JP7284940B1

JP7284940B1 - 移動システム

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Publication number: JP7284940B1
Application number: JP2022031655A
Authority: JP
Inventors: 行宏宮川
Original assignee: Fujitec Co Ltd
Current assignee: Fujitec Co Ltd
Priority date: 2022-03-02
Filing date: 2022-03-02
Publication date: 2023-06-01
Anticipated expiration: 2042-03-02
Also published as: JP2023127766A

Abstract

【課題】乗り部が複数の移動部を渡って移動可能な移動システムにおいて、一括管理をすることなく、乗り部が別の移動部に乗り移った後も、行き先までの移動を継続させることができる移動システムを提供することを課題とする。【解決手段】本発明は、軌道に沿って移動可能な移動部と各移動部に分離・装着可能な乗り部とを備え、一方の軌道に配置された移動部と他方の軌道に配置された移動部とが隣り合ったときに、隣り合う移動部間で乗り部が移動可能であり、乗り部側制御部は、乗り部の行き先を含んだ移動制御データを、乗り部が現在装着されている元移動部の移動部側制御部に送信することで元移動部を移動させ、先移動部への装着変更の際、先移動部の移動部側制御部に移動制御データを送信して先移動部を呼び出し元移動部に隣り合うように移動させ、乗り部を先移動部に移動させ、先移動部を行き先まで移動させる。【選択図】図１

Description

本発明は、乗り部が複数の移動部を渡って移動可能な移動システムに関する。

本願の発明者は、乗りかごと乗りかごを昇降させる昇降駆動装置とが分離・結合するものであって、乗りかごが複数の昇降駆動装置を渡って移動可能なエレベータを提案している（特許文献１）。このエレベータでは、昇降駆動装置上に設けられた横軌道を通じて隣り合う昇降路に位置する昇降駆動装置に乗りかごを移行できる。

また、このエレベータでは、各乗りかご及び各昇降駆動装置の運行を一括で制御する群管理制御が行われている。この群管理制御では、乗りかごの到着を待つ利用者の待ち時間が少なくなるように、乗りかご及び昇降駆動装置の配置数及び配置位置を決定し、各利用者に対して到着させる乗りかごを割り当てる。

特開２０１６－１２１０２１号公報

ところで、このようなエレベータを小規模な建物に設置する場合などに、群管理制御を行わずに、乗りかご（乗り部）や昇降駆動装置（移動部）の運行を制御したいという要請があった。

本発明は、乗り部が複数の移動部を渡って移動可能な移動システムにおいて、群管理サーバ等によるシステム全体での一括管理をすることなく、乗り部が別の移動部に乗り移った後も、行き先までの移動を継続させることができる移動システムを提供することを目的とする。

本発明の移動システムは、
それぞれが所定方向に延び且つ前記所定方向と直交する方向に間隔をあけて平行に並ぶ複数の軌道と、
各軌道に少なくとも一つ配置され、該軌道に沿って移動可能な複数の移動部と、
各移動部に分離・装着可能な少なくとも一つの乗り部と、を備え、
前記少なくとも一つの乗り部と前記複数の移動部とのそれぞれは、隣り合う軌道において一方の軌道に配置された移動部と他方の軌道に配置された移動部とが隣り合ったときに、隣り合う移動部間で前記乗り部が移動可能に構成され、
各移動部は、自己の移動に関して制御する移動部側制御部を備え、
各乗り部は、自己の移動に関して制御する乗り部側制御部を備え、
前記乗り部側制御部は、少なくとも前記乗り部の行き先を含んだ移動制御データを保持し、前記乗り部が現在装着されている前記移動部である元移動部が備える前記移動部側制御部に前記移動制御データを送信することで前記元移動部を移動させるものであり、
前記乗り部が行き先に到達するために、前記元移動部とは別の前記移動部である先移動部への装着変更が必要な場合、前記乗り部側制御部は、前記先移動部が備える前記移動部側制御部に前記移動制御データを送信し、前記元移動部に対して前記先移動部が隣り合うように前記先移動部又は前記元移動部を移動させた上で、前記乗り部を前記先移動部に移動させ、その後前記先移動部を行き先まで移動させる。

