JP7281760B2 - 計測システム、車両、計測装置、計測プログラム及び計測方法 - Google Patents
計測システム、車両、計測装置、計測プログラム及び計測方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7281760B2 JP7281760B2 JP2022522192A JP2022522192A JP7281760B2 JP 7281760 B2 JP7281760 B2 JP 7281760B2 JP 2022522192 A JP2022522192 A JP 2022522192A JP 2022522192 A JP2022522192 A JP 2022522192A JP 7281760 B2 JP7281760 B2 JP 7281760B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- distance
- unit
- patch
- vehicle
- measurement system
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C3/00—Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders
- G01C3/02—Details
- G01C3/06—Use of electric means to obtain final indication
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
本節では、本実施形態に係る計測システム1のハードウェア構成について説明する。
図1は、計測システム1の全体構成を示す概要図である。対象物OBJを計測する計測システム1は、撮像装置2と、計測装置3とを備え、これらが電気的に接続されたシステムである。計測システム1は、移動体に設置して使用することが好ましい。移動体とは、例えば、自動車、列車(公共交通機関だけでなく遊戯用等も含む)等の車両、船舶、移動型ロボット、ドローンや各種飛行体、ヒト、動物等が想定される。本明細書では、例として自動車を取り上げて説明を行い、計測システム1が搭載された自動車を「本自動車」と定義する。すなわち、計測システム1は、車両に載置されたもの(車両が計測システム1を備える)で、対象物OBJが車両に対する障害物又は他車両である。
撮像装置2は、外界の情報を画像として取得可能に構成される、いわゆるビジョンセンサ(カメラ)であり、特に高速ビジョンと称する撮像レート(以後周波数fと称する)が高いものが採用されることが好ましい。
左カメラ2aは、計測システム1において、右カメラ2bと並列に設けられ、本自動車の左側前方を撮像可能に構成される。具体的には、左カメラ2aの画角に、本自動車の前方に延在する路面又は前方に位置する障害物(例えば、前方車両、歩行者、動物等)がとらえられる。また、左カメラ2aは、後述の計測装置3における通信部31と電気通信回線(例えばUSBケーブル等)で接続され、撮像した画像を計測装置3に転送可能に構成される。
右カメラ2bは、計測システム1において、左カメラ2aと並列に設けられ、本自動車の右側前方を撮像可能に構成される。具体的には、右カメラ2bの画角に、本自動車の前方に延在する路面又は前方に位置する前方車両(すなわち障害物)がとらえられる。また、右カメラ2bは、後述の計測装置3における通信部31と電気通信回線(例えばUSBケーブル等)で接続され、撮像した画像を計測装置3に転送可能に構成される。
図2は、計測装置3のハードウェア構成を示すブロック図である。図2に示されるように、計測装置3は、通信部31と、記憶部32と、制御部33とを有し、これらの構成要素が計測装置3の内部において通信バス30を介して電気的に接続されている。以下、各構成要素についてさらに説明する。
通信部31は、USB、IEEE1394、Thunderbolt、有線LANネットワーク通信等といった有線型の通信手段が好ましいものの、無線LANネットワーク通信、3G/LTE/5G等のモバイル通信、Bluetooth(登録商標)通信等を必要に応じて含めてもよい。すなわち、これら複数の通信手段の集合として実施することがより好ましい。特に、前述の撮像装置2における左カメラ2a及び右カメラ2bとは、所定の高速通信規格(例えば、USB3.0やカメラリンク等)において通信することで、画像を受信可能に構成されることが好ましい。また、計測システム1が計測する対象物OBJの物理量(距離、速度又は加速度)や本自動車の速度等を表示するためのモニター(不図示)や、計測結果に基づいて本自動車を自動制御(自動運転)するための自動制御装置(不図示)が接続されてもよい。
記憶部32は、前述の記載により定義される様々な情報を記憶する。これは、例えばソリッドステートドライブ(Solid State Drive:SSD)等のストレージデバイスとして、あるいは、プログラムの演算に係る一時的に必要な情報(引数、配列等)を記憶するランダムアクセスメモリ(Random Access Memory:RAM)等のメモリとして実施されうる。また、これらの組合せであってもよい。
