JP7284458B2 - parking assist device - Google Patents

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JP7284458B2 JP2019190576A JP2019190576A JP7284458B2 JP 7284458 B2 JP7284458 B2 JP 7284458B2 JP 2019190576 A JP2019190576 A JP 2019190576A JP 2019190576 A JP2019190576 A JP 2019190576A JP 7284458 B2 JP7284458 B2 JP 7284458B2
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Description

本発明は、運転者による駐車操作を支援する駐車支援装置に関し、より詳細には、車両を後退させる際、車両の適切な駐車位置を、運転者が比較的容易に認識できるようにした駐車支援装置に関する。 BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a parking assistance device that assists a driver's parking operation, and more particularly, to a parking assistance device that enables the driver to relatively easily recognize an appropriate parking position for the vehicle when the vehicle is being reversed. Regarding the device.

従来、車両を後退させながら駐車する際、車両を適切な位置に駐車できるように、運転者に対する駐車支援を行う駐車支援装置が知られている。駐車支援装置の一例としては、車両を後退させる際、モニタ装置に車両後方の映像を表示すると共に、例えば、車幅や距離の目安線（ガイドライン）等を表示するようにしたものが知られている。 2. Description of the Related Art Conventionally, parking assistance devices are known that provide parking assistance to a driver so that the vehicle can be parked in an appropriate position when the vehicle is parked while being reversed. As an example of a parking assist system, when the vehicle is backed up, there is known a system that displays an image of the rear of the vehicle on a monitor device as well as a reference line (guideline) for the width and distance of the vehicle, for example. there is

ところで、車両には、その後端部よりも後方に張り出して開閉させるバックドア（テールゲート）を備えているものがある。このような車両の駐車支援装置として、車両の後退時に、車両後方の映像と共に、バックドアを開く際の先端に対応する位置をガイドラインで表示するようにしたものがある（例えば、特許文献１参照）。 By the way, some vehicles are provided with a back door (tailgate) that protrudes rearward from its rear end and is opened and closed. As such a parking assistance device for a vehicle, there is one in which when the vehicle is backing up, a guideline is displayed along with an image of the rear of the vehicle, along with a position corresponding to the front end of the back door when the back door is opened (see, for example, Patent Document 1). ).

特許文献１に係る発明によれば、ガイドラインを参考とすることで、駐車場の後方に障害物（例えば、バックドアに対向する高さを有する壁等）が存在する場合であっても、バックドアを自由に開閉可能な位置にも、車両を容易に駐車させることができる。 According to the invention according to Patent Document 1, by referring to the guidelines, even if there is an obstacle behind the parking lot (for example, a wall having a height facing the back door), the back door can be opened. The vehicle can be easily parked even at a position where the door can be freely opened and closed.

特開２０１０－２６０４９４号公報JP 2010-260494 A

しかしながら、モニタ装置に、テールゲート（バックドア）の先端に対応する位置がガイドラインで示されている場合、車両後端からの距離等もガイドラインによって示されていることが多い。このように複数本の各ガイドラインが表示されている場合、各ガイドラインが、何を示すものであるかを運転者が瞬時に認識できない虞がある。それに伴い、運転者が、所望の駐車位置から外れた位置に車両を駐車してしまう虞もある。 However, when the guideline indicates the position corresponding to the tip of the tailgate (backdoor) on the monitor device, the distance from the rear end of the vehicle is often indicated by the guideline. When a plurality of guide lines are displayed in this manner, the driver may not be able to instantly recognize what each guide line indicates. As a result, the driver may park the vehicle in a position deviating from the desired parking position.

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、テールゲートを備える車両の駐車時に、運転者が所望の駐車位置をより容易に認識することができる駐車支援装置を提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a parking assist system that enables a driver to more easily recognize a desired parking position when parking a vehicle equipped with a tailgate. aim.

上記課題を解決する本発明の一つの態様は、車両の後方を撮像する撮像手段と、前記車両の後退時に前記撮像手段により撮像された後方映像が表示される表示手段と、を備える駐車支援装置であって、前記表示手段に表示される前記後方映像に重ねて駐車支援情報を表示する支援情報表示手段と、テールゲートに対向する高さを有する前記車両の後方に存在する後方障害物を検出する障害物検出手段と、を備え、前記支援情報表示手段は、前記駐車支援情報として、前記車両を駐車した状態で当該車両の後方に確保することを推奨する第１領域と、前記テールゲートを開閉するために前記第１領域に加えて当該第１領域の後方に必要な第２領域と、を前記後方映像に重ねて表示すると共に、前記障害物検出手段によって前記後方障害物が検出されると、前記車両の後退に連動して前記第１領域及び前記第２領域の表示態様を変更することを特徴とする駐車支援装置にある。 One aspect of the present invention for solving the above problems is a parking assistance device comprising imaging means for imaging the rear of a vehicle, and display means for displaying a rearward video imaged by the imaging means when the vehicle is backing up. Assist information display means for displaying parking assist information superimposed on the rear image displayed on the display means; and Detecting an obstacle present behind the vehicle having a height facing the tailgate. The support information display means includes, as the parking support information, a first area that recommends securing behind the vehicle in a parked state, and the tailgate. In addition to the first area for opening and closing, a second area necessary behind the first area is displayed superimposed on the rear image, and the rear obstacle is detected by the obstacle detection means. and the parking assistance device characterized by changing the display mode of the first area and the second area in conjunction with the backward movement of the vehicle.

ここで、前記支援情報表示手段は、前記車両と前記後方障害物との相対距離に応じて、前記第１領域及び前記第２領域の表示態様を変更することが好ましい。 Here, it is preferable that the assistance information display means changes the display mode of the first area and the second area according to the relative distance between the vehicle and the rear obstacle.

その際、前記支援情報表示手段は、前記第１領域及び前記第２領域をそれぞれ所定の色で表示した後、前記車両の後退に伴い前記後方障害物が前記第２領域に進入すると少なくとも前記第２領域の色を変更し、さらに前記後方障害物が前記第１領域内に進入すると少なくとも前記第１領域の色を変更することが好ましい。 At that time, after displaying the first area and the second area in predetermined colors, the support information display means displays at least the first area and the second area when the rear obstacle enters the second area as the vehicle moves backward. It is preferable to change the color of two areas, and to change the color of at least the first area when the rear obstacle enters the first area.

また前記支援情報表示手段は、前記車両の後退に伴い前記後方障害物が前記第２領域に進入すると前記第１領域及び前記第２領域の色を変更し、前記後方障害物が前記第１領域内に進入すると前記第１領域及び前記第２領域の色をさらに変更することが好ましい。 Further, the support information display means changes the colors of the first area and the second area when the rear obstacle enters the second area as the vehicle moves backward, and the rear obstacle is displayed in the first area. Preferably, the color of said first area and said second area are further changed upon entering.

また前記支援情報表示手段は、前記後方障害物が前記第１領域内に進入すると前記第１領域及び前記第２領域の色を同一色とすることが好ましい。 Further, it is preferable that the support information display means makes the color of the first area and the second area the same when the rear obstacle enters the first area.

また前記支援情報表示手段は、前記車両と前記後方障害物との相対距離が予め設定された閾値以下になった時点で、前記第１領域及び前記第２領域の表示を開始することが好ましい。 Moreover, it is preferable that the support information display means starts displaying the first area and the second area when the relative distance between the vehicle and the rear obstacle becomes equal to or less than a preset threshold value.

また駐車支援装置は、前記車両の荷室に収容されている荷物の長さを検出する荷物検出手段を備え、前記支援情報表示手段は、前記荷物検出手段によって検出される前記荷物の長さに応じて前記第２領域の大きさを変更することが好ましい。 The parking assistance device further comprises luggage detection means for detecting the length of luggage accommodated in the luggage compartment of the vehicle, and the assistance information display means displays the length of the luggage detected by the luggage detection means. Preferably, the size of the second area is changed accordingly.

このような本発明に係る駐車支援装置によれば、テールゲートを備える車両の駐車時に、運転者が所望の駐車位置をより容易に認識することができる。したがって、運転者は、比較的短時間で、車両を適切な位置に駐車させることができる。 According to such a parking assistance device according to the present invention, the driver can more easily recognize the desired parking position when parking the vehicle having the tailgate. Therefore, the driver can park the vehicle in a suitable position in a relatively short time.

本発明に係る駐車支援装置が搭載される車両の一例を示す概略図である。1 is a schematic diagram showing an example of a vehicle equipped with a parking assistance device according to the present invention; FIG. 本発明の実施形態１に係る駐車支援装置を示すブロック図である。1 is a block diagram showing a parking assistance device according to Embodiment 1 of the present invention; FIG. 駐車支援装置のモニタ装置に表示される映像の一例を説明する図である。It is a figure explaining an example of the image|video displayed on the monitor device of a parking assistance apparatus. モニタ装置に表示される第１領域及び第２領域を説明する図である。It is a figure explaining the 1st area|region and 2nd area|region which are displayed on a monitor apparatus. 駐車支援装置のモニタ装置に表示される映像の一例を説明する図である。It is a figure explaining an example of the image|video displayed on the monitor device of a parking assistance apparatus. 駐車支援装置のモニタ装置に表示される映像の一例を説明する図である。It is a figure explaining an example of the image|video displayed on the monitor device of a parking assistance apparatus. 本発明の実施形態２に係る駐車支援装置を示すブロック図である。It is a block diagram showing a parking assistance device according to a second embodiment of the present invention.

以下、本発明に係る駐車支援装置ついて図面を参照して詳細に説明する。
図１は、駐車支援装置が搭載される車両の一例を示す概略図である。まずは図１を参照して、駐車支援装置が搭載される車両の一例について説明する。図１に示すように、車両１０は、後方に向かって開口する開口部を開閉する扉であるテールゲート２０を備えている。このテールゲート２０は、車両１０の上方側の端部が図示しないヒンジ部材によって車体に連結され、ヒンジ部材を支点として車両１０の後方側に向かって上下方向で回転するように構成されている。 Hereinafter, a parking assistance device according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
FIG. 1 is a schematic diagram showing an example of a vehicle equipped with a parking assistance device. First, with reference to FIG. 1, an example of a vehicle equipped with a parking assistance device will be described. As shown in FIG. 1, the vehicle 10 includes a tailgate 20 that opens and closes an opening that opens rearward. The tailgate 20 is configured such that the upper end of the vehicle 10 is connected to the vehicle body by a hinge member (not shown) and rotates vertically toward the rear side of the vehicle 10 with the hinge member serving as a fulcrum.

このためテールゲート２０を開閉させる際には、テールゲート２０は車両１０の後端部となるリアバンパ１１よりも後方まで張り出すことになる。したがって、テールゲート２０を開閉させる際には、車両１０の後方（リアバンパ１１の後方）に所定の大きさのスペースを確保しておく必要がある。 Therefore, when opening and closing the tailgate 20 , the tailgate 20 protrudes rearward beyond the rear bumper 11 that is the rear end of the vehicle 10 . Therefore, when opening and closing the tailgate 20, it is necessary to secure a space of a predetermined size behind the vehicle 10 (behind the rear bumper 11).

本発明に係る駐車支援装置は、このような構成のテールゲート２０を備える車両１０に搭載されるものであり、車両１０を後退させる際、運転者が車両１０の適切な駐車位置を比較的容易に認識できるようにしたものである。すなわち本発明に係る駐車支援装置は、駐車後にテールゲート２０を開放するか否かに拘わらず、運転者が車両１０の適切な駐車位置を比較的容易に認識できるようにしたものである。 The parking assist system according to the present invention is mounted on the vehicle 10 having the tailgate 20 configured as described above, and when the vehicle 10 is reversed, the driver can relatively easily find an appropriate parking position for the vehicle 10 . It is designed to be recognizable by That is, the parking assist system according to the present invention allows the driver to relatively easily recognize the appropriate parking position of the vehicle 10 regardless of whether the tailgate 20 is opened after parking.

（実施形態１）
以下、本実施形態に係る駐車支援装置について説明する。 (Embodiment 1)
The parking assistance device according to this embodiment will be described below.

図２は、本実施形態に係る駐車支援装置の一例を示すブロック図であり、図３、図５及び図６は、駐車支援装置のモニタ装置に表示される映像の一例を示す図であり、図４は、駐車支援情報としてモニタ装置に表示される第１領域及び第２領域を説明する図である。 FIG. 2 is a block diagram showing an example of the parking assistance device according to the present embodiment, and FIGS. 3, 5 and 6 are diagrams showing examples of images displayed on the monitor device of the parking assistance device. FIG. 4 is a diagram for explaining the first area and the second area displayed on the monitor device as parking assistance information.

図２に示すように、本実施形態に係る駐車支援装置３０は、リアビューカメラ（撮像手段）４０と、モニタ装置（表示手段）５０と、障害物検出センサ（障害物検出手段）６０と、制御部（制御装置）７０と、を備えている。
を備えている。 As shown in FIG. 2, the parking assistance device 30 according to the present embodiment includes a rear view camera (imaging means) 40, a monitor device (display means) 50, an obstacle detection sensor (obstacle detection means) 60, and a control A unit (control device) 70 is provided.
It has

リアビューカメラ４０は、車両１０の後方に向けて設置され、車両１０を後退させる際に、車両後方を撮像する。なおリアビューカメラ４０の構成は特に限定されないが、例えば、ＣＣＤカメラ等の小型カメラが好適に用いられる。 The rear view camera 40 is installed toward the rear of the vehicle 10, and takes an image of the rear of the vehicle when the vehicle 10 is reversed. Although the configuration of the rear view camera 40 is not particularly limited, for example, a compact camera such as a CCD camera is preferably used.

モニタ装置５０は、例えば、液晶モニタ等で構成され、リアビューカメラ４０で撮像された車両１０の後方映像等を表示する。このモニタ装置５０は、運転者が視認可能に設けられていればよく、その構成や配置は特に限定されるものではない。例えば、車両１０にカーナビゲーション装置が搭載されている場合、このカーナビゲーション装置のモニタ装置を、駐車支援装置３０のモニタ装置５０として利用してもよい。 The monitor device 50 is configured by, for example, a liquid crystal monitor or the like, and displays an image behind the vehicle 10 captured by the rear view camera 40 or the like. The configuration and arrangement of the monitor device 50 are not particularly limited as long as the monitor device 50 is provided so as to be visually recognizable by the driver. For example, if the vehicle 10 is equipped with a car navigation device, the monitor device of the car navigation device may be used as the monitor device 50 of the parking assistance device 30 .

障害物検出センサ６０は、例えば、レーダセンサ等で構成され、車両１０を後退させる際に、車両１０の後方に存在する後方障害物（例えば、テールゲート２０に対向する高さを有する壁等）を検出する。なお後方障害物の検出方法は、特に限定されない。例えば、リアビューカメラ４０の映像の解析によって後方障害物を検出してもよい。 The obstacle detection sensor 60 is composed of, for example, a radar sensor or the like, and detects an obstacle behind the vehicle 10 (for example, a wall having a height facing the tailgate 20) when the vehicle 10 is being reversed. to detect Note that the method for detecting the rear obstacle is not particularly limited. For example, rearward obstacles may be detected by analyzing images from the rear view camera 40 .

制御部７０は、駐車支援装置３０の動作を制御する電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）であり、ＣＰＵ、制御プログラムなどを格納・記憶するＲＯＭ、制御プログラムの作動領域としてのＲＡＭ、各種データを書き換え可能に保持するＥＥＰＲＯＭ、周辺回路等とのインターフェースをとるインターフェース部などを含んで構成されている。 The control unit 70 is an electronic control unit (ECU) that controls the operation of the parking assistance device 30, and includes a CPU, a ROM that stores and stores control programs, a RAM as an operation area for the control programs, and various data. and an interface section for interfacing with peripheral circuits and the like.

この制御部７０は、車両１０の後退時、リアビューカメラ４０で撮像された車両１０の後方映像を表示させると共に、この後方映像に重ねて、運転者による駐車操作を支援するための駐車支援情報を表示させる。 When the vehicle 10 is backing up, the control unit 70 displays a rearward image of the vehicle 10 captured by the rear view camera 40, and superimposes the parking assistance information on the rearward image to assist the driver's parking operation. display.

本実施形態では、制御部７０は、映像表示手段７１と、支援情報表示手段７２と、を備えている。映像表示手段７１は、車両１０が後退する際に、リアビューカメラ４０によって撮像された車両１０の後方映像をモニタ装置５０に表示させる。例えば、車両１０が備えるシフトポジションセンサ１５によって、シフトレバーの位置がリバース位置になったことが検出されると、映像表示手段７１は、リアビューカメラ４０によって撮像される車両１０の後方映像をモニタ装置５０に表示させる。 In this embodiment, the control unit 70 includes image display means 71 and support information display means 72 . The image display means 71 causes the monitor device 50 to display an image of the rear of the vehicle 10 captured by the rear view camera 40 when the vehicle 10 moves backward. For example, when the shift position sensor 15 provided in the vehicle 10 detects that the shift lever is in the reverse position, the image display means 71 displays the rearward image of the vehicle 10 captured by the rear view camera 40 as a monitor device. Display at 50.

支援情報表示手段７２は、モニタ装置５０に表示された車両１０の後方映像に重ねて駐車支援情報を表示させる。例えば、図３に示すように、車両１０の後方映像がモニタ装置５０に表示されている状態で、支援情報表示手段７２は、駐車支援情報として、第１領域１００及び第２領域２００を車両１０の後方映像に重ねて表示する。なお図３の例は、車両１０の後方映像として、白線Ｌ１で囲まれた駐車スペースＳ１の映像が表示された状態を示している。 The assistance information display means 72 displays the parking assistance information superimposed on the rear image of the vehicle 10 displayed on the monitor device 50 . For example, as shown in FIG. 3 , in a state where the rear image of the vehicle 10 is displayed on the monitor device 50 , the assistance information display means 72 displays the first area 100 and the second area 200 as the parking assistance information. superimposed on the rear image of the Note that the example of FIG. 3 shows a state in which an image of the parking space S1 surrounded by the white lines L1 is displayed as the rearward image of the vehicle 10 .

ここで、第１領域１００は、車両１０を駐車した状態で車両１０の後方に確保することを推奨する領域である。より詳しくは、例えば、図４（ａ）に示すように、駐車スペースＳ１の後方に後方障害物である壁３００が存在する場合であれば、テールゲート２０を開閉しないとしても、車両１０と壁３００との間に確保することを推奨する領域が第１領域１００として設定される。なお図４では、バーＢ１の長さで駐車スペースＳ１を示している。 Here, the first area 100 is an area recommended to be secured behind the vehicle 10 when the vehicle 10 is parked. More specifically, for example, as shown in FIG. 4A, if there is a wall 300 that is a rear obstacle behind the parking space S1, even if the tailgate 20 is not opened and closed, the vehicle 10 and the wall are separated from each other. 300 is set as the first area 100 . In FIG. 4, the parking space S1 is indicated by the length of the bar B1.

この第１領域１００の大きさは適宜設定されればよいが、車両１０の前後方向における第１領域１００の幅Ｗ１は、駐車した車両１０の後方を人が通過できる程度の幅に設定されていることが好ましい。 The size of the first region 100 may be set appropriately, but the width W1 of the first region 100 in the longitudinal direction of the vehicle 10 is set to a width that allows a person to pass behind the parked vehicle 10. preferably.

一方、第２領域２００は、テールゲート２０を開閉する場合に、第１領域１００に加えて、車両１０の後方に確保することを推奨する領域である。より詳しくは、例えば、図４（ｂ）に示すように駐車スペースＳ１の後方に壁３００が存在し、駐車後にテールゲート２０を開閉する場合に、第１領域１００の後方に確保することを推奨する領域が第２領域２００として設定される。つまり第２領域２００は、テールゲート２０を開閉する際の軌跡が、この第２領域２００内に位置するように設定される。 On the other hand, the second area 200 is an area recommended to be secured behind the vehicle 10 in addition to the first area 100 when opening and closing the tailgate 20 . More specifically, for example, as shown in FIG. 4B, when there is a wall 300 behind the parking space S1 and the tailgate 20 is opened and closed after parking, it is recommended that the wall be secured behind the first area 100. A region to be used is set as a second region 200 . That is, the second area 200 is set so that the trajectory of opening and closing the tailgate 20 is positioned within the second area 200 .

第２領域２００の大きさは適宜設定されればよいが、車両１０の前後方向における第２領域２００の幅Ｗ２は、テールゲート２０を余裕を持って開閉できる程度の広さに設定されていることが好ましい。 The size of the second region 200 may be set as appropriate, but the width W2 of the second region 200 in the longitudinal direction of the vehicle 10 is set to be wide enough to open and close the tailgate 20 with a margin. is preferred.

このような第１領域１００及び第２領域２００が、車両１０を駐車する際に、後方画像に重ねて表示されることで、駐車スペースＳ１の後方に壁３００が存在する場合でも、車両１０を所望の位置に駐車させることができる。例えば、駐車後にテールゲート２０を開閉する場合でも、テールゲート２０を自由に開閉できる適切な位置に、車両１０を駐車することができる。 When the vehicle 10 is parked, the first area 100 and the second area 200 are displayed superimposed on the rear image, so that the vehicle 10 can be parked even if there is a wall 300 behind the parking space S1. You can park it anywhere you want. For example, even when opening and closing the tailgate 20 after parking, the vehicle 10 can be parked at an appropriate position where the tailgate 20 can be freely opened and closed.

さらに、支援情報表示手段７２は、このように第１領域１００及び第２領域２００を後方画像に重ねて表示させると共に、障害物検出センサ６０によって後方障害物（例えば、壁３００等）が検出されると、車両１０の後退に連動して、例えば、車両１０と後方障害物との相対距離に応じて、これら第１領域１００及び第２領域２００の表示態様を変更する。 Further, the support information display means 72 displays the first area 100 and the second area 200 superimposed on the rearward image in this way, and the obstacle detection sensor 60 detects a rearward obstacle (for example, wall 300, etc.). Then, in conjunction with the backward movement of the vehicle 10, the display modes of the first area 100 and the second area 200 are changed according to, for example, the relative distance between the vehicle 10 and the rear obstacle.

支援情報表示手段７２は、例えば、第１領域１００及び第２領域２００の表示態様として、これら第１領域１００及び第２領域２００の表示色を変更する。 The support information display means 72 changes the display colors of the first area 100 and the second area 200 as the display mode of the first area 100 and the second area 200, for example.

具体的には、車両１０の後退が開始されると、まず第１領域１００内及び第２領域２００内にそれぞれ所定の色を付けて表示する（図３参照）。本実施形態では、第１領域１００内の表示色を緑色、第２領域２００内の表示色を黄色としている。 Specifically, when the vehicle 10 starts to move backward, the first area 100 and the second area 200 are first displayed in predetermined colors (see FIG. 3). In this embodiment, the display color within the first area 100 is green, and the display color within the second area 200 is yellow.

その後、図５に示すように、車両１０の後退に伴い壁３００が第２領域２００内に進入すると、第１領域１００内及び第２領域２００内の表示色をそれぞれ変更する。本実施形態では、第１領域１００内の表示色を緑色から黄色に変更し、第２領域２００内の表示色を黄色から赤色に変更する。 After that, as shown in FIG. 5, when the wall 300 enters the second area 200 as the vehicle 10 moves backward, the display colors of the first area 100 and the second area 200 are changed. In this embodiment, the display color within the first area 100 is changed from green to yellow, and the display color within the second area 200 is changed from yellow to red.

さらに、図６に示すように、壁（後方障害物）３００が第２領域２００を超えて第１領域１００内に進入すると第１領域１００内の表示色を変更する。このとき第１領域１００内及び第２領域２００内の表示色は異なっていてもよいが、第１領域１００内及び第２領域２００内の表示色を同一色とすることが好ましい。本実施形態では、第１領域１００内の表示色を黄色から第２領域２００内の表示色と同じ赤色に変更している。 Furthermore, as shown in FIG. 6, when the wall (rear obstacle) 300 crosses the second area 200 and enters the first area 100, the display color in the first area 100 is changed. At this time, the display colors in the first area 100 and the second area 200 may be different, but it is preferable that the display colors in the first area 100 and the second area 200 are the same color. In this embodiment, the display color within the first area 100 is changed from yellow to red, which is the same as the display color within the second area 200 .

このように本実施形態に係る駐車支援装置３０では、車両１０を駐車する際、車両の後方に確保することを推奨する第１領域１００及び第２領域２００を目安線（ガイドライン）で表示するだけでなく、各領域内に色を付して表示するようにした。 As described above, in the parking assistance device 30 according to the present embodiment, when parking the vehicle 10, the first area 100 and the second area 200, which are recommended to be secured behind the vehicle, are simply displayed with reference lines (guidelines). Instead, each area is displayed with a color.

さらに車両１０の後退に連動して、モニタ装置５０に表示される第１領域１００及び第２領域２００の表示態様（本実施形態では、各領域内の表示色）を変更するようにした。 Further, the display mode (in this embodiment, the display color of each area) of the first area 100 and the second area 200 displayed on the monitor device 50 is changed in conjunction with the backward movement of the vehicle 10 .

これにより、運転者は、第１領域１００及び第２領域２００を容易に認識することができ、この表示を参照して適切な駐車位置を判断し易くなる。 As a result, the driver can easily recognize the first area 100 and the second area 200, and refer to this display to easily determine an appropriate parking position.

ところで、本実施形態では、第１領域１００及び第２領域２００を、車両１０の後退している間、常時表示させるようにしたが、これら第１領域１００及び第２領域２００を表示させるタイミングは、特に限定されるものではない。 By the way, in the present embodiment, the first area 100 and the second area 200 are always displayed while the vehicle 10 is moving backward. , is not particularly limited.

支援情報表示手段７２は、例えば、車両１０と壁３００との相対距離が、予め設定された設定閾値以下になった時点で、第１領域１００及び第２領域２００の表示を開始するようにしてもよい。すなわち第１領域１００及び第２領域２００は、車両１０を後退させて車両１０が壁３００にある程度近づいた時点で表示させるようにしてもよい。これにより、運転者が、第１領域１００及び第２領域２００の表示を煩わしく感じるのを抑制することができる。 The support information display means 72 starts displaying the first area 100 and the second area 200, for example, when the relative distance between the vehicle 10 and the wall 300 becomes equal to or less than a preset threshold value. good too. That is, the first area 100 and the second area 200 may be displayed when the vehicle 10 is backed up and the vehicle 10 approaches the wall 300 to some extent. Accordingly, it is possible to prevent the driver from feeling annoyed by the display of the first area 100 and the second area 200 .

（実施形態２）
図７は実施形態２に係る駐車支援装置を示すブロック図である。
図７に示すように、本実施形態に係る駐車支援装置３０は、車両１０の荷室内を撮像するための荷室内カメラ８０を備えている。荷室内カメラ８０は、荷室内の荷物を撮像するものであればよく、例えば、ＣＣＤカメラ等の小型カメラが好適に用いられる。荷室内カメラ８０は、一台であっても複数台であってもよい。 (Embodiment 2)
FIG. 7 is a block diagram showing a parking assistance device according to the second embodiment.
As shown in FIG. 7 , the parking assistance device 30 according to this embodiment includes a luggage compartment camera 80 for capturing an image of the luggage compartment of the vehicle 10 . The luggage compartment camera 80 may be any camera that captures an image of luggage in the luggage compartment. For example, a compact camera such as a CCD camera is preferably used. The luggage compartment camera 80 may be one or more.

また制御部７０Ａは、実施形態１と同様に、映像表示手段７１及び支援情報表示手段７２を備えると共に、荷物検出手段７３を備えている。荷物検出手段７３は、荷室内カメラ８０によって撮像された画像（映像）に基づいて、車両１０の荷室に収容されている荷物の長さを検出する。車両１０の荷室内に複数個の荷物が収容されている場合、そのうちで最も長い荷物について、その長さを検出する。 Further, the control unit 70A is provided with image display means 71 and support information display means 72, as well as package detection means 73, as in the first embodiment. The luggage detection means 73 detects the length of the luggage accommodated in the luggage compartment of the vehicle 10 based on the image (video) captured by the luggage compartment camera 80 . When a plurality of packages are stored in the luggage compartment of the vehicle 10, the length of the longest package is detected.

そして支援情報表示手段７２は、荷物検出手段７３によって検出された荷物の長さに応じて、第２領域２００の大きさを変更する。具体的には、荷物検出手段７３によって検出された荷物の全長が長いほど、車両１０の前後方向における第２領域２００の幅Ｗ２（図４参照）を広げるようにする。 The support information display means 72 changes the size of the second area 200 according to the length of the package detected by the package detection means 73 . Specifically, the width W2 (see FIG. 4) of the second area 200 in the longitudinal direction of the vehicle 10 is increased as the total length of the package detected by the package detection means 73 increases.

これにより、駐車した車両１０の後方には、荷室内の荷物が長いほど（大きいほど）、より広いスペースが確保されることになる。したがって、荷室内の荷物の長さ（大きさ）に拘わらず、駐車後にテールゲート２０を開放して、車両１０の荷室から荷物を良好に運びだすことができる。 As a result, a wider space is secured behind the parked vehicle 10 as the luggage in the luggage compartment is longer (larger). Therefore, regardless of the length (size) of the luggage in the luggage compartment, the tailgate 20 can be opened after parking and the luggage can be carried out of the luggage compartment of the vehicle 10 favorably.

以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではない。 Although one embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to the above-described embodiment.

例えば、上述の実施形態では、車両１０の後退に連動する第１領域１００及び第２領域２００の表示態様の変更の一例として、各領域の表示色を変更した例を説明したが、表示態様の変更の内容は、特に限定されるものではない。例えば、各領域の表示色の透明度等を変更するようにしてもよい。また例えば、第１領域１００及び第２領域のそれぞれにイラストを付し、車両１０の後退に連動して各イラストを適宜変更するようにしてもよい。 For example, in the above-described embodiment, as an example of changing the display mode of the first area 100 and the second area 200 in conjunction with the reversing of the vehicle 10, an example of changing the display color of each area has been described. The content of the change is not particularly limited. For example, the transparency of the display color of each area may be changed. Further, for example, an illustration may be attached to each of the first area 100 and the second area, and each illustration may be appropriately changed in conjunction with the backward movement of the vehicle 10 .

何れにしても、車両１０の後退に連動して第１領域１００及び第２領域２００の表示態様を適宜変更することで、運転者は、所望の駐車位置をより容易に認識することができるようになる。 In any case, by appropriately changing the display mode of the first area 100 and the second area 200 in conjunction with the backward movement of the vehicle 10, the driver can more easily recognize the desired parking position. become.

さらに、車両１０を後退させる際、車両１０の駐車位置をガイドするガイド音（例えば、音声等）を発するようにしてもよく、その場合、車両１０の後退に連動してこのガイド音の内容を変更するようにしてもよい。これにより、運転者は、車両１０を所望の駐車位置をさらに容易に駐車させることができる。 Furthermore, when the vehicle 10 is reversed, a guide sound (for example, voice) may be emitted to guide the parking position of the vehicle 10. In this case, the content of the guide sound is interlocked with the reverse of the vehicle 10. You may make it change. This allows the driver to more easily park the vehicle 10 at the desired parking position.

また上述の実施形態では、モニタ装置５０に車両１０の後方映像を表示した例を説明したが、モニタ装置５０には、車両１０の後方映像だけでなく、車両１０を側方から見た映像や、車両１０を上方から見た俯瞰映像等を、併せて表示するようにしてもよい。これにより運転者は、所望の駐車位置をさらに容易に認識できるようになる。 Further, in the above-described embodiment, an example in which the rear image of the vehicle 10 is displayed on the monitor device 50 has been described. , a bird's-eye view image of the vehicle 10 viewed from above, or the like may be displayed together. This allows the driver to more easily recognize the desired parking position.

また上述の実施形態では、車両のテールゲートとして、上下方向に開閉する、いわゆる縦開きの構成を例示したが、テールゲートの構成は特に限定されるものではない。テールゲートは、横方向に開閉するいわゆる横開きの構成や、いわゆる観音開きの構成であってもよい。本発明に係る駐車支援装置は、何れのタイプのテールゲートを備える車両にも搭載することができるものである。 Further, in the above-described embodiments, the tailgate of the vehicle is exemplified by a so-called vertically opening configuration that opens and closes in the vertical direction, but the configuration of the tailgate is not particularly limited. The tailgate may have a so-called side-opening configuration that opens and closes in a lateral direction, or a so-called double-door configuration. The parking assistance device according to the present invention can be mounted on a vehicle having any type of tailgate.

１０ 車両
１１ リアバンパ
１５ シフトポジションセンサ
２０ テールゲート
３０ 駐車支援装置
４０ リアビューカメラ（撮像手段）
５０ モニタ装置（表示手段）
６０ 障害物検出センサ（障害物検出手段）
７０，７０Ａ 制御部
７１ 映像表示手段
７２ 支援情報表示手段
７３ 荷物検出手段
８０ 荷室内カメラ
１００ 第１領域
２００ 第２領域
３００ 壁（後方障害物）
REFERENCE SIGNS LIST 10 vehicle 11 rear bumper 15 shift position sensor 20 tailgate 30 parking assistance device 40 rear view camera (imaging means)
50 monitor device (display means)
60 obstacle detection sensor (obstacle detection means)
70, 70A control unit 71 image display means 72 support information display means 73 package detection means 80 luggage compartment camera 100 first area 200 second area 300 wall (rear obstacle)

Claims (7)

車両の後方を撮像する撮像手段と、前記車両の後退時に前記撮像手段により撮像された後方映像が表示される表示手段と、を備える駐車支援装置であって、
前記表示手段に表示される前記後方映像に重ねて駐車支援情報を表示する支援情報表示手段と、
テールゲートに対向する高さを有する前記車両の後方に存在する後方障害物を検出する障害物検出手段と、を備え、
前記支援情報表示手段は、
前記駐車支援情報として、前記車両を駐車した状態で当該車両の後方に確保することを推奨する第１領域と、前記テールゲートを開閉するために前記第１領域に加えて当該第１領域の後方に必要な第２領域と、を前記後方映像に重ねて表示すると共に、
前記障害物検出手段によって前記後方障害物が検出されると、前記車両の後退に連動して前記第１領域及び前記第２領域の表示態様を変更する
ことを特徴とする駐車支援装置。 A parking assistance device comprising: imaging means for imaging the rear of a vehicle; and display means for displaying a rear image captured by the imaging means when the vehicle is backing up,
assistance information display means for displaying parking assistance information superimposed on the rear image displayed on the display means;
obstacle detection means for detecting a rear obstacle existing behind the vehicle and having a height facing the tailgate;
The support information display means
As the parking assistance information, a first area that is recommended to be secured behind the vehicle with the vehicle parked, and a rear area behind the first area in addition to the first area for opening and closing the tailgate and a second area necessary for the display, superimposed on the rear image,
A parking assistance device, wherein when the rearward obstacle is detected by the obstacle detection means, display modes of the first area and the second area are changed in conjunction with the backward movement of the vehicle. 請求項１に記載の駐車支援装置であって、
前記支援情報表示手段は、前記車両と前記後方障害物との相対距離に応じて、前記第１領域及び前記第２領域の表示態様を変更する
ことを特徴とする駐車支援装置。 The parking assistance device according to claim 1,
The parking assistance device, wherein the assistance information display means changes display modes of the first area and the second area according to a relative distance between the vehicle and the rear obstacle. 請求項２に記載の駐車支援装置であって、
前記支援情報表示手段は、前記第１領域及び前記第２領域をそれぞれ所定の色で表示した後、前記車両の後退に伴い前記後方障害物が前記第２領域に進入すると少なくとも前記第２領域の色を変更し、さらに前記後方障害物が前記第１領域内に進入すると少なくとも前記第１領域の色を変更する
ことを特徴とする駐車支援装置。 The parking assistance device according to claim 2,
After displaying the first area and the second area in predetermined colors, the support information display means displays at least the second area when the rear obstacle enters the second area as the vehicle moves backward. A parking assistance device characterized by changing a color, and further changing the color of at least the first area when the rear obstacle enters the first area. 請求項３に記載の駐車支援装置であって、
前記支援情報表示手段は、前記車両の後退に伴い前記後方障害物が前記第２領域に進入すると前記第１領域及び前記第２領域の色を変更し、前記後方障害物が前記第１領域内に進入すると前記第１領域及び前記第２領域の色をさらに変更する
ことを特徴とする駐車支援装置。 The parking assistance device according to claim 3,
The support information display means changes colors of the first area and the second area when the rear obstacle enters the second area as the vehicle moves backward, and the rear obstacle is displayed in the first area. parking assistance device, further changing the colors of the first area and the second area when the vehicle enters the parking area. 請求項３又は４に記載の駐車支援装置であって、
前記支援情報表示手段は、前記後方障害物が前記第１領域内に進入すると前記第１領域及び前記第２領域の色を同一色とする
ことを特徴とする駐車支援装置。 The parking assistance device according to claim 3 or 4,
The parking assistance device, wherein the assistance information display means causes the first area and the second area to have the same color when the rear obstacle enters the first area. 請求項１から５の何れか一項に記載の駐車支援装置であって、
前記支援情報表示手段は、前記車両と前記後方障害物との相対距離が予め設定された閾値以下になった時点で、前記第１領域及び前記第２領域の表示を開始する
ことを特徴とする駐車支援装置。 The parking assistance device according to any one of claims 1 to 5,
The support information display means starts displaying the first area and the second area when the relative distance between the vehicle and the rear obstacle becomes equal to or less than a preset threshold value. parking aid. 請求項１から６の何れか一項に記載の駐車支援装置であって、
前記車両の荷室に収容されている荷物の長さを検出する荷物検出手段を備え、
前記支援情報表示手段は、前記荷物検出手段によって検出される前記荷物の長さに応じて前記第２領域の大きさを変更する
ことを特徴とする駐車支援装置。
The parking assistance device according to any one of claims 1 to 6,
comprising luggage detection means for detecting the length of luggage accommodated in the luggage compartment of the vehicle;
The parking assistance device, wherein the assistance information display means changes the size of the second area according to the length of the luggage detected by the luggage detection means.
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