JP7291232B2 - 鞍乗型車両、鞍乗型車両の制御方法及びプログラム - Google Patents
鞍乗型車両、鞍乗型車両の制御方法及びプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP7291232B2 JP7291232B2 JP2021550763A JP2021550763A JP7291232B2 JP 7291232 B2 JP7291232 B2 JP 7291232B2 JP 2021550763 A JP2021550763 A JP 2021550763A JP 2021550763 A JP2021550763 A JP 2021550763A JP 7291232 B2 JP7291232 B2 JP 7291232B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- type vehicle
- straddle
- vehicle
- detection
- area
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
- B62J45/00—Electrical equipment arrangements specially adapted for use as accessories on cycles, not otherwise provided for
- B62J45/40—Sensor arrangements; Mounting thereof
- B62J45/41—Sensor arrangements; Mounting thereof characterised by the type of sensor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
- B62J27/00—Safety equipment
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
- B62J45/00—Electrical equipment arrangements specially adapted for use as accessories on cycles, not otherwise provided for
- B62J45/40—Sensor arrangements; Mounting thereof
- B62J45/41—Sensor arrangements; Mounting thereof characterised by the type of sensor
- B62J45/412—Speed sensors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
- B62J45/00—Electrical equipment arrangements specially adapted for use as accessories on cycles, not otherwise provided for
- B62J45/40—Sensor arrangements; Mounting thereof
- B62J45/41—Sensor arrangements; Mounting thereof characterised by the type of sensor
- B62J45/415—Inclination sensors
- B62J45/4151—Inclination sensors for sensing lateral inclination of the cycle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
- B62J50/00—Arrangements specially adapted for use on cycles not provided for in main groups B62J1/00 - B62J45/00
- B62J50/20—Information-providing devices
- B62J50/21—Information-providing devices intended to provide information to rider or passenger
- B62J50/22—Information-providing devices intended to provide information to rider or passenger electronic, e.g. displays
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9315—Monitoring blind spots
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9322—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using additional data, e.g. driver condition, road state or weather data
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9327—Sensor installation details
