JP2010049478A - 運転行動推定装置 - Google Patents
運転行動推定装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2010049478A JP2010049478A JP2008212967A JP2008212967A JP2010049478A JP 2010049478 A JP2010049478 A JP 2010049478A JP 2008212967 A JP2008212967 A JP 2008212967A JP 2008212967 A JP2008212967 A JP 2008212967A JP 2010049478 A JP2010049478 A JP 2010049478A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- stop
- vehicle
- distance
- obstacle
- position information
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
【解決手段】まず、自車両の前方を撮影した画像を取得し、撮影画像上に物体が存在するか否かを検出する(S1010)。なお以下、ここで検出した物体を前方障害物という。その後、前方障害物と自車両との間の距離Df(以下、障害物距離Dfという)を検出する(S1050)。そして、障害物距離Dfが警告距離判定値Djより大きいか否かを判断する(S1090)。ここで、障害物距離Dfが警告距離判定値Dj以下である場合には(S1090:NO)、警報禁止フラグF2を1に設定する(S1110)。これにより、一時停止地点で運転者が車両停止行動をしないと推定された場合に、一時停止するように促す旨の警告が禁止される。
【選択図】図6
Description
なお、上記の距離算出手段としては、例えば、レーザレーダ、ミリ波レーダ、及びステレオカメラなどが挙げられる。
ところで、前方障害物が移動している場合と、前方障害物が停止している場合とでは、上記の前方障害物距離が同じであっても、自車両が前方障害物に衝突するまでの時間が異なるので、前方障害物が前方に存在することによる停止対象ポイントでの運転者の車両停止行動に差異が生じる。
また請求項1〜請求項5の何れかに記載の運転行動推定装置において、停止対象ポイント位置情報取得手段が、停止対象ポイントの位置を示す停止位置情報を取得するために、具体的には、請求項6に記載のように、停止対象ポイントの位置を示す停止位置情報を予め記憶する停止位置情報記憶手段を備え、停止対象ポイント位置情報取得手段は、停止位置情報記憶手段に記憶されている停止位置情報を前記停止対象ポイント位置情報とするようにしてもよい。なお、停止位置情報記憶手段としては、例えば、周知のカーナビゲーションシステムの地図記憶媒体を利用することが可能である。
このように構成された運転行動推定装置によれば、停止対象ポイント位置情報の送信源から、新たに建設された道路における停止対象ポイントの位置を示す停止位置情報を送信することにより、運転行動推定装置側においても、新たな停止対象ポイントの位置を認識することができる。また、地図記憶媒体に記憶されている停止対象ポイントでもGPSを使うより、精度良く停止位置情報を受信することができる。
以下に本発明の第1実施形態について図面とともに説明する。
図1は、本実施形態のナビゲーション装置10の構成、及びナビゲーション装置10が接続された車内LAN25の概略構成を示すブロック図である。
マイクロフォン17は、利用者が音声を入力(発話)するとその入力した音声に基づく電気信号(音声信号)を制御部23に出力するものである。このマイクロフォン17を介して入力される音声コマンドによって、ナビゲーション装置10の操作が可能なように構成されている。
車内LAN通信部22は、車内LAN25を介して車内LAN25に接続された様々な機器(エンジンECU31等)と通信を行う。
続いてS130では、一時停止地点前運転データ群UGをクラスタリング手法を用いて分類する。
Um (i)={Am (i),Bm (i),Vm (i)} (2)
その後、図3に示すように、テンプレート作成手順が開始されると、S150で、行動モデル作成手順で求めたM個の平均データ群UGm のそれぞれについて、平均データ群UGm から連続するTw/S個の平均運転データUm (i)を、Tf/S個ずつずらしながら切り出したR(=(Tp−Tw)/Tf+1)個のグループを、行動パターンテンプレートTmr(r=1〜R)として切り出して、テンプレート作成手順を終了する。
Umr(j)=Um (j+(r−1)×Tf/S) (4)
Umr(j)={Amr(j),Bmr(j),Vmr(j)} (5)
つまり、行動パターンテンプレートTmrは、各クラスタm毎にR個生成され、全体としてはM×R個生成されることになる。
この運転行動推定処理が実行されると、制御部23は、まずS1410にて、車内LAN通信部22を介してアクセル開度A(t),ブレーキ操作量B(t),車速V(t)を要素とする運転データDU(t)={A(t),B(t),V(t)}の読み込みを行う。
MU(j)={A(j),B(j),V(j)} (8)
そしてS1440にて、運転データ群MGと、制御部23のROMに格納された行動パターンテンプレートTmrとに基づいて、時刻tにおける類似度R(t)を算出し、制御部23のRAMに記憶する。
