JP4505968B2 - Self-vehicle position detecting device and self-vehicle position detecting method during parking - Google Patents
Self-vehicle position detecting device and self-vehicle position detecting method during parking Download PDFInfo
- Publication number
- JP4505968B2 JP4505968B2 JP2000280792A JP2000280792A JP4505968B2 JP 4505968 B2 JP4505968 B2 JP 4505968B2 JP 2000280792 A JP2000280792 A JP 2000280792A JP 2000280792 A JP2000280792 A JP 2000280792A JP 4505968 B2 JP4505968 B2 JP 4505968B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- image
- line
- partition line
- parking
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Image Analysis (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両を駐車スペース内に乗り入れる際に、駐車スペースを仕切る仕切線と自車との相対的な位置を運転者に認識させることによりハンドル操作を支援する駐車時の自車位置検出装置及び自車位置検出方法に関する。
【0002】
【従来の技術】
一般に、車両を駐車する駐車場では、駐車スペースを仕切るために、路面に白線、黄線などの仕切線が引かれており、運転者が車両を駐車する際には、車両を後退、或いは前進させて、この仕切線で区切られた駐車スペース内に乗り入れる操作を行う。ここで、車両を特に後退させながら駐車スペース内に乗り入れる場合には、自車と仕切線との位置関係を把握するために、左右のバックミラーを確認したり、或いは、直接後方を見ながら車両を後退させる必要がある。また、自車が駐車スペース内に整然と納まらない場合には、一旦車両を前進させた後、再度後退させるという操作を行う必要がある。
【0003】
そこで、このような運転操作を容易に行うべく自車位置の検出装置として、例えば、特開平10−83500号公報(以下、従来例という)に記載されたものが知られている。該従来例では、車両の底面に画像センサを取り付けて路面上の白線を撮像し、画像処理を加えることにより、白線と自車とのなす角度を求める。そして、求められた角度のデータをシンボルとして運転席の適所に設置された表示画面上に表示することにより、白線に対する自車の位置関係を、運転者に認識させる。このような構成により、運転者は、駐車スペースを仕切る仕切線と、自車との角度を把握することができるので、車両を後退させて駐車スペース内に乗り入れる際に、有用である。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
従来における駐車操作を支援するための自車位置検出装置では、駐車スペースを仕切る仕切線を認識し、この仕切線と自車とのなす角度を求めて、これをモニタ画面上にシンボル表示するようにしている。従って、駐車スペースの仕切線と自車とのなす角度のみを検出しているので、運転者は仕切線と自車との間の角度を認識することができるものの、駐車スペース内における前後方向の位置関係を認識することができない。即ち、自車の後尾が駐車スペースの後端に達しているのかどうかを把握することができない。よって駐車スペースと自車との前後関係が認識されないので、車両を駐車スペース内に乗り入れる際の、前後方向の距離感をつかむことができないという欠点があった。
【0005】
この発明はこのような従来の課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、自車と仕切線とのなす角度と、駐車スペースに対する自車の前後方向の位置を運転者に認識させることのできる駐車時の自車位置検出装置及び自車位置検出方法を提供することにある。
【0006】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本願請求項1に記載の発明は、駐車スペースを区切る仕切線を撮像して、該仕切線と自車との位置関係を検出し、検出した位置関係を画面表示して運転者に知らせる駐車時の自車位置検出装置であって、車両に設置され、該車両周囲の画像を撮像する撮像手段と、前記撮像手段により撮像される画像から仕切線を抽出し、当該仕切線をなす線分上の基準位置、及び予め設定される基準方向に対する前記仕切線の傾斜角度を求める画像処理手段と、前記画像処理手段より得られた基準位置、及び傾斜角度より、前記画像上の、前記仕切線に対する自車の相対位置を算出する自車位置算出手段と、前記自車位置算出手段により算出された、自車と仕切線との相対位置を表示する表示手段と、を具備し、前記基準位置は、前記抽出した仕切線の線分の、画像上の隅部でない部位に存在する一方の端点に設定するとともに、この設定した一方の端点が画像上の隅部に達した時点では、前記抽出した仕切線の線分の、画像上の隅部でない部位に存在する他方の端点に設定することを特徴とする。
【0007】
また、請求項2に記載の発明は、前記画像処理手段は、前記撮像手段で撮像された画像中に複数の仕切線が存在する場合には、当該複数の仕切線のうち、最長のものを抽出することを特徴とする。
【0009】
請求項3に記載の発明は、前記画像処理手段は、前記撮像手段で撮像された画像に基づいて、鳥瞰画像を作成し、前記表示手段は、該鳥瞰画像上に、自車と仕切線との相対位置を表示することを特徴とする。
請求項4に記載の発明は、駐車スペースを区切る仕切線を撮像して、該仕切線と自車との位置関係を検出し、検出した位置関係を画面表示して運転者に知らせる駐車時の自車位置検出方法であって、車両周囲の画像を該車両に設置された撮像手段により撮像し、前記撮像手段により撮像される画像から仕切線を抽出し、当該仕切線をなす線分上の基準位置、及び予め設定される基準方向に対する前記仕切線の傾斜角度を画像処理手段により求め、前記画像処理手段より得られた基準位置、及び傾斜角度より、前記画像上の、前記仕切線に対する自車の相対位置を自車位置算出手段により算出し、前記自車位置算出手段により算出された、自車と仕切線との相対位置を表示手段により表示し、前記基準位置は、前記抽出した仕切線の線分の、画像上の隅部でない部位に存在する一方の端点に設定し、この設定した一方の端点が画像上の隅部に達した時点で、前記抽出した仕切線の線分の、画像上の隅部でない部位に存在する他方の端点に設定することを特徴とする。
【0010】
【発明の効果】
請求項1または請求項4に記載の駐車時の自車位置検出装置または自車位置検出方法では、駐車スペースを仕切る仕切線をなす線分の端点を基準点として設定し、該基準点位置と、この基準点を基準とした仕切線の角度に基づいて、仕切線に対する自車の位置を求め、表示手段に画面表示している。従って、運転者は仕切線に対する自車の位置を容易、且つ確実に認識することができるので、駐車スペース内への車庫入れ操作を極めて容易に行うことができる。
この際、抽出した仕切線をなす線分の、画面上の隅部でないほうの端点を基準点として選択するので、常時最適な点を基準点として選択することができる。
【0011】
請求項2に記載の駐車時の自車位置検出装置では、複数の仕切線の存在が確認された際には、このうち最長のものを選択して抽出するので、確実に所望する仕切線を抽出することができる。
【0013】
請求項3に記載の駐車時の自車位置検出装置では、鳥瞰画像上に自車と仕切線との相対位置を表示するので、運転者は客観的に自車位置を確認することができる。
【0014】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図1を用いて説明する。
【0015】
1は自車位置検出装置である。
【0016】
5は車両後方に配置され、自車両後方の所定範囲を撮像する後方カメラである。
【0017】
6は予め駐車スペースを撮像する補助カメラであって、詳細は後述する。
【0018】
4は運転席近傍に設けられた駐車モニタスイッチであり、運転者が直接操作することによって駐車モニタスイッチがオンとなり、後方カメラ5の画像が得られるようになっているが、例えばシフトレバーがバックに入ったことを検出した場合に、この駐車モニタスイッチ4がオンになるようにしてもよい。
【0019】
7はメモリであって、後方カメラ5や補助カメラ6によって撮像された画像を記憶している。
【0020】
3は車室内に設けられたモニタであって、後述する処理を行われた画像が表示される。
【0021】
2はコントローラであって、CPU、ROM、RAM等の周辺部品を備え、ROMに記憶された制御プログラムを実行する。
【0022】
