JP7293867B2 - 車両制御システムおよび車両制御インタフェース - Google Patents
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Description
ュータは、第二のコンピュータが生成した第一の制御指令情報に基づいて、車両の走行制御を行う。このように、本発明に係る車両制御システムは、車両プラットフォームとは別に、自動運転制御を行うための第一の制御指令情報を生成するプラットフォーム(自動運転プラットフォーム)を有している。
による車両の自動運転制御を禁止することができる。
実施形態に係る車両制御システム1の概要について説明する。図1に示したように、本実施形態に係る車両制御システム1は、車両プラットフォーム100と、自動運転プラットフォーム200と、車両制御インタフェース300と、を有して構成される。車両プラットフォーム100は、従来型の車両プラットフォームである。車両プラットフォーム100は、制御指令情報に基づいて動作する。制御指令情報は、例えば、車載ネットワークを流れるCANフレームによってカプセル化される。
0が非正規品であるとき、車両制御インタフェース300は正規認証情報を受信し得ない。従って、車両制御インタフェース300が自動運転プラットフォーム200から正規認証情報を受信しないとき、自動運転プラットフォーム200は非正規品であると判断することができる。
両と同様に、乗員の操作によって生成される制御指令情報に基づいて、モータの回転数を制御することができる。また、ブレーキペダルの踏力や、回生ブレーキの程度を示す制御指令情報に基づいて、回生電流を制御することができる。なお、車両がハイブリッド車両である場合、エンジンに対する制御と、モータに対する制御の双方を行うようにしてもよい。
るが、タイヤの切れ角を間接的に表す値を用いてもよい。車速センサ112は、車両の速度を検出するセンサである。車速センサ112によって得られた検出値は、車両制御ECU101に随時送信される。
転制御部2012の2つの機能モジュールを有して構成される。各機能モジュールは、ROM(Read Only Memory)等の記憶手段に記憶されたプログラムをCPUによって実行することで実現してもよい。
GPSモジュール等)などが含まれていてもよい。センサ群202に含まれるセンサが取得した情報は、自動運転ECU201(状況認知部2011)に随時送信される。
いて図3および図4に基づいて説明する。図3は、制御部301における入出力データについて説明するための図である。図3に示すように、制御部301は、機能モジュールとして、認証情報判定部3011を有して構成される。
0における制御部301は、自動運転プラットフォーム200から受信した制御指令情報の車両プラットフォーム100への送信を実行する。なお、ここでは、車両プラットフォーム100へ送信される制御指令情報には、認証情報は付加されていない。
発進時に自動運転プラットフォーム200から受信する制御指令情報に対して認証情報判定処理を実行してもよい。このとき、自動運転プラットフォーム200が非正規品であった場合、車両の走行中ではなく、車両の停止中または発進時に、自動運転プラットフォーム200から車両プラットフォーム100への制御指令情報の送信が禁止される。従って、自動運転プラットフォーム200から車両プラットフォーム100への制御指令情報の送信が車両の走行中に禁止されることを抑制することができる。
なお、本実施形態においては、自動運転プラットフォーム200から受信する制御指令情報に対して認証情報判定処理を実行している。そして、自動運転プラットフォーム200が正規品である場合、制御指令情報に正規認証情報が付加されている。しかしながら、正規認証情報は制御指令情報に付加されているものに限らない。つまり、車両制御インタフェース300は、正規品の自動運転プラットフォーム200から制御指令情報とは別に正規認証情報を受信してもよい。
御のセキュリティ性を向上させることができる。また、正規品の自動運転プラットフォーム200から受信する正規認証情報は、毎回同じでなくてもよい。例えば、正規認証情報の受信時における時刻や車両の位置などに応じて正規認証情報を変更してもよい。
であるか否かを判定してもよい。また、車両制御インタフェース300から認証情報を送信することが要求されなくても、自動運転プラットフォーム200が認証情報を送信する判断をしてもよい。
上記の実施形態はあくまでも一例であって、本発明はその要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施し得る。また、本開示において説明した処理や手段は、技術的な矛盾が生じない限りにおいて、自由に組み合わせて実施することができる。
100・・・車両プラットフォーム
101・・・車両制御ECU
200・・・自動運転プラットフォーム
201・・・自動運転ECU
300・・・車両制御インタフェース
301・・・制御部
3011・・認証情報判定部
400・・・バス
Claims (7)
- 車両の走行制御を行う第一のコンピュータを含む車両プラットフォームと、前記車両の自動運転制御を行う第二のコンピュータを含む自動運転プラットフォームと、を含む車両制御システムであって、
前記第二のコンピュータは前記車両プラットフォームに対する第一の制御指令情報を生成し、前記第一のコンピュータは前記第一の制御指令情報に基づいて前記車両の走行制御を行い、
前記車両制御システムは、
前記自動運転プラットフォームから前記第一の制御指令情報を受信し、前記第一の制御指令情報を前記車両プラットフォームに送信する車両制御インタフェースをさらに備え、
前記車両制御インタフェースは、前記自動運転プラットフォームが正規品であることを示す所定の認証情報を前記自動運転プラットフォームから受信していないときは、前記車両プラットフォームへの前記第一の制御指令情報の送信を禁止する制御部を含み、
前記第一のコンピュータは、前記制御部が前記所定の認証情報を前記自動運転プラットフォームから受信していないことで前記車両プラットフォームへの前記第一の制御指令情報の送信が禁止されているときは、前記車両の乗員の操作に基づいて生成された前記車両プラットフォームを制御するための第二の制御指令情報に基づいて、前記車両の走行制御を行う、
車両制御システム。 - 前記制御部は、所定の期間毎に、前記自動運転プラットフォームから認証情報を受信し、該認証情報が、前記所定の認証情報でないと判別したとき、前記車両プラットフォームへの前記第一の制御指令情報の送信を禁止する、
請求項1に記載の車両制御システム。 - 前記制御部は、前記車両の停止中または発進時において前記所定の認証情報を前記自動運転プラットフォームから受信していないときは、前記車両プラットフォームへの前記第一の制御指令情報の送信を禁止する、
請求項1または2に記載の車両制御システム。 - 前記制御部は、前記車両制御システムが起動した際において前記所定の認証情報を前記自動運転プラットフォームから受信していないときは、前記車両プラットフォームへの前記第一の制御指令情報の送信を禁止する、
請求項1から3のいずれかに記載の車両制御システム。 - 前記制御部は、前記自動運転プラットフォームが変更されたときにおいて前記所定の認証情報を前記自動運転プラットフォームから受信していないときは、前記車両プラットフォームへの前記第一の制御指令情報の送信を禁止する、
請求項1から4のいずれかに記載の車両制御システム。 - 前記制御部は、前記車両制御インタフェースが前記自動運転プラットフォームから受信する前記第一の制御指令情報に前記所定の認証情報が付加されていないときは、前記車両プラットフォームへの前記第一の制御指令情報の送信を禁止する、
請求項1から5のいずれかに記載の車両制御システム。 - 車両の走行制御を行う第一のコンピュータを含む車両プラットフォームと、前記車両の自動運転制御を行う第二のコンピュータを含む自動運転プラットフォームと、を接続する車両制御インタフェースであって、
前記第二のコンピュータは前記車両プラットフォームに対する第一の制御指令情報を生成し、前記第一のコンピュータは前記第一の制御指令情報に基づいて前記車両の走行制御を行い、
前記車両制御インタフェースは、
前記自動運転プラットフォームから前記第一の制御指令情報を受信し、前記第一の制御指令情報を前記車両プラットフォームに送信するインタフェースであり、
前記自動運転プラットフォームが正規品であることを示す所定の認証情報を前記自動運転プラットフォームから受信していないときは、前記車両プラットフォームへの前記第一の制御指令情報の送信を禁止する制御部を含み、
前記第一のコンピュータは、前記制御部が前記所定の認証情報を前記自動運転プラットフォームから受信していないことで前記車両プラットフォームへの前記第一の制御指令情報の送信が禁止されているときは、前記車両の乗員の操作に基づいて生成された前記車両プラットフォームを制御するための第二の制御指令情報に基づいて、前記車両の走行制御を行うコンピュータである、
車両制御インタフェース。
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