JP7295239B2 - 自動車車両を制御する方法およびシステム - Google Patents
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Description
P14,f=P14/P14,b
という演算である。
言い換えれば、したがって、車線変更ゾーン21の空いた部分領域P21,fは、
P21,f=(P14,f∩P16,f)\Ph
という演算によって得られる。
<付記>
[形態1]
道路(12)上を現在の走行車線(14)で走行する自動車車両(10)を制御する方法であって、前記道路(12)は、前記自動車車両(10)の前記現在の走行車線(14)に隣接した少なくとも1つのさらなる走行車線(16)を有する、方法(10)において、
- 少なくとも前記自動車車両(10)の前記現在の走行車線(14)において、および前記少なくとも1つのさらなる走行車線(16)において、空いた領域(B f )および/または他の道路使用者(18、20)によって占められる占有領域(B b )を確認するステップであって、前記空いた領域(B f )および前記占有領域(B b )は、時空間領域である、確認するステップと、
- 前記確認された空いた領域(B f )および/または占有領域(B b )に基づいて、前記2つの走行車線(14、16)間の走行車線変更が可能である変更領域および/または前記2つの走行車線(14、16)間の走行車線変更が可能でない車線維持領域を確認するステップであって、前記変更領域および前記車線維持領域は、それぞれ前記空いた領域(B f )の時空間部分領域(T i )である、確認するステップと、
- 少なくとも、対で互いに隣り合う変更領域および/または車線維持領域の間で、前記自動車車両(10)の取り得る走行行動を確認するステップと
を有する、方法。
[形態2]
形態1に記載の方法において、前記変更領域は、前記現在の走行車線(14)および前記少なくとも1つのさらなる走行車線(16)の前記空いた領域(B f )の前記部分領域(T i )であり、前記現在の走行車線(14)と前記少なくとも1つのさらなる走行車線(16)の両方は、他の道路使用者(18、20)が存在しないことを特徴とする方法。
[形態3]
形態1または2に記載の方法において、前記車線維持領域は、前記現在の走行車線(14)および前記少なくとも1つのさらなる走行車線(16)の前記空いた領域(B f )の前記部分領域(T i )であり、前記走行車線(14、16)のうちのそれぞれ他方が占められ、および/または、さもなければ走行車線変更が可能でないことを特徴とする方法。
[形態4]
形態1から3の一項に記載の方法において、前記変更領域を確認するステップについては、前記現在の走行車線(14)と前記少なくとも1つのさらなる走行車線(16)の間に空間的に位置する車線変更ゾーン(21)が空いているか、他の道路使用者(18、20)によって占められているか、またはさもなければ通行不能であるかに関して判定が行われることを特徴とする方法。
[形態5]
形態1から4の一項に記載の方法において、いずれの場合にも、前記現在の走行車線(14)に対応する少なくとも1つの時空間ポリゴン、前記少なくとも1つのさらなる走行車線(16)に対応する少なくとも1つの時空間ポリゴン、および前記占有領域(B b )に対応する少なくとも1つの時空間ポリゴンが決定され、前記2つの車線の前記空いた領域(B f )に対応する時空間ポリゴンが、ポリゴンクリッピングによって前記決定されたポリゴンから決定され、詳細には、いずれの場合にも、前記占有領域に対応する前記ポリゴンが、前記空いた領域(B f )を確認するために前記2つの走行車線(14、16)のうちの一方に対応する前記ポリゴンから取り除かれることを特徴とする方法。
[形態6]
形態5に記載の方法において、前記変更領域および車線維持領域を決定するために、詳細には、前記車線変更ゾーン(21)が空いているかを決定するために、前記2つの走行車線(14、16)における前記空いた領域(B f )に対応する2つの前記ポリゴンの交差が形成されることを特徴とする方法。
[形態7]
形態1から6の一項に記載の方法において、少なくとも前記現在の走行車線(14)および/または前記少なくとも1つのさらなる走行車線(16)は、フレネ・セレ座標系へ変換されることを特徴とする方法。
[形態8]
形態1から7の一項に記載の方法において、いずれの場合にも、1つの車線頂点(V i )が、前記2つの車線の前記変更領域および/または前記車線維持領域に割り当てられ、前記対応する変更領域および/または前記車線維持領域間の前記自動車車両(10)の走行行動が可能である場合、前記車線頂点(V i )は、エッジによって対で接続され、詳細には、前記車線頂点(V i )は、時間によって配置されることを特徴とする方法。
[形態9]
形態3および8に記載の方法において、前記車線変更ゾーン(21)には、少なくとも1つの変更ゾーン頂点(W i )が割り当てられ、詳細には、前記車線変更ゾーン(21)は、それぞれ少なくとも1つの変更ゾーン頂点(W i )が割り当てられる複数の時間ストリップに分けられ、前記車線変更ゾーン(21)の前記対応する部分領域(T i )と前記対応する変更領域または車線維持領域との間の前記自動車車両(10)の走行行動が可能である場合、前記少なくとも1つの変更ゾーン頂点(W i )は、エッジによって対で前記車線頂点(V i )に接続されることを特徴とする方法。
[形態10]
形態1から9の一項に記載の方法において、前記自動車車両(10)についての複数の異なる走行行動、詳細には、全ての取り得る走行行動が確認されることを特徴とする方法。
[形態11]
形態1から10の一項に記載の方法において、前記他の道路使用者(18、20)の予測走行経路が、前記空いた領域(B f )および/または前記他の道路使用者によって占められた前記領域(B b )の前記確認時に考慮に入れられることを特徴とする方法。
[形態12]
形態1から11の一項に記載の方法において、前記自動車車両(10)が、前記それぞれの時空間部分領域(T i )に到達することができるかが確認され、詳細には、前記自動車車両(10)の現在の速度、前記自動車車両(10)の最大減速度、前記自動車車両(10)の最大加速度、および/または速度限界が考慮に入れられることを特徴とする方法。
[形態13]
形態1から12の一項に記載の方法において、前記走行行動に対応する前記自動車車両(10)の走行経路が確認されることを特徴とする方法。
[形態14]
形態1から13の一項に記載の方法において、前記空いた領域(B f )、占有領域(B b )、および/または通行不能を確認するために、少なくとも1つのセンサ(28)は、前記現在の走行車線(14)および/または前記少なくとも1つのさらなる走行車線(16)を捕捉することを特徴とする方法。
[形態15]
形態1から14の一項に記載の方法において、前記取り得る走行行動のうちの少なくとも1つが選択され、詳細が、前記少なくとも1つの走行行動に基づいて運転手へ与えられることを特徴とする方法。
[形態16]
形態1から15の一項に記載の方法において、前記取り得る走行行動のうちの1つが選択され、前記自動車車両(10)は、前記選択された走行行動に従って制御されることを特徴とする方法。
[形態17]
自動車車両(10)を制御するシステム(26)のための制御ユニット(30)であって、前記制御ユニット(30)は、形態1から16の一項に記載の方法を実行するように具現化される、制御ユニット(30)。
[形態18]
形態17に記載の制御ユニット(30)を有する自動車車両(10)を制御するシステム(26)。
[形態19]
コンピュータ、または対応する演算ユニット(34)、詳細には、形態17に記載の制御ユニット(30)の演算ユニット(34)上で実行される場合、形態1から16の一項に記載の方法の前記ステップを実行するプログラムコード手段を有するコンピュータプログラム。
[形態20]
形態19に記載のコンピュータプログラムが記憶されるコンピュータ可読データキャリア(32)。
Claims (20)
- 道路(12)上を現在の走行車線(14)で走行する自動車車両(10)を制御する方法であって、前記道路(12)は、前記自動車車両(10)の前記現在の走行車線(14)に隣接した少なくとも1つのさらなる走行車線(16)を有する、方法(10)において、
- 制御ユニット(30)が、少なくとも前記自動車車両(10)の前記現在の走行車線(14)において、および前記少なくとも1つのさらなる走行車線(16)において、空いた領域(Bf)および/または他の道路使用者(18、20)によって占められる占有領域(Bb)を確認するステップであって、前記空いた領域(Bf)および前記占有領域(Bb)は、時空間領域である、確認するステップと、
