JP7276072B2 - 遠隔支援システム、車載装置、遠隔支援方法、及び遠隔支援プログラム - Google Patents

Description

本開示は、遠隔支援システム、車載装置、遠隔支援方法、及び遠隔支援プログラムに関する。

例えば、特許文献１には、自動運転支援センタが自動運転車と定期的に通信することで自動運転車の車両状態を監視する遠隔監視システムが記載されている。この遠隔支援システムによれば、自動運転車は、自動運転支援センタとの通信が途絶した場合、自動停止し、自動運転支援センタに対して、車両停止信号及びカメラ映像を送信する。自動運転支援センタでは、カメラ映像を確認し自動運転を再開させてもよいか否かを確認する。自動運転車は、自動運転支援センタから発進信号を受信すると自動運転を再開する。

特開２０１９－８７０１５号公報

ところで、自動運転車の通信状態及び環境状態によっては実施可能な遠隔支援が制限される場合がある。例えば、通信状態が不安定で、映像の遅延が発生している場合に、「交差点での右折のサポート」等のようなタイミング制御を行うことは難しい。従って、このような場合、タイミング制御は制限されることが望ましい。上記特許文献１に記載の技術では、自動運転車の遠隔支援を可能としている。しかしながら、上記のように、自動運転車の通信状態及び環境状態に応じて、実施可能な遠隔支援を制限することは考慮されていない。

本開示は、自動運転車の通信状態及び環境状態に応じて、自動運転車に対する遠隔支援を適切に行うことができる遠隔支援システム、車載装置、遠隔支援方法、及び遠隔支援プログラムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本開示の第１態様に係る遠隔支援システム（９０）は、自動運転支援センタによる管理対象領域内の自動運転車が走行可能な複数地点における前記自動運転支援センタと前記自動運転車との間の通信状態及び前記管理対象領域内の前記自動運転車が走行可能な複数地点における前記自動運転車の周囲の環境状態の少なくとも一方を管理する管理情報（２５Ｂ）を取得する取得部（２１Ａ）と、前記管理情報から得られる前記通信状態及び前記環境状態の少なくとも一方に基づいて、前記自動運転車に対する遠隔支援を行うオペレータに対して、前記オペレータによって実施可能な遠隔支援の制限に必要な動作を実行する実行部（２１Ｂ）と、を備えている。

本開示の第２態様に係る車載装置（１０）は、第１態様に係る遠隔支援システムにより遠隔支援される自動運転車に搭載される車載装置であって、前記管理情報を受信する受信部（１１Ｂ）と、前記管理情報に基づいて、自車両が前記自動運転支援センタとの通信状態が不安定な位置に停車することが予測される場合、自車両の停車位置を、前記自動運転支援センタとの通信状態が安定する位置に変更する変更部（１１Ｃ）と、前記変更部により変更された停車位置から自車両の支援要求を送信する送信部（１１Ｄ）と、を備えている。

本開示の第３態様に係る遠隔支援方法は、自動運転支援センタによる管理対象領域内の自動運転車が走行可能な複数地点における前記自動運転支援センタと前記自動運転車との間の通信状態及び前記管理対象領域内の前記自動運転車が走行可能な複数地点における前記自動運転車の周囲の環境状態の少なくとも一方を管理する管理情報（２５Ｂ）を取得し、前記管理情報から得られる前記通信状態及び前記環境状態の少なくとも一方に基づいて、前記自動運転車に対する遠隔支援を行うオペレータに対して、前記オペレータによって実施可能な遠隔支援の制限に必要な動作を実行する。

本開示の第４態様に係る遠隔支援プログラム（２５Ａ）は、コンピュータを、自動運転支援センタによる管理対象領域内の自動運転車が走行可能な複数地点における前記自動運転支援センタと前記自動運転車との間の通信状態及び前記管理対象領域内の前記自動運転車が走行可能な複数地点における前記自動運転車の周囲の環境状態の少なくとも一方を管理する管理情報（２５Ｂ）を取得する取得部（２１Ａ）、及び、前記管理情報から得られる前記通信状態及び前記環境状態の少なくとも一方に基づいて、前記自動運転車に対する遠隔支援を行うオペレータに対して、前記オペレータによって実施可能な遠隔支援の制限に必要な動作を実行する実行部（２１Ｂ）、として機能させる。

開示の技術によれば、自動運転車の通信状態及び環境状態に応じて、自動運転車に対する遠隔支援を適切に行うことができる、という効果を有する。

第１の実施形態に係る遠隔支援システムの電気的な構成の一例を示す図である。 第１の実施形態に係る遠隔支援システムの機能的な構成の一例を示すブロック図である。 実施形態に係るオペレータ端末のＵＩ画面の一例を示す正面図である。 実施形態に係る一部機能が制限された状態のＵＩ画面の一例を示す正面図である。 実施形態に係る計測情報の一例を示すグラフである。 実施形態に係るオペレータ管理テーブルの一例を示す図である。 第１の実施形態に係る遠隔支援プログラムによる処理の流れの一例を示すフローチャートである。 第１の実施形態に係るオペレータ側制御プログラムによる処理の流れの一例を示すフローチャートである。 第１の実施形態に係る車両側制御プログラムによる処理の流れの一例を示すフローチャートである。 第２の実施形態に係る遠隔支援システムの機能的な構成の一例を示すブロック図である。 実施形態に係るサーバ装置から自動運転車に対して走行の指示を行う場合の処理の説明に供する図である。 実施形態に係るサーバ装置から自動運転車に対して走行の指示を行う場合の別の処理の説明に供する図である。 実施形態に係るサーバ装置から自動運転車に対して走行の指示を行う場合の更に別の処理の説明に供する図である。 実施形態に係るサーバ装置から自動運転車に対して走行の指示を行う場合の更に別の処理の説明に供する図である。 第２の実施形態に係る遠隔支援プログラムによる処理の流れの一例を示すフローチャートである。 第２の実施形態に係る車両側制御プログラムによる処理の流れの一例を示すフローチャートである。 第３の実施形態に係る遠隔支援システムの機能的な構成の一例を示すブロック図である。 （Ａ）は実施形態に係る自動運転車の変更前の停車位置を示す図である。（Ｂ）は実施形態に係る自動運転車の変更後の停車位置を示す図である。

以下、図面を参照して、本開示の技術を実施するための形態の一例について詳細に説明する。

[第１の実施形態]
図１は、第１の実施形態に係る遠隔支援システム９０の電気的な構成の一例を示す図である。

図１に示すように、本実施形態に係る遠隔支援システム９０は、自動運転車に搭載された車載装置１０と、自動運転支援センタに設けられたサーバ装置２０と、管制室に設けられたオペレータ端末３０と、現地スタッフが携帯可能なスタッフ端末４０と、を備えている。なお、管制室は、自動運転支援センタ内にあってもよいし、自動運転支援センタとは別の場所にあってもよい。

車載装置１０、サーバ装置２０、オペレータ端末３０、及びスタッフ端末４０は、ネットワークＮを介して通信可能に接続されている。ネットワークＮには、一例として、インターネット、ＷＡＮ（Wide Area Network）等が適用される。また、車載装置１０及びスタッフ端末４０の各々は、無線通信を介してネットワークＮに接続される。サーバ装置２０及びオペレータ端末３０の各々は、有線通信又は無線通信を介してネットワークＮに接続される。

自動運転車は、所定の条件下において運転車の操作によらず自動走行が可能な車両である。車載装置１０は、住所又は緯度経度等の目的地の情報に基づいて、目的地までの走行ルートを含む走行計画を生成する機能、及び、自車両の自動運転を制御する機能を備えている。車載装置１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１１と、メモリ１２と、操作部１３と、表示部１４と、記憶部１５と、センサ群１６と、通信部１７と、を備えている。

ＣＰＵ１１は、プロセッサの一例である。ここでいうプロセッサとは、広義的なプロセッサを指し、汎用的なプロセッサ（例えば、ＣＰＵ）や、専用のプロセッサ（例えば、ＧＰＵ： Graphics Processing Unit、ＡＳＩＣ： Application Specific Integrated Circuit、ＦＰＧＡ： Field Programmable Gate Array、プログラマブル論理デバイス、等）を含むものである。メモリ１２は、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等により構成されている。

記憶部１５には、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、フラッシュメモリ等が用いられる。記憶部１５には、自動運転の制御を行うための車両側制御プログラム１５Ａが記憶されている。車両側制御プログラム１５Ａは、例えば、車載装置１０に予めインストールされていてもよい。車両側制御プログラム１５Ａは、不揮発性の非遷移的（non-transitory）記録媒体に記憶して、又はネットワークＮを介して配布して、車載装置１０に適宜インストールすることで実現してもよい。なお、不揮発性の非遷移的記録媒体の例としては、ＣＤ-ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory）、光磁気ディスク、ＨＤＤ、ＤＶＤ-ＲＯＭ（Digital Versatile Disc Read Only Memory）、フラッシュメモリ、メモリカード等が想定される。また、記憶部１５には、自動運転の走行計画の生成に必要な地図情報が格納されている。

センサ群１６は、自車両の周囲の状況を把握するための各種のセンサにより構成されている。センサ群１６は、車両の所定方向の所定範囲を撮影する複数のカメラと、車両外部の所定範囲に探査波を送信するミリ波レーダと、少なくとも車両前方の所定範囲をスキャンするＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detection and Ranging）と、を含んでいる。また、センサ群１６には、自車両に搭載されるＧＰＳ（Global Positioning System）受信機が含まれていてもよい。このＧＰＳ受信機により、自車両の現在位置及び現在時刻等の情報が取得される。

操作部１３は、車載装置１０への操作入力を受け付けるためのインターフェースとして構成されている。表示部１４には、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ:Liquid Crystal Display）、有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイ等が用いられる。表示部１４は、タッチパネルを一体的に有していてもよい。

通信部１７は、インターネット、ＷＡＮ等のネットワークＮに接続し、サーバ装置２０と通信を行うための通信インターフェースである。

なお、車載装置１０は、自動運転に必要な走行装置（図示省略）と接続されており、この走行装置を制御することで自動運転を行う。この走行装置には、一例として、電動パワーステアリング、電子制御ブレーキ、電子制御スロットル等が含まれる。

車載装置１０は、自車両の走行計画に従って自動運転するように自車両の駆動、操舵、及び制動を制御する。なお、自動運転の方法自体には、様々な公知の方法が存在し、本実施形態では特に限定されるものではない。

サーバ装置２０は、自動運転車の車載装置１０と定期的に通信することにより自動運転車の車両状態を監視し、自動運転車から支援要求があった場合には、自動運転車に対して遠隔支援を行うように制御する。サーバ装置２０には、一例として、サーバコンピュータ、パーソナルコンピュータ（ＰＣ：Personal Computer）等の汎用的なコンピュータ装置が適用される。サーバ装置２０は、ＣＰＵ２１と、メモリ２２と、操作部２３と、表示部２４と、記憶部２５と、通信部２６と、を備えている。

ＣＰＵ２１は、プロセッサの一例である。ここでいうプロセッサとは、上述したように、広義的なプロセッサを指し、汎用的なプロセッサや、専用のプロセッサを含むものである。メモリ２２は、ＲＯＭ、ＲＡＭ等により構成されている。

記憶部２５には、例えば、ＨＤＤ、ＳＳＤ、フラッシュメモリ等が用いられる。記憶部２５には、自動運転車の遠隔支援を行うための遠隔支援プログラム２５Ａが記憶されている。遠隔支援プログラム２５Ａは、例えば、サーバ装置２０に予めインストールされていてもよい。遠隔支援プログラム２５Ａは、不揮発性の非遷移的記録媒体に記憶して、又はネットワークＮを介して配布して、サーバ装置２０に適宜インストールすることで実現してもよい。

操作部２３は、サーバ装置２０への操作入力を受け付けるためのインターフェースとして構成されている。表示部２４には、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）、有機ＥＬディスプレイ等が用いられる。表示部２４は、タッチパネルを一体的に有していてもよい。

通信部２６は、インターネット、ＷＡＮ等のネットワークＮに接続し、車載装置１０、オペレータ端末３０、及びスタッフ端末４０の各々と通信を行うための通信インターフェースである。

オペレータ端末３０は、例えば、自動運転車に対して遠隔支援を行うオペレータが使用する専用端末として構成されている。オペレータ端末３０は、自動運転車から支援要求があった場合に、サーバ装置２０からのオペレータ呼出を受け付ける。オペレータ端末３０は、車載装置１０と通信し、自動運転車の映像を表示しながら、オペレータの操作に従って遠隔支援を行う。オペレータ端末３０は、ＣＰＵ３１と、メモリ３２と、操作部３３と、表示部３４と、記憶部３５と、通信部３６と、を備えている。

ＣＰＵ３１は、プロセッサの一例である。ここでいうプロセッサとは、上述したように、広義的なプロセッサを指し、汎用的なプロセッサや、専用のプロセッサを含むものである。メモリ３２は、ＲＯＭ、ＲＡＭ等により構成されている。

記憶部３５には、例えば、ＨＤＤ、ＳＳＤ、フラッシュメモリ等が用いられる。記憶部３５には、オペレータ側制御プログラム３５Ａが記憶されている。オペレータ側制御プログラム３５Ａは、例えば、オペレータ端末３０に予めインストールされていてもよい。オペレータ側制御プログラム３５Ａは、不揮発性の非遷移的記録媒体に記憶して、又はネットワークＮを介して配布して、オペレータ端末３０に適宜インストールすることで実現してもよい。

操作部３３は、オペレータ端末３０への操作入力を受け付けるためのインターフェースとして構成されている。表示部３４には、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）、有機ＥＬディスプレイ等が用いられる。表示部３４は、タッチパネルを一体的に有していてもよい。

通信部３６は、インターネット、ＷＡＮ等のネットワークＮに接続し、サーバ装置２０及びスタッフ端末４０の各々と通信を行うための通信インターフェースである。なお、オペレータ端末３０は、サーバ装置２０を介して車載装置１０と通信可能としているが、サーバ装置２０を介さずに車載装置１０と直接通信可能としてもよい。

スタッフ端末４０は、現地スタッフが携帯可能な端末装置として構成されている。なお、現地スタッフとは、自動運転車に駆け付け対応可能な支援担当者を意味する。スタッフ端末４０には、一例として、スマートフォン、タブレット端末等が適用される。スタッフ端末４０は、ＣＰＵ４１と、メモリ４２と、操作部４３と、表示部４４と、記憶部４５と、通信部４６と、を備えている。

なお、スタッフ端末４０は、インターネット、ＷＡＮ等のネットワークＮに接続し、サーバ装置２０及びオペレータ端末３０の各々と通信可能とされている。

次に、図２を参照して、遠隔支援システム９０の機能的な構成について説明する。

図２は、第１の実施形態に係る遠隔支援システム９０の機能的な構成の一例を示すブロック図である。

図２に示すように、本実施形態に係るサーバ装置２０のＣＰＵ２１は、取得部２１Ａ及び実行部２１Ｂとして機能する。これらの取得部２１Ａ及び実行部２１Ｂは、ＣＰＵ２１が遠隔支援プログラム２５Ａを読み出して実行することで実現される。

また、本実施形態に係る車載装置１０のＣＰＵ１１は、自動運転制御部１１Ａとして機能する。この自動運転制御部１１Ａは、ＣＰＵ１１が車両側制御プログラム１５Ａを読み出して実行することで実現される。

また、本実施形態に係るオペレータ端末３０のＣＰＵ３１は、遠隔支援制御部３１Ａとして機能する。この遠隔支援制御部３１Ａは、ＣＰＵ３１がオペレータ側制御プログラム３５Ａを読み出して実行することで実現される。

まず、サーバ装置２０の機能的な構成について説明する。

記憶部２５には、管理情報２５Ｂが記憶されている。管理情報２５Ｂには、自動運転支援センタによる管理対象領域内の自動運転車が走行可能な複数地点における自動運転支援センタと自動運転車との間の通信状態が含まれる。この通信状態は、遠隔支援の運行設計領域（ＯＤＤ：Operational Design Domain）に関連する情報として表される。この通信状態には、一例として、エリア、通信速度、通信遅延等が含まれる。また、管理情報２５Ｂには、自動運転支援センタによる管理対象領域内の自動運転車が走行可能な複数地点における自動運転車の周囲の環境状態が含まれていてもよい。この環境状態は、上記通信状態と同様に、遠隔支援の運行設計領域（ＯＤＤ）に関連する情報として表される。この環境状態には、一例として、道路曲率、死角等が含まれる。管理情報２５Ｂは、これらの通信状態及び環境状態の少なくとも一方を管理する情報とされる。

また、管理情報２５Ｂは、自動運転車の運行設計領域（ＯＤＤ）に関連する情報を含んでいてもよい。具体的に、当該情報には、一例として、走路条件、道路形状、気象、路面状態、交通状況等が含まれる。走路条件には、一例として、歩車分離、舗装状態等が含まれる。道路形状には、一例として、勾配、車線幅等が含まれる。気象には、一例として、雨、雪、風速等が含まれる。路面状態には、一例として、凍結、冠水等が含まれる。交通状況には、一例として、工事、事故、路上駐車等が含まれる。

また、記憶部２５には、後述するオペレータ管理テーブル２５Ｃが記憶されている。

取得部２１Ａは、記憶部２５から管理情報２５Ｂを取得する。また、取得部２１Ａは、自動運転車の車載装置１０から、自動運転車の位置情報及び時刻情報を取得する。また、取得部２１Ａは、自動運転車の車載装置１０から、自動運転車の映像を取得する。なお、取得部２１Ａが取得した映像は、サーバ装置２０からオペレータ端末３０に送られる。

実行部２１Ｂは、管理情報２５Ｂから得られる通信状態及び環境状態の少なくとも一方に基づいて、自動運転車に対する遠隔支援を行うオペレータに対して、オペレータによって実施可能な遠隔支援の制限に必要な動作を実行する。具体的に、遠隔支援の制限に必要な動作とは、オペレータに対して、通信状態及び環境状態の少なくとも一方の異常の内容を通知する動作である。例えば、オペレータ端末３０のＵＩ（User Interface）画面上に「通信遅延発生！」というメッセージを表示させる。なお、当該通知には、異常の内容を踏まえて、オペレータが次に取るべきアクションの示唆を含めるようにしてもよい。

また、遠隔支援の制限に必要な動作とは、オペレータが使用するオペレータ端末３０が有する遠隔支援の機能を制限する動作としてもよい。例えば、オペレータ端末３０のＵＩ画面において、遠隔支援に用いる一部のボタンを使用不可（押圧不可）にする、あるいは一部のボタンを非表示（ブラックアウト）にしてもよい。なお、この機能の制限をいきなり行うとオペレータが混乱する恐れがある。このため、機能の制限は、例えば、「通信遅延発生のため、機能〇を制限します。」というメッセージを表示させた後に実行することが望ましい。

また、実行部２１Ｂは、通信状態が、一定時間（例えば１秒）以上の通信遅延が発生している状態である場合、遠隔支援のタイミングを制御する機能を制限するようにしてもよい。実行部２１Ｂは、環境状態が、工事区間が長い、前方視界が不良、及び後方視界が不良のいずれかの状態である場合、遠隔支援のタイミングを制御する機能を制限するようにしてもよい。ここでいうタイミングとは、一例として、追い越し時における対向車線の対向車あるいは隣接車線の後方車の安全確認のタイミング等が含まれる。

図３は、本実施形態に係るオペレータ端末３０のＵＩ画面３４Ａの一例を示す正面図である。

図３に示すＵＩ画面３４Ａは、機能制限が行われていない場合の画面である。ＵＩ画面３４Ａの中央には、自動運転車の複数の映像（例えば動画）が表示されている。図３の例では、自動運転車の左前方、前方、右前方、左後方、車室内、及び右後方の映像が表示されている。また、ＵＩ画面３４Ａの下側には、遠隔支援に用いる複数のボタンの一例として、車線変更[左]、はみ出し追越許可、車線変更[右]、支援不要、及び支援終了が表示されている。車線変更[左]ボタンは、左側の車線への変更を指示するためのボタンである。はみ出し追越許可ボタンは、走行車線からはみ出して追越を指示するためのボタンである。車線変更[右]ボタンは、右側の車線への変更を指示するためのボタンである。支援不要ボタンは、遠隔支援が不要であることを通知するためのボタンである。支援終了ボタンは、遠隔支援の終了を通知するためのボタンである。

また、ＵＩ画面３４Ａの右下端には、遠隔支援の操作ログを管理する「操作ログ」が表示されている。また、ＵＩ画面３４Ａの右側には、必要に応じて用いる複数のボタンの一例として、車内通話、救急通報、警察通報、及びスタッフ派遣が表示されている。車内通話ボタンは、自動運転車の乗員と通話を行うためのボタンである。救急通報ボタンは、１１９番通報を行うためのボタンである。警察通報ボタンは、１１０番通報を行うためのボタンである。スタッフ派遣ボタンは、現地スタッフに連絡するためのボタンである。

図４は、本実施形態に係る一部機能が制限された状態のＵＩ画面３４Ａの一例を示す正面図である。

図４に示すＵＩ画面３４Ａは、左前方の映像に通信遅延（例えば１秒以上の遅延）が発生している状態を示している。この場合、左側の車線への変更は制限されることが望ましい。このため、図４の例では、左前方の映像に「通信遅延発生！」というメッセージが表示され、かつ、車線変更[左]ボタンが使用不可とされている。

また、実行部２１Ｂは、一例として、図５に示す計測情報に基づいて、遠隔支援の機能を制限する内容を設定するようにしてもよい。この計測情報は、管理情報２５Ｂに含まれる情報である。この計測情報は、通信状態を示す指標を一定期間計測して得られる情報である。ここでいう通信状態を示す指標には、一例として、通信速度、通信遅延等が含まれる。

図５は、本実施形態に係る計測情報の一例を示すグラフである。図５において、縦軸は通信遅延（ｔ：時間）を示し、横軸は時刻（ｔ）を示す。

例えば、通信状態に応じて機能制限の有効と無効とが頻繁に切り替わると、オペレータが正しい判断を行えない場合がある。このため、図５に示すように、一定期間の通信品質（図５の例では通信遅延）を計測し、通信品質の悪い側に合わせた値を用いて機能制限の内容を設定する。具体的に、通信遅延がＴ１（秒）に対して、機能〇及び機能×を制限し、通信遅延がＴ２秒（＜Ｔ１秒）に対して、機能〇を制限していた場合、通信品質が悪い側のＴ１秒に合わせて、通信遅延がＴ２秒に対しても機能〇及び機能×を制限する内容を設定する。

また、実行部２１Ｂは、オペレータのスキル及び経験年数の少なくとも一方に基づいて、遠隔支援の機能を制限する内容を異ならせるようにしてもよい。この場合、一例として、図６に示すオペレータ管理テーブル２５Ｃが用いられる。

図６は、本実施形態に係るオペレータ管理テーブル２５Ｃの一例を示す図である。

図６に示すオペレータ管理テーブル２５Ｃは、オペレータ毎に、スキル、経験年数、及び機能制限の内容が登録されたものである。図６に示すように、スキル（図６の例ではレベル１が最高）が高いオペレータほど、制限される機能を少なくしてもよいし、経験年数が長いオペレータほど、制限される機能を少なくしてもよい。

また、実行部２１Ｂは、通信状態が、一定期間継続して通信途絶している状態、あるいは、一定以上の通信帯域が確保できない状態である場合、オペレータに代えて、自動運転車への駆け付け対応可能な現地スタッフに対して指示を行うようにしてもよい。具体的に、現地スタッフへの指示は、スタッフ端末４０の表示部４４にメッセージ等を表示することで行われる。

なお、本実施形態に係る取得部２１Ａ及び実行部２１Ｂは、サーバ装置２０に設けられているが、これら取得部２１Ａ及び実行部２１Ｂは、オペレータ端末３０に設けられていてもよい。

次に、車載装置１０及びオペレータ端末３０の機能的な構成について説明する。

車載装置１０の自動運転制御部１１Ａは、自車両の自動運転の制御を行う。また、自動運転制御部１１Ａは、オペレータから遠隔支援を受ける場合に、オペレータ端末３０からの遠隔支援信号に従って自動運転の制御を行う。

オペレータ端末３０の遠隔支援制御部３１Ａは、自動運転車の遠隔支援の制御を行う。具体的に、遠隔支援制御部３１Ａは、オペレータが遠隔支援を行う場合に、自動運転車に対して遠隔支援信号を送信して遠隔支援の制御を行う。

次に、図７を参照して、第１の実施形態に係るサーバ装置２０の作用を説明する。

図７は、第１の実施形態に係る遠隔支援プログラム２５Ａによる処理の流れの一例を示すフローチャートである。

まず、サーバ装置２０に対して、自動運転車の車両状態の監視が指示されると、遠隔支援プログラム２５Ａが起動され、以下の各ステップを実行する。

図７のステップ１００では、ＣＰＵ２１が、自動運転車の車載装置１０から、自動運転車の位置情報及び時刻情報を取得する。

ステップ１０１では、ＣＰＵ２１が、記憶部２５から、管理情報２５Ｂを取得する。

ステップ１０２では、ＣＰＵ２１が、自動運転車との通信状態が、一定期間継続して通信途絶している状態であるか否かを判定する。一定期間継続して通信途絶している状態ではないと判定した場合（否定判定の場合）、ステップ１０３に移行し、一定期間継続して通信途絶していると判定した場合（肯定判定の場合）、ステップ１０７に移行する。なお、ここでは、一定期間継続して通信途絶が発生している状態であるか否かを判定しているが、一定以上の通信帯域が確保できない状態であるか否かを判定してもよい。つまり、例えば、ＱｏＳ（Quality of Service）等により十分な通信帯域が確保できる場合は、ステップ１０３に移行し、十分な通信帯域が確保できない場合は、ステップ１０７に移行する。

ステップ１０３では、ＣＰＵ２１が、自動運転車から支援要求を受信したか否かを判定する。自動運転車から支援要求を受信したと判定した場合（肯定判定の場合）、ステップ１０４に移行し、自動運転車から支援要求を受信していないと判定した場合（否定判定の場合）、ステップ１００に戻り処理を繰り返す。

ステップ１０４では、ＣＰＵ２１が、オペレータ端末３０に対して、オペレータの呼出を行う。

ステップ１０５では、ＣＰＵ２１が、遠隔支援の制限が必要か否かを判定する。遠隔支援の制限が必要な場合は、管理情報２５Ｂに基づいて判定される。遠隔支援の制限が必要な場合には、一例として、（１）自動運転車がコスト（後述）の高いルートを走行することが予測される場合、（２）自動運転車の映像に一定時間（例えば１秒）以上の通信遅延が発生している場合、（３）自動運転車が前方視界又は後方視界が不良な位置に停車することが予測される場合、（４）自動運転車が自動運転支援センタとの通信状態が不安定な位置に停車することが予測される場合、等が含まれる。遠隔支援の制限が必要であると判定した場合（肯定判定の場合）、ステップ１０６に移行し、遠隔支援の制限が必要ではないと判定した場合（否定判定の場合）、ステップ１０８に移行する。

ステップ１０６では、ＣＰＵ２１が、オペレータ端末３０に対して、遠隔支援の制限に必要な動作を実行し、ステップ１０８に移行する。遠隔支援の制限に必要な動作とは、一例として、上述の図４に示すように、オペレータ端末３０に対して、通信状態及び環境状態の少なくとも一方の異常の内容を通知するメッセージを表示させる動作、あるいは、オペレータ端末３０が有する遠隔支援の機能を制限する動作とされる。

一方、ステップ１０７では、ＣＰＵ２１が、現地スタッフが携帯するスタッフ端末４０に対して、自動運転車への駆け付け対応を行うように指示し、ステップ１０８に移行する。ＣＰＵ２１は、一例として、上述したように、スタッフ端末４０の表示部４４にメッセージ等を表示することで指示を行う。

ステップ１０８では、ＣＰＵ２１が、遠隔支援の終了タイミングが到来したか否かを判定する。遠隔支援の終了タイミングが到来していないと判定した場合（否定判定の場合）、ステップ１００に戻り処理を繰り返し、遠隔支援の終了タイミングが到来したと判定した場合（肯定判定の場合）、本遠隔支援プログラム２５Ａによる一連の処理を終了する。

次に、図８を参照して、第１の実施形態に係るオペレータ端末３０の作用を説明する。

図８は、第１の実施形態に係るオペレータ側制御プログラム３５Ａによる処理の流れの一例を示すフローチャートである。

図８のステップ１１０では、ＣＰＵ３１が、サーバ装置２０から、オペレータの呼出が有ったか否かを判定する。オペレータの呼出が有ったと判定した場合（肯定判定の場合）、ステップ１１１に移行し、オペレータの呼出がないと判定した場合（否定判定の場合）、ステップ１１０で待機となる。

ステップ１１１では、ＣＰＵ３１が、上記ステップ１１０でのオペレータ呼出に対して応答する。

ステップ１１２では、ＣＰＵ３１が、サーバ装置２０から、通信状態及び環境状態の少なくとも一方の異常の内容を示す通知が有ったか否かを判定する。なお、この通知には、上述したように、異常の内容を踏まえて、オペレータが次に取るべきアクションの示唆を含めるようにしてもよい。通知が有ったと判定した場合（肯定判定の場合）、ステップ１１３に移行し、通知がないと判定した場合（否定判定の場合）、ステップ１１６に移行する。

ステップ１１３では、ＣＰＵ３１が、上記ステップ１１２の通知に応じて、一例として、上述の図４に示す「通信遅延発生！」のようなメッセージを、通知内容として表示する。

ステップ１１４では、ＣＰＵ３１が、サーバ装置２０から、遠隔支援の機能制限の指示が有ったか否かを判定する。遠隔支援の機能制限の指示が有ったと判定した場合（肯定判定の場合）、ステップ１１５に移行し、遠隔支援の機能制限の指示がないと判定した場合（否定判定の場合）、ステップ１１６に移行する。

ステップ１１５では、ＣＰＵ３１が、上記ステップ１１４の指示に応じて、一例として、上述の図４に示す「車線変更[左]ボタン」のように、遠隔支援の機能を制限する。

時間
ステップ１１６では、ＣＰＵ３１が、オペレータによる操作に従って、自動運転車に対して遠隔支援を実行する。

ステップ１１７では、ＣＰＵ３１が、遠隔支援の終了タイミングが到来したか否かを判定する。遠隔支援の終了タイミングが到来していないと判定した場合（否定判定の場合）、ステップ１１０に戻り処理を繰り返し、遠隔支援の終了タイミングが到来したと判定した場合（肯定判定の場合）、本オペレータ側制御プログラム３５Ａによる一連の処理を終了する。

次に、図９を参照して、第１の実施形態に係る車載装置１０の作用を説明する。

図９は、第１の実施形態に係る車両側制御プログラム１５Ａによる処理の流れの一例を示すフローチャートである。

図９のステップ１２０では、ＣＰＵ１１が、サーバ装置２０に対して、遠隔支援の支援要求を送信する。

ステップ１２１では、ＣＰＵ１１が、上記ステップ１２０にて送信した支援要求に対して、オペレータ端末３０からの遠隔支援が有ったか否かを判定する。オペレータ端末３０からの遠隔支援が有ったと判定した場合（肯定判定の場合）、ステップ１２２に移行し、オペレータ端末３０からの遠隔支援がないと判定した場合（否定判定の場合）、ステップ１２３に移行する。

ステップ１２２では、ＣＰＵ１１が、オペレータが使用するオペレータ端末３０からの遠隔支援に従って制御を行う。

ステップ１２３では、ＣＰＵ１１が、遠隔支援の終了タイミングが到来したか否かを判定する。遠隔支援の終了タイミングが到来していないと判定した場合（否定判定の場合）、ステップ１２０に戻り処理を繰り返し、遠隔支援の終了タイミングが到来したと判定した場合（肯定判定の場合）、本車両側制御プログラム１５Ａによる一連の処理を終了する。

このように本実施形態によれば、自動運転車からの支援要求に対して、遠隔支援を制限する必要がある場合に、オペレータに対して、遠隔支援の制限に必要な動作が実行される。このため、オペレータが誤った遠隔支援を行うことを防止することができる。

[第２の実施形態]
上記第１の実施形態では、自動運転車からの支援要求に対して、遠隔支援を制限する必要がある場合に、オペレータに対して、遠隔支援の制限に必要な動作を実行する形態について説明した。これに対して、本実施形態では、オペレータによる対応が困難である場合に、自動運転支援センタから自動運転車の走行を指示する形態について説明する。

図１０は、第２の実施形態に係る遠隔支援システム９１の機能的な構成の一例を示すブロック図である。なお、上記第１の実施形態で説明した遠隔支援システム９０と同様の機能を有する構成要素には同一の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。

図１０に示すように、本実施形態に係るサーバ装置２０のＣＰＵ２１は、指示部２１Ｃとして機能する。この指示部２１Ｃは、ＣＰＵ２１が遠隔支援プログラム２５Ａを読み出して実行することで実現される。サーバ装置２０が指示部２１Ｃを備えている点が上記第１の実施形態に係る遠隔支援システム９０と異なっている。

指示部２１Ｃは、オペレータによる対応が困難又は困難な状況が起こりうる場合に、自動運転車に対して走行の指示を行う。ここで、遠隔支援は常に必要ではなく、自動運転車単体では対応できない場合に必要となる。このため、遠隔支援が必要な状況 かつ 遠隔支援が困難な場合に、自動運転車が立ち往生するなどの問題が発生する。遠隔支援が必要な状況とは、一例として、地点発火の支援や、工事区間の手旗信号対応など事前に分かる場合もあり、また、乗客の救急対応や、路上駐車の発生によるはみだし追い越しなど突発的に任意の場所で起こる場合もある。このため、遠隔支援が困難となるリスクが高い（困難な状況が起こりうる）ルートを避ける指示を行うことが望ましい。図１１～図１４を参照して、自動運転車に対して走行の指示を行う形態について具体的に説明する。なお、オペレータによる対応が困難又は困難な状況が起こりうる場合（以下、総称して「オペレータによる対応が困難な場合」という。）は、管理情報２５Ｂに基づいて判定される。オペレータによる対応が困難な場合には、一例として、（１）自動運転車がコストの高いルートを走行することが予測される場合、（２）自動運転車の映像に一定時間（例えば１秒）以上の通信遅延が発生している場合、（３）自動運転車が前方視界又は後方視界が不良な位置に停車することが予測される場合、（４）自動運転車が自動運転支援センタとの通信状態が不安定な位置に停車することが予測される場合、等が含まれる。

図１１は、本実施形態に係るサーバ装置２０から自動運転車に対して走行の指示を行う場合の処理の説明に供する図である。

図１１において、地点Ｓは自動運転車の出発地点を示し、地点Ｇは自動運転車の目標地点を示す。ルートＲ１～Ｒ３は地点Ｓ～地点Ｇを結ぶ複数のルートを示す。

通信状態及び環境状態は、上述したように、遠隔支援の運行設計領域に関連する情報として表される。管理情報２５Ｂは、遠隔支援の運行設計領域に関連する情報と、自動運転車の運行設計領域に関連する情報とを含んでいる。

自動運転車が走行可能な複数のルートの各々は、遠隔支援の運行設計領域に関連する情報及び自動運転車の運行設計領域に関連する情報が反映されたコストが割り当てられている。具体的に、図１１において、「車線幅狭い」は、自動運転車の運行設計領域に関連する情報の一例であり、「通信環境悪い」及び「後方死角あり」は、遠隔支援の運行設計領域に関連する情報の一例である。例えば、「車線幅狭い」にはコスト「３」、「通信環境悪い」にはコスト「２」、「後方死角あり」にはコスト「２」が予め設定されている。この場合、ルートＲ２は、「車線幅狭い」を含むため、コスト「３」が割り当てられる。ルートＲ３は、「通信環境悪い」及び「後方死角あり」を含むため、合計したコスト「４」が割り当てられる。ルートＲ１は、遠隔支援の運行設計領域に関連する情報及び自動運転車の運行設計領域に関連する情報を含まないため、コスト「０」が割り当てられる。

指示部２１Ｃは、コストが閾値以上となるルートを自動運転車が走行することが予測される場合、自動運転車が走行するルートを、コストが最小となるルートに変更する指示を行う。具体的に、図１１の例において、閾値を「３」とし、自動運転車がルートＲ２を走行することが予測される場合、コストが最小となるルート、つまり、ルートＲ１に変更する指示を行う。

すなわち、自動運転支援センタからの指示により、自動運転車が走行するルートを、通信状態及び環境状態が良好なルートに変更することが可能とされる。このため、オペレータにより遠隔支援を行う場合に、通信状態及び環境状態が良好な状態で行うことができる。

図１２は、本実施形態に係るサーバ装置２０から自動運転車に対して走行の指示を行う場合の別の処理の説明に供する図である。

図１２において、地点Ｓは自動運転車の出発地点を示し、地点Ｇは自動運転車の目標地点を示す。ルートＲ１～Ｒ３は地点Ｓ～地点Ｇを結ぶ複数のルートを示す。「車線幅狭い」及び「工事区間」は、自動運転車の運行設計領域に関連する情報の一例であり、「通信環境悪い」及び「後方死角あり」は、遠隔支援の運行設計領域に関連する情報の一例である。

指示部２１Ｃは、オペレータが監視する自動運転車の映像に一定時間以上の通信遅延が発生している場合、自動運転車の速度を低下させる指示を行う。具体的に、図１２の例において、自動運転車がルートＲ１を走行する場合を想定する。ルートＲ１は「通信環境悪い」を含み、この「通信環境悪い」の位置で１秒以上の通信遅延が発生している状態である。この場合、ルートＲ１を走行する自動運転車の速度を低下させる。

すなわち、自動運転支援センタからの指示により、自動運転車の速度を低下させることで、対向車との相対速度を下げることが可能とされる。このため、オペレータにより遠隔支援を行う場合に、通信状態が回復した状態で行うことができる。

図１３は、本実施形態に係るサーバ装置２０から自動運転車に対して走行の指示を行う場合の更に別の処理の説明に供する図である。

図１３において、地点Ｓは自動運転車の出発地点を示し、地点Ｇは自動運転車の目標地点を示す。ルートＲ１～Ｒ３は地点Ｓ～地点Ｇを結ぶ複数のルートを示す。「車線幅狭い」及び「工事区間」は、自動運転車の運行設計領域に関連する情報の一例であり、「後方死角あり」は、遠隔支援の運行設計領域に関連する情報の一例である。

指示部２１Ｃは、自動運転車が、後方視界が不良な位置に停車することが予測される場合、自動運転車の停車位置を、自動運転車の後方視界が良好な位置に設定又は変更する指示を行う。例えば、停車位置の設定が予測よりも前にされた場合（乗客の目的地など）では、変更となり、停車位置の設定が予測よりも後にされた場合（乗客の救急対応など）では、新規設定となる。具体的に、図１３の例において、自動運転車がルートＲ１で一時停車する場合を想定する。ルートＲ１は「後方死角あり」を含み、この「後方死角あり」の停車位置（変更前）は後方視界が不良な位置であることを示す。この停車位置（変更前）には、例えば、乗客からの停車希望地点、救急時の一時停止地点等が設定されている。この停車位置（変更前）では、走行再開時に後方に死角があるため、発車判断が困難である。この場合、自動運転車の停車位置を、後方視界の悪い位置から、後方視界の良い位置に変更する。なお、停車位置（変更後）は、後方視界の良い位置を示している。

すなわち、自動運転支援センタからの指示により、自動運転車の停車位置を、後方視界の悪い位置から、後方視界の良い位置に変更することが可能とされる。このため、オペレータにより遠隔支援を行う場合に、走行再開時の発車判断を行うことができる。

図１４は、本実施形態に係るサーバ装置２０から自動運転車に対して走行の指示を行う場合の更に別の処理の説明に供する図である。

図１４において、地点Ｓは自動運転車の出発地点を示し、地点Ｇは自動運転車の目標地点を示す。ルートＲ１～Ｒ３は地点Ｓ～地点Ｇを結ぶ複数のルートを示す。「車線幅狭い」及び「工事区間」は、自動運転車の運行設計領域に関連する情報の一例であり、「大型駐車車両あり」及び「後方死角あり」は、遠隔支援の運行設計領域に関連する情報の一例である。

指示部２１Ｃは、自動運転車が、前方視界が不良な位置に停車することが予測される場合、自動運転車の停車位置を、自動運転車の前方視界が良好な位置に設定又は変更する指示を行う。具体的に、図１４の例において、自動運転車がルートＲ１で一時停車する場合を想定する。ルートＲ１は「大型駐車車両あり」を含み、この「大型駐車車両あり」の停車位置（変更前）は大型駐車車両によって前方視界が不良な位置であることを示す。この停車位置（変更前）は、例えば、大型駐車車両の直前の位置が設定されている。この停車位置（変更前）では、大型駐車車両の前方の状況が把握できないため、追い越し判断が困難である。この場合、自動運転車の停車位置を、前方視界の悪い位置から、前方視界の良い位置、図１４の例では、停車位置（変更前）よりも手前側の位置に変更する。なお、停車位置（変更後）は、前方視界の良い位置を示している。

すなわち、自動運転支援センタからの指示により、自動運転車の停車位置を、前方視界の悪い位置から、前方視界の良い位置に変更することが可能とされる。このため、オペレータにより遠隔支援を行う場合に、大型駐車車両等の追い越し判断を行うことができる。

また、指示部２１Ｃは、自動運転車が自動運転支援センタとの通信状態が不安定な位置に停車することが予測される場合、自動運転車の停車位置を、自動運転支援センタとの通信状態が安定する位置に設定又は変更する指示を行うようにしてもよい。例えば、上述したように、停車位置の設定が予測よりも前にされた場合（乗客の目的地など）では、変更となり、停車位置の設定が予測よりも後にされた場合（乗客の救急対応など）では、新規設定となる。具体的に、上述の図１２の例において、自動運転車がルートＲ１で一時停車する場合を想定する。ルートＲ１は「通信環境悪い」を含み、この「通信環境悪い」の位置で１秒以上の通信遅延が発生している状態である。この場合、自動運転車の停車位置を、通信状態が不安定な位置から、通信状態が安定する位置に変更する。

すなわち、自動運転支援センタからの指示により、自動運転車の停車位置を、通信状態が不安定な位置から、通信状態が安定する位置に変更することが可能とされる。このため、オペレータにより遠隔支援を行う場合に、通信状態が安定した状態で行うことができる。

なお、この場合、指示部２１Ｃは、自動運転支援センタからの指示により変更された停車位置から、自動運転車の支援要求を受け付けるようにしてもよい。これにより、支援要求を確実に受信することが可能とされる。

次に、図１５を参照して、第２の実施形態に係るサーバ装置２０の作用を説明する。

図１５は、第２の実施形態に係る遠隔支援プログラム２５Ａによる処理の流れの一例を示すフローチャートである。

まず、サーバ装置２０に対して、自動運転車の車両状態の監視が指示されると、遠隔支援プログラム２５Ａが起動され、以下の各ステップを実行する。

図１５のステップ１３０では、ＣＰＵ２１が、自動運転車の車載装置１０から、自動運転車の位置情報及び時刻情報を取得する。

ステップ１３１では、ＣＰＵ２１が、記憶部２５から、管理情報２５Ｂを取得する。

ステップ１３２では、ＣＰＵ２１が、自動運転車との通信状態が、一定期間継続して通信途絶している状態であるか否かを判定する。一定期間継続して通信途絶している状態ではないと判定した場合（否定判定の場合）、ステップ１３３に移行し、一定期間継続して通信途絶していると判定した場合（肯定判定の場合）、ステップ１３８に移行する。なお、一定期間継続して通信途絶が発生している状態であるか否かを判定しているが、一定以上の通信帯域が確保できない状態であるか否かを判定してもよい。

ステップ１３３では、ＣＰＵ２１が、自動運転車から支援要求を受信したか否かを判定する。自動運転車から支援要求を受信したと判定した場合（肯定判定の場合）、ステップ１３４に移行し、自動運転車から支援要求を受信していないと判定した場合（否定判定の場合）、ステップ１３０に戻り処理を繰り返す。

ステップ１３４では、ＣＰＵ２１が、オペレータ対応が困難であるか否かを判定する。オペレータ対応が困難である場合は、上述したように、管理情報２５Ｂに基づいて判定される。オペレータ対応が困難ではない、つまり、オペレータ対応可能であると判定した場合（否定判定の場合）、ステップ１３５に移行し、オペレータ対応が困難であると判定した場合（肯定判定の場合）、ステップ１３９に移行する。

ステップ１３５では、ＣＰＵ２１が、オペレータ端末３０に対して、オペレータの呼出を行う。

ステップ１３６では、ＣＰＵ２１が、遠隔支援の制限が必要か否かを判定する。遠隔支援の制限が必要な場合は、上述したように、管理情報２５Ｂに基づいて判定される。遠隔支援の制限が必要であると判定した場合（肯定判定の場合）、ステップ１３７に移行し、遠隔支援の制限が必要ではないと判定した場合（否定判定の場合）、ステップ１４０に移行する。

ステップ１３７では、ＣＰＵ２１が、オペレータ端末３０に対して、遠隔支援の制限に必要な動作を実行し、ステップ１４０に移行する。遠隔支援の制限に必要な動作とは、一例として、上述の図４に示すように、オペレータ端末３０に対して、通信状態及び環境状態の少なくとも一方の異常の内容を通知するメッセージを表示させる動作、あるいは、オペレータ端末３０が有する遠隔支援の機能を制限する動作とされる。

一方、ステップ１３８では、ＣＰＵ２１が、現地スタッフが携帯するスタッフ端末４０に対して、自動運転車への駆け付け対応を行うように指示し、ステップ１４０に移行する。ＣＰＵ２１は、一例として、上述したように、スタッフ端末４０の表示部４４にメッセージ等を表示することで指示を行う。

一方、ステップ１３９では、ＣＰＵ２１が、一例として、上述の図１１～図１４に示すように、自動運転車に対して走行の指示を行い、ステップ１３４に戻り処理を繰り返す。

ステップ１４０では、ＣＰＵ２１が、遠隔支援の終了タイミングが到来したか否かを判定する。遠隔支援の終了タイミングが到来していないと判定した場合（否定判定の場合）、ステップ１３０に戻り処理を繰り返し、遠隔支援の終了タイミングが到来したと判定した場合（肯定判定の場合）、本遠隔支援プログラム２５Ａによる一連の処理を終了する。

次に、図１６を参照して、第２の実施形態に係る車載装置１０の作用を説明する。

図１６は、第２の実施形態に係る車両側制御プログラム１５Ａによる処理の流れの一例を示すフローチャートである。

図１６のステップ１５０では、ＣＰＵ１１が、サーバ装置２０に対して、遠隔支援の支援要求を送信する。

ステップ１５１では、ＣＰＵ１１が、上記ステップ１５０で送信した支援要求に応じて、自動運転支援センタのサーバ装置２０から、走行の指示が有ったか否かを判定する。走行の指示が有ったと判定した場合（肯定判定の場合）、ステップ１５２に移行し、走行の指示がないと判定した場合（否定判定の場合）、ステップ１５３に移行する。

ステップ１５２では、ＣＰＵ１１が、自動運転支援センタのサーバ装置２０からの走行指示に従って制御を行う。

ステップ１５３では、ＣＰＵ１１が、オペレータが使用するオペレータ端末３０から、遠隔支援が有ったか否かを判定する。遠隔支援が有ったと判定した場合（肯定判定の場合）、ステップ１５４に移行し、遠隔支援がないと判定した場合（否定判定の場合）、ステップ１５５に移行する。

ステップ１５４では、ＣＰＵ１１が、オペレータが使用するオペレータ端末３０からの遠隔支援に従って制御を行う。

ステップ１５５では、ＣＰＵ２１が、遠隔支援の終了タイミングが到来したか否かを判定する。遠隔支援の終了タイミングが到来していないと判定した場合（否定判定の場合）、ステップ１５０に戻り処理を繰り返し、遠隔支援の終了タイミングが到来したと判定した場合（肯定判定の場合）、本車両側制御プログラム１５Ａによる一連の処理を終了する。

このように本実施形態によれば、オペレータによる対応が困難である場合に、自動運転支援センタから自動運転車の走行が指示される。このため、オペレータによる対応が困難な場合であっても、オペレータによる遠隔支援が可能な状態にすることができる。

[第３の実施形態]
本実施形態では、車載装置が自動運転支援センタから管理情報を取得し、管理情報を用いて、自車両を通信状態が良い場所に停車させる形態について説明する。

図１７は、第３の実施形態に係る遠隔支援システム９２の機能的な構成の一例を示すブロック図である。なお、上記第２の実施形態で説明した遠隔支援システム９１と同様の機能を有する構成要素には同一の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する

図１７に示すように、本実施形態に係る車載装置１０のＣＰＵ１１は、受信部１１Ｂ、変更部１１Ｃ、及び送信部１１Ｄとして機能する。これらの受信部１１Ｂ、変更部１１Ｃ、及び送信部１１Ｄは、ＣＰＵ１１が車両側制御プログラム１５Ａを読み出して実行することで実現される。

受信部１１Ｂは、サーバ装置２０から管理情報２５Ｂを受信する。

変更部１１Ｃは、管理情報２５Ｂに基づいて、自車両が自動運転支援センタとの通信状態が不安定な位置に停車することが予測される場合、自車両の停車位置を、自動運転支援センタとの通信状態が安定する位置に変更する。

送信部１１Ｄは、変更部１１Ｃにより変更された停車位置から自車両の支援要求を送信する。

図１８（Ａ）は、本実施形態に係る自動運転車の変更前の停車位置を示す図である。図１８（Ｂ）は、本実施形態に係る自動運転車の変更後の停車位置を示す図である。図１８（Ａ）及び図１８（Ｂ）において、範囲Ｌ１は自動運転支援センタとの通信が可能な範囲を示し、範囲Ｌ２は通信状態が不安定な範囲を示している。

図１８（Ａ）に示すように、自動運転車の車載装置１０は、管理情報２５Ｂに基づいて、自車両が範囲Ｌ２に停車することを予測する。この場合、車載装置１０は、図１８（Ｂ）に示すように、自車両が範囲Ｌ１に含まれ、かつ、範囲Ｌ２の手前で停車するように、自車両の停車位置を変更する。そして、車載装置１０は、変更後の停車位置から、自動運転支援センタに対して支援要求を送信する。

このように本実施形態によれば、自動運転支援センタから取得された管理情報を用いて、自動運転車の停車位置が通信状態の良い位置に変更され、変更後の停車位置から支援要求が送信される。このため、自動運転支援センタに対して支援要求を確実に送信することができる。

以上、実施形態に係る遠隔支援システムを例示して説明した。実施形態は、遠隔支援システムが備える各部の機能をコンピュータに実行させるためのプログラムの形態としてもよい。実施形態は、これらのプログラムを記憶したコンピュータが読み取り可能な非遷移的記録媒体の形態としてもよい。

その他、上記実施形態で説明した遠隔支援システムの構成は、一例であり、主旨を逸脱しない範囲内において状況に応じて変更してもよい。

また、上記実施形態で説明したプログラムの処理の流れも、一例であり、主旨を逸脱しない範囲内において不要なステップを削除したり、新たなステップを追加したり、処理順序を入れ替えたりしてもよい。

また、上記実施形態では、プログラムを実行することにより、実施形態に係る処理がコンピュータを利用してソフトウェア構成により実現される場合について説明したが、これに限らない。実施形態は、例えば、ハードウェア構成や、ハードウェア構成とソフトウェア構成との組み合わせによって実現してもよい。

１０ 車載装置、１１、２１、３１、４１ ＣＰＵ、１１Ａ 自動運転制御部、１１Ｂ 受信部、１１Ｃ 変更部、１１Ｄ 送信部、１２、２２、３２、４２ メモリ、１３、２３、３３、４３ 操作部、１４、２４、３４、４４ 表示部、１５、２５、３５、４５ 記憶部、１５Ａ 車両側制御プログラム、１６ センサ群、１７、２６、３６、４６ 通信部、２０ サーバ装置、２１Ａ 取得部、２１Ｂ 実行部、２１Ｃ 指示部、２５Ａ 遠隔支援プログラム、２５Ｂ 管理情報、２５Ｃ オペレータ管理テーブル、３０ オペレータ端末、３１Ａ 遠隔支援制御部、３５Ａ オペレータ側制御プログラム、４０ スタッフ端末、９０、９１、９２ 遠隔支援システム

Claims (14)

1. 自動運転支援センタによる管理対象領域内の自動運転車が走行可能な複数地点における前記自動運転支援センタと前記自動運転車との間の通信状態及び前記管理対象領域内の前記自動運転車が走行可能な複数地点における前記自動運転車の周囲の環境状態の少なくとも一方を管理する管理情報（２５Ｂ）を取得する取得部（２１Ａ）と、
   前記管理情報から得られる前記通信状態及び前記環境状態の少なくとも一方に基づいて、前記自動運転車に対する遠隔支援を行うオペレータに対して、前記オペレータが使用するオペレータ端末が有する遠隔支援の機能を制限する動作を実行する実行部（２１Ｂ）と、
   を備えた遠隔支援システム（９０）。
2. 前記実行部は、更に、前記通信状態及び前記環境状態の少なくとも一方の異常の内容を通知する動作を実行する
   請求項１に記載の遠隔支援システム（９０）。
3. 前記管理情報は、前記通信状態を示す指標を一定期間計測して得られる計測情報を含み、
   前記実行部は、前記計測情報に基づいて、前記遠隔支援の機能を制限する内容を設定する
   請求項１又は請求項２に記載の遠隔支援システム（９０）。
4. 前記実行部は、前記オペレータのスキル及び経験年数の少なくとも一方に基づいて、前記遠隔支援の機能を制限する内容を異ならせる
   請求項１又は請求項２に記載の遠隔支援システム（９０）。
5. 前記オペレータによる対応が困難又は困難な状況が起こりうる場合に、前記自動運転車に対して走行の指示を行う指示部（２１Ｃ）を更に備えた
   請求項１に記載の遠隔支援システム（９１）。
6. 前記通信状態及び前記環境状態は、前記遠隔支援の運行設計領域に関連する情報として表され、
   前記管理情報は、前記遠隔支援の運行設計領域に関連する情報と、前記自動運転車の運行設計領域に関連する情報とを含み、
   前記自動運転車が走行可能な複数のルートの各々は、前記遠隔支援の運行設計領域に関連する情報及び前記自動運転車の運行設計領域に関連する情報が反映されたコストが割り当てられており、
   前記指示部は、前記コストが閾値以上となるルートを前記自動運転車が走行することが予測される場合、前記自動運転車が走行するルートを、前記コストが最小となるルートに変更する指示を行う
   請求項５に記載の遠隔支援システム（９１）。
7. 前記指示部は、前記オペレータが監視する前記自動運転車の映像に一定時間以上の通信遅延が発生している場合、前記自動運転車の速度を低下させる指示を行う
   請求項５に記載の遠隔支援システム（９１）。
8. 前記指示部は、前記自動運転車が前方視界又は後方視界が不良な位置に停車することが予測される場合、前記自動運転車の停車位置を、前記自動運転車の前方視界又は後方視界が良好な位置に設定又は変更する指示を行う
   請求項５に記載の遠隔支援システム（９１）。
9. 前記指示部は、前記自動運転車が前記自動運転支援センタとの通信状態が不安定な位置に停車することが予測される場合、前記自動運転車の停車位置を、前記自動運転支援センタとの通信状態が安定する位置に設定又は変更する指示を行う
   請求項５に記載の遠隔支援システム（９１）。
10. 前記指示部は、前記指示により変更された停車位置から、前記自動運転車の支援要求を受け付ける
    請求項９に記載の遠隔支援システム（９１）。
11. 前記実行部は、前記通信状態が、一定期間継続して通信途絶している状態、あるいは、一定以上の通信帯域が確保できない状態である場合、前記オペレータに代えて、前記自動運転車への駆け付け対応可能な現地スタッフに対して指示を行う
    請求項１に記載の遠隔支援システム（９０）。
12. 請求項１～請求項１１のいずれか１項に記載の遠隔支援システム（９２）により遠隔支援される自動運転車に搭載される車載装置（１０）であって、
    前記管理情報を受信する受信部（１１Ｂ）と、
    前記管理情報に基づいて、自車両が前記自動運転支援センタとの通信状態が不安定な位置に停車することが予測される場合、自車両の停車位置を、前記自動運転支援センタとの通信状態が安定する位置に変更する変更部（１１Ｃ）と、
    前記変更部により変更された停車位置から自車両の支援要求を送信する送信部（１１Ｄ）と、
    を備えた車載装置（１０）。
13. 自動運転支援センタによる管理対象領域内の自動運転車が走行可能な複数地点における前記自動運転支援センタと前記自動運転車との間の通信状態及び前記管理対象領域内の前記自動運転車が走行可能な複数地点における前記自動運転車の周囲の環境状態の少なくとも一方を管理する管理情報を取得し、
    前記管理情報から得られる前記通信状態及び前記環境状態の少なくとも一方に基づいて、前記自動運転車に対する遠隔支援を行うオペレータに対して、前記オペレータが使用するオペレータ端末が有する遠隔支援の機能を制限する動作を実行する、
    遠隔支援方法。
14. コンピュータを、
    自動運転支援センタによる管理対象領域内の自動運転車が走行可能な複数地点における前記自動運転支援センタと前記自動運転車との間の通信状態及び前記管理対象領域内の前記自動運転車が走行可能な複数地点における前記自動運転車の周囲の環境状態の少なくとも一方を管理する管理情報（２５Ｂ）を取得する取得部（２１Ａ）、及び、
    前記管理情報から得られる前記通信状態及び前記環境状態の少なくとも一方に基づいて、前記自動運転車に対する遠隔支援を行うオペレータに対して、前記オペレータが使用するオペレータ端末が有する遠隔支援の機能を制限する動作を実行する実行部（２１Ｂ）、
    として機能させるための遠隔支援プログラム（２５Ａ）。

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