図2は、後方カメラ5により撮像される自車9の後方の撮像領域を示す説明図であり、後方カメラ5は、自車9の後方の符号S1に示す台形の領域を撮像することができる。また、図3は、駐車スペースの両側に他の車両10が駐車されているときに、後方カメラ5により撮像される領域を示す説明図であり、駐車動作時には他の車両10の存在をモニタ3上で確認することができる。
【0023】
図4は、コントローラ2に記憶された制御プログラムを示すフローチャートであり、このフローチャートを用いて、本実施の形態の動作を説明する。
【0024】
運転者が自車9の運転席近傍にある駐車モニタスイッチ4をオンとすると(ステップST1でYES)、後方カメラ5が起動して自車9の後方画像を撮像する(ステップST2)。
【0025】
そして、後方カメラ5で撮像された画像の視点を変更して鳥瞰画像を得る処理を行う。これにより、図5(a)に示す如くの後方画像が、同図(b)に示すような鳥瞰画像に変換される。次いで、この鳥瞰画像中に含まれる白線(仕切線)を検出する処理を行う(ステップST3)。そして、白線が検出されなければ(ステップST4でNO)、現在の状況では駐車の操作が難しい旨をモニタ3によって運転者に通知する(ステップST5)。また、一度は白線が検出されたが、その後、すぐに検出されなくなった場合にも、同様の処理を行う。
【0026】
一方、鳥瞰画像中に白線が存在することが検出された場合には、この白線の一方の端点を求める処理を行う(ステップST6)。図6は、白線の端点を求める方法の概念を示す説明図であり、鳥瞰画像中の輝度を画素毎に所定のしきい値と比較し、しきい値以上であれば「1」、しきい値未満であれば「0」とする、いわゆる2値化処理を行い、画素値が「0」から「1」に変わる複数の画素Q1及び、画素値が「1」から「0」に変わる複数の画素Q2を抽出してエッジ処理を行う。エッジ処理を行った各画素Q1を結んだ直線と各画素Q2を結んだ直線との中間の直線Sを白線中心の線として検出し、直線Sの端部となる点Pを、端点として求める。
【0027】
なお、上記のようにして線を検出し、この線の直線度合いを所定のしきい値で判断することで、例えば水溜まりなどの曲線となるものを白線と誤認識することを防止できる。
【0028】
そして、求められた端点の位置が、鳥瞰画像の隅にあるかどうかが判断され、隅部にない場合は(ステップST7でNO)、この端点を基準点として設定する(ステップST9)。他方、隅部にあると判断された場合には(ステップST7でYES)、白線の他方の端点を求めて、これを基準点とする処理を行う(ステップST8)。
【0029】
そして、前述のステップST8、ST9で基準点が設定されると、この基準点から白線の方向に向かう線分と、画像上の基準方向とのなす角度を求める処理を行う(ステップST10)。
【0030】
図7は、前述のステップST6〜ST10の処理手順を模式的に示す説明図であり、同図(a)に示す如くの白線画像W1が抽出され、且つ、端点P1が指定された場合には、この端点P1は画像の隅にないので白線の基準点として設定され、この基準点を基準とした白線の方向Y2と、画像上の基準方向Y1とのなす角度θ1が求められる。
【0031】
その後、自車9が移動して同図(b)に示すように、白線W1上の端点P1が画像の隅に達すると、今度は、同図(c)に示すように、白線W1の反対側の端点P2が基準点として設定され、この基準点を基準とした白線W1の方向Y3と、画像上の基準方向Y1とのなす角度θ2が求められる。
【0032】
そして、後方カメラ5の取り付け位置と、前述の処理で求めた画像中の基準点(P1,P2)の位置、及び白線W1と基準方向Y1とのなす角度(θ1,θ2)に基づいて白線W1と自車9との位置関係を求める処理を行う(ステップST11)。そして、駐車スペースの鳥瞰画像上に自車9の画像を重畳させた画像をモニタ3に表示する(ステップST12)。
【0033】
運転者は、このモニタ3の画像を見ることにより、駐車スペースに対して自車9がどの位置にいるかを容易に認識することができるので、車両を後退させながら駐車スペースに入れる操作を極めて簡単に行うことができるようになる。
【0034】
図8は、図7で示した基準点の選定を、駐車フェーズ毎に示した図であり、同図(a)に示される領域S1を後方カメラ5で撮像しているときには、基準点としてP11が得られる。その後、車両が移動して同図(b)に示すフェーズとなった場合でも、端点P11は画像の隅部にないので、基準点として選定される。
【0035】
更に、同図(c)に示す位置まで駐車の動作が進むと、これまでと反対側の端点P12に基準点が移動し、同図(d)に示すように、駐車動作が終了するまでこの位置が基準点として選定される。
【0036】
