JP7291232B2 - 鞍乗型車両、鞍乗型車両の制御方法及びプログラム - Google Patents

鞍乗型車両、鞍乗型車両の制御方法及びプログラム Download PDF

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Description

本発明は、鞍乗型車両、鞍乗型車両の制御方法及びプログラムに関する。
特許文献１には、自車両の後方の状況を検出し、後方の検出領域に他車が検出されたときに、ランプの点滅等により、運転者に他車の存在を報知する技術が開示されている。
特表２００６-５１９４２７号公報
しかしながら、特許文献１の構成では、直進走行時及び旋回走行時において、後方の検出領域の設定は固定的であるため、車両の旋回方向及び旋回半径によっては、後方の検出領域において運転者が視認しにくい領域（ブラインド領域）が発生し得る。
本発明は、従来技術の課題に鑑み、後方検出部における検出領域の設定を鞍乗型車両の旋回方向及び旋回半径に基づいて変更することが可能な技術を提供することを目的とする。
本発明の一態様による鞍乗型車両は、車両後方の検出領域における物体を検出する後方検出手段と、前記後方検出手段により前記物体が検出された場合に、運転者に対して報知を行う報知手段と、を有する鞍乗型車両であって、
前記鞍乗型車両の走行情報を取得する取得手段と、
前記走行情報に基づいて、前記鞍乗型車両の旋回方向及び旋回半径を特定する特定手段と、
前記後方検出手段における直進走行時の検出領域の設定を前記旋回方向及び旋回半径に基づいて変更する変更手段と、を備え、
前記変更手段は、前記後方検出手段の検出領域のうち前記直進走行時に設定された検出領域の形状を、前記旋回方向及び前記旋回半径に応じて湾曲させた形状の湾曲領域に変更することを特徴とする。
本発明の他の態様による鞍乗型車両の制御方法は、車両後方の検出領域における物体を検出する後方検出手段と、前記後方検出手段により前記物体が検出された場合に、運転者に対して報知を行う報知手段と、を有する鞍乗型車両の制御方法であって、
取得手段が、前記鞍乗型車両の走行情報を取得する取得工程と、
特定手段が、前記走行情報に基づいて、前記鞍乗型車両の旋回方向及び旋回半径を特定する特定工程と、
変更手段が、前記後方検出手段における直進走行時の検出領域の設定を前記旋回方向及び旋回半径に基づいて変更する変更工程と、を有し、
前記変更工程では、前記後方検出手段の検出領域のうち前記直進走行時に設定された検出領域の形状を、前記旋回方向及び前記旋回半径に応じて湾曲させた形状の湾曲領域に変更することを特徴とする。
本発明によれば、後方検出部における検出領域の設定を鞍乗型車両の旋回方向及び旋回半径に基づいて変更することが可能になる。
本発明のその他の特徴及び利点は、添付図面を参照とした以下の説明により明らかになるであろう。なお、添付図面においては、同じ若しくは同様の構成には、同じ参照番号を付す。
添付図面は明細書に含まれ、その一部を構成し、本発明の実施の形態を示し、その記述と共に本発明の原理を説明するために用いられる。
実施形態における自動二輪車（鞍乗型車両）の構成を例示する図。 検出領域制御装置の機能構成を示すブロック図。 旋回半径を求める演算例を説明する図。 変更部による検出領域の変形処理を説明する図。 検出領域制御装置の処理の流れを説明する図。 第２実施形態のテーブルを例示する図。 第２実施形態の変更部による検出領域の変形処理を説明する図。
以下、図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。この実施形態に記載されている構成要素はあくまで例示であり、以下の実施形態によって限定されるわけではない。
［第１実施形態］
（自動二輪車（鞍乗型車両）の構成）
図１は、本発明の実施形態における鞍乗型車両１の構成を例示する図である。図１の１Ａは、鞍乗型車両１の左側面図であり、図１の１Ｂは鞍乗型車両１の上面図、図１の１Ｃは、鞍乗型車両１の後面図である。図１において、Ｘ方向は鞍乗型車両１の前後方向を示し、Ｙ方向は鞍乗型車両１の車幅方向を示す。また、Ｚ方向は鞍乗型車両１の上下方向を示す。
鞍乗型車両１において、前輪２は左右一対のフロントフォーク３の下端部に軸支される。左右フロントフォーク３の上部は、ステアリングステム４を介して車体フレーム５の前端部のヘッドパイプ６に操向可能に枢支される。
鞍乗型車両１はヘッドパイプ６に取付けられたハンドルバー１９により操舵される。ハンドルバー１９の左右の各端部には運転者が把持するハンドルグリップが設けられている。また、ハンドルバー１９には、左右のハンドルグリップに隣接してブレーキレバーやクラッチレバー等が設けられている（不図示）。鞍乗型車両１の後輪７は、車体後部下側で前後に延びるアーム８の後端部に軸支される。アーム８の前端部は、車体フレーム５の前後中間部で上下に揺動可能に枢支される。
車体フレーム５には、鞍乗型車両１の原動機であるエンジン（内燃機関）１０が搭載される。エンジン１０の上方には燃料タンク１１が配置され、燃料タンク１１の後方には、自動二輪車１の運転者が着座するシート１２が配置される。運転者が着座するシート１２の後部に物品収納用のトランクケース１８が配置されている。車体前部には車体フレーム５に支持されたフロントカウル１３が装着される。フロントカウル１３の前部上側にはスクリーン１４が設けられる。フロントカウル１３及びスクリーン１４の内側にはメータパネル１５が配置される。メータパネル１５は車速、エンジン回転数等の車両の状態の等の各種の情報を表示する。鞍乗型車両１の後方部にはテールウィンカー１６及びテールライト１７が設けられている。
鞍乗型車両１には、車両後方の検出領域における物体を検出する後方検出部１００として、レーダ１０１、１０２が配置されている。図１に示す例では、レーダ１０１、１０２は、鞍乗型車両１の左右後方の位置にそれぞれ配置されている。レーダ１０１は鞍乗型車両１の左側後方の検出領域における物体を検出する。また、レーダ１０２は鞍乗型車両１の右側後方の検出領域における物体を検出する。
尚、図１に示す後方検出部１００の配置は例示的なものであり、鞍乗型車両１の後方中央に単一のレーダを配置してもよいし、左右後方に２つのレーダを配置し、後方中央に１つのレーダを配置してもよい。後方検出部１００におけるセンサの種類はレーダの他、例えば、ライダー（ＬＩＤＡＲ）であってもよい。また、図１の例では、後方検出部１００をトランクケース１８内に配置したが、後方検出部１００の配置はこの位置に限られない。例えば、鞍乗型車両１のサドルバック２０内も後方検出部１００の配置箇所になり得る。
鞍乗型車両１の車幅方向（ｙ方向）には、左右のミラーユニット２２が設けられている。左右のミラーユニット２２は、ミラーハウジング２２２と、サイドミラー（鏡面部）２２３と、報知表示部２２４とを備える。ミラーハウジング２２２は、後方側が開口した中空体であり、その開口を塞ぐようにサイドミラー（鏡面部）２２３がミラーハウジング２２２に取り付けられている。運転者はサイドミラー２２３によって左右後方を視認することが可能である。
本実施形態の鞍乗型車両１は、後方検出部１００により物体が検出された場合に、運転者に対して報知を行う報知部を有する。ミラーユニット２２の報知表示部２２４は、運転者に対して報知を行う報知部として機能する。報知表示部２２４は、ＬＥＤ等の発光素子と発光素子を支持する基板と報知表示部２２４の正面を覆うカバーレンズ等とを備えた発光装置である。サイドミラー２２３の一部に開口部を形成し、この開口部に報知表示部２２４を配置することにより、ミラーユニット２２に報知表示部２２４を設けることができる。
尚、図１に示す報知表示部２２４の配置は例示的なものであり、報知表示部２２４の配置はこの位置に限られない。例えば、メータパネル１５も報知表示部２２４の配置箇所になり得る。
（検出領域制御装置２００の構成）
図２は、本実施形態に係る検出領域制御装置２００の機能構成を示すブロック図である。鞍乗型車両１には、後方検出部１００、走行情報検出部１５０及び検出領域制御装置２００が設けられている。走行情報検出部１５０は鞍乗型車両１の走行状態を示す走行情報（バンク角、車速、ヨーレート、操舵角）を検出する。検出領域制御装置２００は後方検出部１００における検出領域の設定を鞍乗型車両１の走行状態を示す走行情報に基づいて変更することが可能である。
検出領域制御装置２００は、インタフェース部２０１（ＩＦ部）、特定部２０２、変更部２０３、走行域判定部２０４、記憶部２０５（ＲＯＭ２０５ａ、ＲＡＭ２０５ｂ）及び報知制御部２０６を有する。ここで、演算及び判定処理を行う機能構成である、特定部２０２、変更部２０３及び走行域判定部２０４は、例えば、一つ又は複数のＣＰＵ（central processing unit）、あるいは、記憶部２０５から読み込んだプログラムを用いて、各部の機能が構成される。各部の機能構成は、同様の機能を果たすのであれば、それらを集積回路などで構成してもよい。
（インタフェース部２０１）
インタフェース部２０１（ＩＦ部）は、後方検出部１００と、走行情報検出部１５０と、報知表示部２２４との間のインタフェースとして機能し、インタフェース部２０１には、例えば、所定の通信プロトコルによるデータ通信が可能な通信インタフェースが含まれる。ここで、通信プロトコルには、例えば、Ｋ－Ｌｉｎｅ通信、ＣＡＮ通信、シリアル通信などが含まれる。
インタフェース部２０１は、走行情報検出部１５０で検出された鞍乗型車両１の走行状態を示す走行情報（バンク角、車速、ヨーレート、操舵角）を取得することができる。
走行情報検出部１５０は鞍乗型車両１の走行状態を示す走行情報を検出することが可能であり、走行情報検出部１５０には、例えば、鞍乗型車両１に搭載されている複数種のセンサ（例えば、バンク角センサ１５１、車速センサ１５２、ヨーレートセンサ１５３、操舵角センサ１５４等）が含まれる。
バンク角センサ１５１は、鞍乗型車両１の傾斜角度（バンク角α：図３）を検出するセンサである。尚、バンク角センサ１５１の代わりにＧセンサを用いることも可能である。Ｇセンサ（加速度センサ）は、鞍乗型車両１の加速度(速度の変化率)を計測するセンサであり、３軸（Ｘ軸・Ｙ軸・Ｚ軸）方向の加速度を測定することが可能である。例えば、図３に示すように、ＧセンサのＹ方向の測定値に基づいて、鞍乗型車両１の傾斜角度を検出することができる。
車速センサ１５２は、鞍乗型車両１の走行速度を検出するセンサであり、例えば、鞍乗型車両１の車輪の回転数に応じた回転速度（速度）を検出する。また、ヨーレートセンサ１５３は、鞍乗型車両１のヨーレート（回転角速度）を検出する。操舵角センサ１５４は、鞍乗型車両１のハンドルバー１９の舵角を検出する。バンク角センサ１５１、車速センサ１５２、ヨーレートセンサ１５３及び操舵角センサ１５４は、鞍乗型車両１のイグニッションがオンすると、検出を繰り返し実行する。
（特定部２０２）
特定部２０２は、インタフェース部２０１（ＩＦ部）により取得された鞍乗型車両１の走行情報（ヨーレート、操舵角、バンク角、車速）に基づいて、鞍乗型車両１の旋回方向及び旋回半径を特定する。
特定部２０２は、走行情報のうち、例えば、ヨーレートまたは操舵角に基づいて、旋回方向を特定する。また、特定部２０２は、走行情報のうち、例えば、バンク角および車速に基づいて旋回方向における旋回半径を特定する。
ここで、図３は旋回半径を求める演算例を説明する図である。例えば、図３に示すように、鞍乗型車両１及び運転者の質量を仮想的にＭとし、重力加速度をｇとし、鞍乗型車両１のバンク角（傾斜角）をαとした場合、鞍乗型車両１を傾斜させる方向の力（Ｆ１）は、Ｆ１＝Ｍｇ・ｓｉｎαとなる。
旋回半径ｒ、車速Ｖにより乗型車両１が旋回走行する際に作用する遠心力Ｆ２はＭ・（Ｖ２／ｒ）である。そして、乗型車両１が旋回走行する際に鞍乗型車両１を起こす方向に作用する力（Ｆ３）は、Ｆ３＝Ｆ２・ｃｏｓαとなる。
鞍乗型車両１を傾斜させる方向の力Ｆ１と鞍乗型車両１を起こす方向に作用する力Ｆ３とが釣り合うため、Ｍｇ・ｓｉｎα＝Ｍ（Ｖ２／ｒ）・ｃｏｓαという関係が成り立つ。
特定部２０２は、この関係式に基づいた演算処理を走行経路において逐次実行することにより、旋回半径を取得することができる。演算処理において、特定部２０２は、バンク角センサ１５１の検出結果としてバンク角αと、車速センサ１５２の検出結果として車速Ｖとを取得することが可能であり、特定部２０２は、バンク角αおよび車速Ｖに基づいて旋回方向における旋回半径ｒを、ｒ＝Ｖ２／（ｇ・ｔａｎα）として特定することができる。
尚、上記の関係式では、バンク角センサ１５１と車速センサ１５２の検出結果を用いて旋回半径ｒを特定したが、上記の関係式に基づく演算は一例であり、この例に限定されるものではない。例えば、バンク角センサ１５１の検出結果（バンク角（傾斜角）：α）とヨーレートセンサ１５３の検出結果（回転角速度ω）とを用いて旋回半径ｒを特定することも可能である。
（変更部２０３）
特定部２０２により鞍乗型車両１の旋回方向及び旋回半径が特定されると、変更部２０３は後方検出部１００における直進走行時の検出領域の設定を旋回方向及び旋回半径に基づいて変更する。変更部２０３は、後方検出部１００の検出領域のうち直進走行時に設定された検出領域の形状を、旋回方向及び旋回半径に応じて湾曲させた形状の湾曲領域に変更する。
先に説明した特定部２０２は、バンク角および車速に基づいて取得した旋回方向における旋回半径を湾曲領域の曲率半径として特定する。特定部２０２は、設定した時間内に逐次取得したバンク角と、車速とに基づいて、時間内の平均バンク角と、平均車速とを取得する。特定部２０２は、平均バンク角と平均車速とに基づいて、湾曲領域の曲率半径を補正することができる。これにより、後方検出部の検出領域である湾曲領域の設定を、旋回走行の状態に応じて補正することが可能になる。
図４は変更部２０３による検出領域の変形処理を説明する図である。図４は、鞍乗型車両１の後方検出部１００として、レーダ１０１、１０２が左右に配置されている例を示している。尚、図４におけるレーダの配置は例示的なものであり、鞍乗型車両１の後方中央に単一のレーダを配置した構成でも同様に適用することが可能である。
後方検出部１００の検出領域は二次元的な広がりを有する領域である。図４の例では、後方検出部１００の検出領域のうち直進走行時に設定された検出領域の形状を、簡単化のため矩形状の領域形状としてモデル化している（検出領域４０１ａ、４０１ｂ）。
破線で示す検出領域４０１ａ、４０１ｂは、後方検出部１００の検出領域のうち直進走行時に設定された検出領域（以下、「変更前の検出領域」ともいう）であり、変更前の検出領域４０１ａは、レーダ１０１による鞍乗型車両１の左側後方の検出領域に対応する。また、変更前の検出領域４０１ｂは、レーダ１０２による鞍乗型車両１の右側後方の検出領域に対応する。
変更部２０３は変更前の検出領域の形状を旋回方向及び旋回半径に応じて湾曲させた形状の湾曲領域（以下、「変更後の検出領域」ともいう）に変更する。実線で示す領域は、変更部２０３による変更後の検出領域を示しており、変更後の湾曲領域４０２ａはレーダ１０１による鞍乗型車両１の左側後方の検出領域に対応する。また、変更後の湾曲領域４０２ｂはレーダ１０２による鞍乗型車両１の右側後方の検出領域に対応する。
図４の例では、鞍乗型車両１は右旋回をした例を示しており、旋回軌道４２０における旋回半径はｒである。変更部２０３は、後方検出部１００における直進走行時の検出領域の設定（矩形状に設定された検出領域（検出領域４０１ａ、検出領域４０１ｂ））を鞍乗型車両１の旋回方向及び旋回半径に基づいて変更する。すなわち、変更部２０３は、後方検出部１００の検出領域のうち直進走行時に設定された検出領域の形状（矩形状の検出領域）を旋回方向（右旋回）及び旋回半径（ｒ）に応じて湾曲させた形状の湾曲領域（湾曲領域４０２ａ、湾曲領域４０２ｂ）に変更する。
図４において、鞍乗型車両１（自車両）の後方を走行している他車両４１０は、変更前の検出領域４０１ａ、検出領域４０１ｂにおいては検出領域外を走行しているため、後方検出部１００により検出されない。しかしながら、検出領域の形状を旋回方向及び旋回半径に応じて湾曲させた形状の湾曲領域に変更した場合、他車両４１０は変更後の湾曲領域４０２ａ内を走行しているため、後方検出部１００により検出される。このように、後方検出部１００における直進走行時の検出領域の設定を鞍乗型車両の旋回方向及び旋回半径に基づいて変更することにより、検出漏れや誤検出を防止することが可能となる。
（走行域判定部２０４）
走行域判定部２０４は、鞍乗型車両１の車速と閾値速度との比較に基づいて、鞍乗型車両１が閾値速度以上の高速走行状態であるか、当該閾値速度未満の低速走行状態であるかを判定する。変更部２０３は、走行域判定部２０４の判定の結果に基づいて、湾曲領域（図４の湾曲領域４０２ａ、湾曲領域４０２ｂ）のサイズを変更する。
鞍乗型車両１が高速走行状態である場合に、変更部２０３は、鞍乗型車両１の前後方向（Ｘ方向）に対応した湾曲領域の前後方向長さ、及び鞍乗型車両１の車幅方向（Ｙ方向）に対応した湾曲領域の幅方向長さのうち、少なくともいずれか一方の長さを長くして湾曲領域のサイズを変更（拡大）する。
例えば、車速センサ１５２で検出された鞍乗型車両１の車速Ｖが閾値速度Ｖｔｈ以上場合（Ｖ≧Ｖｔｈ）、車速Ｖに応じて、湾曲領域の前後方向長さ（図４のＬ１）及び湾曲領域の幅方向長さ（図４のＷ１）のうち、少なくともいずれか一方の長さを長くして湾曲領域のサイズを変更（拡大）する。この場合、車速Ｖが所定の速度増加するごとに、変更部２０３は、湾曲領域の前後方向長さ及び湾曲領域の幅方向長さのうち、いずれか一方の長さを所定値長くして湾曲領域のサイズを変更（拡大）する。これにより、広い検出領域で検出を行うことが可能となり、高速走行に適した検出が可能となる。
また、鞍乗型車両１が低速走行状態である場合に、変更部２０３は、鞍乗型車両１の前後方向（Ｘ方向）に対応した湾曲領域の前後方向長さ、及び鞍乗型車両１の車幅方向（Ｙ方向）に対応した湾曲領域の幅方向長さのうち、少なくともいずれか一方の長さを短くして湾曲領域のサイズを変更（縮小）する。
例えば、車速センサ１５２で検出された鞍乗型車両１の車速Ｖが閾値速度Ｖｔｈ未満の場合（Ｖ＜Ｖｔｈ）、車速Ｖに応じて、湾曲領域の前後方向長さ（図４のＬ１）及び湾曲領域の幅方向長さ（図４のＷ１）のうち、少なくともいずれか一方の長さを短くして湾曲領域のサイズを変更（縮小）する。この場合、車速Ｖが所定の速度低下するごとに、変更部２０３は、湾曲領域の前後方向長さ及び湾曲領域の幅方向長さのうち、いずれか一方の長さを所定値短くして湾曲領域のサイズを変更（縮小）する。これにより、検出領域を狭くとることで、低速走行に適した検出が可能となる。
（記憶部２０５）
記憶部２０５は、ＲＯＭ２０５ａ（Read Only Memory）、ＲＡＭ２０５ｂ（Random Access Memory）により構成される。ＲＯＭ２０５ａには、変更部２０３が検出領域の変更処理で使用する各種のテーブルが記憶されている。例えば、ＲＯＭ２０５ａには、鞍乗型車両１の速度と、湾曲領域の前後方向長さ（図４のＬ１）と、湾曲領域の幅方向長さ（図４のＷ１）とを対応づけるテーブルが記憶されている。逐次演算により湾曲領域のサイズを変更する処理に比べて、変更部２０３はＲＯＭ２０５ａのテーブルを参照することにより、湾曲領域のサイズを変更（拡大、縮小）する処理を簡易、かつ、迅速に行うことができる。
また、ＲＡＭ２０５ｂは、走行情報検出部１５０の各種センサで検出された所定時間分の時系列の検出情報を記憶することが可能である。また、ＲＡＭ２０５ｂは、特定部２０２、変更部２０３及び走行域判定部２０４により実行される処理のワークエリアとして機能する。
（報知制御部２０６）
報知制御部２０６は、物体が検出されたことを運転者に報知するために、報知表示部２２４の表示を制御する。ここで、後方検出部１００は、変更部２０３で変更されたサイズ変更後の湾曲領域で検出処理を実行する。そして、後方検出部１００により車両後方の検出領域（サイズ変更後の湾曲領域）において物体が検出されると、報知制御部２０６は、報知表示部２２４の表示を制御して、後方検出部１００により物体が検出されたことを運転者に報知するための制御を行う。
（検出領域制御装置２００の処理の流れ）
次に、検出領域制御装置２００の処理の流れを説明する。図５は、検出領域制御装置２００の処理の流れを説明する図である。
ステップＳ５１で、インタフェース部２０１（ＩＦ部）は、走行情報検出部１５０で検出された鞍乗型車両１の走行状態を示す走行情報（バンク角、車速、ヨーレート、操舵角）を取得する。
ステップＳ５２において、特定部２０２は、走行情報（バンク角、車速、ヨーレート、操舵角）に基づいて、鞍乗型車両１が旋回走行をしているか判定する。鞍乗型車両１が旋回走行をしていないと特定部２０２が判定する場合（Ｓ５２－Ｎｏ）、本処理フローは終了する。一方、ステップＳ５２の判定で、鞍乗型車両１が旋回走行をしていると、特定部２０２が判定する場合（Ｓ５２－Ｙｅｓ）、特定部２０２は処理をステップＳ５３に進める。
ステップＳ５３において、特定部２０２は、インタフェース部２０１（ＩＦ部）により取得された鞍乗型車両１の走行情報（ヨーレート、操舵角、バンク角、車速）に基づいて、鞍乗型車両１の旋回方向及び旋回半径を特定する。
ステップＳ５４において、変更部２０３は後方検出部１００における直進走行時の検出領域の設定を旋回方向及び旋回半径に基づいて変更する。図４で説明したように、本ステップで、変更部２０３は、後方検出部１００の検出領域のうち直進走行時に設定された検出領域の形状を、旋回方向及び旋回半径に応じて湾曲させた形状の湾曲領域に変更する。