- G01S2013/93272—Sensor installation details in the back of the vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
- G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
- G01S2013/9327—Sensor installation details
- G01S2013/93274—Sensor installation details on the side of the vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
前記鞍乗型車両の走行情報を取得する取得手段と、
前記走行情報に基づいて、前記鞍乗型車両の旋回方向及び旋回半径を特定する特定手段と、
前記後方検出手段における直進走行時の検出領域の設定を前記旋回方向及び旋回半径に基づいて変更する変更手段と、を備え、
前記変更手段は、前記後方検出手段の検出領域のうち前記直進走行時に設定された検出領域の形状を、前記旋回方向及び前記旋回半径に応じて湾曲させた形状の湾曲領域に変更することを特徴とする。
取得手段が、前記鞍乗型車両の走行情報を取得する取得工程と、
特定手段が、前記走行情報に基づいて、前記鞍乗型車両の旋回方向及び旋回半径を特定する特定工程と、
変更手段が、前記後方検出手段における直進走行時の検出領域の設定を前記旋回方向及び旋回半径に基づいて変更する変更工程と、を有し、
前記変更工程では、前記後方検出手段の検出領域のうち前記直進走行時に設定された検出領域の形状を、前記旋回方向及び前記旋回半径に応じて湾曲させた形状の湾曲領域に変更することを特徴とする。
(自動二輪車(鞍乗型車両)の構成)
図1は、本発明の実施形態における鞍乗型車両1の構成を例示する図である。図1の1Aは、鞍乗型車両1の左側面図であり、図1の1Bは鞍乗型車両1の上面図、図1の1Cは、鞍乗型車両1の後面図である。図1において、X方向は鞍乗型車両1の前後方向を示し、Y方向は鞍乗型車両1の車幅方向を示す。また、Z方向は鞍乗型車両1の上下方向を示す。
図2は、本実施形態に係る検出領域制御装置200の機能構成を示すブロック図である。鞍乗型車両1には、後方検出部100、走行情報検出部150及び検出領域制御装置200が設けられている。走行情報検出部150は鞍乗型車両1の走行状態を示す走行情報(バンク角、車速、ヨーレート、操舵角)を検出する。検出領域制御装置200は後方検出部100における検出領域の設定を鞍乗型車両1の走行状態を示す走行情報に基づいて変更することが可能である。
インタフェース部201(IF部)は、後方検出部100と、走行情報検出部150と、報知表示部224との間のインタフェースとして機能し、インタフェース部201には、例えば、所定の通信プロトコルによるデータ通信が可能な通信インタフェースが含まれる。ここで、通信プロトコルには、例えば、K-Line通信、CAN通信、シリアル通信などが含まれる。
特定部202は、インタフェース部201(IF部)により取得された鞍乗型車両1の走行情報(ヨーレート、操舵角、バンク角、車速)に基づいて、鞍乗型車両1の旋回方向及び旋回半径を特定する。
特定部202により鞍乗型車両1の旋回方向及び旋回半径が特定されると、変更部203は後方検出部100における直進走行時の検出領域の設定を旋回方向及び旋回半径に基づいて変更する。変更部203は、後方検出部100の検出領域のうち直進走行時に設定された検出領域の形状を、旋回方向及び旋回半径に応じて湾曲させた形状の湾曲領域に変更する。
走行域判定部204は、鞍乗型車両1の車速と閾値速度との比較に基づいて、鞍乗型車両1が閾値速度以上の高速走行状態であるか、当該閾値速度未満の低速走行状態であるかを判定する。変更部203は、走行域判定部204の判定の結果に基づいて、湾曲領域(図4の湾曲領域402a、湾曲領域402b)のサイズを変更する。
記憶部205は、ROM205a(Read Only Memory)、RAM205b(Random Access Memory)により構成される。ROM205aには、変更部203が検出領域の変更処理で使用する各種のテーブルが記憶されている。例えば、ROM205aには、鞍乗型車両1の速度と、湾曲領域の前後方向長さ(図4のL1)と、湾曲領域の幅方向長さ(図4のW1)とを対応づけるテーブルが記憶されている。逐次演算により湾曲領域のサイズを変更する処理に比べて、変更部203はROM205aのテーブルを参照することにより、湾曲領域のサイズを変更(拡大、縮小)する処理を簡易、かつ、迅速に行うことができる。
報知制御部206は、物体が検出されたことを運転者に報知するために、報知表示部224の表示を制御する。ここで、後方検出部100は、変更部203で変更されたサイズ変更後の湾曲領域で検出処理を実行する。そして、後方検出部100により車両後方の検出領域(サイズ変更後の湾曲領域)において物体が検出されると、報知制御部206は、報知表示部224の表示を制御して、後方検出部100により物体が検出されたことを運転者に報知するための制御を行う。
次に、検出領域制御装置200の処理の流れを説明する。図5は、検出領域制御装置200の処理の流れを説明する図である。
第1実施形態では、後方検出部100の検出領域の形状を旋回方向及び旋回半径に応じて湾曲させた形状の湾曲領域に変更する構成を説明した。第2実施形態では、直進走行時に設定された検出領域の形状から、旋回方向及び旋回半径に応じた領域パターンを除去する構成について説明する。第2実施形態における検出領域制御装置200の構成は第1実施形態の図2で説明した装置構成と同様である。
構成1.上記実施形態の鞍乗型車両は、車両後方の検出領域における物体を検出する後方検出手段(例えば、図1の101、102、図2の100)、と、前記後方検出手段(100、101、102)により前記物体が検出された場合に、運転者に対して報知を行う報知手段(例えば、図1、図2の224)と、を有する鞍乗型車両(例えば、図1の1)であって、
前記鞍乗型車両(1)の走行情報を取得する取得手段(例えば、図2の201)と、
前記走行情報に基づいて、前記鞍乗型車両の旋回方向及び旋回半径を特定する特定手段(例えば、図2の202)と、
前記後方検出手段(100、101、102)における直進走行時の検出領域の設定を前記旋回方向及び旋回半径に基づいて変更する変更手段(例えば、図2の203)と、を備える。
前記変更手段(203)は、前記後方検出手段(100、101、102)の検出領域のうち前記直進走行時に設定された検出領域の形状(例えば、図7の701a)を、当該形状から前記領域パターン(例えば、図7の710)を除去した形状の領域に変更する(例えば、701a-710)。
前記特定手段(202)は、前記ヨーレートまたは前記操舵角に基づいて、前記旋回方向を特定する。
前記特定手段(202)は、前記バンク角および前記車速に基づいて取得した前記旋回方向における旋回半径を前記湾曲領域の曲率半径として特定する。
前記変更手段(203)は、前記判定の結果に基づいて、前記湾曲領域のサイズを変更する。
前記鞍乗型車両の前後方向に対応した前記湾曲領域の前後方向長さ(例えば、図4のL1)、及び前記鞍乗型車両の車幅方向に対応した前記湾曲領域の幅方向長さ(例えば、図4のW1)のうち、少なくともいずれか一方の長さを長くして前記湾曲領域(例えば、図4の402a、402b)のサイズを変更する。
前記鞍乗型車両の前後方向に対応した前記湾曲領域の前後方向長さ(例えば、図4のW1)、及び前記鞍乗型車両の車幅方向に対応した前記湾曲領域の幅方向長さ(例えば、図4のW1)のうち、少なくともいずれか一方の長さを短くして前記湾曲領域のサイズを変更する。
前記特定手段(202)は、前記平均バンク角と前記平均車速とに基づいて、前記湾曲領域の前記曲率半径を補正する。
取得手段(例えば、図2の201)が、前記鞍乗型車両の走行情報を取得する取得工程(例えば、図5のS51)と、
特定手段(例えば、図2の202)が、前記走行情報に基づいて、前記鞍乗型車両の旋回方向及び旋回半径を特定する特定工程(例えば、図5のS53)と、
変更手段(例えば、図2の203)が、前記後方検出手段(100、101、102)における直進走行時の検出領域の設定を前記旋回方向及び旋回半径に基づいて変更する変更工程(例えば、図5のS54)と、を有する。
前記変更工程では、前記後方検出手段(100、101、102)の検出領域のうち前記直進走行時に設定された検出領域の形状を、当該形状から前記領域パターンを除去した形状の領域に変更する(例えば、701a-710)。
本発明は、上述の実施形態の1以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける1つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、1以上の機能を実現する回路(例えば、ASIC)によっても実現可能である。
150:走行情報検出部、151:バンク角センサ、152:車速センサ、
153:ヨーレートセンサ、154:操舵角センサ、
200:検出領域制御装置、201:インタフェース部(取得部)、
202:特定部、203:変更部、204:走行域判定部、
206:報知制御部、224:報知表示部
Claims (11)
- 車両後方の検出領域における物体を検出する後方検出手段と、前記後方検出手段により前記物体が検出された場合に、運転者に対して報知を行う報知手段と、を有する鞍乗型車両であって、
前記鞍乗型車両の走行情報を取得する取得手段と、
前記走行情報に基づいて、前記鞍乗型車両の旋回方向及び旋回半径を特定する特定手段と、
前記後方検出手段における直進走行時の検出領域の設定を前記旋回方向及び旋回半径に基づいて変更する変更手段と、
を備え、
前記変更手段は、前記後方検出手段の検出領域のうち前記直進走行時に設定された検出領域の形状を、前記旋回方向及び前記旋回半径に応じて湾曲させた形状の湾曲領域に変更することを特徴とする鞍乗型車両。 - 車両後方の検出領域における物体を検出する後方検出手段と、前記後方検出手段により前記物体が検出された場合に、運転者に対して報知を行う報知手段と、を有する鞍乗型車両であって、
前記鞍乗型車両の走行情報を取得する取得手段と、
前記走行情報に基づいて、前記鞍乗型車両の旋回方向及び旋回半径を特定する特定手段と、
前記後方検出手段における直進走行時の検出領域の設定を前記旋回方向及び旋回半径に基づいて変更する変更手段と、
前記旋回方向及び旋回半径に応じた領域パターンを記憶する記憶手段と、を備え、
前記変更手段は、前記後方検出手段の検出領域のうち前記直進走行時に設定された検出領域の形状を、当該形状から前記領域パターンを除去した形状の領域に変更することを特徴とする鞍乗型車両。 - 前記取得手段は、前記走行情報として、ヨーレートセンサにより検出された前記鞍乗型車両のヨーレートと、操舵角センサにより検出された前記鞍乗型車両の操舵角とを取得し、
前記特定手段は、前記ヨーレートまたは前記操舵角に基づいて、前記旋回方向を特定することを特徴とする請求項1に記載の鞍乗型車両。 - 前記取得手段は、前記走行情報として、バンク角センサにより検出された前記鞍乗型車両のバンク角と、車速センサにより検出された前記鞍乗型車両の車速とを取得し、