上記の手順は、駐車時には、後方に必ず駐車スペースが存在し、路面に駐車スペースを決める2本の白線が引かれていれば、2本の白線のうち車両から遠いほうの白線の、少なくとも一方の端点は、一定の画角を持つ後方カメラ5の撮像画面上に必ず存在することを有効に利用したアルゴリズムである。
【0037】
このようにして、本実施形態では、駐車スペースを仕切る白線(仕切線)を後方カメラ5で撮像し、該白線上に基準位置を設定し、且つ、この白線と自車9とのなす角度を求め、求められた結果に基づいて、駐車スペースに対する自車位置を検出し、これを画像表示している。従って、駐車スペースに対する自車位置を正確に画面表示することができるので、運転者は、容易、且つ、確実に駐車スペース内へ自車9を乗り入れることができる。
【0038】
また、後方カメラ5で撮像した後方画像を、鳥瞰画像に変換し、この鳥瞰画像上に自車9の画像を重畳して表示するので、自車位置を客観的に見ることができる。更に、車両のシフトレバーがバックギヤに投入された際に、これと連動して駐車モニタスイッチ4をオンとするように構成した場合には、運転者は駐車操作を行う度に駐車モニタスイッチ4を投入するという操作を省略することができ、操作性が良い。
【0039】
なお、上記した実施形態では、後方カメラ5で撮像した画像を、鳥瞰画像に変換し、この鳥瞰画像上に自車9の画像を重畳させて、モニタ3上に表示することにより、駐車スペースと自車との位置関係を認識するように構成したが、予め補助カメラ6で撮像した駐車スペースの画像上に、自車を映し出すことも可能である。
【0040】
図9は、予め補助カメラ6で撮像し、メモリ7に記憶保存した駐車スペース画像の例を示す説明図であり、同図に示す符号S11は、この駐車スペース画像の撮像範囲を示す。そして、図10に示すように、この駐車スペース画像S11に含まれる白線71の2つの端点をP21、P22として設定し、図4に示したフローチャートの、ステップST8,ST9の処理で求めた基準位置となる端点(図8に示す点P11、P12)を、駐車スペース画像S11上の端点P21、P22と一致させることにより、駐車スペース画像S11上に、自車9の画像を重畳して表示することができる。その結果、モニタ3上には、図11に示す如くの画像が表示される。
【0041】
そして、このような表示方法を用いれば、運転者は背景が動かずに自車9の画像のみが動くといった、客観的に表示される画像を見ながら自車9の駐車動作を確認することができ、より一層車両スペース内への自車9の乗り入れ操作を容易にすることができる。
【0042】
なお、前述の実施形態では、駐車スペースを仕切る仕切線として白線を例に説明したが、黄線等、他の仕切線の場合にも適用可能であることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明に係る駐車時の自車位置検出装置の一実施形態の構成を示すブロック図である。
【図2】後方カメラにより撮像される自車の後方視野の範囲を示す説明図である。
【図3】駐車スペース内へ自車を乗り入れる際に、後方カメラにより撮像される後方視野を示す説明図である。
【図4】本実施形態の動作を示すフローチャートである。
【図5】(a)は、後方カメラで撮像した画像を示す説明図、(b)は、この画像から得られる鳥瞰画像を示す説明図である。
【図6】白線の端点を抽出する操作を示す説明図である。
【図7】基準位置の設定、及び、白線の角度の設定の方法を示す説明図である。
【図8】自車の移動に伴う基準位置の変化を示す説明図である。
【図9】補助カメラで撮像される画像を示す説明図である。
【図10】補助カメラで撮像した画像上に含まれる白線上に、基準点を設定する様子を示す説明図である。
【図11】補助カメラで撮像した画像上に、自車を表示した様子を示す説明図である。
【符号の説明】
1 自車位置検出装置
2 コントローラ
3 モニタ(表示手段)
4 駐車モニタスイッチ
5 後方カメラ(撮像手段)
6 補助カメラ
7 メモリ[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a self-vehicle position detection device at the time of parking that assists a steering operation by allowing a driver to recognize the relative position between a partition line that partitions the parking space and the own vehicle when the vehicle enters the parking space. And a vehicle position detection method .