かかる構成によれば、乗り部及び移動部にそれぞれ備えられた制御部が、乗り部の行き先を含んだデータを送受信することで、乗り部が別の移動部に乗り移った後も、行き先までの移動を継続させることができる。

前記移動システムでは、
前記乗り部側制御部は、前記乗り部が前記先移動部に移動する際、前記元移動部が備える前記移動部側制御部の保持する前記移動制御データを、前記乗り部が装着される前の状態に初期化してもよい。

かかる構成によれば、乗り部が乗り移る前に装着されていた元移動部の移動部側制御部から、不要な移動制御データを消去することができる。

前記移動システムは、
３台以上の前記移動部を備え、
前記乗り部側制御部は、前記元移動部以外の複数の前記移動部に対する距離を認識しており、最も短時間で隣り合う状態とできる前記移動部を前記先移動部として選択してもよい。

かかる構成によれば、乗り部が、最も短時間で隣り合う状態とできる移動部を選択して、これに乗り移るため、別の移動部に乗り移るまでの時間を短縮することができる。

以上より、本発明によれば、乗り部が複数の移動部を渡って移動可能な移動システムにおいて、群管理サーバ等によるシステム全体での一括管理をすることなく、乗り部が別の移動部に乗り移った後も、行き先までの移動を継続させることができる移動システムを提供することができる。

図１は、本発明の一実施形態に係る移動システムを示す、斜視での模式図である。図２は、前記移動システムのブロック図である。図３は、前記移動システムにて、単体の移動部を示す、斜視での模式図である。図４は、前記移動システムにて、単体の乗り部を示す、斜視での模式図である。図５は、前記移動システム全体の構成を示す、正面視での模式図である。

以下、本発明の一実施形態について、図１～図５を参照しつつ説明する。

移動システム１は、図１に示すように、それぞれが所定方向（上下方向）に延び且つ所定方向と直交する方向（水平方向）に間隔をあけて平行に並ぶ複数の軌道２と、各軌道２に少なくとも一つ配置され、該軌道２に沿って移動可能な複数の移動部３と、各移動部３に分離・装着可能な少なくとも一つの乗り部４と、を備える。また、移動システム１は、２つの軌道２、３台以上の移動部３（本実施形態では、３台の移動部３）、及び、２台の乗り部４を備える（図１及び図５参照）。なお、本実施形態の移動システム１は、群管理サーバを備えていない。

この移動システム１は、図５に示すように、建物内を複数の階（フロア）に跨って上下方向に延びる複数の昇降路６（本実施形態では、２つの昇降路６）を備えるエレベータである。本実施形態の移動システム１は、乗り部４と乗り部４を昇降させる移動部３とが分離・装着するエレベータ（昇降分離型エレベータ）である。このエレベータでは、乗り部４自体は昇降機能を有していない。また、移動部３は、昇降路６内を昇降して建物の各階に設けられる乗場７に停止可能である。

この移動システム１では、昇降路６が図示左右に並列して２本設けられている。各昇降路６は、例えば、異なる建物に設けられている。昇降路６Ａ、６Ｂは、それぞれ上下方向に５階分延びている。さらに、並列する昇降路６間で、乗り部４が水平方向に移動可能なように両昇降路６が連通している。本実施形態の移動システム１では、全ての階床において両昇降路６が連通しているが、両昇降路６の少なくとも一部（乗り部４が通過できる程度の領域）において両昇降路６が連通していればよい。例えば、両昇降路６の連通した部分は、両昇降路６における少なくとも一つの階床、両昇降路６における階床と階床との中間部分であってもよい。これら連通した部分には、開閉可能なゲートを設けておき、ゲートを閉鎖することで乗り部４の移動を制限することもできる。なお、両昇降路６は、連絡用軌道を介して連通していてもよい。また、乗り部４は、昇降路６内を昇降して建物の地下等に設けられる退避場に停止可能であってもよい。

軌道２は、例えば、昇降路６の内部に設けられた一対のガイドレールＧである（図１参照）。このガイドレールＧは、１台の移動部３に対して、移動部３を水平方向（図示左右方向）から挟むように一対設けられている。なお、ガイドレールＧは、１台の移動部３に対して、１つ乃至３つ以上設けられていてもよい。

本実施形態の移動システム１では、複数の軌道２のうち少なくとも一つの軌道２に、複数の移動部３が配置されている。具体的に、隣り合う二つの軌道２の一方の軌道２に一つの移動部３（例えば、第一の移動部３１）が配置され、残りの軌道２に複数の移動部３（例えば、第二の移動部３２及び第三の移動部３３）が配置されている。本実施形態では、図５に示すように、第一の移動部３１が図示左側の昇降路６Ａに配置され、第二の移動部３２及び第三の移動部３３が図示右側の昇降路６Ｂに配置されている。なお、各軌道２に一台の移動部３が配置されていてもよい。

また、この移動システム１では、少なくとも一つの乗り部４と複数の移動部３とのそれぞれは、隣り合う軌道２において一方の軌道２１に配置された移動部３と他方の軌道２２に配置された移動部３とが隣り合ったときに、隣り合う移動部３間で乗り部４が移動可能に構成されている（図１参照）。

本実施形態の移動部３は、図３に示すように、移動装置Ｍに含まれている。移動装置Ｍは、移動部３に加えて、例えば、移動部３と連動して昇降路６内を昇降するカウンターウェイト、移動部３とカウンターウェイトとを連結するロープＲ、及び、ロープＲを駆動する巻上機等を含む。この構成により、移動部３は、昇降可能に構成されている。ここで、従来のトラクション式エレベータにおいては、ロープＲに連結した乗りかごそのものを昇降させていた。これに対して、本実施形態の移動システム１では、従来の乗りかご部分を移動部３に置き換えている。なお、移動部３は、自走する構成であってもよい。

この移動システム１では、移動部３は、水平方向（図示左右方向）に延びる横軌道３０を備える構成としている。そのため、乗り部４は、図１に示す左側の移動部３１の横軌道３１０に沿い水平方向に移動することで、図示右側に位置する他の移動部３２の横軌道３２０に移行できる。なお、移動部３は、移動部３から乗り部４が落下しないで移動可能な構成であればよく、例えば、横軌道３０の代わりに、水平方向成分を含む斜め方向に延びる移動路を有していてもよい。

各移動部３は、移動部３自身の位置（具体的には、どの昇降路６のどの階床にあるかに関する位置）を検知可能な位置センサを備える。さらに、本実施形態の各移動部３は、隣り合う軌道２において一方の軌道２に配置された移動部３と、他方の軌道２に配置された移動部３と、が隣り合ったときに、これを検知可能な隣接センサを備える。また、各移動部３は、該移動部の速度を検知可能な速度センサを備えることもある。なお、各移動部３は、速度を直接的に検出する代わりに、エンコーダ等により自身の位置を連続的に検出し、該検出の結果を利用して速度を導出してもよい。

各移動部３は、検知結果を外部に送信する送信部を備える。具体的に、各移動部３は、位置センサにより検知した移動部３自身の位置を乗り部４に送信する。

乗り部４は、図４に示すように、利用者が搭乗する乗りかごである。なお、乗り部４は、利用者以外に荷物を載せることができるかごであってもよい。

また、乗り部４は、例えば、利用者が搭乗する乗りかご本体４０１、及び、乗りかご本体４０１の背面に、水平方向に延びるように突出しており、移動部３の横軌道３０を走行するための走行部４０を備える。なお、走行部４０は、乗りかご本体４０１の側面に設けられていてもよい。

本実施形態の乗り部４は、該乗り部４が横軌道３０を走行するための動力を、例えば、走行部４０に備えており自走する。なお、乗り部４は、該乗り部４が横軌道３０を走行するための動力を備えない構成であってもよく、この場合、移動部３に備えられた引き込み機構により横軌道３０を走行してもよい。また、乗り部４は、装着している移動部３及びこの移動部３以外の複数の移動部３の位置を、各移動部３の位置センサから受信する受信部を備える。なお、乗り部４と各移動部３との情報の送受信は、例えば、無線により行われる。

乗りかご本体４０１は、開閉により内外を連通させる乗り部ドア４００を備える。本実施形態の乗り部ドア４００は、両開きとされている。また、乗場７に設けられる乗場ドアも同様の形態とされている。なお、乗り部ドア４００や乗場ドアは、片開きであってもよい。

各移動部３は、図２に示すように、自己の移動に関して制御する移動部側制御部３５を備える。また、各乗り部４は、自己の移動に関して制御する乗り部側制御部４５を備える。各制御部３５、４５は、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）、このＣＰＵによって実行される種々のプログラムやその実行に必要なデータ等を予め記憶するＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）やＥＥＰＲＯＭ（ＥｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙＥｒａｓａｂｌｅＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）等の不揮発性記憶素子、このＣＰＵのいわゆるワーキングメモリとなるＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）等の揮発性記憶素子およびその周辺回路等を備えた基盤やマイクロコンピュータ等によって構成されている。

以下、乗り部４が第一の移動部３１から第二の移動部３２に乗り移る場合を例示して、移動部３及び乗り部４の詳しい構成について説明する。なお、以下、第一の移動部３１を元移動部３１とも称し、第二の移動部３２を先移動部３２とも称する。乗り部側制御部４５は、少なくとも乗り部４の行き先を含んだ移動制御データを保持する。また、乗り部４が現在装着されている移動部３である元移動部３１が備える第一の移動部側制御部３５１に移動制御データを送信することで元移動部３１を行先に向けて移動させるものである（図１及び図２参照）。

さらに、乗り部４が行き先に到達するために、元移動部３１だけでは行先に到達できず、元移動部３１とは別の移動部３である先移動部３２への装着変更が必要な場合、乗り部側制御部４５は、先移動部３２が備える第二の移動部側制御部３５２に移動制御データを送信し、元移動部３１に対して先移動部３２が隣り合うように先移動部３２又は元移動部３１を移動させた上で、乗り部４を先移動部３２に移動させる。本実施形態では、装着変更が必要な場合、乗り部側制御部４５は、先移動部３２が備える第二の移動部側制御部３５２に移動制御データを送信することで先移動部３２を呼び出し、元移動部３１に対して先移動部３２が隣り合うように先移動部３２を移動させた上で、乗り部４を先移動部３２に移動させる。その後、乗り部４を先移動部３２に装着し、先移動部３２を行き先まで移動させる。

このように、乗り部４及び移動部３にそれぞれ備えられた制御部３４、４４が、乗り部４の行き先を含んだ移動制御データを送受信することで、乗り部４が別の移動部３（先移動部３２）に乗り移った後も、行き先までの移動を継続させることができる。

移動制御データは、例えば、乗り部４においてかご呼びが入ったときに、乗り部側制御部４５により生成される乗り部４の行き先を含む。本実施形態では、乗り部４の行き先は、乗場呼びが入ったとき（乗場７において呼びボタンが押下されたとき）にも生成される。また、かご呼びや乗場呼びが入ったとき、移動部３がどの階床からどの階床へ移動するのかを示す経路も生成される。移動制御データは、この経路も含む。また、移動制御データは、移動部３の速度及び移動部３の加速度の少なくとも一方を含んでいてもよい。なお、移動制御データは、乗り部４の行き先のみであってもよい。

また、乗り部側制御部４５は、乗り部４が先移動部３２に移動する際、元移動部３１が備える第一の移動部側制御部３５１の保持する移動制御データを、乗り部４が装着される前の状態に初期化する。具体的に、乗り部側制御部４５は、先移動部３２が備える第二の移動部側制御部３５２に移動制御データを送信した後、元移動部３１が備える第一の移動部側制御部３５１の保持する移動制御データを、乗り部４が装着される前の状態に初期化する。この乗り部側制御部４５による元移動部３１が備える第一の移動部側制御部３５１の保持する移動制御データの初期化は、先移動部３２が備える第二の移動部側制御部３５２に移動制御データを送信してから、乗り部４の先移動部３２の装着完了までの間に行うことが好ましい。

かかる構成によれば、乗り部４が乗り移る前に装着されていた元移動部３１の第一の移動部側制御部３５１から、不要な移動制御データを消去することができる。なお、初期化された移動部３は、例えば、初期化された位置で停止状態となる。また、乗り部側制御部４５は、乗り部４が先移動部３２に移動する際、元移動部３１が備える第一の移動部側制御部３５１の保持する移動制御データを初期化する以外に、例えば、移動部３が待機するための所定位置に移動するためのデータを出力してもよい。また例えば、第一の移動部側制御部３５１の保持する移動制御データから、元々装着されていた乗り部４の行き先に関する情報のみを消去することもできる。

以下、第一の移動部３１に装着した第一の乗り部４１が、昇降路６Ａの２階で利用者を載せ、かご呼びに応じて行先に向かうときの各制御について説明する。なお、第一の乗り部４１が利用者を載せた時点で、図５に示すように、第二の移動部３２は昇降路６Ｂの１階に位置し、第三の移動部３３は昇降路６Ｂの５階に位置している。また、第一の移動部３１に第一の乗り部４１が装着している。さらに、第三の移動部３３に第二の乗り部４２が装着している（第三の移動部３３が使用中である）ため、第一の乗り部４１が乗り移り可能な移動部３は、第二の移動部３２のみである。なお、第一の乗り部４の第一乗り部側制御部４５１及び第二の乗り部４２の第二の乗り部側制御部４５２は、互いに接続されており、互いの位置を検知できる。

例えば、第一の乗り部４が、元移動部３１に装着された状態で、第一の乗り部４１内の利用者が階床釦（例えば、元移動部３１が配置された昇降路６Ａが設けられた建物の３階を示す釦）を押下した場合、行先に到達するために、基本的には、元移動部３１とは別の先移動部３２への装着変更が不要である。この場合、第一の乗り部４１は、元移動部３１が備える第一の移動部側制御部３５１に移動制御データを送信することで元移動部３１を行先（昇降路６Ａが設けられた建物の３階）へ移動させる。

一方、第一の乗り部４１が、元移動部３１に装着された状態で、第一の乗り部４１内の利用者が階床釦（例えば、元移動部３１が配置された昇降路６Ａとは別の昇降路６Ｂの１階を示す釦）を押下した場合、行先に到達するために、元移動部３１とは別の先移動部３２への装着変更（乗り部４の乗り移り）が必要である。この場合、第一の乗り部側制御部４５１は、先移動部３２の第二の移動部側制御部３５２に、第一の乗り部４１の行き先（例えば、昇降路６Ｂの３階）を含んだ移動制御データを送信し、これを受信した先移動部３２が移動する。例えば、乗り部側制御部４５は、第一の乗り部４１の行き先（例えば、昇降路６Ｂの３階）を含んだ移動制御データを、先移動部３２の移動部側制御部３５２に送信し、これを受信した先移動部３２が呼び出される。呼び出された先移動部３２は、元移動部３１に対して隣り合う位置（例えば、昇降路６Ｂの２階）まで移動する。このとき、本実施形態では、元移動部３１が移動せず、先移動部３２のみが移動することで、呼び出された先移動部３２は、元移動部３１に対して隣り合う位置まで移動する。

なお、元移動部３１及び先移動部３２の両方が移動する、又は、先移動部３２が移動せず、元移動部３１のみが移動することで、先移動部３２が元移動部３１に対して隣り合う位置に配置されてもよい。また、このように隣り合う位置に移動する移動部３として、例えば、第一の乗り部４１の行き先（例えば、昇降路６Ｂの３階）に近づく側に移動することになる移動部３を選択してもよい。例えば、第一の乗り部４１が装着された元移動部３１が昇降路６Ａの２階に位置し、先移動部３２が昇降路６Ｂの１階に位置するとき、第一の乗り部４１の行き先が昇降路６Ｂの２階以上の階床であれば、先移動部３２のみを移動させ、第一の乗り部４１の行き先が昇降路６Ｂの１階であれば、元移動部３１のみを移動させてもよい。

さらに、乗り部側制御部４５は、乗り部４を先移動部３２に移動させる。その後、乗り部側制御部４５は、先移動部３２を行き先（例えば、昇降路６Ｂの３階）まで移動させる。なお、乗り部側制御部４５は、移動部３の速度や加速度を含む移動制御データを先移動部３２に送信していれば、先移動部３２をこの速度や加速度で行き先（例えば、昇降路６Ｂの３階）まで移動させることができる。

なお、本発明の移動システムは、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。例えば、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を追加することができ、また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることができる。さらに、ある実施形態の構成の一部を削除することができる。

例えば、第一の乗り部４１の乗り移りが必要であっても、先移動部３２が元移動部３１に対して隣り合う位置に配置されていれば、元移動部３１及び先移動部３２の両方が移動しなくてもよい。この場合においても、第一の乗り部４１は、元移動部３１が備える第一の移動部側制御部３５１に移動制御データを送信することで元移動部３１を行先へ移動させることができる。

図５の構成では、第一の乗り部４１が乗り移ることのできる移動部３（使用中でない移動部３、即ち、別の乗り部４が装着していない移動部３）は、一つ（第二の移動部３）のみであったが、複数ある場合も考えられる。このように、元移動部３１に対して隣り合うように移動させることができ且つ乗り部４が装着可能な移動部３が複数ある場合、乗り部側制御部４５は、この複数の移動部３から、最も短時間で隣り合うことができる移動部３（例えば、最も短時間で呼び出せる移動部３）を先移動部３２として選択してもよい。

この場合、例えば、乗り部側制御部４５は、元移動部３１以外の複数の移動部３に対する距離を認識している。具体的に、元移動部３１から第二の移動部３２及び第三の移動部33の両方に乗り移り可能な場合、乗り部側制御部４５は、各移動部３２、３３から送信される各移動部３２、３３の位置（各移動部３２、３３の位置センサによる検知結果）を受信することにより、元移動部３１以外の複数の移動部３に対する距離を認識できる。

かかる構成によれば、乗り部４は、最も短時間で呼び出せる移動部３（例えば、距離の近い第二の移動部３２）を呼び出し、この呼び出した移動部３（第二の移動部３２）に乗り移ることで、別の移動部３（第二の移動部３２）に乗り移るまでの時間を短縮することができる。

なお、上記実施形態の移動システム１では、第一の乗り部４１が乗り移ることのできる移動部３が、別の乗り部４が装着していない移動部３であり、別の乗り部４が装着していない移動部３の中から最も短時間で呼び出せる移動部３を呼び出していたが、別の乗り部４が装着している移動部３を含む複数の移動部３から最も短時間で呼び指せる移動部３を呼び出してもよい。例えば、最も短時間で呼び出せる移動部３が、別の乗り部４が装着している移動部３であった場合（具体的には、第一の乗り部４１を装着した第一の移動部３１が昇降路６Ａの４階に位置し、昇降路６Ｂの１階に乗り部４が装着していない第二の移動部３２が位置し、昇降路６Ｂの５階に第二の乗り部４２が装着した第三の移動部３３が位置している場合）、第一の乗り部４１は、別の乗り部４が装着している移動部３の使用状態が解除されるまで（第三の移動部３３）、乗り移りを待ってもよい。また、この場合、第一の乗り部４１は、別の乗り部４が装着している移動部３（第三の移動部３３）の使用状態が解除されるまでの間に、別の乗り部４が装着している移動部３（第三の移動部３３）と隣り合う位置に移動してもよい。このように、第一の乗り部４１が別の乗り部４が装着している移動部３の使用状態が解除されるまで待機する場合、第一の乗り部４１内に待機中である旨のメッセージを報知してもよい。

また、乗り部側制御部４５１は、元移動部３１以外の複数の移動部３２、３３に対する距離を認識しているとき、この移動部３２、３３が現在の位置から元移動部３１隣り合う状態を経て行先に到着するまでの時間を最も短時間とできる移動部３２を先移動部として選択してもよい。これにより、移動システム１全体の運転効率を良好なものとし、乗場７での利用者の待ち時間を少なくできる。

なお、乗り部制御部４５は、先移動部を選択する際に移動部３の利用者の数を考量してもよい。例えば、乗り部制御部４５は、元移動部３１以外の複数の移動部３２、３３に対する距離を認識しているとき、この移動部３２、３３のうち最も利用者の少ない移動部３２を先移動部として選択してもよい。

上記実施形態の移動システム１では、複数の軌道２は、上下方向に延び且つ水平方向に間隔を空けて平行に並んでいたが、それぞれが所定方向に延び且つ所定方向と直交する方向に間隔をあけて平行に並んでいればよい。例えば、複数の軌道２は、それぞれが水平方向に延び且つ水平方向と直交する上下方向に間隔をあけて平行に並んでいてもよい。また、複数の軌道２は、いずれも水平面に沿って配置され、且つ、それぞれが横方向に延び且つ横方向と直交する縦方向に間隔をあけて平行に並んでいてもよく、この場合、移動部３は、横移動する台車等の車であってもよい。

また、上記実施形態の移動システム１では、移動部３は３台であったが、２台、乃至、４台以上であってもよい。また、軌道２は、２つ設けられていたが、３つ以上であってもよい。この場合、移動システム１は、昇降路６を３つ以上備えていてもよい。乗り部４は、２台であったが、各昇降路６に１台設けられていればよく、３台以上であってもよい。

なお、本実施形態では、乗り部４が、昇降路６Ａの２階から昇降路６Ｂの３階に到達するために、一回の装着変更が必要であるが、例えば即ち、複数回（この場合は、二階）の乗り部４の乗り移りが必要である。

１…移動システム、２…軌道、３…移動部、４…乗り部、６、６Ａ、６Ｂ…昇降路、７…乗場、２１、２２…軌道、３１…第一の移動部、３２…第二の移動部、３３…第三の移動部、３５…移動部側制御部、４０…走行部、４１…第一の乗り部、４２…第二の乗り部、４５…乗り部側制御部、３１０、３２０…横軌道、３５１…第一の移動部側制御部、３５２…第二の移動部側制御部、３５３…第三の移動部側制御部、４００…乗り部ドア、４０１…本体、４５１…第一の乗り部側制御部、４５２…第二の乗り部側制御部、Ｇ…ガイドレール、Ｍ…移動装置、Ｒ…ロープ

Claims

それぞれが所定方向に延び且つ前記所定方向と直交する方向に間隔をあけて平行に並ぶ複数の軌道と、
各軌道に少なくとも一つ配置され、該軌道に沿って移動可能な複数の移動部と、
各移動部に分離・装着可能な少なくとも一つの乗り部と、を備え、
前記少なくとも一つの乗り部と前記複数の移動部とのそれぞれは、隣り合う軌道において一方の軌道に配置された移動部と他方の軌道に配置された移動部とが隣り合ったときに、隣り合う移動部間で前記乗り部が移動可能に構成され、
各移動部は、自己の移動に関して制御する移動部側制御部を備え、
各乗り部は、自己の移動に関して制御する乗り部側制御部を備え、
前記乗り部側制御部は、少なくとも前記乗り部の行き先を含んだ移動制御データを保持し、前記乗り部が現在装着されている前記移動部である元移動部が備える前記移動部側制御部に前記移動制御データを送信することで前記元移動部を移動させるものであり、
前記乗り部が行き先に到達するために、前記元移動部とは別の前記移動部である先移動部への装着変更が必要な場合、前記乗り部側制御部は、前記先移動部が備える前記移動部側制御部に前記移動制御データを送信し、前記元移動部に対して前記先移動部が隣り合うように前記先移動部又は前記元移動部を移動させた上で、前記乗り部を前記先移動部に移動させ、その後前記先移動部を行き先まで移動させる、移動システム。
前記乗り部側制御部は、前記乗り部が前記先移動部に移動する際、前記元移動部が備える前記移動部側制御部の保持する前記移動制御データを、前記乗り部が装着される前の状態に初期化する、請求項１に記載の移動システム。
３台以上の前記移動部を備え、
前記乗り部側制御部は、前記元移動部以外の複数の前記移動部に対する距離を認識しており、最も短時間で隣り合う状態とできる前記移動部を前記先移動部として選択する、請求項１または２に記載の移動システム。
３台以上の前記移動部を備え、
前記乗り部側制御部は、前記元移動部以外の複数の前記移動部に対する距離を認識しており、前記元移動部以外の複数の前記移動部が現在の位置から前記元移動部と隣り合う状態を経て前記乗り部の行き先に到達するまでの時間を最も短時間とできる前記移動部を前記先移動部として選択する、請求項１または２に記載の移動システム。