- 前記制御ユニット(30)が、前記確認された空いた領域(Bf)および/または占有領域(Bb)に基づいて、前記2つの走行車線(14、16)間の走行車線変更が可能である変更領域および/または前記2つの走行車線(14、16)間の走行車線変更が可能でない車線維持領域を確認するステップであって、前記変更領域および前記車線維持領域は、それぞれ前記空いた領域(Bf)の時空間部分領域(Ti)である、確認するステップと、
- 前記制御ユニット(30)が、少なくとも、対で互いに隣り合う変更領域および/または車線維持領域の間で、前記自動車車両(10)の取り得る走行行動を確認するステップと
を有し、
いずれの場合にも、前記現在の走行車線(14)に対応する少なくとも1つの時空間ポリゴン、前記少なくとも1つのさらなる走行車線(16)に対応する少なくとも1つの時空間ポリゴン、および前記占有領域(B b )に対応する少なくとも1つの時空間ポリゴンが決定され、前記2つの車線の前記空いた領域(B f )に対応する時空間ポリゴンが、ポリゴンクリッピングによって前記決定されたポリゴンから決定され、詳細には、いずれの場合にも、前記占有領域に対応する前記ポリゴンが、前記空いた領域(B f )を確認するために前記2つの走行車線(14、16)のうちの一方に対応する前記ポリゴンから取り除かれることを特徴とする、方法。 - 道路(12)上を現在の走行車線(14)で走行する自動車車両(10)を制御する方法であって、前記道路(12)は、前記自動車車両(10)の前記現在の走行車線(14)に隣接した少なくとも1つのさらなる走行車線(16)を有する、方法(10)において、
- 制御ユニット(30)が、少なくとも前記自動車車両(10)の前記現在の走行車線(14)において、および前記少なくとも1つのさらなる走行車線(16)において、空いた領域(Bf)および/または他の道路使用者(18、20)によって占められる占有領域(Bb)を確認するステップであって、前記空いた領域(Bf)および前記占有領域(Bb)は、時空間領域である、確認するステップと、
- 前記制御ユニット(30)が、前記確認された空いた領域(Bf)および/または占有領域(Bb)に基づいて、前記2つの走行車線(14、16)間の走行車線変更が可能である変更領域および/または前記2つの走行車線(14、16)間の走行車線変更が可能でない車線維持領域を確認するステップであって、前記変更領域および前記車線維持領域は、それぞれ前記空いた領域(Bf)の時空間部分領域(Ti)である、確認するステップと、
- 前記制御ユニット(30)が、少なくとも、対で互いに隣り合う変更領域および/または車線維持領域の間で、前記自動車車両(10)の取り得る走行行動を確認するステップと
を有すし、
いずれの場合にも、1つの車線頂点(V i )が、前記2つの車線の前記変更領域および/または前記車線維持領域に割り当てられ、前記対応する変更領域および/または前記車線維持領域間の前記自動車車両(10)の走行行動が可能である場合、前記車線頂点(V i )は、エッジによって対で接続され、詳細には、前記車線頂点(V i )は、時間によって配置されることを特徴とする、方法。 - 請求項1または2に記載の方法において、前記変更領域は、前記現在の走行車線(14)および前記少なくとも1つのさらなる走行車線(16)の前記空いた領域(Bf)の前記部分領域(Ti)であり、前記現在の走行車線(14)と前記少なくとも1つのさらなる走行車線(16)の両方は、他の道路使用者(18、20)が存在しないことを特徴とする方法。
- 請求項1から3の一項に記載の方法において、前記車線維持領域は、前記現在の走行車線(14)および前記少なくとも1つのさらなる走行車線(16)の前記空いた領域(Bf)の前記部分領域(Ti)であり、前記走行車線(14、16)のうちのそれぞれ他方が占められ、および/または、さもなければ走行車線変更が可能でないことを特徴とする方法。
- 請求項1から4の一項に記載の方法において、前記変更領域を確認するステップについては、前記現在の走行車線(14)と前記少なくとも1つのさらなる走行車線(16)の間に空間的に位置する車線変更ゾーン(21)が空いているか、他の道路使用者(18、20)によって占められているか、またはさもなければ通行不能であるかに関して判定が行われることを特徴とする方法。