ステップＳ５５において、走行域判定部２０４は、鞍乗型車両１の車速と閾値速度との比較に基づいて、鞍乗型車両１が閾値速度以上の高速走行状態であるか、当該閾値速度未満の低速走行状態であるかを判定する。
ステップＳ５５の判定で、鞍乗型車両１が高速走行状態である場合に（Ｓ５５－Ｙｅｓ）、走行域判定部２０４は、処理をステップＳ５６に進める。
ステップＳ５６において、変更部２０３は、鞍乗型車両１の前後方向（Ｘ方向）に対応した湾曲領域の前後方向長さ（図４のＬ１）、及び鞍乗型車両１の車幅方向（Ｙ方向）に対応した湾曲領域の幅方向長さ（図４のＷ１）のうち、少なくともいずれか一方の長さを長くして湾曲領域のサイズを変更（拡大）する。
一方、ステップＳ５５の判定で、鞍乗型車両１が低速走行状態である場合に（Ｓ５５－Ｎｏ）、走行域判定部２０４は、処理をステップＳ５７に進める。
そして、ステップＳ５７において、変更部２０３は、鞍乗型車両１の前後方向（Ｘ方向）に対応した湾曲領域の前後方向長さ（図４のＬ１）、及び鞍乗型車両１の車幅方向（Ｙ方向）に対応した湾曲領域の幅方向長さ（図４のＷ１）のうち、少なくともいずれか一方の長さを短くして湾曲領域のサイズを変更（縮小）する。
ステップＳ５８では、後方検出部１００が、サイズ変更後の湾曲領域で検出処理を実行する。すなわち、後方検出部１００は、車両後方の検出領域（サイズ変更後の湾曲領域）における物体を検出する。例えば、図４で説明したように、鞍乗型車両１（自車両）の後方の湾曲領域４０２ａ内を走行している他車両４１０（図４）が後方検出部１００により検出される。後方検出部１００により車両後方の検出領域（サイズ変更後の湾曲領域）において物体が検出されると、処理はステップＳ５９に進められる。
そして、ステップＳ５９において、報知制御部２０６は、報知表示部２２４の表示を制御して、後方検出部１００により物体が検出されたことを運転者に報知するための制御を行う。
［第２実施形態］
第１実施形態では、後方検出部１００の検出領域の形状を旋回方向及び旋回半径に応じて湾曲させた形状の湾曲領域に変更する構成を説明した。第２実施形態では、直進走行時に設定された検出領域の形状から、旋回方向及び旋回半径に応じた領域パターンを除去する構成について説明する。第２実施形態における検出領域制御装置２００の構成は第１実施形態の図２で説明した装置構成と同様である。
本実施形態において、ＲＯＭ２０５ａは、旋回方向及び旋回半径に応じた領域パターンを記憶している。図６は、ＲＯＭ２０５ａに記憶された領域パターンのテーブルを例示する図であり、特定部２０２により鞍乗型車両１の旋回方向及び旋回半径が特定されれば、変更部２０３は、特定された旋回方向及び旋回半径に対応する領域パターンをテーブルの参照により特定することが可能である。例えば、右旋回で旋回半径がｒ１の場合、変更部２０３はパターン１を特定し、右旋回で旋回半径がｒ２の場合、変更部２０３はパターン２を特定する。図６に示すテーブルの例では、右旋回の場合の領域パターンを示しているが、左旋回に関しても同様である。
領域パターンにおいて、Ｘ方向の長さは、鞍乗型車両１の前後方向に対応した領域パターンの前後方向長さを示し、Ｙ方向の長さは、鞍乗型車両１の車幅方向に対応した領域パターンの幅方向長さを示す。各領域パターンにおいて、前後方向長さ及び幅方向長さには、それぞれ異なる値が設定されている。
鞍乗型車両１が高速走行状態（車速≧閾値速度）である場合に、変更部２０３は、鞍乗型車両１の前後方向（Ｘ方向）に対応した領域パターンの前後方向長さ、及び鞍乗型車両１の車幅方向に対応した領域パターンの幅方向長さのうち、少なくともいずれか一方の長さを長くして領域パターンのサイズを変更（拡大）することが可能である。
また、鞍乗型車両１が低速走行状態（車速＜閾値速度）である場合に、変更部２０３は、鞍乗型車両１の前後方向（Ｘ方向）に対応した領域パターンの前後方向長さ、及び鞍乗型車両１の車幅方向に対応した領域パターンの幅方向長さのうち、少なくともいずれか一方の長さを短くして領域パターンのサイズを変更（縮小）することが可能である。
ＲＯＭ２０５ａのテーブルの参照により、領域パターンが特定された場合、この領域パターンを用いて、変更部２０３は、後方検出部１００の検出領域のうち直進走行時に設定された検出領域の形状を、当該形状から領域パターンを除去した形状の領域に変更する。
図７は第２実施形態の変更部２０３による検出領域の変形処理を説明する図である。図７は、鞍乗型車両１の後方検出部１００として、レーダ１０１、１０２が左右に配置されている例を示している。尚、図７におけるレーダの配置は例示的なものであり、鞍乗型車両１の後方中央に単一のレーダを配置した構成でも同様に適用することが可能である。
図７の例では、図４と同様に、後方検出部１００の検出領域のうち直進走行時に設定された検出領域の形状を、簡単化のため矩形状の領域形状としてモデル化している。
実線で示す検出領域７０１ａ、７０１ｂは、後方検出部１００の検出領域のうち直進走行時に設定された検出領域（以下、「変更前の検出領域」）であり、変更前の検出領域７０１ａは、レーダ１０１による鞍乗型車両１の左側後方の検出領域に対応する。また、変更前の検出領域７０１ｂは、レーダ１０２による鞍乗型車両１の右側後方の検出領域に対応する。
図７において、破線で示す領域パターン７１０は、図６のテーブルで示したパターン１（右旋回、旋回半径ｒ１）に対応する。変更部２０３は変更前の検出領域の形状を、当該形状（７０１ａ）から領域パターン７１０を除去した形状の領域（以下、「変更後の検出領域」）に変更する。図７の例では、変更前の検出領域が複数ある場合に（検出領域７０１ａ、検出領域７０１ｂ）、旋回走行路（旋回軌道７２０）に対して、より外側に位置する検出領域７０１ａから領域パターン７１０を除去している。尚、変更前の検出領域から領域パターンを除去する例は、この例に限られず、変更前の検出領域７０１ａ及び検出領域７０１ｂから領域パターン７１０を除去してもよい。
図７において、鞍乗型車両１（自車両）の後方の他車両７５０は、領域パターン７１０により、変更前の検出領域７０１ａから除去された領域に位置するため、後方検出部１００によって検出されない。本実施形態によれば、変更部２０３は、後方検出部１００の検出領域のうち直進走行時に設定された検出領域の形状を、当該形状から領域パターンを除去した形状の領域に変更する。これにより、旋回走行路（旋回軌道７２０）から離れた位置を走行する他車両７５０を、旋回走行時において鞍乗型車両１（自車両）に追従する他車両として誤検出することを防止することが可能となる。
［実施形態のまとめ］
構成１．上記実施形態の鞍乗型車両は、車両後方の検出領域における物体を検出する後方検出手段（例えば、図１の１０１、１０２、図２の１００）、と、前記後方検出手段（１００、１０１、１０２）により前記物体が検出された場合に、運転者に対して報知を行う報知手段（例えば、図１、図２の２２４）と、を有する鞍乗型車両（例えば、図１の１）であって、
前記鞍乗型車両（１）の走行情報を取得する取得手段（例えば、図２の２０１）と、
前記走行情報に基づいて、前記鞍乗型車両の旋回方向及び旋回半径を特定する特定手段（例えば、図２の２０２）と、
前記後方検出手段（１００、１０１、１０２）における直進走行時の検出領域の設定を前記旋回方向及び旋回半径に基づいて変更する変更手段（例えば、図２の２０３）と、を備える。
構成１の鞍乗型車両によれば、後方検出部における検出領域の設定を鞍乗型車両の旋回方向及び旋回半径に基づいて変更することが可能になる。また、後方検出部における検出領域の設定を鞍乗型車両の旋回方向及び旋回半径に基づいて変更することで、検出漏れや誤検出を防止することが可能になる。
構成２．上記実施形態の鞍乗型車両（１）であって、前記変更手段（２０３）は、前記後方検出手段（１００、１０１、１０２）の検出領域のうち前記直進走行時に設定された検出領域の形状を、前記旋回方向及び前記旋回半径に応じて湾曲させた形状の湾曲領域（例えば、図４の４０１ａ、４０１ｂ）に変更する。
構成２の鞍乗型車両によれば、直進走行時に設定された検出領域の形状を、旋回方向及び旋回半径に応じて湾曲させた形状の湾曲領域に変更することで、検出漏れを防止することが可能となる。
構成３．上記実施形態の鞍乗型車両（１）であって、前記旋回方向及び旋回半径に応じた領域パターンを記憶する記憶手段（例えば、図２の２０５）を更に備え、
前記変更手段（２０３）は、前記後方検出手段（１００、１０１、１０２）の検出領域のうち前記直進走行時に設定された検出領域の形状（例えば、図７の７０１ａ）を、当該形状から前記領域パターン（例えば、図７の７１０）を除去した形状の領域に変更する（例えば、７０１ａ－７１０）。
構成３の鞍乗型車両によれば、検出領域の形状を、当該形状から領域パターンを除去した形状の領域に変更することで、誤検出を防止することが可能となる。
構成４．上記実施形態の鞍乗型車両（１）であって、前記取得手段（２０１）は、前記走行情報として、ヨーレートセンサ（例えば、図２の１５３）により検出された前記鞍乗型車両（１）のヨーレートと、操舵角センサ（例えば、図２の１５４）により検出された前記鞍乗型車両（１）の操舵角とを取得し、
前記特定手段（２０２）は、前記ヨーレートまたは前記操舵角に基づいて、前記旋回方向を特定する。
構成４の鞍乗型車両によれば、検出領域を湾曲させる方向を特定することが可能となる。
構成５．上記実施形態の鞍乗型車両（１）であって、前記取得手段（２０１）は、前記走行情報として、バンク角センサ（例えば、図２の１５１）により検出された前記鞍乗型車両（１）のバンク角と、車速センサ（例えば、図２の１５２）により検出された前記鞍乗型車両（１）の車速とを取得し、
前記特定手段（２０２）は、前記バンク角および前記車速に基づいて取得した前記旋回方向における旋回半径を前記湾曲領域の曲率半径として特定する。
構成５の鞍乗型車両によれば、検出領域を湾曲させる方向の旋回半径を算出することが可能となり、旋回方向における旋回半径を湾曲領域の曲率半径として特定することができる。
構成６．上記実施形態の鞍乗型車両（１）であって、前記車速と閾値速度との比較に基づいて、前記鞍乗型車両が前記閾値速度以上の高速走行状態であるか、当該閾値速度未満の低速走行状態であるかを判定する走行域判定手段（例えば、図２の２０４）を更に備え、
前記変更手段（２０３）は、前記判定の結果に基づいて、前記湾曲領域のサイズを変更する。
構成６の鞍乗型車両によれば、鞍乗型車両の走行状態に基づいて、湾曲領域のサイズを変更すること可能になる。
構成７．上記実施形態の鞍乗型車両（１）であって、前記変更手段（２０３）は、前記鞍乗型車両が高速走行状態である場合に（例えば、車速Ｖ≧閾値速度Ｖｔｈ）、
前記鞍乗型車両の前後方向に対応した前記湾曲領域の前後方向長さ（例えば、図４のＬ１）、及び前記鞍乗型車両の車幅方向に対応した前記湾曲領域の幅方向長さ（例えば、図４のＷ１）のうち、少なくともいずれか一方の長さを長くして前記湾曲領域（例えば、図４の４０２ａ、４０２ｂ）のサイズを変更する。
構成７の鞍乗型車両によれば、鞍乗型車両の走行状態に基づいて、高速走行に適した湾曲領域のサイズに変更すること可能になる。
構成８．上記実施形態の鞍乗型車両（１）であって、前記変更手段（２０３）は、前記鞍乗型車両が低速走行状態である場合に（例えば、車速Ｖ＜閾値速度Ｖｔｈ）、
前記鞍乗型車両の前後方向に対応した前記湾曲領域の前後方向長さ（例えば、図４のＷ１）、及び前記鞍乗型車両の車幅方向に対応した前記湾曲領域の幅方向長さ（例えば、図４のＷ１）のうち、少なくともいずれか一方の長さを短くして前記湾曲領域のサイズを変更する。
構成８の鞍乗型車両によれば、鞍乗型車両の走行状態に基づいて、低速走行に適した湾曲領域のサイズに変更すること可能になる。
構成９．上記実施形態の鞍乗型車両（１）であって、前記特定手段（２０２）は、設定した時間内に逐次取得した前記バンク角と、前記車速とに基づいて、前記時間内の平均バンク角と、平均車速とを取得し、
前記特定手段（２０２）は、前記平均バンク角と前記平均車速とに基づいて、前記湾曲領域の前記曲率半径を補正する。
構成９の鞍乗型車両によれば、取得した平均バンク角と平均車速とに基づいて、湾曲領域の曲率半径を補正することができる。これにより、後方検出部の検出領域である湾曲領域の設定を、旋回走行の状態に応じて補正することが可能になる。
構成１０．上記実施形態の鞍乗型車両の制御方法は、車両後方の検出領域における物体を検出する後方検出手段（例えば、図１の１０１、１０２、図２の１００）と、前記後方検出手段（１００、１０１、１０２）により前記物体が検出された場合に、運転者に対して報知を行う報知手段と、を有する鞍乗型車両（例えば、図１の１）の制御方法（例えば、図５）であって、
取得手段（例えば、図２の２０１）が、前記鞍乗型車両の走行情報を取得する取得工程（例えば、図５のＳ５１）と、
特定手段（例えば、図２の２０２）が、前記走行情報に基づいて、前記鞍乗型車両の旋回方向及び旋回半径を特定する特定工程（例えば、図５のＳ５３）と、
変更手段（例えば、図２の２０３）が、前記後方検出手段（１００、１０１、１０２）における直進走行時の検出領域の設定を前記旋回方向及び旋回半径に基づいて変更する変更工程（例えば、図５のＳ５４）と、を有する。
構成１０の鞍乗型車両の制御方法によれば、後方検出部における検出領域の設定を鞍乗型車両の旋回方向及び旋回半径に基づいて変更することが可能になる。また、後方検出部における検出領域の設定を鞍乗型車両の旋回方向及び旋回半径に基づいて変更することで、検出漏れや誤検出を防止することが可能になる。
構成１１．上記実施形態の鞍乗型車両の制御方法は、前記変更工程（図５のＳ５４）では、前記後方検出手段（１００、１０１、１０２）の検出領域のうち前記直進走行時に設定された検出領域の形状を、前記旋回方向及び前記旋回半径に応じて湾曲させた形状の湾曲領域（例えば、図４の４０１ａ、４０１ｂ）に変更する。
構成１１の鞍乗型車両の制御方法によれば、直進走行時に設定された検出領域の形状を、旋回方向及び旋回半径に応じて湾曲させた形状の湾曲領域に変更することで、検出漏れを防止することが可能となる。
構成１２．上記実施形態の鞍乗型車両の制御方法は、前記旋回方向及び旋回半径に応じた領域パターンを記憶する記憶手段（例えば、図２の２０５）から前記旋回パターンを取得するパターン取得工程（例えば、図７の７１０）を更に有し、
前記変更工程では、前記後方検出手段（１００、１０１、１０２）の検出領域のうち前記直進走行時に設定された検出領域の形状を、当該形状から前記領域パターンを除去した形状の領域に変更する（例えば、７０１ａ－７１０）。
構成１２の鞍乗型車両の制御方法によれば、検出領域の形状を、当該形状から領域パターンを除去した形状の領域に変更することで、誤検出を防止することが可能となる。
構成１３．上記実施形態のプログラムは、コンピュータに、構成１０乃至構成１２のいずれか１の構成に記載の鞍乗型車両の制御方法の各工程を実行させる。
構成１３のプログラムによれば、鞍乗型車両の制御方法の各工程をコンピュータに実行させるプログラムを提供することができる。
（その他の実施形態）
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。
本発明は上記実施の形態に制限されるものではなく、本発明の精神及び範囲から離脱することなく、様々な変更及び変形が可能である。従って、本発明の範囲を公にするために、以下の請求項を添付する。
１：鞍乗型車両、１００：後方検出部、１０１、１０２：レーダ
１５０：走行情報検出部、１５１：バンク角センサ、１５２：車速センサ、
１５３：ヨーレートセンサ、１５４：操舵角センサ、
２００：検出領域制御装置、２０１：インタフェース部（取得部）、
２０２：特定部、２０３：変更部、２０４：走行域判定部、
２０６：報知制御部、２２４：報知表示部

Claims (11)

  1. 車両後方の検出領域における物体を検出する後方検出手段と、前記後方検出手段により前記物体が検出された場合に、運転者に対して報知を行う報知手段と、を有する鞍乗型車両であって、
    前記鞍乗型車両の走行情報を取得する取得手段と、
    前記走行情報に基づいて、前記鞍乗型車両の旋回方向及び旋回半径を特定する特定手段と、