[0002]
[Prior art]
Generally, in a parking lot where a vehicle is parked, a partition line such as a white line or a yellow line is drawn on the road surface to partition the parking space. When the driver parks the vehicle, the vehicle is moved backward or forward. Then, an operation of entering the parking space separated by the partition line is performed. Here, when entering the parking space while moving the vehicle back, check the left and right rearview mirrors or look directly behind the vehicle to grasp the positional relationship between the vehicle and the partition line. Need to retreat. Further, when the host vehicle does not fit in the parking space, it is necessary to perform an operation of once moving the vehicle forward and then moving backward again.
[0003]
Therefore, for example, a device described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 10-83500 (hereinafter referred to as a conventional example) is known as a vehicle position detection device for easily performing such a driving operation. In the conventional example, an image sensor is attached to the bottom surface of the vehicle, a white line on the road surface is imaged, and image processing is performed to obtain an angle formed by the white line and the vehicle. Then, by displaying the obtained angle data as a symbol on a display screen installed at an appropriate position of the driver's seat, the driver can recognize the positional relationship of the vehicle with respect to the white line. With such a configuration, the driver can grasp the angle between the partition line that partitions the parking space and the host vehicle, which is useful when the vehicle is moved backward and enters the parking space.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
In the conventional vehicle position detection device for assisting parking operation, a partition line that partitions the parking space is recognized, an angle formed by the partition line and the vehicle is obtained, and the symbol is displayed on the monitor screen. I have to. Therefore, since only the angle between the partition line of the parking space and the own vehicle is detected, the driver can recognize the angle between the partition line and the own vehicle, but in the front-rear direction in the parking space. The positional relationship cannot be recognized. That is, it is not possible to grasp whether the tail of the vehicle has reached the rear end of the parking space. Therefore, since the front-rear relationship between the parking space and the host vehicle is not recognized, there is a drawback in that it is impossible to grasp the sense of distance in the front-rear direction when the vehicle enters the parking space.
[0005]
The present invention has been made in order to solve such a conventional problem. The object of the present invention is to drive the angle between the vehicle and the partition line and the position of the vehicle in the front-rear direction with respect to the parking space. It is to provide a vehicle position detection device and a vehicle position detection method during parking that can be recognized by a person.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, the invention according to
[0007]
According to a second aspect of the present invention, when the image processing means includes a plurality of partition lines in the image captured by the imaging means, the longest one of the plurality of partition lines is selected. It is characterized by extracting.
[0009]
According to a third aspect of the present invention, the image processing means creates a bird's-eye view image based on the image picked up by the image pickup means, and the display means includes a host vehicle and a partition line on the bird's-eye view image. The relative position of is displayed.
The invention according to
[0010]
【The invention's effect】
According to
At this time, since the end point that is not the corner on the screen of the line segment that forms the extracted partition line is selected as the reference point, the optimum point can always be selected as the reference point.
[0011]
In the vehicle position detecting device at the time of parking according to claim 2, when the presence of a plurality of partition lines is confirmed, the longest of these is selected and extracted. Can be extracted.
[0013]
In the self-vehicle position detection device at the time of parking according to the third aspect , the relative position between the own vehicle and the partition line is displayed on the bird's-eye view image, so that the driver can objectively confirm the own vehicle position.
[0014]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.
[0015]
[0016]
[0017]
[0018]
[0019]
Reference numeral 7 denotes a memory that stores images taken by the
[0020]
[0021]
A controller 2 includes peripheral components such as a CPU, a ROM, and a RAM, and executes a control program stored in the ROM.
[0022]
FIG. 2 is an explanatory diagram showing an imaging area behind the
[0023]
FIG. 4 is a flowchart showing a control program stored in the controller 2, and the operation of the present embodiment will be described using this flowchart.
