JP7293346B2 - フェアウェイ自動運転車のゴルフボール弾道追跡自動運転経路中央制御システム - Google Patents
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Description
1 指定規画経路決定モジュール
2 次回打球位置判断モジュール
3 経路運転制御モジュール
31 無線通信ユニット
4 指定規画経路排除決定モジュール
5 前組位置受信モジュール
A フェアウェイ
C フェアウェイ自動運転車
C1 フェアウェイ自動運転車
C2 フェアウェイ自動運転車
M 工事現場
P―Start 始点
P―End 目標点
P0 指定規画経路
P1 指定規画経路
P2 指定規画経路
P3 指定規画経路
P4 指定規画経路
S12 変換運転経路
S23 変換運転経路
S24 変換運転経路
S31 変換運転経路
S34 変換運転経路
S42 変換運転経路
S43 変換運転経路
W1 次回打球位置
W2 次回打球位置
X1 次回打球位置
X2 次回打球位置
Y1 次回打球位置
Y2 次回打球位置
Z1 次回打球位置
Z2 次回打球位置
Claims (9)
- ゴルフコースのフェアウェイにおいて自動運転で運転する複数のフェアウェイ自動運転車を制御し、前記フェアウェイ自動運転車をそれぞれ前記フェアウェイの複数の指定規画経路で自動運転させること、且つ/或は複数の前記指定規画経路の間で経路切替自動運転させることを行うフェアウェイ自動運転車のゴルフボール弾道追跡自動運転経路中央制御システムであって、
前記フェアウェイで複数の指定規画経路を決定し、前記フェアウェイ自動運転車が複数の前記指定規画経路の間で切り替えて運転するほか、前記フェアウェイ自動運転車が前記フェアウェイで自動運転する時に、前記フェアウェイ自動運転車が複数の前記指定規画経路の占有経路エリアに運転するように制限される指定規画経路決定モジュールと、
前記指定規画経路決定モジュールに接続され、ゴルフプレイヤーが打球後、前記ゴルフコースにおいての次回打球位置を判断する次回打球位置判断モジュールと、
前記指定規画経路決定モジュール及び前記次回打球位置判断モジュールに接続され、前記ゴルフコースの前記フェアウェイにおいて、自動運転による運転を行う複数のフェアウェイ自動運転車が前記次回打球位置に基いて、複数の前記指定規画経路から一つの前記指定規画経路かつ/または複数の前記指定規画経路の間の変換運転経路を決めて、前記ゴルフプレイヤーが打球を行った後に指定規画経路かつ/または変換運転経路で自動運転するようにフェアウェイ自動運転車を制御する経路運転制御モジュールと、が含まれることを特徴とするフェアウェイ自動運転車のゴルフボール弾道追跡自動運転経路中央制御システム。
- 前記次回打球位置判断モジュールが複数のゴルフプレイヤーが打球後、前記ゴルフコースにおいての次回打球位置を判断し、前記経路運転制御モジュールを複数の前記次回打球位置の位置関係に基いて複数の前記指定規画経路から一つの前記指定規画経路かつ/または複数の前記指定規画経路の間の変換運転経路を決めさせることにより、前記フェアウェイ自動運転車を前記指定規画経路かつ/または変換運転経路で自動運転させることを特徴とする請求項1に記載のフェアウェイ自動運転車のゴルフボール弾道追跡自動運転経路中央制御システム。
- 前記次回打球位置判断モジュールが前記フェアウェイ自動運転車で前記フェアウェイ自動運転車の所有ゴルフプレイヤーのそれぞれの前記次回打球位置を測り、かつ前記次回打球位置に基いて、複数の前記指定規画経路から一つの前記指定規画経路かつ/または複数の前記指定規画経路の間の変換運転経路を決めて、前記フェアウェイ自動運転車を前記ゴルフプレイヤーが打球を行った後に前記指定規画経路かつ/または前記変換運転経路で自動運転させることを特徴とする請求項1に記載のフェアウェイ自動運転車のゴルフボール弾道追跡自動運転経路中央制御システム。
- 前記次回打球位置判断モジュールが複数の前記フェアウェイ自動運転車で前記フェアウェイ自動運転車の所有ゴルフプレイヤーのそれぞれの前記次回打球位置を測り、かつ一台目のフェアウェイ自動運転車の所有ゴルフプレイヤーの現在の次回打球位置が決められると、二台目のフェアウェイ自動運転車で一台目のフェアウェイ自動運転車の所有ゴルフプレイヤーの前記次回打球位置を測ることを特徴とする請求項1に記載のフェアウェイ自動運転車のゴルフボール弾道追跡自動運転経路中央制御システム。
- 前記指定規画経路決定モジュールに接続され、複数の前記指定規画経路の中から適用不能な指定規画経路を排除するかどうかを決定し、前記適用不能な指定規画経路が排除された複数の前記指定規画経路が適用可能な指定規画経路であり、排除された前記適用不能な指定規画経路を選択的に前記適用可能な指定規画経路に変更するように再調整して、前記適用可能な指定規画経路を複数の前記指定規画経路とする指定規画経路排除決定モジュールが更に含まれることを特徴とする請求項1に記載のフェアウェイ自動運転車のゴルフボール弾道追跡自動運転経路中央制御システム。
- 前記経路運転制御モジュールが、前記適用可能な指定規画経路の中から、全ての前記適用可能な指定規画経路或は一部の前記適用可能な指定規画経路を、候補指定規画経路集合として選択し、前記次回打球位置に基いて、前記候補指定規画経路集合の中から前記適用可能な指定規画経路を前記指定規画経路として決定し、複数の前記適用可能な指定規画経路の間の変換運転経路を決定して、前記フェアウェイ自動運転車を継続に前記指定規画経路かつ/または前記変換運転経路で自動運転させ、前記フェアウェイ自動運転車の継続の指定規画経路を制御するように前記指定規画経路を前記フェアウェイ自動運転車に送信することにより、前記フェアウェイ自動運転車を継続に前記指定規画経路かつ/または前記変換運転経路で自動運転させることを特徴とする請求項5に記載のフェアウェイ自動運転車のゴルフボール弾道追跡自動運転経路中央制御システム。
- 前記経路運転制御モジュールが、自動運転エリア保守計画によって、前記候補指定規画経路集合を選択することを特徴とする請求項6に記載のフェアウェイ自動運転車のゴルフボール弾道追跡自動運転経路中央制御システム。
- 前記経路運転制御モジュールが複数の指定変換運転経路から複数の前記指定規画経路の間の前記変換運転経路を決めて、複数の前記指定変換運転経路が前記フェアウェイのフェアウェイ情報に基いて予め決められることを特徴とする請求項1に記載のフェアウェイ自動運転車のゴルフボール弾道追跡自動運転経路中央制御システム。
- 前の組の全ゴルフプレイヤーの位置を受信し、前の組の全ゴルフプレイヤーの位置が前記フェアウェイ自動運転車の前記ゴルフプレイヤーの最短距離から指定距離を離れていると、打球可能シグナルを発信して、前記フェアウェイ自動運転車の前記ゴルフプレイヤーが打球可能と通知する前組位置受信モジュールが更に含まれることを特徴とする請求項1に記載のフェアウェイ自動運転車のゴルフボール弾道追跡自動運転経路中央制御システム。
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