前記特定手段は、前記バンク角および前記車速に基づいて取得した前記旋回方向における旋回半径を前記湾曲領域の曲率半径として特定することを特徴とする請求項1に記載の鞍乗型車両。 - 前記車速と閾値速度との比較に基づいて、前記鞍乗型車両が前記閾値速度以上の高速走行状態であるか、当該閾値速度未満の低速走行状態であるかを判定する走行域判定手段を更に備え、
前記変更手段は、前記判定の結果に基づいて、前記湾曲領域のサイズを変更することを特徴とする請求項4に記載の鞍乗型車両。 - 前記変更手段は、前記鞍乗型車両が高速走行状態である場合に、
前記鞍乗型車両の前後方向に対応した前記湾曲領域の前後方向長さ、及び前記鞍乗型車両の車幅方向に対応した前記湾曲領域の幅方向長さのうち、少なくともいずれか一方の長さを長くして前記湾曲領域のサイズを変更することを特徴とする請求項5に記載の鞍乗型車両。 - 前記変更手段は、前記鞍乗型車両が低速走行状態である場合に、
前記鞍乗型車両の前後方向に対応した前記湾曲領域の前後方向長さ、及び前記鞍乗型車両の車幅方向に対応した前記湾曲領域の幅方向長さのうち、少なくともいずれか一方の長さを短くして前記湾曲領域のサイズを変更することを特徴とする請求項5に記載の鞍乗型車両。 - 前記特定手段は、設定した時間内に逐次取得した前記バンク角と、前記車速とに基づいて、前記時間内の平均バンク角と、平均車速とを取得し、
前記特定手段は、前記平均バンク角と前記平均車速とに基づいて、前記湾曲領域の前記曲率半径を補正することを特徴とする請求項4に記載の鞍乗型車両。 - 車両後方の検出領域における物体を検出する後方検出手段と、前記後方検出手段により前記物体が検出された場合に、運転者に対して報知を行う報知手段と、を有する鞍乗型車両の制御方法であって、
取得手段が、前記鞍乗型車両の走行情報を取得する取得工程と、
特定手段が、前記走行情報に基づいて、前記鞍乗型車両の旋回方向及び旋回半径を特定する特定工程と、
変更手段が、前記後方検出手段における直進走行時の検出領域の設定を前記旋回方向及び旋回半径に基づいて変更する変更工程と、
を有し、
前記変更工程では、前記後方検出手段の検出領域のうち前記直進走行時に設定された検出領域の形状を、前記旋回方向及び前記旋回半径に応じて湾曲させた形状の湾曲領域に変更することを特徴とする鞍乗型車両の制御方法。 - 車両後方の検出領域における物体を検出する後方検出手段と、前記後方検出手段により前記物体が検出された場合に、運転者に対して報知を行う報知手段と、を有する鞍乗型車両の制御方法であって、
取得手段が、前記鞍乗型車両の走行情報を取得する取得工程と、
特定手段が、前記走行情報に基づいて、前記鞍乗型車両の旋回方向及び旋回半径を特定する特定工程と、
変更手段が、前記後方検出手段における直進走行時の検出領域の設定を前記旋回方向及び旋回半径に基づいて変更する変更工程と、
前記旋回方向及び旋回半径に応じた領域パターンを記憶する記憶手段から前記領域パターンを取得するパターン取得工程と、を有し、
前記変更工程では、前記後方検出手段の検出領域のうち前記直進走行時に設定された検出領域の形状を、当該形状から前記領域パターンを除去した形状の領域に変更することを特徴とする鞍乗型車両の制御方法。 - コンピュータに、請求項9または10に記載の鞍乗型車両の制御方法の各工程を実行させるプログラム。
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2019/038562 WO2021064805A1 (ja) | 2019-09-30 | 2019-09-30 | 鞍乗型車両、鞍乗型車両の制御方法及びプログラム |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2021064805A1 JPWO2021064805A1 (ja) | 2021-04-08 |
JPWO2021064805A5 JPWO2021064805A5 (ja) | 2022-06-03 |
JP7291232B2 true JP7291232B2 (ja) | 2023-06-14 |
Family
ID=75337800
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021550763A Active JP7291232B2 (ja) | 2019-09-30 | 2019-09-30 | 鞍乗型車両、鞍乗型車両の制御方法及びプログラム |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11827302B2 (ja) |
JP (1) | JP7291232B2 (ja) |
CN (1) | CN114423673B (ja) |
DE (1) | DE112019007769T5 (ja) |
WO (1) | WO2021064805A1 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11769412B2 (en) * | 2020-06-10 | 2023-09-26 | Hyundai Mobis Co., Ltd. | Rear side warning system and method for vehicle |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4746206A (en) | 1986-11-12 | 1988-05-24 | Kusztos John E | Motorcycle with automatically adjustable mirror to reduce image movement |
DE102013218458A1 (de) | 2013-09-16 | 2015-03-19 | Robert Bosch Gmbh | Vorrichtung zum Erfassen einer Verkehrssituation in einem toten Winkel eines neigefähigen Fahrzeuges |
US20180218229A1 (en) | 2017-01-27 | 2018-08-02 | Gentex Corporation | Image compensation for motorcycle banking |
US20180326906A1 (en) | 2017-05-10 | 2018-11-15 | Ducati Motor Holding S.P.A. | Motorcycle with device for detecting a vehicle approaching from the rear |
Family Cites Families (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002260198A (ja) | 2001-03-05 | 2002-09-13 | Natl Inst For Land & Infrastructure Management Mlit | 安全車間保持警報装置 |
DE10303578B4 (de) | 2003-01-30 | 2015-08-13 | SMR Patents S.à.r.l. | Gefahrenerkennungssystem für Fahrzeuge mit mindestens einer seitlichen und rückwärtigen Umgebungserfassung |
JP5810773B2 (ja) * | 2011-09-14 | 2015-11-11 | スズキ株式会社 | 二輪車の後方映像表示装置 |
US9223017B2 (en) * | 2012-05-30 | 2015-12-29 | Honeywell International Inc. | Systems and methods for enhanced awareness of obstacle proximity during taxi operations |
DE102012221188B4 (de) * | 2012-11-20 | 2024-07-11 | Robert Bosch Gmbh | Vorrichtung, Fahrzeug |
KR20170011882A (ko) * | 2015-07-24 | 2017-02-02 | 엘지전자 주식회사 | 차량용 레이더, 및 이를 구비하는 차량 |
MX368749B (es) * | 2015-07-31 | 2019-10-15 | Nissan Motor | Metodo de control de desplazamiento y aparato de control de desplazamiento. |
JP2017039487A (ja) * | 2015-08-17 | 2017-02-23 | ヤマハ発動機株式会社 | リーン車両 |
JP2018012439A (ja) * | 2016-07-21 | 2018-01-25 | 株式会社富士通ゼネラル | 後方視界補助装置 |
WO2018123160A1 (ja) * | 2016-12-28 | 2018-07-05 | ヤマハ発動機株式会社 | 電動補助システムおよび電動補助車両 |
JP6817155B2 (ja) * | 2017-06-23 | 2021-01-20 | 株式会社シマノ | 自転車用制御装置およびこれを含む自転車用駆動システム |
JP6861620B2 (ja) * | 2017-12-15 | 2021-04-21 | 株式会社シマノ | 検出装置および制御システム |
CN109850039B (zh) * | 2019-03-20 | 2020-12-01 | 武汉理工大学 | 一种电动两轮车危险骑行状态监测***及方法 |
-
2019
- 2019-09-30 JP JP2021550763A patent/JP7291232B2/ja active Active
- 2019-09-30 WO PCT/JP2019/038562 patent/WO2021064805A1/ja active Application Filing
- 2019-09-30 DE DE112019007769.4T patent/DE112019007769T5/de active Pending
- 2019-09-30 CN CN201980100457.0A patent/CN114423673B/zh active Active
-
2022
- 2022-03-21 US US17/699,720 patent/US11827302B2/en active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4746206A (en) | 1986-11-12 | 1988-05-24 | Kusztos John E | Motorcycle with automatically adjustable mirror to reduce image movement |
DE102013218458A1 (de) | 2013-09-16 | 2015-03-19 | Robert Bosch Gmbh | Vorrichtung zum Erfassen einer Verkehrssituation in einem toten Winkel eines neigefähigen Fahrzeuges |
US20180218229A1 (en) | 2017-01-27 | 2018-08-02 | Gentex Corporation | Image compensation for motorcycle banking |
US20180326906A1 (en) | 2017-05-10 | 2018-11-15 | Ducati Motor Holding S.P.A. | Motorcycle with device for detecting a vehicle approaching from the rear |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20220212743A1 (en) | 2022-07-07 |
JPWO2021064805A1 (ja) | 2021-04-08 |
US11827302B2 (en) | 2023-11-28 |
WO2021064805A1 (ja) | 2021-04-08 |
CN114423673A (zh) | 2022-04-29 |
CN114423673B (zh) | 2023-04-04 |
DE112019007769T5 (de) | 2022-06-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US20170101147A1 (en) | Vehicle conspicuity/signaling system | |
JP6177792B2 (ja) | 衝撃検出装置 | |
JP4319928B2 (ja) | 車両状態検知システムおよび車両状態検知方法 | |
JP6140463B2 (ja) | 車速算出装置 | |
JP2009023543A (ja) | 乗物、および乗物の運転支援装置 | |
EP3369619B1 (en) | Lighting apparatus arrangement for saddle riding vehicle, and saddle riding vehicle | |
US9469361B2 (en) | Vehicle including steps | |
JP7291232B2 (ja) | 鞍乗型車両、鞍乗型車両の制御方法及びプログラム | |
JP2014533636A (ja) | 衝撃検出装置 | |
JP2017039488A (ja) | リーン車両 | |
EP2873546B1 (en) | Saddle type vehicle with display on the steering handle for indicating appropriate vehicle characteristic changes | |
JP6096522B2 (ja) | 自動二輪車 | |
WO2019180829A1 (ja) | 鞍乗型車両 | |
JP5010893B2 (ja) | 車両の状態検出装置 | |
US11794724B2 (en) | Estimation device and straddle-type vehicle | |
JP2012250624A (ja) | 鞍乗り型車両 | |
US20230311742A1 (en) | Saddle riding vehicle cornering light structure | |
JP7041106B2 (ja) | 鞍乗型車両及び車速推定装置 | |
JP2012250624A5 (ja) | ||
JP7413572B2 (ja) | 車両 | |
WO2023053331A1 (ja) | 運転支援制御装置 | |
US20230410248A1 (en) | Image data generator, lean vehicle, and image data generation method | |
JP2024056153A (ja) | 制御装置、支援システム、リーン車両、及び制御方法 | |
CN115700198A (zh) | 车辆、车辆用控制装置以及车辆的控制方法 | |
JP2021030881A (ja) | 処理装置及び評価方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220324 |
|
A524 | Written submission of copy of amendment under article 19 pct |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A527 Effective date: 20220324 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220324 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230508 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230602 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7291232 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |