JP7294010B2 - 運転支援装置 - Google Patents
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Description
[1.構成]
図1に示す運転支援装置1は、自動車などの車両に搭載され、車両を運転する運転者の運転意図の有無に応じて運転を支援するための装置である。以下、運転支援装置1が搭載される車両を自車両という。
車両センサ21は、自車両に対する運転操作の情報や自車両の走行状態に関する情報などの車両情報を検出するためのものである。本実施形態では、車両センサ21として、舵角センサ21aと、アクセル開度センサ21bと、ブレーキペダル操作センサ21cと、車速センサ21dと、が搭載されている。舵角センサ21aは、自車両のステアリングの操舵角を検出するためのセンサである。アクセル開度センサ21bは、アクセルペダルの踏み込み量を検出するためのセンサである。ブレーキペダル操作センサ21cは、ブレーキのオンオフ状態を検出するためのセンサである。車速センサ21dは、自車両の走行速度を検出するためのセンサである。
運転支援装置1が実行する運転意図判定処理について、図4のフローチャートを用いて説明する。運転意図判定処理は、自車両のイグニッションスイッチがオンされた後、所定の周期で繰り返し実行される。
続いて、S104で、運転支援装置1は、所定の回数だけS101~S103の処理を実行したか否かを判定する。本実施形態では、運転支援装置1は、所定の回数を10とする。
一方、運転支援装置1は、S104で所定の回数だけS101~S103の処理を実行したと判定した場合には、S105へ移行し、予測情報のそれぞれと実測情報との類似度を算出する。なお、S101~S105が、類似度算出部111としての処理に相当する。
運転支援装置1は、S107で未来予測時間が所定の範囲内に収まらないと判定した場合には、S108へ移行し、報知及び運転支援を実施すると判定した後、図4の運転意図判定処理を終了する。
以上詳述した本実施形態によれば、以下の効果が得られる。
(3a)運転支援装置1は、運転者の運転操作及び車両の挙動のうち少なくとも一つを表す情報である車両状態情報に基づいて未来予測時間を算出する。そして、運転支援装置1は、未来予測時間に基づいて、運転意図の有無を判定する。一方、サッケードの発生頻度に基づいて運転意図の有無を判定する場合、前述したように、運転意図かその他の意図かを切り分けられないという問題が生じる可能性がある。サッケードの発生頻度以外にも、運転者の身体の状態に基づいた尺度を用いて運転意図の有無を判定する場合、同様の問題が生じ得る。本実施形態の構成によれば、サッケードの発生頻度など運転者の身体の状態に基づいた尺度を用いて運転意図の有無を判定する場合に生じる運転意図かその他の意図かを切り分けられないという問題が生じにくい。よって、運転者の身体の状態に基づいた尺度を用いて運転意図の有無を判定する場合と比較して、運転意図の有無をより正確に判定することができる。
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
Claims (4)
- 車両に搭載される運転支援装置であって、
運転者の運転操作及び前記車両の挙動のうち少なくとも一つを表す情報である車両状態情報に基づいて、前記運転者がどのくらい先の未来を予測して運転しているのかを示す指標である未来予測時間を算出するように構成された未来予測時間算出部(S101~S106)と、
前記未来予測時間に基づいて、前記運転者への報知及び運転支援のうち少なくとも一つを行うか否かを判定するように構成された運転意図有無判定部(S107,S108)と、
を備え、
前記未来予測時間算出部は、
過去の複数の第1の時点から現時点よりも前の第2の時点までの期間である複数の第1の期間それぞれにおける前記車両状態情報に基づき予測される前記第2の時点から前記現時点までの期間である第2の期間における前記車両状態情報である複数の予測情報それぞれと、前記第2の期間における実測された前記車両状態情報である実測情報と、の類似度を算出するように構成された類似度算出部(S101~S105)と、
前記複数の予測情報のうち前記実測情報と最も高い前記類似度が算出された予測情報に対応する前記第1の期間の長さに応じて前記未来予測時間を推定するように構成された推定部(S106)と、を備える、運転支援装置。 - 請求項1に記載の運転支援装置であって、
前記類似度算出部は、前記複数の予測情報それぞれに基づき識別される前記車両状態情報の規則性をもった時系列的な変化の類型である運転シーンそれぞれと、前記実測情報に基づき識別される前記運転シーンと、の類似度を算出する、運転支援装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の運転支援装置であって、
前記運転意図有無判定部は、前記未来予測時間が所定の範囲の下限値よりも短い又は前記所定の範囲の上限値よりも長い場合、前記運転者への報知及び運転支援のうち少なくとも一つを行うと判定する、運転支援装置。 - 車両に搭載される運転支援装置であって、
運転者の運転操作及び前記車両の挙動のうち少なくとも一つを表す情報である車両状態情報に基づいて、前記運転者がどのくらい先の未来を予測して運転しているのかを示す指標である未来予測時間を算出するように構成された未来予測時間算出部(S101~S106)と、
前記未来予測時間に基づいて、前記運転者への報知及び運転支援のうち少なくとも一つを行うか否かを判定するように構成された運転意図有無判定部(S107,S108)と、
を備え、
前記運転意図有無判定部は、前記未来予測時間が所定の範囲の下限値よりも短い又は前記所定の範囲の上限値よりも長い場合、前記運転者への報知及び運転支援のうち少なくとも一つを行うと判定する、運転支援装置。
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JP2021041787A JP2021041787A (ja) | 2021-03-18 |
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Citations (4)
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JP2010049478A (ja) | 2008-08-21 | 2010-03-04 | Denso Corp | 運転行動推定装置 |
JP2016110449A (ja) | 2014-12-08 | 2016-06-20 | 富士通テン株式会社 | 運転支援システムおよび運転支援方法 |
JP2017068821A (ja) | 2015-09-30 | 2017-04-06 | 株式会社デンソー | 運転支援装置 |
JP2019096081A (ja) | 2017-11-23 | 2019-06-20 | 株式会社デンソー | 不安全運転予測装置 |
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2019
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