JP7276072B2 - 遠隔支援システム、車載装置、遠隔支援方法、及び遠隔支援プログラム - Google Patents
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Description
図1は、第1の実施形態に係る遠隔支援システム90の電気的な構成の一例を示す図である。
ステップ116では、CPU31が、オペレータによる操作に従って、自動運転車に対して遠隔支援を実行する。
上記第1の実施形態では、自動運転車からの支援要求に対して、遠隔支援を制限する必要がある場合に、オペレータに対して、遠隔支援の制限に必要な動作を実行する形態について説明した。これに対して、本実施形態では、オペレータによる対応が困難である場合に、自動運転支援センタから自動運転車の走行を指示する形態について説明する。
本実施形態では、車載装置が自動運転支援センタから管理情報を取得し、管理情報を用いて、自車両を通信状態が良い場所に停車させる形態について説明する。
Claims (14)
- 自動運転支援センタによる管理対象領域内の自動運転車が走行可能な複数地点における前記自動運転支援センタと前記自動運転車との間の通信状態及び前記管理対象領域内の前記自動運転車が走行可能な複数地点における前記自動運転車の周囲の環境状態の少なくとも一方を管理する管理情報(25B)を取得する取得部(21A)と、
前記管理情報から得られる前記通信状態及び前記環境状態の少なくとも一方に基づいて、前記自動運転車に対する遠隔支援を行うオペレータに対して、前記オペレータが使用するオペレータ端末が有する遠隔支援の機能を制限する動作を実行する実行部(21B)と、
を備えた遠隔支援システム(90)。 - 前記実行部は、更に、前記通信状態及び前記環境状態の少なくとも一方の異常の内容を通知する動作を実行する
請求項1に記載の遠隔支援システム(90)。 - 前記管理情報は、前記通信状態を示す指標を一定期間計測して得られる計測情報を含み、
前記実行部は、前記計測情報に基づいて、前記遠隔支援の機能を制限する内容を設定する
請求項1又は請求項2に記載の遠隔支援システム(90)。 - 前記実行部は、前記オペレータのスキル及び経験年数の少なくとも一方に基づいて、前記遠隔支援の機能を制限する内容を異ならせる
請求項1又は請求項2に記載の遠隔支援システム(90)。 - 前記オペレータによる対応が困難又は困難な状況が起こりうる場合に、前記自動運転車に対して走行の指示を行う指示部(21C)を更に備えた
請求項1に記載の遠隔支援システム(91)。 - 前記通信状態及び前記環境状態は、前記遠隔支援の運行設計領域に関連する情報として表され、
前記管理情報は、前記遠隔支援の運行設計領域に関連する情報と、前記自動運転車の運行設計領域に関連する情報とを含み、
前記自動運転車が走行可能な複数のルートの各々は、前記遠隔支援の運行設計領域に関連する情報及び前記自動運転車の運行設計領域に関連する情報が反映されたコストが割り当てられており、
前記指示部は、前記コストが閾値以上となるルートを前記自動運転車が走行することが予測される場合、前記自動運転車が走行するルートを、前記コストが最小となるルートに変更する指示を行う
請求項5に記載の遠隔支援システム(91)。 - 前記指示部は、前記オペレータが監視する前記自動運転車の映像に一定時間以上の通信遅延が発生している場合、前記自動運転車の速度を低下させる指示を行う
請求項5に記載の遠隔支援システム(91)。 - 前記指示部は、前記自動運転車が前方視界又は後方視界が不良な位置に停車することが予測される場合、前記自動運転車の停車位置を、前記自動運転車の前方視界又は後方視界が良好な位置に設定又は変更する指示を行う
請求項5に記載の遠隔支援システム(91)。 - 前記指示部は、前記自動運転車が前記自動運転支援センタとの通信状態が不安定な位置に停車することが予測される場合、前記自動運転車の停車位置を、前記自動運転支援センタとの通信状態が安定する位置に設定又は変更する指示を行う
請求項5に記載の遠隔支援システム(91)。 - 前記指示部は、前記指示により変更された停車位置から、前記自動運転車の支援要求を受け付ける
請求項9に記載の遠隔支援システム(91)。 - 前記実行部は、前記通信状態が、一定期間継続して通信途絶している状態、あるいは、一定以上の通信帯域が確保できない状態である場合、前記オペレータに代えて、前記自動運転車への駆け付け対応可能な現地スタッフに対して指示を行う
請求項1に記載の遠隔支援システム(90)。 - 請求項1~請求項11のいずれか1項に記載の遠隔支援システム(92)により遠隔支援される自動運転車に搭載される車載装置(10)であって、
前記管理情報を受信する受信部(11B)と、
前記管理情報に基づいて、自車両が前記自動運転支援センタとの通信状態が不安定な位置に停車することが予測される場合、自車両の停車位置を、前記自動運転支援センタとの通信状態が安定する位置に変更する変更部(11C)と、
前記変更部により変更された停車位置から自車両の支援要求を送信する送信部(11D)と、
を備えた車載装置(10)。 - 自動運転支援センタによる管理対象領域内の自動運転車が走行可能な複数地点における前記自動運転支援センタと前記自動運転車との間の通信状態及び前記管理対象領域内の前記自動運転車が走行可能な複数地点における前記自動運転車の周囲の環境状態の少なくとも一方を管理する管理情報を取得し、
前記管理情報から得られる前記通信状態及び前記環境状態の少なくとも一方に基づいて、前記自動運転車に対する遠隔支援を行うオペレータに対して、前記オペレータが使用するオペレータ端末が有する遠隔支援の機能を制限する動作を実行する、
遠隔支援方法。 - コンピュータを、
自動運転支援センタによる管理対象領域内の自動運転車が走行可能な複数地点における前記自動運転支援センタと前記自動運転車との間の通信状態及び前記管理対象領域内の前記自動運転車が走行可能な複数地点における前記自動運転車の周囲の環境状態の少なくとも一方を管理する管理情報(25B)を取得する取得部(21A)、及び、
前記管理情報から得られる前記通信状態及び前記環境状態の少なくとも一方に基づいて、前記自動運転車に対する遠隔支援を行うオペレータに対して、前記オペレータが使用するオペレータ端末が有する遠隔支援の機能を制限する動作を実行する実行部(21B)、
として機能させるための遠隔支援プログラム(25A)。
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