そしてS1470にて、S1460で算出した確信度Kが予め設定された判定閾値TH(本実施形態では0.5)以上であるか否かを判断する。ここで、確信度Kが判定閾値TH以上であると判断した場合には(S1470:YES)、S1480にて、運転者は一時停止地点で停止しようとしていると推定して、推定結果フラグFnを1に設定し、運転行動推定処理を終了する。
また、前方障害物と自車両との間の距離Df(障害物距離Df)をレーダ装置19により検出し(S1050)、障害物距離Dfが警告距離判定値Dj以下である場合には(S1090:NO)、警報禁止フラグF2を1に設定することにより、一時停止を促す上記の警告が音声出力部16から出力されるのを禁止する(S1110)。
また、前方障害物の種類を識別し(S1010)、識別結果に基づいて、前方障害物の種類に応じた警告距離判定値Djを設定する(S1070)。このため、一時停止を促す上記の警告を行うか否かを決定するための条件を、前方障害物の種類に応じて適切に設定することができる。
(第2実施形態)
以下に本発明の第2実施形態について図面とともに説明する。尚、第2実施形態では、第1実施形態と異なる部分のみを説明する。
まずナビゲーション装置10は、制御部23を構成するROMに、一般警告距離判定値Dj(0)と種類別警告距離判定値Dj(1)〜Dj(n)の代わりに、前方障害物の種類に関係ない判定値として予め設定された一般警告時間判定値Tj(0)と、前方障害物の種類毎に予め設定された種類別警告時間判定値Tj(1)〜Tj(n)が記憶される点以外は第1実施形態と同じである。
図11に示すように、第2実施形態の警告制御処理が第1実施形態と異なるのは、S1050,S1070,S1080,S1090の処理が省略されるとともに、S1045,S1055,S1075,S1085,S1095の処理が追加された点である。
また、前方障害物の種類を識別し(S1010)、識別結果に基づいて、前方障害物の種類に応じた警告時間判定値Tjを設定する(S1075)。このため、一時停止を促す上記の警告を行うか否かを決定するための条件を、前方障害物の種類に応じて適切に設定することができる。
例えば上記実施形態では、一時停止地点の位置を示す情報(以下、一時停止地点位置情報という)を地図データ入力器14に格納された地図データから取得するものを示したが、例えば路上に設置された路上機(不図示)から一時停止地点位置情報を送信し、この一時停止地点位置情報を路車間通信機18を介して受信するようにしてもよい。
Claims (7)
- 自車両の現在位置を示す現在位置情報を取得する現在位置情報取得手段と、
自車両が停止する可能性のある地点である停止対象ポイントの位置を示す停止対象ポイント位置情報を取得する停止対象ポイント位置情報取得手段と、
自車両の速度情報と、自車両の走行状態に影響を与える運転者の車両操作に関わる操作情報とからなる運転データを取得する運転データ取得手段と、
前記運転データ取得手段にて取得された運転データに基づいて、前記停止対象ポイントで運転者が車両停止行動をするか否かを推定する停止行動推定手段と、
前記停止対象ポイントで運転者が車両停止行動をしないと前記停止行動推定手段により推定された場合に、前記停止対象ポイントで車両停止行動をする必要がある旨を報知する車両停止報知手段と、
自車両の前方に存在する前方障害物と自車両との間の距離である前方障害物距離を求める距離算出手段と、
前記距離算出手段にて求められた前記前方障害物距離が短いことを示す、予め設定された報知禁止条件が成立すると、前記車両停止報知手段の動作を禁止する報知禁止手段と
を備えることを特徴とする運転行動推定装置。 - 前記報知禁止条件は、
前記距離算出手段にて求められた前記前方障害物距離が、予め設定された報知禁止距離以下になることである
ことを特徴とする請求項1に記載の運転行動推定装置。 - 前記前方障害物の種類を認識する障害物認識手段と、
前記障害物認識手段により認識された前記前方障害物の種類に応じて、前記報知禁止距離を設定する第1設定手段と
を備えることを特徴とする請求項2に記載の運転行動推定装置。 - 前記前方障害物と自車両との相対速度を検出する相対速度検出手段と、
前記距離算出手段にて求められた前記前方障害物距離と、前記相対速度検出手段にて検出された前記相対速度とに基づいて、自車両が前記前方障害物に衝突するまでの時間である障害物衝突時間を求める衝突時間算出手段とを備え、
前記報知禁止条件は、
前記衝突時間算出手段にて求められた前記障害物衝突時間が、予め設定された報知禁止時間以下になることである
ことを特徴とする請求項1に記載の運転行動推定装置。 - 前記前方障害物の種類を認識する障害物認識手段と、
前記障害物認識手段により認識された前記前方障害物の種類に応じて、前記報知禁止時間を設定する第2設定手段と
を備えることを特徴とする請求項4に記載の運転行動推定装置。 - 前記停止対象ポイントの位置を示す停止位置情報を予め記憶する停止位置情報記憶手段を備え、
前記停止対象ポイント位置情報取得手段は、
前記停止位置情報記憶手段に記憶されている前記停止位置情報を前記停止対象ポイント位置情報とする
ことを特徴とする請求項1〜請求項5の何れかに記載の運転行動推定装置。 - 前記停止対象ポイントの位置を示す停止位置情報を外部から受信する停止位置情報受信手段を備え、
前記停止対象ポイント位置情報取得手段は、
前記停止位置情報受信手段により受信された前記停止位置情報を前記停止対象ポイント位置情報とする
ことを特徴とする請求項1〜請求項5の何れかに記載の運転行動推定装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008212967A JP4973627B2 (ja) | 2008-08-21 | 2008-08-21 | 運転行動推定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008212967A JP4973627B2 (ja) | 2008-08-21 | 2008-08-21 | 運転行動推定装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010049478A true JP2010049478A (ja) | 2010-03-04 |
JP4973627B2 JP4973627B2 (ja) | 2012-07-11 |
Family
ID=42066515
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008212967A Expired - Fee Related JP4973627B2 (ja) | 2008-08-21 | 2008-08-21 | 運転行動推定装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4973627B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2021041787A (ja) * | 2019-09-10 | 2021-03-18 | 株式会社デンソー | 運転支援装置 |
Citations (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000255351A (ja) * | 1999-03-08 | 2000-09-19 | Mazda Motor Corp | 車両の警報装置 |
JP2004252718A (ja) * | 2003-02-20 | 2004-09-09 | Denso Corp | 赤信号停車システム |
JP2004310260A (ja) * | 2003-04-03 | 2004-11-04 | Nissan Motor Co Ltd | 一時停止警報装置 |
JP2005165423A (ja) * | 2003-11-28 | 2005-06-23 | Denso Corp | 車両運転支援装置 |
JP2005202516A (ja) * | 2004-01-13 | 2005-07-28 | Denso Corp | 車両運転支援装置 |
JP2006285426A (ja) * | 2005-03-31 | 2006-10-19 | Nissan Motor Co Ltd | 一時停止警報装置及び一時停止警報方法 |
JP2006293539A (ja) * | 2005-04-07 | 2006-10-26 | Aisin Aw Co Ltd | 走行支援装置 |
JP2007066179A (ja) * | 2005-09-01 | 2007-03-15 | Toyota Motor Corp | 車両用運転支援装置 |
JP2007109000A (ja) * | 2005-10-13 | 2007-04-26 | Toyota Motor Corp | 車両用運転支援装置 |
JP2007304815A (ja) * | 2006-05-10 | 2007-11-22 | Toyota Motor Corp | 車両用制御装置 |
JP2008123443A (ja) * | 2006-11-15 | 2008-05-29 | Aisin Aw Co Ltd | 運転支援装置 |
-
2008
- 2008-08-21 JP JP2008212967A patent/JP4973627B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000255351A (ja) * | 1999-03-08 | 2000-09-19 | Mazda Motor Corp | 車両の警報装置 |
JP2004252718A (ja) * | 2003-02-20 | 2004-09-09 | Denso Corp | 赤信号停車システム |
JP2004310260A (ja) * | 2003-04-03 | 2004-11-04 | Nissan Motor Co Ltd | 一時停止警報装置 |
JP2005165423A (ja) * | 2003-11-28 | 2005-06-23 | Denso Corp | 車両運転支援装置 |
JP2005202516A (ja) * | 2004-01-13 | 2005-07-28 | Denso Corp | 車両運転支援装置 |
JP2006285426A (ja) * | 2005-03-31 | 2006-10-19 | Nissan Motor Co Ltd | 一時停止警報装置及び一時停止警報方法 |
JP2006293539A (ja) * | 2005-04-07 | 2006-10-26 | Aisin Aw Co Ltd | 走行支援装置 |