[0024]
When the driver turns on the
[0025]
And the process which changes the viewpoint of the image imaged with the
[0026]
On the other hand, when it is detected that a white line is present in the bird's-eye view image, processing for obtaining one end point of the white line is performed (step ST6). FIG. 6 is an explanatory diagram showing the concept of a method for obtaining the end point of the white line. The brightness in the bird's-eye view image is compared with a predetermined threshold value for each pixel. If it is less than the value, a so-called binarization process is performed, in which the pixel value is changed from “0” to “1”, and the pixel value is changed from “1” to “0”. The pixel Q2 is extracted and edge processing is performed. A straight line S intermediate between the straight line connecting the pixels Q1 and the straight line connecting the pixels Q2 is detected as a white line center line, and a point P that is an end of the straight line S is obtained as an end point.
[0027]
Note that, by detecting a line as described above and determining the degree of straightness of the line with a predetermined threshold value, it is possible to prevent an object that becomes a curve such as a puddle from being erroneously recognized as a white line.
[0028]
Then, it is determined whether or not the position of the obtained end point is at the corner of the bird's-eye view image. If it is not at the corner (NO in step ST7), this end point is set as a reference point (step ST9). On the other hand, if it is determined that it is in the corner (YES in step ST7), the other end point of the white line is obtained and a process using this as a reference point is performed (step ST8).
[0029]
Then, when the reference point is set in the above-described steps ST8 and ST9, a process for obtaining an angle formed by a line segment from the reference point toward the white line and the reference direction on the image is performed (step ST10).
[0030]
FIG. 7 is an explanatory diagram schematically showing the processing procedure of steps ST6 to ST10 described above. When the white line image W1 as shown in FIG. 7A is extracted and the end point P1 is designated, FIG. Since this end point P1 is not at the corner of the image, it is set as a white line reference point, and the angle θ1 formed by the white line direction Y2 relative to this reference point and the reference direction Y1 on the image is obtained.
[0031]
Thereafter, when the
[0032]
The white line W1 is based on the mounting position of the
[0033]
The driver can easily recognize the position of the
[0034]
FIG. 8 is a diagram showing the selection of the reference point shown in FIG. 7 for each parking phase. When the area S1 shown in FIG. Is obtained. Thereafter, even when the vehicle moves and enters the phase shown in FIG. 5B, the end point P11 is not at the corner of the image, and is therefore selected as a reference point.
[0035]
Further, when the parking operation proceeds to the position shown in FIG. 5C, the reference point moves to the end point P12 on the opposite side, and as shown in FIG. The position is selected as a reference point.
[0036]
In the above procedure, when parking, there is always a parking space behind, and if two white lines that determine the parking space are drawn on the road surface, at least one of the two white lines farthest from the vehicle The end point of is an algorithm that effectively utilizes the fact that it always exists on the imaging screen of the
[0037]
Thus, in this embodiment, the white line (partition line) which partitions a parking space is imaged with the
[0038]
Further, the rear image captured by the
[0039]
In the above-described embodiment, the image captured by the
[0040]
FIG. 9 is an explanatory view showing an example of a parking space image captured in advance by the
[0041]
If such a display method is used, the driver can confirm the parking operation of the
[0042]
In the above-described embodiment, the white line has been described as an example of the partition line that partitions the parking space. However, it is needless to say that the present invention can be applied to other partition lines such as a yellow line.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of an embodiment of a vehicle position detection device at the time of parking according to the present invention.
FIG. 2 is an explanatory diagram showing a range of a rear visual field of the own vehicle imaged by a rear camera.
FIG. 3 is an explanatory diagram showing a rear visual field imaged by a rear camera when the host vehicle enters the parking space.
FIG. 4 is a flowchart showing the operation of the present embodiment.
5A is an explanatory diagram illustrating an image captured by a rear camera, and FIG. 5B is an explanatory diagram illustrating a bird's-eye view image obtained from the image.
FIG. 6 is an explanatory diagram showing an operation of extracting an end point of a white line.
FIG. 7 is an explanatory diagram illustrating a method for setting a reference position and setting a white line angle;
FIG. 8 is an explanatory diagram showing a change in the reference position accompanying the movement of the own vehicle.
FIG. 9 is an explanatory diagram showing an image captured by an auxiliary camera.
FIG. 10 is an explanatory diagram showing how a reference point is set on a white line included in an image captured by an auxiliary camera.
FIG. 11 is an explanatory diagram showing a state in which a host vehicle is displayed on an image captured by an auxiliary camera.
[Explanation of symbols]
1 Vehicle position detection device 2
4
6 Auxiliary camera 7 Memory
Claims (4)
車両に設置され、該車両周囲の画像を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像される画像から仕切線を抽出し、当該仕切線をなす線分上の基準位置、及び予め設定される基準方向に対する前記仕切線の傾斜角度を求める画像処理手段と、
前記画像処理手段より得られた基準位置、及び傾斜角度より、前記画像上の、前記仕切線に対する自車の相対位置を算出する自車位置算出手段と、
前記自車位置算出手段により算出された、自車と仕切線との相対位置を表示する表示手段と、
を具備し、
前記基準位置は、前記抽出した仕切線の線分の、画像上の隅部でない部位に存在する一方の端点に設定するとともに、この設定した一方の端点が画像上の隅部に達した時点では、前記抽出した仕切線の線分の、画像上の隅部でない部位に存在する他方の端点に設定する
ことを特徴とする駐車時の自車位置検出装置。An image of a partition line that divides a parking space, detects a positional relationship between the partition line and the own vehicle, and displays the detected positional relationship on a screen to inform the driver of the vehicle position detection device during parking,
An imaging unit installed in the vehicle and capturing an image around the vehicle;
An image processing unit that extracts a partition line from an image captured by the imaging unit, obtains a reference position on a line segment that forms the partition line, and an inclination angle of the partition line with respect to a preset reference direction;
Vehicle position calculation means for calculating the relative position of the vehicle with respect to the partition line on the image from the reference position and the inclination angle obtained from the image processing means;
Display means for displaying a relative position between the own vehicle and the partition line calculated by the own vehicle position calculating means;
Comprising
The reference position is set to one end point existing in a portion other than the corner on the image of the extracted segment line, and at the time when the set one end point reaches the corner on the image. The vehicle position detecting device at the time of parking, characterized in that it is set to the other end point existing at a portion other than the corner on the image of the extracted segment line .
車両周囲の画像を該車両に設置された撮像手段により撮像し、
前記撮像手段により撮像される画像から仕切線を抽出し、当該仕切線をなす線分上の基準位置、及び予め設定される基準方向に対する前記仕切線の傾斜角度を画像処理手段により求め、
前記画像処理手段より得られた基準位置、及び傾斜角度より、前記画像上の、前記仕切線に対する自車の相対位置を自車位置算出手段により算出し、
前記自車位置算出手段により算出された、自車と仕切線との相対位置を表示手段により表示し、
前記基準位置は、前記抽出した仕切線の線分の、画像上の隅部でない部位に存在する一方の端点に設定し、この設定した一方の端点が画像上の隅部に達した時点で、前記抽出した仕切線の線分の、画像上の隅部でない部位に存在する他方の端点に設定する
ことを特徴とする駐車時の自車位置検出方法。 It is a vehicle position detection method at the time of parking by imaging a partition line that divides a parking space, detecting a positional relationship between the partition line and the own vehicle, and displaying the detected positional relationship on a screen to inform the driver,
An image around the vehicle is captured by an imaging means installed in the vehicle,
A partition line is extracted from an image captured by the imaging unit, a reference position on a line segment forming the partition line, and an inclination angle of the partition line with respect to a preset reference direction are obtained by an image processing unit.
From the reference position obtained from the image processing means and the inclination angle, the vehicle relative position on the image on the image is calculated by the vehicle position calculating means,
The relative position between the own vehicle and the partition line calculated by the own vehicle position calculating means is displayed by the display means,
The reference position is set to one end point existing in a portion other than the corner on the image of the extracted segment line, and when this one end point reaches the corner on the image, Set to the other end point of the extracted segment line segment that is not in the corner of the image
A method for detecting a position of a vehicle at the time of parking .
