JP7276271B2 - 車両制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両制御装置に関する。

車両のイグニッションスイッチが操作されて内燃機関が始動されたときに運転シートの位置を運転者の運転に適した位置に自動で調整する車両制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。これによれば、運転者が運転シートに着席し、イグニッションスイッチを操作し、内燃機関を始動させたときに運転シートが運転に適した位置に自動で調整されるので、運転者は、運転シートを運転に適した位置に調整する手間を省くことができる。

特開２０１１－６０２６号公報

近年、運転者が車両の外にいる状態で車両を駐車スペースに自動で入庫させたり、駐車スペースから自動で出庫させたりする技術が開発されている。こうした技術が搭載された車両に上述した運転シートを自動で調節する技術が適用されている場合、駐車スペースから自動で出庫させるために内燃機関が始動されたときに運転シートが運転に適した位置に自動で移動される。すると、運転シートが前方に移動されているので、運転者が車両に乗り込もうとしたときに乗り込みづらい。

本発明は、上述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の１つは、運転シートの位置を自動で調整するシステムが搭載された車両が駐車スペースから自動で出庫されたときに運転者がその車両に乗り込みやすいように運転シートの位置を調整することができる車両制御装置を提供することにある。

本発明に係る車両制御装置は、車両に搭載され、前記車両の駆動装置、制動装置及び操舵装置の作動制御を行う制御手段を備えている。

前記制御手段は、起動指令を受信した場合、当該制御手段の作動状態を前記作動制御を行う状態である起動状態に移行し、停止指令を受信した場合、当該制御手段の作動状態を前記作動制御を行わない状態である停止状態に移行する。

又、前記制御手段は、当該制御手段の作動状態を前記起動状態に移行した場合、前記車両の運転シートを指定前進位置まで前進させ、当該制御手段の作動状態を前記停止状態に移行した場合、前記運転シートを前記指定前進位置よりも後方の指定後退位置まで後退させる。

前記制御手段は、駐車スペースに駐車されている前記車両を指定場所まで自動で移動させて停車させる自動出庫制御の実行を前記制御手段に要求する自動出庫要求指令を外部から無線で受信した場合、当該制御手段の作動状態を前記起動状態に移行して前記自動出庫制御を実行し、前記自動出庫要求指令を受信して当該制御手段の作動状態を前記起動状態に移行した場合、前記運転シートを前進させずに前記指定後退位置に保持する。

これによれば、自動出庫制御によって車両が指定場所に停止され、車両の外にいる運転者が車両に乗り込むとき、運転シートが後退位置にある。このため、運転者は、車両に乗り込みやすくなる。

本発明に係る車両制御装置において、前記制御手段は、前記自動出庫要求指令を受信したときに前記運転シートを前進させずに前記指定後退位置に保持した後、前記運転シートに前記車両の運転者が着席したときに前記運転シートを前記指定前進位置まで前進させるように構成されていてもよい。

これによれば、運転者が運転シートに着席したときに運転シートが前進されるので、運転者が運転シートを手動で前進させる必要がなくなる。

或いは、前記制御手段は、前記自動出庫要求指令を受信したときに前記運転シートを前進させずに前記指定後退位置に保持した後、前記運転シートに前記車両の運転者が着席し且つ該運転者が前記運転シートに着席してから所定時間が経過したときに前記運転シートを前記指定前進位置まで前進させるように構成されていてもよい。

これによれば、運転者が運転シートに着席したときに運転シートが前進されるので、運転者が運転シートを手動で前進させる必要がなくなり、且つ、運転者が運転シートに着席して直ぐに運転シートの前進が始まらないので、運転者を驚かせるようなことを防止することができる。

又、前記制御手段は、前記自動出庫制御を終了したときに当該制御手段の作動状態を前記起動状態に維持するように構成されていてもよい。これによれば、運転者は、車両に乗り込んだ後に制御手段の作動状態を起動状態に移行させる操作を行う必要をなくすことができる。

又、本発明に係る車両制御装置は、前記起動指令を前記制御手段に送信するために前記車両の運転者によって操作される起動装置を更に備えていてもよい。この場合、前記制御手段は、前記運転者による前記起動装置に対する操作に応答して送信された前記起動指令を受信した場合、当該制御手段の作動を前記停止状態から前記起動状態に移行するとともに前記運転シートを前記指定前進位置まで前進させ、その後、当該制御手段の作動が前記起動状態にあるときに前記自動出庫要求指令を受信した場合、前記運転シートを前記指定前進位置から前記指定後退位置まで後退させるように構成されていてもよい。

これによれば、自動出庫制御によって車両が指定場所に停止され、車両の外にいる運転者が車両に乗り込むとき、運転シートが後退位置にある。このため、運転者は、車両に乗り込みやすくなる。

又、前記制御手段は、当該制御手段の作動状態が前記停止状態にあって前記車両を指定された駐車スペースまで自動で移動させて停車させる自動入庫制御の実行を前記制御手段に要求する自動入庫要求指令を受信した場合、当該制御手段の作動状態を前記起動状態に移行し、前記運転シートを前進させずに前記指定後退位置に保持し、前記自動入庫制御を実行するように構成されていてもよい。

自動入庫制御が終了された時点で運転シートが後退位置にあるので、運転シートを後退位置まで移動する必要がなくなる。

本発明の構成要素は、図面を参照しつつ後述する本発明の実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。

図１は、本発明の実施形態に係る車両制御装置及びその車両制御装置が搭載された車両を示した図である。 図２の（Ａ）は、図１に示した車両に備えられたシートを示した図であり、図２の（Ｂ）は、図１に示した車両の運転シートを示した図である。 図３は、本発明の実施形態に係る車両制御装置、その車両制御装置と無線通信する管制センター、及び、その車両制御装置と無線通信する携帯電話端末を示した図である。 図４は、オート入庫制御による車両の走行を示した図である。 図５は、オート出庫制御による車両の走行を示した図である。 図６の（Ａ）は、セミオート入庫制御による車両の走行を示した図であり、図６の（Ｂ）は、セミオート出庫制御による車両の走行を示した図である。 図７は、本発明の実施形態に係る車両制御装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。 図８は、本発明の実施形態に係る車両制御装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。 図９は、本発明の実施形態に係る車両制御装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。 図１０は、本発明の実施形態に係る車両制御装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。 図１１は、本発明の実施形態に係る車両制御装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。 図１２は、本発明の実施形態の第１変形例に係る車両制御装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。 図１３は、本発明の実施形態の第２変形例に係る車両制御装置が実行するルーチンを示したフローチャートである。

