JP5943207B2 - Video display device for vehicle parking operation support - Google Patents
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Description
本発明は、車両の駐車操作支援用映像表示装置に係り、特に、車両周辺の映像を表示する駐車操作支援用映像表示装置に関する。 The present invention relates to an image display device for assisting parking operation of a vehicle, and more particularly to an image display device for assisting parking operation that displays an image around a vehicle.
従来より、車両の駐車操作を支援するために、車両周辺をカメラにより撮影し、その撮影した映像を表示部に表示するシステムが知られている。
例えば、特許文献１には、ドライバが左右のドアミラーによって視認する領域を撮影する左右のカメラと、これらの左右のカメラによって撮影した映像を表示する左右の表示部とを備えた車両用表示装置が開示されている。この装置では、左表示部がメータパネル内の左側に配置され、右表示部がメータパネル内の右側に配置されており、左カメラによって撮影した映像を左表示部に表示し、右カメラによって撮影した映像を右表示部に表示する。
2. Description of the Related Art Conventionally, in order to support a parking operation of a vehicle, a system that captures the periphery of the vehicle with a camera and displays the captured image on a display unit is known.
For example,
ところで、例えば、駐車操作に不慣れな初級ドライバは、車両の駐車操作において車両の側方や後方の方向を確認する必要がある場合に、上述したような表示部に表示された映像を確認すればよいのか、あるいは首を振って車両の周辺を直接視認すればよいのか等を即座に判断できず、駐車操作を上手く行えない可能性がある。また、駐車操作に優れた上級ドライバは、車両の駐車操作において車両の側方や後方の方向を確認する必要がある場合に、表示部に表示された映像だけでは足りず、首を振って車両の周辺を直接視認することが、本願発明者らによって見出された。 By the way, for example, an inexperienced driver who is unfamiliar with the parking operation needs to check the image displayed on the display unit as described above when it is necessary to check the side or rear direction of the vehicle in the parking operation of the vehicle. There is a possibility that the parking operation cannot be performed well because it is impossible to immediately determine whether it is better to shake the head or see the periphery of the vehicle directly. Also, senior drivers who excel in parking operations need to check the side or rear direction of the vehicle in the parking operation of the vehicle. It has been found by the inventors of the present application that the periphery of the image is directly visually recognized.
しかしながら、上述した特許文献１の装置では、左表示部は左カメラによって撮影された映像のみを表示し、右表示部は右カメラによって撮影された映像のみを表示するに過ぎないので、車両の駐車操作（後退駐車や縦列駐車等の操作）においてドライバにとって必要性の高い映像を効果的に表示できないという問題がある。
However, in the apparatus of
本発明は、上述した従来技術の問題点を解決するためになされたものであり、車両の駐車操作においてドライバにとって必要性の高い映像を効果的に表示できる車両の駐車操作支援用映像表示装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve the above-described problems of the prior art, and provides a vehicle parking operation support video display device that can effectively display a video that is highly necessary for a driver in a vehicle parking operation. The purpose is to provide.
上記の目的を達成するために、本発明の車両の駐車操作支援用映像表示装置は、車両周辺の映像を表示する車両の駐車操作支援用映像表示装置であって、車両周辺を撮影する撮影手段と、車両の駐車操作における複数の操作段階の各々においてドライバにとって必要性の高い映像を予め特定した視界情報を格納する視界情報格納手段と、車両の駐車操作の操作段階を特定する操作段階特定手段と、操作段階特定手段により特定された操作段階においてドライバにとって必要性の高い映像を特定する視界情報を視界情報格納手段から取得する視界情報取得手段と、視界情報取得手段により取得された視界情報に対応する映像を、撮影手段により撮影された車両周辺の映像から抽出する映像抽出手段と、映像抽出手段により抽出された映像を表示する表示手段と、を有し、視界情報格納手段に格納された視界情報は、車両の駐車操作の各操作段階においてドライバが視認する必要性の高い方向を含み、視界情報取得手段は、操作段階特定手段により特定された操作段階においてドライバが視認する必要性の高い方向を視界情報格納手段から取得し、映像抽出手段は、視界情報取得手段により取得された方向の映像を、撮影手段により撮影された車両周辺の映像から抽出し、視界情報格納手段に格納された視界情報は、ドライバが視認する必要性の高い複数の方向を有する操作段階の視界情報を含み、視界情報格納手段に格納された視界情報は、ドライバが視認する必要性の高い複数の方向を有する操作段階において、ドライバが視認する必要性のより高い方向の映像がより長く表示手段に表示されるように設定された各方向の映像の表示時間を含み、視界情報取得手段は、操作段階特定手段により特定された操作段階においてドライバが視認する必要性の高い複数の各方向の映像の表示時間を視界情報格納手段から取得し、表示手段は、視界情報取得手段により取得された表示時間によりドライバが視認する必要性の高い各方向の映像を表示することを特徴とする。
このように構成された本発明においては、駐車操作の各操作段階においてドライバにとって必要性の高い映像を予め特定した視界情報が視界情報格納手段に格納されている。そして、視界情報取得手段は、操作段階特定手段により特定された駐車操作の各操作段階においてドライバにとって必要性の高い映像を特定した視界情報を取得し、映像抽出手段は、その取得された視界情報に対応する映像を車両周辺の映像から抽出し、表示手段は、その抽出された映像を表示するので、駐車操作の各操作段階においてドライバにとって必要性の高い映像を効果的に表示することができる。例えば、駐車操作に不慣れな初級ドライバであっても、表示手段を視認すれば、駐車操作の各操作段階においてドライバにとって必要性の高い映像を確認することができるので、駐車操作を上手く行うことができる。また、駐車操作に優れた上級ドライバは、首を振って車両の周辺を直接視認しなくとも、表示手段に表示された映像を確認することにより、駐車操作の各操作段階においてドライバにとって必要性の高い映像を確認することができるので、駐車操作を一層スムーズに行うことができる。
また、このように構成された本発明においては、車両の駐車操作の各操作段階においてドライバが視認する必要性の高い方向を含む視界情報が視界情報格納手段に格納されている。そして、視界情報取得手段は、操作段階特定手段により特定された駐車操作の各操作段階においてドライバが視認する必要性の高い方向を取得し、映像抽出手段は、その取得された方向の映像を車両周辺の映像から抽出し、表示手段は、その抽出された映像を表示するので、駐車操作の各操作段階においてドライバが視認する必要性の高い方向の映像を効果的に表示することができる。
また、このように構成された本発明においては、ドライバが視認する必要性の高い複数の方向を有する操作段階において、ドライバが視認する必要性のより高い方向の映像がより長く表示手段に表示されるように設定された各方向の映像の表示時間を含む視界情報が視界情報格納手段に格納されている。そして、視界情報取得手段は、操作段階特定手段により特定された駐車操作の各操作段階においてドライバが視認する必要性の高い各方向の映像の表示時間を取得し、表示手段は、その取得された表示時間により各方向の映像を表示するので、ドライバが視認する必要性のより高い方向の映像ほど長く表示することができ、ドライバが視認する必要性の高い映像をより効果的に表示することができる。
In order to achieve the above object, a vehicle parking operation support video display device of the present invention is a vehicle parking operation support video display device for displaying a video around the vehicle, and a photographing means for photographing the vehicle periphery. And a view information storing means for storing view information that specifies in advance a video that is highly necessary for the driver in each of a plurality of operation stages in the parking operation of the vehicle, and an operation stage specifying means for specifying the operation stage of the parking operation of the vehicle And view information acquisition means for acquiring from the view information storage means the view information for identifying the video that is highly necessary for the driver in the operation stage specified by the operation stage specifying means, and the view information acquired by the view information acquisition means. Video extraction means for extracting the corresponding video from the video around the vehicle photographed by the photographing means, and display the video extracted by the video extraction means Possess a display unit that, a view information stored in the view information storage means includes a direction highly necessary to visually confirm the driver at each operation stage of the parking operation of the vehicle, visibility information acquiring unit, the operation steps The direction that is highly necessary for the driver to visually recognize in the operation stage specified by the specifying means is acquired from the view information storing means, and the image extracting means is the image of the direction acquired by the view information acquiring means being shot by the shooting means. The visual field information extracted from the video around the vehicle and stored in the visual field information storage unit includes the visual field information at the operation stage having a plurality of directions that the driver needs to visually recognize and stored in the visual field information storage unit. Visibility information is displayed in the operation stage having a plurality of directions that are highly necessary for the driver to visually recognize in the direction in which the driver needs to visually recognize the image longer. Including the display time of the video in each direction set to be displayed, and the visual field information acquisition means includes a plurality of videos in each direction that are highly necessary for the driver to visually recognize in the operation stage specified by the operation stage specifying means. The display time is acquired from the visual field information storage unit, and the display unit displays an image in each direction that is highly necessary for the driver to visually recognize based on the display time acquired by the visual field information acquisition unit .
In the present invention configured as described above, the field-of-view information storing means stores the field-of-view information specifying in advance a video that is highly necessary for the driver at each operation stage of the parking operation. The visibility information acquisition means acquires the visibility information that identifies the video that is highly necessary for the driver at each operation stage of the parking operation specified by the operation stage specification means, and the video extraction means acquires the obtained visibility information. Since the video corresponding to is extracted from the video around the vehicle and the display means displays the extracted video, the video that is highly necessary for the driver can be effectively displayed at each operation stage of the parking operation. . For example, even a beginner driver who is unfamiliar with the parking operation can check images that are highly necessary for the driver at each operation stage of the parking operation by visually checking the display means, so that the parking operation can be performed well. it can. In addition, an advanced driver who excels in parking operation does not need the driver at each operation stage of the parking operation by checking the image displayed on the display means without having to sway his head and directly view the periphery of the vehicle. Since a high image can be confirmed, the parking operation can be performed more smoothly.
In the present invention configured as described above, the visual field information storage means stores the visual field information including the direction in which the driver needs to visually recognize at each operation stage of the vehicle parking operation. The visibility information acquisition means acquires the direction in which the driver needs to be visually recognized at each operation stage of the parking operation specified by the operation stage specification means, and the video extraction means displays the video of the acquired direction in the vehicle Since the video is extracted from the surrounding video and the display means displays the extracted video, it is possible to effectively display the video in the direction that the driver needs to visually recognize at each operation stage of the parking operation.
Further, in the present invention configured as described above, in the operation stage having a plurality of directions that are highly necessary to be visually recognized by the driver, an image in a direction that is more necessary to be visually recognized by the driver is displayed on the display unit for a longer time. Visibility information including the display time of the video in each direction set as described above is stored in the visibility information storage means. The visibility information acquisition means acquires the display time of the video in each direction that is highly necessary for the driver to visually recognize at each operation stage of the parking operation specified by the operation stage specifying means, and the display means acquires the acquired time. Since the video in each direction is displayed according to the display time, the video in the direction that is more necessary for the driver to view can be displayed longer, and the video that the driver needs to view can be displayed more effectively. it can.
また、本発明において、好ましくは、視界情報格納手段に格納された視界情報は、ドライバが視認する必要性の高い複数の方向を有する操作段階においてそれらの各方向の映像を表示する表示手法を含み、視界情報取得手段は、操作段階特定手段により特定された操作段階においてドライバが視認する必要性の高い複数の各方向の映像の表示手法を視界情報格納手段から取得し、表示手段は、視界情報取得手段により取得された表示手法によりドライバが視認する必要性の高い各方向の映像を表示する。
このように構成された本発明においては、ドライバが視認する必要性の高い複数の方向を有する操作段階においてそれらの各方向の映像を表示する表示手法を含む視界情報が視界情報格納手段に格納されている。そして、視界情報取得手段は、操作段階特定手段により特定された操作段階においてドライバが視認する必要性の高い各方向の映像の表示手法を取得し、表示手段は、その取得された表示手法により各方向の映像を表示するので、ドライバが視認する必要性の高い方向の映像をより効果的に表示することができる。
In the present invention, preferably, field of view information stored in the visual field information storage means, display method for displaying those images in each direction in the operation stage having a plurality of directions with high need for driver visibility The visual field information acquisition means acquires from the visual field information storage means a video display method in a plurality of directions that are highly necessary for the driver to visually recognize at the operation stage specified by the operation stage specification means. The video in each direction that is highly necessary for the driver to visually recognize is displayed by the display method acquired by the information acquisition means.
In the present invention configured as described above, view information including a display method for displaying an image in each direction in an operation stage having a plurality of directions that are highly necessary for the driver to visually recognize is stored in the view information storage means. ing. The visibility information acquisition means acquires a display method of video in each direction that is highly necessary for the driver to visually recognize in the operation stage specified by the operation stage specification means, and the display means uses the acquired display technique to Since the video of the direction is displayed, it is possible to more effectively display the video of the direction that is highly necessary for the driver to visually recognize.
また、本発明において、好ましくは、視界情報格納手段に格納された視界情報は、ドライバが視認する必要性の高い複数の方向を有する操作段階において、ドライバが視認する必要性のより高い方向の映像がより大きく表示手段に表示されるように設定された各方向の映像の表示サイズ比率を含み、視界情報取得手段は、操作段階特定手段により特定された操作段階においてドライバが視認する必要性の高い複数の各方向の映像の表示サイズ比率を視界情報格納手段から取得し、表示手段は、視界情報取得手段により取得された表示サイズ比率によりドライバが視認する必要性の高い各方向の映像を表示する。
このように構成された本発明においては、ドライバが視認する必要性の高い複数の方向を有する操作段階において、ドライバが視認する必要性のより高い方向の映像がより大きく表示手段に表示されるように設定された各方向の映像の表示サイズ比率を含む視界情報が視界情報格納手段に格納されている。そして、視界情報取得手段は、操作段階特定手段により特定された駐車操作の各操作段階においてドライバが視認する必要性の高い各方向の映像の表示サイズ比率を取得し、表示手段は、その取得された表示サイズ比率により各方向の映像を表示するので、ドライバが視認する必要性のより高い方向の映像ほど大きく表示することができ、ドライバが視認する必要性の高い映像をより効果的に表示することができる。
In the present invention, preferably, the field of view information stored in the visual field information storage unit, in the operation stage having a plurality of directions with high need for the driver visually recognizes the driver higher direction of the need to visually Including the display size ratio of the video in each direction set so that the video is displayed on the display means larger, the visibility information acquisition means is necessary for the driver to visually recognize in the operation stage specified by the operation stage specification means. A high display size ratio of each direction of the video is acquired from the view information storage means, and the display means displays the video of each direction that the driver needs to visually recognize based on the display size ratio acquired by the view information acquisition means. To do.
In the present invention configured as described above, in the operation stage having a plurality of directions that are highly necessary to be visually recognized by the driver, an image in a direction that is more necessary to be visually recognized by the driver is displayed larger on the display means. Visibility information including the display size ratio of the video in each direction set to is stored in the visibility information storage means. The visibility information acquisition means acquires the display size ratio of the video in each direction that is highly necessary for the driver to visually recognize in each operation stage of the parking operation specified by the operation stage specifying means, and the display means is acquired. Because the video in each direction is displayed according to the display size ratio, the video in the direction that is more necessary for the driver to view can be displayed larger, and the video that the driver needs to view is displayed more effectively. be able to.
また、本発明において、好ましくは、視界情報に含まれる表示手法は、ドライバが視認する必要性の高い複数の方向の内、車両の左方向に含まれる方向の映像が表示手段の左側に表示され、車両の右方向に含まれる方向の映像が表示手段の右側に表示されるように設定されている。
このように構成された本発明においては、ドライバが視認する必要性の高い複数の方向の内、車両の左方向に含まれる方向の映像が表示手段の左側に表示され、車両の右方向に含まれる方向の映像が表示手段の右側に表示されるので、ドライバが視認する必要性の高い複数の方向の映像をより直感的に把握しやすい手法で表示することができる。
In the present invention, it is preferable that the display method included in the field-of-view information displays, on the left side of the display means, an image of a direction included in the left direction of the vehicle among a plurality of directions that the driver needs to visually recognize. The video in the direction included in the right direction of the vehicle is set to be displayed on the right side of the display means.
In the present invention configured as described above, an image of a direction included in the left direction of the vehicle is displayed on the left side of the display means among a plurality of directions that the driver needs to visually recognize, and is included in the right direction of the vehicle. Since the video in the direction to be displayed is displayed on the right side of the display means, it is possible to display the video in a plurality of directions, which is highly necessary for the driver to visually recognize, by a method that makes it easier to grasp intuitively.
また、本発明において、好ましくは、視界情報に含まれる表示手法は、ドライバが視認する必要性の高い複数の方向の内、車両の同じ側の方向に含まれる複数方向の映像が表示手段に上下並列に表示されるように設定されている。
このように構成された本発明においては、ドライバが視認する必要性の高い複数の方向の内、車両の同じ側の方向に含まれる複数方向の映像が表示手段に上下並列に表示されるので、ドライバが視認する必要性の高い複数の方向の映像をより直感的に把握しやすい手法で表示することができる。
In the present invention, it is preferable that the display method included in the field-of-view information includes images in a plurality of directions included in a direction on the same side of the vehicle among a plurality of directions that the driver needs to visually recognize. It is set to display in parallel.
In the present invention configured as described above, images in a plurality of directions included in a direction on the same side of the vehicle among a plurality of directions highly necessary for the driver to visually recognize are displayed on the display unit in parallel vertically. It is possible to display images in a plurality of directions, which are highly necessary for the driver to visually recognize, by a method that can be grasped more intuitively.
また、本発明において、好ましくは、視界情報格納手段に格納された視界情報は、車両の駐車操作の各操作段階において、駐車操作に優れたドライバが視認する率の高い方向を特定した視認行動データに基づき、予め決定されている。
このように構成された本発明においては、車両の駐車操作の各操作段階において、駐車操作に優れたドライバが視認する率の高い方向を特定した視認行動データに基づき予め決定された視界情報が視界情報格納手段に格納されているので、駐車操作の各操作段階において駐車操作に優れたドライバが視認する率の高い方向の映像を車両周辺の映像から抽出して表示することができ、ドライバが視認する必要性の高い方向の映像を確実に表示することができる。
In the present invention, preferably, the visual field information stored in the visual field information storage means is visual action data that specifies a high direction in which a driver excellent in parking operation visually recognizes at each operation stage of the vehicle parking operation. Is determined in advance.
In the present invention configured as described above, in each operation stage of the parking operation of the vehicle, the visibility information determined in advance based on the viewing behavior data specifying the direction in which the driver who is excellent in the parking operation visually recognizes a high rate is displayed. Since it is stored in the information storage means, it is possible to extract and display from the video around the vehicle a video with a high rate that the driver who is excellent in parking operation visually recognizes at each operation stage of the parking operation. Therefore, it is possible to reliably display an image in a direction that is highly necessary.
本発明による車両の駐車操作支援用映像表示装置によれば、車両の駐車操作においてドライバにとって必要性の高い映像を効果的に表示できる。 According to the image display device for assisting parking operation of a vehicle according to the present invention, it is possible to effectively display an image highly necessary for the driver in the parking operation of the vehicle.
以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態による車両の駐車操作支援用映像表示装置を説明する。
まず、図１及び図２により、本発明の実施形態による車両の駐車操作支援用映像表示装置の構成を説明する。図１は、本発明の実施形態による車両の駐車操作支援用映像表示装置が適用された車両の平面図であり、図２は、本発明の実施形態による車両の駐車操作支援用映像表示装置が適用された車両のインストルメントパネル周辺を示す斜視図である。
Hereinafter, a vehicle parking operation support video display device according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
First, referring to FIGS. 1 and 2, the configuration of a video display device for assisting parking operation of a vehicle according to an embodiment of the present invention will be described. FIG. 1 is a plan view of a vehicle to which a vehicle parking operation support video display device according to an embodiment of the present invention is applied. FIG. 2 is a vehicle parking operation support video display device according to an embodiment of the present invention. It is a perspective view which shows the instrument panel periphery of the applied vehicle.
まず、図１に示すように、車両１は、この車両１の前端部に取り付けられた前方カメラ２、車両１の右側面に取り付けられた右側方カメラ４、車両１の左側面に取り付けられた左側方カメラ６、車両１の後端部に取り付けられた後方カメラ８、及び、車両１の車室内に取り付けられた車室内カメラ１０を有している。これらのカメラ２，４，６，８，１０は、広角レンズを使用しており、例えば、図１に実線及び破線の扇形により示した画角範囲（画角が約１８０°の範囲）を撮影することができる。
First, as shown in FIG. 1, the
次に、図２に示すように、車両１の車室の前部には、車幅方向に延びるインストルメントパネル１２が設けられている。このインストルメントパネル１２の車幅方向中央部に、液晶画面を備えたディスプレイ１４が設けられている。
Next, as shown in FIG. 2, an
また、車両１は、車両１の変速機の変速段（シフトポジション）を検出するシフトポジションセンサ、車速を検出する車速センサ、車両１の操舵角を検出する操舵角センサ、及び、車両１の現在位置を検出するＧＰＳ装置を有している。さらに、車両１は、シフトポジションセンサ、車速センサ、操舵角センサ、ＧＰＳ装置、及び、上述した各カメラ２，４，６，８，１０からのデータが入力されるＥＣＵ１６を有している。このＥＣＵ１６は、所定の映像をディスプレイ１４に表示させる。また、車両１は、車両の駐車操作支援用映像表示装置が使用する各種のデータを記憶するメモリ１８を有している。
Further, the
次に、図３により、本発明の実施形態による車両の駐車操作支援用映像表示装置の電気的構成を説明する。図３は、本発明の実施形態による車両の駐車操作支援用映像表示装置の電気的構成を示すブロック図である。
図３に示すように、車両の駐車操作支援用映像表示装置は、上述した各カメラ２，４，６，８，１０、ディスプレイ１４、ＥＣＵ１６、及び、メモリ１８を有している。
Next, referring to FIG. 3, the electrical configuration of the vehicle parking operation support video display device according to the embodiment of the present invention will be described. FIG. 3 is a block diagram showing an electrical configuration of the vehicle parking operation support video display device according to the embodiment of the present invention.
As shown in FIG. 3, the vehicle parking operation support video display device includes the
ＥＣＵ１６は、車両１の駐車操作の操作段階を特定する操作段階特定部２０、操作段階特定部２０により特定された操作段階においてドライバにとって必要性の高い映像を特定する視界情報をメモリ１８から取得する視界情報取得部２２、及び、視界情報取得部２２により取得された視界情報に対応する映像を、各カメラ２，４，６，８，１０により撮影された車両１周辺の映像から抽出する映像抽出部２４を有している。ＥＣＵ１６を構成するこれらの各要素は、ＣＰＵ、当該ＣＰＵ上で解釈実行される各種のプログラム（ＯＳなどの基本制御プログラムや、ＯＳ上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む）、及びプログラムや各種のデータを格納するためのＲＯＭやＲＡＭの如き内部メモリを備えるコンピュータにより構成される。
The
また、メモリ１８は、車両１の駐車操作における複数の操作段階の各々においてドライバにとって必要性の高い映像を特定した視界情報を格納する視界情報テーブル２６を記憶している。
In addition, the
次に、図４により、視界情報テーブル２６に格納されている視界情報について説明する。図４は、本発明の実施形態による車両の駐車操作支援用映像表示装置の視界情報テーブル２６に格納されている視界情報を示す表である。 Next, the visual field information stored in the visual field information table 26 will be described with reference to FIG. FIG. 4 is a table showing the field of view information stored in the field of view information table 26 of the vehicle parking operation support video display device according to the embodiment of the present invention.
図４に示すように、視界情報テーブル２６には、ＥＣＵ１６に入力された各種データに基づいて車両１の駐車操作の操作段階を特定するための操作段階情報と、各操作段階においてドライバにとって必要性の高い映像を特定した視界情報とが、相互に関連付けて格納されている。
As shown in FIG. 4, the visibility information table 26 includes operation stage information for identifying the operation stage of the parking operation of the
操作段階情報は、車両１の駐車操作（本実施形態では後退駐車操作）の各操作段階における、シフトポジション（図４では「Ｄ」等）、車速（図４では「＞０」等）、操舵角（図４では「≒」）、及び、車両１の移動状態（図４では「停車時間＜１ｓ」等）を特定する情報を含んでいる。 The operation stage information includes shift position (such as “D” in FIG. 4), vehicle speed (such as “> 0” in FIG. 4), steering, and the like in each operation stage of the parking operation of the vehicle 1 (reverse parking operation in the present embodiment). Information that specifies the corner (“≈” in FIG. 4) and the moving state of the vehicle 1 (“stop time <1 s” in FIG. 4) is included.
また、視界情報は、車両１の駐車操作の各操作段階においてドライバが視認する必要性の高い方向を示す視界方向情報（図４では「駐車枠側画像」等）、ドライバが視認する必要性の高い少なくとも２つの方向がある操作段階においてそれらの各方向の映像を表示する表示手法を示す表示手法情報（図４では「同時表示」等）、ドライバが視認する必要性のより高い方向の映像がより大きくディスプレイ１４に表示されるように設定された各方向の映像の表示サイズ比率（図４では「ａ：ｂ＝１：２」等）を特定した比率情報、及び、ドライバが視認する必要性のより高い方向の映像がより長くディスプレイ１４に表示されるように設定された各方向の映像の表示時間（図４では「ｂ＝１ｓｅｃ」等）を特定した表示時間情報を含んでいる。視界情報に含まれるこれらの各情報は、車両１の駐車操作の各操作段階において、駐車操作に優れたドライバが視認する率の高い方向を特定した視認行動データに基づき、予め決定されている。
Further, the visibility information includes visibility direction information (such as “parking frame side image” in FIG. 4) indicating a direction in which the driver needs to be visually recognized at each operation stage of the parking operation of the
次に、図５乃至図８により、図４に示した視界情報テーブル２６に格納されている操作段階情報及び視界情報の内容を詳細に説明する。
図５乃至図８は、車両の進行方向左側にある駐車枠に車両を後退駐車させる駐車操作の各操作段階において、駐車操作に優れたドライバが視認する率の高い方向を特定した視認行動データを示す図である。これらの図５乃至図８に示す視認行動データは、本発明の実施形態による車両用映像表示が適用されていない従来の車両を使用して、駐車操作に優れた複数の上級ドライバに駐車操作を複数回実行させ、各駐車操作において各ドライバが視認した方向を検出することにより取得されたものである。ドライバが視認する方向には、左ミラー方向、右ミラー方向、左後方向、右後方向、及び、後方向が含まれる。
Next, the operation stage information and the contents of the view information stored in the view information table 26 shown in FIG. 4 will be described in detail with reference to FIGS.
FIG. 5 to FIG. 8 show the visual action data specifying the direction in which the driver who is excellent in the parking operation visually recognizes the high direction at each operation stage of the parking operation in which the vehicle is parked backward in the parking frame on the left side in the traveling direction of the vehicle. FIG. These visual action data shown in FIG. 5 to FIG. 8 use a conventional vehicle to which the vehicle image display according to the embodiment of the present invention is not applied, and perform parking operation to a plurality of advanced drivers excellent in parking operation. It is obtained by detecting the direction visually recognized by each driver in each parking operation. The direction visually recognized by the driver includes a left mirror direction, a right mirror direction, a left rear direction, a right rear direction, and a rear direction.
図５は、車両の駐車操作の操作段階のうち、車両が駐車枠の前方を横切るように前進し、その後停止するまでの操作段階（以下「前進段階」という）における視認行動データを示す図であり、図５（ａ）は前進段階に含まれる３つの操作段階を車両の走行軌跡上に示す平面図、図５（ｂ）は前進段階における視認率の時間変化を示す線図である。ここで、視認率とは、複数の上級ドライバに駐車操作を複数回実行させ、ドライバの視認方向を検出する検出周期毎に、各方向を視認していたドライバの延べ人数の割合を視認方向毎に百分率で表した数値であり、図５（ｂ）に示す線図は、その視認率を時系列でプロットしたものである（図６乃至図８についても同じ）。 FIG. 5 is a diagram showing visual action data in an operation stage (hereinafter referred to as “advance stage”) until the vehicle moves forward so as to cross the front of the parking frame and then stops, among the operation stages of the parking operation of the vehicle. FIG. 5 (a) is a plan view showing three operation stages included in the forward stage on the traveling locus of the vehicle, and FIG. 5 (b) is a diagram showing a change with time in the visibility in the forward stage. Here, the visual recognition rate means that the ratio of the total number of drivers who are visually recognizing each direction is detected for each visual recognition direction for each detection cycle in which a plurality of senior drivers execute a parking operation multiple times and the visual recognition direction of the driver is detected. The graph shown in FIG. 5B is a plot of the visibility in time series (the same applies to FIGS. 6 to 8).
まず、図５（ａ）に示すように、前進段階は、駐車枠の前方に向かって車両を直進させる操作段階Ｉ、車両が駐車枠から離れる方向に向かって操舵角を増加させる操作段階II、及び、操舵角を維持したまま車両を旋回させる操作段階IIIの３つの操作段階を含む。 First, as shown in FIG. 5A, the forward stage includes an operation stage I for moving the vehicle straight toward the front of the parking frame, an operation stage II for increasing the steering angle in a direction in which the vehicle moves away from the parking frame, And three operation stages of an operation stage III in which the vehicle turns while maintaining the steering angle.
次に、図５（ｂ）に示すように、駐車枠の前方に向かって車両を直進させる操作段階Ｉでは、左ミラー方向の視認率が最も高くなっている。すなわち、上級ドライバの多くは、進行方向左側にある駐車枠の前方に向かって車両を直進させる際に、左ミラー方向を視認することにより、車両の左前方向を直接視認し、あるいは左ミラーを介して車両の左後方向を間接的に視認して、駐車枠の状況や隣接駐車車両との距離を把握している。したがって、駐車枠の前方に向かって車両を直進させる操作段階Ｉにおいては、ドライバにとって、駐車枠方向を視認する必要性が高いものと考えられる。 Next, as shown in FIG. 5B, in the operation stage I in which the vehicle moves straight toward the front of the parking frame, the visibility rate in the left mirror direction is the highest. In other words, many of the advanced drivers see the left mirror direction directly when viewing the vehicle straight ahead toward the front of the parking frame on the left in the traveling direction, or directly view the left front direction of the vehicle, or via the left mirror. By indirectly viewing the left rear direction of the vehicle, the situation of the parking frame and the distance to the adjacent parked vehicle are grasped. Therefore, in the operation stage I in which the vehicle moves straight toward the front of the parking frame, it is considered that the driver needs to visually recognize the parking frame direction.
そこで、図４に示すように、視界情報テーブル２６には、駐車枠の前方に向かって車両を直進させる操作段階Ｉにおいてドライバが視認する必要性の高い方向を示す視界方向情報として、「駐車枠方向」が格納されている。
この操作段階Ｉについては、ドライバが視認する必要性の高い方向が「駐車枠方向」の１方向であるので、視界情報テーブル２６には、ドライバが視認する必要性の高い少なくとも２つの方向があることを前提とする表示手法情報、比率情報、及び、表示時間情報が格納されていない（図４では「−」）。
Therefore, as shown in FIG. 4, the view information table 26 includes “parking frame information” as the view direction information indicating the direction in which the driver needs to visually recognize in the operation stage I of moving the vehicle straight toward the front of the parking frame. "Direction" is stored.
For this operation stage I, since the direction in which the driver needs to visually recognize is one direction of “parking frame direction”, the visibility information table 26 has at least two directions in which the driver needs to visually recognize. Display method information, ratio information, and display time information on the premise of this are not stored ("-" in FIG. 4).
また、図５（ｂ）に示すように、車両が駐車枠から離れる方向に向かって操舵角を増加させる操作段階IIでは、右ミラー方向の視認率が最も高くなっている。すなわち、上級ドライバの多くは、車両が進行方向左側にある駐車枠から離れる方向（すなわち右方向）に向かって操舵角を増加させる際に、右ミラー方向を視認することにより、したがって、車両が駐車枠から離れる方向に向かって操舵角を増加させる操作段階IIにおいては、ドライバにとって、駐車枠とは反対側のミラーを介して車両後方を視認する必要性が高いものと考えられる。さらに、この操作段階IIでは、上述した操作段階Ｉと同様に、左ミラー方向の視認率が高い水準にある。したがって、この操作段階IIにおいても、ドライバにとって、駐車枠方向を視認する必要性が高いものと考えられる。 In addition, as shown in FIG. 5B, in the operation stage II in which the steering angle is increased in the direction in which the vehicle moves away from the parking frame, the visibility rate in the right mirror direction is the highest. That is, many of the advanced drivers visually recognize the right mirror direction when the steering angle is increased toward the direction away from the parking frame on the left side of the traveling direction (that is, the right direction). In the operation stage II in which the steering angle is increased in the direction away from the frame, it is considered that the driver needs to visually recognize the rear of the vehicle through the mirror on the side opposite to the parking frame. Further, in the operation stage II, as in the operation stage I described above, the visibility in the left mirror direction is at a high level. Therefore, also in this operation stage II, it is considered that the driver needs to visually recognize the parking frame direction.
そこで、図４に示すように、視界情報テーブル２６には、車両が駐車枠から離れる方向に向かって操舵角を増加させる操作段階IIにおいてドライバが視認する必要性の高い方向を示す視界方向情報として、「（ａ）駐車枠方向」及び「（ｂ）駐車枠反対側ミラー方向」が格納されている。 Therefore, as shown in FIG. 4, the view information table 26 includes view direction information indicating the direction that the driver needs to visually recognize in the operation stage II in which the steering angle is increased toward the direction away from the parking frame. , “(A) Parking frame direction” and “(b) Parking frame opposite side mirror direction” are stored.
このように、操作段階IIでは、ドライバが視認する必要性の高い２つの方向として、「（ａ）駐車枠方向」及び「（ｂ）駐車枠反対側ミラー方向」が存在する。ドライバにとっては、これらの２つの方向の映像を同時に且つ直感的に確認できることが望ましい。そこで、図４に示すように、視界情報テーブル２６には、車両が駐車枠から離れる方向に向かって操舵角を増加させる操作段階IIにおいてドライバが視認する必要性の高い各方向の映像を表示する表示手法を示す表示手法情報として、「左右並列」が格納されている。この表示手法情報は、車両の左右方向のうち、一方の方向である「（ａ）駐車枠方向」の映像と、他方の方向である「（ｂ）駐車枠反対側ミラー方向」の映像とを、ディスプレイ１４に左右並列に表示させることを示している。
Thus, in the operation stage II, “(a) parking frame direction” and “(b) parking frame opposite mirror direction” exist as two directions that are highly necessary for the driver to visually recognize. It is desirable for the driver to be able to confirm the images in these two directions simultaneously and intuitively. Therefore, as shown in FIG. 4, in the visibility information table 26, images in each direction that are highly necessary for the driver to visually recognize in the operation stage II in which the steering angle is increased in the direction away from the parking frame are displayed. As the display method information indicating the display method, “left-right parallel” is stored. This display method information includes an image of “(a) parking frame direction” which is one of the left and right directions of the vehicle and an image of “(b) mirror direction opposite to the parking frame” which is the other direction. , The
また、図５（ｂ）に示すように、操作段階IIでは、右ミラー方向の視認率が左ミラー方向の視認率よりも高い。すなわち、操作段階IIにおいて、ドライバにとっては、駐車枠とは反対側のミラーを介して車両後方を視認する必要性の方が駐車枠方向を視認する必要性よりも高いと考えられる。そこで、図４に示すように、視界情報テーブル２６には、車両が駐車枠から離れる方向に向かって操舵角を増加させる操作段階IIにおいて、ドライバが視認する必要性のより高い方向の映像がより大きくディスプレイ１４に表示されるように設定された各方向の映像の表示サイズ比率を特定した比率情報として、「ａ：ｂ＝１：２」が格納されている。この比率情報は、「（ａ）駐車枠方向」の映像に対して「（ｂ）駐車枠反対側ミラー方向」の映像が２倍のサイズとなるようにディスプレイ１４に表示させることを示している。
Further, as shown in FIG. 5B, in the operation stage II, the visibility rate in the right mirror direction is higher than the visibility rate in the left mirror direction. That is, in the operation stage II, it is considered that the necessity for visually recognizing the rear side of the vehicle via the mirror opposite to the parking frame is higher than the necessity for visually recognizing the parking frame direction. Therefore, as shown in FIG. 4, in the visibility information table 26, an image in a direction that is more necessary for the driver to visually recognize in the operation stage II in which the steering angle is increased toward the direction away from the parking frame. “A: b = 1: 2” is stored as the ratio information specifying the display size ratio of the video in each direction which is set to be largely displayed on the
また、図５（ｂ）に示すように、操舵角を維持したまま車両を旋回させる操作段階IIIでは、左後方向の視認率が最も高くなっている。すなわち、上級ドライバの多くは、操舵角を維持したまま車両を旋回させる際に、左後方向を直接視認することにより、駐車枠の方向を確認している。したがって、操舵角を維持したまま車両を旋回させる操作段階IIIにおいては、ドライバにとって、駐車枠側後方向を視認する必要性が高いものと考えられる。さらに、この操作段階IIIでは、左ミラー方向及び右ミラー方向の視認率も依然として高い水準にある。したがって、この操作段階IIIにおいては、ドライバにとって、駐車枠側のミラーを介した車両後方、及び、駐車枠とは反対側のミラーを介した車両後方を視認する必要性も高いと考えられる。 Further, as shown in FIG. 5B, in the operation stage III in which the vehicle is turned while maintaining the steering angle, the left rearward visibility is the highest. That is, many advanced drivers confirm the direction of the parking frame by directly viewing the left rear direction when turning the vehicle while maintaining the steering angle. Therefore, in the operation stage III in which the vehicle turns while maintaining the steering angle, it is considered that the driver needs to visually recognize the parking frame side rear direction. Furthermore, in this operation stage III, the visibility in the left mirror direction and the right mirror direction is still at a high level. Therefore, in this operation stage III, it is considered that the driver needs to visually recognize the rear of the vehicle through the mirror on the parking frame side and the rear of the vehicle through the mirror on the opposite side of the parking frame.
そこで、図４に示すように、視界情報テーブル２６には、操舵角を維持したまま車両を旋回させる操作段階IIIにおいてドライバが視認する必要性の高い方向を示す視界方向情報として、「（ａ）駐車枠反対側ミラー方向」、「（ｂ）駐車枠側ミラー方向」及び「（ｃ）駐車枠側後方向」が格納されている。 Therefore, as shown in FIG. 4, the view information table 26 includes “(a) as view direction information indicating the direction that the driver needs to visually recognize in the operation stage III of turning the vehicle while maintaining the steering angle. “Parking frame opposite mirror direction”, “(b) parking frame side mirror direction” and “(c) parking frame side rear direction” are stored.
このように、操作段階IIIでは、ドライバが視認する必要性の高い３つの方向として、「（ａ）駐車枠反対側ミラー方向」、「（ｂ）駐車枠側ミラー方向」及び「（ｃ）駐車枠側後方向」が存在する。ドライバにとっては、これらの３つの方向の映像を同時に確認できることが望ましいが、３つの方向の映像が同時に表示された場合、これらの映像全てを確実に把握することが難しい可能性があるので、ディスプレイ１４に同時に表示させる映像は２つ以下に抑えたいという要望がある。また、車両の左右方向のうち、同一の方向の映像を左右に並列表示すると、各映像がどの方向の映像を示しているのか直感的に分かり難い可能性がある。そこで、図４に示すように、視界情報テーブル２６には、操舵角を維持したまま車両を旋回させる操作段階IIIにおいてドライバが視認する必要性の高い各方向の映像を表示する表示手法を示す表示手法情報として、「ａとｂ又はｃとを左右並列、ｂとｃとを時間切替」が格納されている。この表示手法情報は、車両の左右方向のうち、一方の方向である「（ａ）駐車枠反対側ミラー方向」の映像と、他方の方向である「（ｂ）駐車枠側ミラー方向」又は「（ｃ）駐車枠側後方向」の何れかの映像とを、ディスプレイ１４に左右並列に表示させ、且つ、車両の同じ側の方向である「（ｂ）駐車枠側ミラー方向」及び「（ｃ）駐車枠側後方向」の映像を所定の周期で交互に切り替えてディスプレイ１４の同じ位置に表示させることを示している。
In this way, in the operation stage III, three directions that are highly necessary for the driver to visually recognize are as follows: “(a) Mirror direction opposite to parking frame”, “(b) Mirror direction on parking frame side” and “(c) Parking”. "Frame side rear direction" exists. It is desirable for the driver to be able to check the images in these three directions at the same time. However, if images in the three directions are displayed at the same time, it may be difficult to reliably grasp all of these images. There is a desire to limit the number of images simultaneously displayed on 14 to two or less. In addition, when images in the same direction among the left and right directions of the vehicle are displayed side by side, it may be difficult to intuitively understand which direction each image indicates. Therefore, as shown in FIG. 4, the view information table 26 shows a display method for displaying video in each direction that is highly necessary for the driver to visually recognize in the operation stage III of turning the vehicle while maintaining the steering angle. As technique information, “a and b or c are paralleled in the left and right direction, and b and c are switched in time” is stored. The display method information includes an image of “(a) parking frame opposite mirror direction” which is one of the left and right directions of the vehicle and “(b) parking frame side mirror direction” which is the other direction. (C) Any image of “parking frame side rear direction” is displayed on the
また、図５（ｂ）に示すように、操作段階IIIでは、左後方向の視認率が、右ミラー方向及び左ミラー方向の視認率よりも高い。すなわち、操作段階IIIにおいて、ドライバにとっては、駐車枠側後方向を視認する必要性の方が、駐車枠反対側ミラー方向又は駐車枠側ミラー方向を視認する必要性よりも高いと考えられる。そこで、図４に示すように、視界情報テーブル２６には、操舵角を維持したまま車両を旋回させる操作段階IIIにおいて、ドライバが視認する必要性のより高い方向の映像がより大きくディスプレイ１４に表示されるように設定された各方向の映像の表示サイズ比率を特定した比率情報として、「ａ：（ｂ，c）＝１：２」が格納されている。この比率情報は、「（ａ）駐車枠反対側ミラー方向」の映像に対して「（ｂ）駐車枠側ミラー方向」又は「（ｃ）駐車枠側後方向」の映像が２倍のサイズでディスプレイ１４に表示されることを示している。
Further, as shown in FIG. 5B, in the operation stage III, the visibility rate in the left rear direction is higher than the visibility rates in the right mirror direction and the left mirror direction. That is, in the operation stage III, it is considered that the necessity for visually recognizing the parking frame side rear direction is higher than the necessity for visually recognizing the parking frame side mirror direction or the parking frame side mirror direction. Therefore, as shown in FIG. 4, in the view information table 26, an image in a direction that is more necessary for the driver to visually recognize is displayed on the
さらに、図４に示すように、視界情報テーブル２６には、操舵角を維持したまま車両を旋回させる操作段階IIIにおいて、ドライバが視認する必要性のより高い方向の映像がより長くディスプレイ１４に表示されるように設定された各方向の映像の表示時間を特定した表示時間情報として、「ｂ＝１ｓｅｃ」及び「ｃ＝２ｓｅｃ」が格納されている。この表示時間情報は、ディスプレイ１４に「（ｂ）駐車枠側ミラー方向」の映像を１秒間表示し、次に「（ｃ）駐車枠側後方向」の映像を２秒間表示するサイクルを繰り返すことを示している。
Further, as shown in FIG. 4, in the view information table 26, an image in a direction that is more necessary for the driver to visually recognize is displayed on the
次に、図６は、車両の駐車操作の操作段階のうち、図５を参照して説明した前進段階の後に車両が停止している間の操作段階（以下「停車段階」という）における視認行動データを示す図であり、図６（ａ）は停車段階にある車両を示す平面図、図６（ｂ）は停車段階における視認率の時間変化を示す線図である。 Next, FIG. 6 shows a visual behavior in an operation stage (hereinafter referred to as “stop stage”) while the vehicle is stopped after the forward stage described with reference to FIG. 5 among the operation stages of the parking operation of the vehicle. FIG. 6A is a plan view showing a vehicle in a stopping stage, and FIG. 6B is a diagram showing a change in visibility rate with time in the stopping stage.
図６（ａ）に示した車両の停車段階は、図６（ｂ）に示すように、前進段階の最後に車両が停止してから１秒経過するまでの間の操作段階IV、及び、前進段階の最後に車両が停止してから１秒経過後、車両が後退を開始するまでの間の操作段階Ｖの２つの操作段階を含む。 As shown in FIG. 6B, the stopping stage of the vehicle shown in FIG. 6A includes an operation stage IV and a forward stage from the end of the forward stage until 1 second has passed since the vehicle stopped. It includes two operation stages of operation stage V from the end of the stage until the vehicle starts to move backward after 1 second has elapsed since the vehicle stopped.
図６（ｂ）に示すように、前進段階の最後に車両が停止してから１秒経過するまでの間の操作段階IVでは、左ミラー方向、右ミラー方向、及び、左後方向のそれぞれの視認率が、図５を参照して説明した操作段階IIIにおける視認率と同程度になっている。すなわち、この操作段階IVでも、上級ドライバの多くは、停車後に、左後方向を直接視認し、あるいは左ミラーを介して車両の左後方向を視認することにより、駐車枠の方向を確認し、右ミラー方向を視認することにより、右ミラーを介して車両の右後方向を間接的に視認し、車両の旋回方向後方からの接近物を確認している。したがって、この操作段階IVにおいては、ドライバにとって、駐車枠側のミラーを介した車両後方、駐車枠とは反対側のミラーを介した車両後方、及び、駐車枠側後方向を視認する必要性が高いものと考えられる。 As shown in FIG. 6B, in the operation stage IV after the vehicle stops at the end of the forward stage until 1 second elapses, each of the left mirror direction, the right mirror direction, and the left rear direction The visibility rate is substantially the same as the visibility rate in the operation stage III described with reference to FIG. That is, even in this operation stage IV, many advanced drivers confirm the direction of the parking frame by directly viewing the left rear direction after stopping or by visually confirming the left rear direction of the vehicle through the left mirror, By visually recognizing the right mirror direction, the right rear direction of the vehicle is indirectly visually recognized through the right mirror, and an approaching object from behind the turning direction of the vehicle is confirmed. Therefore, in this operation stage IV, it is necessary for the driver to visually recognize the vehicle rear via the parking frame side mirror, the vehicle rear via the mirror opposite to the parking frame, and the parking frame side rear direction. It is considered expensive.
そこで、図４に示すように、視界情報テーブル２６には、前進段階の最後に車両が停止してから１秒経過するまでの間の操作段階IVにおいてドライバが視認する必要性の高い方向を示す視界情報として、操作段階IIIと同様の情報が格納されている。すなわち、視界方向情報として「（ａ）駐車枠反対側ミラー方向」、「（ｂ）駐車枠側ミラー方向」及び「（ｃ）駐車枠側後方向」が格納され、表示手法情報として「ａとｂ又はｃとを左右並列、ｂとｃとを時間切替」が格納され、比率情報として、「ａ：（ｂ，c）＝１：２」が格納され、表示時間情報として「ｂ＝１ｓｅｃ」及び「ｃ＝２ｓｅｃ」が格納されている。 Therefore, as shown in FIG. 4, the visibility information table 26 indicates a direction in which the driver needs to visually recognize in the operation stage IV from when the vehicle stops at the end of the forward stage until 1 second elapses. Information similar to that in the operation stage III is stored as the visibility information. That is, “(a) parking frame opposite mirror direction”, “(b) parking frame side mirror direction” and “(c) parking frame side rear direction” are stored as view direction information, and “a and "b or c is paralleled in the left-right direction and b and c are switched in time" is stored, "a: (b, c) = 1: 2" is stored as the ratio information, and "b = 1 sec" is displayed as the display time information. And “c = 2 sec” are stored.
また、図６（ｂ）に示すように、前進段階の最後に車両が停止してから１秒経過後、車両が後退を開始するまでの間の操作段階Ｖでは、右ミラー方向の視認率が最も高くなっている。すなわち、上級ドライバの多くは、車両を駐車枠に向かって後退させる前に、右ミラー方向を視認することにより、右ミラーを介して車両の右後方向を間接的に視認し、車両の旋回方向外側からの接近物を確認している。したがって、前進段階の最後に車両が停止してから１秒経過後、車両が後退を開始するまでの間の操作段階Ｖにおいては、ドライバにとって、駐車枠とは反対側のミラーを介して車両後方を視認する必要性が高いものと考えられる。さらに、この操作段階Ｖでは、左ミラー方向、及び、左後方向の視認率が高い水準にある。したがって、この操作段階Ｖにおいては、ドライバにとって、駐車枠側のミラーを介した車両後方、及び、駐車枠側後方向を視認する必要性も高いものと考えられる。 In addition, as shown in FIG. 6B, in the operation stage V after 1 second has elapsed since the vehicle stopped at the end of the forward stage and until the vehicle starts to move backward, the visibility rate in the right mirror direction is It is the highest. That is, many of the advanced drivers visually recognize the right rear direction of the vehicle through the right mirror by visually recognizing the right mirror direction before the vehicle is moved backward toward the parking frame. The approaching object from the outside is confirmed. Therefore, in the operation stage V after 1 second has elapsed since the vehicle stopped at the end of the forward stage and before the vehicle starts to move backward, the driver can rearward the vehicle via the mirror on the side opposite to the parking frame. It is considered that there is a high need for visual recognition. Further, in this operation stage V, the visibility rate in the left mirror direction and the left rear direction is at a high level. Therefore, in this operation stage V, it is considered that the driver needs to visually recognize the vehicle rear and the parking frame side rear direction through the parking frame side mirror.
そこで、図４に示すように、視界情報テーブル２６には、前進段階の最後に車両が停止してから１秒経過後、車両が後退を開始するまでの間の操作段階Ｖにおいてドライバが視認する必要性の高い方向を示す視界方向情報として、「（ａ）駐車枠反対側ミラー方向」、「（ｂ）駐車枠側ミラー方向」及び「（ｃ）駐車枠側後方向」が格納されている。 Therefore, as shown in FIG. 4, in the visibility information table 26, the driver visually recognizes in the operation stage V after 1 second has elapsed since the vehicle stopped at the end of the forward stage and until the vehicle starts moving backward. “(A) Parking frame opposite mirror direction”, “(b) Parking frame side mirror direction”, and “(c) Parking frame side rear direction” are stored as the visibility direction information indicating the highly necessary direction. .
このように、操作段階Ｖでは、図５を参照して説明した操作段階IIIと同様に、ドライバが視認する必要性の高い３つの方向として、「（ａ）駐車枠反対側ミラー方向」、「（ｂ）駐車枠側ミラー方向」及び「（ｃ）駐車枠側後方向」が存在する。すなわち、図４に示すように、視界情報テーブル２６には、前進段階の最後に車両が停止してから１秒経過後、車両が後退を開始するまでの間の操作段階Ｖにおいてドライバが視認する必要性の高い各方向の映像を表示する表示手法を示す表示手法情報として、操作段階IIIと同様に、「ａとｂ又はｃとを左右並列、ｂとｃとを時間切替」が格納されている。 As described above, in the operation stage V, as in the operation stage III described with reference to FIG. 5, the three directions that are highly necessary for the driver to visually recognize are as follows: “(a) Mirror direction opposite to parking frame”, “ “(B) Parking frame side mirror direction” and “(c) Parking frame side rear direction” exist. That is, as shown in FIG. 4, in the visibility information table 26, the driver visually recognizes in the operation stage V after 1 second has elapsed since the vehicle stopped at the end of the forward stage and until the vehicle starts moving backward. As display method information indicating a display method for displaying video in each direction with high necessity, “a and b or c are paralleled in the left and right, and time switching between b and c” is stored as in the operation stage III. Yes.
また、図６（ｂ）に示すように、操作段階Ｖでは、右ミラー方向の視認率が、左後方向及び左ミラー方向の視認率よりも高い。すなわち、操作段階Ｖにおいて、ドライバにとっては、駐車枠反対側ミラー方向を視認する必要性の方が、駐車枠側後方向又は駐車枠側ミラー方向を視認する必要性よりも高いと考えられる。そこで、図４に示すように、視界情報テーブル２６には、前進段階の最後に車両が停止してから１秒経過後、車両が後退を開始するまでの間の操作段階Ｖにおいて、ドライバが視認する必要性のより高い方向の映像がより大きくディスプレイ１４に表示されるように設定された各方向の映像の表示サイズ比率を特定した比率情報として、「ａ：（ｂ，c）＝２：１」が格納されている。この比率情報は、「（ｂ）駐車枠側ミラー方向」又は「（ｃ）駐車枠側後方向」の映像に対して「（ａ）駐車枠反対側ミラー方向」の映像が２倍のサイズでディスプレイ１４に表示されることを示している。
As shown in FIG. 6B, in the operation stage V, the visibility rate in the right mirror direction is higher than the visibility rates in the left rear direction and the left mirror direction. That is, in the operation stage V, it is considered that the driver needs to visually recognize the parking frame opposite mirror direction than the necessity to visually recognize the parking frame side rear direction or the parking frame side mirror direction. Therefore, as shown in FIG. 4, the visibility information table 26 shows that the driver visually recognizes in the operation stage V after 1 second has elapsed since the vehicle stopped at the end of the forward stage and until the vehicle starts moving backward. As the ratio information specifying the display size ratio of the video in each direction set so that the video in the higher direction that is more necessary to be displayed on the
また、図６（ｂ）に示すように、操作段階Ｖでは、左後方向の視認率と左ミラー方向の視認率とはほぼ同程度である。すなわち、操作段階Ｖにおいて、ドライバにとっては、駐車枠側後方向を視認する必要性と駐車枠側ミラー方向を視認する必要性とは同程度であると考えられる。そこで、図４に示すように、視界情報テーブル２６には、前進段階の最後に車両が停止してから１秒経過後、車両が後退を開始するまでの間の操作段階Ｖにおいて、ドライバが視認する必要性のより高い方向の映像がより長くディスプレイ１４に表示されるように設定された各方向の映像の表示時間を特定した表示時間情報として、「ｂ＝２ｓｅｃ」及び「ｃ＝２ｓｅｃ」が格納されている。この表示時間情報は、ディスプレイ１４に「（ｂ）駐車枠側ミラー方向」の映像を２秒間表示し、次に「（ｃ）駐車枠側後方向」の映像を２秒間表示するサイクルを繰り返すことを示している。
In addition, as shown in FIG. 6B, in the operation stage V, the left rear direction visibility rate and the left mirror direction visibility rate are substantially the same. That is, at the operation stage V, it is considered that the necessity for visually recognizing the parking frame side rear direction and the necessity for visually recognizing the parking frame side mirror direction are the same for the driver. Therefore, as shown in FIG. 4, the visibility information table 26 shows that the driver visually recognizes in the operation stage V after 1 second has elapsed since the vehicle stopped at the end of the forward stage and until the vehicle starts moving backward. “B = 2 sec” and “c = 2 sec” are displayed as the display time information specifying the display time of the video in each direction set so that the video in the higher direction is displayed on the
次に、図７は、車両の駐車操作の操作段階のうち、図６を参照して説明した停車段階の後に車両を後退させ駐車枠内に進入させる操作段階（以下「後退段階」という）における視認行動データを示す図であり、図７（ａ）は後退段階に含まれる３つの操作段階を車両の走行軌跡上に示す平面図、図７（ｂ）は後退段階における視認率の時間変化を示す線図である。 Next, FIG. 7 shows an operation stage (hereinafter referred to as “reverse stage”) in which the vehicle is moved backward and entered into the parking frame after the stop stage described with reference to FIG. FIG. 7A is a plan view showing three operation stages included in the reverse stage on the traveling locus of the vehicle, and FIG. 7B is a graph showing the time change of the visibility rate in the reverse stage. FIG.
まず、図７（ａ）に示すように、後退段階は、上述した前進段階において車両が駐車枠から離れる方向に増加した操舵角を減少させながら車両を後退させる操作段階VI、車両が駐車枠に向かう方向に操舵角を増加させながら車両を後退させる操作段階VII、及び、操舵角を維持したまま車両を後退させる操作段階VIIIの３つの操作段階を含む。 First, as shown in FIG. 7 (a), the reverse stage includes an operation stage VI in which the vehicle is moved backward while reducing the steering angle increased in the direction in which the vehicle is separated from the parking frame in the forward stage described above, and the vehicle is moved to the parking frame. It includes three operation stages: an operation stage VII in which the vehicle is moved backward while increasing the steering angle, and an operation stage VIII in which the vehicle is moved backward while maintaining the steering angle.
次に、図７（ｂ）に示すように、前進段階において車両が駐車枠から離れる方向に増加した操舵角を減少させながら車両を後退させる操作段階VIでは、左後方向の視認率と左ミラー方向の視認率とが同程度に高くなっている。すなわち、上級ドライバの多くは、前進段階において車両が駐車枠から離れる方向に増加した操舵角を減少させながら車両を後退させる際に、左後方向を直接視認し、あるいは、左ミラーを介して左後方向を間接的に視認することにより、車両が駐車枠の中央に向かって後退しているかどうかを確認している。したがって、前進段階において車両が駐車枠から離れる方向に増加した操舵角を減少させながら車両を後退させる操作段階VIにおいては、ドライバにとって、駐車枠側ミラー方向及び駐車枠側後方向を視認する必要性が高いものと考えられる。 Next, as shown in FIG. 7B, in the operation stage VI in which the vehicle moves backward while decreasing the steering angle increased in the direction in which the vehicle moves away from the parking frame in the forward stage, the left rear direction visibility rate and the left mirror Directional visibility is as high as that. That is, many of the advanced drivers directly view the left rear direction when the vehicle is moved backward while decreasing the steering angle that increases in the direction in which the vehicle moves away from the parking frame in the forward stage, or left through the left mirror. By visually recognizing the backward direction, it is confirmed whether the vehicle is moving backward toward the center of the parking frame. Therefore, in the operation stage VI in which the vehicle is moved backward while reducing the steering angle increased in the direction in which the vehicle moves away from the parking frame in the forward stage, it is necessary for the driver to visually recognize the parking frame side mirror direction and the parking frame side rear direction. Is considered high.
そこで、図４に示すように、視界情報テーブル２６には、前進段階において車両が駐車枠から離れる方向に増加した操舵角を減少させながら車両を後退させる操作段階VIにおいてドライバが視認する必要性の高い方向を示す視界方向情報として、「（ａ）駐車枠側ミラー方向」及び「（ｂ）駐車枠側後方向」が格納されている。 Therefore, as shown in FIG. 4, the visibility information table 26 indicates that the driver needs to visually recognize in the operation stage VI in which the vehicle is moved backward while reducing the steering angle that is increased in the direction of moving away from the parking frame in the forward stage. “(A) Parking frame side mirror direction” and “(b) Parking frame side rear direction” are stored as the visibility direction information indicating the high direction.
このように、操作段階VIでは、ドライバが視認する必要性が同程度に高い２つの方向として、「（ａ）駐車枠側ミラー方向」及び「（ｂ）駐車枠側後方向」が存在する。ドライバにとっては、これらの２つの方向の映像を直感的に確認できることが望ましい。そこで、図４に示すように、視界情報テーブル２６には、前進段階において車両が駐車枠から離れる方向に増加した操舵角を減少させながら車両を後退させる操作段階VIにおいてドライバが視認する必要性の高い各方向の映像を表示する表示手法を示す表示手法情報として、「時間切替」が格納されている。この表示手法情報は、車両の同じ側の方向である「（ａ）駐車枠側ミラー方向」及び「（ｂ）駐車枠側後方向」の映像を所定の周期で交互に切り替えてディスプレイ１４の同じ位置に表示させることを示している。
As described above, in the operation stage VI, “(a) parking frame side mirror direction” and “(b) parking frame side rear direction” exist as two directions that are almost equally necessary to be visually recognized by the driver. It is desirable for the driver to be able to intuitively check the images in these two directions. Therefore, as shown in FIG. 4, the visibility information table 26 indicates that the driver needs to visually recognize in the operation stage VI in which the vehicle is moved backward while reducing the steering angle that is increased in the direction of moving away from the parking frame in the forward stage. “Time switching” is stored as display method information indicating a display method for displaying images in high directions. This display method information is the same on the
さらに、図４に示すように、視界情報テーブル２６には、操作段階VIにおいてドライバが視認する必要性のより高い方向の映像がより長くディスプレイ１４に表示されるように設定された各方向の映像の表示時間を特定した表示時間情報として、「ａ＝２ｓｅｃ」及び「ｂ＝２ｓｅｃ」が格納されている。この表示時間情報は、ディスプレイ１４に「（ａ）駐車枠側ミラー方向」の映像を２秒間表示し、次に「（ｂ）駐車枠側後方向」の映像を２秒間表示するサイクルを繰り返すことを示している。
Further, as shown in FIG. 4, in the view information table 26, the video in each direction set so that the video in the direction that is more necessary for the driver to visually recognize in the operation stage VI is displayed on the
また、図７（ｂ）に示すように、車両が駐車枠に向かう方向に操舵角を増加させながら車両を後退させる操作段階VIIでは、左ミラー方向の視認率と右ミラー方向の視認率とが高く、特に左ミラー方向の視認率が高くなっている。すなわち、上級ドライバの多くは、車両が駐車枠に向かう方向に操舵角を増加させながら車両を後退させる際に、主に、左ミラーを介して左後方向を間接的に視認することにより、車両の旋回内側に存在する隣接車両との距離を確認している。また、右ミラーを介して右後方向を間接的に視認することにより、車両の旋回外側の状況も確認している。したがって、車両が駐車枠に向かう方向に操舵角を増加させながら車両を後退させる操作段階VIIにおいては、ドライバにとって、駐車枠側ミラー方向及び駐車枠反対側ミラー方向を視認する必要性が高いものと考えられる。 In addition, as shown in FIG. 7B, in the operation stage VII in which the vehicle moves backward while increasing the steering angle in the direction toward the parking frame, the visibility rate in the left mirror direction and the visibility rate in the right mirror direction are High, especially the visibility in the left mirror direction is high. In other words, many of the advanced drivers mainly recognize the left rear direction indirectly through the left mirror when the vehicle is moved backward while increasing the steering angle in the direction toward the parking frame. The distance to the adjacent vehicle existing inside the turn is confirmed. In addition, the situation outside the turning of the vehicle is also confirmed by visually recognizing the right rear direction via the right mirror. Therefore, in the operation stage VII in which the vehicle moves backward while increasing the steering angle in the direction toward the parking frame, it is highly necessary for the driver to visually recognize the parking frame side mirror direction and the parking frame opposite mirror direction. Conceivable.
そこで、図４に示すように、視界情報テーブル２６には、車両が駐車枠に向かう方向に操舵角を増加させながら車両を後退させる操作段階VIIにおいてドライバが視認する必要性の高い方向を示す視界方向情報として、「（ａ）駐車枠反対側ミラー方向」及び「（ｂ）駐車枠側ミラー方向」が格納されている。 Therefore, as shown in FIG. 4, the visibility information table 26 shows the visibility that indicates the direction that the driver needs to visually recognize in the operation stage VII in which the vehicle is moved backward while increasing the steering angle in the direction toward the parking frame. As the direction information, “(a) parking frame opposite mirror direction” and “(b) parking frame side mirror direction” are stored.
このように、操作段階VIIでは、ドライバが視認する必要性の高い２つの方向として、「（ａ）駐車枠反対側ミラー方向」及び「（ｂ）駐車枠側ミラー方向」が存在する。ドライバにとっては、これらの２つの方向の映像を同時に且つ直感的に確認できることが望ましい。そこで、図４に示すように、視界情報テーブル２６には、車両が駐車枠に向かう方向に操舵角を増加させながら車両を後退させる操作段階VIIにおいてドライバが視認する必要性の高い各方向の映像を表示する表示手法を示す表示手法情報として、「左右並列」が格納されている。この表示手法情報は、車両の左右方向のうち、一方の方向である「（ａ）駐車枠反対側ミラー方向」の映像と、他方の方向である「（ｂ）駐車枠側ミラー方向」の映像とを、ディスプレイ１４に左右並列に表示させることを示している。
Thus, in the operation stage VII, “(a) parking frame opposite mirror direction” and “(b) parking frame side mirror direction” exist as two directions that are highly necessary for the driver to visually recognize. It is desirable for the driver to be able to confirm the images in these two directions simultaneously and intuitively. Therefore, as shown in FIG. 4, in the visibility information table 26, images in each direction that are highly necessary for the driver to visually recognize in the operation stage VII in which the vehicle is moved backward while increasing the steering angle in the direction toward the parking frame. As the display method information indicating the display method for displaying the “left and right parallel” is stored. This display method information includes an image of “(a) parking frame opposite mirror direction” which is one of the left and right directions of the vehicle and an image of “(b) parking frame side mirror direction” which is the other direction. Are displayed on the
また、図７（ｂ）に示すように、操作段階VIIでは、左ミラー方向の視認率が右ミラー方向の視認率よりも高い。すなわち、操作段階VIIにおいて、ドライバにとっては、駐車枠側のミラーを介して車両後方を視認する必要性の方が駐車枠とは反対側のミラーを介して車両後方を視認する必要性よりも高いと考えられる。そこで、図４に示すように、視界情報テーブル２６には、車両が駐車枠に向かう方向に操舵角を増加させながら車両を後退させる操作段階VIIにおいて、ドライバが視認する必要性のより高い方向の映像がより大きくディスプレイ１４に表示されるように設定された各方向の映像の表示サイズ比率を特定した比率情報として、「ａ：ｂ＝１：２」が格納されている。この比率情報は、「（ａ）駐車枠反対側ミラー方向」の映像に対して「（ｂ）駐車枠側ミラー方向」の映像が２倍のサイズとなるようにディスプレイ１４に表示させることを示している。
Further, as shown in FIG. 7B, in the operation stage VII, the visibility rate in the left mirror direction is higher than the visibility rate in the right mirror direction. That is, in the operation stage VII, for the driver, the necessity of visually recognizing the rear of the vehicle via the mirror on the parking frame side is higher than the necessity of visually recognizing the rear of the vehicle via the mirror on the opposite side of the parking frame. it is conceivable that. Therefore, as shown in FIG. 4, in the visibility information table 26, in the operation stage VII in which the vehicle moves backward while increasing the steering angle in the direction toward the parking frame, the direction in which the driver needs to visually recognize is higher. “A: b = 1: 2” is stored as ratio information specifying the display size ratio of the video in each direction set so that the video is displayed larger on the
また、図７（ｂ）に示すように、操舵角を維持したまま車両を後退させる操作段階VIIIでは、左ミラー方向の視認率と右ミラー方向の視認率とが同程度に高くなっている。すなわち、上級ドライバの多くは、車両が駐車枠に向かう方向に操舵角を増加させながら車両を後退させる際に、左ミラーを介して左後方向を間接的に視認することにより、車両の旋回内側に存在する隣接車両との距離を確認し、且つ、右ミラーを介して右後方向を間接的に視認することにより、車両の旋回外側に存在する隣接車両との距離を確認している。したがって、操舵角を維持したまま車両を後退させる操作段階VIIIにおいては、ドライバにとって、駐車枠側ミラー方向及び駐車枠反対側ミラー方向を視認する必要性が高いものと考えられる。 Further, as shown in FIG. 7B, in the operation stage VIII in which the vehicle is moved backward while maintaining the steering angle, the visibility ratio in the left mirror direction and the visibility ratio in the right mirror direction are approximately the same. That is, many of the advanced drivers recognize the left rear direction indirectly through the left mirror when the vehicle is moved backward while increasing the steering angle in the direction toward the parking frame. The distance to the adjacent vehicle existing on the outside of the turn of the vehicle is confirmed by confirming the distance to the adjacent vehicle existing in the vehicle and indirectly viewing the right rear direction through the right mirror. Therefore, in the operation stage VIII in which the vehicle is moved backward while maintaining the steering angle, it is considered that the driver needs to visually recognize the parking frame side mirror direction and the parking frame opposite side mirror direction.
そこで、図４に示すように、視界情報テーブル２６には、操舵角を維持したまま車両を後退させる操作段階VIIIにおいてドライバが視認する必要性の高い方向を示す視界方向情報として、「（ａ）駐車枠反対側ミラー方向」及び「（ｂ）駐車枠側ミラー方向」が格納されている。また、視界情報テーブル２６には、操作段階VIIIにおいてドライバが視認する必要性の高い各方向の映像を表示する表示手法を示す表示手法情報として、操作段階VIIと同様に「左右並列」が格納されている。 Therefore, as shown in FIG. 4, the view information table 26 includes “(a) as view direction information indicating the direction that the driver needs to visually recognize in the operation stage VIII of moving the vehicle backward while maintaining the steering angle. “Parking frame opposite mirror direction” and “(b) Parking frame side mirror direction” are stored. In the view information table 26, “left-right parallel” is stored as display method information indicating a display method for displaying video in each direction that is highly necessary for the driver to visually recognize in the operation stage VIII, as in the operation stage VII. ing.
また、図７（ｂ）に示すように、操作段階VIIIでは、左ミラー方向の視認率と右ミラー方向の視認率とが同程度になっている。すなわち、操作段階VIIIにおいて、ドライバにとっては、駐車枠側のミラーを介して車両後方を視認する必要性と駐車枠とは反対側のミラーを介して車両後方を視認する必要性とが同程度に高いと考えられる。そこで、図４に示すように、視界情報テーブル２６には、操舵角を維持したまま車両を後退させる操作段階VIIIにおいて、ドライバが視認する必要性のより高い方向の映像がより大きくディスプレイ１４に表示されるように設定された各方向の映像の表示サイズ比率を特定した比率情報として、「ａ：ｂ＝１：１」が格納されている。この比率情報は、「（ａ）駐車枠反対側ミラー方向」の映像と「（ｂ）駐車枠側ミラー方向」の映像とが同じサイズとなるようにディスプレイ１４に表示させることを示している。
Further, as shown in FIG. 7B, in the operation stage VIII, the visibility rate in the left mirror direction and the visibility rate in the right mirror direction are approximately the same. That is, in the operation stage VIII, the driver needs to visually recognize the rear of the vehicle through the mirror on the parking frame side and the necessity to visually recognize the rear of the vehicle through the mirror on the opposite side of the parking frame. It is considered high. Therefore, as shown in FIG. 4, in the view information table 26, an image in a direction that is more necessary for the driver to visually recognize is displayed on the
次に、図８は、車両の駐車操作の操作段階のうち、図７を参照して説明した後退段階の後に駐車枠内における車両の姿勢を調節する操作段階（以下「姿勢調節段階」という）における視認行動データを示す図であり、図８（ａ）は姿勢調節段階に含まれる２つの操作段階を車両の走行軌跡上に示す平面図、図８（ｂ）は姿勢調節段階における視認率の時間変化を示す線図である。 Next, FIG. 8 shows an operation stage for adjusting the posture of the vehicle in the parking frame after the reverse stage described with reference to FIG. 7 among the operation stages of the parking operation of the vehicle (hereinafter referred to as “posture adjustment stage”). FIG. 8A is a plan view showing two operation stages included in the attitude adjustment stage on the traveling locus of the vehicle, and FIG. 8B is a view of the visibility rate in the attitude adjustment stage. It is a diagram which shows a time change.
まず、図８（ａ）に示すように、姿勢調節段階は、車両の前後方向が駐車枠の前後方向と平行になるように、操舵角を減少させながら車両を後退させる操作段階IX、及び、操舵角を中立に保持しながら車両を後退させる操作段階Ｘの２つの操作段階を含む。 First, as shown in FIG. 8 (a), in the posture adjustment stage, an operation stage IX for moving the vehicle backward while reducing the steering angle so that the longitudinal direction of the vehicle is parallel to the longitudinal direction of the parking frame, and It includes two operation stages, operation stage X, in which the vehicle is moved backward while maintaining the steering angle neutral.
次に、図８（ｂ）に示すように、車両の前後方向が駐車枠の前後方向と平行になるように、操舵角を減少させながら車両を後退させる操作段階IXでは、左ミラー方向の視認率と右ミラー方向の視認率とが同程度に高くなっている。すなわち、上級ドライバの多くは、車両の前後方向が駐車枠の前後方向と平行になるように、操舵角を減少させながら車両を後退させる際に、左ミラーを介して左下後方向を間接的に視認することにより、車両の左側面と駐車枠の枠線とが平行であるかを確認し、且つ、右ミラーを介して右下後方向を間接的に視認することにより、車両の右側面と駐車枠の枠線とが平行であるかを確認している。したがって、車両の前後方向が駐車枠の前後方向と平行になるように、操舵角を減少させながら車両を後退させる操作段階IXにおいては、ドライバにとって、左ミラー下方向及び右ミラー下方向を視認する必要性が高いものと考えられる。 Next, as shown in FIG. 8B, in the operation stage IX in which the vehicle is moved backward while decreasing the steering angle so that the front-rear direction of the vehicle is parallel to the front-rear direction of the parking frame, the left mirror direction is visually recognized. The rate and the visibility rate in the right mirror direction are about the same. That is, many of the advanced drivers indirectly move the lower left rear direction via the left mirror when the vehicle is moved backward while reducing the steering angle so that the front and rear direction of the vehicle is parallel to the front and rear direction of the parking frame. By visually confirming whether the left side of the vehicle and the frame of the parking frame are parallel, and indirectly inspecting the lower right rear direction through the right mirror, It is confirmed whether the frame of the parking frame is parallel. Therefore, in the operation stage IX in which the vehicle is moved backward while reducing the steering angle so that the front-rear direction of the vehicle is parallel to the front-rear direction of the parking frame, the driver visually recognizes the left mirror lower direction and the right mirror lower direction. The necessity is considered high.
そこで、図４に示すように、視界情報テーブル２６には、車両の前後方向が駐車枠の前後方向と平行になるように、操舵角を減少させながら車両を後退させる操作段階IXにおいてドライバが視認する必要性の高い方向を示す視界方向情報として、「（ａ）左ミラー下方向」及び「（ｂ）右ミラー下方向」が格納されている。また、視界情報テーブル２６には、操作段階IXにおいてドライバが視認する必要性の高い各方向の映像を表示する表示手法を示す表示手法情報として、操作段階VIIIと同様に「左右並列」が格納されている。 Therefore, as shown in FIG. 4, in the visibility information table 26, the driver visually recognizes in the operation stage IX in which the vehicle is moved backward while reducing the steering angle so that the front-rear direction of the vehicle is parallel to the front-rear direction of the parking frame. “(A) Left mirror downward direction” and “(b) Right mirror downward direction” are stored as the visual field direction information indicating the direction in which there is a high necessity to do this. Further, in the view information table 26, “left-right parallel” is stored as display method information indicating a display method for displaying a video in each direction that is highly necessary for the driver to visually recognize in the operation stage IX, as in the operation stage VIII. ing.
また、図８（ｂ）に示すように、操作段階IXでは、左ミラー方向の視認率と右ミラー方向の視認率とが同程度になっている。すなわち、操作段階IXにおいて、ドライバにとっては、左ミラーを介して左下後方向を視認する必要性と右ミラーを介して右下後方向を視認する必要性とが同程度に高いと考えられる。そこで、図４に示すように、視界情報テーブル２６には、車両の前後方向が駐車枠の前後方向と平行になるように、操舵角を減少させながら車両を後退させる操作段階IXにおいて、ドライバが視認する必要性のより高い方向の映像がより大きくディスプレイ１４に表示されるように設定された各方向の映像の表示サイズ比率を特定した比率情報として、「ａ：ｂ＝１：１」が格納されている。この比率情報は、「（ａ）左ミラー下方向」の映像と「（ｂ）右ミラー下方向」の映像とが同じサイズとなるようにディスプレイ１４に表示させることを示している。
Further, as shown in FIG. 8B, in the operation stage IX, the visibility rate in the left mirror direction and the visibility rate in the right mirror direction are approximately the same. In other words, at the operation stage IX, it is considered that the necessity for visually recognizing the lower left rear direction via the left mirror and the necessity for visually recognizing the lower right rear direction via the right mirror are considered high. Therefore, as shown in FIG. 4, in the visibility information table 26, in the operation stage IX in which the vehicle is moved backward while decreasing the steering angle so that the front-rear direction of the vehicle is parallel to the front-rear direction of the parking frame, “A: b = 1: 1” is stored as ratio information that specifies the display size ratio of the video in each direction that is set so that the video in the higher direction that needs to be visually recognized is displayed on the
また、図８（ｂ）に示すように、操舵角を中立に保持しながら車両を後退させる操作段階Ｘでは、車両の後方向の視認率が最も高くなっている。すなわち、上級ドライバの多くは、操舵角を中立に保持しながら車両を後退させる際に、車両の後方向を直接視認することにより、車両の後方向にある障害物との距離や駐車枠内における車両の位置を把握している。したがって、操舵角を中立に保持しながら車両を後退させる操作段階Ｘにおいては、ドライバにとって、車両の後方向を視認する必要性が高いものと考えられる。 Further, as shown in FIG. 8B, in the operation stage X in which the vehicle is moved backward while the steering angle is kept neutral, the rearward visibility rate of the vehicle is the highest. In other words, many of the advanced drivers look directly at the rear direction of the vehicle when reversing the vehicle while maintaining the steering angle in a neutral position. Know the position of the vehicle. Therefore, it is considered that the driver needs to visually recognize the rear direction of the vehicle in the operation stage X in which the vehicle is moved backward while the steering angle is kept neutral.
そこで、図４に示すように、視界情報テーブル２６には、操舵角を中立に保持しながら車両を後退させる操作段階Ｘにおいてドライバが視認する必要性の高い方向を示す視界方向情報として、「後方向」が格納されている。 Therefore, as shown in FIG. 4, the view information table 26 includes “rear view direction information” indicating the direction in which the driver needs to visually recognize in the operation stage X in which the vehicle is moved backward while maintaining the steering angle neutral. "Direction" is stored.
この操作段階Ｘについては、ドライバが視認する必要性の高い方向が「後方向」の１方向であるので、視界情報テーブル２６には、ドライバが視認する必要性の高い少なくとも２つの方向があることを前提とする表示手法情報、比率情報、及び、表示時間情報が格納されていない（図４では「−」）。 For this operation stage X, the direction in which the driver needs to visually recognize is one direction of “rear direction”, and therefore the visibility information table 26 has at least two directions in which the driver needs to be visually recognized. Display method information, ratio information, and display time information that are based on the above are not stored ("-" in FIG. 4).
次に、図９により、本発明の実施形態による車両の駐車操作支援用映像表示装置が実行する映像表示処理について説明する。図９は、本発明の実施形態による車両の駐車操作支援用映像表示装置が実行する映像表示処理のフローチャートである。この映像表示処理は、車両１のイグニッションがオンにされ、車両の駐車操作支援用映像表示装置に電源が投入された場合に起動され、繰り返し実行される。
Next, a video display process executed by the vehicle parking operation support video display device according to the embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. FIG. 9 is a flowchart of video display processing executed by the vehicle parking operation support video display device according to the embodiment of the present invention. This video display process is started and repeatedly executed when the ignition of the
図９に示すように、映像表示処理が開始されると、ステップＳ１において、ＥＣＵ１６の操作段階特定部２０は、車両１の駐車操作が行われているか否かを判定する。具体的には、操作段階特定部２０は、車速センサ３０により検出された車速が所定速度Ｖｔｈ未満であり、且つ、ＧＰＳ装置３４により検出された車両１の現在位置が駐車場内である場合に、車両１の駐車操作が行われていると判定する。
その結果、車両１の駐車操作が行われていない場合、具体的には、車速が所定速度Ｖｔｈ以上であるか、又は、車両１の現在位置が駐車場内ではない場合、操作段階特定部２０はステップＳ１の判定を繰り返す。
As shown in FIG. 9, when the video display process is started, in step S <b> 1, the operation
As a result, when the parking operation of the
一方、車両１の駐車操作が行われている場合、ステップＳ２に進み、操作段階特定部２０は、車両１の駐車操作の操作段階を特定する。具体的には、視界情報テーブル２６を参照し、シフトポジションセンサ２８により検出されたシフトポジション、車速センサ３０により検出された車速、操舵角センサ３２により検出された操舵角、及び、車速センサ３０やＧＰＳ装置３４により検出された車両１の移動状態に対応する操作段階を特定する。
On the other hand, when the parking operation of the
図４に示した視界情報テーブル２６によれば、操作段階特定部２０は、シフトポジションがＤレンジであり、車速が正（すなわち車両１が前進中）であり、且つ、操舵角がほぼ中立（例えば左右両方向への操舵角が５°未満）である場合に、操作段階Ｉであると特定する。
また、シフトポジションがＤレンジであり、車速が正（すなわち車両１が前進中）であり、且つ、操舵角が増加中である場合に、操作段階IIであると特定する。
また、シフトポジションがＤレンジであり、車速が正（すなわち車両１が前進中）であり、且つ、操舵角が左右何れかの方向において所定角度で保持されている場合に、操作段階IIIであると特定する。
また、車速が０（すなわち停車中）であり、操舵角が左右何れかの方向において所定角度で保持されおり、且つ、車両１が停止した後の経過時間が１秒未満である場合に、操作段階IVであると特定する。
また、車速が０（すなわち停車中）であり、操舵角が左右何れかの方向において所定角度で保持されおり、且つ、車両１が停止した後の経過時間が１秒以上である場合に、操作段階Ｖであると特定する。
また、シフトポジションがＲレンジであり、車速が負（すなわち車両１が後退中）であり、且つ、操舵角が減少中である場合に、操作段階VIであると特定する。
また、シフトポジションがＲレンジであり、車速が負（すなわち車両１が後退中）であり、且つ、操舵角が増加中である場合に、操作段階VIIであると特定する。
また、シフトポジションがＲレンジであり、車速が負（すなわち車両１が後退中）であり、操舵角が左右何れかの方向において所定角度で保持されており、且つ、車両１が後退を開始した後の走行距離が３ｍ未満である場合に、操作段階VIIIであると特定する。
また、シフトポジションがＲレンジであり、車速が負（すなわち車両１が後退中）であり、操舵角が中立ではなく（例えば左右両方向への操舵角が５°以上）、且つ、車両１が後退を開始した後の走行距離が３ｍ以上である場合に、操作段階IXであると特定する。
また、シフトポジションがＲレンジであり、車速が負（すなわち車両１が後退中）であり、且つ、操舵角がほぼ中立（例えば左右両方向への操舵角が５°未満）である場合に、操作段階Ｘであると特定する。
According to the visibility information table 26 shown in FIG. 4, the operation
Further, when the shift position is the D range, the vehicle speed is positive (that is, the
Further, when the shift position is the D range, the vehicle speed is positive (that is, the
Further, when the vehicle speed is 0 (that is, the vehicle is stopped), the steering angle is maintained at a predetermined angle in either the left or right direction, and the elapsed time after the
In addition, when the vehicle speed is 0 (that is, the vehicle is stopped), the steering angle is held at a predetermined angle in either the left or right direction, and the elapsed time after the
Further, when the shift position is in the R range, the vehicle speed is negative (that is, the
Further, when the shift position is in the R range, the vehicle speed is negative (that is, the
Further, the shift position is the R range, the vehicle speed is negative (that is, the
Further, the shift position is in the R range, the vehicle speed is negative (that is, the
Further, when the shift position is in the R range, the vehicle speed is negative (that is, the
ステップＳ２の後、ステップＳ３に進み、視界情報抽出部は、車両１の前端部に取り付けられた前方カメラ２、車両１の右側面に取り付けられた右側方カメラ４、車両１の左側面に取り付けられた左側方カメラ６、車両１の後端部に取り付けられた後方カメラ８、及び、車両１の車室内に取り付けられた車室内カメラ１０により撮影された映像に画像処理（例えば歪補正）を施す。
After step S2, the process proceeds to step S3, where the visibility information extracting unit is attached to the
次に、ステップＳ４に進み、視界情報取得部２２はステップＳ２において操作段階特定部２０により特定された車両１の駐車操作の操作段階においてドライバにとって必要性の高い映像を特定した視界情報を、視界情報テーブル２６から取得する。
Next, the process proceeds to step S4, where the view
次に、ステップＳ５に進み、視界情報抽出部は、ステップＳ４において視界情報取得部２２により取得された視界情報に含まれる視界方向情報によって特定される方向の映像を、ステップＳ３において画像処理を施した車両１周辺の映像から抽出する。
Next, the process proceeds to step S5, where the visual field information extraction unit performs image processing in step S3 on the video in the direction specified by the visual field direction information included in the visual field information acquired by the visual field
次に、ステップＳ６に進み、視界情報抽出部は、ステップＳ５において抽出した各映像を、ステップＳ４において視界情報取得部２２により取得された視界情報に含まれる表示手法情報によって特定される手法により、その視界情報に含まれる比率情報によって特定される表示サイズ比率により、且つ、その視界情報に含まれる表示時間情報によって特定される表示時間により、ディスプレイ１４に表示させる。
ステップＳ６の後、ＥＣＵ１６はステップＳ１に戻る。以降、ステップＳ１からＳ６を繰り返す。
Next, proceeding to step S6, the visual field information extraction unit uses the method specified by the display method information included in the visual field information acquired by the visual field
After step S6, the
次に、図９乃至図１８により、本発明の実施形態による車両の駐車操作支援用映像表示装置のディスプレイ１４が表示する映像の例を説明する。図１０乃至図１８は、車両１の進行方向左側にある駐車枠に車両１を後退駐車させる駐車操作の各操作段階において、本発明の実施形態による車両の駐車操作支援用映像表示装置のディスプレイ１４に表示される映像を示す図である。
Next, an example of an image displayed on the
まず、図９の映像表示処理のステップＳ２において操作段階特定部２０により特定された車両１の駐車操作の操作段階が操作段階Ｉである場合、視界情報取得部２２は、ステップＳ４において、視界情報として、視界方向情報「駐車枠方向」を取得する。この場合、視界情報抽出部は、ステップＳ５において、駐車枠方向、すなわち車両１の左前方向の映像を、前方カメラ２や左側方カメラ６が撮影した映像から抽出する。そして、図１０に示すように、ステップＳ５で抽出した車両１の左前方向の映像をディスプレイ１４に表示させる。
First, when the operation stage of the parking operation of the
また、図９の映像表示処理のステップＳ２において操作段階特定部２０により特定された車両１の駐車操作の操作段階が操作段階IIである場合、視界情報取得部２２は、ステップＳ４において、視界情報として、視界方向情報「（ａ）駐車枠方向」「（ｂ）駐車枠反対側ミラー方向」、表示手法情報「左右並列」、及び、比率情報「ａ：ｂ＝１：２」を取得する。この場合、視界情報抽出部は、ステップＳ５において、駐車枠方向、すなわち車両１の左前方向の映像を、前方カメラ２や左側方カメラ６が撮影した映像から抽出し、駐車枠反対側ミラー方向、すなわち右ミラーを介して見た車両１の右後方向の映像を、右側方カメラ４が撮影した映像から抽出する。そして、図１１に示すように、ステップＳ５で抽出した車両１の左前方向の映像をディスプレイ１４の左側に表示させ、ステップＳ５で抽出した右ミラーを介して見た車両１の右後方向の映像をディスプレイ１４の右側に表示させる。このとき、車両１の左前方向の映像と右ミラーを介して見た車両１の右後方向の映像との表示サイズ比率が１：２となるようにディスプレイ１４に表示させる。
In addition, when the operation stage of the parking operation of the
また、図９の映像表示処理のステップＳ２において操作段階特定部２０により特定された車両１の駐車操作の操作段階が操作段階III又はIVである場合、視界情報取得部２２は、ステップＳ４において、視界情報として、視界方向情報「（ａ）駐車枠反対側ミラー方向」「（ｂ）駐車枠側ミラー方向」「（ｃ）駐車枠側後方向」、表示手法情報「ａとｂ又はｃとを左右並列、ｂとｃとを時間切替」、比率情報「ａ：（ｂ，c）＝１：２」、及び、表示時間情報「ｂ＝１ｓｅｃ」「ｃ＝２ｓｅｃ」を取得する。この場合、視界情報抽出部は、ステップＳ５において、駐車枠反対側ミラー方向、すなわち右ミラーを介して見た車両１の右後方向の映像を、右側方カメラ４が撮影した映像から抽出し、駐車枠側ミラー方向、すなわち左ミラーを介して見た車両１の左後方向の映像を、左側方カメラ６が撮影した映像から抽出し、駐車枠側後方向、すなわち車両１の左後方向を車内から直接見た映像を、車室内カメラ１０が撮影した映像から抽出する。そして、図１２に示すように、ステップＳ５で抽出した左ミラーを介して見た車両１の左後方向の映像（図１２（ａ））、又は、車両１の左後方向を車内から直接見た映像（図１２（ｂ））をディスプレイ１４の左側に交互に表示させ、ステップＳ５で抽出した右ミラーを介して見た車両１の右後方向の映像をディスプレイ１４の右側に表示させる。このとき、左ミラーを介して見た車両１の左後方向の映像、又は、車両１の左後方向を車内から直接見た映像と、右ミラーを介して見た車両１の右後方向の映像との表示サイズ比率が２：１となるようにディスプレイ１４に表示させる。このとき、図１２（ａ）に示すように、左ミラーを介して見た車両１の左後方向の映像をディスプレイ１４の左側に２秒間表示し、その後、図１２（ｂ）に示すように、車両１の左後方向を車内から直接見た映像をディスプレイ１４の左側に１秒間表示することを繰り返す。
In addition, when the operation stage of the parking operation of the
また、図９の映像表示処理のステップＳ２において操作段階特定部２０により特定された車両１の駐車操作の操作段階が操作段階Ｖである場合、視界情報取得部２２は、ステップＳ４において、視界情報として、視界方向情報「（ａ）駐車枠反対側ミラー方向」「（ｂ）駐車枠側ミラー方向」「（ｃ）駐車枠側後方向」、表示手法情報「ａとｂ又はｃとを左右並列、ｂとｃとを時間切替」、比率情報「ａ：（ｂ，c）＝２：１」、及び、表示時間情報「ｂ＝２ｓｅｃ」「ｃ＝２ｓｅｃ」を取得する。この場合、視界情報抽出部は、ステップＳ５において、駐車枠反対側ミラー方向、すなわち右ミラーを介して見た車両１の右後方向の映像を、右側方カメラ４が撮影した映像から抽出し、駐車枠側ミラー方向、すなわち左ミラーを介して見た車両１の左後方向の映像を、左側方カメラ６が撮影した映像から抽出し、駐車枠側後方向、すなわち車両１の左後方向を車内から直接見た映像を、車室内カメラ１０が撮影した映像から抽出する。そして、図１３に示すように、ステップＳ５で抽出した左ミラーを介して見た車両１の左後方向の映像、又は、車両１の左後方向を車内から直接見た映像をディスプレイ１４の左側に交互に表示させ、ステップＳ５で抽出した右ミラーを介して見た車両１の右後方向の映像をディスプレイ１４の右側に表示させる。このとき、左ミラーを介して見た車両１の左後方向の映像、又は、車両１の左後方向を車内から直接見た映像と、右ミラーを介して見た車両１の右後方向の映像との表示サイズ比率が１：２となるようにディスプレイ１４に表示させる。このとき、左ミラーを介して見た車両１の左後方向の映像をディスプレイ１４の左側に２秒間表示し、その後、図１３に示すように、車両１の左後方向を車内から直接見た映像をディスプレイ１４の左側に２秒間表示することを繰り返す。
In addition, when the operation stage of the parking operation of the
また、図９の映像表示処理のステップＳ２において操作段階特定部２０により特定された車両１の駐車操作の操作段階が操作段階VIである場合、視界情報取得部２２は、ステップＳ４において、視界情報として、視界方向情報「（ａ）駐車枠側ミラー方向」「（ｂ）駐車枠側後方向」、表示手法情報「時間切替」、及び、表示時間情報「ａ＝２ｓｅｃ」「ｂ＝２ｓｅｃ」を取得する。この場合、視界情報抽出部は、ステップＳ５において、駐車枠側ミラー方向、すなわち左ミラーを介して見た車両１の左後方向の映像を、左側方カメラ６が撮影した映像から抽出し、駐車枠側後方向、すなわち車両１の左後方向を車内から直接見た映像を、車室内カメラ１０が撮影した映像から抽出する。そして、図１４（ａ）に示すように、ステップＳ５で抽出した左ミラーを介して見た車両１の左後方向の映像をディスプレイ１４に２秒間表示し、その後、図１４（ｂ）に示すように、車両１の左後方向を車内から直接見た映像をディスプレイ１４に２秒間表示することを繰り返す。
In addition, when the operation stage of the parking operation of the
また、図９の映像表示処理のステップＳ２において操作段階特定部２０により特定された車両１の駐車操作の操作段階が操作段階VIIである場合、視界情報取得部２２は、ステップＳ４において、視界情報として、視界方向情報「（ａ）駐車枠反対側ミラー方向」「（ｂ）駐車枠側ミラー方向」、表示手法情報「左右並列」、及び、比率情報「ａ：ｂ＝１：２」を取得する。この場合、視界情報抽出部は、ステップＳ５において、駐車枠反対側ミラー方向、すなわち右ミラーを介して見た車両１の右後方向の映像を、右側方カメラ４が撮影した映像から抽出し、駐車枠側ミラー方向、すなわち左ミラーを介して見た車両１の左後方向の映像を、左側方カメラ６が撮影した映像から抽出する。そして、図１５に示すように、ステップＳ５で抽出した右ミラーを介して見た車両１の右後方向の映像をディスプレイ１４の右側に表示させ、ステップＳ５で抽出した左ミラーを介して見た車両１の左後方向の映像をディスプレイ１４の左側に表示させる。このとき、右ミラーを介して見た車両１の右後方向の映像と左ミラーを介して見た車両１の左後方向の映像との表示サイズ比率が１：２となるようにディスプレイ１４に表示させる。
In addition, when the operation stage of the parking operation of the
また、図９の映像表示処理のステップＳ２において操作段階特定部２０により特定された車両１の駐車操作の操作段階が操作段階VIIIである場合、視界情報取得部２２は、ステップＳ４において、視界情報として、視界方向情報「（ａ）駐車枠反対側ミラー方向」「（ｂ）駐車枠側ミラー方向」、表示手法情報「左右並列」、及び、比率情報「ａ：ｂ＝１：１」を取得する。この場合、視界情報抽出部は、ステップＳ５において、駐車枠反対側ミラー方向、すなわち右ミラーを介して見た車両１の右後方向の映像を、右側方カメラ４が撮影した映像から抽出し、駐車枠側ミラー方向、すなわち左ミラーを介して見た車両１の左後方向の映像を、左側方カメラ６が撮影した映像から抽出する。そして、図１６に示すように、ステップＳ５で抽出した右ミラーを介して見た車両１の右後方向の映像をディスプレイ１４の右側に表示させ、ステップＳ５で抽出した左ミラーを介して見た車両１の左後方向の映像をディスプレイ１４の左側に表示させる。このとき、右ミラーを介して見た車両１の右後方向の映像と左ミラーを介して見た車両１の左後方向の映像との表示サイズ比率が１：１となるようにディスプレイ１４に表示させる。
In addition, when the operation stage of the parking operation of the
また、図９の映像表示処理のステップＳ２において操作段階特定部２０により特定された車両１の駐車操作の操作段階が操作段階IXである場合、視界情報取得部２２は、ステップＳ４において、視界情報として、視界方向情報「（ａ）左ミラー下方向」「（ｂ）右ミラー下方向」、表示手法情報「左右並列」、及び、比率情報「ａ：ｂ＝１：１」を取得する。この場合、視界情報抽出部は、ステップＳ５において、左ミラー下方向、すなわち左ミラーを介して見た車両１の左下後方向の映像を、左側方カメラ６が撮影した映像から抽出し、右ミラー下方向、すなわち右ミラーを介して見た車両１の右下後方向の映像を、右側方カメラ４が撮影した映像から抽出する。そして、図１７に示すように、ステップＳ５で抽出した左ミラーを介して見た車両１の左下後方向の映像をディスプレイ１４の左側に表示させ、ステップＳ５で抽出した右ミラーを介して見た車両１の右下後方向の映像をディスプレイ１４の右側に表示させる。このとき、左ミラーを介して見た車両１の左下後方向の映像と右ミラーを介して見た車両１の右下後方向の映像との表示サイズ比率が１：１となるようにディスプレイ１４に表示させる。
In addition, when the operation stage of the parking operation of the
また、図９の映像表示処理のステップＳ２において操作段階特定部２０により特定された車両１の駐車操作の操作段階が操作段階Ｘである場合、視界情報取得部２２は、ステップＳ４において、視界情報として、視界方向情報「後方向」を取得する。この場合、視界情報抽出部は、ステップＳ５において、後方向、すなわち車両１の後方向の映像を、後方カメラ８が撮影した映像から抽出する。そして、図１８に示すように、ステップＳ５で抽出した車両１の後方向の映像をディスプレイ１４に表示させる。このとき、自車両１の車体を表す半透明の画像を、車両１の後方向の映像に重畳表示させる。
In addition, when the operation stage of the parking operation of the
次に、本発明の実施形態のさらなる変形例を説明する。
上述した実施形態においては、車両の駐車操作支援用映像表示装置は、車両１の同じ側の方向に含まれる複数方向の映像を所定の周期で交互に切り替えてディスプレイ１４の同じ位置に表示させるが、車両１の同じ側に含まれる複数方向の映像をディスプレイ１４に上下並列に表示させてもよい。
Next, further modifications of the embodiment of the present invention will be described.
In the embodiment described above, the image display device for assisting parking operation of the vehicle switches the images in a plurality of directions included in the same direction of the
次に、上述した本発明の実施形態及び本発明の実施形態の変形例による車両の駐車操作支援用映像表示装置の効果を説明する。 Next, effects of the above-described embodiment of the present invention and the video display device for assisting parking operation of the vehicle according to the modification of the embodiment of the present invention will be described.
まず、駐車操作の各操作段階においてドライバにとって必要性の高い映像を予め特定した視界情報が視界情報テーブル２６に格納されている。そして、視界情報取得部２２は、操作段階特定部２０により特定された駐車操作の各操作段階においてドライバにとって必要性の高い映像を特定した視界情報を取得し、映像抽出部２４は、その取得された視界情報に対応する映像を車両１周辺の映像から抽出し、ディスプレイ１４は、その抽出された映像を表示するので、駐車操作の各操作段階においてドライバにとって必要性の高い映像を効果的に表示することができる。例えば、駐車操作に不慣れな初級ドライバであっても、ディスプレイ１４を視認すれば、駐車操作の各操作段階においてドライバにとって必要性の高い映像を確認することができるので、駐車操作を上手く行うことができる。また、駐車操作に優れた上級ドライバは、首を振って車両１の周辺を直接視認しなくとも、ディスプレイ１４に表示された映像を確認することにより、駐車操作の各操作段階においてドライバにとって必要性の高い映像を確認することができるので、駐車操作を一層スムーズに行うことができる。
First, visual field information that specifies in advance a video that is highly necessary for the driver in each operation stage of the parking operation is stored in the visual field information table 26. Then, the view
さらに、車両１の駐車操作の各操作段階においてドライバが視認する必要性の高い方向を示す視界方向情報が視界情報テーブル２６に格納されている。そして、視界情報取得部２２は、操作段階特定部２０により特定された駐車操作の各操作段階においてドライバが視認する必要性の高い方向を示す視界方向情報を取得し、映像抽出部２４は、その取得された視界方向情報が示す方向の映像を車両１周辺の映像から抽出し、ディスプレイ１４は、その抽出された映像を表示するので、駐車操作の各操作段階においてドライバが視認する必要性の高い方向の映像を効果的に表示することができる。
Further, visual field direction information indicating the direction in which the driver needs to be visually recognized at each operation stage of the parking operation of the
さらに、ドライバが視認する必要性の高い複数の方向を有する操作段階においてそれらの各方向の映像を表示する表示手法を示す表示手法情報が視界情報テーブル２６に格納されている。そして、視界情報取得部２２は、操作段階特定部２０により特定された駐車操作の各操作段階においてドライバが視認する必要性の高い各方向の映像の表示手法を示す表示手法情報を取得し、ディスプレイ１４は、その取得された表示手法情報が示す表示手法により各方向の映像を表示するので、ドライバが視認する必要性がより高い方向の映像をより効果的に表示することができる。
Further, display method information indicating a display method for displaying an image in each direction in an operation stage having a plurality of directions that are highly necessary for the driver to visually recognize is stored in the view information table 26. And the visibility
さらに、ドライバが視認する必要性の高い複数の方向を有する操作段階において、ドライバが視認する必要性のより高い方向の映像がより大きくディスプレイ１４に表示されるように設定された各方向の映像の表示サイズ比率を特定した比率情報が視界情報テーブル２６に格納されている。そして、視界情報取得部２２は、操作段階特定部２０により特定された駐車操作の各操作段階においてドライバが視認する必要性の高い各方向の映像の比率情報を取得し、ディスプレイ１４は、その取得された比率情報により特定される表示サイズ比率により各方向の映像を表示するので、ドライバが視認する必要性のより高い方向の映像ほど大きく表示することができ、ドライバが視認する必要性の高い映像をより効果的に表示することができる。
Furthermore, in the operation stage having a plurality of directions that are highly necessary for the driver to visually recognize, the images in the directions that are set so that the image in the direction that is more necessary for the driver to visually recognize are displayed on the
さらに、ドライバが視認する必要性の高い複数の方向を有する操作段階において、ドライバが視認する必要性のより高い方向の映像がより長くディスプレイ１４に表示されるように設定された各方向の映像の表示時間を特定した表示時間情報が視界情報テーブル２６に格納されている。そして、視界情報取得部２２は、操作段階特定部２０により特定された駐車操作の各操作段階においてドライバが視認する必要性の高い各方向の映像の表示時間を取得し、ディスプレイ１４は、その取得された表示時間により各方向の映像を表示するので、ドライバが視認する必要性のより高い方向の映像ほど長く表示することができ、ドライバが視認する必要性の高い映像をより効果的に表示することができる。
Furthermore, in the operation stage having a plurality of directions that are highly necessary for the driver to visually recognize, the images in the directions that are set so that the images in the direction that the driver needs to visually recognize are displayed on the
さらに、ドライバが視認する必要性の高い複数の方向の内、車両１の左方向に含まれる方向の映像がディスプレイ１４の左側に表示され、車両１の右方向に含まれる方向の映像がディスプレイ１４の右側に表示されるので、ドライバが視認する必要性の高い複数の方向の映像をより直感的に把握しやすい手法で表示することができる。
Further, among a plurality of directions that the driver needs to visually recognize, an image of a direction included in the left direction of the
さらに、ドライバが視認する必要性の高い複数の方向の内、車両１の同じ側の方向に含まれる複数方向の映像がディスプレイ１４に上下並列に表示されるので、ドライバが視認する必要性の高い複数の方向の映像をより直感的に把握しやすい手法で表示することができる。
Furthermore, among the plurality of directions that the driver needs to visually recognize, images in a plurality of directions included in the same side direction of the
さらに、車両１の駐車操作の各操作段階において、駐車操作に優れたドライバが視認する率の高い方向を特定した視認行動データに基づき予め決定された視界情報が視界情報テーブル２６に格納されているので、駐車操作の各操作段階において駐車操作に優れたドライバが視認する率の高い方向の映像を車両１周辺の映像から抽出して表示することができ、ドライバが視認する必要性の高い方向の映像を確実に表示することができる。
Further, in each operation stage of the parking operation of the
１ 車両
２ 前方カメラ
４ 右側方カメラ
６ 左側方カメラ
８ 後方カメラ
１０ 車室内カメラ
１４ ディスプレイ
２０ 操作段階特定部
２２ 視界情報取得部
２４ 映像抽出部
２６ 視界情報テーブル
DESCRIPTION OF
Claims (6)
車両周辺を撮影する撮影手段と、
車両の駐車操作における複数の操作段階の各々においてドライバにとって必要性の高い映像を予め特定した視界情報を格納する視界情報格納手段と、
車両の駐車操作の操作段階を特定する操作段階特定手段と、
上記操作段階特定手段により特定された操作段階においてドライバにとって必要性の高い映像を特定した視界情報を上記視界情報格納手段から取得する視界情報取得手段と、
上記視界情報取得手段により取得された視界情報に対応する映像を、上記撮影手段により撮影された車両周辺の映像から抽出する映像抽出手段と、
上記映像抽出手段により抽出された映像を表示する表示手段と、を有し、
上記視界情報格納手段に格納された視界情報は、車両の駐車操作の各操作段階においてドライバが視認する必要性の高い方向を含み、
上記視界情報取得手段は、上記操作段階特定手段により特定された操作段階においてドライバが視認する必要性の高い方向を上記視界情報格納手段から取得し、
上記映像抽出手段は、上記視界情報取得手段により取得された方向の映像を、上記撮影手段により撮影された車両周辺の映像から抽出し、
上記視界情報格納手段に格納された視界情報は、ドライバが視認する必要性の高い複数の方向を有する操作段階の視界情報を含み、
上記視界情報格納手段に格納された視界情報は、ドライバが視認する必要性の高い複数の方向を有する上記操作段階において、ドライバが視認する必要性のより高い方向の映像がより長く上記表示手段に表示されるように設定された各方向の映像の表示時間を含み、
上記視界情報取得手段は、上記操作段階特定手段により特定された操作段階においてドライバが視認する必要性の高い複数の各方向の映像の表示時間を上記視界情報格納手段から取得し、
上記表示手段は、上記視界情報取得手段により取得された表示時間によりドライバが視認する必要性の高い各方向の映像を表示することを特徴とする車両の駐車操作支援用映像表示装置。 An image display device for assisting parking operation of a vehicle for displaying an image around the vehicle,
Photographing means for photographing the periphery of the vehicle;
View information storage means for storing view information that pre-identifies a video that is highly necessary for the driver in each of a plurality of operation stages in the parking operation of the vehicle;
An operation stage specifying means for specifying an operation stage of the parking operation of the vehicle;
Visibility information acquisition means for acquiring, from the visibility information storage means, visual field information that identifies a video that is highly necessary for the driver in the operation stage specified by the operation stage specifying means;
Video extracting means for extracting video corresponding to the visual field information acquired by the visual field information acquiring means from video around the vehicle photographed by the photographing means;
Display means for displaying an image extracted by the image extracting means, a possess,
The visibility information stored in the visibility information storage means includes a direction in which the driver needs to visually recognize at each operation stage of the vehicle parking operation,
The visibility information acquisition means acquires from the visibility information storage means a direction in which the driver needs to be visually recognized in the operation stage specified by the operation stage specification means,
The video extraction means extracts the video in the direction acquired by the visibility information acquisition means from the video around the vehicle imaged by the imaging means,
The visual field information stored in the visual field information storage means includes visual field information at an operation stage having a plurality of directions that the driver needs to visually recognize,
The visual field information stored in the visual field information storage means includes a plurality of directions that are highly necessary for the driver to visually recognize. Including the display time of the video in each direction set to be displayed,
The visibility information acquisition means acquires, from the visibility information storage means, display times of images in a plurality of directions that are highly necessary for the driver to visually recognize in the operation stage specified by the operation stage specification means,
The video display device for assisting parking operation of a vehicle, wherein the display means displays an image in each direction that is highly necessary for the driver to visually recognize based on the display time acquired by the visibility information acquisition means .
上記視界情報取得手段は、上記操作段階特定手段により特定された操作段階においてドライバが視認する必要性の高い複数の各方向の映像の表示手法を上記視界情報格納手段から取得し、
上記表示手段は、上記視界情報取得手段により取得された表示手法によりドライバが視認する必要性の高い各方向の映像を表示する請求項１に記載の車両の駐車操作支援用映像表示装置。 View information stored on SL visibility information storage means includes a display method for displaying their respective directions of image in the operation stage having a plurality of directions with high need for visual driver,
The visibility information acquisition means acquires from the visibility information storage means a video display method in a plurality of directions that are highly necessary for the driver to visually recognize in the operation stage specified by the operation stage specification means,
2. The video display device for assisting parking operation of a vehicle according to claim 1 , wherein the display unit displays an image in each direction that is highly necessary for the driver to visually recognize using the display method acquired by the visibility information acquisition unit.
上記視界情報取得手段は、上記操作段階特定手段により特定された操作段階においてドライバが視認する必要性の高い複数の各方向の映像の表示サイズ比率を上記視界情報格納手段から取得し、
上記表示手段は、上記視界情報取得手段により取得された表示サイズ比率によりドライバが視認する必要性の高い各方向の映像を表示する請求項１又は２に記載の車両の駐車操作支援用映像表示装置。 View information stored on SL visibility information storage means, in the operation stage having a plurality of directions with high need for driver visibility, a higher direction of the image is larger the display means need to driver visibility Including the display size ratio of the video in each direction set to be displayed in
The visibility information acquisition means acquires, from the visibility information storage means, a display size ratio of a plurality of video images in each direction that is highly necessary for the driver to visually recognize in the operation stage specified by the operation stage specification means,
The video display device for assisting parking operation of a vehicle according to claim 1 or 2 , wherein the display means displays an image in each direction that is highly necessary for the driver to visually recognize based on the display size ratio acquired by the visibility information acquisition means. .
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