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000280792A JP4505968B2 (en) | 2000-09-14 | 2000-09-14 | Self-vehicle position detecting device and self-vehicle position detecting method during parking |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000280792A JP4505968B2 (en) | 2000-09-14 | 2000-09-14 | Self-vehicle position detecting device and self-vehicle position detecting method during parking |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2002092598A JP2002092598A (en) | 2002-03-29 |
JP4505968B2 true JP4505968B2 (en) | 2010-07-21 |
Family
ID=18765555
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2000280792A Expired - Fee Related JP4505968B2 (en) | 2000-09-14 | 2000-09-14 | Self-vehicle position detecting device and self-vehicle position detecting method during parking |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4505968B2 (en) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5012396B2 (en) * | 2007-10-16 | 2012-08-29 | 日産自動車株式会社 | White line detection device, parking and stopping support device, and white line detection method |
JP4530060B2 (en) * | 2008-02-19 | 2010-08-25 | トヨタ自動車株式会社 | Parking support apparatus and method |
JP6097533B2 (en) * | 2012-11-27 | 2017-03-15 | クラリオン株式会社 | In-vehicle image processing device |
JP6227514B2 (en) * | 2014-10-27 | 2017-11-08 | アイシン精機株式会社 | Parking assistance device |
KR102200651B1 (en) * | 2019-05-22 | 2021-01-08 | 한양대학교 산학협력단 | A method and apparatus of estimating a parking vehicle pose |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0717328A (en) * | 1993-06-30 | 1995-01-20 | Mitsubishi Motors Corp | Circumference recognition auxiliary device for vehicle |
JPH09139936A (en) * | 1995-11-16 | 1997-05-27 | Nissan Motor Co Ltd | Camera for vehicle |
JPH1083500A (en) * | 1996-09-06 | 1998-03-31 | Fujitsu Ten Ltd | Device for recognizing line drawn on road surface |
JP3663801B2 (en) * | 1997-01-30 | 2005-06-22 | いすゞ自動車株式会社 | Vehicle rear view support device |
JP3800785B2 (en) * | 1998-01-06 | 2006-07-26 | スズキ株式会社 | White line recognition device |
JP3951465B2 (en) * | 1998-06-26 | 2007-08-01 | アイシン精機株式会社 | Parking assistance device |
EP1115250B1 (en) * | 1998-07-31 | 2012-06-06 | Panasonic Corporation | Method and apparatus for displaying image |
-
2000
- 2000-09-14 JP JP2000280792A patent/JP4505968B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2002092598A (en) | 2002-03-29 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3695319B2 (en) | Vehicle periphery monitoring device | |
US8441536B2 (en) | Vehicle periphery displaying apparatus | |
JP4412380B2 (en) | Driving support device, driving support method, and computer program | |
EP2578464B1 (en) | Video-based warning system for a vehicle | |
US8305204B2 (en) | Vehicle surrounding confirmation apparatus | |
US7379089B2 (en) | Apparatus and method for monitoring the immediate surroundings of a vehicle | |
WO2016067535A1 (en) | Parking assistance device | |
US20090303080A1 (en) | Parking assist device | |
WO2012091476A2 (en) | Apparatus and method for displaying a blind spot | |
KR20110026469A (en) | Parking assist apparatus and parking assist method | |
US10974649B2 (en) | Vehicular parking assist system using backup camera | |
JP2008195263A (en) | Reverse assisting device | |
JP3832455B2 (en) | Vehicle surrounding display device | |
JP3906892B2 (en) | Parking assistance device | |
JP3838884B2 (en) | Vehicle periphery display device, program, and recording medium | |
JP2003116125A (en) | Apparatus for visually confirming surrounding of vehicle | |
JP2010006129A (en) | Vehicle rear information display and vehicle rear information display method | |
JP2007253819A (en) | Parking backup device | |
JP4092479B2 (en) | Vehicle driving support device | |
JP4505968B2 (en) | Self-vehicle position detecting device and self-vehicle position detecting method during parking | |
JP5083142B2 (en) | Vehicle periphery monitoring device | |
JP4156181B2 (en) | Parking assistance device | |
JP5943207B2 (en) | Video display device for vehicle parking operation support | |
JP4999748B2 (en) | Side mirror device | |
JP7284458B2 (en) | parking assist device |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070727 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100126 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100302 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20100406 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20100419 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130514 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |