or a laser scanner method display device. , a DLP (Digital Light Processing; registered trademark) type display using a DMD (Digital Micromirror Device), or the like can be employed. The light guide section 22 guides the light emitted from the display 21 to the projection range described above. The light guide section 22 includes one or more mirrors such as a concave mirror, a plane mirror, and a convex mirror, and preferably has a function of enlarging the displayable angle of view VA of the virtual image Vi.

以上のＨＵＤ２０には、表示可能画角ＶＡが設定される。表示可能画角ＶＡは、ドライバのアイポイントＥＰを基準とした、ＨＵＤ１００により虚像Ｖｉを表示可能な角度範囲である。詳述すると、仮に表示画面を全画素点灯した場合に、表示される虚像Ｖｉの結像面における垂直方向両外縁がアイポイントＥＰに対して張る角は、垂直画角と定義される。同様に、当該結像面における水平方向両外縁がアイポイントＥＰに対して張る角が垂直画角と定義される。ＨＵＤ１００では、車両Ａの垂直方向に対応した垂直画角（例えば５～１０°程度）よりも、水平方向における水平画角（例えば１５～２５°程度）の方が大きくされている。 A displayable angle of view VA is set in the HUD 20 described above. The displayable angle of view VA is an angle range in which the virtual image Vi can be displayed by the HUD 100 with reference to the driver's eye point EP. More specifically, if all the pixels on the display screen are turned on, the vertical angle of view is defined as the angle between the eye point EP and both vertical outer edges of the image plane of the virtual image Vi to be displayed. Similarly, the vertical angle of view is defined as the angle formed by both horizontal outer edges of the imaging plane with respect to the eye point EP. In the HUD 100, the horizontal angle of view (for example, about 15 to 25 degrees) in the horizontal direction is larger than the vertical angle of view (for example, about 5 to 10 degrees) corresponding to the vertical direction of the vehicle A.

ＨＵＤ２０は、表示コンテンツを、虚像Ｖｉとして表示する。表示コンテンツには、追従コンテンツ及び非追従コンテンツが含まれる。 The HUD 20 displays the display content as a virtual image Vi. The displayed content includes tracked content and non-tracked content.

追従コンテンツは、拡張現実（Augment Reality；ＡＲ）表示に用いられるＡＲ表示物である。追従コンテンツの表示位置は、例えば路面、前車、歩行者及び道路標識等、車両Ａの外環境に存在する特定の重畳対象に関連付けられている。重畳対象は、ドライバから視認可能であっても、死角内に隠れて視認不能であってもよい。追従コンテンツは、特定の重畳対象に追従して、アイポイントＥＰからの見た目上の表示位置を移動可能である。すなわち、車両Ａの移動又は重畳対象の移動に伴って、追従コンテンツの重畳対象との重畳位置が、継続的に維持される。 Follow-up content is an AR display used for Augmented Reality (AR) displays. The display position of the follow-up content is associated with a specific superimposed target existing in the environment outside the vehicle A, such as a road surface, a vehicle in front, a pedestrian, and a road sign. The superimposition target may be visible to the driver, or hidden in a blind spot and invisible to the driver. The follow-up content can move the apparent display position from the eyepoint EP by following a specific superimposition target. That is, as the vehicle A moves or the object to be superimposed moves, the superimposed position of the follow-up content on the object to be superimposed is continuously maintained.

非追従コンテンツは、車両Ａの外環境に重畳される表示物のうちで、追従コンテンツを除いた非ＡＲ表示物である。非追従コンテンツは、追従コンテンツとは異なり、特定の重畳対象に非重畳の状態で、車両Ａの外環境に重畳表示される。非追従コンテンツは、特定の重畳対象を追従することなく、ウィンドシールドＷＳ等の車両構成に相対的に固定されているように表示される。なお、車両Ａと重畳対象との位置関係により、非追従コンテンツであっても、偶発的ないし一時的に、歩行者等と重畳されることがある。 The non-following content is a non-AR display object that is superimposed on the external environment of the vehicle A and excludes the following content. Unlike the follow-up content, the non-follow-up content is superimposed and displayed on the external environment of the vehicle A in a state where it is not superimposed on a specific superimposition target. Non-following content is displayed as if it is relatively fixed to the vehicle configuration, such as the windshield WS, without following a specific overlay target. Depending on the positional relationship between the vehicle A and the object to be superimposed, even a non-following content may be superimposed on a pedestrian or the like accidentally or temporarily.

ＨＣＵ１００は、ＨＭＩシステム１０において、ＨＵＤ１０を含む複数の車載表示デバイスによる表示を統合的に制御する電子制御装置である。図１に示すようにＨＣＵ１００は、処理部１１、ＲＡＭ１２、記憶部１３、入出力インターフェース１４、及びこれらを接続するバス等を備えたコンピュータを主体として含む構成である。処理部１１は、ＲＡＭ１２と結合された演算処理のためのハードウェアである。処理部１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）及びＧＰＵ（Graphic Processing Unit）等の演算コアを少なくとも１つ含む構成である。処理部１１は、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）及び他の専用機能を備えたＩＰコア等をさらに含む構成であってもよい。ＲＡＭ１２は、映像生成のためのビデオＲＡＭを含む構成であってもよい。処理部１１は、ＲＡＭ１２へのアクセスにより、後述する各機能部の機能を実現するための種々の処理を実行する。記憶部１３は、不揮発性の記憶媒体を含む構成である。記憶部１３には、処理部１１によって実行される種々のプログラム（表示制御プログラム等）が格納されている。 The HCU 100 is an electronic control unit that comprehensively controls display by a plurality of in-vehicle display devices including the HUD 10 in the HMI system 10 . As shown in FIG. 1, the HCU 100 mainly includes a computer including a processing unit 11, a RAM 12, a storage unit 13, an input/output interface 14, and a bus connecting them. The processing unit 11 is hardware for arithmetic processing coupled with the RAM 12 . The processing unit 11 includes at least one arithmetic core such as a CPU (Central Processing Unit) and a GPU (Graphic Processing Unit). The processing unit 11 may be configured to further include an IP core having an FPGA (Field-Programmable Gate Array) and other dedicated functions. The RAM 12 may be configured to include a video RAM for image generation. The processing unit 11 accesses the RAM 12 to execute various processes for realizing the functions of each functional unit, which will be described later. The storage unit 13 is configured to include a nonvolatile storage medium. The storage unit 13 stores various programs (display control program, etc.) executed by the processing unit 11 .

ＨＣＵ１００は、記憶部１３に記憶された表示制御プログラムを処理部１１によって実行することで、ＨＵＤ２０による表示コンテンツの重畳表示を実現するための複数の機能部を有する。具体的に図３に示すように、ＨＣＵ１００には、視点位置特定部７１、自車両位置特定部７２、他車両情報取得部７３、信号情報把握部７５、仮想レイアウト部７４、及び表示制御部７６等の各機能部が構築される。 The HCU 100 has a plurality of functional units for realizing superimposed display of display content by the HUD 20 by executing the display control program stored in the storage unit 13 by the processing unit 11 . Specifically, as shown in FIG. 3, the HCU 100 includes a viewpoint position specifying unit 71, a host vehicle position specifying unit 72, an other vehicle information acquisition unit 73, a signal information grasping unit 75, a virtual layout unit 74, and a display control unit 76. Each functional unit such as is constructed.

この各機能部は、機能部毎に個別に対応する少なくとも１つの演算コアによって実現されていてもよく、機能部毎に個別に対応する少なくとも１つ以上の記憶媒体によって実現されていてもよく、機能部毎に個別に対応する少なくとも１つの演算コアと少なくとも１つの記憶媒体との組み合わせによって実現されていてもよい。また、少なくとも１つの演算コアが複数の機能部を実現してもよく、少なくとも１つの記憶媒体が複数の機能部を実現してもよく、少なくとも１つの演算コアと少なくとも１つの記憶媒体との組み合わせが複数の機能部を実現してもよい。 Each functional unit may be realized by at least one arithmetic core individually corresponding to each functional unit, or may be realized by at least one or more storage media individually corresponding to each functional unit, It may be realized by a combination of at least one arithmetic core and at least one storage medium individually corresponding to each functional unit. Also, at least one arithmetic core may implement a plurality of functional units, at least one storage medium may implement a plurality of functional units, and a combination of at least one arithmetic core and at least one storage medium may implement a plurality of functional units. may implement multiple functional units.

視点位置特定部７１は、ＤＳＭ２７から取得する状態情報に基づき、運転席に着座しているドライバのアイポイントＥＰの位置を特定する。視点位置特定部７１は、アイポイントＥＰの位置を示す三次元の座標（以下、アイポイント座標）を生成し、生成したアイポイント座標を、仮想レイアウト部７４に逐次提供する。 The viewpoint position specifying unit 71 specifies the position of the eye point EP of the driver sitting in the driver's seat based on the state information acquired from the DSM 27 . The viewpoint position specifying unit 71 generates three-dimensional coordinates (hereinafter referred to as eyepoint coordinates) indicating the position of the eyepoint EP, and sequentially provides the generated eyepoint coordinates to the virtual layout unit 74 .

自車両位置特定部７２は、車両Ａについての最新の位置情報及び方角情報を、自車位置情報としてロケータＥＣＵ４４から取得する。加えて自車両位置特定部７２は、車両Ａの周辺範囲の高精度地図データを、ロケータＥＣＵ４４から取得する。自車両位置特定部７２は、ＤＣＭ５３を通じて、プローブサーバ等から高精度位置データを取得してもよい。自車両位置特定部７２が取得した自車位置情報及び高精度データから、車両Ａの位置が高精度に特定される。自車両位置特定部７２は、取得した自車位置情報及び高精度データを、表示制御部７６に逐次提供する。 The own vehicle position specifying unit 72 acquires the latest position information and direction information about the vehicle A from the locator ECU 44 as the own vehicle position information. In addition, the own vehicle position specifying unit 72 acquires high-precision map data of the surrounding area of the vehicle A from the locator ECU 44 . The host vehicle position specifying unit 72 may acquire high-precision position data from a probe server or the like through the DCM 53 . The position of the vehicle A is specified with high accuracy from the own vehicle position information and the highly accurate data acquired by the own vehicle position specifying unit 72 . The own vehicle position specifying unit 72 sequentially provides the acquired own vehicle position information and high-precision data to the display control unit 76 .

他車両情報取得部７３は、周辺監視センサ３０及び運転支援ＥＣＵ５０の少なくとも一方から、通信バス９９を介して入力される信号に基づいて、車両Ａの外環境の検出情報、すなわち外環境情報を取得する。この外環境情報には、車両Ａの周辺に存在する他車両の情報、例えば上述の前車情報が含まれる。こうして他車両情報取得部７３は、前車情報だけでなく、外環境情報全般を取得する外環境情報取得部としても機能する。 The other vehicle information acquisition unit 73 acquires detection information of the external environment of the vehicle A, that is, external environment information, based on a signal input via the communication bus 99 from at least one of the surroundings monitoring sensor 30 and the driving support ECU 50. do. This external environment information includes information on other vehicles existing in the vicinity of the vehicle A, for example, the preceding vehicle information. In this way, the other vehicle information acquisition unit 73 functions as an external environment information acquisition unit that acquires not only the preceding vehicle information, but also general external environment information.

