JP7288077B2 - ドッグクラッチを制御する方法 - Google Patents
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Description
・乾式クラッチの摺動がシステムの性能に影響し、
・摩耗が交換の高いコストを誘起する、
という基本的な問題が存在する。
・平滑な係合による迅速かつ平滑な係合プロセスには長い時間を要し、迅速な係合ではドッグでの衝撃力が増大し、
・同期コーンまたは同期リングにより係合プロセスは支援されるが、より複雑であることによってコストが増大する、
という主たる問題が存在する。
・乾式クラッチの係合時間は約0.4s~0.8sであってきわめて短い時間ではなく、運転者がシフトを知覚しうることとなり、
・低コストのマイクロコントローラに実装するには制御ストラテジが過度に複雑であり、
・制御アルゴリズムがシステムパラメータに大きく依存する、
という問題を考慮したクラッチシステムの係合および解離について、種々の制御ストラテジが開発されてきている。
・例えば150ms以下の迅速な係合プロセス、
・例えば150ms以下の迅速な解離プロセス、
・ドッグへの衝撃を低減するための平滑な運動プロフィルのトラッキング、
・低コストのマイクロコントローラへの実装のためのロバストかつシンプルな制御アルゴリズム、
・システムパラメータへの非依存性、
・同期コーンまたは同期リングなしのドッグクラッチシステムでの適用可能性、
の利点を有することができる。
・ギヤ1の係合、
・ギヤ2の係合、
・解離
を表す。
θ ロータ位置
ω ロータ速度
i 電機子電流
τm 機械トルク
である。パラメータは、
R 電機子レジスタンス
L 電機子インダクタンス
kt トルク定数
ke 逆起電力(CEMF)定数
J モータ慣性
TS サンプリング時間
u 電機子電圧
である。τLは負荷トルクでありかつ未知の擾乱であると見なされ、添え字kはサンプリング時点である。さらに、電機子電圧はu=デューティ比・VDCに等しく、ここで、VDCは給電電圧の大きさである。
τ’mω’=τmω
と記述することができ、ここで、nを縮小量として、ω’=ω/nおよびτ’m=nτmであり、またアクチュエータアーム20での角度位置もθ’=θ/nで表される。測定に利用可能な変数であるアクチュエータアーム20の位置θ’に従って、DCモータ15の数学的モデルは、
縮小された滑り曲面を有するスライディングモードコントローラ
z1,k=θ’k-θ’d,k
として規定され、ここで、θ’d,kは、トラジェクトリプランナによって規定される、アクチュエータアーム20の角度位置の所望の値であり、有界の増分によって適切に有界を有する信号である。
・150ms以内の係合プロセス、
・150ms以内の解離プロセスD、
・ドッグクラッチシステムのアクチュエータとしてのDCモータ15の制御、
・低コストのマイクロコントローラへの実装のためのロバストかつシンプルな制御アルゴリズム、
・ドッグへの衝撃を低減するための平滑な運動プロフィルのトラッキング、
・システムパラメータへの非依存性、
の各特性に併せて、迅速かつ平滑なドッグクラッチシステムの係合および解離が可能となる。
・トルクの増幅とDCモータ15の速度の低減とに使用されるギヤトレーン19、
・ドッグクラッチ8.1のシフトフォークに力を印加するための、トルクを力へ変換するアクチュエータアーム20、
・ギヤボックス1内の種々のギヤを機械的に係合または解離させるためのドッグクラッチ8.1、ここで、ドッグクラッチ8.1は、2つのギヤ21,22と、シフトフォークに印加される力によってハブ上を摺動する摺動スリーブ23とを含む、
の各機械要素を含む。
・ギヤトレーン19のためのトルクを形成するDCモータ15、
・ギヤトレーン19とアクチュエータアーム20との間のシャフトの位置を測定する角度センサ、
・電圧供給部14、
・トラジェクトリプランナ11およびモーションコントローラ12が実装され、Hブリッジ16、PWMインタフェース17およびマイクロコントローラを統合した電気制御ユニット、
の種々の電気要素を含む。
2 第1の入力シャフト
3 内燃機関
4 第2の入力シャフト
5 第1の電気駆動機構
6 第3の入力シャフト
7 第2の電気駆動機構
8.1,8.2 ドッグクラッチ