- 請求項1から5の一項に記載の方法において、前記変更領域および車線維持領域を決定するために、詳細には、前記車線変更ゾーン(21)が空いているかを決定するために、前記2つの走行車線(14、16)における前記空いた領域(Bf)に対応する2つの前記ポリゴンの交差が形成されることを特徴とする方法。
- 請求項1から6の一項に記載の方法において、少なくとも前記現在の走行車線(14)および/または前記少なくとも1つのさらなる走行車線(16)は、フレネ・セレ座標系へ変換されることを特徴とする方法。
- 請求項1、並びに請求項2を引用先に含まない請求項3から7の何れかに記載の方法において、いずれの場合にも、1つの車線頂点(Vi)が、前記2つの車線の前記変更領域および/または前記車線維持領域に割り当てられ、前記対応する変更領域および/または前記車線維持領域間の前記自動車車両(10)の走行行動が可能である場合、前記車線頂点(Vi)は、エッジによって対で接続され、詳細には、前記車線頂点(Vi)は、時間によって配置されることを特徴とする方法。
- 請求項2を引用先に含まない請求項4、及び請求項8の何れかに記載の方法において、前記車線変更ゾーン(21)には、少なくとも1つの変更ゾーン頂点(Wi)が割り当てられ、詳細には、前記車線変更ゾーン(21)は、それぞれ少なくとも1つの変更ゾーン頂点(Wi)が割り当てられる複数の時間ストリップに分けられ、前記車線変更ゾーン(21)の前記対応する部分領域(Ti)と前記対応する変更領域または車線維持領域との間の前記自動車車両(10)の走行行動が可能である場合、前記少なくとも1つの変更ゾーン頂点(Wi)は、エッジによって対で前記車線頂点(Vi)に接続されることを特徴とする方法。
- 請求項1から9の一項に記載の方法において、前記自動車車両(10)についての複数の異なる走行行動、詳細には、全ての取り得る走行行動が確認されることを特徴とする方法。
- 請求項1から10の一項に記載の方法において、前記他の道路使用者(18、20)の予測走行経路が、前記空いた領域(Bf)および/または前記他の道路使用者によって占められた前記領域(Bb)の前記確認時に考慮に入れられることを特徴とする方法。
- 請求項1から11の一項に記載の方法において、前記自動車車両(10)が、前記それぞれの時空間部分領域(Ti)に到達することができるかが確認され、詳細には、前記自動車車両(10)の現在の速度、前記自動車車両(10)の最大減速度、前記自動車車両(10)の最大加速度、および/または速度限界が考慮に入れられることを特徴とする方法。
- 請求項1から12の一項に記載の方法において、前記走行行動に対応する前記自動車車両(10)の走行経路が確認されることを特徴とする方法。
- 請求項1から13の一項に記載の方法において、前記空いた領域(Bf)、占有領域(Bb)、および/または通行不能を確認するために、少なくとも1つのセンサ(28)は、前記現在の走行車線(14)および/または前記少なくとも1つのさらなる走行車線(16)を捕捉することを特徴とする方法。
- 請求項1から14の一項に記載の方法において、前記取り得る走行行動のうちの少なくとも1つが選択され、詳細が、前記少なくとも1つの走行行動に基づいて運転手へ与えられることを特徴とする方法。
- 請求項1から15の一項に記載の方法において、前記取り得る走行行動のうちの1つが選択され、前記自動車車両(10)は、前記選択された走行行動に従って制御されることを特徴とする方法。
- 自動車車両(10)を制御するシステム(26)のための制御ユニット(30)であって、請求項1から16の一項に記載の方法を実行するように具現化される、制御ユニット(30)。
- 請求項17に記載の制御ユニット(30)を有する自動車車両(10)を制御するシステム(26)。
- コンピュータ、または対応する演算ユニット(34)、詳細には、請求項17に記載の制御ユニット(30)の演算ユニット(34)上で実行される場合、請求項1から16の一項に記載の方法の前記ステップを実行するプログラムコード手段を有するコンピュータプログラム。
- 請求項19に記載のコンピュータプログラムが記憶されるコンピュータ可読データキャリア(32)。
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