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係る車両制御装置について説明する。図１に示したように、本発明の実施形態に係る車両制御装置１０は、車両１００に搭載されている。

車両１００には、図２の（Ａ）に示したように、運転シート１００ｄ、補助シート１００ｆ及び後部シート１００ｒが設置されている。

運転シート１００ｄは、車両１００の車室１００ｉの前部に設置されており、車両１００の運転者Ｄが着座するシートである。図２の（Ｂ）に示したように、運転シート１００ｄは、車両１００の前後方向ＤＬに移動可能になっている。従って、運転シート１００ｄの位置は、車両１００の前後方向ＤＬに調整可能である。

補助シート１００ｆは、車両１００の車室１００ｉの前部であって運転シート１００ｄの横に設置されており、運転者Ｄ以外の乗員Ｆが着席するシートである。後部シート１００ｒは、車両１００の車室１００ｉの後部に設置されており、運転者Ｄ以外の乗員Ｒが着席するシートである。

図１に示したように、車両制御装置１０は、ＥＣＵ９０を備えている。ＥＣＵは、エレクトロニックコントロールユニットの略称である。ＥＣＵ９０は、マイクロコンピュータを主要部として備える。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェース等を含む。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されたインストラクション又はプログラム又はルーチンを実行することにより、各種機能を実現するようになっている。

＜シート移動機構＞
車両１００には、シート移動機構１１（又はシートスライド機構又はシート位置調整機構）が搭載されている。シート移動機構１１は、運転シート１００ｄを車両１００の前後方向ＤＬに自動で移動させる機構である。

シート移動機構１１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、シート移動機構１１の作動を制御することにより、運転シート１００ｄを車両１００の前後方向ＤＬに移動させることができる。以下、図２の（Ｂ）に示したように、シート移動機構１１により運転シート１００ｄが後方に移動されて停止されたときの運転シート１００ｄの位置を「後退位置Ｐre」と称呼し、シート移動機構１１により運転シート１００ｄが前方に移動されて停止されたときの運転シート１００ｄの位置を「前進位置Ｐad」と称呼する。

＜シート位置設定装置＞
又、車両１００には、シート位置設定装置５１（又はシートポジション設定装置）が搭載されている。シート位置設定装置５１は、運転者Ｄが操作可能な車室１００ｉ内の箇所に設けられている。

シート位置設定装置５１は、運転者Ｄが物理的に操作することができるダイヤル又はスイッチ等であってもよいし、運転者Ｄがタッチ操作することができるディスプレイに表示されるアイコン等であってもよい。

運転者Ｄは、シート位置設定装置５１を操作することにより、後退位置Ｐre又は前進位置Ｐadを任意に設定することができる。従って、運転者Ｄは、車両１００から外に出やすい運転シート１００ｄの位置を後退位置Ｐreとして設定したり、車両１００の運転操作を行いやすい位置を前進位置Ｐadに設定したりすることができる。

シート位置設定装置５１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。後退位置Ｐre又は前進位置Ｐadを設定する操作がシート位置設定装置５１に対して行われた場合、シート位置設定装置５１は、運転者Ｄが設定した後退位置Ｐre又は前進位置Ｐadに関する情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて運転者Ｄが設定した後退位置Ｐre又は前進位置Ｐadをそれぞれ指定後退位置Ｐre_set又は指定前進位置Ｐad_setとして記憶する。

又、運転者Ｄは、シート位置設定装置５１を操作することにより、運転者Ｄが手動で調整した運転シート１００ｄの位置を前進位置Ｐad又は後退位置Ｐreとして設定することもできる。

シート位置設定装置５１は、運転者Ｄが手動で調整した運転シート１００ｄの位置を前進位置Ｐad又は後退位置Ｐreとして設定する操作が当該シート位置設定装置５１に対して行われた場合、その運転シート１００ｄの位置とその位置を前進位置Ｐadと後退位置Ｐreとの何れに設定するかとに関する情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて運転者Ｄが手動で調整した運転シート１００ｄの位置を指定前進位置Ｐad_set又は指定後退位置Ｐre_setとして記憶する。

＜着席センサ＞
更に、車両１００には、着席センサ５２が搭載されている。着席センサ５２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。着席センサ５２は、運転者Ｄが運転シート１００ｄに着席したときに信号をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その信号に基づいて運転者Ｄが運転シート１００ｄに着席したと判定することができる。

尚、車両１００に車室１００ｉ内を撮像する車内カメラが搭載されている場合、ＥＣＵ９０は、その車内カメラによって撮像された画像から運転者Ｄが運転シート１００ｄに着席したか否かを判定するように構成されてもよい。

＜車両走行用装置＞
又、車両１００には、当該車両１００の走行に用いられる車両走行用装置１２として、駆動装置１２１、制動装置１２２（又はブレーキ装置）、パーキングブレーキ装置１２３及び操舵装置１２４（又はステアリング装置）が搭載されている。

＜駆動装置＞
駆動装置１２１は、車両１００を走行させるための駆動力（又は駆動トルク）を発生し、その駆動力を車両１００（特に、車両１００の駆動輪）に加える装置である。駆動装置１２１は、例えば、内燃機関及び電動モータ等である。駆動装置１２１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、駆動装置１２１の作動を制御することにより、車両１００に加える駆動力を制御することができる。

＜制動装置＞
制動装置１２２は、車両１００を制動するための制動力（又は制動トルク）を車両１００（特に、車両１００の各車輪）に加える装置である。制動装置１２２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、制動装置１２２の作動を制御することにより、車両１００に加える制動力を制御することができる。

＜パーキングブレーキ装置＞
パーキングブレーキ装置１２３は、車両１００を停止状態に保持するための制動力を車両１００（特に、車両１００の各車輪）に加える装置である。パーキングブレーキ装置１２３は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、パーキングブレーキ装置１２３を作動させることにより、車両１００を停止状態に保持する制動力を車両１００に加えることができる。