    前記後方検出手段における直進走行時の検出領域の設定を前記旋回方向及び旋回半径に基づいて変更する変更手段と、
    を備え、
    前記変更手段は、前記後方検出手段の検出領域のうち前記直進走行時に設定された検出領域の形状を、前記旋回方向及び前記旋回半径に応じて湾曲させた形状の湾曲領域に変更することを特徴とする鞍乗型車両。
  2. 車両後方の検出領域における物体を検出する後方検出手段と、前記後方検出手段により前記物体が検出された場合に、運転者に対して報知を行う報知手段と、を有する鞍乗型車両であって、
    前記鞍乗型車両の走行情報を取得する取得手段と、
    前記走行情報に基づいて、前記鞍乗型車両の旋回方向及び旋回半径を特定する特定手段と、
    前記後方検出手段における直進走行時の検出領域の設定を前記旋回方向及び旋回半径に基づいて変更する変更手段と、
    前記旋回方向及び旋回半径に応じた領域パターンを記憶する記憶手段と、を備え、
    前記変更手段は、前記後方検出手段の検出領域のうち前記直進走行時に設定された検出領域の形状を、当該形状から前記領域パターンを除去した形状の領域に変更することを特徴とする鞍乗型車両。
  3. 前記取得手段は、前記走行情報として、ヨーレートセンサにより検出された前記鞍乗型車両のヨーレートと、操舵角センサにより検出された前記鞍乗型車両の操舵角とを取得し、
    前記特定手段は、前記ヨーレートまたは前記操舵角に基づいて、前記旋回方向を特定することを特徴とする請求項１に記載の鞍乗型車両。
  4. 前記取得手段は、前記走行情報として、バンク角センサにより検出された前記鞍乗型車両のバンク角と、車速センサにより検出された前記鞍乗型車両の車速とを取得し、
    前記特定手段は、前記バンク角および前記車速に基づいて取得した前記旋回方向における旋回半径を前記湾曲領域の曲率半径として特定することを特徴とする請求項１に記載の鞍乗型車両。
  5. 前記車速と閾値速度との比較に基づいて、前記鞍乗型車両が前記閾値速度以上の高速走行状態であるか、当該閾値速度未満の低速走行状態であるかを判定する走行域判定手段を更に備え、
    前記変更手段は、前記判定の結果に基づいて、前記湾曲領域のサイズを変更することを特徴とする請求項４に記載の鞍乗型車両。
  6. 前記変更手段は、前記鞍乗型車両が高速走行状態である場合に、
    前記鞍乗型車両の前後方向に対応した前記湾曲領域の前後方向長さ、及び前記鞍乗型車両の車幅方向に対応した前記湾曲領域の幅方向長さのうち、少なくともいずれか一方の長さを長くして前記湾曲領域のサイズを変更することを特徴とする請求項５に記載の鞍乗型車両。
  7. 前記変更手段は、前記鞍乗型車両が低速走行状態である場合に、
    前記鞍乗型車両の前後方向に対応した前記湾曲領域の前後方向長さ、及び前記鞍乗型車両の車幅方向に対応した前記湾曲領域の幅方向長さのうち、少なくともいずれか一方の長さを短くして前記湾曲領域のサイズを変更することを特徴とする請求項５に記載の鞍乗型車両。
  8. 前記特定手段は、設定した時間内に逐次取得した前記バンク角と、前記車速とに基づいて、前記時間内の平均バンク角と、平均車速とを取得し、
    前記特定手段は、前記平均バンク角と前記平均車速とに基づいて、前記湾曲領域の前記曲率半径を補正することを特徴とする請求項４に記載の鞍乗型車両。
  9. 車両後方の検出領域における物体を検出する後方検出手段と、前記後方検出手段により前記物体が検出された場合に、運転者に対して報知を行う報知手段と、を有する鞍乗型車両の制御方法であって、
    取得手段が、前記鞍乗型車両の走行情報を取得する取得工程と、
    特定手段が、前記走行情報に基づいて、前記鞍乗型車両の旋回方向及び旋回半径を特定する特定工程と、
    変更手段が、前記後方検出手段における直進走行時の検出領域の設定を前記旋回方向及び旋回半径に基づいて変更する変更工程と、
    を有し、
    前記変更工程では、前記後方検出手段の検出領域のうち前記直進走行時に設定された検出領域の形状を、前記旋回方向及び前記旋回半径に応じて湾曲させた形状の湾曲領域に変更することを特徴とする鞍乗型車両の制御方法。
  10. 車両後方の検出領域における物体を検出する後方検出手段と、前記後方検出手段により前記物体が検出された場合に、運転者に対して報知を行う報知手段と、を有する鞍乗型車両の制御方法であって、
    取得手段が、前記鞍乗型車両の走行情報を取得する取得工程と、
    特定手段が、前記走行情報に基づいて、前記鞍乗型車両の旋回方向及び旋回半径を特定する特定工程と、
    変更手段が、前記後方検出手段における直進走行時の検出領域の設定を前記旋回方向及び旋回半径に基づいて変更する変更工程と、
    前記旋回方向及び旋回半径に応じた領域パターンを記憶する記憶手段から前記領域パターンを取得するパターン取得工程と、を有し、
    前記変更工程では、前記後方検出手段の検出領域のうち前記直進走行時に設定された検出領域の形状を、当該形状から前記領域パターンを除去した形状の領域に変更することを特徴とする鞍乗型車両の制御方法。
  11. コンピュータに、請求項９または１０に記載の鞍乗型車両の制御方法の各工程を実行させるプログラム。
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