9 制御ユニット
10 制御アルゴリズム
11 トラジェクトリプランナ
12 モーションコントローラ
13 電気トポロジ
14 電圧供給部
15 DCモータ
16 Hブリッジ
17 PWMインタフェース
18 機械トポロジ
19 ギヤトレーン
20 アクチュエータアーム
21 第1のギヤ
21.1,22.1,23.1,23.2 ドッグ
22 第2のギヤ
23 摺動スリーブ
24 回転負荷
CD クリアランス距離
D 解離プロセス
G1~G4 ギヤ
ID 挿入距離
N1~N4 歯数
P1 第1のフェーズ
P2 第2のフェーズ
P3 第3のフェーズ
S シフト信号
S1~S4 シフト状態
Claims (12)
- アクチュエータアーム(20)を介してドッグクラッチ(8.1,8.2)を移動させるように構成されたDCモータ(15)により、ドッグクラッチ(8.1,8.2)を制御する方法であって、
前記方法は、前記DCモータ(15)に、制御アルゴリズム(10)によって形成されたデューティ比を有するパルス幅変調電圧を供給するステップを含み、
前記制御アルゴリズム(10)は、4次のトラジェクトリプランニングアルゴリズムに基づいて前記アクチュエータアーム(20)の所望の位置を生成するトラジェクトリプランナ(11)と、前記アクチュエータアーム(20)の所望の位置をトラッキングするためのスライディングモード理論に基づくモーションコントローラとを含み、
前記モーションコントローラは、滑り曲面を規定するスライディングモード制御を適用し、
スライディングモードコントローラは、2次のスライディングモードコントローラに基づくsuper-twisting algorithmを含む、
方法。 - 前記トラジェクトリプランナ(11)は、前記モーションコントローラのための前記アクチュエータアーム(20)の所望の位置を規定する、請求項1記載の方法。
- 前記アクチュエータアーム(20)の所望の位置は、導出された躍度プロフィルに基づいて提示される、請求項2記載の方法。
- 前記ドッグクラッチ(8.1,8.2)の係合プロセスのための前記アクチュエータアーム(20)の所望の位置は、3つのフェーズ、すなわち接近、接触、および挿入によって規定される、請求項2または3記載の方法。
- 前記3つのフェーズによる係合プロセスは、150ms以内で実行される、請求項4記載の方法。
- スライディングモードコントローラは、トルクリップルおよび制御変数のチャタリングを回避するために、前記DCモータ(15)のモータ電流から独立している、請求項1から5までのいずれか1項記載の方法。
- 前記アクチュエータアーム(20)の位置に対する単一のトラッキングエラー変数の関数として、スライディングモードコントローラのために、縮小された滑り曲面が規定される、請求項1から6までのいずれか1項記載の方法。
- 前記縮小された滑り曲面は、漸近的に前記滑り曲面に到達するためのおよびハイゲイン制御を回避するための安定化項に基づいており、さらにモデル化されていないダイナミクスを拒絶するためのおよび定常状態誤差を低減するための積分項に基づいている、請求項7記載の方法。
- 前記縮小された滑り曲面は、システムパラメータ(R,L,kt,ke,J)およびギヤジオメトリから独立している、請求項7または8記載の方法。
- 前記super-twisting algorithmは、前記デューティ比の推定に用いられる制御変数を計算するために使用される、請求項1から9までのいずれか1項記載の方法。
- ギヤボックス(1)およびギヤアクチュエータを備えた装置であって、
前記ギヤボックス(1)は、複数のギヤ(21,22)と、該ギヤ(21,22)のうちの少なくとも1つに係合するように構成されたドッグクラッチ(8.1,8.2)とを含み、
前記ギヤアクチュエータは、アクチュエータアーム(20)を介して前記ドッグクラッチ(8.1,8.2)を移動させるように構成され、かつ請求項1から10までのいずれか1項記載の方法によって前記ドッグクラッチ(8.1,8.2)を制御するように構成された、DCモータ(15)を備えている、装置。 - 前記ギヤボックス(1)は、ハイブリッド専用トランスミッションである、請求項11記載の装置。
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