＜操舵装置＞
操舵装置１２４は、車両１００を操舵するための操舵力（又は操舵トルク）を車両１００（特に、車両１００の操舵輪）に加える装置である。操舵装置１２４は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、操舵装置１２４の作動を制御することにより、車両１００に加える操舵力を制御することができる。

＜起動装置＞
更に、車両１００には、起動装置５３が搭載されている。起動装置５３は、運転者Ｄが操作できる車室１００ｉ内の箇所に設置されている。起動装置５３は、キー操作式のスイッチであってもよいし、ボタン操作式のスイッチであってもよい。運転者Ｄは、起動装置５３を操作することにより、車両制御装置１０（特に、ＥＣＵ９０）の作動状態を停止状態から起動状態に移行させたり、起動状態から停止状態に移行させたりすることができる。

本例において、起動状態は、車両制御装置１０がオン状態となった状態であって、車両走行用装置１２等の作動制御を行うことができる状態である。一方、停止状態は、車両制御装置１０がオフ状態となった状態であって、車両走行用装置１２等の作動制御を行えない状態である。

起動装置５３は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０の作動状態を停止状態から起動状態に移行させる操作が起動装置５３に対して行われた場合、起動装置５３は、起動指令をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、起動指令を受信すると、それ自身の作動状態を停止状態から起動状態に移行する。一方、ＥＣＵ９０の作動状態を起動状態から停止状態に移行させる操作が起動装置５３に対して行われた場合、起動装置５３は、停止指令をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、停止指令を受信すると、それ自身の作動状態を起動状態から停止状態に移行する。

＜受発信装置＞
更に、車両１００には、受発信装置５４が搭載されている。受発信装置５４は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。受発信装置５４は、外部からの各種無線信号を受信し、受信した各種無線信号をＥＣＵ９０に送信する。図３に示したように、本例において、各種無線信号は、駐車施設の管制センター２００及び携帯電話端末３００から無線で発信された信号である。

駐車施設の管制センター２００は、多数の車両を駐車可能な駐車施設に併設される施設である。管制センター２００から発信される無線信号は、管制センター２００のＥＣＵが受発信装置を介して外部に無線で発信する信号である。本例において、管制センター２００から発信される無線信号は、後述する自動駐車制御をＥＣＵ９０に実行させるための信号である。

又、携帯電話端末３００は、電話機能及び通信機能等を備えた端末であって人が携帯可能な端末である。携帯電話端末３００から発信される無線信号は、携帯電話端末３００のＥＣＵが受発信装置を介して外部に無線で発信する信号である。本例において、携帯電話端末３００から発信される無線信号も、後述する自動駐車制御をＥＣＵ９０に実行させるための信号である。

尚、ＥＣＵ９０は、受発信装置５４を介して外部に無線で信号を発信することもできる。ＥＣＵ９０が受発信装置５４を介して発信する無線信号は、例えば、管制センター２００のＥＣＵ及び携帯電話端末３００のＥＣＵがＥＣＵ９０が車両１００に搭載されたものであることを識別するためのＩＤ信号等である。

＜センサ＞
更に、車両１００には、各種センサが搭載されている。本例において、センサは、アクセルペダル操作量センサ６１、ブレーキペダル操作量センサ６２、操舵角センサ６３、操舵トルクセンサ６４、車速センサ６５、ヨーレートセンサ６６、前後加速度センサ６７、横加速度センサ６８、ソナーセンサ装置７１及びカメラセンサ装置７２である。

アクセルペダル操作量センサ６１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、アクセルペダル操作量センサ６１を介してアクセルペダル８１の操作量ＡＰを検出してアクセルペダル操作量ＡＰとして取得する。ＥＣＵ９０は、取得したアクセルペダル操作量ＡＰに応じた駆動力が駆動装置１２１から車両１００に加わるように駆動装置１２１の作動を制御する。

ブレーキペダル操作量センサ６２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、ブレーキペダル操作量センサ６２を介してブレーキペダル８２の操作量ＢＰを検出してブレーキペダル操作量ＢＰとして取得する。ＥＣＵ９０は、取得したブレーキペダル操作量ＢＰに応じて制動力が制動装置１２２から車両１００に加わるように制動装置１２２の作動を制御する。

操舵角センサ６３及び操舵トルクセンサ６４は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、操舵角センサ６３を介して中立位置に対するハンドル８３の回転角度θstを検出して操舵角θstとして取得する。又、ＥＣＵ９０は、操舵トルクセンサ６４を介して運転者Ｄがステアリングシャフト８４に入力したトルクＴＱstを検出して操舵トルクＴＱstとして取得する。ＥＣＵ９０は、取得した操舵角θst及び操舵トルクＴＱstに応じた操舵力が車両１００に加わるように操舵装置１２４の作動を制御する。

車速センサ６５は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、車速センサ６５を介して車両１００の各車輪の回転速度Ｖrotを検出して各車輪の回転速度Ｖrotを取得する。ＥＣＵ９０は、取得した各車輪の回転速度Ｖrotに基づいて車両１００の走行速度を車速ＳＰＤとして取得する。

ヨーレートセンサ６６は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、ヨーレートセンサ６６を介して車両１００のヨーレートＹＲを検出して車両ヨーレートＹＲとして取得する。

前後加速度センサ６７は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、前後加速度センサ６７を介して車両１００の前後加速度Ｇｘを検出して車両前後加速度Ｇｘとして取得する。

横加速度センサ６８は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ＥＣＵ９０は、横加速度センサ６８を介して車両１００の横加速度Ｇｙを検出して車両横加速度Ｇｙとして取得する。

ソナーセンサ装置７１は、複数のクリアランスソナーを備えている。ソナーセンサ装置７１は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。ソナーセンサ装置７１は、クリアランスソナーによって検出した情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいて車両１００周囲に存在する物体に関する情報を取得する。

カメラセンサ装置７２は、複数のカメラを備えている。カメラセンサ装置７２は、ＥＣＵ９０に電気的に接続されている。カメラセンサ装置７２は、カメラによって撮像した画像に関する情報をＥＣＵ９０に送信する。ＥＣＵ９０は、その情報に基づいてカメラによって撮像された画像に関する情報を取得する。

＜車両制御装置の作動の概要＞
次に、車両制御装置１０の作動の概要について説明する。

車両制御装置１０（特に、ＥＣＵ９０）は、その作動状態を起動状態から停止状態に移行したとき、シート移動機構１１の作動制御を行って運転シート１００ｄを指定後退位置Ｐre_setまで自動で後退させる。

一方、車両制御装置１０（特に、ＥＣＵ９０）は、その作動状態を停止状態から起動状態に移行したとき、シート移動機構１１の作動制御を行って運転シート１００ｄを指定前進位置Ｐad_setまで自動で前進させる。

但し、車両制御装置１０は、後述する自動出庫制御を実行するためにその作動状態を停止状態から起動状態に移行したときには、運転シート１００ｄを前進させずに指定後退位置Ｐre_setに保持する。別の言い方をすると、車両制御装置１０は、自動出庫制御を実行するためにその作動状態を停止状態から起動状態に移行したとの禁止条件が成立したときには、運転シート１００ｄを前進させずに指定後退位置Ｐre_setに保持する。この場合、車両制御装置１０は、その後、運転シート１００ｄに運転者Ｄが着席したことが着席センサ５２によって検出されたときに運転シート１００ｄを指定前進位置Ｐad_setまで前進させる。

＜自動駐車制御＞
自動駐車制御は、オート駐車制御とセミオート駐車制御とを含んでいる。

オート駐車制御は、例えば、いわゆるバレーパーキング制御である。バレーパーキング制御は、図４に示したように、駐車施設の乗降場２００Ａに停車された車両１００を自動で走行させ、指定された駐車スペース２００Ｘ内で停止させたり、図５に示したように、車両１００を駐車スペース２００Ｘから自動で走行させ、その車両１００を乗降場２００Ａで停止させたりする制御である。

尚、オート駐車制御には、一般家屋に併設された駐車スペース近くで停止された車両１００を自動で走行させ、その駐車スペース内で停止させたり、車両１００をその駐車スペースから自動で走行させ、その車両１００をその駐車スペースの外の所定場所で停止させたりする制御も含まれる。

又、セミオート制御は、例えば、いわゆるリモート駐車制御である。リモート駐車制御は、図６の（Ａ）に示したように、駐車スペース近くで停車された車両１００を自動で走行させ、その駐車スペース内で停止させたり、図６の（Ｂ）に示したように、車両１００を駐車スペースから自動で走行させ、その車両１００をその駐車スペースの外の所定場所で停止させたりする制御である。尚、リモート駐車制御においては、携帯端末電話のディスプレイに対するタッチ操作等、車両１００の走行を許可する操作が行われている間に限り、車両１００が自動で走行される。

＜オート駐車制御＞
オート駐車制御は、オート入庫制御とオート出庫制御とを含んでいる。オート入庫制御は、自動駐車制御の自動入庫制御の１つであり、オート出庫制御は、自動駐車制御の自動出庫制御の１つである。

オート入庫制御は、アクセルペダル８１、ブレーキペダル８２及びハンドル８３等の操縦デバイスに対する操作を運転者Ｄが行わなくても車両１００を自動で走行させ、駐車スペース内で停止させる制御である。

オート出庫制御は、操縦デバイスに対する操作を運転者Ｄが行わなくても駐車スペースから車両１００を自動で走行させ、指定場所で停止させる制御である。

車両制御装置１０は、オート入庫制御の実行を要求する自動入庫要求指令を携帯電話端末又は管制センター等の外部装置から無線で受信した場合、それ自身の作動状態を停止状態から起動状態に移行することが要求されたと判断し、それ自身の作動状態を停止状態から起動状態に移行する。そして、車両制御装置１０は、オート入庫制御を開始し、車両１００を走行させ、指定された駐車スペース内で停止させる。車両制御装置１０は、オート入庫制御による指定された駐車スペースへの車両１００の入庫が完了した場合、それ自身の作動状態を起動状態から停止状態に移行させてオート入庫制御を終了する。

又、車両制御装置１０は、オート出庫制御の実行を要求する自動出庫要求指令を外部装置から無線で受信した場合、それ自身の作動状態を停止状態から起動状態に移行することが要求されたと判断し、それ自身の作動状態を停止状態から起動状態に移行する。そして、車両制御装置１０は、オート出庫制御を開始し、車両１００を駐車スペースから走行させ、指定場所で停止させる。車両制御装置１０は、オート出庫制御による駐車スペースから指定場所への車両１００の出庫が完了した場合、それ自身の作動状態を起動状態に維持したまま、オート出庫制御を終了する。

＜セミオート駐車制御＞
セミオート駐車制御は、セミオート入庫制御とセミオート出庫制御とを含んでいる。セミオート入庫制御は、自動駐車制御の自動入庫制御の１つであり、セミオート出庫制御は、自動駐車制御の自動出庫制御の１つである。

セミオート入庫制御は、操縦デバイスに対する操作を運転者Ｄが行わなくても車両１００を自動で走行させ、指定された駐車スペース内で停止させる制御である。但し、セミオート入庫制御においては、車両制御装置１０は、携帯電話端末のディスプレイに対するタッチ操作等、車両１００の走行を許可する操作が行われている間に限り、車両１００を自動で走行させる。

セミオート出庫制御は、操縦デバイスに対する操作を運転者Ｄが行わなくても駐車スペースから車両１００を自動で走行させ、指定場所で停止させる制御である。但し、セミオート出庫制御においても、車両制御装置１０は、携帯電話端末のディスプレイに対するタッチ操作等、外部装置に対して車両１００の走行を許可する操作が行われている間に限り、車両１００を自動で走行させる。

車両制御装置１０は、セミオート入庫制御の実行を要求する自動入庫要求指令を外部装置から無線で受信した場合、それ自身の作動状態を停止状態から起動状態に移行することが要求されたと判断し、それ自身の作動状態を停止状態から起動状態に移行する。そして、車両制御装置１０は、セミオート入庫制御を開始し、外部装置に対して車両１００の走行を許可する操作が行われているときに車両１００を走行させ、指定された駐車スペース内で停止させる。車両制御装置１０は、セミオート駐車制御による指定された駐車スペースへの車両１００の入庫が完了した場合、それ自身の作動状態を起動状態から停止状態に移行させてセミオート入庫制御を終了する。

又、車両制御装置１０は、セミオート出庫制御の実行を要求する自動出庫要求指令が外部装置から無線で受信した場合、それ自身の作動状態を停止状態から起動状態に移行することが要求されたと判断し、それ自身の作動状態を停止状態から起動状態に移行する。そして、車両制御装置１０は、セミオート出庫制御を開始し、外部装置に対して車両１００の走行を許可する操作が行われているときに車両１００を自動で走行させ、指定場所で停止させる。車両制御装置１０は、セミオート出庫制御による駐車スペースから指定場所への車両１００の出庫が完了した場合、それ自身の作動状態を起動状態に維持したまま、セミオート出庫制御を終了する。

＜シート移動制御＞
車両制御装置１０は、起動装置５３から停止指令を受信した場合、それ自身の作動状態を起動状態から停止状態に移行する。又、車両制御装置１０は、自動駐車制御による指定された駐車スペースへの車両１００の入庫が完了した場合も、それ自身の作動状態を起動状態から停止状態に移行する。車両制御装置１０は、このようにそれ自身の作動状態を起動状態から停止状態に移行したとき、運転シート１００ｄを指定後退位置Ｐre_setまで後退させる。

又、車両制御装置１０は、起動装置５３から起動指令を受信した場合、それ自身の作動状態を停止状態から起動状態に移行する。車両制御装置１０は、外部装置から自動出庫要求指令を無線で受信した場合も、それ自身の作動状態を停止状態から起動状態に移行する。

車両制御装置１０は、起動装置５３からの起動指令に応答してそれ自身の作動状態を停止状態から起動状態に移行したときには、運転シート１００ｄを指定前進位置Ｐad_setまで自動で前進させる。

一方、車両制御装置１０は、外部装置から自動出庫要求指令に応答してそれ自身の作動状態を停止状態から起動状態に移行したときには、運転シート１００ｄを前進させずに指定後退位置Ｐre_setに保持する。即ち、車両制御装置１０は、自動出庫制御の実行が外部装置から要求されたとの禁止条件が成立したときには、運転シート１００ｄを前進させずに指定後退位置Ｐre_setに保持する。車両制御装置１０は、その後、運転シート１００ｄに運転者Ｄが着席したことが着席センサ５２によって検出されたときに運転シート１００ｄを指定前進位置Ｐad_setまで前進させる。

これによれば、自動出庫制御によって車両１００が指定場所に停止され、車両１００の外にいる運転者Ｄが車両１００に乗り込むとき、運転シート１００ｄが後退位置Ｐreにある。このため、運転者Ｄは、車両１００に乗り込みやすくなる。

＜車両制御装置の作動の詳細＞
次に、車両制御装置１０の作動の詳細について説明する。車両制御装置１０のＥＣＵ９０のＣＰＵは、図７に示したルーチンを所定時間の経過毎に実行するようになっている。

従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図７のステップ７００から処理を開始し、その処理をステップ７０５に進め、オート入庫要求フラグＸauto_in_reqの値が「１」であるか否かを判定する。オート入庫要求フラグＸauto_in_reqは、オート入庫制御の実行が要求されたか否かを表すフラグであり、その値は、オート入庫制御の実行を要求する自動入庫要求指令が受信されたときに「１」に設定され、オート入庫制御が終了されたとき或いはオート入庫制御の停止が要求されたときに「０」に設定される。

ＣＰＵは、ステップ７０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ７１０に進め、オート入庫中フラグＸauto_in_exeの値が「０」であるか否かを判定する。オート入庫中フラグＸauto_in_exeは、オート入庫制御の実行中であるか否かを表すフラグであり、その値は、オート入庫制御が開始されたときに「１」に設定され、オート入庫制御が終了されたとき或いは停止されたときに「０」に設定される。

ＣＰＵは、ステップ７１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ７１５に進め、それ自身の作動状態を停止状態から起動状態に移行する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ７２０に進め、オート入庫中フラグＸauto_in_exeの値を「１」に設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ７２５に進める。

一方、ＣＰＵは、ステップ７１０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ７２５に直接進める。

ＣＰＵは、処理をステップ７２５に進めると、車両１００を指定された駐車スペースまで走行させるための作動指令を車両走行用装置１２に送出する。これにより、車両１００は、自動で走行される。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ７３０に進め、指定された駐車スペースへの車両１００の入庫が完了したか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ７３０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ７３５に進め、パーキングブレーキ指令をパーキングブレーキ装置１２３に送出する。これにより、車両１００は、パーキングブレーキ装置１２３により停止状態に保持される。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ７４０に進め、オート入庫要求フラグＸauto_in_reqの値を「０」に設定するとともにオート入庫中フラグＸauto_in_exeの値を「０」に設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ７４５に進め、それ自身の作動状態を起動状態から停止状態に移行する。その後、ＣＰＵは、処理をステップ７９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵは、ステップ７３０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ７９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。この場合、オート入庫制御の実行が継続される。

又、ＣＰＵは、ステップ７０５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ７５０に進め、オート入庫中フラグＸauto_in_exeの値を「０」に設定する。その後、ＣＰＵは、処理をステップ７９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

更に、車両制御装置１０のＥＣＵ９０のＣＰＵは、図８に示したルーチンを所定時間の経過毎に実行するようになっている。

従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図８のステップ８００から処理を開始し、その処理をステップ８０５に進め、オート出庫要求フラグＸauto_out_reqの値が「１」であるか否かを判定する。オート出庫要求フラグＸauto_out_reqは、オート出庫制御の実行が要求されたか否かを表すフラグであり、その値は、オート出庫制御の実行を要求する自動出庫要求指令が受信されたときに「１」に設定され、オート出庫制御が終了されたとき或いはオート出庫制御の停止が要求されたときに「０」に設定される。

ＣＰＵは、ステップ８０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ８１０に進め、オート出庫中フラグＸauto_out_exeの値が「０」であるか否かを判定する。オート出庫中フラグＸauto_out_exeは、オート出庫制御の実行中であるか否かを表すフラグであり、その値は、オート出庫制御が開始されたときに「１」に設定され、オート出庫制御が終了されたとき或いは停止されたときに「０」に設定される。

ＣＰＵは、ステップ８１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ８１５に進め、それ自身の作動状態を停止状態から起動状態に移行する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ８２０に進め、オート出庫中フラグＸauto_out_exeの値を「１」に設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ８２５に進める。

一方、ＣＰＵは、ステップ８１０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ８２５に直接進める。

ＣＰＵは、処理をステップ８２５に進めると、車両１００を駐車スペースから指定場所まで走行させるための作動指令を車両走行用装置１２に送出する。これにより、車両１００は、自動で走行される。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ８３０に進め、指定場所への車両１００の出庫が完了したか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ８３０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ８３５に進め、パーキングブレーキ指令をパーキングブレーキ装置１２３に送出する。これにより、車両１００は、パーキングブレーキ装置１２３により停止状態に保持される。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ８４０に進め、オート出庫要求フラグＸauto_out_reqの値を「０」に設定するとともにオート出庫中フラグＸauto_out_exeの値を「０」に設定する。その後、ＣＰＵは、処理をステップ８９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。この場合、ＣＰＵは、それ自身の作動状態を起動状態に維持する。

一方、ＣＰＵは、ステップ８３０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ８９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。この場合、オート出庫制御の実行が継続される。

又、ＣＰＵは、ステップ８０５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ８５０に進め、オート出庫中フラグＸauto_out_exeの値を「０」に設定する。その後、ＣＰＵは、処理をステップ８９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

更に、車両制御装置１０のＥＣＵ９０のＣＰＵは、図９に示したルーチンを所定時間の経過毎に実行するようになっている。

従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図９のステップ９００から処理を開始し、その処理をステップ９０５に進め、セミオート入庫要求フラグＸsemi_in_reqの値が「１」であるか否かを判定する。セミオート入庫要求フラグＸsemi_in_reqは、セミオート入庫制御の実行が要求されたか否かを表すフラグであり、その値は、セミオート入庫制御の実行を要求する自動入庫要求指令が受信されたときに「１」に設定され、セミオート入庫制御が終了されたとき或いはセミオート入庫制御の停止が要求されたときに「０」に設定される。

ＣＰＵは、ステップ９０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ９１０に進め、セミオート入庫中フラグＸsemi_in_exeの値が「０」であるか否かを判定する。セミオート入庫中フラグＸsemi_in_exeは、セミオート入庫制御の実行中であるか否かを表すフラグであり、その値は、セミオート入庫制御が開始されたときに「１」に設定され、セミオート入庫制御が終了されたとき或いは停止されたときに「０」に設定される。

ＣＰＵは、ステップ９１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ９１５に進め、それ自身の作動状態を停止状態から起動状態に移行する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ９２０に進め、セミオート入庫中フラグＸsemi_in_exeの値を「１」に設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ９２５に進める。

一方、ＣＰＵは、ステップ９１０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ９２５に直接進める。

ＣＰＵは、処理をステップ９２５に進めると、車両１００を指定された駐車スペースまで走行させるための作動指令を車両走行用装置１２に送出する。これにより、車両１００は、車両１００の自動走行が許可される間、自動で走行される。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ９３０に進め、指定された駐車スペースへの車両１００の入庫が完了したか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ９３０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ９３５に進め、パーキングブレーキ指令をパーキングブレーキ装置１２３に送出する。これにより、車両１００は、パーキングブレーキ装置１２３により停止状態に保持される。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ９４０に進め、セミオート入庫要求フラグＸsemi_in_reqの値を「０」に設定するとともにセミオート入庫中フラグＸsemi_in_exeの値を「０」に設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ９４５に進め、それ自身の作動状態を起動状態から停止状態に移行する。その後、ＣＰＵは、処理をステップ９９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵは、ステップ９３０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ９９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。この場合、セミオート入庫制御の実行が継続される。

又、ＣＰＵは、ステップ９０５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ９５０に進め、セミオート入庫中フラグＸsemi_in_exeの値を「０」に設定する。その後、ＣＰＵは、処理をステップ９９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

更に、車両制御装置１０のＥＣＵ９０のＣＰＵは、図１０に示したルーチンを所定時間の経過毎に実行するようになっている。

従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図１０のステップ１０００から処理を開始し、その処理をステップ１００５に進め、セミオート出庫要求フラグＸsemi_out_reqの値が「１」であるか否かを判定する。セミオート出庫要求フラグＸsemi_out_reqは、セミオート出庫制御の実行が要求されたか否かを表すフラグであり、その値は、セミオート出庫制御の実行を要求する自動出庫要求指令が受信されたときに「１」に設定され、セミオート出庫制御が終了されたとき或いはセミオート出庫制御の停止が要求されたときに「０」に設定される。

ＣＰＵは、ステップ１００５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１０１０に進め、セミオート出庫中フラグＸsemi_out_exeの値が「０」であるか否かを判定する。セミオート出庫中フラグＸsemi_out_exeは、セミオート出庫制御の実行中であるか否かを表すフラグであり、その値は、セミオート出庫制御が開始されたときに「１」に設定され、セミオート出庫制御が終了されたとき或いは停止されたときに「０」に設定される。

ＣＰＵは、ステップ１０１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１０１５に進め、それ自身の作動状態を停止状態から起動状態に移行する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１０２０に進め、セミオート出庫中フラグＸsemi_out_exeの値を「１」に設定する。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１０２５に進める。

一方、ＣＰＵは、ステップ１０１０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１０２５に直接進める。

ＣＰＵは、処理をステップ１０２５に進めると、車両１００を駐車スペースから指定場所まで走行させるための作動指令を車両走行用装置１２に送出する。これにより、車両１００は、車両１００の自動走行が許可される間、自動で走行される。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１０３０に進め、指定場所への車両１００の出庫が完了したか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ１０３０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１０３５に進め、パーキングブレーキ指令をパーキングブレーキ装置１２３に送出する。これにより、車両１００は、パーキングブレーキ装置１２３により停止状態に保持される。次いで、ＣＰＵは、処理をステップ１０４０に進め、セミオート出庫要求フラグＸsemi_out_reqの値を「０」に設定するとともにセミオート出庫中フラグＸsemi_out_exeの値を「０」に設定する。その後、ＣＰＵは、処理をステップ１０９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。この場合、ＣＰＵは、それ自身の作動状態を起動状態に維持する。

一方、ＣＰＵは、ステップ１０３０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１０９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。この場合、セミオート出庫制御の実行が継続される。

又、ＣＰＵは、ステップ１００５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１０５０に進め、セミオート出庫中フラグＸsemi_out_exeの値を「０」に設定する。その後、ＣＰＵは、処理をステップ１０９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

更に、車両制御装置１０のＥＣＵ９０のＣＰＵは、図１１に示したルーチンを所定時間の経過毎に実行するようになっている。

従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図１１のステップ１１００から処理を開始し、その処理をステップ１１０５に進め、それ自身の作動状態を起動状態から停止状態に移行させたか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ１１０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１１１０に進め、シート後退指令をシート移動機構１１に送出する。これにより、運転シート１００ｄがシート移動機構１１により指定後退位置Ｐre_setまで後退される。その後、ＣＰＵは、処理をステップ１１９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵは、ステップ１１０５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１１１５に進め、それ自身の作動状態を停止状態から起動状態に移行したか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ１１１５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１１２０に進め、自動出庫要求指令の受信に応答してそれ自身の作動状態を停止状態から起動状態に移行したとの禁止条件が成立しているか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ１１２０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１１２５に進め、着席センサ５２により運転者Ｄが運転シート１００ｄに着席したことが検出されたか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ１１２５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１１３０に進め、シート前進指令をシート移動機構１１に送出する。これにより、運転シート１００ｄがシート移動機構１１により指定前進位置Ｐad_setまで前進される。その後、ＣＰＵは、処理をステップ１１９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵは、ステップ１１２５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１１９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。この場合、運転シート１００ｄが前進されずに指定後退位置Ｐre_setに維持される。

又、ＣＰＵは、ステップ１１２０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１１３５に進め、シート前進指令をシート移動機構１１に送出する。これにより、運転シート１００ｄがシート移動機構１１により指定前進位置Ｐad_setまで前進される。その後、ＣＰＵは、処理をステップ１１９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

又、ＣＰＵは、ステップ１１１５にて「Ｎｏ」と判定された場合、処理をステップ１１９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。

以上が車両制御装置１０の作動の詳細である。

尚、本発明は、上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。

＜第１変形例＞
例えば、本発明の実施形態の第１変形例として、車両制御装置１０は、運転シート１００ｄに運転者Ｄが着席したことが着席センサ５２によって検出されてから所定時間Ｔthが経過したときに運転シート１００ｄを指定前進位置Ｐad_setまで前進させるように構成されてもよい。

具体的には、第１変形例に係る車両制御装置１０は、外部装置からの自動出庫要求指令の受信に応答してそれ自身の作動状態を停止状態から起動状態に移行した場合、運転シート１００ｄを移動させずに指定後退位置Ｐre_setに保持する。そして、車両制御装置１０は、その後、運転シート１００ｄに運転者Ｄが着席したことが着席センサ５２によって検出されてから所定時間Ｔthが経過したときに運転シート１００ｄを指定前進位置Ｐad_setまで前進させる。

運転者Ｄが運転シート１００ｄに姿勢よく着席する前に運転シート１００ｄが自動で前進し始めると、運転者Ｄが驚く可能性がある。第１変形例によれば、運転シート１００ｄへの運転者Ｄの着席が検出されてから一定時間が経過した後に運転シート１００ｄが前進し始める。従って、運転者Ｄが運転シート１００ｄに姿勢よく着席してから運転シート１００ｄが前進し始める。このため、運転者Ｄを驚かせることを防止することができる。

第１変形例に係る車両制御装置１０のＥＣＵ９０のＣＰＵは、図１１に示したルーチンに代えて、図１２に示したルーチンを所定時間の経過毎に実行する。

図１２に示したルーチンは、図１１に示したルーチンにステップ１２２７が追加されたことを除き、図１１に示したルーチンと同じである。従って、図１２に示したルーチンのステップ１２０５乃至ステップ１２２５、ステップ１２３０及びステップ１２３５の処理は、それぞれ、図１１に示したルーチンのステップ１１０５乃至ステップ１１２５、ステップ１１３０及びステップ１１３５の処理と同じである。

ＣＰＵは、図１２のステップ１２２５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１２２７に進め。ステップ１２２５にて着席センサ５２により運転者Ｄが運転シート１００ｄに着席したことが検出されたと初めて判定されてから経過した時間Ｔが所定時間Ｔth以上となっているか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ１２２７にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１２３０に進め、シート前進指令をシート移動機構１１に送出する。一方、ＣＰＵは、ステップ１２２７にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１２９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。

＜第２変形例＞
更に、本発明の実施形態の第２変形例として、車両制御装置１０は、その作動状態が起動状態にあるときに外部装置から自動出庫要求指令を無線で受信した場合、運転シート１００ｄを指定後退位置Ｐre_setまで自動で後退させるように構成されてもよい。

より具体的には、車両制御装置１０は、起動装置５３からの起動指令に応答してそれ自身の作動状態を停止状態から起動状態に移行した後、外部装置から自動出庫要求指令を無線で受信した場合、運転シート１００ｄを指定後退位置Ｐre_setまで自動で後退させるように構成されてもよい。

これによれば、起動指令に応答して車両制御装置１０の作動状態が起動状態に移行されたときに運転シート１００ｄが指定前進位置Ｐad_setまで前進されるが、自動出庫制御によって車両１００が指定場所に停車されたときには、運転シート１００ｄが指定後退位置Ｐre_setまで後退されている。従って、運転者Ｄは、車両１００に乗り込みやすくなる。

第２変形例に係る車両制御装置１０のＥＣＵ９０のＣＰＵは、図１３に示したルーチンを所定時間の経過毎に実行する。

従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図１３のステップ１３００から処理を開始し、その処理をステップ１３０５に進め、起動装置５３からの起動指令に応答してそれ自身の作動状態が起動状態にあるか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ１３０５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１３１０に進め、オート出庫要求フラグＸauto_out_reqの値が「１」であるか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、オート出庫制御の実行が外部装置から要求されたか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ１３１０にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１３２０に進め、シート後退指令をシート移動機構１１に送出する。これにより、運転シート１００ｄがシート移動機構１１により指定後退位置Ｐre_setまで後退される。その後、ＣＰＵは、処理をステップ１３９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵは、ステップ１３１０にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１３１５に進め、セミオート出庫要求フラグＸsemi_out_reqの値が「１」であるか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、セミオート出庫制御の実行が外部装置から要求されたか否かを判定する。

ＣＰＵは、ステップ１３１５にて「Ｙｅｓ」と判定した場合、処理をステップ１３２０に進め、シート後退指令をシート移動機構１１に送出する。これにより、運転シート１００ｄがシート移動機構１１により指定後退位置Ｐre_setまで後退される。その後、ＣＰＵは、処理をステップ１３９５に進め、本ルーチンを一旦終了する。

一方、ステップ１３１５にて「Ｎｏ」と判定した場合、処理をステップ１３９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。

又、ＣＰＵは、ステップ１３０５にて「Ｎｏ」と判定した場合も、処理をステップ１３９５に直接進め、本ルーチンを一旦終了する。

＜第３変形例＞
更に、本発明の実施形態の第３変形例として、車両制御装置１０は、外部装置からの自動入庫要求指令の受信に応答してそれ自身の作動状態を停止状態から起動状態に移行した場合、運転シート１００ｄを前進させずに指定後退位置Ｐre_setに保持するように構成されてもよい。

これによれば、オート入庫制御又はセミオート入庫制御を終了する際に、車両制御装置１０の作動状態が起動状態から停止状態に移行されたときに、運転シート１００ｄを指定後退位置Ｐre_setまで後退させる必要がなくなる。

第３変形例に係る車両制御装置１０のＥＣＵ９０のＣＰＵは、図１１に示したルーチンを所定時間の経過毎に実行するが、この場合、ＣＰＵは、図１１のステップ１１２５において、外部装置からの自動出庫要求指令の受信に応答してそれ自身の作動状態を停止状態から起動状態に移行したとの禁止条件が成立しているか、或いは、外部装置からの自動入庫要求指令に応答してそれ自身の作動状態を停止状態から起動状態に移行したとの禁止条件が成立しているか否かを判定する。

１０…車両制御装置、１１…シート移動機構、１２…車両走行用装置、５１…シート位置設定装置、５２…着席センサ、５３…起動装置、５４…受発信装置、９０…ＥＣＵ、１００…車両、１００ｄ…運転シート、１２１…駆動装置、１２２…制動装置、１２４…操舵装置、２００…管制センター、２００Ｘ…駐車スペース、３００…携帯電話端末

Claims (6)

1. 車両に搭載される車両制御装置において、
   前記車両の駆動装置、制動装置及び操舵装置の作動制御を行う制御手段を備え、
   前記制御手段は、
   起動指令を受信した場合、当該制御手段の作動状態を前記作動制御を行う状態である起動状態に移行し、
   停止指令を受信した場合、当該制御手段の作動状態を前記作動制御を行わない状態である停止状態に移行し、
   当該制御手段の作動状態を前記起動状態に移行した場合、前記車両の運転シートを指定前進位置まで前進させ、
   当該制御手段の作動状態を前記停止状態に移行した場合、前記運転シートを前記指定前進位置よりも後方の指定後退位置まで後退させる、
   ように構成されている、
   車両制御装置において、
   前記制御手段は、
   駐車スペースに駐車されている前記車両を指定場所まで自動で移動させて停車させる自動出庫制御の実行を前記制御手段に要求する自動出庫要求指令を外部から無線で受信した場合、当該制御手段の作動状態を前記起動状態に移行して前記自動出庫制御を実行し、
   前記自動出庫要求指令を受信して当該制御手段の作動状態を前記起動状態に移行した場合、前記運転シートを前進させずに前記指定後退位置に保持する、
   ように構成されている、
   車両制御装置。
2. 請求項１に記載の車両制御装置において、
   前記制御手段は、前記自動出庫要求指令を受信したときに前記運転シートを前進させずに前記指定後退位置に保持した後、前記運転シートに前記車両の運転者が着席したときに前記運転シートを前記指定前進位置まで前進させるように構成されている、
   車両制御装置。
3. 請求項１に記載の車両制御装置において、
   前記制御手段は、前記自動出庫要求指令を受信したときに前記運転シートを前進させずに前記指定後退位置に保持した後、前記運転シートに前記車両の運転者が着席し且つ該運転者が前記運転シートに着席してから所定時間が経過したときに前記運転シートを前記指定前進位置まで前進させるように構成されている、
   車両制御装置。
4. 請求項１乃至請求項３の何れか一項に記載の車両制御装置において、
   前記制御手段は、前記自動出庫制御を終了したときに当該制御手段の作動状態を前記起動状態に維持するように構成されている、
   車両制御装置。
5. 請求項１乃至請求項４の何れか一項に記載の車両制御装置において、
   前記起動指令を前記制御手段に送信するために前記車両の運転者によって操作される起動装置を更に備え、
   前記制御手段は、前記運転者による前記起動装置に対する操作に応答して送信された前記起動指令を受信した場合、当該制御手段の作動を前記停止状態から前記起動状態に移行するとともに前記運転シートを前記指定前進位置まで前進させ、その後、当該制御手段の作動が前記起動状態にあるときに前記自動出庫要求指令を受信した場合、前記運転シートを前記指定前進位置から前記指定後退位置まで後退させるように構成されている、
   車両制御装置。
6. 請求項１乃至請求項５の何れか一項に記載の車両制御装置において、
   前記制御手段は、当該制御手段の作動状態が前記停止状態にあって前記車両を指定された駐車スペースまで自動で移動させて停車させる自動入庫制御の実行を前記制御手段に要求する自動入庫要求指令を受信した場合、当該制御手段の作動状態を前記起動状態に移行し、前記運転シートを前進させずに前記指定後退位置に保持し、前記自動入庫制御を実行するように構成されている、
   車両制御装置。
   
   

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