JP7278467B1 - Information processing device, information processing method and program - Google Patents
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Abstract
【課題】自律走行するロボットが円滑にエレベータに乗車できるようにする。【解決手段】自律走行するロボット２がエレベータを待機する位置としてあらかじめ定められた待機位置である指定待機位置のうちロボット２を待機させることが可能である待機位置である待機候補位置の中から、ロボット２がエレベータに乗車するために待機させる位置である一つの選択待機位置を決定する待機位置決定部１３１と、待機位置決定部１３１が決定した選択待機位置に移動するようロボットに指示するロボット制御部１３２と、を有する情報処理装置１である。【選択図】図３An object of the present invention is to enable an autonomously traveling robot to smoothly board an elevator. A designated standby position, which is a standby position predetermined as a position where an autonomously traveling robot 2 waits for an elevator, is selected from standby candidate positions, which are standby positions at which the robot 2 can be made to wait. A standby position determination unit 131 that determines one selected standby position where the robot 2 waits to get on the elevator, and robot control that instructs the robot to move to the selected standby position determined by the standby position determination unit 131. The information processing apparatus 1 includes a unit 132 . [Selection drawing] Fig. 3
Description
本発明は、情報処理装置、情報処理方法、プログラム及びロボットに関する。 The present invention relates to an information processing device, an information processing method, a program, and a robot.
自律走行するロボットをエレベータに乗降させるようロボットに代わってエレベータの戸を制御する技術が知られている（例えば、特許文献１を参照）。 There is known a technique for controlling an elevator door instead of an autonomously traveling robot to get in and out of the elevator (see, for example, Patent Literature 1).
従来技術においては、ロボットがエレベータを待機する位置がエレベータから遠い場合や待機位置からエレベータへの導線が確保できない場合等において、ロボットが到着したエレベータに円滑に乗車できず、エレベータの円滑な運行を阻害するという問題が生じていた。 In the conventional technology, when the position where the robot waits for the elevator is far from the elevator, or when the lead line from the waiting position to the elevator cannot be secured, the robot cannot smoothly board the elevator that has arrived, and the elevator does not operate smoothly. There was a problem of obstruction.
そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、自律走行するロボットが円滑にエレベータに乗車できるようにすることを目的とする。 Accordingly, the present invention has been made in view of these points, and an object of the present invention is to enable an autonomously traveling robot to smoothly board an elevator.
本発明の第１の態様の情報処理装置においては、自律走行するロボットがエレベータを待機する位置としてあらかじめ定められた待機位置である指定待機位置のうち前記ロボットを待機させることが可能である待機位置である待機候補位置の中から、前記ロボットが前記エレベータに乗車するために待機させる位置である一つの選択待機位置を決定する待機位置決定部と、前記待機位置決定部が決定した選択待機位置に移動するよう前記ロボットに指示するロボット制御部と、を有する。 In the information processing apparatus according to the first aspect of the present invention, a standby position at which the robot can be made to wait among designated standby positions, which are predetermined standby positions as positions at which the autonomously traveling robot waits for the elevator. a standby position determination unit for determining one selected standby position, which is a position where the robot waits for boarding the elevator, from among the standby candidate positions, and the selected standby position determined by the standby position determination unit a robot controller for directing the robot to move.
前記ロボットが走行するフロアの情報であって、前記ロボットがエレベータを待機する位置としてあらかじめ定められた待機位置である複数の指定待機位置を含むフロア情報を記憶する記憶部と、前記フロアに存在する障害物の情報を取得する障害物情報取得部と、前記複数の指定待機位置のうち、障害物が存在しない指定待機位置を待機候補位置として特定する待機候補位置特定部と、をさらに有してもよい。 a storage unit that stores information about a floor on which the robot runs, the floor information including a plurality of designated waiting positions that are predetermined waiting positions for the robot to wait for an elevator; further comprising: an obstacle information acquisition unit that acquires information about an obstacle; and a standby candidate position identification unit that identifies, as a candidate standby position, a specified standby position where no obstacle exists among the plurality of specified standby positions. good too.
前記ロボットが走行するフロアの情報であって、前記ロボットがエレベータを待機する位置としてあらかじめ定められた待機位置である複数の指定待機位置と、前記複数の指定待機位置それぞれに対応する複数の前記エレベータそれぞれの用途と、を含むフロア情報を記憶する記憶部と、前記待機位置決定部は、前記用途がロボット専用である前記エレベータの待機候補位置を、前記用途がロボット非専用の前記エレベータの待機候補位置より優先的に選択待機位置として決定してもよい。 Information about the floor on which the robot runs, comprising a plurality of designated standby positions that are predetermined waiting positions for the robot to wait for elevators, and a plurality of elevators corresponding to each of the plurality of designated standby positions. and a storage unit for storing floor information including respective usages, and the standby position determination unit stores standby candidate positions of the elevators whose usage is dedicated to robots, and standby candidates of the elevators whose usage is not dedicated to robots. The selected standby position may be determined with priority over the position.
前記ロボットが走行するフロアの情報であって、前記ロボットがエレベータを待機する位置としてあらかじめ定められた待機位置である複数の指定待機位置と、前記複数の指定待機位置それぞれに対応する複数の前記エレベータそれぞれの用途と、を含むフロア情報を記憶する記憶部と、前記ロボットを識別するロボット識別情報を取得する取得部と、をさらに有し、前記待機位置決定部は、前記ロボット識別情報に対応する前記ロボットが人間に対する情報伝達機能を有さない場合に、複数の前記待機候補位置のうち前記用途がロボット専用である前記エレベータの待機位置を選択待機位置として決定してもよい。 Information about the floor on which the robot runs, comprising a plurality of designated standby positions that are predetermined waiting positions for the robot to wait for elevators, and a plurality of elevators corresponding to each of the plurality of designated standby positions. and an acquisition unit for acquiring robot identification information for identifying the robot, wherein the standby position determination unit corresponds to the robot identification information. When the robot does not have a function of transmitting information to humans, the waiting position of the elevator, which is used exclusively for robots, may be determined as the selected waiting position among the plurality of waiting candidate positions.
前記ロボットが走行するフロアの情報であって、前記ロボットがエレベータを待機する位置としてあらかじめ定められた待機位置である複数の指定待機位置と、前記複数の指定待機位置と異なる、前記ロボットがフロア内において退避可能な位置として予め指定された退避位置と、を含むフロア情報を記憶する記憶部をさらに有し、前記ロボット制御部は、前記ロボットを前記待機候補位置のいずれかに待機させることができない場合、前記ロボットを前記退避位置に移動するよう前記ロボットを制御してもよい。 information about the floor on which the robot runs, comprising: a plurality of designated standby positions, which are predetermined waiting positions for the robot to wait for an elevator; and a storage unit storing floor information including a retraction position previously designated as a retractable position in the robot control unit, wherein the robot control unit cannot cause the robot to wait at any of the standby candidate positions. In this case, the robot may be controlled to move to the retracted position.
前記ロボットが退避可能な空きスペースであって、前記フロアの前記指定待機位置及び前記退避位置と異なるスペースである退避スペースを特定する退避スペース特定部をさらに有し、前記ロボット制御部は、前記ロボットを前記待機候補位置及び前記退避位置のいずれかに待機させることができない場合、前記ロボットを前記退避スペースに移動するよう前記ロボットを制御してもよい。 The robot control unit further includes a retreat space specifying unit that specifies a retreat space that is an empty space to which the robot can retreat and is different from the specified standby position and the retreat position on the floor, wherein the robot controller controls the robot may be controlled to move to the evacuation space when the robot cannot be made to wait at either the standby candidate position or the evacuation position.
前記ロボットが走行するフロアの情報であって、前記ロボットがエレベータを待機する位置としてあらかじめ定められた待機位置である複数の指定待機位置を含むフロア情報を記憶する記憶部と、前記ロボットが退避可能な空きスペースであって、前記フロアの前記指定待機位置と異なるスペースである退避スペースを特定する退避スペース特定部と、をさらに有し、前記ロボット制御部は、前記ロボットを前記待機候補位置のいずれかに待機させることができない場合、前記ロボットを前記退避スペースに移動するよう前記ロボットを制御してもよい。 a storage unit for storing floor information including a plurality of designated standby positions, which are predetermined standby positions where the robot waits for an elevator, as floor information on which the robot travels, and where the robot can evacuate an evacuation space specifying unit that specifies an evacuation space that is an empty space and is different from the designated standby position on the floor, wherein the robot control unit controls the robot to be positioned at any of the candidate standby positions. The robot may be controlled to move to the evacuation space when the robot cannot be put on standby.
前記ロボットの優先度を特定する優先度特定部をさらに有し、前記待機位置決定部は、複数の前記待機候補位置から前記ロボットの選択待機位置を決定できない場合、前記ロボットより優先度が低い他のロボットの選択待機位置を前記ロボットの選択待機位置として決定してもよい。 A priority specifying unit for specifying a priority of the robot, wherein the standby position determination unit assigns a lower priority than the robot when the selected standby position of the robot cannot be determined from the plurality of standby candidate positions. The selected standby position of the robot may be determined as the selected standby position of the robot.
前記待機位置決定部は、前記ロボットより優先度が低い他のロボットの選択待機位置を前記ロボットの選択待機位置として決定した場合、該他のロボットの選択待機位置をさらに決定してもよい。 When the standby position determination unit determines the selected standby position of another robot having a lower priority than the robot as the selected standby position of the robot, the standby position determination unit may further determine the selected standby position of the other robot.
前記ロボットの選択待機位置を他のロボットの選択待機位置として決定した回数又は前記ロボットが前記エレベータを待機している時間を取得する待機状況取得部をさらに有し、前記優先度特定部は、前記ロボットの選択待機位置を他のロボットの選択待機位置として決定した回数又は前記ロボットが前記エレベータを待機している時間が閾値を超えた場合に、前記ロボットの優先度をより高くしてもよい。 a standby status acquisition unit that acquires the number of times the selected standby position of the robot has been determined as the selected standby position of another robot or the time that the robot has been waiting for the elevator; The priority of the robot may be higher when the number of times the selected standby position of the robot is determined as the selected standby position of another robot or the time the robot waits for the elevator exceeds a threshold.
前記ロボットの優先度を特定する優先度特定部をさらに有し、前記待機候補位置特定部は、障害物が存在しない指定待機位置と、前記ロボットより優先度が低い他のロボットの選択待機位置と、を待機候補位置として特定してもよい。 A priority identification unit that identifies the priority of the robot, wherein the candidate standby position identification unit identifies a designated standby position where no obstacle exists and a selected standby position of another robot having a lower priority than that of the robot. , may be identified as standby candidate positions.
本発明の第２の態様の情報処理方法においては、コンピュータが実行する、前記ロボットがエレベータを待機する位置としてあらかじめ定められた複数の指定待機位置のうち前記ロボットを待機させることが可能である、待機候補位置の中から前記ロボットが前記エレベータに乗車するために待機させる位置である一つの選択待機位置を決定するステップと、前記決定するステップにおいて決定した選択待機位置に移動するよう前記ロボットに指示するステップと、を有する。 In the information processing method of the second aspect of the present invention, it is possible for the robot to wait among a plurality of designated standby positions predetermined as positions where the robot waits for an elevator, which is executed by a computer. a step of determining one selected standby position, which is a position for the robot to wait for boarding the elevator, from standby candidate positions; and instructing the robot to move to the selected standby position determined in the determining step. and;
本発明の第３の態様のプログラムにおいては、コンピュータに、前記ロボットがエレベータを待機する位置としてあらかじめ定められた複数の指定待機位置のうち前記ロボットを待機させることが可能である、待機候補位置の中から前記ロボットが前記エレベータに乗車するために待機させる位置である一つの選択待機位置を決定するステップと、前記決定するステップにおいて決定した選択待機位置に移動するよう前記ロボットに指示するステップと、を実行させる。 In the program according to the third aspect of the present invention, the computer is provided with candidate waiting positions at which the robot can be made to wait, out of a plurality of specified waiting positions predetermined as positions where the robot waits for the elevator. a step of determining one selected standby position, which is a position where the robot waits to board the elevator, from among them; and a step of instructing the robot to move to the selected standby position determined in the determining step; to run.
本発明の第４の態様のロボットにおいては、自律走行するロボットであって、前記ロボットがエレベータを待機する位置としてあらかじめ定められた複数の指定待機位置のうち前記ロボットを待機させることが可能である、待機候補位置の中から前記ロボットが前記エレベータに乗車するために待機させる位置である一つの選択待機位置を決定する待機位置決定部と、前記待機位置決定部が決定した選択待機位置に移動するよう制御する制御部と、を有する。 In the robot according to the fourth aspect of the present invention, the robot is an autonomously traveling robot, and can be made to wait among a plurality of designated standby positions predetermined as positions where the robot waits for an elevator. a standby position determination unit for determining one selected standby position, which is a position for the robot to wait for boarding the elevator, from the standby candidate positions; and moving to the selected standby position determined by the standby position determination unit. and a control unit for controlling the
本発明によれば、自律走行するロボットが円滑にエレベータに乗車できるようにするという効果を奏する。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, it is effective in enabling the robot which runs autonomously to board an elevator smoothly.
［情報処理システムＳの概要］
図１は、情報処理システムＳの概要を説明する図である。情報処理システムＳは、自律走行するロボットをエレベータに乗車させるためにロボットを制御するシステムである。情報処理システムＳは、情報処理装置１とロボット２とを有する。
[Overview of information processing system S]
FIG. 1 is a diagram for explaining an outline of an information processing system S. As shown in FIG. The information processing system S is a system for controlling a robot to ride an autonomously traveling robot on an elevator. An information processing system S has an
情報処理装置１は、ロボット２がエレベータに乗車するために待機する位置を選択し、選択した位置で待機するようロボット２を制御する。情報処理装置１は、例えばサーバである。情報処理装置１は、エレベータを制御するための制御装置と一体に構成されてもよいし、エレベータを制御するための制御装置と連携可能に構成されてもよい。
The
ロボット２は、自律走行するロボットである。ロボット２は、建物の内部を移動し清掃や配達などのサービスを提供する。ロボット２は、情報処理装置１とエレベータの利用に関するデータを送受信する。ロボット２は、ロボット２を管理するロボット管理サーバ（不図示）を経由して情報処理装置１とデータを送受信してもよい。
The
図１と図２を用いて情報処理装置１がロボット２の待機位置を決定する方法について説明する。図１は、情報処理装置１が管理対象とする建物のエレベータホールの状況を示している。エレベータホールには予め指定待機位置Ｓ１が指定されている。指定待機位置Ｓ１は、ロボット２がエレベータを待機する位置として指定された位置である。なお、指定待機位置Ｓ１は、エレベータホールの周辺等に指定されてもよい。
A method for determining the standby position of the
情報処理装置１は、ロボット２から乗車要求を取得する（図２における（１））。乗車要求は、エレベータへ乗車することを要求するメッセージである。乗車要求は、エレベータに乗車するロボット２を示すロボットＩＤ（Identification）（ロボット識別情報とも言う）とロボット２の行先を示す情報とを含む。乗車要求には、ロボット２が所在するフロア、及びフロアにおける位置が含まれていてもよい。情報処理装置１は、障害物情報を取得する（図２における（２））。障害物情報は、フロアに所在する障害物の位置を示す情報である。
The
情報処理装置１は、障害物情報に基づいて待機候補位置Ｓ２を特定する（図２における（３））。待機候補位置Ｓ２は、指定待機位置Ｓ１のうちロボット２が待機可能な待機位置である。具体的には、情報処理装置１は、ロボット２の行先へ到達するエレベータに乗車可能な指定待機位置Ｓ１のうち、障害物がない指定待機位置Ｓ１を待機候補位置Ｓ２として特定する。
The
情報処理装置１は、待機候補位置Ｓ２のうちロボット２が待機する位置である選択待機位置を決定する（図２における（４））。情報処理装置１は、決定した選択待機位置へ移動することをロボット２に指示する（図２における（５））。
The
情報処理システムＳがこのように構成されることで、ロボット２を円滑にエレベータに乗車できる位置に待機させることができ、その結果、自律走行するロボット２が円滑にエレベータに乗車することができる。
By configuring the information processing system S in this way, the
なお、上記の例においては情報処理装置１がロボット２から乗車要求を取得したことを契機に待機位置を決定する例を説明したがこれに限られない。例えば、ロボット２が所定の位置に移動したことを情報処理装置１が検出したことを、契機にロボット２の選択待機位置を決定するよう情報処理装置１が構成されてもよい。この場合、情報処理装置１は、エレベータホールに設置されたカメラやセンサからロボット２の位置を特定してもよいし、ロボット２から取得したロボット２の位置情報に基づいてロボット２の位置を特定してもよい。
In the above example, an example in which the
図３は、情報処理装置１の構成を示すブロック図である。情報処理装置１は、通信部１１、記憶部１２及び制御部１３を有する。制御部１３は、待機位置決定部１３１、ロボット制御部１３２、障害物情報取得部１３３、待機候補位置特定部１３４、退避スペース特定部１３５、ロボット情報取得部１３６、優先度特定部１３７及び待機状況取得部１３８を有する。
FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of the
通信部１１は、ネットワークを介して他の装置とデータの送受信をするための通信インターフェースである。記憶部１２は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、ハードディスクドライブ等を含む記憶媒体である。記憶部１２は、制御部１３が実行するプログラムを予め記憶している。記憶部１２は、それぞれのフロアにおける地図情報を記憶している。
The
記憶部１２は、ロボット２が走行するフロアの情報であって、ロボット２がエレベータを待機する位置としてあらかじめ定められた待機位置である複数の指定待機位置Ｓ１を含むフロア情報を記憶する。図４は記憶部１２が記憶するフロア情報のデータ構造の一例を示す図である。フロア情報においては、「フロア」、「指定待機位置」、「エレベータ」を含む。
The
「フロア」は、フロアを示す情報である。「フロア」においては、「フロアＩＤ」、「ビル名」、「階」を含む。フロアＩＤは、フロアを識別するＩＤである。「ビル名」は、その指定待機位置が設定されている建物を示す。「階」は、「ビル名」が示す建物においてその指定待機位置が設定されているフロアを示す。 "Floor" is information indicating a floor. "Floor" includes "floor ID", "building name", and "floor". A floor ID is an ID that identifies a floor. "Building name" indicates the building in which the specified standby position is set. "Floor" indicates the floor on which the specified standby position is set in the building indicated by "Building name".
「指定待機位置」は、そのフロアにおける指定待機位置の位置を示す情報であり、「待機位置ＩＤ」と「位置情報」とを含む。「待機位置ＩＤ」は、指定待機位置を識別するためのＩＤである。「位置情報」は、その指定待機位置の所在する位置を示す位置情報である。 "Designated standby position" is information indicating the position of the designated standby position on the floor, and includes "standby position ID" and "position information". "Standby position ID" is an ID for identifying a designated standby position. "Position information" is position information indicating the position of the designated standby position.
「エレベータ」は、その指定待機位置において待機し、乗車することができるエレベータの情報であり、「エレベータＩＤ」、「行先」及び「種別」を含む。「エレベータＩＤ」はエレベータを示すＩＤである。「行先」は、そのエレベータが到着するフロアを示す。「種別」はそのエレベータの種別を示す情報である。種別は例えば、人とロボットとが共用できる「共用」、ロボット専用のエレベータを示す「専用」又は貨物用エレベータを示す「貨物用」と表現される。「指定待機位置」は複数のエレベータと関連付けられていてもよい。「エレベータ」に複数の情報がある場合、その指定待機位置から乗車可能なエレベータが複数存在することを示す。すなわち、フロア情報においては、複数の指定待機位置それぞれに対応する複数のエレベータそれぞれの用途と、を含む。 "Elevator" is information on elevators that can be boarded and waited at the specified standby position, and includes "elevator ID", "destination" and "type". "Elevator ID" is an ID indicating an elevator. "Destination" indicates the floor to which the elevator arrives. "Type" is information indicating the type of the elevator. For example, the type is expressed as "shared" that can be shared by humans and robots, "dedicated" that indicates an elevator dedicated to robots, or "for freight" that indicates a freight elevator. A "designated waiting position" may be associated with multiple elevators. If there are multiple pieces of information in "elevator", it indicates that there are multiple elevators that can be boarded from the specified standby position. That is, the floor information includes usage of each of the plurality of elevators corresponding to each of the plurality of designated standby positions.
記憶部１２は、待機状態情報を記憶してもよい。待機状態情報は、指定待機位置それぞれについて、選択待機位置として選択されているか否かを示す情報である。図５は、記憶部１２が記憶する待機状態情報のデータ構造の一例を示す情報である。
The
待機状態情報は、「指定待機位置」と「状態」とを有する。待機状態情報の「指定待機位置」は、「フロアＩＤ」、「ビル名」、「階」及び「待機位置ＩＤ」を含む。「フロアＩＤ」、「ビル名」、「階」及び「待機位置ＩＤ」はそれぞれ、上述のとおりである。「状態」は、「ロボットＩＤ」と「優先度」とを有する。「ロボットＩＤ」は、その指定待機位置が選択待機位置として決定されているロボットのロボットＩＤを示す。「ロボットＩＤ」に情報が無い場合は、その指定待機位置がいずれのロボットの選択待機位置としても決定されていない（空いている）ことを示す。優先度は、ロボットＩＤが示すロボットの優先度である。優先度の詳細については後述する。 The standby state information has "designated standby position" and "state". The "specified standby position" of the standby state information includes "floor ID", "building name", "floor" and "standby position ID". The “floor ID”, “building name”, “floor” and “waiting position ID” are as described above. "Status" has "robot ID" and "priority". "Robot ID" indicates the robot ID of the robot whose designated standby position has been determined as the selected standby position. If there is no information in the "robot ID", it indicates that the designated standby position has not been determined as the selected standby position of any robot (vacant). The priority is the priority of the robot indicated by the robot ID. Details of the priority will be described later.
制御部１３は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサである。制御部１３は、記憶部１２に記憶されたプログラムを実行することにより、待機位置決定部１３１、ロボット制御部１３２、障害物情報取得部１３３、待機候補位置特定部１３４、退避スペース特定部１３５、ロボット情報取得部１３６、優先度特定部１３７及び待機状況取得部１３８として機能する。
The
待機位置決定部１３１は、自律走行するロボット２がエレベータを待機する位置としてあらかじめ定められた待機位置である指定待機位置Ｓ１のうちロボット２を待機させることが可能である待機位置である待機候補位置Ｓ２の中から、ロボット２がエレベータに乗車するために待機させる位置である一つの選択待機位置を決定する。待機位置決定部１３１は、ロボット２から取得した乗車要求に基づいて選択待機位置を決定する。具体的には乗車要求に含まれる行先階を示す情報がフロア情報における「行先」と対応する指定待機位置Ｓ１を抽出し、待機候補位置Ｓ２とする。なお、後述するように障害物の情報をさらに考慮して待機候補位置Ｓ２を特定してもよい。
The standby
また、待機位置決定部１３１は、乗車要求に含まれるロボット２が所在するフロアと行先階を示す情報とが、フロア情報における「フロア」と「行先」とにそれぞれ対応する指定待機位置Ｓ１を待機候補位置Ｓ２として特定してもよい。
In addition, the standby
待機位置決定部１３１は、待機候補位置Ｓ２から選択待機位置を決定する。待機候補位置Ｓ２が複数ある場合、一例として待機位置決定部１３１は、選択待機位置のうちロボット２が乗車するフロアに最も早く到着するエレベータに乗車可能な待機候補位置Ｓ２を選択待機位置として決定してもよい。この場合、待機位置決定部１３１は、エレベータの状態を示す情報を、エレベータを制御する制御装置から取得し、ロボット２が乗車するフロアに最も早く到着するエレベータを特定する。
The standby
ロボット制御部１３２は、待機位置決定部１３１が決定した選択待機位置に移動するようロボット２に指示する。ロボット制御部１３２は、制御情報をロボット２に送信する。制御情報は、選択待機位置へ移動することを指示する情報であり、待機位置決定部１３１が決定した選択待機位置を含む。ロボット制御部１３２は、ロボット２に指示した選択待機位置とロボット２のロボットＩＤとを関連付けて記憶部１２が記憶する待機状態情報に記憶させる。なお、ロボット制御部１３２は、一例として、選択待機位置を決定したロボットがエレベータに乗車したことを示す通知を受信した場合、記憶部１２が指定待機位置情報から当該ロボットの情報を削除してもよい。
The
ところで、指定待機位置Ｓ１上に障害物がある場合に待機候補位置Ｓ２から除外するよう情報処理装置１が構成されることで、ロボット２をエレベータに円滑に乗車させることができる。
By the way, the
障害物情報取得部１３３は、フロアに存在する障害物の情報を取得する。一例として、障害物情報取得部１３３は、フロアに設置されたカメラ又はロボット２に搭載されたカメラからフロアに存在する障害物を撮像した画像データを取得する。障害物は例えば人、ロボット又は荷物等である。
The obstacle
待機候補位置特定部１３４は、複数の指定待機位置Ｓ１のうち、障害物が存在しない指定待機位置Ｓ１を待機候補位置Ｓ２として特定する。一例として、待機候補位置特定部１３４は、障害物情報取得部１３３が取得した画像データを画像解析し、フロアに設定された指定待機位置Ｓ１上の障害物を特定し、障害物が存在しない指定待機位置Ｓ１を待機候補位置Ｓ２として特定する。また、待機候補位置特定部１３４は、指定待機位置Ｓ１の面積に対する障害物が占有する床面積の比率が所定の閾値より小さい場合にその指定待機位置Ｓ１を待機候補位置Ｓ２と特定してもよい。この場合の閾値はロボット２を安全に待機させることが可能な占有率に基づいて決定され、例えば２０％である。
The standby candidate
なお、障害物情報取得部１３３は、フロアに設置されたカメラが撮像した画像を画像解析することにより生成された、指定待機位置Ｓ１それぞれについての障害物の有無を示す情報を取得し、待機候補位置特定部１３４は、取得した障害物の有無を示す情報に基づいて、障害物がない指定待機位置Ｓ１を待機候補位置Ｓ２として特定してもよい。また、障害物を検出する方法は画像データに限られず、障害物情報取得部１３３は、フロアに設置されたセンサが検出したデータに基づいて障害物の情報を取得してもよい。
The obstacle
ロボット専用のエレベータに優先的にロボット２を乗車させることで、ロボット専用のエレベータを待機可能な待機位置を優先的に選択するよう情報処理装置１が構成されることで、人の往来を円滑にさせることができる。その結果、エレベータを円滑に運行させることができる。
The
待機位置決定部１３１は、用途がロボット専用であるエレベータの待機候補位置Ｓ２を、用途がロボット非専用のエレベータの待機候補位置Ｓ２より優先的に選択待機位置として決定する。待機位置決定部１３１は、待機候補位置Ｓ２が複数ある場合において、フロア情報が示すエレベータの「種別」が「専用」であるエレベータを待機できる待機候補位置Ｓ２を「共用」（又は「貨物用」）であるエレベータのみを待機可能な待機候補位置Ｓ２より優先的に選択待機位置として決定する。
The standby
ところで、ロボット２の仕様に基づいて、ロボット２を乗車させるエレベータの種別を制御するよう情報処理装置１が構成されてもよい。
By the way, the
ロボット情報取得部１３６は、ロボット２を識別するロボットＩＤを取得する。ロボット情報取得部１３６は、乗車要求に含まれるロボットＩＤを取得する。ロボット情報取得部１３６は、取得したロボットＩＤに基づいてロボット２の仕様を外部装置（例えばロボット管理サーバ）に問い合わせる。ロボット２の仕様は、例えばロボット２が人間に対する情報伝達機能（以下、単に伝達機能とも言う。）の有無である。情報伝達機能は例えば、音声出力機能や警告表示機能等のヒューマンインターフェースである。なお、ロボット情報取得部１３６は、乗車要求に含まれる伝達機能の有無を示す情報を取得してもよい。
The robot
待機位置決定部１３１は、ロボットＩＤに対応するロボット２が人間に対する情報伝達機能を有さない場合に、複数の待機候補位置Ｓ２のうち用途がロボット専用であるエレベータの待機位置を選択待機位置として決定する。待機位置決定部１３１は、ロボット情報が取得したロボット２の仕様が伝達機能を有さない場合、待機候補位置Ｓ２のうちロボット専用エレベータに乗車可能な待機位置を選択待機位置として決定する。具体的には、待機位置決定部１３１は、待機候補位置Ｓ２のうち、フロア情報において「種別」が「専用」であるエレベータと関連付けられた待機候補位置Ｓ２を選択待機位置として決定する。
When the
なお、待機位置決定部１３１は、待機候補位置Ｓ２が複数ある場合においてロボット２の仕様が伝達機能を有する場合、人とロボット２が共用できるエレベータ（「種別」が「共用」）に乗車可能な待機位置を優先的に選択待機位置として決定してもよい。
When there are a plurality of standby position candidates S2 and the specification of the
［退避する場所を選択］
ところで、全ての待機指定位置に障害物があり待機候補位置Ｓ２を特定できない場合、指定待機位置Ｓ１の占有が解消されるまでの間、ロボット２を安全かつ往来を妨げない場所に退避させる必要がある。そこで、このような場合に予め退避する場所として定められた退避位置に、ロボット２を退避させるよう情報処理装置１が構成されてもよい。
[Select location to save]
By the way, if all the specified standby positions have obstacles and the candidate standby position S2 cannot be identified, the
図６は、この場合に情報処理装置１が待機位置を決定する処理を説明する図である。図６においては、エレベータホールの外に退避位置Ｓ３が設定されている。この場合、記憶部１２においては、フロアごとの退避位置Ｓ３の場所を示す退避位置情報を記憶する。図７は、記憶部１２が記憶する退避位置情報のデータ構造を示す図である。図７においては、「フロア」と「退避位置」とが関連付けて記憶されている。「フロア」は前述したとおりである。「退避位置」は、そのフロアにおける退避位置Ｓ３の位置を示す情報である。
FIG. 6 is a diagram for explaining the process of determining the standby position by the
ロボット制御部１３２は、ロボット２を待機候補位置Ｓ２のいずれかに待機させることができない場合、ロボット２を退避位置Ｓ３に移動するようロボット２を制御する。すなわち、ロボット２が所在するフロアにおける指定待機位置Ｓ１から待機候補位置Ｓ２を待機候補位置特定部１３４が特定できない場合、ロボット制御部１３２は、そのフロアにおける退避位置Ｓ３の位置を含む制御情報をロボット２に送信する。なお、障害物情報取得部１３３が取得した退避位置Ｓ３における障害物の情報に基づいて、退避位置Ｓ３に退避可能か否かをロボット制御部１３２が判定し、退避位置Ｓ３に退避可能と判定される場合に、そのフロアにおける退避位置Ｓ３の位置を含む制御情報を送信するよう情報処理装置１が構成されてもよい。退避可能か否かの判断は一例として、退避位置Ｓ３における障害物の有無又は退避位置Ｓ３の面積に対する障害物が占有する床面積の比率に基づいて判定する。
The
なお、フロアにおいて退避位置Ｓ３が設定されていない場合等においては、フロアの状況から退避可能なスペース（以下、退避スペースと言う）を特定し、特定したスペースにロボット２を退避させるよう情報処理装置１が構成されてもよい。退避スペースは、フロアにおいて人やロボットの往来を妨げない場所である。
Note that when the evacuation position S3 is not set on the floor, the information processing device specifies a space where evacuation is possible (hereinafter referred to as an evacuation space) based on the situation on the floor, and instructs the
退避スペース特定部１３５は、ロボット２が退避可能な空きスペースであって、フロアの指定待機位置Ｓ１及び退避位置Ｓ３と異なるスペースである退避スペースを特定する。具体的には、障害物情報取得部１３３は、フロア内の障害物の情報を取得する。一例として、障害物情報取得部１３３は、ロボットに搭載されたカメラ又はフロア内に設置されたカメラが撮像した画像データを取得する。そして、障害物情報取得部１３３は、取得した画像データを画像認識し、障害物の位置を特定する。退避スペース特定部１３５は、フロア内の障害物の位置とフロアの地図情報とに基づいて退避スペースを特定する。ロボット制御部１３２は、ロボット２を待機候補位置Ｓ２及び退避位置Ｓ３のいずれかに待機させることができない場合、ロボット２を退避スペースに移動するようロボット２を制御する。すなわち、特定した退避スペースの位置を含む制御情報をロボット２に送信する。
The evacuation
なお、退避位置Ｓ３に障害物が存在する場合等の退避位置Ｓ３にロボット２を退避させることができない場合に退避スペースに退避させるよう情報処理装置１が構成されてもよい。
The
ロボット制御部１３２は、ロボット２を待機候補位置Ｓ２のいずれかに待機させることができない場合、ロボット２を退避スペースに移動するようロボット２を制御する。すなわち、障害物情報取得部１３３が特定した障害物の位置に基づいてフロアにおける退避位置Ｓ３にロボット２を退避させることができないと判定される場合に、退避スペース特定部１３５は、上述のとおり退避スペースを特定し、ロボット制御部１３２は、特定した退避スペースの位置を含む制御情報をロボット２に送信し、特定した退避スペースに移動するようロボット２を制御する。
The
情報処理装置１がこのように構成されることで、エレベータホールにおける人の往来を妨げず、安全にロボット２を待機させることが可能となる。
By configuring the
［優先度に基づく制御］
ところで、同時期に複数のロボット２がエレベータに乗車する場合であって、全てのロボット２を指定待機位置Ｓ１で待機させることができない場合、優先度に基づいて指定待機位置Ｓ１で待機させるロボット２を決定してもよい。このように情報処理装置１が構成されることで、リソース（例えばエレベータの台数や指定待機位置の数等）に制限がある場合であっても、優先度の高いサービスの提供を阻害させにくいようにすることができる。
[Priority based control]
By the way, when a plurality of
図８を用いてこの場合の選択待機位置を決定する処理について説明する。図８においては、ロボット２Ａから乗車要求を受信した際にロボット２Ｂ及び２Ｃが選択待機位置においてエレベータを待機している。
Processing for determining the selected standby position in this case will be described with reference to FIG. In FIG. 8, the
優先度特定部１３７は、ロボット２の優先度を特定する。優先度は、同時期にエレベータを乗車することを要求するロボット２が複数存在する場合に、いずれのロボット２の乗車を優先させるべきかを判断するための情報である。優先度は、例えば１以上の整数で表現され、値が大きいほど優先されることを表す。一例として、優先度特定部１３７は、乗車要求に含まれるロボットＩＤに対応するロボット２の優先度をロボット管理サーバに問い合わせ、ロボット２の優先度を特定する。また、乗車要求にロボット２の優先度が含まれていてもよい。
The
待機位置決定部１３１は、複数の待機候補位置Ｓ２からロボット２の選択待機位置を決定できない場合、ロボット２より優先度が低い他のロボットの選択待機位置をロボット２の選択待機位置として決定する。待機候補位置Ｓ２から選択待機位置を決定できない場合、ロボット２Ａの行先へ到達するエレベータに乗車可能な選択待機位置で待機している他のロボット２Ｂ及び２Ｃの優先度と、乗車要求を送信したロボット２Ａの優先度を比較する。乗車要求を送信したロボット２Ａの優先度が高い場合、ロボット制御部１３２は、選択待機位置で待機している優先度の低いロボット２を退避位置Ｓ３又は退避スペースに退避させる。すなわち、ロボット２Ｂの優先度は１であり、ロボット２Ｃの優先度は２であるため、ロボット制御部１３２は、優先度２の方が優先度１より優先されるため、最も優先度が低いロボット２Ｂを退避位置Ｓ３又は退避スペースに退避させる。そして、待機位置決定部１３１は、ロボット２Ｂのために選択されていた選択待機位置をロボット２Ａの選択待機位置として決定する。ロボット制御部１３２は、記憶部１２が記憶する待機状態情報において、決定した指定待機位置の待機位置ＩＤと、ロボット２ＡのロボットＩＤと、を関連付けて記憶させる。この場合、ロボット制御部１３２は、退避位置Ｓ３又は退避スペースに退避させたロボットのロボット識別情報を待機状態情報から削除してもよいし、当該ロボットが退避位置Ｓ３又は退避スペースにおいて退避していることを待機状態情報に記憶させてもよい。
The standby
優先度に基づいて制御する場合、ロボット制御部１３２は、選択待機位置を決定したロボット２の優先度をさらに関連付けて記憶部１２が記憶する待機状態情報に記憶させてもよい。
When performing control based on priority, the
上述した通り、ロボット２の行先階やロボット２の仕様によって利用できるエレベータが異なるため、優先度が高いロボット２に選択待機位置を譲ったロボット２のために再度選択待機位置を決定することができる場合がある。そこで、待機位置決定部１３１は、ロボット２より優先度が低い他のロボットの選択待機位置をロボット２の選択待機位置として決定した場合、該他のロボットの選択待機位置をさらに決定してもよい。すなわち、図８においては、選択待機位置をロボット２Ａに譲ったロボット２Ｂのために再度選択待機位置を決定してもよい。情報処理装置１がこのように構成されることで、優先度の高いロボット２の待機時間を減少させることができる。
As described above, the elevator that can be used differs depending on the destination floor of the
エレベータの稼働状況によっては優先度の低いロボット２はエレベータを待機する時間が長くなり、ロボット２が提供するサービスの品質を低下させてしまうおそれがある。そこで、所定時間以上待機しているロボット２の優先度を上げるよう制御し、優先的にエレベータに乗車させるよう情報処理装置１が構成されてもよい。
Depending on the operating status of the elevator, the
待機状況取得部１３８は、ロボット２の選択待機位置を他のロボットの選択待機位置として決定した回数又はロボット２がエレベータを待機している時間を取得する。待機状況取得部１３８は、乗車要求を取得してからロボット２がエレベータに乗車するまでの時間を計測してもよいし、ロボット２又はロボット管理サーバからロボット２がエレベータを待機している時間を取得してもよい。待機状況取得部１３８は、ロボット２が乗車要求を送信してからロボット２が待機している時間（すなわちエレベータに乗車するまでの時間）又は選択待機位置が他のロボットの選択待機位置として決定された回数をカウントし、ロボットＩＤと関連付けて管理してもよい。
The standby
優先度特定部１３７は、ロボット２の選択待機位置を他のロボットの選択待機位置として決定した回数又はロボット２がエレベータを待機している時間が閾値を超えた場合に、ロボット２の優先度をより高くする。閾値は、待機時間が長期化することによりロボット２が提供する品質を悪化させないように設定された時間又は回数である。閾値は例えば回数で設定される場合は３回、５回等と設定され、時間で設定される場合は、５分、１０分等と設定される。
The
閾値はロボット２が提供するサービスごとに異なるよう設定されてもよい。この場合、ロボット情報取得部１３６は、ロボットＩＤに対応するロボット２が提供するサービスを特定し、優先度特定部１３７は、特定されたロボット２が提供するサービスに対応する閾値を特定する。
The threshold may be set differently for each service provided by the
なお、優先度の低い他のロボットが待機している選択待機位置を含む待機候補位置Ｓ２から優先度の高いロボット２の選択待機位置を選択するよう情報処理装置１が構成されてもよい。具体的には、待機候補位置特定部１３４は、記憶部１２が記憶する待機状態情報に基づいて、ロボット２の優先度より低い他のロボットの選択待機位置を特定する。ロボット２の優先度より低い他のロボットの選択待機位置がある場合、障害物が存在しない指定待機位置Ｓ１に加え、ロボット２の優先度より低い他のロボットの選択待機位置を待機候補位置として特定する。そして、待機位置決定部１３１は、特定した待機候補位置からロボット２の選択待機位置を決定する。
The
情報処理装置１がこのように構成されることで、優先度の高いロボットによりエレベータに乗車するために便利な選択待機位置を決定することが可能となる。その結果、例えば、サイズの大きい物を運送するロボット等が円滑にエレベータに乗車することが可能になる。
By configuring the
［情報処理装置１における処理の流れ］
図９は、情報処理装置１における処理の流れを示すフローチャートである。図９におけるフローチャートは、乗車要求を取得する時点から開始している。待機位置決定部１３１は、乗車要求を取得する（Ｓ０１）。障害物情報取得部１３３は、障害物情報を取得する（Ｓ０２）。待機候補位置特定部１３４は、記憶部１２が記憶するフロア情報と障害物情報取得部１３３が取得した障害物情報とに基づいて待機候補位置Ｓ２を特定する（Ｓ０３）。
[Flow of processing in information processing device 1]
FIG. 9 is a flowchart showing the flow of processing in the
待機候補位置特定部１３４は、待機候補位置Ｓ２があるか否かを判定する（Ｓ０４）。待機候補位置Ｓ２がある場合（Ｓ０４におけるＹＥＳ）、待機位置決定部１３１は、待機候補位置Ｓ２の中から選択待機位置を決定する（Ｓ０５）。そして、選択待機位置でエレベータを待機することをロボット２に指示し（Ｓ０６）、情報処理装置１は処理を終了する。
The standby candidate
待機候補位置Ｓ２がない場合（Ｓ０４におけるＮＯ）、待機位置決定部１３１は、優先度の低い他のロボットの選択待機位置があるか否かを判定する（Ｓ０７）。優先度の低い他のロボットの選択待機位置がある場合（Ｓ０７におけるＹＥＳ）、待機位置決定部１３１は、優先度の低い他のロボットの選択待機位置を、乗車要求を送信したロボット２の選択待機位置として決定する（Ｓ０８）。
If there is no candidate standby position S2 (NO in S04), the standby
優先度の低い他のロボットの選択待機位置がない場合（Ｓ０７におけるＮＯ）、ロボット制御部１３２は、退避位置Ｓ３にロボット２を退避させることが可能か否かを判断する（Ｓ０９）。退避位置Ｓ３にロボット２を退避させることが可能な場合（Ｓ０９におけるＹＥＳ）、ロボット制御部１３２は、退避位置Ｓ３へ移動することをロボット２に指示する（Ｓ１０）。そして、所定の時間が経過するまで待機し、Ｓ０２に戻り処理を繰り返す。
If there is no selected standby position for another robot with a low priority (NO in S07), the
退避位置Ｓ３にロボット２を退避させることができない場合（Ｓ０９におけるＮＯ）、退避スペース特定部１３５は、退避スペースを特定する（Ｓ１１）。そして退避スペースへ移動することをロボット２に指示する（Ｓ１２）。そして、所定の時間が経過するまで待機し、Ｓ０２に戻り処理を繰り返す。
When the
［情報処理装置１による効果］
以上説明したように情報処理装置１においては、エレベータを待機するための指定待機位置Ｓ１のうちロボット２が待機可能な待機候補位置Ｓ２の中から選択待機位置を決定し、選択待機位置に移動するようロボット２を制御することにより、自律走行するロボット２が円滑にエレベータに乗車できるようにすることができる。
[Effect of information processing device 1]
As described above, in the
＜変形例＞
以上の説明においては、情報処理装置１が選択待機位置等を決定し、選択待機位置に移動するようロボット２に指示する例について説明したが、ロボット２が選択待機位置を決定するよう構成されてもよい。図１０は、変形例にかかるロボット２Ｄの構成を示すブロック図である。
<Modification>
In the above description, the
ロボット２Ｄは、通信部２１、位置検出手段２２、記憶部２３及び制御部２４を有する。制御部２４は、待機位置決定部２４１、ロボット制御部２４２、障害物情報取得部２４３、待機候補位置特定部２４４及び退避スペース特定部２４５を有する。
The
通信部２１、記憶部２３、制御部２４、制御部２４は、待機位置決定部２４１、ロボット制御部２４２、障害物情報取得部２４３、待機候補位置特定部２４４及び退避スペース特定部２４５はそれぞれ通信部１１、記憶部１２、制御部１３、待機位置決定部１３１、ロボット制御部１３２、障害物情報取得部１３３、待機候補位置特定部１３４及び退避スペース特定部１３５に対応する。以下では既に説明済みの内容と重複する内容については説明を省略する。
The
位置検出手段２２は、ロボット２Ｄの位置を検出し、位置情報を生成する。位置検出手段２２は、例えばＧＰＳにより位置を検出してもよいし、建物内に設置されたマーカとの位置関係に基づいて位置を検出してもよい。
The position detection means 22 detects the position of the
記憶部２３は、ロボット２ＤのロボットＩＤ、伝達機能の有無等の情報を記憶する。制御部２４は、記憶部２３に記憶されたプログラムを実行することにより待機位置決定部２４１、ロボット制御部２４２、障害物情報取得部２４３、待機候補位置特定部２４４及び退避スペース特定部２４５として機能する。
The
待機位置決定部２４１は、ロボット管理サーバから行先を示す情報を取得する。待機位置決定部２４１は、ロボット管理サーバから取得した行先を示す情報と位置検出手段が生成したロボット２Ｄの位置情報と、記憶部２３に記憶されたフロア情報とに基づいて、上述のように選択待機位置を決定する。
The standby
ロボット制御部２４２は、待機位置決定部２４１が決定した選択待機位置にロボット２Ｄが移動するようロボット２Ｄの移動手段を制御する。
［変形例による効果］
変形例のように構成することで、円滑にエレベータに乗車することができるロボットを簡易な構成で提供することができる。
The
[Effects of modified example]
By configuring as in the modified example, it is possible to provide a robot with a simple configuration that can smoothly board an elevator.
なお、本発明により、国連が主導する持続可能な開発目標（SDGs）の目標９「産業と技術革新の基盤をつくろう」に貢献することが可能となる。 The present invention makes it possible to contribute to Goal 9 of the Sustainable Development Goals (SDGs) led by the United Nations, "Industry and technological innovation."
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の全部又は一部は、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を併せ持つ。 Although the present invention has been described above using the embodiments, the technical scope of the present invention is not limited to the scope described in the above embodiments, and various modifications and changes are possible within the scope of the gist thereof. be. For example, all or part of the device can be functionally or physically distributed and integrated in arbitrary units. In addition, new embodiments resulting from arbitrary combinations of multiple embodiments are also included in the embodiments of the present invention. The effect of the new embodiment caused by the combination has the effect of the original embodiment.
１ 情報処理装置
２ ロボット
１１ 通信部
１２ 記憶部
１３ 制御部
２１ 通信部
２２ 位置検出手段
２３ 記憶部
２４ 制御部
１３１ 待機位置決定部
１３２ ロボット制御部
１３３ 障害物情報取得部
１３４ 待機候補位置特定部
１３５ 退避スペース特定部
１３６ ロボット情報取得部
１３７ 優先度特定部
１３８ 待機状況取得部
２４１ 待機位置決定部
２４２ ロボット制御部
２４３ 障害物情報取得部
２４４ 待機候補位置特定部
２４５ 退避スペース特定部
1
Claims (14)
前記待機位置決定部が決定した選択待機位置に移動するよう前記ロボットに指示するロボット制御部と、
前記ロボットの優先度を特定する優先度特定部と、
を有し、
前記待機位置決定部は、複数の前記待機候補位置から前記ロボットの選択待機位置を決定できない場合、前記ロボットより優先度が低い他のロボットの選択待機位置を前記ロボットの選択待機位置として決定する、
情報処理装置。 The robot is selected from waiting candidate positions, which are waiting positions where the robot can be made to wait, among specified waiting positions, which are waiting positions predetermined as positions where the autonomously traveling robot waits for the elevator. a standby position determination unit that determines one selected standby position, which is a position to wait for boarding;
a robot control unit that instructs the robot to move to the selected standby position determined by the standby position determination unit;
a priority identification unit that identifies the priority of the robot;
has
When the selected standby position of the robot cannot be determined from the plurality of candidate standby positions, the standby position determining unit determines the selected standby position of another robot having a lower priority than the robot as the selected standby position of the robot.
Information processing equipment.
前記フロアに存在する障害物の情報を取得する障害物情報取得部と、
前記複数の指定待機位置のうち、障害物が存在しない指定待機位置を待機候補位置として特定する待機候補位置特定部と、
をさらに有する、請求項１に記載の情報処理装置。 a storage unit for storing floor information including a plurality of designated standby positions, which are predetermined standby positions where the robot waits for an elevator, as floor information on which the robot travels;
an obstacle information acquisition unit that acquires information about obstacles existing on the floor;
a standby candidate position identification unit that identifies, as a standby candidate position, a designated standby position where no obstacle exists among the plurality of designated standby positions;
The information processing apparatus according to claim 1, further comprising:
前記待機位置決定部は、前記用途がロボット専用である前記エレベータの待機候補位置を、前記用途がロボット非専用の前記エレベータの待機候補位置より優先的に選択待機位置として決定する、
請求項１に記載の情報処理装置。 Information about the floor on which the robot runs, comprising a plurality of designated standby positions that are predetermined waiting positions for the robot to wait for elevators, and a plurality of elevators corresponding to each of the plurality of designated standby positions. a storage unit that stores floor information including each application;
The standby position determination unit determines a standby candidate position of the elevator whose usage is dedicated to robots as a selected standby position with priority over a standby candidate position of the elevator whose usage is not dedicated to robots,
The information processing device according to claim 1 .
前記ロボットを識別するロボット識別情報を取得する取得部と、
をさらに有し、
前記待機位置決定部は、前記ロボット識別情報に対応する前記ロボットが人間に対する情報伝達機能を有さない場合に、複数の前記待機候補位置のうち前記用途がロボット専用である前記エレベータの待機位置を選択待機位置として決定する、
請求項１に記載の情報処理装置。 Information about the floor on which the robot runs, comprising a plurality of designated standby positions that are predetermined waiting positions for the robot to wait for elevators, and a plurality of elevators corresponding to each of the plurality of designated standby positions. a storage unit that stores floor information including each application;
an acquisition unit that acquires robot identification information that identifies the robot;
further having
The standby position determination unit selects a standby position of the elevator whose use is exclusively for robots from among the plurality of standby candidate positions when the robot corresponding to the robot identification information does not have a function of transmitting information to humans. Decide as a selection standby position,
The information processing device according to claim 1 .
前記ロボット制御部は、前記ロボットを前記待機候補位置のいずれかに待機させることができない場合、前記ロボットを前記退避位置に移動するよう前記ロボットを制御する、
請求項１に記載の情報処理装置。 information about the floor on which the robot runs, comprising: a plurality of designated standby positions, which are predetermined waiting positions for the robot to wait for an elevator; and a storage unit that stores floor information including a previously designated evacuation position as an evacuation position in
The robot control unit controls the robot to move to the retracted position when the robot cannot wait at any of the standby candidate positions.
The information processing device according to claim 1 .
前記ロボット制御部は、前記ロボットを前記待機候補位置及び前記退避位置のいずれかに待機させることができない場合、前記ロボットを前記退避スペースに移動するよう前記ロボットを制御する、
請求項５に記載の情報処理装置。 further comprising an evacuation space specifying unit that specifies an evacuation space that is an empty space in which the robot can evacuate and is different from the designated standby position and the evacuation position on the floor;
The robot control unit controls the robot to move to the evacuation space when the robot cannot wait at either the standby candidate position or the evacuation position.
The information processing device according to claim 5 .
前記ロボットが退避可能な空きスペースであって、前記フロアの前記指定待機位置と異なるスペースである退避スペースを特定する退避スペース特定部と、
をさらに有し、
前記ロボット制御部は、前記ロボットを前記待機候補位置のいずれかに待機させることができない場合、前記ロボットを前記退避スペースに移動するよう前記ロボットを制御する、
請求項１に記載の情報処理装置。 a storage unit for storing floor information including a plurality of designated standby positions, which are predetermined standby positions where the robot waits for an elevator, as floor information on which the robot travels;
a retreat space identifying unit that identifies a retreat space that is an empty space in which the robot can retreat and that is different from the designated standby position on the floor;
further having
The robot control unit controls the robot to move to the evacuation space when the robot cannot wait at any of the standby candidate positions.
The information processing device according to claim 1 .
請求項１に記載の情報処理装置。 When the standby position determination unit determines a selected standby position of another robot having a lower priority than the robot as the selected standby position of the robot, the standby position determination unit further determines the selected standby position of the other robot.
The information processing device according to claim 1 .
前記優先度特定部は、前記ロボットの選択待機位置を他のロボットの選択待機位置として決定した回数又は前記ロボットが前記エレベータを待機している時間が閾値を超えた場合に、前記ロボットの優先度をより高くする、
請求項１又は８に記載の情報処理装置。 further comprising a standby status acquisition unit that acquires the number of times the selected standby position of the robot has been determined as the selected standby position of another robot or the time the robot has been waiting for the elevator;
The priority specifying unit determines the priority of the robot when the number of times the selected standby position of the robot is determined as the selected standby position of another robot or the time the robot waits for the elevator exceeds a threshold. make the higher
The information processing apparatus according to claim 1 or 8.
前記フロアに存在する障害物の情報を取得する障害物情報取得部と、
待機位置の決定対象のロボットである対象ロボットの優先度を特定する優先度特定部と、
前記複数の指定待機位置のうち障害物が存在しない指定待機位置と、前記対象ロボットより優先度が低い他のロボットの選択待機位置と、を前記指定待機位置のうち前記対象ロボットを待機させることが可能である待機位置である待機候補位置として特定する待機候補位置特定部と、
前記待機候補位置特定部が特定した前記待機候補位置の中から、前記対象ロボットが前記エレベータに乗車するために待機させる位置である一つの選択待機位置を決定する待機位置決定部と、
前記待機位置決定部が決定した選択待機位置に移動するよう前記対象ロボットに指示するロボット制御部と、
を有する情報処理装置。 a storage unit for storing floor information including a plurality of designated standby positions, which are predetermined standby positions where the robot waits for an elevator, on which the autonomously traveling robot runs;
an obstacle information acquisition unit that acquires information about obstacles existing on the floor;
a priority identification unit that identifies a priority of a target robot, which is a robot whose standby position is to be determined ;
Among the plurality of designated standby positions, the target robot is caused to wait at a designated standby position where no obstacle exists and a selected standby position of another robot having a lower priority than the target robot. a standby candidate position identifying unit that identifies a standby candidate position that is a possible standby position;
a standby position determination unit that determines one selected standby position, which is a position where the target robot waits to board the elevator, from among the standby candidate positions identified by the standby candidate position identification unit;
a robot control unit that instructs the target robot to move to the selected standby position determined by the standby position determination unit;
Information processing device having
自律走行するロボットがエレベータを待機する位置としてあらかじめ定められた待機位置である指定待機位置のうち前記ロボットを待機させることが可能な待機位置である待機候補位置の中から前記ロボットが前記エレベータに乗車するために待機させる位置である一つの選択待機位置を決定するステップと、
前記決定するステップにおいて決定した選択待機位置に移動するよう前記ロボットに指示するステップと、
前記ロボットの優先度を特定するステップと、
を有し、
前記決定するステップにおいては、複数の前記待機候補位置から前記ロボットの選択待機位置を決定できない場合、前記ロボットより優先度が低い他のロボットの選択待機位置を前記ロボットの選択待機位置として決定する、
情報処理方法。 the computer runs
The robot rides the elevator from among waiting candidate positions, which are waiting positions where the robot can be made to wait, among specified waiting positions, which are waiting positions predetermined as positions where an autonomously traveling robot waits for an elevator. Determining one selected waiting position, which is the position to wait for
instructing the robot to move to the selected standby position determined in the determining step;
identifying a priority of the robot;
has
In the step of determining, if the selected standby position of the robot cannot be determined from the plurality of candidate standby positions, the selected standby position of another robot having a lower priority than the robot is determined as the selected standby position of the robot.
Information processing methods.
自律走行するロボットが走行するフロアに存在する障害物の情報を取得するステップと、
待機位置の決定対象のロボットである対象ロボットの優先度を特定するステップと、
前記フロアの情報であって、ロボットがエレベータを待機する位置としてあらかじめ定められた待機位置である複数の指定待機位置を含むフロア情報を記憶する記憶部を参照し、前記複数の指定待機位置のうち障害物が存在しない指定待機位置と、前記対象ロボットより優先度が低い他のロボットの選択待機位置と、を前記指定待機位置のうち前記対象ロボットを待機させることが可能である待機位置である待機候補位置として特定するステップと、
特定された前記待機候補位置の中から、前記対象ロボットが前記エレベータに乗車するために待機させる位置である一つの選択待機位置を決定するステップと、
前記決定するステップにおいて決定した選択待機位置に移動するよう前記対象ロボットに指示するステップと、
を有する情報処理方法。 the computer runs
a step of acquiring information about obstacles existing on a floor on which an autonomously traveling robot travels;
identifying the priority of the target robot, which is the target robot for determining the standby position ;
By referring to a storage unit that stores floor information including a plurality of designated standby positions, which are predetermined standby positions for the robot to wait for an elevator, the floor information is stored, and Of the designated standby positions, a designated standby position where no obstacle exists and a selected standby position of another robot having a lower priority than the target robot are designated standby positions where the target robot can be made to wait. a step of identifying as a standby candidate position;
a step of determining one selected standby position, which is a position where the target robot waits to board the elevator, from the specified standby candidate positions;
instructing the target robot to move to the selected standby position determined in the determining step;
An information processing method comprising:
自律走行するロボットがエレベータを待機する位置としてあらかじめ定められた待機位置である指定待機位置のうち前記ロボットを待機させることが可能な待機位置である待機候補位置の中から前記ロボットが前記エレベータに乗車するために待機させる位置である一つの選択待機位置を決定するステップと、
前記決定するステップにおいて決定した選択待機位置に移動するよう前記ロボットに指示するステップと、
前記ロボットの優先度を特定するステップと、
を実行させ、
前記決定するステップにおいては、複数の前記待機候補位置から前記ロボットの選択待機位置を決定できない場合、前記ロボットより優先度が低い他のロボットの選択待機位置を前記ロボットの選択待機位置として決定する、
プログラム。 to the computer,
The robot rides the elevator from among waiting candidate positions, which are waiting positions where the robot can be made to wait, among specified waiting positions, which are waiting positions predetermined as positions where an autonomously traveling robot waits for an elevator. Determining one selected waiting position, which is the position to wait for
instructing the robot to move to the selected standby position determined in the determining step;
identifying a priority of the robot;
and
In the step of determining, if the selected standby position of the robot cannot be determined from the plurality of candidate standby positions, the selected standby position of another robot having a lower priority than the robot is determined as the selected standby position of the robot.
program.
自律走行するロボットが走行するフロアに存在する障害物の情報を取得するステップと、
待機位置の決定対象のロボットである対象ロボットの優先度を特定するステップと、
前記フロアの情報であって、ロボットがエレベータを待機する位置としてあらかじめ定められた待機位置である複数の指定待機位置を含むフロア情報を記憶する記憶部を参照し、前記複数の指定待機位置のうち障害物が存在しない指定待機位置と、前記対象ロボットより優先度が低い他のロボットの選択待機位置と、を前記指定待機位置のうち前記対象ロボットを待機させることが可能である待機位置である待機候補位置として特定するステップと、
特定された前記待機候補位置の中から、前記対象ロボットが前記エレベータに乗車するために待機させる位置である一つの選択待機位置を決定するステップと、
前記決定するステップにおいて決定した選択待機位置に移動するよう前記対象ロボットに指示するステップと、
を実行させるプログラム。 to the computer,
a step of acquiring information about obstacles existing on a floor on which an autonomously traveling robot travels;
identifying the priority of the target robot, which is the target robot for determining the standby position ;
By referring to a storage unit that stores floor information including a plurality of designated standby positions, which are predetermined standby positions for the robot to wait for an elevator, the floor information is stored, and Of the designated standby positions, a designated standby position where no obstacle exists and a selected standby position of another robot having a lower priority than the target robot are designated standby positions where the target robot can be made to wait. a step of identifying as a standby candidate position;
a step of determining one selected standby position, which is a position where the target robot waits to board the elevator, from the specified standby candidate positions;
instructing the target robot to move to the selected standby position determined in the determining step;
program to run.
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