制御部33は、計測装置3に関連する全体動作の処理・制御を行う。制御部33は、例えば不図示の中央処理装置(Central Processing Unit:CPU)である。制御部33は、記憶部32に記憶された所定のプログラムを読み出すことによって、計測装置3に係る種々の機能を実現する。すなわち、ソフトウェア(記憶部32に記憶されている)による情報処理がハードウェア(制御部33)によって具体的に実現されることで、図3に示されるように、制御部33における各機能部として実行されうる。これらについては、第2節において詳述する。
本節では、本実施形態の機能構成について説明する。図3は、計測装置3(制御部33)の機能構成を示すブロック図である。図4は、撮像装置2が撮像した画像IMを示す概要図であり、図4Aは、ある時刻t(k)(t=0と例示)における左画像IMa及び右画像IMbを示し、図4B及び図4Cは、ある時刻t(k)以後(t=1,2と例示)における左画像IMaを示している。前述の制御部33に関して、計測装置3は、受付部330と、距離取得部331と、パッチ設定部332と、演算部333と、計測部334と、ペダルワーク推定部335とを備える。以下、各構成要素についてさらに説明する。
受付部330は、撮像装置2によって撮像された動画に含まれる各フレームを受け付けるように構成される。具体的には、受付部330は、通信部31を介して左画像IMa及び右画像IMbを受信し、これらを記憶部32に記憶させる。また、計測装置3が撮像装置2以外の他の機器と接続されている場合は、それらの機器から送信された情報を受信するように実施してもよい。
距離取得部331は、ある時刻t(k|k=0,1,2・・・)における対象物OBJまでの距離d(k)を取得するように構成される。すなわち、ある時刻t(k)とは、複数の時刻であり、例えば、ある時刻t(k)とは、計測を開始した初期時刻t(0)である。距離取得部331は、周波数fよりも低い周波数gで距離d(k)をある時刻t(k)ごとに取得するように構成される。ところで前述の通り、撮像装置2が左カメラ2a及び右カメラ2bを有する。したがって、好ましくは、距離取得部331は、ある時刻t(k)において異なる視点で撮像された2以上の画像IM(左画像IMa及び右画像IMb)を用いた多視点画像処理に基づいて、距離d(k)を取得するように構成される。
パッチ設定部332は、ある時刻t(k)以後の各フレームに対して、対象物OBJの少なくとも一部を含むパッチPを設定するように構成される。より詳細には、パッチ設定部332は、各ある時刻t(k)以後且つその次のある時刻t(k+1)以前の各フレームに対して、対象物OBJの少なくとも一部を含むパッチPを設定するように構成される。
演算部333は、ある時刻t(k)ごとに設定された複数のパッチP(k)に対する所望時刻のパッチPの拡大率と、これに基づく複数の、所望時刻(例えば現在時刻)の距離dの参考値R(k)を演算する。つまり、距離取得部331によって取得された距離d(k)及びこれに対応するパッチP(k)を基準として、所望時刻におけるフレームのパッチPの拡大率に基づいて、対象物OBJまでの所望時刻の距離dの参考値R(k)が導出される。複数の参考値R(k)は、記憶部32にそれぞれ記憶される。
計測部334は、取得された距離d(k)と、フレームごとに設定されたパッチPの拡大率とに基づいて、対象物OBJまでの所望時刻の距離dを計測可能に構成される。好ましくは、計測部334は、複数の参考値R(k)に重み付け演算をすることで、所望時刻の距離dを計測可能に構成される。重み付けの手法は特に限定されず、例えば、ロバスト推定であるM推定やRANSAC等が適宜採用されうる。本実施形態において、計測システム1は本自動車に搭載されていることから、所望時刻の一例としては現在時刻が挙げられる。
ペダルワーク推定部335は、計測された距離dに基づいて、他車両のペダルワークを推定するように構成される。計測システム1によれば、高い時間分解能且つ素早い応答速度で前方車両(対象物OBJ)との車間距離を計測することができる。ペダルワーク推定部335は、このように計測された距離dと、本自動車の運動挙動(既存の他の技術を併用)とに基づいて、前方車両の運転者又は自動運転機能が、アクセルやブレーキをどのように踏んでいるかを示すペダルワークを推定することができる。ペダルワークの推定にあたっては、車種等により個体差があることから、前方車両の車種を認識させて、予め記憶部32に記憶させた車種ごとのペダルワークをまとめたルックアップテーブルや学習済みモデル等に基づいて、ペダルワーク推定部335がペダルワークを推定可能に構成されるとよい。
本節では、車速に応じたサンプル数の設定について、対象物OBJが本自動車の前方を走行する前方車両として詳述する。図6は、各参考値R(k)に対する重み付けの態様を示す概要図である。図6に示されるように、過去に設定された各パッチP(k)及び距離d(k)に基づいて導出された距離dの参考値R(k)に対して、それぞれ重み付けを行うことで、計測部334によって計測される距離dの精度を高めることができる。また、前述の通り、好ましくは、参考値R(k)のサンプル数は、本自動車又は前方車両の速度によって可変に構成される。より好ましくは、本自動車に対する前方車両の相対速度vによって可変に構成される。図6に示される例では、R(k),R(k-1),R(k-2)の3つのサンプルに対して重み付けを行って、距離dが計測されている。
本節では、対象物OBJを計測する計測方法について詳述する。対象物OBJを計測する計測方法は、撮像ステップと、距離取得ステップと、パッチ設定ステップと、計測ステップとを備える。撮像ステップでは、画角に含まれる対象物OBJの動画を撮像する。距離取得ステップでは、ある時刻t(k)における対象物OBJまでの距離dを取得する。パッチ設定ステップでは、動画に含まれるある時刻t(k)以後の各フレームに対して、対象物OBJの少なくとも一部を含むパッチPを設定する。計測ステップでは、取得された距離dと、フレームごとに設定されたパッチPの拡大率とに基づいて、対象物OBJまでの所望時刻の距離dを計測する。
(アクティビティA1)
撮像装置2(左カメラ2a及び右カメラ2b)が対象物を100fps以上の撮像レートで画像(左画像IMa及び右画像IMb)として撮像する。
受付部330が画像IMを受け付ける。パッチ設定部332が画像IMに対してパッチP(k)を設定する。
画像IMがキーフレーム(すなわちある時刻t(k))である場合は、距離取得部331が三角測量によって、対象物OBJまでの距離d(k)を取得する。
演算部333が、パッチPの拡大率を演算することで、距離dの参考値Rを演算する。より具体的には、演算部333が、各パッチP(k),P(k-1),P(k-2)…と、その際に取得された距離d(k),d(k-1),d(k-2)…とに基づいて、所望時刻(例えば現在)の距離dの参考値R(k),R(k-1),R(k-2)…を演算し、その結果を記憶部32に記憶させる。なお、各パッチP(k),P(k-1),P(k-2)…と、その際に取得された距離d(k),d(k-1),d(k-2)…とは、すでに記憶部32に記憶されたものを制御部33が読み出されている。
計測部334が、参考値R(k),R(k-1),R(k-2)…に対して重み付け演算を実行して、所望時刻(例えば現在)の距離dを計測する。なお、本自動車の車速に応じて、参考値R(k)のサンプル数を可変としてもよい。また、必要に応じて、カルマンフィルタ等のフィルタを用いて、相対速度vや相対加速度aを計測するようにしてもよい。さらに、ペダルワーク推定部335によって前方車両のペダルワークが推定されてもよい。
[ここまで]
続いて、第2の実施形態に係る計測システム1について説明する。第2の実施形態に係る計測システム1では、車両同士が重畳した場合や、車間距離変化によって車両画像の大きさが変化した場合に対して、各車両の大きさに合わせたBounding box(BB)を適切に生成可能なトラッキング手法が提供される。これにより、継続して安定した時系列情報が取得可能になり、各車両の距離・速度をロバストに求めることができる。
次のような態様によって、本実施形態に係る計測システム1をさらに創意工夫してもよい。
(2)前述の実施形態では、左カメラ2a及び右カメラ2bからなる2眼の撮像装置2を用いているが、3つ以上のカメラを用いた3眼以上の撮像装置2を実施してもよい。この際、異なる種類のカメラ(例えば、可視光カメラ及び赤外線カメラ)を組み合わせて実施してもよい。カメラの個数を増やすことで、計測システム1による計測に係るロバスト性が向上する。あるいは、多視点画像処理に基づく距離d(k)の取得を行うための別のカメラを用いてもよく、このカメラは前述の周波数g(周波数fよりも低い)相当の撮像レートを有するものでよい。解像度は、高いことが好ましい。
(3)撮像装置2及び計測装置3を備える計測システム1としてではなく、計測装置3を単体で実施してもよい。このような計測装置3を、事後的に距離dを計測可能なドライブレコーダやドライブシミュレータ等に応用することができる。かかる場合、パッチ設定部332は、ある時刻t(k)以前又は以後の各フレームに対して、対象物OBJの少なくとも一部を含むパッチPを設定するように構成される。
(4)コンピュータを計測装置3として機能させる計測プログラムを実施してもよい。
(5)距離取得部331による距離d(k)の取得は、2眼の撮像装置2を用いた三角測量に限らず、他の手法によって実現してもよい。例えば撮像装置2以外のセンサ、例えば、レーザ変位センサ、赤外線センサ等を用いる態様であってもよい。
(6)本自動車に代えて、ドローン等3次元に移動可能な移動体に計測システム1を搭載してもよい。かかる場合、位相限定相関法に基づくスケールを用いて距離dを推定することに代えて、予め画像と距離dとの関係を深層学習によって学習させた学習済みモデルを用いて、対象物OBJとなる他の3次元移動体の距離dを推定可能に実施されてもよい。
(7)重み付けされた複数の参考値R(k)に代えて、複数の参考値R(k)を非線形な関数に入力した値を用いてもよい。
前記計測システムにおいて、前記撮像装置は、異なる視点を有する2以上のカメラを含み、前記距離取得部は、前記ある時刻において前記異なる視点で撮像された2以上の画像に基づいて、前記距離を取得するように構成される、もの。
前記計測システムにおいて、前記撮像装置は、周波数fで前記動画を撮像可能に構成され、前記ある時刻は、複数の時刻であり、前記距離取得部は、前記周波数fよりも低い周波数gで前記距離を前記ある時刻ごとに取得するように構成され、前記パッチ設定部は、各ある時刻以後且つその次のある時刻以前の各フレームに対して、前記対象物の少なくとも一部を含むパッチを設定するように構成される、もの。
前記計測システムにおいて、前記周波数fは、100Hz以上である、もの。
前記計測システムにおいて、演算部をさらに備え、前記演算部は、前記ある時刻ごとに設定された複数のパッチに対する所望時刻のパッチの拡大率と、これに基づく複数の、前記所望時刻の距離の参考値を演算するように構成され、前記計測部は、複数の前記参考値に重み付け演算をすることで、前記所望時刻の距離を計測可能に構成される、もの。
前記計測システムにおいて、前記演算部は、前記フレームに対してフーリエ変換を行ったパワースペクトルに対して、対数極座標変換と位相限定相関法とを用いて、前記パッチ間に含まれる前記対象物の少なくとも一部のマッチングをとることで、前記パッチの拡大率を演算するように構成される、もの。
前記計測システムにおいて、車両に載置されたもので、前記対象物は、前記車両に対する障害物又は他車両である、もの。
前記計測システムにおいて、ペダルワーク推定部をさらに備え、前記ペダルワーク推定部は、計測された前記距離に基づいて、前記他車両のペダルワークを推定するように構成される、もの。
前記計測システムにおいて、前記参考値のサンプル数は、前記車両又は前記他車両の速度によって可変に構成される、もの。
前記計測システムにおいて、前記計測部は、計測された前記対象物までの前記所望時刻の距離に対してフィルタを適用することで、前記対象物の速度又は加速度を推定的に計測可能に構成される、もの。
前記計測システムにおいて、記憶部をさらに備え、前記記憶部は、種々の対象物とこれらに対する矩形領域との相関を予め学習させた学習済みモデルを記憶し、前記パッチ設定部は、前記学習済みモデルに基づいて、前記パッチを設定するように構成される、もの。
前記計測システムにおいて、前記パッチ設定部は、予め設定された複数のパッチのうちから1つを選択することで、前記対象物の少なくとも一部を含むパッチを設定するように構成される、もの。
前記計測システムにおいて、前記パッチ設定部は、前記ある時刻のフレームにおいて、前記複数のパッチに対する予め定められた処理を実行する、もの。
車両であって、前記計測システムを備える、もの。
対象物を計測する計測装置であって、距離取得部と、受付部と、パッチ設定部と、計測部とを備え、前記距離取得部は、ある時刻における前記対象物までの距離を取得するように構成され、前記受付部は、動画に含まれる各フレームを受け付けるように構成され、ここで前記動画は、画角に含まれる前記対象物を撮像した動画で、前記パッチ設定部は、前記ある時刻以前又は以後の各フレームに対して、前記対象物の少なくとも一部を含むパッチを設定するように構成され、前記計測部は、取得された前記距離と、前記フレームごとに設定された前記パッチの拡大率とに基づいて、前記対象物までの所望時刻の距離を計測可能に構成される、もの。
計測プログラムであって、コンピュータを前記計測システムとして機能させる、もの。
対象物を計測する計測方法であって、撮像ステップと、距離取得ステップと、パッチ設定ステップと、計測ステップとを備え、前記撮像ステップでは、画角に含まれる前記対象物の動画を撮像し、前記距離取得ステップでは、ある時刻における前記対象物までの距離を取得し、前記パッチ設定ステップでは、前記動画に含まれる前記ある時刻以後の各フレームに対して、前記対象物の少なくとも一部を含むパッチを設定し、前記計測ステップでは、取得された前記距離と、前記フレームごとに設定された前記パッチの拡大率とに基づいて、前記対象物までの所望時刻の距離を計測する、方法。
もちろん、この限りではない。
2 :撮像装置
2a :左カメラ
2b :右カメラ
3 :計測装置
30 :通信バス
31 :通信部
32 :記憶部
33 :制御部
330 :受付部
331 :距離取得部
332 :パッチ設定部
333 :演算部
334 :計測部
335 :ペダルワーク推定部
D :重み付け距離データ
IM :画像
IMa :左画像
IMb :右画像
OBJ :対象物
P :パッチ
a :加速度
d :距離
f :周波数
g :周波数
t :時刻
v :速度
Claims (16)
- 対象物を計測する計測システムであって、
撮像装置と、計測装置とを備え、
前記撮像装置は、画角に含まれる前記対象物の動画を周波数fで撮像可能に構成され、
前記計測装置は、距離取得部と、受付部と、パッチ設定部と、計測部とを備え、
前記距離取得部は、ある時刻における前記対象物までの距離を取得するように構成され、
前記ある時刻は、複数の時刻であり、
前記距離取得部は、前記周波数fよりも低い周波数gで前記距離を前記ある時刻ごとに取得するように構成され、
前記受付部は、前記動画に含まれる各フレームを受け付けるように構成され、
前記パッチ設定部は、各ある時刻以後且つその次のある時刻以前の各フレームに対して、前記対象物の少なくとも一部を含むパッチを設定するように構成され、
前記計測部は、取得された前記距離と、前記フレームごとに設定された前記パッチの拡大率とに基づいて、前記対象物までの所望時刻の距離を計測可能に構成される、もの。 - 請求項1に記載の計測システムにおいて、
前記撮像装置は、異なる視点を有する2以上のカメラを含み、
前記距離取得部は、前記ある時刻において前記異なる視点で撮像された2以上の画像に基づいて、前記距離を取得するように構成される、もの。 - 請求項1又は請求項2に記載の計測システムにおいて、
前記周波数fは、100Hz以上である、もの。 - 請求項1~請求項3の何れか1つに記載の計測システムにおいて、
演算部をさらに備え、
前記演算部は、前記ある時刻ごとに設定された複数のパッチに対する所望時刻のパッチの拡大率と、これに基づく複数の、前記所望時刻の距離の参考値を演算するように構成され、
前記計測部は、複数の前記参考値に重み付け演算をすることで、前記所望時刻の距離を計測可能に構成される、もの。 - 請求項4に記載の計測システムにおいて、
前記演算部は、前記フレームに対してフーリエ変換を行ったパワースペクトルに対して、対数極座標変換と位相限定相関法とを用いて、前記パッチ間に含まれる前記対象物の少なくとも一部のマッチングをとることで、前記パッチの拡大率を演算するように構成される、もの。 - 請求項5に記載の計測システムにおいて、
車両に載置されたもので、
前記対象物は、前記車両に対する障害物又は他車両である、もの。 - 請求項6に記載の計測システムにおいて、
ペダルワーク推定部をさらに備え、
前記ペダルワーク推定部は、計測された前記距離に基づいて、前記他車両のペダルワークを推定するように構成される、もの。 - 請求項6又は請求項7に記載の計測システムにおいて、
前記参考値のサンプル数は、前記車両又は前記他車両の速度によって可変に構成される、もの。 - 請求項1~請求項8の何れか1つに記載の計測システムにおいて、
前記計測部は、計測された前記対象物までの前記所望時刻の距離に対してフィルタを適用することで、前記対象物の速度又は加速度を推定的に計測可能に構成される、もの。 - 請求項1~請求項9の何れか1つに記載の計測システムにおいて、
記憶部をさらに備え、
前記記憶部は、種々の対象物とこれらに対する矩形領域との相関を予め学習させた学習済みモデルを記憶し、
前記パッチ設定部は、前記学習済みモデルに基づいて、前記パッチを設定するように構成される、もの。 - 請求項1~請求項10の何れか1つに記載の計測システムにおいて、
前記パッチ設定部は、予め設定された複数のパッチのうちから1つを選択することで、前記対象物の少なくとも一部を含むパッチを設定するように構成される、もの。 - 請求項11に記載の計測システムにおいて、
前記パッチ設定部は、前記ある時刻のフレームにおいて、前記複数のパッチに対する予め定められた処理を実行する、もの。 - 車両であって、
請求項1~請求項12の何れか1つに記載の計測システムを備える、もの。 - 対象物を計測する計測装置であって、
距離取得部と、受付部と、パッチ設定部と、計測部とを備え、
前記距離取得部は、ある時刻における前記対象物までの距離を取得するように構成され、
前記ある時刻は、複数の時刻であり、
前記距離取得部は、周波数fよりも低い周波数gで前記距離を前記ある時刻ごとに取得するように構成され、
前記受付部は、動画に含まれる各フレームを受け付けるように構成され、ここで前記動画は、画角に含まれる前記対象物を前記周波数fで撮像した動画で、
前記パッチ設定部は、各ある時刻以後且つその次のある時刻以前の各フレームに対して、前記対象物の少なくとも一部を含むパッチを設定するように構成され、
前記計測部は、取得された前記距離と、前記フレームごとに設定された前記パッチの拡大率とに基づいて、前記対象物までの所望時刻の距離を計測可能に構成される、もの。 - 計測プログラムであって、
コンピュータを請求項1~請求項12の何れか1つに記載の計測システムとして機能させる、もの。 - 対象物を計測する計測方法であって、
撮像ステップと、距離取得ステップと、パッチ設定ステップと、計測ステップとを備え、
前記撮像ステップでは、画角に含まれる前記対象物の動画を周波数fで撮像し、
前記距離取得ステップでは、ある時刻における前記対象物までの距離を取得し、
前記ある時刻は、複数の時刻であり、
前記距離取得ステップでは、前記周波数fよりも低い周波数gで前記距離を前記ある時刻ごとに取得するように構成され、
前記パッチ設定ステップでは、前記動画に含まれる各ある時刻以後且つその次のある時刻以前の各フレームに対して、前記対象物の少なくとも一部を含むパッチを設定し、
前記計測ステップでは、取得された前記距離と、前記フレームごとに設定された前記パッチの拡大率とに基づいて、前記対象物までの所望時刻の距離を計測する、方法。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2020085088 | 2020-05-14 | ||
JP2020085088 | 2020-05-14 | ||
PCT/JP2021/018187 WO2021230314A1 (ja) | 2020-05-14 | 2021-05-13 | 計測システム、車両、計測装置、計測プログラム及び計測方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2021230314A1 JPWO2021230314A1 (ja) | 2021-11-18 |
JP7281760B2 true JP7281760B2 (ja) | 2023-05-26 |
Family
ID=78524445
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2022522192A Active JP7281760B2 (ja) | 2020-05-14 | 2021-05-13 | 計測システム、車両、計測装置、計測プログラム及び計測方法 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7281760B2 (ja) |
CN (1) | CN115135959A (ja) |
WO (1) | WO2021230314A1 (ja) |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000149199A (ja) | 1998-11-12 | 2000-05-30 | Mitsubishi Motors Corp | 車間距離検出装置 |
JP2005321872A (ja) | 2004-05-06 | 2005-11-17 | Fuji Photo Film Co Ltd | 撮像システム、撮像制御プログラム、撮像制御方法、および車両 |
JP2008128998A (ja) | 2006-11-27 | 2008-06-05 | Fuji Heavy Ind Ltd | 平滑化フィルタ装置および速度検出装置 |
JP2012208887A (ja) | 2011-03-30 | 2012-10-25 | Denso Corp | 対象物追跡装置および対象物追跡システム |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4733756B2 (ja) * | 2009-04-28 | 2011-07-27 | 本田技研工業株式会社 | 車両周辺監視装置 |
JP5414714B2 (ja) * | 2011-03-04 | 2014-02-12 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車戴カメラ及び車載カメラシステム |
JP6473571B2 (ja) * | 2014-03-24 | 2019-02-20 | アルパイン株式会社 | Ttc計測装置およびttc計測プログラム |
CN104881841B (zh) * | 2015-05-20 | 2019-01-04 | 南方电网科学研究院有限责任公司 | 基于边缘特征与点特征的航拍高压电力塔架图像拼接方法 |
-
2021
- 2021-05-13 WO PCT/JP2021/018187 patent/WO2021230314A1/ja active Application Filing
- 2021-05-13 JP JP2022522192A patent/JP7281760B2/ja active Active
- 2021-05-13 CN CN202180015177.7A patent/CN115135959A/zh active Pending
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000149199A (ja) | 1998-11-12 | 2000-05-30 | Mitsubishi Motors Corp | 車間距離検出装置 |
JP2005321872A (ja) | 2004-05-06 | 2005-11-17 | Fuji Photo Film Co Ltd | 撮像システム、撮像制御プログラム、撮像制御方法、および車両 |
JP2008128998A (ja) | 2006-11-27 | 2008-06-05 | Fuji Heavy Ind Ltd | 平滑化フィルタ装置および速度検出装置 |
JP2012208887A (ja) | 2011-03-30 | 2012-10-25 | Denso Corp | 対象物追跡装置および対象物追跡システム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2021230314A1 (ja) | 2021-11-18 |
CN115135959A (zh) | 2022-09-30 |
JPWO2021230314A1 (ja) | 2021-11-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6833936B2 (ja) | 自己中心映像に基づく将来の車両位置特定のためのシステム及び方法 | |
CN109215433B (zh) | 用于自动驾驶仿真的基于视觉的驾驶场景生成器 | |
CN110531753B (zh) | 自主车辆的控制***、控制方法和控制器 | |
CN113348422B (zh) | 用于生成预测占据栅格地图的方法和*** | |
JP7211307B2 (ja) | 機械学習を使用した距離推定 | |
EP3511863B1 (en) | Distributable representation learning for associating observations from multiple vehicles | |
EP2960858B1 (en) | Sensor system for determining distance information based on stereoscopic images | |
US20220182498A1 (en) | System making decision based on data communication | |
JP2023530762A (ja) | 3dバウンディングボックスからの単眼深度管理 | |
CN114074681A (zh) | 基于概率的车道变更决策和运动规划***及其方法 | |
US20210027074A1 (en) | Vehicle system, space area estimation method, and space area estimation apparatus | |
US20230215196A1 (en) | Information processing apparatus, information processing method, and program | |
Lim et al. | Real-time forward collision warning system using nested Kalman filter for monocular camera | |
CN112937582A (zh) | 改进车道改变检测的***、非暂态计算机可读介质和方法 | |
JP7281760B2 (ja) | 計測システム、車両、計測装置、計測プログラム及び計測方法 | |
JP2021092996A (ja) | 計測システム、車両、計測方法、計測装置及び計測プログラム | |
EP4141482A1 (en) | Systems and methods for validating camera calibration in real-time | |
Jahoda et al. | Autonomous car chasing | |
CN113167579B (zh) | 用于测量对象物位置的***、方法以及存储介质 | |
WO2022125236A1 (en) | Systems and methods for object detection using stereovision information | |
US11983936B2 (en) | Data collection device, vehicle control device, data collection system, data collection method, and storage medium | |
EP4145352A1 (en) | Systems and methods for training and using machine learning models and algorithms | |
WO2023176854A1 (ja) | 俯瞰データ生成装置、学習装置、俯瞰データ生成プログラム、俯瞰データ生成方法、及びロボット | |
US20240161398A1 (en) | Late-to-early temporal fusion for point clouds | |
EP4325251A1 (en) | High throughput point cloud processing |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20220531 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20220531 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230221 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230406 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20230425 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20230428 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7281760 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |