JP7279182B2

JP7279182B2 - work machine

Info

Publication number: JP7279182B2
Application number: JP2021554023A
Authority: JP
Inventors: 伸夫長坂; 憲司渡邉
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2019-11-01
Filing date: 2019-11-01
Publication date: 2023-05-22
Anticipated expiration: 2039-11-01
Also published as: WO2021084734A1; JPWO2021084734A1

Description

本開示は、通信プロトコルの変換を行うプロトコル変換装置を備える作業機に関するものである。 The present disclosure relates to a work machine provided with a protocol conversion device that converts communication protocols.

従来、異なる通信規格の通信プロトコルを変換する技術が種々提案されている。例えば、特許文献１には、石油処理や化学処理を行う処理プラントに係る技術が記載されている。特許文献１の処理プラントは、処理プラントで利用するスイッチ、センサ、コントローラなどで入出力されるビッグデータの分析を行う。処理プラントは、ゲートウェイを介して他の処理プラントと接続され、ビッグデータの送受信を行う。ゲートウェイは、異なる処理プラント間で、通信プロトコルの変換を行ってデータを送受信する。 Conventionally, various techniques for converting communication protocols of different communication standards have been proposed. For example, Patent Literature 1 describes a technology related to a processing plant for petroleum processing and chemical processing. The processing plant of Patent Literature 1 analyzes big data input and output by switches, sensors, controllers, and the like used in the processing plant. Processing plants are connected to other processing plants via gateways to send and receive big data. The gateway performs communication protocol conversion to transmit and receive data between different processing plants.

特開２０１４－１７０５５２号公報JP 2014-170552 A

上記したゲートウェイのようなプロトコル変換装置を用いることで、通信プロトコルの異なる２つの装置、例えば第１装置と第２装置を接続することができる。この場合に、第１装置の通信プロトコルでサポートされている情報であっても、第２装置の通信プロトコルでサポートされていない情報が、プロトコル変換装置で変換されず破棄等される虞がある。しかしながら、第２装置の通信プロトコルでサポートされていない情報であっても他の装置で活用できる情報がある場合、その情報が消失されることが問題となる。 By using a protocol conversion device such as the gateway described above, it is possible to connect two devices having different communication protocols, for example, a first device and a second device. In this case, even if the information is supported by the communication protocol of the first device, the information that is not supported by the communication protocol of the second device may be discarded without being converted by the protocol conversion device. However, even if the information is not supported by the communication protocol of the second device, if there is information that can be used by another device, the problem is that the information is lost.

本開示は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、プロトコル変換する情報の中に変換後の通信プロトコルがサポートしていない情報が含まれていたとしても、その情報を他の装置へ出力できる作業機を提供することを目的とする。 The present disclosure has been made in view of the above problems. Even if the information to be converted contains information that is not supported by the post-conversion communication protocol, the information can be output to another device. The purpose is to provide a work machine that can

上記課題を解決するために、本明細書は、プロトコル変換装置を備える作業機であって、前記プロトコル変換装置は、変換対象の装置から第１通信プロトコルのデータを入力する第１インタフェースと、前記第１インタフェースで入力した前記第１通信プロトコルのデータを第２通信プロトコルのデータに変換する変換処理部と、前記変換処理部で変換した後の前記第２通信プロトコルのデータを出力する第２インタフェースと、変換前の前記第１通信プロトコルのデータに含まれている情報で、前記変換処理部で変換した後の前記第２通信プロトコルのデータに含まれていない情報である未変換情報を出力する第３インタフェースと、を備え、前記作業機は、前記第２通信プロトコルのデータ及び前記未変換情報に基づく制御を実行し、前記未変換情報は、前記変換対象の装置の動作状態を診断した診断用データであり、前記作業機は、前記第３インタフェースに接続され前記診断用データを入力し、入力した前記診断用データに基づいて前記変換対象の装置の故障を予想し、予想した結果に応じた対応を実行する処理装置を備える、作業機を開示する。In order to solve the above-described problems, the present specification provides a work machine comprising a protocol conversion device, the protocol conversion device comprising a first interface for inputting data of a first communication protocol from a device to be converted; A conversion processing unit that converts the data of the first communication protocol input through the first interface into data of the second communication protocol, and a second interface that outputs the data of the second communication protocol after conversion by the conversion processing unit. and unconverted information that is information included in the data of the first communication protocol before conversion but not included in the data of the second communication protocol after conversion by the conversion processing unit. a third interface, wherein the work machine executes control based on the data of the second communication protocol and the unconverted information, and the unconverted information is used to diagnose the operating state of the conversion target device. and the work machine is connected to the third interface and inputs the diagnostic data, predicts a failure of the device to be converted based on the input diagnostic data, and responds to the predicted result. Disclosed is a work machine including a processing device that performs a countermeasure.
また、上記課題を解決するために、本明細書は、プロトコル変換装置を備える作業機であって、前記プロトコル変換装置は、変換対象の装置から第１通信プロトコルのデータを入力する第１インタフェースと、前記第１インタフェースで入力した前記第１通信プロトコルのデータを第２通信プロトコルのデータに変換する変換処理部と、前記変換処理部で変換した後の前記第２通信プロトコルのデータを出力する第２インタフェースと、変換前の前記第１通信プロトコルのデータに含まれている情報で、前記変換処理部で変換した後の前記第２通信プロトコルのデータに含まれていない情報である未変換情報を出力する第３インタフェースと、を備え、前記作業機は、前記第２通信プロトコルのデータ及び前記未変換情報に基づく制御を実行し、リニアモータと、前記変換対象の装置としてのリニアスケールと、前記第２インタフェースに接続され、前記リニアスケールで検出したリニアスケール信号に基づいて前記リニアモータの動作を制御するサーボアンプと、を備える、作業機を開示する。 Further, in order to solve the above-described problems, the present specification provides a work machine including a protocol conversion device, the protocol conversion device having a first interface for inputting data of a first communication protocol from a device to be converted. a conversion processing unit for converting the data of the first communication protocol input through the first interface into the data of the second communication protocol; and the data of the second communication protocol after conversion by the conversion processing unit. 2 interface, and unconverted information that is information included in the data of the first communication protocol before conversion and not included in the data of the second communication protocol after conversion by the conversion processing unit. a third interface for outputting, the working machine executes control based on the data of the second communication protocol and the unconverted information, the linear motor, the linear scale as the conversion target device, the and a servo amplifier connected to a second interface for controlling the operation of the linear motor based on a linear scale signal detected by the linear scale.

本開示の作業機によれば、変換処理部のプロトコル変換で変換されない未変換情報を、第３インタフェースから出力することができる。従って、第２通信プロトコルでサポートしていない情報が第１通信プロトコルのデータに含まれていたとしても、その情報を未変換情報として第３インタフェースに接続された装置へ転送できる。 According to the work machine of the present disclosure, unconverted information that is not converted by protocol conversion of the conversion processing unit can be output from the third interface. Therefore, even if information not supported by the second communication protocol is included in the data of the first communication protocol, the information can be transferred as unconverted information to the device connected to the third interface.

本実施形態の部品装着システムの概略構成を示す平面図である。It is a top view showing a schematic structure of a component mounting system of this embodiment. 部品装着機及びローダの概略構成を示す斜視図である。It is a perspective view which shows schematic structure of a component mounting machine and a loader. 部品装着機の多重通信システムを説明するためのブロック図である。FIG. 4 is a block diagram for explaining a multiplex communication system of the component mounting machine; プロトコル変換装置の接続構成を示すブロック図である。4 is a block diagram showing the connection configuration of the protocol conversion device; FIG. 別例のプロトコル変換装置の接続構成を示すブロック図である。FIG. 11 is a block diagram showing a connection configuration of another protocol conversion device; 比較例のプロトコル変換装置の接続構成を示すブロック図である。FIG. 10 is a block diagram showing a connection configuration of a protocol conversion device of a comparative example; 第２比較例の接続構成を示すブロック図である。FIG. 11 is a block diagram showing a connection configuration of a second comparative example;

以下、本開示の一実施形態について図面を参照しながら説明する。図１は、本実施形態の部品装着システム１０の概略構成を示す平面図である。図２は、部品装着機２０及びローダ１３の概略構成を示す斜視図である。なお、以下の説明では、図１の左右方向をＸ方向と称し、上下方向（前後方向）をＹ方向と称し、Ｘ方向及びＹ方向に垂直な方向をＺ方向と称して説明する。 An embodiment of the present disclosure will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a plan view showing a schematic configuration of a component mounting system 10 of this embodiment. FIG. 2 is a perspective view showing a schematic configuration of the component mounting machine 20 and the loader 13. As shown in FIG. In the following description, the left-right direction in FIG. 1 is called the X direction, the up-down direction (front-rear direction) is called the Y direction, and the direction perpendicular to the X and Y directions is called the Z direction.

図１に示すように、部品装着システム１０は、生産ライン１１と、ローダ１３と、管理コンピュータ１５とを備えている。生産ライン１１は、Ｘ方向に並べられた複数の部品装着機２０を有し、基板１７に対する電子部品の装着等を行う。基板１７は、例えば、図１に示す左側の部品装着機２０から右側の部品装着機２０へと搬出され、搬送中に電子部品の装着等を実行される。 As shown in FIG. 1, the component mounting system 10 includes a production line 11, a loader 13, and a management computer 15. The production line 11 has a plurality of component mounting machines 20 arranged in the X direction, and mounts electronic components on the substrate 17 and the like. The board 17 is, for example, transported from the component mounting machine 20 on the left side shown in FIG.

図２に示すように、部品装着機２０は、装置本体部２１と、基板搬送装置２２と、フィーダ台２３と、ヘッド部２５と、ヘッド移動機構２７とを備える。基板搬送装置２２は、装置本体部２１の上部に設けられ、基板１７をＸ方向に搬送する。フィーダ台２３は、装置本体部２１の前面に設けられ、側面視がＬ字状の台である。フィーダ台２３は、Ｘ方向に複数配列されたスロット（図示略）を備える。フィーダ台２３の各スロットには、電子部品を供給するフィーダ２９が装着される。フィーダ２９は、例えば、電子部品を所定のピッチで収容するテープから電子部品を供給するテープフィーダである。 As shown in FIG. 2 , the component mounting machine 20 includes an apparatus main body 21 , a substrate transfer device 22 , a feeder table 23 , a head section 25 and a head moving mechanism 27 . The substrate transfer device 22 is provided on the upper part of the apparatus main body 21 and transfers the substrate 17 in the X direction. The feeder table 23 is provided on the front surface of the apparatus main body 21 and is an L-shaped table when viewed from the side. The feeder table 23 has a plurality of slots (not shown) arranged in the X direction. A feeder 29 for supplying electronic components is attached to each slot of the feeder table 23 . The feeder 29 is, for example, a tape feeder that supplies electronic components from a tape containing electronic components at a predetermined pitch.

ヘッド部２５は、フィーダ２９から供給された電子部品を吸着する吸着ノズル（図示略）を備え、吸着ノズルで吸着した電子部品を基板１７に装着する。ヘッド移動機構２７は、装置本体部２１上において、Ｘ方向及びＹ方向の任意の位置にヘッド部２５を移動させる。詳述すると、ヘッド移動機構２７は、ヘッド部２５をＸ方向に移動させるＸ軸スライド機構２７Ａと、ヘッド部２５をＹ方向に移動させるＹ軸スライド機構２７Ｂとを備える。Ｘ軸スライド機構２７Ａは、Ｙ軸スライド機構２７Ｂに取り付けられている。Ｙ軸スライド機構２７Ｂは、駆動源としてＹ軸用リニアモータ４１（図３）を有している。Ｘ軸スライド機構２７Ａは、Ｙ軸用リニアモータ４１の駆動に基づいてＹ方向の任意の位置に移動する。また、Ｘ軸スライド機構２７Ａは、駆動源としてＸ軸用リニアモータ４３（図３）を有している。ヘッド部２５は、Ｘ軸スライド機構２７Ａに取り付けられ、Ｘ軸用リニアモータ４３の駆動に基づいてＸ方向の任意の位置に移動する。従って、ヘッド部２５は、Ｘ軸スライド機構２７Ａ及びＹ軸スライド機構２７Ｂの駆動にともなって装置本体部２１上の任意の位置に移動する。 The head unit 25 includes a suction nozzle (not shown) that sucks an electronic component supplied from a feeder 29 , and mounts the electronic component sucked by the suction nozzle onto the substrate 17 . The head moving mechanism 27 moves the head section 25 to an arbitrary position in the X direction and the Y direction on the apparatus body section 21 . Specifically, the head moving mechanism 27 includes an X-axis slide mechanism 27A that moves the head section 25 in the X direction, and a Y-axis slide mechanism 27B that moves the head section 25 in the Y direction. The X-axis slide mechanism 27A is attached to the Y-axis slide mechanism 27B. The Y-axis slide mechanism 27B has a Y-axis linear motor 41 (FIG. 3) as a drive source. The X-axis slide mechanism 27A moves to any position in the Y-direction based on the drive of the Y-axis linear motor 41 . The X-axis slide mechanism 27A also has an X-axis linear motor 43 (FIG. 3) as a drive source. The head unit 25 is attached to the X-axis slide mechanism 27A and moves to any position in the X-direction based on the drive of the X-axis linear motor 43 . Therefore, the head section 25 moves to any position on the device body section 21 as the X-axis slide mechanism 27A and the Y-axis slide mechanism 27B are driven.

また、ヘッド部２５は、Ｘ軸スライド機構２７Ａにコネクタを介して取り付けられ、ワンタッチで着脱可能であり、種類の異なるヘッド部２５、例えば、ディスペンサヘッド等に変更できる。従って、本実施形態のヘッド部２５は、装置本体部２１に対して着脱可能となっている。また、ヘッド部２５は、吸着ノズルを駆動するための駆動源として複数のロータリ型サーボモータ５１（図３参照）を備える。ヘッド部２５は、ロータリ型サーボモータ５１を駆動することで、例えば、吸着ノズルをＺ軸周りに回転、Ｚ軸方向へ上下に移動、複数の吸着ノズルの位置の入れ替え等させる。 Further, the head portion 25 is attached to the X-axis slide mechanism 27A via a connector, and can be attached and detached with one touch, and can be changed to a different type of head portion 25, for example, a dispenser head. Therefore, the head section 25 of this embodiment is detachable from the device main body section 21 . The head unit 25 also includes a plurality of rotary servomotors 51 (see FIG. 3) as drive sources for driving the suction nozzles. By driving the rotary servomotor 51, the head unit 25 rotates the suction nozzles around the Z-axis, moves them up and down in the Z-axis direction, and changes the positions of the plurality of suction nozzles.

また、ヘッド部２５には、例えば、基板１７を撮影するためのマークカメラや吸着ノズルに吸着保持した電子部品を撮像するパーツカメラ（図示略）が固定されている。装置本体部２１のコントローラ４５（図３参照）は、マークカメラの画像を処理し、基板１７に関する情報、装着位置の誤差等を取得する。また、コントローラ４５は、パーツカメラの画像を処理し、吸着ノズルにおける電子部品の保持位置の誤差等を取得する。尚、上記したヘッド部２５の構成は、一例である。ヘッド部２５は、マークカメラなどの撮像装置に加え又は替えて各種のセンサ、リレー、スイッチ等を備えても良い。 A mark camera for photographing the substrate 17 and a parts camera (not shown) for photographing the electronic components sucked and held by the suction nozzle are fixed to the head unit 25, for example. A controller 45 (see FIG. 3) of the apparatus main body 21 processes the image of the mark camera and acquires information about the substrate 17, an error in the mounting position, and the like. In addition, the controller 45 processes the image of the parts camera and acquires the error of the holding position of the electronic component in the suction nozzle. The configuration of the head section 25 described above is an example. The head unit 25 may include various sensors, relays, switches, etc. in addition to or instead of an imaging device such as a mark camera.

また、図２に示すように、部品装着機２０の前面には、上部ガイドレール３１と、下部ガイドレール３３と、ラックギヤ３５と、非接触給電コイル３７とが設けられている。上部ガイドレール３１は、Ｘ方向に延びる断面Ｕ字状のレールであり、開口部が下を向いている。下部ガイドレール３３は、Ｘ方向に延びる断面Ｌ字状のレールであり、垂直面が部品装着機２０の前面に取り付けられ、水平面が前方に伸び出している。ラックギヤ３５は、下部ガイドレール３３の下部に設けられ、Ｘ方向に延び、前面に複数の縦溝が刻まれたギヤである。部品装着機２０の上部ガイドレール３１、下部ガイドレール３３及びラックギヤ３５は、隣接する部品装着機２０の上部ガイドレール３１、下部ガイドレール３３及びラックギヤ３５と着脱可能に連結することができる。このため、部品装着機２０は、生産ライン１１に並んだ部品装着機２０の数を増減することができる。非接触給電コイル３７は、上部ガイドレール３１の上部に設けられ、Ｘ方向に沿って配置されたコイルであり、ローダ１３への電力の供給を行う。 Further, as shown in FIG. 2 , an upper guide rail 31 , a lower guide rail 33 , a rack gear 35 , and a non-contact feeding coil 37 are provided on the front surface of the component mounter 20 . The upper guide rail 31 is a rail with a U-shaped cross section extending in the X direction, and the opening faces downward. The lower guide rail 33 is a rail extending in the X direction and having an L-shaped cross section. The rack gear 35 is provided at the lower portion of the lower guide rail 33, extends in the X direction, and has a front surface with a plurality of vertical grooves. The upper guide rail 31, the lower guide rail 33 and the rack gear 35 of the component mounting machine 20 can be detachably connected to the upper guide rail 31, the lower guide rail 33 and the rack gear 35 of the adjacent component mounting machine 20. Therefore, the component mounting machines 20 can increase or decrease the number of component mounting machines 20 arranged in the production line 11 . The contactless power feeding coil 37 is a coil provided on the upper portion of the upper guide rail 31 and arranged along the X direction, and supplies power to the loader 13 .

ローダ１３は、部品装着機２０に対するフィーダ２９の補充及び回収を自動で行う装置であり、フィーダ２９をクランプする把持部（図示略）を備える。ローダ１３には、上部ガイドレール３１に挿入される上部ローラ（図示略）と、下部ガイドレール３３に挿入される下部ローラ（図示略）とが設けられている。また、ローダ１３には、駆動源としてモータが設けられている。モータの出力軸には、ラックギヤ３５と噛み合うギヤが取り付けられている。ローダ１３は、部品装着機２０の非接触給電コイル３７から電力の供給を受ける受電コイルを備えている。ローダ１３は、非接触給電コイル３７から受電した電力をモータに供給する。これにより、ローダ１３は、モータによってギヤを回転させることで、Ｘ方向（左右方向）へ移動することができる。また、ローダ１３は、上部ガイドレール３１及び下部ガイドレール３３内でローラを回転させ、上下方向や前後方向の位置を保持しながらＸ方向へ移動することができる。 The loader 13 is a device that automatically replenishes and collects the feeder 29 for the component mounting machine 20 , and has a gripper (not shown) that clamps the feeder 29 . The loader 13 is provided with upper rollers (not shown) inserted into the upper guide rails 31 and lower rollers (not shown) inserted into the lower guide rails 33 . Moreover, the loader 13 is provided with a motor as a drive source. A gear meshing with the rack gear 35 is attached to the output shaft of the motor. The loader 13 includes a power receiving coil that receives power from the contactless power feeding coil 37 of the component mounter 20 . The loader 13 supplies the electric power received from the contactless power feeding coil 37 to the motor. Thus, the loader 13 can move in the X direction (horizontal direction) by rotating the gear with the motor. Moreover, the loader 13 can rotate the rollers in the upper guide rail 31 and the lower guide rail 33 and move in the X direction while maintaining the position in the vertical direction and the front-rear direction.

図１に示す管理コンピュータ１５は、部品装着システム１０を統括的に管理する装置である。例えば、生産ライン１１の部品装着機２０は、管理コンピュータ１５の管理に基づいて、電子部品の装着作業を開始する。部品装着機２０は、基板１７を搬送しながらヘッド部２５によって電子部品の装着作業を行う。また、管理コンピュータ１５は、フィーダ２９の残りの電子部品の数を監視する。管理コンピュータ１５は、例えば、フィーダ２９の補給が必要であると判断すると、補給が必要な部品種を収容したフィーダ２９をローダ１３にセットする指示を画面に表示する。ユーザは、画面を確認して、フィーダ２９をローダ１３にセットする。管理コンピュータ１５は、所望のフィーダ２９がローダ１３にセットされたことを検出すると、ローダ１３に対して補給作業の開始を指示する。ローダ１３は、指示を受けた部品装着機２０の前方まで移動し、ユーザによってセットされたフィーダ２９を把持部で挟持してフィーダ台２３のスロットに装着する。これにより、新たなフィーダ２９が部品装着機２０に補給される。また、ローダ１３は、部品切れになったフィーダ２９を把持部で挟持してフィーダ台２３から引き出して回収する。このようにして、新たなフィーダ２９の補給及び部品切れとなったフィーダ２９の回収を、ローダ１３によって自動的行うことができる。 The management computer 15 shown in FIG. 1 is a device for centrally managing the component mounting system 10 . For example, the component mounting machine 20 of the production line 11 starts the electronic component mounting work based on the management of the management computer 15 . The component mounting machine 20 mounts electronic components using the head section 25 while conveying the board 17 . Management computer 15 also monitors the number of electronic components remaining in feeder 29 . For example, when the management computer 15 determines that the feeder 29 needs to be replenished, it displays on the screen an instruction to set the feeder 29 containing the part type requiring replenishment to the loader 13 . The user confirms the screen and sets the feeder 29 to the loader 13 . When the management computer 15 detects that the desired feeder 29 has been set in the loader 13, it instructs the loader 13 to start replenishment work. The loader 13 moves to the front of the component mounter 20 that has received the instruction, and mounts the feeder 29 set by the user in the slot of the feeder table 23 by gripping the feeder 29 with the grip portion. Thereby, a new feeder 29 is supplied to the component mounting machine 20 . In addition, the loader 13 holds the feeder 29 that has run out of components with the gripping portions, pulls it out from the feeder table 23, and collects it. In this way, the loader 13 can automatically supply a new feeder 29 and recover a feeder 29 that has run out of parts.

次に、部品装着機２０が備える多重通信システムについて説明する。図３は、部品装着機２０に適用される多重通信システムの構成を示すブロック図である。部品装着機２０の装置本体部２１は、部品装着機２０を設置する場所に固定的に設けられる。上記したＸ軸スライド機構２７Ａ、Ｙ軸スライド機構２７Ｂ及びヘッド部２５は、装置本体部２１に対して相対的に可動するヘッド移動機構２７に設けられ、上記したＹ軸用リニアモータ４１、Ｘ軸用リニアモータ４３、複数のロータリ型サーボモータ５１などを備える。また、装置本体部２１は、コントローラ４５と、Ｙ軸リニア用サーボアンプ４６と、Ｘ軸リニア用サーボアンプ４７と、多軸ロータリ用サーボアンプ４８とを備える。 Next, a multiplex communication system provided in the component mounting machine 20 will be described. FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of a multiplex communication system applied to the component mounting machine 20. As shown in FIG. The apparatus main body 21 of the component mounting machine 20 is fixedly provided at a place where the component mounting machine 20 is installed. The X-axis slide mechanism 27A, the Y-axis slide mechanism 27B, and the head section 25 are provided in a head moving mechanism 27 that is relatively movable with respect to the apparatus body section 21, and the Y-axis linear motor 41 and the X-axis It includes a linear motor 43 for use, a plurality of rotary servo motors 51, and the like. The device main body 21 also includes a controller 45 , a Y-axis linear servo amplifier 46 , an X-axis linear servo amplifier 47 , and a multi-axis rotary servo amplifier 48 .

部品装着機２０は、コントローラ４５の制御に基づいてヘッド部２５等を動作させ、基板１７に対する電子部品の装着を行なう。コントローラ４５は、ＣＰＵ、ＲＡＭ等を備えたコンピュータを主体として構成されている。コントローラ４５は、フィールドネットワーク用ケーブル５３によりＹ軸リニア用サーボアンプ４６、Ｘ軸リニア用サーボアンプ４７、多軸ロータリ用サーボアンプ４８（以下、アンプ４６，４７，４９という場合がある）のスレーブ回路（図示略）と接続されている。ここでいうフィールドネットワークとは、例えば、ＭＥＣＨＡＴＲＯＬＩＮＫ（登録商標）－ＩＩＩなどの産業用ネットワークであり、コントローラ４５がマスターとなり、各アンプ４６～４８のスレーブ回路とデータの送受信を行うネットワークを構築し、配線の統合（削減）等を実現してネットワーク構築のコスト低減を図るものである。 The component mounting machine 20 operates the head unit 25 and the like under the control of the controller 45 to mount electronic components on the board 17 . The controller 45 is mainly composed of a computer having a CPU, a RAM, and the like. The controller 45 is a slave circuit of a Y-axis linear servo amplifier 46, an X-axis linear servo amplifier 47, and a multi-axis rotary servo amplifier 48 (hereinafter sometimes referred to as amplifiers 46, 47, and 49) via a field network cable 53. (not shown). The field network referred to here is, for example, an industrial network such as MECHATROLINK (registered trademark)-III. This is intended to reduce the cost of network construction by realizing the integration (reduction) of wiring.

アンプ４６～４８の各々は、エンコーダ用ケーブル５５により多重通信装置５７に接続されている。装置本体部２１に設けられた多重通信装置５７は、ヘッド移動機構２７に設けられた多重通信装置５９と多重通信用ケーブル６０で接続されている。多重通信用ケーブル６０は、例えばＧｉｇａｂｉｔＥｔｈｅｒｅｎｅｔ（登録商標）の通信規格に準拠したＬＡＮケーブルやＵＳＢ（ＵｎｉｖｅｒｓａｌＳｅｒｉａｌＢｕｓ）３．０の通信規格に準拠したＵＳＢケーブルである。部品装着機２０は、ヘッド移動機構２７に設けられた各モータ（Ｙ軸用リニアモータ４１、Ｘ軸用リニアモータ４３、ロータリ型サーボモータ５１）のエンコーダ信号を多重通信装置５９によりフレームデータＦＲＭＤに多重化し、多重通信用ケーブル６０を介して多重通信装置５７に送信する。多重通信装置５７は、受信したフレームデータＦＲＭＤの多重化を解除し、各モータに対応するエンコーダ信号を分離する。多重通信装置５７は、分離した個々のエンコーダ信号を対応するアンプ４６～４８に送信する。 Each of the amplifiers 46 to 48 is connected to a multiplex communication device 57 via an encoder cable 55 . A multiplex communication device 57 provided in the apparatus main body 21 is connected to a multiplex communication device 59 provided in the head moving mechanism 27 via a multiplex communication cable 60 . The multiplex communication cable 60 is, for example, a LAN cable conforming to the Gigabit Ethernet (registered trademark) communication standard or a USB cable conforming to the USB (Universal Serial Bus) 3.0 communication standard. The component mounter 20 converts the encoder signals of the motors (the Y-axis linear motor 41, the X-axis linear motor 43, and the rotary servomotor 51) provided in the head moving mechanism 27 into frame data FRMD through the multiplex communication device 59. It is multiplexed and transmitted to the multiplex communication device 57 via the multiplex communication cable 60 . The multiplex communication device 57 demultiplexes the received frame data FRMD and separates the encoder signals corresponding to each motor. Multiplexer 57 transmits the separate individual encoder signals to corresponding amplifiers 46-48.

コントローラ４５は、アンプ４６～４８を介してヘッド移動機構２７の各モータを制御する。Ｙ軸リニア用サーボアンプ４６は、ヘッド移動機構２７のＹ軸用リニアモータ４１を制御する。ヘッド移動機構２７には、Ｙ軸用リニアモータ４１の駆動に応じてＹ軸方向に沿ったガイドレール上を移動するＸ軸スライド機構２７Ａの位置を検出するリニアスケール６１が設けられている。リニアスケール６１は、エンコーダ用ケーブル６３を介してプロトコル変換装置６５に接続されている。リニアスケール６１は、例えば、Ｙ軸リニア用サーボアンプ４６から受信した問い合わせ情報に応じて、Ｘ軸スライド機構２７ＡのＹ軸方向の位置（Ｙ座標値）等のエンコーダ信号をプロトコル変換装置６５に出力する。プロトコル変換装置６５は、エンコーダ用ケーブル６７を介して多重通信装置５９と接続されている。プロトコル変換装置６５は、多重通信装置５７，５９を介してリニアスケール６１のエンコーダ信号をＹ軸リニア用サーボアンプ４６に送信する。Ｙ軸リニア用サーボアンプ４６は、プロトコル変換装置６５から受信したエンコーダ信号を、フィールドネットワーク用ケーブル５３を介してコントローラ４５に転送する。 The controller 45 controls each motor of the head moving mechanism 27 via amplifiers 46-48. The Y-axis linear servo amplifier 46 controls the Y-axis linear motor 41 of the head moving mechanism 27 . The head moving mechanism 27 is provided with a linear scale 61 for detecting the position of the X-axis slide mechanism 27A that moves on a guide rail along the Y-axis direction in accordance with the drive of the Y-axis linear motor 41. FIG. The linear scale 61 is connected to a protocol converter 65 via an encoder cable 63 . The linear scale 61 outputs encoder signals such as the Y-axis direction position (Y coordinate value) of the X-axis slide mechanism 27A to the protocol conversion device 65 in response to inquiry information received from the Y-axis linear servo amplifier 46, for example. do. The protocol conversion device 65 is connected to the multiplex communication device 59 via an encoder cable 67 . The protocol converter 65 transmits the encoder signal of the linear scale 61 to the Y-axis linear servo amplifier 46 via the multiplex communication devices 57 and 59 . The Y-axis linear servo amplifier 46 transfers the encoder signal received from the protocol converter 65 to the controller 45 via the field network cable 53 .

コントローラ４５は、リニアスケール６１のエンコーダ信号に基づいて、Ｙ軸用リニアモータ４１の回転位置等（Ｘ軸スライド機構２７ＡのＹ軸方向の移動位置）を決定し、決定した制御内容をＹ軸リニア用サーボアンプ４６に通知する。Ｙ軸リニア用サーボアンプ４６は、例えば、Ｙ軸用リニアモータ４１と動力線６９で接続されており、Ｙ軸用リニアモータ４１に供給する電力を制御可能となっている。Ｙ軸リニア用サーボアンプ４６は、コントローラ４５から受信した制御内容に基づいてＹ軸用リニアモータ４１に供給する電力を制御し、Ｙ軸用リニアモータ４１の動作を制御する。ヘッド移動機構２７は、Ｙ軸用リニアモータ４１の駆動に応じて、Ｘ軸スライド機構２７ＡをＹ方向の任意の位置に移動させる。 The controller 45 determines the rotational position of the Y-axis linear motor 41 (moving position of the X-axis slide mechanism 27A in the Y-axis direction) and the like based on the encoder signal of the linear scale 61, and converts the determined control contents to the Y-axis linear motor. It is notified to the servo amplifier 46 for use. The Y-axis linear servo amplifier 46 is connected to the Y-axis linear motor 41 via a power line 69, for example, and is capable of controlling the electric power supplied to the Y-axis linear motor 41. FIG. The Y-axis linear servo amplifier 46 controls the power supplied to the Y-axis linear motor 41 based on the control details received from the controller 45 , thereby controlling the operation of the Y-axis linear motor 41 . The head moving mechanism 27 moves the X-axis slide mechanism 27A to an arbitrary position in the Y direction according to the drive of the Y-axis linear motor 41 .

同様に、Ｘ軸リニア用サーボアンプ４７は、ヘッド移動機構２７のＸ軸用リニアモータ４３を制御する。ヘッド移動機構２７には、Ｘ軸用リニアモータ４３の駆動に応じてＸ軸方向に沿ったガイドレール上を移動するヘッド部２５の位置を検出するリニアスケール７１が設けられている。リニアスケール７１は、エンコーダ用ケーブル７３を介してプロトコル変換装置７５に接続されている。プロトコル変換装置７５は、エンコーダ用ケーブル７７を介して多重通信装置５９に接続されている。リニアスケール７１のエンコーダ信号は、プロトコル変換装置７５、エンコーダ用ケーブル７７を介して多重通信装置５９に出力される。Ｘ軸リニア用サーボアンプ４７は、動力線７９を介してＸ軸用リニアモータ４３に接続されている。コントローラ４５は、リニアスケール７１のエンコーダ信号に基づいて、Ｘ軸リニア用サーボアンプ４７からＸ軸用リニアモータ４３に供給する電力を制御し、Ｘ軸用リニアモータ４３の動作を制御する。ヘッド移動機構２７は、Ｘ軸用リニアモータ４３の駆動に応じて、ヘッド部２５をＸ方向の任意の位置に移動させる。 Similarly, the X-axis linear servo amplifier 47 controls the X-axis linear motor 43 of the head moving mechanism 27 . The head moving mechanism 27 is provided with a linear scale 71 that detects the position of the head portion 25 that moves on the guide rail along the X-axis direction according to the drive of the X-axis linear motor 43 . The linear scale 71 is connected to a protocol converter 75 via an encoder cable 73 . The protocol conversion device 75 is connected to the multiplex communication device 59 via an encoder cable 77 . The encoder signal of the linear scale 71 is output to the multiplex communication device 59 via the protocol converter 75 and encoder cable 77 . The X-axis linear servo amplifier 47 is connected to the X-axis linear motor 43 via a power line 79 . The controller 45 controls the power supplied from the X-axis linear servo amplifier 47 to the X-axis linear motor 43 based on the encoder signal of the linear scale 71 and controls the operation of the X-axis linear motor 43 . The head moving mechanism 27 moves the head section 25 to an arbitrary position in the X direction according to the driving of the X-axis linear motor 43 .

複数のロータリ型サーボモータ５１（以下、「サーボモータ」という場合がある）は、例えば、各ロータリ型サーボモータ５１に対応する複数の出力軸を有しており、ヘッド部２５の吸着ノズルをＺ軸方向へ移動、Ｚ軸周りに回転等させる。複数のロータリ型サーボモータ５１の各々に設けられたロータリエンコーダ８１は、各ロータリ型サーボモータ５１の回転位置などのエンコーダ信号を、エンコーダ用ケーブル８３を介して多重通信装置５９に出力する。多軸ロータリ用サーボアンプ４８は、多重通信装置５７，５９を介して受信したエンコーダ信号に基づいて、複数のロータリ型サーボモータ５１の各々を制御する。例えば、ロータリ型サーボモータ５１は、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相の各相のコイルを有する三相交流で駆動するサーボモータである。ロータリ型サーボモータ５１の各相のコイルは、動力線８５を介して多軸ロータリ用サーボアンプ４８に接続されている。ロータリ型サーボモータ５１は、多軸ロータリ用サーボアンプ４８から動力線８５を通じて供給される三相交流に応じて駆動する。 The plurality of rotary servomotors 51 (hereinafter sometimes referred to as "servomotors") has, for example, a plurality of output shafts corresponding to the respective rotary servomotors 51, and the suction nozzles of the head section 25 are arranged in Z directions. Move in the axial direction, rotate around the Z-axis, etc. A rotary encoder 81 provided for each of the plurality of rotary servomotors 51 outputs encoder signals such as the rotational position of each rotary servomotor 51 to a multiplex communication device 59 via an encoder cable 83 . The multi-axis rotary servo amplifier 48 controls each of the plurality of rotary servo motors 51 based on encoder signals received via the multiplex communication devices 57 and 59 . For example, the rotary servomotor 51 is a servomotor driven by a three-phase alternating current having U-phase, V-phase, and W-phase coils. Each phase coil of the rotary servo motor 51 is connected to the multi-axis rotary servo amplifier 48 via a power line 85 . The rotary servomotor 51 is driven by three-phase alternating current supplied from the multi-axis rotary servo amplifier 48 through the power line 85 .

尚、図３に示す多重通信システムの構成は、一例である。例えば、多重通信装置５７，５９は、ヘッド部２５が備えるカメラ（パーツカメラなど）、センサ、リレー、スイッチ等のデータを、フレームデータＦＲＭＤに多重化して送受信しても良い。また、多重通信装置５７，５９は、プロトコル変換装置６５やプロトコル変換装置７５のデータのみを多重化して送受信しても良い。この場合、部品装着機２０は、ロータリエンコーダ８１のデータを、多重通信とは別回線で送受信しても良い。 The configuration of the multiplex communication system shown in FIG. 3 is an example. For example, the multiplex communication devices 57 and 59 may multiplex the data of the camera (parts camera, etc.), sensors, relays, switches, etc. provided in the head unit 25 into the frame data FRMD and transmit/receive the multiplexed data. Further, the multiplex communication devices 57 and 59 may multiplex only the data of the protocol conversion device 65 and the protocol conversion device 75 for transmission and reception. In this case, the component mounting machine 20 may transmit and receive the data of the rotary encoder 81 through a line separate from the multiplex communication.

次に、本実施形態の部品装着機２０が備えるプロトコル変換装置６５，７５について説明する。上記したように本実施形態のリニアスケール６１，７１は、プロトコル変換装置６５，７５を介して多重通信装置５９に接続されている。プロトコル変換装置６５，７５は、エンコーダ用ケーブル６３，７３で送受信されるデータの通信プロトコルと、エンコーダ用ケーブル６７，７７で送受信されるデータの通信プロトコルとを変換する装置である。プロトコル変換装置６５，７５は、互いに同様の構成となっている。このため、以下の説明では、主にプロトコル変換装置６５について説明し、プロトコル変換装置７５についての説明を適宜省略する。また、図３の同様の構成については、同一符号を付し、その説明を適宜省略する。 Next, the protocol converters 65 and 75 included in the component mounting machine 20 of this embodiment will be described. As described above, the linear scales 61 and 71 of this embodiment are connected to the multiplex communication device 59 via the protocol converters 65 and 75. FIG. The protocol conversion devices 65 and 75 are devices that convert the communication protocol of data transmitted and received by the cables 63 and 73 for encoders and the communication protocol of the data transmitted and received by the cables 67 and 77 for encoders. The protocol converters 65 and 75 have the same configuration. Therefore, in the following description, the protocol conversion device 65 will be mainly described, and the description of the protocol conversion device 75 will be omitted as appropriate. 3 are given the same reference numerals, and description thereof will be omitted as appropriate.

図４は、プロトコル変換装置６５の接続構成を示している。図４は、説明が繁雑となるのを避けるため、多重通信（多重通信装置５９，５７）の図示を省略している。図４に示すように、プロトコル変換装置６５は、エンコーダ用ケーブル６３を介してリニアスケール６１と接続されている。プロトコル変換装置６５は、エンコーダ用ケーブル６３を接続するための第１インタフェース９１を備えている。第１インタフェース９１は、例えば、ＲＳ－４８５通信規格のシリアル通信を実行するインタフェースである。 FIG. 4 shows the connection configuration of the protocol converter 65. As shown in FIG. FIG. 4 omits illustration of multiplex communication (multiplex communication devices 59 and 57) in order to avoid complicating the description. As shown in FIG. 4, the protocol converter 65 is connected to the linear scale 61 via the encoder cable 63 . The protocol converter 65 has a first interface 91 for connecting the encoder cable 63 . The first interface 91 is, for example, an interface that executes serial communication according to the RS-485 communication standard.

リニアスケール６１は、プロトコル変換装置６５との間で第１通信プロトコルＣＰ１に準拠した通信によりデータを伝送する。第１通信プロトコルＣＰ１は、例えば、ＥｎＤａｔ（登録商標）の通信規格に準拠した通信プロトコルである。リニアスケール６１は、第１通信プロトコルＣＰ１のデータにより、例えば、位置情報Ｄ１、エラーメッセージＤ２、診断用データＤ３をプロトコル変換装置６５との間で送受信する。尚、第１通信プロトコルＣＰ１は、ＥｎＤａｔ（登録商標）に限らず、リニアスケール６１で利用可能な他の通信プロトコルでも良い。 The linear scale 61 transmits data to the protocol conversion device 65 through communication conforming to the first communication protocol CP1. The first communication protocol CP1 is, for example, a communication protocol conforming to the EnDat (registered trademark) communication standard. The linear scale 61 transmits/receives, for example, the position information D1, the error message D2, and the diagnostic data D3 to/from the protocol conversion device 65 using the data of the first communication protocol CP1. Note that the first communication protocol CP1 is not limited to EnDat (registered trademark), and other communication protocols that can be used by the linear scale 61 may be used.

位置情報Ｄ１は、例えば、リニアスケール６１で検出したＹ軸方向の位置（Ｙ座標値）等を示すエンコーダ信号である。エラーメッセージＤ２は、例えば、誤ったＹ座標位置を検出した場合のエラーメッセージ、リニアスケール６１の内部パラメータの許容範囲を超える動作を検出した場合の警告メッセージなどである。また、診断用データＤ３は、リニアスケール６１やＹ軸用リニアモータ４１の動作状態を診断可能な（診断に用いることができる）データである。診断用データＤ３は、例えば、直線移動するリニアスケール６１のヘッドがスケール（被読取部）を走査する動作を評価した値、リニアヘッドとスケールとの間のギャップを評価した値などである。 The position information D1 is, for example, an encoder signal indicating the position in the Y-axis direction (Y-coordinate value) detected by the linear scale 61 and the like. The error message D2 is, for example, an error message when an erroneous Y coordinate position is detected, a warning message when an operation exceeding the allowable range of the internal parameters of the linear scale 61 is detected, or the like. Further, the diagnostic data D3 is data capable of diagnosing (can be used for diagnosis) the operation states of the linear scale 61 and the Y-axis linear motor 41 . The diagnostic data D3 is, for example, a value obtained by evaluating the operation of scanning the scale (reading portion) by the linearly moving head of the linear scale 61, a value obtained by evaluating the gap between the linear head and the scale, and the like.

また、プロトコル変換装置６５は、エンコーダ用ケーブル９４を介してＹ軸リニア用サーボアンプ４６と接続されている。このエンコーダ用ケーブル９４は、図３に示すエンコーダ用ケーブル６７、多重通信（多重通信装置５７，５９）、エンコーダ用ケーブル５５を含む通信線を１つにまとめて図示したものである。プロトコル変換装置６５は、エンコーダ用ケーブル９４（図３の構成であればエンコーダ用ケーブル６７）を接続するための第２インタフェース９３を備えている。第２インタフェース９３は、例えば、ＲＳ－４８５通信規格のシリアル通信を実行するインタフェースである。 The protocol converter 65 is also connected to the Y-axis linear servo amplifier 46 via an encoder cable 94 . This encoder cable 94 is illustrated as a single communication line including the encoder cable 67, multiplex communication (multiplex communication devices 57 and 59), and encoder cable 55 shown in FIG. The protocol conversion device 65 has a second interface 93 for connecting an encoder cable 94 (encoder cable 67 in the configuration of FIG. 3). The second interface 93 is, for example, an interface that executes serial communication according to the RS-485 communication standard.

プロトコル変換装置６５は、Ｙ軸リニア用サーボアンプ４６との間で第２通信プロトコルＣＰ２に準拠した通信によりデータを伝送する。この第２通信プロトコルＣＰ２は、Ｙ軸リニア用サーボアンプ４６で利用可能な通信プロトコルであり、リニアスケール６１（エンコーダ用ケーブル６３）の第１通信プロトコルＣＰ１とは異なる通信プロトコルである。第２通信プロトコルＣＰ２は、例えば、Σ－ＬＩＮＫ（登録商標）－Ｉの通信規格に準拠した通信プロトコルである。尚、第２通信プロトコルＣＰ２は、Σ－ＬＩＮＫ（登録商標）－Ｉに限らず、サーボアンプで利用可能な他の通信プロトコルでも良い。 The protocol conversion device 65 transmits data to and from the Y-axis linear servo amplifier 46 through communication conforming to the second communication protocol CP2. This second communication protocol CP2 is a communication protocol that can be used by the Y-axis linear servo amplifier 46, and is a communication protocol different from the first communication protocol CP1 of the linear scale 61 (encoder cable 63). The second communication protocol CP2 is, for example, a communication protocol conforming to the Σ-LINK (registered trademark)-I communication standard. The second communication protocol CP2 is not limited to Σ-LINK (registered trademark)-I, and may be another communication protocol that can be used by the servo amplifier.

プロトコル変換装置６５は、通信プロトコルを変換する処理回路として、変換処理部９５を備えている。変換処理部９５は、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）９７によって構築される処理ブロックである。プロトコル変換装置６５は、例えば、プロトコル変換装置６５が備えるＲＯＭ（図示略）からコンフィグレーション情報を読み出して変換処理部９５の処理ブロックを構築する。変換処理部９５は、第１インタフェース９１から入力した第１通信プロトコルＣＰ１のデータを第２通信プロトコルＣＰ２のデータにプロトコル変換し、第２インタフェース９３から出力する。 The protocol conversion device 65 includes a conversion processing unit 95 as a processing circuit for converting communication protocols. The conversion processing unit 95 is a processing block constructed by a field programmable gate array (FPGA) 97, for example. The protocol conversion device 65 , for example, reads configuration information from a ROM (not shown) included in the protocol conversion device 65 and constructs processing blocks of the conversion processing unit 95 . The conversion processing unit 95 protocol-converts data of the first communication protocol CP1 input from the first interface 91 into data of the second communication protocol CP2 and outputs the data from the second interface 93 .

尚、本開示の変換処理部９５を構築する論理回路は、ＦＰＧＡ９７に限らず、例えば、プログラマブルロジックデバイス（ＰＬＤ）、複合プログラマブルロジックデバイス（ＣＰＬＤ）といった他の論理回路でも良い。また、変換処理部９５は、論理回路に限らず、例えば、通信データの処理に特化した特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）でも良い。また、変換処理部９５は、ＣＰＵでプログラムを実行しソフトウェア処理によりプロトコル変換を実行しても良い。また、変換処理部９５は、論理回路、ＡＳＩＣ、ソフトウェア処理を組み合わせた構成でもよい。 Note that the logic circuit that constructs the conversion processing unit 95 of the present disclosure is not limited to the FPGA 97, and may be another logic circuit such as a programmable logic device (PLD) or composite programmable logic device (CPLD). Further, the conversion processing unit 95 is not limited to a logic circuit, and may be, for example, an application specific integrated circuit (ASIC) specialized for processing communication data. Alternatively, the conversion processing unit 95 may execute a program by a CPU and perform protocol conversion by software processing. Also, the conversion processing unit 95 may have a configuration in which a logic circuit, an ASIC, and software processing are combined.

ここで、本実施形態のＹ軸リニア用サーボアンプ４６は、例えば、リニアスケール６１の製造メーカとは異なる製造メーカで製造されている。そして、リニアスケール６１（第１通信プロトコルＣＰ１）でサポートされているデータの種類と、Ｙ軸リニア用サーボアンプ４６（第２通信プロトコルＣＰ２）でサポートされているデータの種類が異なっている。この場合、プロトコル変換によって情報が消失する場合がある。 Here, the Y-axis linear servo amplifier 46 of this embodiment is manufactured by a manufacturer different from the manufacturer of the linear scale 61, for example. The type of data supported by the linear scale 61 (first communication protocol CP1) differs from the type of data supported by the Y-axis linear servo amplifier 46 (second communication protocol CP2). In this case, information may be lost due to protocol conversion.

詳述すると、Ｙ軸リニア用サーボアンプ４６は、例えば、第１通信プロトコルＣＰ１のデータに含まれる３つのデータ（位置情報Ｄ１、エラーメッセージＤ２、診断用データＤ３）のうち、診断用データＤ３をサポートしていない。このため、プロトコル変換装置６５が、仮に、診断用データＤ３をプロトコル変換しても、第２インタフェース９３から出力できない、あるいは、出力してもＹ軸リニア用サーボアンプ４６が処理できない状態となる。診断用データＤ３は、通信プロトコルの違いによってプロトコル変換で消失される可能性がある。 Specifically, the Y-axis linear servo amplifier 46, for example, selects the diagnostic data D3 among the three data (position information D1, error message D2, and diagnostic data D3) included in the data of the first communication protocol CP1. Not supported. Therefore, even if the protocol conversion device 65 converts the diagnostic data D3 into a protocol, it cannot be output from the second interface 93, or even if it is output, the Y-axis linear servo amplifier 46 cannot process it. Diagnosis data D3 may be lost due to protocol conversion due to differences in communication protocols.

そこで、本実施形態のプロトコル変換装置６５は、プロトコル変換によって消失する可能性がある診断用データＤ３を別回線で出力するためのインタフェースとして、第３インタフェース９９を備える。第３インタフェース９９は、通信ケーブル１０１を介してコントローラ４５と接続されている。プロトコル変換装置６５は、第３インタフェース９９及び通信ケーブル１０１を介して診断用データＤ３をコントローラ４５へ送信する。 Therefore, the protocol conversion device 65 of this embodiment includes a third interface 99 as an interface for outputting the diagnostic data D3, which may be lost due to protocol conversion, through another line. The third interface 99 is connected with the controller 45 via a communication cable 101 . The protocol converter 65 transmits diagnostic data D3 to the controller 45 via the third interface 99 and the communication cable 101 .

診断用データＤ３を送信する通信方式は、特に限定されないが、例えば、産業用ネットワークの通信による通信方式を採用できる。ここでいう産業用ネットワークとは、例えば、ＥｔｈｅｒＣＡＴ（登録商標）である。なお、本開示の産業用ネットワークとしては、ＥｔｈｅｒＣＡＴ（登録商標）に限らず、例えば、ＭＥＣＨＡＴＲＯＬＩＮＫ（登録商標）－ＩＩＩやＰｒｏｆｉｎｅｔ（登録商標）等の他の産業用ネットワーク（通信規格）を採用できる。ＦＰＧＡ９７は、例えば、ＥｔｈｅｒＣＡＴ（登録商標）のスレーブとして機能するＩＰコアを備え、通信ケーブル１０１を介してコントローラ４５のマスター（図示略）と通信可能となっている。ＦＰＧＡ９７は、スレーブを制御して、ＥｔｈｅｒＣＡＴ（登録商標）の通信データの書き込み領域に診断用データＤ３を書き込んでコントローラ４５へ送信する。コントローラ４５は、マスターで受信した通信データから診断用データＤ３を読み出すことで診断用データＤ３に基づく制御が可能となる。 A communication method for transmitting the diagnostic data D3 is not particularly limited, but, for example, a communication method based on industrial network communication can be adopted. The industrial network here is, for example, EtherCAT (registered trademark). Note that the industrial network of the present disclosure is not limited to EtherCAT (registered trademark), and other industrial networks (communication standards) such as MECHATROLINK (registered trademark)-III and Profinet (registered trademark) can be adopted. The FPGA 97 has, for example, an IP core that functions as an EtherCAT (registered trademark) slave, and can communicate with a master (not shown) of the controller 45 via a communication cable 101 . The FPGA 97 controls the slave to write diagnostic data D3 into the communication data write area of EtherCAT (registered trademark) and transmit the data to the controller 45 . The controller 45 can perform control based on the diagnostic data D3 by reading the diagnostic data D3 from the communication data received by the master.

また、通信ケーブル１０１は、その一部又は全部の通信が多重通信装置５７，５９を介した多重通信でも良い。例えば、診断用データＤ３を、位置情報Ｄ１、エラーメッセージＤ２やロータリエンコーダ８１の信号などと合せてフレームデータＦＲＭＤに多重化して送信しても良い。具体的には、プロトコル変換装置６５と多重通信装置５９を通信ケーブル１０１で接続して診断用データＤ３を多重化する。また、多重通信装置５７は、フレームデータＦＲＭＤから分離した診断用データＤ３をコントローラ４５へ出力しても良い。また、診断用データＤ３を送信する通信は、有線通信に限らず、無線通信でも良い。 Further, the communication cable 101 may be multiplex communication via the multiplex communication devices 57 and 59 for part or all of the communication. For example, the diagnostic data D3 may be combined with the position information D1, the error message D2, the signal from the rotary encoder 81, etc., and multiplexed into the frame data FRMD for transmission. Specifically, the protocol conversion device 65 and the multiplex communication device 59 are connected by a communication cable 101 to multiplex the diagnostic data D3. Further, the multiplex communication device 57 may output to the controller 45 diagnostic data D3 separated from the frame data FRMD. Moreover, the communication for transmitting the diagnostic data D3 is not limited to wired communication, and may be wireless communication.

図６は、比較例のプロトコル変換装置６５の接続の構成を示している。図６に示すように、プロトコル変換装置６５が、診断用データＤ３を出力するインタフェースを備えていない場合、診断用データＤ３がプロトコル変換装置６５で破棄等されてしまう。また、仮に、第２インタフェース９３から診断用データＤ３を出力してもＹ軸リニア用サーボアンプ４６側で破棄等されてしまう。結果として、プロトコル変換によって第２通信プロトコルＣＰ２でサポートされていない診断用データＤ３が消失する。 FIG. 6 shows the connection configuration of the protocol conversion device 65 of the comparative example. As shown in FIG. 6, if the protocol converter 65 does not have an interface for outputting the diagnostic data D3, the protocol converter 65 discards the diagnostic data D3. Moreover, even if the diagnostic data D3 is output from the second interface 93, it will be discarded on the Y-axis linear servo amplifier 46 side. As a result, the diagnostic data D3, which is not supported by the second communication protocol CP2, disappears due to the protocol conversion.

図７は、第２比較例の接続構成を示している。図７の接続構成では、リニアスケール６１が、プロトコル変換を実行できる処理回路（例えば、ＡＳＩＣ）を備えている。リニアスケール６１は、例えば、ＥｎＤａｔ（登録商標）の通信規格に準拠した第１通信プロトコルＣＰ１のデータを、Σ－ＬＩＮＫ（登録商標）－Ｉの通信規格に準拠した第２通信プロトコルＣＰ２に変換してからエンコーダ用ケーブル９４に出力する。この場合にも、診断用データＤ３を出力するインタフェースがなく診断用データＤ３がリニアスケール６１で破棄等される。また、仮にリニアスケール６１から診断用データＤ３を出力してもＹ軸リニア用サーボアンプ４６側で破棄等されてしまう。 FIG. 7 shows the connection configuration of the second comparative example. In the connection configuration of FIG. 7, linear scale 61 includes processing circuitry (eg, an ASIC) capable of performing protocol conversion. The linear scale 61 converts, for example, data of a first communication protocol CP1 conforming to the EnDat (registered trademark) communication standard into a second communication protocol CP2 conforming to the Σ-LINK (registered trademark)-I communication standard. Then, it is output to the encoder cable 94 . In this case as well, there is no interface for outputting the diagnostic data D3, and the diagnostic data D3 is discarded by the linear scale 61 or the like. Further, even if the diagnostic data D3 is output from the linear scale 61, it will be discarded on the Y-axis linear servo amplifier 46 side.

これに対し、図４に示すように、本実施形態のプロトコル変換装置６５は、第１通信プロトコルＣＰ１のデータ（位置情報Ｄ１、エラーメッセージＤ２）を、第２通信プロトコルＣＰ２のデータに変換してＹ軸リニア用サーボアンプ４６へ出力する。これにより、Ｙ軸リニア用サーボアンプ４６は、リニアスケール６１から受信した位置情報Ｄ１と、コントローラ４５からフィールドネットワーク用ケーブル５３を介して入力した指令に基づいて、Ｙ軸用リニアモータ４１の電力を制御（フィードバック制御など）できる。また、コントローラ４５は、Ｙ軸リニア用サーボアンプ４６からフィールドネットワーク用ケーブル５３を介して入力したエラーメッセージＤ２に基づいて、ユーザへのエラー報知などを実行できる。 On the other hand, as shown in FIG. 4, the protocol conversion device 65 of the present embodiment converts data (location information D1, error message D2) of the first communication protocol CP1 into data of the second communication protocol CP2. Output to Y-axis linear servo amplifier 46 . As a result, the Y-axis linear servo amplifier 46 supplies power to the Y-axis linear motor 41 based on the position information D1 received from the linear scale 61 and the command input from the controller 45 via the field network cable 53. Can be controlled (feedback control, etc.). Further, the controller 45 can execute error notification to the user based on the error message D2 input from the Y-axis linear servo amplifier 46 via the field network cable 53 .

図４に示すように、例えば、コントローラ４５には、通信ケーブル１０３を介して操作表示装置１０５が接続されている。通信ケーブル１０３は、例えば、ＲＳ－２３２Ｃ規格に準拠した通信を行なう通信ケーブルである。操作表示装置１０５は、例えば、部品装着機２０の装置の前面に設けられ、タッチパネル、操作スイッチなどを備えている。コントローラ４５は、Ｙ軸リニア用サーボアンプ４６から入力したエラーメッセージＤ２に基づいて、Ｙ軸用リニアモータ４１の動作エラーを報知するエラーメッセージや、検出位置の異常を報知する警告メッセージを操作表示装置１０５に表示することができる。 As shown in FIG. 4, for example, an operation display device 105 is connected to the controller 45 via a communication cable 103 . The communication cable 103 is, for example, a communication cable that performs communication conforming to the RS-232C standard. The operation display device 105 is provided on the front surface of the component mounting machine 20, for example, and includes a touch panel, operation switches, and the like. Based on the error message D2 input from the Y-axis linear servo amplifier 46, the controller 45 displays an error message notifying an operation error of the Y-axis linear motor 41 and a warning message notifying an abnormality of the detected position on the operation display device. 105.

さらに、プロトコル変換装置６５は、プロトコル変換で消失する可能性がある診断用データＤ３を産業用ネットワーク（通信ケーブル１０１）によりコントローラ４５へ送信する。これにより、コントローラ４５は、診断用データＤ３に基づいて、リニアスケール６１やＹ軸用リニアモータ４１の動作状態を判定、判定結果に基づく故障の予想等ができる。例えば、コントローラ４５は、診断用データＤ３に基づいて、リニアスケール６１やＹ軸用リニアモータ４１の動作異常が増加していることを検知した場合、あるいは増加することが予測される（リニアスケール６１の故障が発生すると予想される）場合、メンテナンスをしてほしい旨のメッセージや部品の交換を促すメッセージを操作表示装置１０５に表示できる。また、コントローラ４５は、診断用データＤ３に基づいて、リニアヘッドとスケールとのギャップが変動していることを検出すると、ギャップの幅、ヘッドの固定状態等の確認をしてほしい旨を操作表示装置１０５に表示しても良い。また、コントローラ４５は、診断用データＤ３に基づいて、リニアスケール６１の感度の低下（出力値の低下など）を検出した場合に、感度を調整してほしい旨を操作表示装置１０５に表示しても良い。これにより、ユーザは、リニアスケール６１やＹ軸用リニアモータ４１の検査、調整、部品交換などの適切な保守を実行することができる。動作異常による停止を未然に防ぐことができる。 Further, the protocol conversion device 65 transmits diagnostic data D3, which may be lost due to protocol conversion, to the controller 45 via the industrial network (communication cable 101). As a result, the controller 45 can determine the operating state of the linear scale 61 and the Y-axis linear motor 41 based on the diagnostic data D3, and predict failure based on the determination result. For example, based on the diagnostic data D3, the controller 45 detects an increase in malfunction of the linear scale 61 or the Y-axis linear motor 41, or predicts that the malfunction will increase (linear scale 61 is expected to occur), the operation display device 105 can display a message requesting maintenance or a message prompting replacement of parts. Further, when the controller 45 detects that the gap between the linear head and the scale is fluctuating based on the diagnostic data D3, the controller 45 provides an operation display requesting confirmation of the width of the gap, the fixed state of the head, and the like. It may be displayed on the device 105 . When the controller 45 detects a decrease in the sensitivity of the linear scale 61 (such as a decrease in the output value) based on the diagnostic data D3, the controller 45 displays on the operation display device 105 that the sensitivity should be adjusted. Also good. This allows the user to perform appropriate maintenance such as inspection, adjustment, and part replacement of the linear scale 61 and the Y-axis linear motor 41 . It is possible to prevent stoppages due to abnormal operation.

また、本実施形態では未変換情報として、リニアスケール６１の動作状態を診断した診断用データＤ３を用いる。これによれば、第３インタフェース９９に接続したコントローラ４５において診断用データＤ３を処理することで、リニアスケール６１の動作状態を判定することができる。診断用データＤ３を消失していた時には検出できなかったリニアスケール６１の動作異常を診断用データＤ３に基づいて検出することが可能となる。 Further, in this embodiment, diagnostic data D3 for diagnosing the operating state of the linear scale 61 is used as unconverted information. According to this, the operating state of the linear scale 61 can be determined by processing the diagnostic data D3 in the controller 45 connected to the third interface 99 . An operation abnormality of the linear scale 61 that could not be detected when the diagnostic data D3 was lost can be detected based on the diagnostic data D3.

尚、上記した診断用データＤ３に基づく処理の内容は、一例である。例えば、コントローラ４５は、図１に示す管理コンピュータ１５へ診断用データＤ３を送信しても良い。また、コントローラ４５は、管理コンピュータ１５へ診断用データＤ３に基づく判定結果を送信しても良い。また、コントローラ４５は、診断用データＤ３に基づいて感度の低下を検出した場合、リニアスケール６１が備えるアンプの増幅率等を変更して自動で感度を調整しても良い。 The content of the processing based on the diagnostic data D3 described above is an example. For example, controller 45 may transmit diagnostic data D3 to management computer 15 shown in FIG. Also, the controller 45 may transmit the determination result based on the diagnostic data D3 to the management computer 15 . Further, when the controller 45 detects a decrease in sensitivity based on the diagnostic data D3, the sensitivity may be automatically adjusted by changing the amplification factor of the amplifier included in the linear scale 61, or the like.

また、上記した第１通信プロトコルＣＰ１及び第２通信プロトコルＣＰ２のプロトコルの種類は、一例であり、リニアスケール６１のエンコーダ信号を伝送可能な様々な通信プロトコルを採用できる。また、第１通信プロトコルＣＰ１や第２通信プロトコルＣＰ２で送受信されるデータの内容も一例である。本開示の未変換情報は、診断用データＤ３に限らない。従って、第１通信プロトコルＣＰ１と第２通信プロトコルＣＰ２の違いから消失する可能性のある情報で、コントローラ４５などのＹ軸リニア用サーボアンプ４６以外の装置で活用できる情報であれば、本開示の未変換情報として第３インタフェース９９から外部へ送信しても良い。 Also, the types of protocols of the first communication protocol CP1 and the second communication protocol CP2 described above are examples, and various communication protocols that can transmit the encoder signal of the linear scale 61 can be adopted. The contents of data transmitted and received by the first communication protocol CP1 and the second communication protocol CP2 are also examples. The unconverted information of the present disclosure is not limited to diagnostic data D3. Therefore, if it is information that can be lost due to the difference between the first communication protocol CP1 and the second communication protocol CP2 and can be used in a device other than the Y-axis linear servo amplifier 46 such as the controller 45, It may be transmitted to the outside from the third interface 99 as unconverted information.

また、図４に示す接続形態は、一例である。図５は、別例のプロトコル変換装置６５Ａの接続構成を示している。図５に示すように、例えば、プロトコル変換装置６５Ａをコントローラ４５内に設けても良い。プロトコル変換装置６５Ａの第１インタフェース９１と、リニアスケール６１をエンコーダ用ケーブル６３、即ち、リニアスケール６１をコントローラ４５に接続しても良い。この場合、エンコーダ用ケーブル６３は、多重通信（多重通信装置５７，５９）を介した通信経路でも良い。あるいは、リニアスケール６１と、コントローラ４５とを、ＥｎＤａｔ（登録商標）の通信規格に準拠した通信ケーブルで直接接続しても良い。 Moreover, the connection form shown in FIG. 4 is an example. FIG. 5 shows a connection configuration of another protocol conversion device 65A. As shown in FIG. 5, for example, a protocol conversion device 65A may be provided within the controller 45. FIG. The first interface 91 of the protocol conversion device 65 A and the linear scale 61 may be connected to the encoder cable 63 , that is, the linear scale 61 may be connected to the controller 45 . In this case, the encoder cable 63 may be a communication path through multiplex communication (multiplex communication devices 57 and 59). Alternatively, the linear scale 61 and the controller 45 may be directly connected with a communication cable conforming to the EnDat (registered trademark) communication standard.

また、プロトコル変換装置６５Ａの第３インタフェース９９は、コントローラ４５が備えるＣＰＵ１０７と通信バス１０９を介して接続されている。通信バス１０９は、例えば、Ａｖａｌｏｎ（登録商標）バスである。ＣＰＵ１０７は、通信バス１０９を介してプロトコル変換装置６５Ａから診断用データＤ３を受信可能となっている。従って、診断用データＤ３を送信する通信回線は、通信ケーブル１０１（図４参照）などの有線に限らず、通信バス１０９などのＣＰＵバスでも良い。この場合にも、コントローラ４５は、プロトコル変換装置６５ＡからＣＰＵ１０７へ受信した診断用データＤ３により、リニアスケール６１の動作状態を判定することができる。 Also, the third interface 99 of the protocol conversion device 65A is connected to the CPU 107 provided in the controller 45 via the communication bus 109 . Communication bus 109 is, for example, an Avalon® bus. The CPU 107 can receive diagnostic data D3 from the protocol converter 65A via the communication bus 109. FIG. Therefore, the communication line for transmitting the diagnostic data D3 is not limited to a wired line such as the communication cable 101 (see FIG. 4), but may be a CPU bus such as the communication bus 109. FIG. In this case also, the controller 45 can determine the operating state of the linear scale 61 based on diagnostic data D3 received from the protocol converter 65A to the CPU 107. FIG.

従って、本開示の第２インタフェース９３としては、産業用ネットワーク又はバスを介した通信により、診断用データＤ３を出力するインタフェースを採用できる。これによれば、産業用ネットワーク又はバスの通信により、診断用データＤ３を外部の装置に出力し処理させることができる。 Therefore, as the second interface 93 of the present disclosure, an interface that outputs diagnostic data D3 through communication via an industrial network or bus can be employed. According to this, it is possible to output the diagnostic data D3 to an external device for processing through communication of an industrial network or bus.

また、本実施形態の部品装着機２０は、プロトコル変換装置６５，６５Ａを備え、第２通信プロトコルＣＰ２のデータ（位置情報Ｄ１、エラーメッセージＤ２）及び診断用データＤ３に基づく制御を実行する。これによれば、第２通信プロトコルＣＰ２のデータに基づいて作業を行いながら、第２インタフェース９３に接続された装置（Ｙ軸リニア用サーボアンプ４６）がサポートしていない診断用データＤ３を活用して動作状態の判定等の処理を実行できる。 Further, the component mounting machine 20 of this embodiment includes protocol converters 65 and 65A, and performs control based on data (position information D1, error message D2) of the second communication protocol CP2 and diagnostic data D3. According to this, while working based on the data of the second communication protocol CP2, the device (the Y-axis linear servo amplifier 46) connected to the second interface 93 utilizes the diagnostic data D3 that is not supported. can execute processing such as determination of the operating state.

また、部品装着機２０は、第３インタフェース９９に接続され診断用データＤ３を入力し、入力した診断用データＤ３に基づいてリニアスケール６１の故障を予想し、予想した結果に応じた対応を実行するコントローラ４５を備える。これによれば、第３インタフェース９９に接続されたコントローラ４５によって、リニアスケール６１の故障を予想し、予想結果に応じた適切な対応（リニアスケール６１の交換を促すなど）を実行できる。例えば、リニアスケール６１の故障の予告、故障を未然に防止する制御（感度調整など）、故障を未然に防ぐための具体的な対策内容の報知（ギャップの確認など）を行うことができる。 Further, the component mounting machine 20 is connected to the third interface 99 and inputs diagnostic data D3, predicts a failure of the linear scale 61 based on the input diagnostic data D3, and executes a response according to the predicted result. A controller 45 is provided. According to this, the controller 45 connected to the third interface 99 can predict a failure of the linear scale 61 and take appropriate measures according to the predicted result (prompting replacement of the linear scale 61, etc.). For example, it is possible to perform advance notice of failure of the linear scale 61, control to prevent failure (sensitivity adjustment, etc.), and notification of specific measures to prevent failure (gap confirmation, etc.).

また、部品装着機２０は、Ｙ軸用リニアモータ４１と、リニアスケール６１と、第２インタフェース９３に接続されリニアスケール６１で検出したリニアスケール信号（位置情報Ｄ１など）に基づいてＹ軸用リニアモータ４１の動作を制御するＹ軸リニア用サーボアンプ４６と、を備える。これによれば、リニアスケール６１とＹ軸リニア用サーボアンプ４６との間の通信を、プロトコル変換装置６５でプロトコル変換しながら行う。このプロトコル変換で変換されない診断用データＤ３を、プロトコル変換装置６５から出力する。これにより、Ｙ軸リニア用サーボアンプ４６の第２通信プロトコルＣＰ２でサポートしていない診断用データＤ３がリニアスケール６１の第１通信プロトコルＣＰ１のデータに含まれていても、プロトコル変換装置６５から診断用データＤ３として出力できる。Ｙ軸用リニアモータ４１やリニアスケール６１に関する情報を、診断用データＤ３から検出し処理できる。 The component mounting machine 20 is connected to the Y-axis linear motor 41, the linear scale 61, and the linear scale signal (position information D1, etc.) detected by the linear scale 61 connected to the second interface 93. and a Y-axis linear servo amplifier 46 that controls the operation of the motor 41 . According to this, communication between the linear scale 61 and the Y-axis linear servo amplifier 46 is performed while protocol conversion is performed by the protocol conversion device 65 . The diagnostic data D3 that is not converted by this protocol conversion is output from the protocol conversion device 65. FIG. As a result, even if the diagnostic data D3 not supported by the second communication protocol CP2 of the Y-axis linear servo amplifier 46 is included in the data of the first communication protocol CP1 of the linear scale 61, the protocol conversion device 65 can perform diagnosis. can be output as data D3 for use. Information about the Y-axis linear motor 41 and the linear scale 61 can be detected from the diagnostic data D3 and processed.

また、図５に示すプロトコル変換装置６５Ａは、例えば、通信バス１０９を介してエラーメッセージＤ２をＣＰＵ１０７に出力しても良い。これにより、コントローラ４５は、エラーメッセージＤ２に基づく処理（操作表示装置１０５の表示処理など）を実行できる。この場合、プロトコル変換装置６５Ａは、エラーメッセージＤ２を、第１通信プロトコルＣＰ１形式のままＣＰＵ１０７へ出力しても良く、第２通信プロトコルＣＰ２に変換してからＣＰＵ１０７へ出力しても良い。 5 may output an error message D2 to the CPU 107 via the communication bus 109, for example. Accordingly, the controller 45 can execute processing (such as display processing of the operation display device 105) based on the error message D2. In this case, the protocol conversion device 65A may output the error message D2 to the CPU 107 as it is in the first communication protocol CP1 format, or may output it to the CPU 107 after converting it into the second communication protocol CP2.

また、図５に示すように、プロトコル変換装置６５Ａは、第２インタフェース９３に接続されたエンコーダ用ケーブル１１１によりＹ軸リニア用サーボアンプ４６に接続されている。エンコーダ用ケーブル１１１は、例えば、装置本体部２１（図３参照）内に配設され、コントローラ４５とＹ軸リニア用サーボアンプ４６を接続する通信ケーブルである。プロトコル変換装置６５Ａは、第２通信プロトコルＣＰ２に変換した位置情報Ｄ１を、エンコーダ用ケーブル１１１を介してＹ軸リニア用サーボアンプ４６へ出力する。これにより、Ｙ軸リニア用サーボアンプ４６は、位置情報Ｄ１に基づくＹ軸用リニアモータ４１の制御を実行できる。尚、プロトコル変換装置６５Ａは、エラーメッセージＤ２を第２通信プロトコルＣＰ２のデータに変換し、エンコーダ用ケーブル１１１を介してＹ軸リニア用サーボアンプ４６へ出力しても良い。 5, the protocol conversion device 65A is connected to the Y-axis linear servo amplifier 46 by an encoder cable 111 connected to the second interface 93. As shown in FIG. The encoder cable 111 is, for example, a communication cable arranged in the apparatus main body 21 (see FIG. 3) and connecting the controller 45 and the Y-axis linear servo amplifier 46 . The protocol converter 65A outputs the position information D1 converted into the second communication protocol CP2 to the Y-axis linear servo amplifier 46 via the encoder cable 111. FIG. Thus, the Y-axis linear servo amplifier 46 can control the Y-axis linear motor 41 based on the position information D1. The protocol conversion device 65A may convert the error message D2 into data of the second communication protocol CP2 and output the data to the Y-axis linear servo amplifier 46 via the encoder cable 111. FIG.

因みに、部品装着機２０は、作業機の一例である。Ｙ軸用リニアモータ４１、Ｘ軸用リニアモータ４３は、リニアモータの一例である。コントローラ４５は、処理装置の一例である。Ｙ軸リニア用サーボアンプ４６、Ｘ軸リニア用サーボアンプ４７は、サーボアンプの一例である。リニアスケール６１，７１は、変換対象の装置の一例である。診断用データＤ３は、未変換情報の一例である。 Incidentally, the component mounting machine 20 is an example of a work machine. The Y-axis linear motor 41 and the X-axis linear motor 43 are examples of linear motors. Controller 45 is an example of a processing device. The Y-axis linear servo amplifier 46 and the X-axis linear servo amplifier 47 are examples of servo amplifiers. The linear scales 61 and 71 are examples of conversion target devices. Diagnostic data D3 is an example of unconverted information.

以上、詳細に説明した本実施形態によれば以下の効果を奏する。
本実施形態の一態様では、プロトコル変換装置６５は、リニアスケール６１から第１通信プロトコルＣＰ１のデータを入力する第１インタフェース９１と、第１通信プロトコルＣＰ１のデータを第２通信プロトコルＣＰ２のデータに変換する変換処理部９５と、を備える。プロトコル変換装置６５は、プロトコル変換を実行しない診断用データＤ３を第３インタフェース９９からコントローラ４５へ出力する。According to the present embodiment described in detail above, the following effects are obtained.
In one aspect of the present embodiment, the protocol conversion device 65 includes a first interface 91 that inputs data of the first communication protocol CP1 from the linear scale 61, and converts data of the first communication protocol CP1 to data of the second communication protocol CP2. and a conversion processing unit 95 for converting. The protocol conversion device 65 outputs diagnostic data D3 without protocol conversion from the third interface 99 to the controller 45 .

プロトコル変換装置６５は、変換対象のリニアスケール６１から入力した第１通信プロトコルＣＰ１のデータを第２通信プロトコルＣＰ２のデータに変換し第２インタフェース９３から出力する。また、プロトコル変換装置６５は、変換前の第１通信プロトコルＣＰ１のデータに含まれている一方、変換後の第２通信プロトコルＣＰ２のデータに含まれていない診断用データＤ３を、第３インタフェース９９から出力する。これにより、変換処理部９５のプロトコル変換で変換されない診断用データＤ３を、第３インタフェース９９からコントローラ４５へ出力することができる。従って、第２通信プロトコルＣＰ２でサポートしていない情報が第１通信プロトコルＣＰ１のデータに含まれていたとしても、その情報を未変換情報として第３インタフェース９９に接続された装置へ転送できる。 The protocol converter 65 converts the data of the first communication protocol CP1 input from the linear scale 61 to be converted into data of the second communication protocol CP2 and outputs the data from the second interface 93 . Further, the protocol conversion device 65 converts diagnostic data D3, which is included in the data of the first communication protocol CP1 before conversion but not included in the data of the second communication protocol CP2 after conversion, to the third interface 99. Output from As a result, the diagnostic data D3 that is not converted by the protocol conversion of the conversion processing unit 95 can be output from the third interface 99 to the controller 45 . Therefore, even if information not supported by the second communication protocol CP2 is included in the data of the first communication protocol CP1, the information can be transferred to the device connected to the third interface 99 as unconverted information.

なお、本開示は上記の実施形態に限定されるものではなく、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内での種々の改良、変更が可能であることは言うまでもない。
例えば、部品装着機２０は、多重通信システム（多重通信装置５７，５９など）を備えなくとも良い。例えば、Ｙ軸リニア用サーボアンプ４６とプロトコル変換装置６５、Ｘ軸リニア用サーボアンプ４７とプロトコル変換装置７５、多軸ロータリ用サーボアンプ４８とロータリエンコーダ８１を別々の有線ケーブルで接続しても良い。
また、上記実施形態では、本開示の変換対象の装置としてリニアスケール６１，７１を採用したが、これに限らない。例えば、変換対象の装置として、ロータリエンコーダ８１を採用しても良い。この場合、ロータリエンコーダ８１と多重通信装置５９の間にプロトコル変換装置６５を設け、ロータリエンコーダ８１の第１通信プロトコルＣＰ１でサポートされており、多軸ロータリ用サーボアンプ４８の第２通信プロトコルＣＰ２でサポートされていない未変換情報を、コントローラ４５へ送信しても良い。
あるいは、変換対象の装置として、センサ、カメラなどを採用し、センサ等の非制御対象と、センサ等を制御する制御装置の間にプロトコル変換装置６５を設けても良い。そして、プロトコル変換装置６５は、制御装置でサポートしていない未変換情報を他の装置へ転送しても良い。
また、リニアスケール６１，７１及びロータリエンコーダ８１は、例えば、位置情報などのデータをシリアルで伝送する方式（シリアル伝送方式）のエンコーダでも良く、Ａ，Ｂ，Ｚの各相のパルスをパラレルに伝送する方式（パラレル伝送方式）のエンコーダでもよい。
また、上記実施形態では、本開示の作業機として、電子部品を基板１７に装着する部品装着機２０を例に説明したが、これに限らない。作業機として、例えば、はんだを基板１７に塗布するはんだ印刷装置、切削等を行う工作機械、アームを備える多関節ロボットなどを採用しても良い。It goes without saying that the present disclosure is not limited to the above-described embodiments, and that various improvements and modifications are possible without departing from the scope of the present disclosure.
For example, the component mounting machine 20 does not have to be equipped with a multiplex communication system (such as multiplex communication devices 57 and 59). For example, the Y-axis linear servo amplifier 46 and protocol conversion device 65, the X-axis linear servo amplifier 47 and protocol conversion device 75, and the multi-axis rotary servo amplifier 48 and rotary encoder 81 may be connected by separate wired cables. .
Further, in the above-described embodiment, the linear scales 61 and 71 are used as conversion target devices of the present disclosure, but the present invention is not limited to this. For example, a rotary encoder 81 may be employed as a conversion target device. In this case, a protocol conversion device 65 is provided between the rotary encoder 81 and the multiplex communication device 59, supported by the first communication protocol CP1 of the rotary encoder 81, and supported by the second communication protocol CP2 of the multi-axis rotary servo amplifier 48. Unsupported unconverted information may be sent to controller 45 .
Alternatively, a sensor, a camera, or the like may be adopted as a device to be converted, and the protocol conversion device 65 may be provided between a non-controlled object such as a sensor and a control device that controls the sensor or the like. Then, the protocol conversion device 65 may transfer unconverted information that is not supported by the control device to another device.
Further, the linear scales 61 and 71 and the rotary encoder 81 may be, for example, encoders of a method for serially transmitting data such as position information (serial transmission method), and the A, B, and Z phase pulses are transmitted in parallel. An encoder of a method (parallel transmission method) may be used.
Further, in the above-described embodiment, the component mounting machine 20 that mounts electronic components on the board 17 has been described as an example of the working machine of the present disclosure, but it is not limited to this. As the work machine, for example, a solder printer that applies solder to the substrate 17, a machine tool that performs cutting or the like, an articulated robot having an arm, or the like may be employed.

２０部品装着機（作業機）、４１Ｙ軸用リニアモータ（リニアモータ）、４３Ｘ軸用リニアモータ（リニアモータ）、４５コントローラ（処理装置）４６Ｙ軸リニア用サーボアンプ（サーボアンプ）、４７Ｘ軸リニア用サーボアンプ（サーボアンプ）、６１，７１リニアスケール（変換対象の装置）、６５，６５Ａプロトコル変換装置、９１第１インタフェース、９３第２インタフェース、９９第３インタフェース、９５変換処理部、ＣＰ１第１通信プロトコル、ＣＰ２第２通信プロトコル。 20 component mounting machine (work machine), 41 Y-axis linear motor (linear motor), 43 X-axis linear motor (linear motor), 45 controller (processing device) 46 Y-axis linear servo amplifier (servo amplifier), 47 X-axis linear servo amplifier (servo amplifier), 61, 71 linear scale (device to be converted), 65, 65A protocol conversion device, 91 first interface, 93 second interface, 99 third interface, 95 conversion processing unit, CP1 first communication protocol, CP2 second communication protocol.

Claims

プロトコル変換装置を備える作業機であって、
前記プロトコル変換装置は、
変換対象の装置から第１通信プロトコルのデータを入力する第１インタフェースと、
前記第１インタフェースで入力した前記第１通信プロトコルのデータを第２通信プロトコルのデータに変換する変換処理部と、
前記変換処理部で変換した後の前記第２通信プロトコルのデータを出力する第２インタフェースと、
変換前の前記第１通信プロトコルのデータに含まれている情報で、前記変換処理部で変換した後の前記第２通信プロトコルのデータに含まれていない情報である未変換情報を出力する第３インタフェースと、
を備え、
前記作業機は、
前記第２通信プロトコルのデータ及び前記未変換情報に基づく制御を実行し、
前記未変換情報は、
前記変換対象の装置の動作状態を診断した診断用データであり、
前記作業機は、
前記第３インタフェースに接続され前記診断用データを入力し、入力した前記診断用データに基づいて前記変換対象の装置の故障を予想し、予想した結果に応じた対応を実行する処理装置を備える、作業機。 A working machine comprising a protocol conversion device,
The protocol conversion device
a first interface for inputting data of a first communication protocol from a device to be converted;
a conversion processing unit that converts data of the first communication protocol input through the first interface into data of the second communication protocol;
a second interface for outputting the data of the second communication protocol converted by the conversion processing unit;
a third outputting unconverted information that is information included in the data of the first communication protocol before conversion but not included in the data of the second communication protocol after conversion by the conversion processing unit; an interface;
with
The work machine is
performing control based on the data of the second communication protocol and the unconverted information;
The unconverted information is
diagnostic data for diagnosing the operating state of the device to be converted;
The work machine is
a processing device that is connected to the third interface and inputs the diagnostic data, predicts a failure of the conversion target device based on the input diagnostic data, and executes a response according to the predicted result; working machine.

プロトコル変換装置を備える作業機であって、 A working machine comprising a protocol conversion device,
前記プロトコル変換装置は、 The protocol conversion device
変換対象の装置から第１通信プロトコルのデータを入力する第１インタフェースと、 a first interface for inputting data of a first communication protocol from a device to be converted;
前記第１インタフェースで入力した前記第１通信プロトコルのデータを第２通信プロトコルのデータに変換する変換処理部と、 a conversion processing unit that converts data of the first communication protocol input through the first interface into data of the second communication protocol;
前記変換処理部で変換した後の前記第２通信プロトコルのデータを出力する第２インタフェースと、 a second interface for outputting the data of the second communication protocol converted by the conversion processing unit;
変換前の前記第１通信プロトコルのデータに含まれている情報で、前記変換処理部で変換した後の前記第２通信プロトコルのデータに含まれていない情報である未変換情報を出力する第３インタフェースと、 a third outputting unconverted information that is information included in the data of the first communication protocol before conversion but not included in the data of the second communication protocol after conversion by the conversion processing unit; an interface;
を備え、 with
前記作業機は、 The work machine is
前記第２通信プロトコルのデータ及び前記未変換情報に基づく制御を実行し、 performing control based on the data of the second communication protocol and the unconverted information;
リニアモータと、 a linear motor;
前記変換対象の装置としてのリニアスケールと、 a linear scale as the device to be converted;
前記第２インタフェースに接続され、前記リニアスケールで検出したリニアスケール信号に基づいて前記リニアモータの動作を制御するサーボアンプと、 a servo amplifier connected to the second interface for controlling the operation of the linear motor based on the linear scale signal detected by the linear scale;
を備える、作業機。 A working machine.

前記サーボアンプを制御するコントローラを備え、 A controller that controls the servo amplifier,
前記第３インタフェースは、 The third interface is
産業用ネットワークを介した通信により前記コントローラへ前記未変換情報を送信する、請求項２に記載の作業機。 The working machine according to claim 2, wherein said unconverted information is transmitted to said controller by communication via an industrial network.

ＣＰＵを有し、前記サーボアンプを制御するコントローラを備え、 A controller having a CPU and controlling the servo amplifier,
前記プロトコル変換装置は、 The protocol conversion device
前記コントローラ内に設けられ、 provided within the controller;
前記第３インタフェースは、 The third interface is
バスを介した通信により前記ＣＰＵへ前記未変換情報を送信する、請求項２に記載の作業機。 3. The work machine according to claim 2, wherein said unconverted information is transmitted to said CPU by communication via a bus.

前記未変換情報は、 The unconverted information is
前記変換対象の装置の動作状態を診断した診断用データである、請求項２乃至請求項４の何れか１項に記載の作業機。 The work machine according to any one of claims 2 to 4, wherein the data is diagnostic data used to diagnose an operating state of the device to be converted.

前記第２インタフェースは、 The second interface is
産業用ネットワーク又はバスを介した通信により、前記未変換情報を出力する、請求項１乃至請求項５の何れか１項に記載の作業機。 The work machine according to any one of claims 1 to 5, wherein the unconverted information is output by communication via an industrial network or bus.