また、他車両情報取得部７３は、ＤＣＭ５３を通じて、路車間通信又は車車間通信によって前車情報を含む外環境情報を取得してもよい。こうした情報取得では、夜間、天候不良時等に、周辺監視センサ３０の機能を補完し、外環境情報の精度を高めることができる。他車両情報取得部７３は、取得した外環境情報を、仮想レイアウト部７４及び表示制御部７６に逐次提供する。 In addition, the other vehicle information acquisition unit 73 may acquire external environment information including preceding vehicle information through the DCM 53 through road-to-vehicle communication or vehicle-to-vehicle communication. Such information acquisition complements the function of the surrounding monitoring sensor 30 at night, in bad weather, etc., and can improve the accuracy of the external environment information. The other vehicle information acquisition unit 73 sequentially provides the acquired external environment information to the virtual layout unit 74 and the display control unit 76 .

信号情報把握部７５は、周辺監視センサ３０から、通信バス９９を介して入力される信号に基づいて、交通信号機ＴＬの検出情報、特に交通信号機ＴＬに表示されている信号情報を取得する。なお信号情報把握部７５は、この信号情報を、運転支援ＥＣＵ５０から取得してもよいし、他車両情報取得部７３が取得した外環境情報から抜き出すことで取得してもよい。 The signal information grasping unit 75 acquires the detection information of the traffic signal TL, particularly the signal information displayed on the traffic signal TL, based on the signal input from the perimeter monitoring sensor 30 via the communication bus 99 . The signal information grasping unit 75 may acquire the signal information from the driving support ECU 50 or may acquire the signal information by extracting it from the external environment information acquired by the other vehicle information acquiring unit 73 .

また、信号情報把握部７５は、ＤＣＭ５３を通じて、路車間通信又は車車間通信によって信号情報を取得する。こうした情報取得では、交通信号機ＴＬがフロントカメラ３１の画角外に位置することにより、周辺監視センサ３０が交通信号機ＴＬを検出不能な場合に、信号情報把握部７５が信号情報を取得可能となる。また、こうした信号取得では、特に、夜間、天候不良時等に、周辺監視センサ３０の機能を補完することができる。信号情報把握部７５は、周辺監視センサ３０からの信号情報と、ＤＣＭ５３からの信号情報とを統合し、より詳細かつ高精度の信号情報を把握する。 In addition, the signal information grasping unit 75 acquires signal information through the DCM 53 through road-to-vehicle communication or vehicle-to-vehicle communication. In such information acquisition, when the traffic signal TL is positioned outside the angle of view of the front camera 31 and the perimeter monitoring sensor 30 cannot detect the traffic signal TL, the signal information grasping unit 75 can acquire signal information. . In addition, such signal acquisition can complement the function of the perimeter monitoring sensor 30, particularly at night or in bad weather. The signal information grasping unit 75 integrates the signal information from the perimeter monitoring sensor 30 and the signal information from the DCM 53 to grasp more detailed and highly accurate signal information.

仮想レイアウト部７４は、追従コンテンツの表示レイアウトを決定するために、視点位置特定部７１、自車両位置特定部７２及び他車両情報取得部７３等により提供された種々の情報に基づき、仮想の三次元空間（以下、仮想空間）をシミュレーションする機能である。仮想レイアウト部７４は、自車位置情報及び高精度地図データに基づき、現在の車両Ａの外環境を仮想空間中に再現する。 In order to determine the display layout of the follow-up content, the virtual layout unit 74 performs a virtual three-dimensional layout based on various information provided by the viewpoint position specifying unit 71, the host vehicle position specifying unit 72, the other vehicle information acquiring unit 73, and the like. It is a function that simulates the original space (hereinafter referred to as virtual space). The virtual layout unit 74 reproduces the current external environment of the vehicle A in virtual space based on the vehicle position information and the high-precision map data.

より詳細に、仮想レイアウト部７４は、仮想空間の基準位置に自車オブジェクトＡＯを設定する。仮想レイアウト部７４は、高精度地図データの示す形状の道路モデルを、自車位置情報に基づき、自車オブジェクトＡＯに関連付けて、仮想空間にマッピングする。仮想レイアウト部７４は、他車両が存在している場合、他車両のサイズ情報に基づく大きさの他車オブジェクトを、他車両の相対位置情報に基づいて配置する。図４のように、他車両として複数の前車Ｂが存在している場合には、他車オブジェクトとして、各前車に対応した複数の前車オブジェクトＢＯ１，ＢＯ２が配置される。仮想レイアウト部７４は、前車オブジェクトＢＯ１，ＢＯ２の配置に伴って、前車ＢのブレーキランプＢＬに対応する位置も把握することが好ましい。仮想レイアウト部７４は、外環境情報により交通信号機ＴＬの存在が認められている場合、信号機オブジェクトＴＯを、当該交通信号機ＴＬの設置位置情報に基づいて配置する。 More specifically, the virtual layout section 74 sets the own vehicle object AO at the reference position in the virtual space. The virtual layout unit 74 associates the road model of the shape indicated by the high-precision map data with the own vehicle object AO based on the own vehicle position information, and maps it in the virtual space. When the other vehicle exists, the virtual layout unit 74 arranges the other vehicle object having the size based on the size information of the other vehicle based on the relative position information of the other vehicle. As shown in FIG. 4, when there are a plurality of front vehicles B as other vehicles, a plurality of front vehicle objects BO1 and BO2 corresponding to the front vehicles are arranged as other vehicle objects. It is preferable that the virtual layout unit 74 grasps the position corresponding to the brake lamp BL of the front vehicle B along with the arrangement of the front vehicle objects BO1 and BO2. When the presence of the traffic signal TL is recognized by the external environment information, the virtual layout unit 74 arranges the traffic signal object TO based on the installation position information of the traffic signal TL.

仮想レイアウト部７４は、予定走行ラインをなぞる仮想の予定走行ラインオブジェクトＬＯを、三次元空間における道路モデルの路面上に配置する。予定走行ラインオブジェクトＬＯは、予定走行ラインに重ねて配置され、道路モデルに沿って延伸する形状となる。なお、カーブを走行するシーン等で道路モデルが湾曲している場合、予定走行ライン及び予定走行ラインオブジェクトＬＯも、道路モデルに合わせた湾曲形状となる。 The virtual layout unit 74 arranges a virtual planned travel line object LO that traces the planned travel line on the road surface of the road model in the three-dimensional space. The planned travel line object LO is arranged to overlap the planned travel line and has a shape extending along the road model. If the road model is curved in a scene where the vehicle travels on a curve, etc., the planned travel line and the planned travel line object LO will also have a curved shape that matches the road model.

さらに仮想レイアウト部７４は、自車オブジェクトＡＯに関連付けて、仮想カメラ位置ＣＰ及び仮想画角ＳＡを設定する。仮想カメラ位置ＣＰは、運転者のアイポイントＥＰに対応する仮想位置である。仮想レイアウト部７４は、視点位置特定部７１にて取得される最新のアイポイント座標に基づき、自車オブジェクトＡＯに対する仮想カメラ位置ＣＰを逐次補正する。仮想画角ＳＡは、虚像Ｖｉの重畳表示が可能となる範囲であり、ＨＵＤ２０の表示可能画角ＶＡに対応する仮想範囲である。 Furthermore, the virtual layout unit 74 sets the virtual camera position CP and the virtual angle of view SA in association with the host vehicle object AO. The virtual camera position CP is a virtual position corresponding to the eyepoint EP of the driver. The virtual layout unit 74 sequentially corrects the virtual camera position CP with respect to the own vehicle object AO based on the latest eyepoint coordinates acquired by the viewpoint position specifying unit 71 . The virtual angle of view SA is a range in which the virtual image Vi can be superimposed and displayed, and is a virtual range corresponding to the displayable angle of view VA of the HUD 20 .

表示制御部７６は、ＨＵＤ２０に逐次表示させる映像データを生成することで、ＨＵＤ２０による情報提示を制御する。表示制御部７６は、虚像Ｖｉとして表示される表示コンテンツの元画像を、映像データを構成する個々のフレーム画像に描画する。表示制御部７６は、追従コンテンツの元画像をフレーム画像に描画する場合、仮想レイアウト部７４によるシミュレーションに基づき、アイポイントＥＰ及び重畳対象の各位置に応じて、描画位置及び描画形状を補正する。以上により、追従コンテンツは、アイポイントＥＰから見たとき、重畳対象に正しく重畳されるようになる。 The display control unit 76 controls information presentation by the HUD 20 by generating video data to be sequentially displayed on the HUD 20 . The display control unit 76 draws the original image of the display content displayed as the virtual image Vi on each frame image forming the video data. When drawing the original image of the follow-up content on the frame image, the display control unit 76 corrects the drawing position and drawing shape according to the eyepoint EP and each position of the superimposition target based on the simulation by the virtual layout unit 74 . As described above, the follow-up content is correctly superimposed on the superimposition target when viewed from the eyepoint EP.

表示制御部７６は、情報提示に用いる表示コンテンツを選定する。表示制御部７６は、仮想レイアウト部７４、他車両情報取得部７３、及び信号情報把握部７５等から取得した各種情報に基づき、映像データに描画する表示コンテンツを選定する。 The display control unit 76 selects display content used for presenting information. The display control unit 76 selects display content to be drawn on the video data based on various information acquired from the virtual layout unit 74, the other vehicle information acquisition unit 73, the signal information acquisition unit 75, and the like.

表示制御部７６によって描画される表示コンテンツには、ドライバへ車両Ａの発進可否の情報を提供する発進可否情報コンテンツが含まれる。発進可否情報コンテンツには、信号情報と連携した情報を表示する信号情報連携コンテンツＴＣが含まれる。図５に示すように、信号情報連携コンテンツＴＣは、実物の交通信号機ＴＬの形状を模したアイコン状に表示される。 The display content drawn by the display control unit 76 includes start propriety information content that provides the driver with information on propriety of the vehicle A to start. The start propriety information content includes signal information linking content TC that displays information linked with signal information. As shown in FIG. 5, the traffic signal information linked content TC is displayed in the form of an icon that imitates the shape of the actual traffic signal TL.

表示制御部７６は、例えば車両Ａと交通信号機ＴＬとの相対位置に基づき、信号情報連携コンテンツＴＣを表示するか否かを決定する。詳細に、表示制御部７６は、仮想レイアウト部７４がシミュレーションした仮想空間を用いて、信号機オブジェクトＴＯに対応する実物の交通信号機ＴＬが、ドライバに直接視認可能な死角外か、ドライバに直接視認不能な死角内かを判定可能である。仮想カメラ位置ＣＰと信号機オブジェクトＴＯの位置との間に、前車オブジェクトＢＯ１，ＢＯ２が配置され、仮想カメラ位置ＣＰから見た場合に、信号機オブジェクトＴＯが前車オブジェクトＢＯ１，ＢＯ２に隠れる相対位置であれば、表示制御部７６は、交通信号機ＴＬが死角内に存在すると判定する。そうでなければ、表示制御部７６は、交通信号機ＴＬが死角外に存在すると判定する。なお、死角外かどうかの判定は、表示制御部７６の代わりに仮想レイアウト部７４によって処理されてもよい。 The display control unit 76 determines whether or not to display the signal information linked content TC based on, for example, the relative positions of the vehicle A and the traffic light TL. Specifically, the display control unit 76 uses the virtual space simulated by the virtual layout unit 74 to determine whether the real traffic signal TL corresponding to the traffic signal object TO is outside the driver's directly visible blind spot or is not directly visible to the driver. It is possible to determine whether it is in a blind spot. The front vehicle objects BO1 and BO2 are arranged between the virtual camera position CP and the position of the traffic light object TO, and when viewed from the virtual camera position CP, the traffic light object TO is at a relative position that is hidden behind the front vehicle objects BO1 and BO2. If so, the display control unit 76 determines that the traffic signal TL is present in the blind spot. Otherwise, the display control unit 76 determines that the traffic signal TL exists outside the blind spot. Note that the determination of whether or not it is outside the blind spot may be processed by the virtual layout section 74 instead of the display control section 76 .

表示制御部７６は、交通信号機ＴＬが死角外に存在するか死角内に存在するかに応じて、信号情報連携コンテンツＴＣを表示するか否かを決定する。表示制御部７６は、交通信号機ＴＬが死角外に存在するとの判定を下した場合に、信号情報連携コンテンツＴＣを非表示とすることを決定する。ドライバが実物の交通信号機ＴＬを直接視認可能であるからである。表示制御部７６は、交通信号機ＴＬが死角内に存在するとの判定を下した場合に、信号情報連携コンテンツＴＣを表示することを決定する。実物の交通信号機ＴＬが前車Ｂによって隠れると、ドライバが実物の交通信号機ＴＬを視認不能となるので、何らかの形態で、信号情報そのもの、又は信号情報と連携した情報がドライバに提供されることが望まれるからである。 The display control unit 76 determines whether or not to display the signal information linked content TC depending on whether the traffic signal TL is present outside or inside the blind spot. When the display control unit 76 determines that the traffic signal TL exists outside the blind spot, the display control unit 76 decides to hide the signal information linked content TC. This is because the driver can directly see the actual traffic signal TL. The display control unit 76 determines to display the signal information linked content TC when determining that the traffic signal TL is present in the blind spot. If the actual traffic signal TL is hidden by the vehicle in front B, the driver will not be able to see the actual traffic signal TL. Because it is desired.

表示制御部７６は、信号情報連携コンテンツＴＣを表示することを決定した場合に、表示可能画角ＶＡ内において、信号情報連携コンテンツＴＣを表示する表示位置を決定する。本実施形態において、信号情報連携コンテンツＴＣは、非追従コンテンツとして機能し、表示開始時に決定された、ウィンドシールドＷＳ等の車両構成に相対的に固定されているように認識される表示位置に、位置決めされる。 When determining to display the traffic signal information-linked content TC, the display control unit 76 determines the display position for displaying the traffic signal information-linked content TC within the displayable angle of view VA. In this embodiment, the signal information linked content TC functions as non-following content, and is displayed at a display position that is recognized as relatively fixed to the vehicle configuration such as the windshield WS, which is determined at the start of display. Positioned.

信号情報連携コンテンツＴＣの表示位置は、ウィンドシールドＷＳを通してドライバにより視認される前車ＢのブレーキランプＢＬの位置に基づき決定される。信号情報連携コンテンツＴＣの表示位置は、前車ＢのブレーキランプＢＬとの重畳を避けた位置に決定される。信号情報連携コンテンツＴＣがブレーキランプＢＬと重畳すると、ブレーキランプＢＬの点灯色が、信号情報連携コンテンツＴＣによる表示と混同される可能性があるからである。 The display position of the traffic signal information linked content TC is determined based on the position of the brake lamp BL of the preceding vehicle B viewed by the driver through the windshield WS. The display position of the traffic signal information linked content TC is determined at a position that avoids overlapping with the brake lamp BL of the vehicle B in front. This is because, if the signal information linking content TC overlaps the brake lamp BL, the lighting color of the brake lamp BL may be confused with the display by the signal information linking content TC.

具体的に、表示制御部７６は、仮想レイアウト部７４がシミュレーションした仮想空間を用いて、前車オブジェクトＢＯ１のブレーキランプＢＬの位置と、仮想画角ＳＡとの位置関係を把握する。そして、表示制御部７６は、仮想画角ＳＡ内のうち、仮想カメラ位置ＣＰから見たブレーキランプＢＬの角度方向に対して、所定角度よりも大きく離れた角度方向の範囲を検索する。表示制御部７６は、この検索された範囲のうち、他の表示コンテンツと重複しない位置を、信号情報連携コンテンツＴＣの表示位置に決定する。 Specifically, the display control unit 76 uses the virtual space simulated by the virtual layout unit 74 to grasp the positional relationship between the position of the brake lamp BL of the front vehicle object BO1 and the virtual angle of view SA. Then, the display control unit 76 searches for a range of angular directions that are more than a predetermined angle away from the angular direction of the brake lamp BL viewed from the virtual camera position CP, within the virtual angle of view SA. The display control unit 76 determines a position that does not overlap with other display content in the searched range as the display position of the signal information linked content TC.

図５に示すように、実際の車両Ａの走行シーンにおいて、前車ＢのブレーキランプＢＬは、表示可能画角ＶＡのうち、表示可能画角ＶＡの中心よりも垂直画角方向の車両下方となる下半分の範囲に視認されることが多い。このため、信号情報連携コンテンツＴＣの表示位置は、表示可能画角ＶＡのうち、中心よりも垂直画角方向の車両上方となる上半分の角度範囲となることが多く、具体的には、右上のコーナー部又は左上のコーナー部となることが多い。図５の例では右上のコーナー部となっている。 As shown in FIG. 5, in the actual running scene of vehicle A, the brake lamp BL of the front vehicle B is below the vehicle in the vertical angle of view direction from the center of the displayable angle of view VA. It is often visible in the lower half of the range. For this reason, the display position of the signal information linking content TC is often the upper half of the displayable angle of view VA, which is above the vehicle in the vertical angle of view direction from the center. corner or upper left corner. In the example of FIG. 5, it is the upper right corner.

さらに表示制御部７６は、車両Ａから交通信号機ＴＬまでの距離に基づき、信号情報連携コンテンツＴＣの表示サイズを決定する。具体的に、車両Ａから交通信号機ＴＬまでの距離が小さな程、表示サイズは大きくされる。車両Ａが前方へ走行しており、交通信号機ＴＬまでの距離が漸次小さくなる状況においては、表示サイズが漸次大きくなるように更新される。 Further, the display control unit 76 determines the display size of the signal information linked content TC based on the distance from the vehicle A to the traffic light TL. Specifically, the smaller the distance from the vehicle A to the traffic signal TL, the larger the display size. When the vehicle A is traveling forward and the distance to the traffic signal TL gradually decreases, the display size is updated to gradually increase.

表示制御部７６は、信号情報把握部７５により把握された信号情報と、他車両情報取得部７３により取得された前車情報とに基づき、信号情報連携コンテンツＴＣの表示内容を決定する。表示制御部７６は、例外期間を除き、実物の交通信号機ＴＬが現在表示している信号情報に同調した情報を、信号情報連携コンテンツＴＣに表示させる。表示制御部７６による表示制御の同調状態において、実物の交通信号機ＴＬが停止信号（例えば赤信号の点灯、黄色信号の点灯、赤信号及び黄色信号の同時点灯）を表示している場合には、表示制御部７６は、停止信号の情報を信号情報連携コンテンツＴＣに表示させる。同調状態において、実物の交通信号機ＴＬが進行信号（例えば青信号の点灯）を表示している場合には、表示制御部７６は、進行信号の情報を信号情報連携コンテンツＴＣに表示させる。本実施形態にて表示制御部７６は、実物の交通信号機ＴＬの点灯色と実質的に同じ点灯色に点灯した状態の点灯アイコンを、信号情報連携コンテンツＴＣに表示させる。 The display control unit 76 determines the display content of the signal information linked content TC based on the signal information grasped by the signal information grasping unit 75 and the preceding vehicle information obtained by the other vehicle information obtaining unit 73 . The display control unit 76 causes the signal information linked content TC to display information synchronized with the signal information currently displayed by the actual traffic signal TL, except for the exceptional period. In the synchronized state of display control by the display control unit 76, when the real traffic signal TL is displaying a stop signal (for example, a red light is lit, a yellow light is lit, and a red light and a yellow light are lit simultaneously), The display control unit 76 causes the information of the stop signal to be displayed on the signal information linked content TC. In the synchronized state, when the actual traffic signal TL is displaying a progress signal (for example, a green light is lit), the display control unit 76 displays the progress signal information on the signal information linked content TC. In the present embodiment, the display control unit 76 causes the signal information linking content TC to display a lighting icon lit in substantially the same lighting color as the lighting color of the actual traffic signal TL.

上述の例外期間としては、実物の交通信号機ＴＬが示す信号が停止信号から進行信号に変更された直後、かつ、交通信号機ＴＬよりも車両Ａ側に位置する前車Ｂが停止している停止状態にある期間である。すなわち、実物の交通信号機ＴＬが停止信号を表示している時には、交通信号機ＴＬよりも車両Ａ側に位置する前車Ｂは、信号待ちのために停車状態となる。実物の交通信号機ＴＬが進行信号に変更された瞬間から、信号待ちをしていた停止状態の前車Ｂが発進するまでには、タイムラグが生じる。このタイムラグが生じている期間が、上述の例外期間に該当する。ここで特に、交通信号機ＴＬよりも車両Ａ側に位置する前車が複数存在する場合には、車両Ａの直前の前車Ｂ（すなわち車両Ａから前方に伸びる予定走行ラインオブジェクトＬＯが最初に到達する前車）が発進するまでの期間が、上述の例外期間に該当する。 As the above-mentioned exceptional period, immediately after the signal indicated by the actual traffic signal TL is changed from a stop signal to a forward signal, and the preceding vehicle B located on the vehicle A side of the traffic signal TL is stopped. It is a period in That is, when the real traffic signal TL is displaying a stop signal, the preceding vehicle B, which is positioned closer to the vehicle A than the traffic signal TL, is stopped to wait for the signal. There is a time lag from the moment the real traffic signal TL is changed to a progress signal to the start of the stopped vehicle B waiting for the signal. The period during which this time lag occurs corresponds to the above-described exceptional period. Here, in particular, when there are a plurality of preceding vehicles positioned closer to the vehicle A than the traffic signal TL, the preceding vehicle B immediately preceding the vehicle A (i.e., the planned travel line object LO extending forward from the vehicle A arrives first). The period until the preceding vehicle (the vehicle in front of the vehicle) starts moving corresponds to the above-mentioned exception period.

この例外期間において、表示制御部７６による表示制御は、信号情報連携コンテンツＴＣの表示内容を、実物の交通信号機ＴＬが現在表示している信号情報に同調させない非同調状態となる。本実施形態では、非同調状態にて表示制御部７６は、信号情報連携コンテンツＴＣに、停止信号の情報も進行信号の情報も表示しない。表示制御部７６は、全ての点灯アイコンを消灯した状態にて、信号情報連携コンテンツＴＣを表示する。したがって、この期間の信号情報連携コンテンツＴＣは、進行信号の表示が完全に規制された表示内容となる。 During this exceptional period, the display control by the display control unit 76 is in a non-synchronized state in which the display content of the signal information linked content TC is not synchronized with the signal information currently displayed by the actual traffic signal TL. In this embodiment, in the non-synchronization state, the display control unit 76 displays neither stop signal information nor progress signal information in the signal information linked content TC. The display control unit 76 displays the signal information linking content TC in a state in which all lighting icons are turned off. Therefore, the signal information linked content TC during this period has display contents in which the display of the progress signal is completely restricted.

図５では、死角内の交通信号機ＴＬが青信号ＧＬを表示する一方、信号情報連携コンテンツＴＣの点灯アイコンが全て消灯されている非同調状態が示されている。なお、図５及び後に説明する図８，１３では、実物の交通信号機ＴＬ及び点灯アイコンにおける青信号ＧＬがドットハッチングで示され、実物の交通信号機ＴＬ及び点灯アイコンにおける赤信号ＲＬがクロスハッチングで示されている。 FIG. 5 shows a non-synchronization state in which the traffic light TL in the blind spot displays the green light GL, while all the lighting icons of the signal information linked content TC are turned off. 5 and FIGS. 8 and 13 to be described later, the actual traffic signal TL and the green light GL in the lighting icon are indicated by dot hatching, and the actual traffic signal TL and the red light RL in the lighting icon are indicated by cross hatching. ing.

直前の前車Ｂが停車状態から発進するタイミングに合わせて、表示制御部７６による表示制御は、非同調状態から同調状態に遷移する。具体的に、進行信号の表示の規制が解除される。すなわち、直前の前車Ｂの発進タイミングに合わせて（例えば発進タイミングと同時又は発進タイミングの直後）、信号情報連携コンテンツＴＣの表示内容が変更されることとなる。 The display control by the display control unit 76 transitions from the non-synchronized state to the synchronized state in accordance with the timing at which the immediately preceding vehicle B starts moving from the stopped state. Specifically, the restriction on the display of the progress signal is lifted. That is, the display content of the signal information linked content TC is changed in accordance with the immediately preceding start timing of the preceding vehicle B (for example, at the same time as the start timing or immediately after the start timing).

ドライバは、直前の前車Ｂの発進タイミングに合わせて変更された信号情報連携コンテンツＴＣの表示内容を視認することで、車両Ａが発進可能となったことへの理解を深めることができる。ドライバは、車両Ａが発進可能となったことを認識した後、再発進スイッチ２７を操作して車両Ａを発進させるこができる。 By visually recognizing the display contents of the signal information linked content TC changed in accordance with the start timing of the preceding vehicle B, the driver can deepen his understanding that the vehicle A can start. After recognizing that the vehicle A is ready to start, the driver can operate the restart switch 27 to start the vehicle A.

なお、実物の交通信号機ＴＬが示す信号が停止信号から進行信号に変更された直後であっても、該当の前車Ｂがそもそも存在しない場合、又は、前車Ｂが停止状態でなく走行状態である場合には、表示制御部７６による表示制御は、同調状態を維持する。 Even immediately after the signal indicated by the actual traffic signal TL is changed from a stop signal to a progress signal, if the corresponding preceding vehicle B does not exist in the first place, or if the preceding vehicle B is not in a stopped state but in a running state, In some cases, the display control by the display controller 76 remains tuned.

次に、表示制御プログラムに基づき、信号情報連携コンテンツＴＣの表示内容を変更する表示制御方法の特に非同調状態となる場合の処理を、図６のフローチャート及び図７のタイムチャートを用いて説明する。図６のフローチャートの表示制御処理は、例えば車両Ａの前方範囲に交通信号機ＴＬの存在が把握され、かつ、交通信号機ＴＬと車両Ａとの間に前車Ｂが停車状態であることによって、交通信号機ＴＬが死角内となっている場合に開始される。 Next, the processing of the display control method for changing the display content of the signal information linked content TC based on the display control program, particularly in the non-synchronization state, will be described with reference to the flowchart of FIG. 6 and the time chart of FIG. . The display control process of the flowchart of FIG. It is started when the traffic light TL is in the blind spot.

まず、Ｓ１１では、表示制御部７６は、実物の交通信号機ＴＬが赤信号を表示しているか否かを判定する。Ｓ１１にて否定判定が下されると、表示制御部７６は、次のフレーム画像の表示内容を決定するタイミングにて、再びＳ１１の判定を実施する。なお、Ｓ１１にて否定判定が下された場合に、実物の交通信号機ＴＬが青信号を表示していることが判っていれば、再度のＳ１１の判定まで、青信号に対応する点灯アイコンを、信号情報連携コンテンツＴＣに表示させる。Ｓ１１にて肯定判定が下されると、Ｓ１２へ移る。 First, in S11, the display control unit 76 determines whether or not the real traffic signal TL is displaying a red light. When a negative determination is made in S11, the display control unit 76 performs the determination of S11 again at the timing of determining the display content of the next frame image. If a negative determination is made in S11, if it is known that the actual traffic signal TL is displaying a green light, the lighting icon corresponding to the green light is displayed until the determination in S11 again. It is displayed on the linked content TC. If affirmative determination is made in S11, it will move to S12.

Ｓ１２では、表示制御部７６は、青信号に対応する点灯アイコンを消灯すると共に、赤信号に対応する点灯アイコンを、信号情報連携コンテンツＴＣに表示させる。すなわち、実物の交通信号機ＴＬと信号情報連携コンテンツＴＣとの両方が、赤信号を表示した状態となる。Ｓ１２の処理後、Ｓ１３へ移る。 In S12, the display control unit 76 turns off the lighting icon corresponding to the green signal and causes the lighting icon corresponding to the red signal to be displayed on the signal information linked content TC. That is, both the real traffic signal TL and the traffic signal information linked content TC are in a state of displaying a red light. After the processing of S12, the process proceeds to S13.

Ｓ１３では、表示制御部７６は、実物の交通信号機ＴＬが赤信号から青信号に変化したか否かを判定する。Ｓ１３にて否定判定が下されると、表示制御部７６は、Ｓ１２の表示制御を継続し、次のフレーム画像の表示内容を決定するタイミングにて、再びＳ１３の判定を実施する。Ｓ１３にて肯定判定が下されると、Ｓ１４へ移る。 In S13, the display control unit 76 determines whether or not the actual traffic signal TL has changed from red to green. When a negative determination is made in S13, the display control unit 76 continues the display control of S12, and performs the determination of S13 again at the timing of determining the display content of the next frame image. If affirmative determination is made in S13, it will move to S14.

Ｓ１４では、表示制御部７６は、赤信号に対応する点灯アイコンを消灯することにより、全ての点灯アイコンを消灯した状態にて、信号情報連携コンテンツＴＣを表示する。すなわち、実物の交通信号機ＴＬが、青信号を表示した状態である一方、信号情報連携コンテンツＴＣは、実質的に信号情報を表示していない状態となる。Ｓ１４の処理後、Ｓ１５へ移る。 In S14, the display control unit 76 turns off the lighting icon corresponding to the red signal, thereby displaying the signal information linking content TC in a state in which all the lighting icons are turned off. In other words, while the actual traffic signal TL is displaying a green light, the traffic signal information linked content TC is in a state of substantially not displaying traffic signal information. After the processing of S14, the process proceeds to S15.

Ｓ１５では、表示制御部７６は、直前の前車Ｂが停止状態から発進したか否かを判定する。Ｓ１５にて否定判定が下されると、表示制御部７６は、Ｓ１４の表示制御を継続し、次のフレーム画像の表示内容を決定するタイミングにて、再びＳ１５の判定を実施する。Ｓ１５にて肯定判定が下されると、Ｓ１６へ移る。 In S15, the display control unit 76 determines whether or not the preceding vehicle B has started from a stopped state. When a negative determination is made in S15, the display control unit 76 continues the display control of S14, and performs the determination of S15 again at the timing of determining the display content of the next frame image. If affirmative determination is made in S15, it will move to S16.

Ｓ１６では、表示制御部７６は、青信号に対応する点灯アイコンを、信号情報連携コンテンツＴＣに表示させる。すなわち、実物の交通信号機ＴＬと信号情報連携コンテンツＴＣとの両方が、青信号を表示した状態となる。Ｓ１６を以って一連の処理を終了する。 In S16, the display control unit 76 causes the lighting icon corresponding to the green light to be displayed on the signal information linked content TC. That is, both the actual traffic signal TL and the traffic signal information linked content TC are in a state where the green light is displayed. A series of processing ends with S16.

なお、第１実施形態では、ＨＣＵ１００がＨＵＤ２０を制御する「表示制御装置」に相当する。車両Ａが「自車両」に相当する。他車両情報取得部７３が自車両よりも前方の他車両の進行状況の情報を把握する「前車進行状況把握部」に相当する。 In addition, in 1st Embodiment, HCU100 is corresponded to the "display control apparatus" which controls HUD20. The vehicle A corresponds to "own vehicle". The other vehicle information acquisition unit 73 corresponds to a "preceding vehicle progress status grasping unit" that grasps information about the progress status of other vehicles ahead of the own vehicle.

（作用効果）
以上説明した第１実施形態の作用効果を以下に改めて説明する。 (Effect)
The effects of the first embodiment described above will be described again below.

第１実施形態によると、車両Ａの発進可否の情報を表示する発進可否情報コンテンツの表示内容は、車両Ａよりも前方の前車Ｂの停止状態からの発進のタイミングに合わせて変更される。故に、前車Ｂの進行状況の変化に応じた車両Ａの発進可否が、車両Ａの乗員としてのドライバに対して提示される。したがって、ドライバは、車両Ａの発進可否をより的確に認識できる。 According to the first embodiment, the display content of the start propriety information content that displays the information on whether or not the vehicle A can start is changed in accordance with the timing at which the preceding vehicle B ahead of the vehicle A starts from a stopped state. Therefore, whether or not the vehicle A can start moving according to the change in the progress of the preceding vehicle B is presented to the driver, who is an occupant of the vehicle A. FIG. Therefore, the driver can more accurately recognize whether or not the vehicle A can start.

また、第１実施形態によると、発進可否情報コンテンツには、信号情報と連携した情報を表示する信号情報連携コンテンツＴＣが含まれる。信号情報連携コンテンツＴＣが、信号情報に発進可否を加味した、信号情報と連携した情報をドライバへ提示することによって、ドライバは、車両Ａの発進可否をより的確に認識できる。 Further, according to the first embodiment, the start propriety information content includes the signal information linked content TC that displays information linked with the signal information. The signal information linked content TC presents the driver with information linked to the signal information, in which whether or not the vehicle can start is added to the signal information, so that the driver can more accurately recognize whether or not the vehicle A can start.

また、第１実施形態によると、交通信号機ＴＬが示す信号が停止信号から進行信号に変更された直後、かつ、交通信号機ＴＬよりも車両Ａ側に位置する前車Ｂの停止状態において、信号情報連携コンテンツＴＣの表示内容は、進行信号の表示が少なくとも一部規制された表示内容とされる。交通信号機ＴＬが進行信号を示していたとしても、前車Ｂが停止状態であれば、前車Ｂへの追突を回避すべく、車両Ａを発進させるべきではない。対して、上記の表示制御では信号情報連携コンテンツＴＣによる進行信号の表示に規制が加えられることで、車両Ａを発進させるべきでないという含意を、ドライバへ伝えることができる。したがって、ドライバは、車両Ａの発進可否の状況をより的確に認識できる。 Further, according to the first embodiment, immediately after the signal indicated by the traffic signal TL is changed from a stop signal to a progress signal, and when the preceding vehicle B located on the vehicle A side of the traffic signal TL is stopped, the signal information The display content of the linked content TC is display content in which display of the progress signal is at least partially restricted. Even if the traffic signal TL indicates a progress signal, if the preceding vehicle B is stopped, the vehicle A should not be started in order to avoid a rear-end collision with the preceding vehicle B. On the other hand, in the above-described display control, the indication that the vehicle A should not be started can be conveyed to the driver by restricting the display of the progress signal by the signal information linked content TC. Therefore, the driver can more accurately recognize whether or not the vehicle A can start.

さらに、前車Ｂの発進のタイミングに合わせて、進行信号の表示の規制が解除されるので、ドライバは、車両Ａが発進可能となったことをより的確に認識できる。 Furthermore, since the restriction on the display of the progress signal is lifted in time with the start of the vehicle B ahead, the driver can more accurately recognize that the vehicle A is ready to start.

また、第１実施形態によると、交通信号機ＴＬが示す信号が停止信号から進行信号に変更された直後、かつ、交通信号機ＴＬよりも車両Ａ側に位置する前車Ｂの停止状態において、進行信号の表示及び停止信号の表示が両方非表示状態とされる。これにより、進行信号の表示に規制が加えられつつも、交通信号機ＴＬの表示状態の事実から逸脱した表示内容を、信号情報連携コンテンツＴＣが表示してしまう事態を回避することができる。 Further, according to the first embodiment, immediately after the signal indicated by the traffic signal TL is changed from a stop signal to a progress signal, and when the preceding vehicle B located on the vehicle A side of the traffic signal TL is stopped, the progress signal and the display of the stop signal are both in a non-display state. As a result, it is possible to avoid a situation in which the traffic signal information linked content TC displays display content that deviates from the fact of the display state of the traffic signal TL even though the display of the progress signal is regulated.

また、第１実施形態によると、交通信号機ＴＬが前車Ｂによる死角内に位置する場合に、信号情報連携コンテンツＴＣが表示される。ドライバが交通信号機ＴＬを直接視認できない場合に、信号情報連携コンテンツＴＣが表示され、さらにこのコンテンツＴＣは、死角の原因である前車Ｂの進行状況も加味された、信号情報と連携した情報をドライバに提示する。故に、ドライバが置かれた状況に即した的確な情報を、ＨＵＤ２０により提示することができる。 Further, according to the first embodiment, when the traffic signal TL is positioned in the blind spot of the vehicle B in front, the signal information linked content TC is displayed. When the driver cannot directly see the traffic signal TL, the traffic signal information linked content TC is displayed, and furthermore, this content TC provides information linked to the traffic signal information, taking into consideration the progress of the preceding vehicle B, which is the cause of the blind spot. present to the driver. Therefore, the HUD 20 can present accurate information suited to the situation in which the driver is placed.

また、第１実施形態によると、信号情報連携コンテンツＴＣは、前車ＢのブレーキランプＢＬとの重畳を避けた位置に表示される。したがって、ブレーキランプＢＬの点灯による光が信号情報連携コンテンツＴＣの表示と混同されることを抑制することができる。故に、ドライバは、車両Ａの発進可否をより的確に認識できる。 Further, according to the first embodiment, the signal information linked content TC is displayed at a position that avoids overlapping with the brake lamp BL of the vehicle B in front. Therefore, it is possible to prevent the light from the lighting of the brake lamp BL from being confused with the display of the signal information linked content TC. Therefore, the driver can more accurately recognize whether or not the vehicle A can start.

また、第１実施形態によると、信号情報連携コンテンツＴＣの表示サイズは、車両Ａから交通信号機ＴＬまでの距離に基づき決定される。したがって、ドライバは、表示サイズから交通信号機ＴＬまでの距離を感覚的に把握することができる。 Further, according to the first embodiment, the display size of the signal information linked content TC is determined based on the distance from the vehicle A to the traffic signal TL. Therefore, the driver can intuitively grasp the distance from the display size to the traffic signal TL.

（第２実施形態）
図８～１０に示すように、第２実施形態は第１実施形態の変形例である。第２実施形態について、第１実施形態とは異なる点を中心に説明する。 (Second embodiment)
As shown in FIGS. 8-10, the second embodiment is a modification of the first embodiment. The second embodiment will be described with a focus on points different from the first embodiment.

第２実施形態の表示制御部７６は、交通信号機ＴＬが示す信号が停止信号から進行信号に変更された直後、かつ、直前の前車Ｂの停止状態においても、実物の交通信号機ＴＬが現在表示している信号情報に同調した情報を、信号情報連携コンテンツＴＣに表示させる。例えば、表示制御部７６の表示制御は、常に同調状態となる。 The display control unit 76 of the second embodiment displays the real traffic signal TL immediately after the signal indicated by the traffic signal TL is changed from a stop signal to a progress signal and even when the preceding vehicle B is stopped immediately before. The signal information linked content TC is caused to display the information synchronized with the signal information being transmitted. For example, the display control of the display control unit 76 is always in a synchronized state.

図８に示すように、第２実施形態の発進可否情報コンテンツには、車両Ａの停止を促す停止コンテンツＳＣがさらに含まれる。すなわち、停止コンテンツＳＣ単独によって、又は停止コンテンツＳＣと信号情報連携コンテンツＴＣとの組み合わせによって、ドライバへ車両Ａの発進可否の情報が提示される。停止コンテンツＳＣは、通常、路上の停止線を模した白線又は黄線状の停止バーとなっている。 As shown in FIG. 8, the start propriety information content of the second embodiment further includes stop content SC that prompts the vehicle A to stop. That is, information on whether or not the vehicle A can start is presented to the driver by the stop content SC alone or by a combination of the stop content SC and the signal information linked content TC. The stop content SC is usually a stop bar in the form of a white line or a yellow line that imitates a stop line on the road.

表示制御部７６は、直前の前車Ｂが走行状態である場合に、停止コンテンツＳＣを非表示とすることを決定する。表示制御部７６は、直前の前車Ｂが停止状態である場合に、停止コンテンツＳＣを表示することを決定する。 The display control unit 76 determines not to display the stop content SC when the preceding vehicle B is in a running state. The display control unit 76 determines to display the stop content SC when the preceding vehicle B is in a stopped state.

表示制御部７６は、停止コンテンツＳＣを表示することを決定した場合に、停止コンテンツＳＣを表示する表示位置を決定する。本実施形態において、表示制御部７６は、直前の前車Ｂの後端から車両Ａ側に所定の間隔を空けた路上の位置が表示可能画角ＶＡ内である場合に、当該路上の位置に重畳する位置を、停止コンテンツＳＣの表示位置に決定する。この場合、停止コンテンツＳＣは、重畳対象である路上の位置に追従する追従コンテンツとして機能する。表示制御部７６は、直前の前車Ｂの後端から車両Ａ側に所定の間隔を空けた路上の位置が表示可能画角ＶＡ外である場合に、停止コンテンツＳＣを、停止を促すアイコン状の表示又は文字による表示（例えば“追突注意”等の文字による表示）に変更する。この場合、停止コンテンツＳＣは、非追従コンテンツとして機能する。 The display control unit 76 determines the display position for displaying the stop content SC when it is determined to display the stop content SC. In this embodiment, when a position on the road spaced from the rear end of the preceding vehicle B to the vehicle A side by a predetermined distance is within the displayable angle of view VA, the display control unit 76 displays the position on the road. The superimposed position is determined as the display position of the stop content SC. In this case, the stop content SC functions as follow-up content that follows the location on the road to be superimposed. The display control unit 76 displays the stop content SC in the form of an icon prompting the user to stop when a position on the road at a predetermined distance from the rear end of the preceding vehicle B to the vehicle A side is outside the displayable angle of view VA. display or change to a character display (for example, a character display such as "Caution for rear-end collision"). In this case, the stop content SC functions as non-following content.

次に、表示制御プログラムに基づき、信号情報連携コンテンツＴＣ及び停止コンテンツＳＣの表示内容を変更する表示制御方法の詳細を、図９のフローチャート及び図１０のタイムチャートを用いて説明する。図９のフローチャートの表示制御処理は、例えば車両Ａの前方範囲に交通信号機ＴＬの存在が把握され、かつ、交通信号機ＴＬと車両Ａとの間に前車Ｂが存在することによって、交通信号機ＴＬが死角内となっている場合に開始される。 Next, the details of the display control method for changing the display contents of the signal information linked content TC and the stop content SC based on the display control program will be described with reference to the flowchart of FIG. 9 and the time chart of FIG. The display control process of the flowchart in FIG. is in the blind spot.

Ｓ２１は、第１実施形態のＳ１１と同様である。Ｓ２１にて肯定判定が下されると、Ｓ２２へ移る。 S21 is the same as S11 in the first embodiment. If an affirmative determination is made in S21, the process proceeds to S22.

Ｓ２２では、表示制御部７６は、青信号に対応する点灯アイコンを消灯すると共に、赤信号に対応する点灯アイコンを、信号情報連携コンテンツＴＣに表示させる。すなわち、実物の交通信号機ＴＬと信号情報連携コンテンツＴＣとの両方が、赤信号を表示した状態となる。さらに表示制御部７６は、前車Ｂの停止状態に伴って、停止コンテンツＳＣを表示させる。Ｓ２２の処理後、Ｓ２３へ移る。 In S22, the display control unit 76 turns off the lighting icon corresponding to the green signal and causes the lighting icon corresponding to the red signal to be displayed on the signal information linked content TC. That is, both the real traffic signal TL and the traffic signal information linked content TC are in a state of displaying a red light. Furthermore, the display control unit 76 displays the stop content SC when the front vehicle B is stopped. After the processing of S22, the process proceeds to S23.

Ｓ２３は、第１実施形態のＳ１３と同様である。Ｓ２３にて肯定判定が下されると、Ｓ２４へ移る。 S23 is the same as S13 in the first embodiment. If affirmative determination is made in S23, it will move to S24.

Ｓ２４では、表示制御部７６は、赤信号に対応する点灯アイコンを消灯すると共に、青信号に対応する点灯アイコンを、信号情報連携コンテンツＴＣに表示させる。すなわち、実物の交通信号機ＴＬと信号情報連携コンテンツＴＣとの両方が、青信号を表示した状態となる。さらに表示制御部７６は、停止コンテンツＳＣの表示を継続させる。Ｓ２４の処理後、Ｓ２５へ移る。 In S24, the display control unit 76 turns off the lighting icon corresponding to the red signal and causes the lighting icon corresponding to the green signal to be displayed on the signal information linked content TC. That is, both the actual traffic signal TL and the traffic signal information linked content TC are in a state where the green light is displayed. Furthermore, the display control unit 76 continues the display of the stop content SC. After the processing of S24, the process proceeds to S25.

Ｓ２５では、第１実施形態のＳ１５と同様である。Ｓ２５にて肯定判定が下されると、Ｓ２６へ移る。 S25 is the same as S15 of the first embodiment. If an affirmative determination is made in S25, the process proceeds to S26.

Ｓ２６では、表示制御部７６は、青信号に対応する点灯アイコンを、信号情報連携コンテンツＴＣに表示させることを継続する。一方で、表示制御部７６は、停止コンテンツＳＣを消去させる。Ｓ２６を以って一連の処理を終了する。 In S26, the display control unit 76 continues to display the lighting icon corresponding to the green light on the signal information linked content TC. On the other hand, the display control unit 76 erases the stop content SC. A series of processing ends with S26.

こうして、直前の前車Ｂの発進タイミングに合わせたＳ２５，２６の処理では、発進可否情報コンテンツのうち、信号情報連携コンテンツＴＣの表示内容は変更されていないが、停止コンテンツＳＣの表示内容は変更されている。すなわち、直前の前車Ｂの発進タイミングに合わせて、発進可否情報コンテンツの表示内容が変更されることとなる。 In this way, in the processing of S25 and S26 in accordance with the start timing of the immediately preceding vehicle B, the display content of the signal information linked content TC is not changed among the start possibility information content, but the display content of the stop content SC is changed. It is That is, the display content of the start propriety information content is changed in accordance with the immediately preceding start timing of the vehicle B in front.

以上説明した第２実施形態によると、発進可否情報コンテンツには、車両Ａの停止を促す停止コンテンツＳＣが含まれる。停止コンテンツＳＣが、車両Ａが発進不可であることを直接的にドライバへ示すことにより、ドライバは、車両Ａの発進可否をより的確に認識できる。 According to the second embodiment described above, the stop content SC prompting the vehicle A to stop is included in the start propriety information content. The stop content SC directly indicates to the driver that the vehicle A cannot start, so that the driver can more accurately recognize whether the vehicle A can start.

また、第２実施形態によると、交通信号機ＴＬが示す信号が停止信号から進行信号に変更された直後、かつ、交通信号機ＴＬよりも車両Ａ側に位置する前車Ｂの停止状態において、信号情報連携コンテンツＴＣが進行信号の表示を含む表示内容とされると共に、停止コンテンツＳＣが表示される。このようにすると、交通信号機ＴＬの表示状態の事実と同じ進行信号の表示が信号情報連携コンテンツＴＣに表示されつつも、別途、停止コンテンツＳＣにより停止が促されることとなる。したがって、ドライバは、車両Ａの発進可否を的確に認識しつつ、交通信号の情報も正確に把握することができる。 Further, according to the second embodiment, immediately after the signal indicated by the traffic signal TL is changed from a stop signal to a progress signal, and when the preceding vehicle B located on the vehicle A side of the traffic signal TL is stopped, the signal information The display contents of the linked content TC including the display of the progress signal are displayed, and the stop content SC is displayed. In this way, even though the display of the progress signal that is the same as the display state of the traffic signal TL is displayed in the signal information linked content TC, the stop content SC separately prompts the user to stop. Therefore, the driver can accurately recognize whether the vehicle A can start or not, and can also accurately grasp the traffic signal information.

また、第２実施形態によると、前車Ｂの停止状態において表示していた停止コンテンツＳＣは、前車Ｂの発進のタイミングに合わせて、消去される。故に、ドライバは、車両Ａが発進可能となったことをより的確に認識できる。 Further, according to the second embodiment, the stop content SC displayed while the preceding vehicle B is stopped is erased when the preceding vehicle B starts moving. Therefore, the driver can more accurately recognize that the vehicle A can start.

（第３実施形態）
図１１，１２に示すように、第３実施形態は第１実施形態の変形例である。第３実施形態について、第１実施形態とは異なる点を中心に説明する。 (Third embodiment)
As shown in FIGS. 11 and 12, the third embodiment is a modification of the first embodiment. The third embodiment will be described with a focus on points different from the first embodiment.

信号待ちをしていた停止状態の前車Ｂが発進するまでのタイムラグが生じている期間において、第３実施形態の表示制御部７６は、実物の交通信号機ＴＬによる進行信号の表示に同調させて、進行信号の情報を信号情報連携コンテンツＴＣに表示させる。ただし、進行信号の表示は、一部規制されている。具体的に、表示制御部７６は、実物の交通信号機ＴＬの点灯色と同系色ではあるが、実際の交通信号機ＴＬの点灯色よりも彩度が低い点灯色に点灯した状態の点灯アイコンを、信号情報連携コンテンツＴＣに表示させる。この期間において、彩度は一定値に低下された状態を維持する。 During a period in which there is a time lag until the stopped vehicle B, which has been waiting for a signal, starts moving, the display control unit 76 of the third embodiment synchronizes the display of the progress signal with the actual traffic signal TL. , the information of the progress signal is displayed on the signal information linked content TC. However, the display of progress signals is partially regulated. Specifically, the display control unit 76 displays the lighting icon in a state of being lit in a lighting color similar to the lighting color of the actual traffic signal TL, but with lower saturation than the actual lighting color of the traffic signal TL. It is displayed on the signal information linked content TC. During this period, the saturation remains reduced to a constant value.

第１実施形態と同様に、直前の前車Ｂが停車状態から発進する発進タイミングに合わせて、信号情報連携コンテンツＴＣは、実物の交通信号機ＴＬの点灯色と実質的に同じ点灯色に点灯した状態に戻る。したがって、表示制御部７６は、上述の期間において、進行信号の表示が少なくとも一部規制された表示内容とし、発進タイミングに合わせて、進行信号の表示の規制を解除していることとなる。ここでいう進行信号の表示が少なくとも一部規制された表示内容とは、規制の解除後に対してトーンダウンされた状態の表示内容を意味する。 As in the first embodiment, the traffic light information linking content TC is lit in substantially the same lighting color as the actual traffic signal TL in accordance with the timing at which the immediately preceding vehicle B starts from a stopped state. return to state. Therefore, the display control unit 76 sets the display content of the progress signal to be at least partially restricted during the above-described period, and cancels the restriction on the display of the progress signal in accordance with the start timing. The display content in which the display of the progress signal is at least partially restricted means the display content toned down after the restriction is lifted.

トーンダウンは、上述のような進行信号の表示の彩度を下げる処理、輝度を下げる処理、表示サイズを縮小する処理、進行信号の表示を構成する線を細くする処理等の表示内容を変更する表示処理が含まれる概念である。したがって、点灯アイコンの彩度が低くされる代わりに、信号情報連携コンテンツＴＣの表示サイズが縮小されること等への変更は、許容される。 Tone-down changes the display content, such as processing to lower the saturation of the display of the progress signal, processing to lower the brightness, processing to reduce the display size, processing to thin the lines that make up the display of the progress signal, etc. This concept includes display processing. Therefore, a change such as reducing the display size of the signal information linked content TC in exchange for lowering the saturation of the lighting icon is allowed.

次に、表示制御プログラムに基づき、信号情報連携コンテンツＴＣの表示内容を変更する表示制御方法の詳細を、図１１のフローチャート及び図１２のタイムチャートを用いて説明する。ここで、Ｓ３１～Ｓ３４及びＳ３５～Ｓ３６は、第１実施形態のＳ１１～Ｓ１３及びＳ１５～Ｓ１６と同様であるので、説明を省略する。 Next, the details of the display control method for changing the display content of the signal information linked content TC based on the display control program will be described with reference to the flowchart of FIG. 11 and the time chart of FIG. Here, since S31 to S34 and S35 to S36 are the same as S11 to S13 and S15 to S16 of the first embodiment, description thereof will be omitted.

Ｓ３４では、表示制御部７６は、赤信号に対応する点灯アイコンを消灯すると共に、青信号に対応する点灯アイコンを、信号情報連携コンテンツＴＣに表示させる。ただし、点灯アイコンの点灯色は薄い青色（換言すると、淡い青色）となっている。 In S34, the display control unit 76 turns off the lighting icon corresponding to the red signal and causes the lighting icon corresponding to the green signal to be displayed on the signal information linked content TC. However, the lighting color of the lighting icon is light blue (in other words, light blue).

以上説明した第３実施形態によると、交通信号機ＴＬが示す信号が停止信号から進行信号に変更された直後、かつ、交通信号機ＴＬよりも車両Ａ側に位置する前車Ｂの停止状態において、停止信号の表示が非表示状態とされると共に、進行信号の表示は、規制の解除後に対してトーンダウンされた状態で表示される。トーンダウンにより、進行信号の表示に規制が加えられつつも、交通信号機ＴＬの表示状態の事実から逸脱した表示内容を、信号情報連携コンテンツＴＣが表示してしまう事態を回避することができる。 According to the third embodiment described above, immediately after the signal indicated by the traffic signal TL is changed from a stop signal to a progress signal, and when the preceding vehicle B located on the vehicle A side of the traffic signal TL is in a stopped state, the vehicle stops. The display of the signal is turned off, and the display of the progress signal is displayed in a toned-down state after the regulation is lifted. Even though the display of the progress signal is restricted by the tone-down, it is possible to avoid a situation in which the traffic signal information linked content TC displays display content that deviates from the fact of the display state of the traffic signal TL.

（第４実施形態）
図１３～１５に示すように、第４実施形態は第１実施形態の変形例である。第４実施形態について、第１実施形態とは異なる点を中心に説明する。 (Fourth embodiment)
As shown in FIGS. 13-15, the fourth embodiment is a modification of the first embodiment. The fourth embodiment will be described with a focus on the differences from the first embodiment.

信号待ちをしていた停止状態の前車Ｂが発進するまでのタイムラグが生じている期間において、第４実施形態の表示制御部７６は、実物の交通信号機ＴＬによる進行信号の表示に対して、停止信号の情報を表示する。図１３では、死角内の交通信号機ＴＬが青信号ＧＬを表示する一方、信号情報連携コンテンツＴＣの点灯アイコンが赤信号ＲＬを表示している非同調状態が示されている。 During the period in which there is a time lag until the vehicle B in the stopped state waiting for the signal starts moving, the display control unit 76 of the fourth embodiment displays the progress signal by the actual traffic signal TL, Display stop light information. FIG. 13 shows a non-synchronization state in which the traffic light TL in the blind spot displays a green light GL, while the lighting icon of the signal information linked content TC displays a red light RL.

したがって、この期間の信号情報連携コンテンツＴＣは、進行信号の表示が完全に規制された表示内容となる。 Therefore, the signal information linked content TC during this period has display contents in which the display of the progress signal is completely restricted.

次に、表示制御プログラムに基づき、信号情報連携コンテンツＴＣの表示内容を変更する表示制御方法の詳細を、図１４のフローチャート及び図１５のタイムチャートを用いて説明する。ここで、Ｓ４１～Ｓ４４及びＳ４５～Ｓ４６は、第１実施形態のＳ１１～Ｓ１３及びＳ１５～Ｓ１６と同様であるので、説明を省略する。 Next, the details of the display control method for changing the display content of the signal information linked content TC based on the display control program will be described with reference to the flowchart of FIG. 14 and the time chart of FIG. Here, since S41 to S44 and S45 to S46 are the same as S11 to S13 and S15 to S16 in the first embodiment, description thereof will be omitted.

Ｓ４４では、表示制御部７６は、赤信号に対応する点灯アイコンを継続して信号情報連携コンテンツＴＣに表示させる。 In S44, the display control unit 76 continues to display the lit icon corresponding to the red light on the traffic light information linked content TC.

以上説明した第４実施形態によると、交通信号機ＴＬが示す信号が停止信号から進行信号に変更された直後、かつ、交通信号機ＴＬよりも車両Ａ側に位置する前車Ｂの停止状態において、進行信号の表示が非表示状態とされると共に、停止信号の表示が表示状態とされる。このようにすると、ドライバにより車両Ａが発進可能であると誤認される可能性を格段に小さくすることができるので、前車Ｂへの追突の回避効果を高めることができる。 According to the fourth embodiment described above, immediately after the signal indicated by the traffic signal TL is changed from a stop signal to a progress signal, and when the preceding vehicle B located on the vehicle A side of the traffic signal TL is stopped, The display of the signal is set to the non-display state, and the display of the stop signal is set to the display state. In this way, the possibility that the driver misunderstands that the vehicle A can start can be significantly reduced, so that the effect of avoiding a rear-end collision with the preceding vehicle B can be enhanced.

（他の実施形態）
以上、複数の実施形態について説明したが、本開示は、それらの実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。 (Other embodiments)
Although a plurality of embodiments have been described above, the present disclosure is not to be construed as being limited to those embodiments, and can be applied to various embodiments and combinations within the scope of the present disclosure. can be done.

具体的に変形例１としては、運転支援ＥＣＵ５０は、信号停止支援機能及び再発進支援機能のうち少なくとも一方を実現していてもよい。信号停止支援機能は、前方の交通信号機ＴＬが停止信号を表示していることが把握された場合に、車両Ａを停止させる機能である。再発進支援機能は、前方の交通信号機ＴＬが進行信号への変化又は直前の前車Ｂの発進に合わせて、車両Ａを再発進させる機能である。 Specifically, as a modified example 1, the driving assistance ECU 50 may implement at least one of the signal stop assistance function and the restart assistance function. The signal stop support function is a function to stop the vehicle A when it is recognized that the traffic signal TL in front is displaying a stop signal. The restart support function is a function for restarting the vehicle A in accordance with the change of the forward traffic signal TL to the progress signal or the start of the preceding vehicle B immediately before.

変形例２としては、車両Ａにおいて、運転支援機能及び運転代行機能が実現されていなくてもよく、車両Ａの運転は、ドライバによる手動運転のみによって実現されていてもよい。 As a modification 2, the driving support function and the substitute driving function may not be realized in the vehicle A, and the driving of the vehicle A may be realized only by manual driving by the driver.

変形例３としては、図１６に示すように、第１実施形態の信号情報連携コンテンツＴＣの表示制御に、第２実施形態の停止コンテンツＳＣの表示制御を組み合わせてもよい。また、第３実施形態又は第４実施形態の信号情報連携コンテンツＴＣの表示制御に、第２実施形態の停止コンテンツＳＣの表示制御を組み合わせてもよい。 As a modification 3, as shown in FIG. 16, the display control of the signal information linked content TC of the first embodiment may be combined with the display control of the stop content SC of the second embodiment. Further, the display control of the stop content SC of the second embodiment may be combined with the display control of the signal information linked content TC of the third embodiment or the fourth embodiment.

変形例４としては、信号情報連携コンテンツＴＣの表示位置は、前車Ｂ（特にブレーキランプＢＬの位置）の移動に応じて、当該ブレーキランプＢＬと所定の距離よりも離間するように、逐次変更されてもよい。 As a modification 4, the display position of the signal information linking content TC is sequentially changed so as to be separated from the brake lamp BL by a predetermined distance according to the movement of the preceding vehicle B (especially the position of the brake lamp BL). may be

変形例５としては、信号情報連携コンテンツＴＣは、追従コンテンツとして機能するようにしてもよい。信号情報連携コンテンツＴＣは、重畳対象としての交通信号機ＴＬに追従する。 As a modification 5, the signal information linked content TC may function as follow-up content. The signal information linked content TC follows the traffic signal TL as a superimposition target.

変形例６としては、信号情報連携コンテンツＴＣは、実物の交通信号機ＴＬの形状を模したアイコン状の表示でなくてもよい。例えば信号情報連携コンテンツＴＣは、文字による表示であってもよい。 As a modification 6, the traffic signal information linked content TC may not be displayed in the form of an icon that imitates the shape of the actual traffic signal TL. For example, the signal information linked content TC may be displayed in characters.

第１実施形態に関する変形例７としては、信号待ちをしていた停止状態の前車Ｂが発進するまでのタイムラグが生じている期間において、表示制御部７６は、信号情報連携コンテンツＴＣ自体を非表示としてもよい。また、信号情報連携コンテンツＴＣの表示色を灰色等の単色に変更してもよい。 As a seventh modification of the first embodiment, the display control unit 76 controls the signal information linked content TC itself to be displayed as a non-signal information linking content TC during a period in which there is a time lag until the stopped vehicle B, which has been waiting for a traffic light, starts moving. It may be displayed. Also, the display color of the signal information linking content TC may be changed to a single color such as gray.

第３実施形態に関する変形例８としては、表示制御部７６は、信号待ちをしていた停止状態の前車Ｂが発進するまでのタイムラグが生じている期間の開始時に、低下させた点灯アイコンの点灯色の彩度及び輝度の一方又は両方を、規制の解除後の標準の彩度及び輝度の一方又は両方に向けて、漸次高めるようにしてもよい。 As an eighth modification of the third embodiment, the display control unit 76 controls the lighting icon to be lowered at the start of a period in which there is a time lag until the front vehicle B, which has been waiting for a traffic light and is stopped, starts moving. One or both of the saturation and luminance of the lighting color may be gradually increased toward one or both of the standard saturation and luminance after the regulation is lifted.

変形例９としては、表示制御部７６は、例えば車両Ａと交通信号機ＴＬとの相対位置に基づかずに、車両Ａの前方範囲に交通信号機ＴＬが存在していれば、常時、信号情報連携コンテンツＴＣを表示するようにしてもよい。 As a ninth modification, the display control unit 76 is not based on the relative positions of the vehicle A and the traffic signal TL, for example, and if the traffic signal TL exists in the front range of the vehicle A, the traffic signal information linked content is displayed at all times. TC may be displayed.

変形例１０としては、仮想レイアウト部７４が設けられていなくてもよく、仮想レイアウト部７４の機能は、より簡易的な計算、又はニューラルネットワークを用いた人工知能により代替的に実現されていてもよい。 As a modification 10, the virtual layout section 74 may not be provided, and the function of the virtual layout section 74 may alternatively be realized by simpler calculation or artificial intelligence using a neural network. good.

変形例１１としては、他車進行状況把握部は、前車Ｂの進行状況の情報を把握する機能を有していればよく、その把握の方法は、第１実施形態の他車両情報取得部７３のように、外部機器から前車Ｂの進行状況の情報を取得する方法に限られない。例えば、他車進行状況把握部に入力される情報は、事後的に解析及び算出可能な情報であれば、フロントカメラ３１の撮像データ及びミリ波レーダ３２の計測データ等、解析前の情報であってもよい。そして、他車進行情報把握部が自ら解析前の情報を解析することによって、前車Ｂの進行状況の情報を把握するようにしてもよい。この場合においても他車進行情報把握部は、把握した前車Ｂの進行状況の情報を、仮想レイアウト部７４及び表示制御部７６に逐次提供する。 As an eleventh modification, the other vehicle progress status grasping unit may have a function of grasping information about the progress state of the preceding vehicle B, and the grasping method is the same as the other vehicle information obtaining unit The method is not limited to the method of acquiring information on the progress of the preceding vehicle B from an external device as in 73 . For example, the information input to the other vehicle progress status grasping unit is information before analysis, such as image data from the front camera 31 and measurement data from the millimeter wave radar 32, as long as it can be analyzed and calculated after the fact. may Then, the information on the progress of the preceding vehicle B may be grasped by the other vehicle progress information grasping section analyzing the information before analysis by itself. In this case also, the other vehicle progress information grasping section sequentially provides the grasped progress information of the preceding vehicle B to the virtual layout section 74 and the display control section 76 .

変形例１２としては、信号情報把握部７５は、車両Ａが走行する道路の交通信号機ＴＬに示される信号情報を把握する機能を有していればよい。例えば信号情報把握部７５は、周辺監視センサ３０からの信号情報と、ＤＣＭ５３からの信号情報とを統合する機能を有していなくてもよい。例えば信号情報把握部７５は、運転支援ＥＣＵ５０等の外部機器により統合された信号情報を、単に取得することによって把握する信号情報取得部であってもよい。この場合においても信号情報把握部７５は、把握した信号情報を、表示制御部７６に逐次提供する。 As a modification 12, the signal information grasping unit 75 only needs to have a function of grasping the signal information indicated by the traffic signal TL of the road on which the vehicle A travels. For example, the signal information grasping unit 75 does not have to have the function of integrating the signal information from the perimeter monitoring sensor 30 and the signal information from the DCM 53 . For example, the signal information grasping unit 75 may be a signal information acquiring unit that grasps signal information by simply acquiring signal information integrated by an external device such as the driving support ECU 50 . In this case also, the signal information grasping unit 75 sequentially provides the grasped signal information to the display control unit 76 .

変形例１３としては、ＨＭＩシステム１０の車載表示デバイスには、車両用メータが含まれていてもよい。ＨＣＵ１００の表示制御部７６は、ＨＵＤ２０に表示される信号情報連携コンテンツＴＣと重複させて、車両用メータに交通信号機ＴＬに示される信号情報に関するコンテンツを表示させてもよい。あるいは、表示制御部７６は、一時的に、ＨＵＤ２０に信号情報連携コンテンツＴＣを表示させる代わりに、車両用メータに交通信号機ＴＬに示される信号情報に関するコンテンツを表示させてもよい。これらの場合、表示制御部７６は、車両用メータに表示させる信号情報に関するコンテンツを、信号情報連携コンテンツＴＣと同期した表示又は連携した表示となるように制御してもよい。 As a modification 13, the vehicle-mounted display device of the HMI system 10 may include a vehicle meter. The display control unit 76 of the HCU 100 may display the content related to the signal information indicated by the traffic signal TL on the vehicle meter so as to overlap the signal information linked content TC displayed on the HUD 20 . Alternatively, the display control unit 76 may temporarily display the content related to the signal information indicated by the traffic signal TL on the vehicle meter instead of causing the HUD 20 to display the signal information linked content TC. In these cases, the display control unit 76 may control the content related to the signal information to be displayed on the vehicle meter so as to be displayed in synchronization with or in cooperation with the signal information linked content TC.

変形例１４としては、ＨＣＵ１００によって提供されていた各機能は、ソフトウェア及びそれを実行するハードウェア、ソフトウェアのみ、ハードウェアのみ、あるいはそれらの複合的な組み合わせによっても提供可能である。さらに、こうした機能がハードウェアとしての電子回路によって提供される場合、各機能は、多数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路によっても提供可能である。 As a modification 14, each function provided by the HCU 100 can be provided by software and hardware for executing it, only software, only hardware, or a complex combination thereof. Furthermore, if such functions are provided by electronic circuits as hardware, each function can also be provided by digital circuits, including numerous logic circuits, or analog circuits.

変形例１５としては、上記の表示制御方法を実現可能なプログラム等を記憶する記憶媒体の形態も、適宜変更されてもよい。例えば記憶媒体は、回路基板上に設けられた構成に限定されず、メモリカード等の形態で提供され、スロット部に挿入されて、ＨＣＵ１００の制御回路に電気的に接続される構成であってもよい。さらに、記憶媒体は、ＨＣＵ１００へのプログラムのコピー基となる光学ディスク及びハードディスク等であってもよい。 As a fifteenth modification, the form of a storage medium that stores a program or the like capable of implementing the display control method described above may be changed as appropriate. For example, the storage medium is not limited to being provided on a circuit board, and may be provided in the form of a memory card or the like, inserted into a slot, and electrically connected to the control circuit of the HCU 100. good. Furthermore, the storage medium may be an optical disk, a hard disk, or the like, from which programs are copied to the HCU 100 .

変形例１６としては、ＨＣＵ１００及び運転支援ＥＣＵ５０が統合され、１つの電子制御装置を構成していてもよい。 As a modification 16, the HCU 100 and the driving assistance ECU 50 may be integrated to constitute one electronic control device.

変形例１７としては、ＨＣＵ１００及び運転支援ＥＣＵ５０のうち少なくとも１つは、車両Ａに搭載されていなくてもよい。ＨＣＵ１００が車両Ａに搭載されず、車両Ａの外に固定配置されている場合又は他車両に搭載されている場合には、インターネット、路車間通信、車車間通信等の通信によって、ＨＵＤ２０による表示が遠隔制御されてもよい。 As a modification 17, at least one of the HCU 100 and the driving assistance ECU 50 may not be mounted on the vehicle A. When the HCU 100 is not mounted on the vehicle A and is fixedly arranged outside the vehicle A, or when mounted on another vehicle, the display by the HUD 20 is displayed by communication such as the Internet, road-vehicle communication, and vehicle-to-vehicle communication. It may be remotely controlled.

変形例１８としては、ＨＵＤ２０は、虚像Ｖｉを表示するものに限られず、例えばウィンドシールドＷＳに設けられた自発光デバイス等により実像が表示されるものであってもよい。 As an eighteenth modification, the HUD 20 is not limited to displaying the virtual image Vi, and may display a real image by, for example, a self-luminous device provided on the windshield WS.

変形例１９としては、ＨＣＵ１００を用いる車両Ａは、一般的な自家用の乗用車に限定されず、レンタカー用の車両、有人タクシー用の車両、ライドシェア用の車両、貨物車両及びバス等であってもよい。さらに、車両Ａは、モビリティサービスに用いられる無人運転用の車両であってもよい。 As a modification 19, the vehicle A using the HCU 100 is not limited to a general private passenger car, but may be a rental car vehicle, a manned taxi vehicle, a ride-sharing vehicle, a freight vehicle, a bus, or the like. good. Furthermore, the vehicle A may be an unmanned vehicle used for mobility services.

変形例２０としては、ＨＣＵ１００を用いる車両Ａは、それぞれの国及び地域の道路交通法に応じて最適化されてよい。さらにＨＣＵ１００に用いられる交通信号情報及び交通信号機ＴＬの仕様等は、それぞれの国及び地域の道路交通法に応じて最適化されてよい。 As modification 20, vehicle A using HCU 100 may be optimized according to the road traffic laws of each country and region. Furthermore, the traffic signal information used in the HCU 100, the specifications of the traffic signal TL, and the like may be optimized according to the road traffic laws of each country and region.

本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の装置及びその手法は、専用ハードウエア論理回路により、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の装置及びその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと一つ以上のハードウエア論理回路との組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。 The controller and techniques described in this disclosure may be implemented by a special purpose computer comprising a processor programmed to perform one or more functions embodied by a computer program. Alternatively, the apparatus and techniques described in this disclosure may be implemented by dedicated hardware logic circuitry. Alternatively, the apparatus and techniques described in this disclosure may be implemented by one or more special purpose computers configured in combination with a processor executing a computer program and one or more hardware logic circuits. The computer program may also be stored as computer-executable instructions on a computer-readable non-transitional tangible recording medium.

２０：ヘッドアップディスプレイ、７３：他車両情報取得部（前車進行状況把握部）、７６：表示制御部、１００：ＨＣＵ（表示制御装置）、Ａ：車両（自車両）、Ｂ：前車（自車両よりも前方の他車両） 20: Head-up display, 73: Other vehicle information acquisition unit (front vehicle progress grasp unit), 76: Display control unit, 100: HCU (display control unit), A: Vehicle (own vehicle), B: Front vehicle ( other vehicle ahead of your vehicle)

Claims (9)

車両に用いられ、前記車両としての自車両（Ａ）の外環境に重畳する表示を、前記自車両の車内から視認可能に表示するヘッドアップディスプレイ（２０）を制御する表示制御装置であって、
前記自車両よりも前方の他車両（Ｂ）の進行状況の情報を把握する前車進行状況把握部（７３）と、
前記自車両が走行する道路の交通信号機（ＴＬ）に示される信号情報を把握する信号情報把握部（７５）と、
前記ヘッドアップディスプレイにより表示されるコンテンツであって、前記自車両の発進可否の情報を表示する発進可否情報コンテンツを、制御する表示制御部（７６）と、を備え、
前記発進可否情報コンテンツは、前記信号情報と連携した情報を表示する信号情報連携コンテンツ（ＴＣ）を含み、
前記表示制御部は、
前記前車進行状況把握部により前記他車両の停止状態からの発進が把握される場合に、前記他車両の前記発進のタイミングに合わせて、前記発進可否情報コンテンツの表示内容を変更させ、
前記交通信号機が示す信号が停止信号から進行信号に変更された直後、かつ、前記交通信号機よりも前記自車両側に位置する前記他車両の前記停止状態において、前記信号情報連携コンテンツを、前記進行信号の表示が少なくとも一部規制された前記表示内容とし、前記他車両の前記発進のタイミングに合わせて、前記進行信号の表示の規制を解除する表示制御装置。 A display control device that controls a head-up display (20) that is used in a vehicle and displays a display superimposed on the external environment of the vehicle (A) as the vehicle so that it can be viewed from inside the vehicle,
a preceding vehicle progress status grasping unit (73) for grasping information on the progress status of another vehicle (B) ahead of the subject vehicle;
a signal information comprehension unit (75) for comprehending signal information indicated by a traffic signal (TL) on the road on which the vehicle travels;
a display control unit (76) that controls start propriety information content that is content displayed by the head-up display and that displays information on the propriety of starting the host vehicle;
The start propriety information content includes signal information linked content (TC) that displays information linked with the signal information,
The display control unit
changing the display content of the start propriety information content in accordance with the start timing of the other vehicle when the preceding vehicle progress status grasping unit grasps that the other vehicle starts from a stopped state ;
Immediately after the signal indicated by the traffic signal is changed from a stop signal to a progress signal, and in the stopped state of the other vehicle located closer to the own vehicle than the traffic signal, A display control device for releasing the restriction on the display of the progress signal in accordance with the timing of the departure of the other vehicle, wherein the display content of the signal is at least partially restricted. 前記表示制御部は、前記進行信号の表示が少なくとも一部規制された前記表示内容として、前記停止信号の表示及び前記進行信号の表示を非表示状態とする請求項１に記載の表示制御装置。 2. The display control device according to claim 1 , wherein the display control unit puts the display of the stop signal and the display of the progress signal into a non-display state as the display content in which the display of the progress signal is at least partially restricted. 前記表示制御部は、前記進行信号の表示が少なくとも一部規制された前記表示内容として、前記停止信号の表示を非表示状態とすると共に、前記進行信号の表示を前記規制の解除後に対してトーンダウンされた状態で表示する請求項１に記載の表示制御装置。 The display control unit sets the display of the stop signal to a non-display state as the display content in which the display of the progress signal is at least partially restricted, and sets the display of the progress signal to a tone after the restriction is released. 2. The display control device according to claim 1 , which displays in a down state. 前記表示制御部は、前記進行信号の表示が少なくとも一部規制された前記表示内容として、前記進行信号の表示を非表示状態とすると共に、前記停止信号の表示を表示状態とする請求項１に記載の表示制御装置。 2. The display control unit sets the display of the progress signal to a non-display state and sets the display of the stop signal to a display state as the display contents of which the display of the progress signal is at least partially restricted . A display controller as described. 前記表示制御部は、前記交通信号機が前記他車両による死角内に位置する場合に、前記信号情報連携コンテンツを、表示させる請求項１から４のいずれか１項に記載の表示制御装置。 The display control device according to any one of claims 1 to 4 , wherein the display control unit displays the signal information linked content when the traffic signal is located in a blind spot of the other vehicle. 前記表示制御部は、前記他車両のブレーキランプ（ＢＬ）との重畳を避けた位置に、前記信号情報連携コンテンツを、表示させる請求項１から５のいずれか１項に記載の表示制御装置。 The display control device according to any one of claims 1 to 5 , wherein the display control unit displays the signal information linked content at a position avoiding superimposition with the brake lamp (BL) of the other vehicle. 前記表示制御部は、前記自車両から前記交通信号機までの距離に基づき、前記信号情報連携コンテンツの表示サイズを決定する請求項１から６のいずれか１項に記載の表示制御装置。 The display control device according to any one of claims 1 to 6 , wherein the display control unit determines a display size of the signal information linked content based on a distance from the host vehicle to the traffic signal. 前記発進可否情報コンテンツは、前記自車両の停止を促す停止コンテンツ（ＳＣ）を含む請求項１から７のいずれか１項に記載の表示制御装置。 The display control device according to any one of claims 1 to 7 , wherein the start propriety information content includes stop content (SC) that prompts the host vehicle to stop. 車両に用いられ、前記車両としての自車両（Ａ）の外環境に重畳する表示を、前記自車両の車内から視認可能に表示するヘッドアップディスプレイ（２０）を制御する表示制御プログラムであって、
少なくとも１つの処理部に、
前記自車両よりも前方の他車両（Ｂ）の進行状況の情報を把握する処理と、
前記自車両が走行する道路の交通信号機（ＴＬ）に示される信号情報を把握する処理と、
前記ヘッドアップディスプレイにより表示されるコンテンツであって、前記自車両の発進可否の情報を表示する発進可否情報コンテンツを制御する処理と、を実行させ、
前記発進可否情報コンテンツは、前記信号情報と連携した情報を表示する信号情報連携コンテンツ（ＴＣ）を含み、
前記発進可否情報コンテンツを制御する処理においては、
前記他車両の停止状態からの発進が把握される場合に、前記他車両の前記発進のタイミングに合わせて、前記発進可否情報コンテンツの表示内容を変更させ、
前記交通信号機が示す信号が停止信号から進行信号に変更された直後、かつ、前記交通信号機よりも前記自車両側に位置する前記他車両の前記停止状態において、前記信号情報連携コンテンツを、前記進行信号の表示が少なくとも一部規制された前記表示内容とし、前記他車両の前記発進のタイミングに合わせて、前記進行信号の表示の規制を解除する表示制御プログラム。 A display control program for controlling a head-up display (20) that is used in a vehicle and displays a display superimposed on the external environment of the vehicle (A) as the vehicle so that it can be viewed from inside the vehicle,
in at least one processing unit,
A process of grasping information on the progress of another vehicle (B) ahead of the own vehicle;
A process of grasping the signal information indicated by the traffic light (TL) of the road on which the own vehicle travels;
a process of controlling the start propriety information content, which is the content displayed by the head-up display and which displays information concerning the propriety of starting the own vehicle,
The start propriety information content includes signal information linked content (TC) that displays information linked with the signal information,
In the process of controlling the start propriety information content,
changing the display content of the start propriety information content in accordance with the timing of the start of the other vehicle when the start of the other vehicle from a stopped state is grasped ;
Immediately after the signal indicated by the traffic signal is changed from a stop signal to a progress signal, and in the stopped state of the other vehicle located closer to the own vehicle than the traffic signal, A display control program for releasing the restriction on the display of the progress signal in accordance with the timing of the departure of the other vehicle, with the display content in which the display of the signal is at least partially restricted.
JP2019184682A 2019-10-07 2019-10-07 Display control device and display control program Active JP7255443B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019184682A JP7255443B2 (en) 2019-10-07 2019-10-07 Display control device and display control program

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019184682A JP7255443B2 (en) 2019-10-07 2019-10-07 Display control device and display control program

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2021059228A JP2021059228A (en) 2021-04-15
JP7255443B2 true JP7255443B2 (en) 2023-04-11

Family

ID=75379648

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2019184682A Active JP7255443B2 (en) 2019-10-07 2019-10-07 Display control device and display control program

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP7255443B2 (en)

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004310280A (en) 2003-04-03 2004-11-04 Alpine Electronics Inc Vehicle start support device
JP2016112984A (en) 2014-12-12 2016-06-23 日本精機株式会社 Virtual image display system for vehicle, and head up display

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004310280A (en) 2003-04-03 2004-11-04 Alpine Electronics Inc Vehicle start support device
JP2016112984A (en) 2014-12-12 2016-06-23 日本精機株式会社 Virtual image display system for vehicle, and head up display

Also Published As

Publication number Publication date
JP2021059228A (en) 2021-04-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2020261781A1 (en) Display control device, display control program, and persistent tangible computer-readable medium
US20220118983A1 (en) Display control device and display control program product
WO2021039198A1 (en) Display control device and display control program
WO2020208989A1 (en) Display control device and display control program
WO2020225990A1 (en) Display control device and display control program
US11850940B2 (en) Display control device and non-transitory computer-readable storage medium for display control on head-up display
JP7338735B2 (en) Display control device and display control program
JP7243660B2 (en) Display control device and display control program
JP7310560B2 (en) Display control device and display control program
JP7127565B2 (en) Display control device and display control program
JP7173078B2 (en) Display control device and display control program
JP7255443B2 (en) Display control device and display control program
JP7111121B2 (en) Display control device and display control program
JP7092158B2 (en) Display control device and display control program
JP7293854B2 (en) Display control device and display control program
JP7318431B2 (en) Display control device and display control program
WO2020203066A1 (en) Display control apparatus and display control program
JP2021060808A (en) Display control system and display control program
JP2021006805A (en) Display control device and display control program
JP2021037895A (en) Display control system, display control device, and display control program
JP7302702B2 (en) Display control device and display control program
JP7259802B2 (en) Display control device, display control program and in-vehicle system
JP7255429B2 (en) Display controller and display control program
JP7188271B2 (en) Display control device and display control program
JP7063345B2 (en) Display control device and display control program

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20220119

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20221122

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20230110

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20230215

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20230228

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20230313

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 7255443

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151