JP2007066179A (ja) * | 2005-09-01 | 2007-03-15 | Toyota Motor Corp | 車両用運転支援装置 |
JP2007109000A (ja) * | 2005-10-13 | 2007-04-26 | Toyota Motor Corp | 車両用運転支援装置 |
JP2007304815A (ja) * | 2006-05-10 | 2007-11-22 | Toyota Motor Corp | 車両用制御装置 |
JP2008123443A (ja) * | 2006-11-15 | 2008-05-29 | Aisin Aw Co Ltd | 運転支援装置 |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2021041787A (ja) * | 2019-09-10 | 2021-03-18 | 株式会社デンソー | 運転支援装置 |
JP7294010B2 (ja) | 2019-09-10 | 2023-06-20 | 株式会社デンソー | 運転支援装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4973627B2 (ja) | 2012-07-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN107783535B (zh) | 车辆控制装置 | |
US11970158B2 (en) | Driving assistance system, driving assistance device, and driving assistance method for avoidance of an obstacle in a traveling lane | |
JP4797948B2 (ja) | 運転行動推定方法および装置 | |
US9092977B1 (en) | Leveraging of behavior of vehicles to detect likely presence of an emergency vehicle | |
JP6544320B2 (ja) | 自動運転車両の制御システム及び制御方法 | |
US20170240176A1 (en) | Vehicle control device | |
US20190009784A1 (en) | Vehicle control apparatus, vehicle control method, and vehicle control program | |
JP6512194B2 (ja) | 自動運転車両の制御システム及び制御方法 | |
JP4935622B2 (ja) | 車両追突防止装置 | |
JP4894795B2 (ja) | 運転行動推定装置 | |
JP2017151703A (ja) | 自動運転装置 | |
CN110588640B (zh) | 碰撞减轻装置 | |
US20240054793A1 (en) | Information processing device, information processing method, and program | |
JP4650283B2 (ja) | 運転者適応型運転行動推定装置 | |
CN111724627A (zh) | 检测前方车辆向后滑动的自动告警*** | |
JP5152063B2 (ja) | 運転行動推定装置 | |
CN109920265B (zh) | 停车场评估设备、停车场信息供应方法及其数据结构 | |
CN114802250A (zh) | 数据处理方法、装置、设备、自动驾驶车辆及介质 | |
JP7286691B2 (ja) | 判定装置、車両制御装置、判定方法、およびプログラム | |
JP6648551B2 (ja) | 自動運転装置 | |
JP2022098397A (ja) | 情報処理装置、および情報処理方法、並びにプログラム | |
CN115440069B (zh) | 信息处理服务器、信息处理服务器的处理方法、非易失性存储介质 | |
JP4973627B2 (ja) | 運転行動推定装置 | |
JP2020124993A (ja) | 車両運動制御方法及び車両運動制御装置 | |
JP2018176959A (ja) | 自動運転システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20100916 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120131 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120313 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120326 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 4973627 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150420 Year of fee payment: 3 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |