JP7276017B2

JP7276017B2 - 制御装置、および、これを用いたバルブタイミング調整システム

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Publication number: JP7276017B2
Application number: JP2019161430A
Authority: JP
Inventors: 泰宏 ▲濱▼岡
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2019-09-04
Filing date: 2019-09-04
Publication date: 2023-05-18
Anticipated expiration: 2039-09-04
Also published as: JP2021038724A

Description

本発明は、制御装置、および、これを用いたバルブタイミング調整システムに関する。

従来、作動油の供給または排出により作動する油圧アクチュエータと、油圧アクチュエータに対する作動油の供給または排出を制御する制御弁とを備える調整装置を制御する制御装置が知られている。また、調整装置と制御装置とを備え、制御装置により調整装置を制御することで、内燃機関のバルブタイミングを調整可能なバルブタイミング調整システムが知られている。

例えば、特許文献１の制御装置では、制御弁に出力する制御信号によって油圧アクチュエータの作動を制御する。また、制御信号が出力される信号域のうち制御信号の変化に対する油圧アクチュエータの応答が無い、または、応答性が低い領域である不感帯を特定すなわち学習する。この不感帯の学習において、不感帯の外においても偏差残りが発生すると不感帯を広げる処理を行っている。また、不感帯の学習において、オーバーシュートが発生した場合、不感帯を狭める処理を行っている。

また、特許文献１の制御装置では、不感帯の学習後、仮想のモデル制御弁と実際の制御弁の不感帯幅の比を補正係数として算出し、不感帯の内におけるモデル制御弁の制御量と前記補正係数とに基づき、不感帯の内における実際の制御弁の制御量を算出している。また、不感帯の外におけるモデル制御弁の制御量と温度に関する補正係数とに基づき、不感帯の外における実際の制御弁の制御量を算出している。

特許第４３５３２４９号公報

特許文献１の制御装置では、不感帯の幅が大きい場合、オーバーシュートが発生し、過小に狭い範囲を不感帯として学習するおそれがある。その結果、仮想のモデル制御弁と実際の制御弁とで不感帯外の制御量に対する変位速度に差が生じるおそれがある。これにより、所望の速度に対して不足するため、不感帯拡大フローに入るおそれがある。不感帯拡大後は、オーバーシュートが発生し、不感帯縮小フローに入るおそれがある。その後、不感帯拡大フローと不感帯縮小フローとを繰り返し、不感帯が定まらず、学習値修正のループに入るおそれがある。

また、特許文献１の制御装置では、不感帯の外における実際の制御弁の制御量を、温度に関する補正係数に基づき算出しているため、一定割合で速度変化するハードしか対応できない。例えば不感帯を狭く学習した場合、不感帯の外における実際の制御弁の制御量を、温度に関する補正係数のみで関連付けることには無理がある。

また、特許文献１の制御装置では、不感帯縮小後に内燃機関が停止し、次回の始動が低温の場合は、不感帯が拡大しており、バルブタイミング調整装置が作動できない状態が、学習完了まで続くおそれがある。

よって、特許文献１の制御装置では、油圧アクチュエータの制御性が低下するおそれがある。

本発明の目的は、油圧アクチュエータの制御性を向上させることが可能な制御装置、および、これを用いたバルブタイミング調整システムを提供することにある。

本発明の第１の態様は、作動油の供給または排出により作動する油圧アクチュエータ（３０）と、油圧アクチュエータに対する作動油の供給または排出を制御する制御弁（１０）とを備える調整装置（２）を制御する制御装置（５０）であって、制御部（５１）と不感帯特定部（５２）と保持値特定部（５３）と記憶部（５４）と対応係数算出部（５５）とモデル保持値算出部（５６）とモデル制御量算出部（５７）と制御量算出部（５８）と制御信号設定部（５９）とを備えている。

制御部は、制御弁に出力する制御信号によって油圧アクチュエータの作動を制御する。不感帯特定部は、制御信号が出力される信号域のうち制御信号の変化に対する油圧アクチュエータの応答が無い、または、応答性が低い領域である不感帯を特定する。保持値特定部は、油圧アクチュエータの作動速度がゼロとなるときの制御信号の値である保持値を特定する。

記憶部は、仮想のモデル制御弁により実現される制御信号の変化に対する油圧アクチュエータの応答性の変化の傾向をモデル制御特性として記憶する。対応係数算出部は、制御弁とモデル制御弁とを対応させるための係数である対応係数を算出する。

モデル保持値算出部は、不感帯の中心値に対する保持値のずれ量を対応係数によって補正した値をモデル制御特性において油圧アクチュエータの作動速度がゼロとなるときの制御信号の値であるモデル保持値として算出する。モデル制御量算出部は、油圧アクチュエータの作動量とその目標作動量との偏差に基づき、モデル制御弁のモデル保持値を基準とする制御量であるモデル制御量を算出する。

制御量算出部は、モデル制御量を対応係数で補正した値を制御弁の制御量として算出する。制御信号設定部は、前記保持値と前記制御量とに基づき、制御弁に出力すべき制御信号を設定する。制御部は、制御信号設定部により設定した制御信号を制御弁に出力し、油圧アクチュエータの作動を制御する。

本態様では、対応係数算出部は、モデル制御弁に対し所定幅の制御信号を出力したときの油圧アクチュエータの作動速度と制御弁に対し前記所定幅の制御信号を出力したときの油圧アクチュエータの作動速度との比を、対応係数として算出する。そのため、モデル特性と実特性とのずれを吸収し、油圧アクチュエータの制御性を向上させることができる。
本態様では、対応係数算出部は、モデル制御弁に対しモデル制御特性におけるモデル不感帯の内において所定幅の制御信号を出力したときの油圧アクチュエータの作動速度と制御弁に対し不感帯の内において前記所定幅の制御信号を出力したときの油圧アクチュエータの作動速度との比を、制御弁とモデル制御弁とを対応させるための前記対応係数である不感帯内対応係数として算出する。
制御量算出部は、モデル制御量のうちモデル不感帯の内にあるモデル不感帯内制御量を前記不感帯内対応係数で補正した値を制御弁の前記制御量である不感帯内制御量として算出する。
対応係数算出部は、モデル制御弁に対しモデル制御特性におけるモデル不感帯の外において所定幅の制御信号を出力したときの油圧アクチュエータの作動速度と制御弁に対し不感帯の外において前記所定幅の制御信号を出力したときの油圧アクチュエータの作動速度との比を、制御弁とモデル制御弁とを対応させるための前記対応係数である不感帯外対応係数として算出する。
制御量算出部は、モデル制御量のうちモデル不感帯の外にあるモデル不感帯外制御量を前記不感帯外対応係数で補正した値を制御弁の前記制御量である不感帯外制御量として算出する。

本発明の第２の態様では、対応係数算出部は、制御弁とモデル制御弁とを対応させるための係数である対応係数を算出する。そのため、第１の態様と同様、モデル特性と実特性とのずれを吸収し、油圧アクチュエータの制御性を向上させることができる。
本態様では、対応係数算出部は、油圧アクチュエータの作動速度が所定幅となるよう制御弁に対し不感帯の内において出力される制御信号と油圧アクチュエータの作動速度が前記所定幅となるようモデル制御弁に対しモデル制御特性におけるモデル不感帯の内において出力される制御信号との比を、制御弁とモデル制御弁とを対応させるための前記対応係数である不感帯内対応係数として算出する。
制御量算出部は、モデル制御量のうちモデル不感帯の内にあるモデル不感帯内制御量を前記不感帯内対応係数で補正した値を制御弁の前記制御量である不感帯内制御量として算出する。
対応係数算出部は、油圧アクチュエータの作動速度が所定幅となるよう制御弁に対し不感帯の外において出力される制御信号と油圧アクチュエータの作動速度が前記所定幅となるようモデル制御弁に対しモデル制御特性におけるモデル不感帯の外において出力される制御信号との比を、制御弁とモデル制御弁とを対応させるための前記対応係数である不感帯外対応係数として算出する。
制御量算出部は、モデル制御量のうちモデル不感帯の外にあるモデル不感帯外制御量を前記不感帯外対応係数で補正した値を制御弁の前記制御量である不感帯外制御量として算出する。

第１実施形態の制御装置およびバルブタイミング調整システムを示す図。調整装置における制御信号と油圧アクチュエータの変位速度との関係を示す特性線図。第１実施形態の制御装置による制御弁の制御の概要を説明するための図。第１実施形態の制御装置による対応係数の算出について説明するための図。第１実施形態の制御装置による対応係数の算出について説明するための図。第１実施形態の制御装置による制御弁の制御の概要を説明するための図。第１実施形態の制御装置による制御弁の制御の概要を説明するための図。第１実施形態の制御装置による制御弁の制御に関する処理を示すフローチャート。第２実施形態の制御装置による対応係数の算出について説明するための図。第２実施形態の制御装置による対応係数の算出について説明するための図。

以下、複数の実施形態による制御装置およびバルブタイミング調整システムを図面に基づき説明する。なお、複数の実施形態において実質的に同一の構成部位には同一の符号を付し、説明を省略する。

（第１実施形態）
第１実施形態の制御装置、および、これを適用したバルブタイミング調整システムを図１に示す。バルブタイミング調整システム１は、図示しない車両に搭載され、「調整装置」としてのバルブタイミング調整装置２と制御装置５０とを備え、制御装置５０によりバルブタイミング調整装置２を制御することで、「内燃機関」としてのエンジン５のバルブタイミングを調整可能である。本実施形態では、バルブタイミング調整システム１は、エンジン５の吸気バルブのバルブタイミングを調整可能である。

図１に示すように、バルブタイミング調整装置２は、油圧アクチュエータ３０と「制御弁」としてのＯＣＶ１０とを備えている。油圧アクチュエータ３０は、エンジン５のクランク軸３に対するカム軸４の変位角すなわち位相を変化させる。油圧アクチュエータ３０は、ハウジング３１、ロータ３２等を有している。ハウジング３１は、クランク軸３に同期して回転する。ロータ３２は、ハウジング３１内に設けられ、カム軸４と同期して回転する。ロータ３２は、ハウジング３１の内部において、ハウジング３１との間に、「油圧室」としての進角室３３と遅角室３４とを区画形成している。

油圧アクチュエータ３０は、作動油が進角室３３、遅角室３４に供給され、ハウジング３１に対するロータ３２の回転角が変化することにより作動する。作動油が進角室３３に供給されると、油圧アクチュエータ３０は、クランク軸３に対するカム軸４の変位角すなわち位相を進角側に変化させるように作動する。一方、作動油が遅角室３４に供給されると、油圧アクチュエータ３０は、クランク軸３に対するカム軸４の変位角すなわち位相を遅角側に変化させるように作動する。このとき、作動油が供給されない側の「油圧室」からは、作動油が供給される側の「油圧室」の拡大に伴い、内部の作動油が押し出され、排出される。

油圧アクチュエータ３０に供給される作動油は、エンジン５により駆動されるオイルポンプ４１から圧送される。ＯＣＶ１０は、オイルポンプ４１と油圧アクチュエータ３０との間に設けられている。ＯＣＶ１０は、例えば４ポートスプール弁であり、スリーブ１１、スプール１２、スプリング１３、ソレノイド１４等を有している。ＯＣＶ１０は、スリーブ１１に対するスプール１２の位置によって、油圧アクチュエータ３０の進角室３３、遅角室３４に対する作動油の供給または排出を制御することができる。

ＯＣＶ１０は、供給ポート２１、進角ポート２２、遅角ポート２３、ドレンポート２４を有している。供給ポート２１は、オイルポンプ４１に接続されている。進角ポート２２は、進角室３３に接続されている。遅角ポート２３は、遅角室３４に接続されている。ドレンポート２４は、オイルパン４２に接続されている。

スプール１２は、移動方向の一方の端部をスプリング１３によって支持され、他方の端部をソレノイド１４によって支持されている。スリーブ１１内におけるスプール１２の位置は、ソレノイド１４に供給する「制御信号」としての駆動電流のデューティ（以下、適宜、「ＯＣＶ駆動デューティ」という）によって制御することができる。

図１に示すスプール１２の位置では、進角ポート２２、遅角ポート２３と供給ポート２１、ドレンポート２４との連通が遮断されており、進角室３３、遅角室３４に対する作動油の供給および排出は実質的に行われない。以下、進角ポート２２、遅角ポート２３と供給ポート２１、ドレンポート２４との連通が遮断されるスプール１２の作動域を「中立域」という。

スプール１２が中立域にある状態においてＯＣＶ駆動デューティが増大されると、スプール１２は、ソレノイド１４に押されて移動する。これにより、進角ポート２２と供給ポート２１とが連通し、遅角ポート２３とドレンポート２４とが連通し、進角室３３への作動油の供給と遅角室３４からの作動油の排出とが同時に行われるようになる。以下、進角室３３へ作動油が供給されるときのスプール１２の作動域を「進角域」という。

一方、スプール１２が中立域にある状態においてＯＣＶ駆動デューティが低減されると、スプール１２は、スプリング１３に押されて移動する。これにより、進角ポート２２とドレンポート２４とが連通し、遅角ポート２３と供給ポート２１とが連通し、遅角室３４への作動油の供給と進角室３３からの作動油の排出とが同時に行われるようになる。以下、遅角室３４へ作動油が供給されるときのスプール１２の作動域を「遅角域」という。

図２は、バルブタイミング調整装置２におけるＯＣＶ駆動デューティと油圧アクチュエータ３０の作動の速度、すなわち、油圧アクチュエータ３０の変位速度（クランク軸３に対するカム軸４の変位角の変化速度）との関係を示す特性線図である。図２に示すように、バルブタイミング調整装置２には、油圧アクチュエータ３０の変位速度がゼロに保持されるデューティ（以下、「保持値」または「保持デューティ」という）の付近に、デューティ値の変化に対して変位速度の変化が小さい、つまり、デューティ値の変化に対する応答性が低い領域である「不感帯」が存在する。ここで、上記「中立域」は、一定の幅をもって形成されている。スプール１２が中立域内にあるときのＯＣＶ駆動デューティの範囲が不感帯となる。

ＯＣＶ駆動デューティが不感帯の範囲を超えて増大されると、油圧アクチュエータ３０の変位速度は、進角側に増大し始め、ＯＣＶ駆動デューティの変化に対し線形に変化する。これは、スプール１２の作動域が中立域から進角域に入ったことによる。ＯＣＶ駆動デューティがある程度まで増大した時点で、油圧アクチュエータ３０の変位速度は、最大進角速度に達し、それ以上ＯＣＶ駆動デューティを増大させても、変位速度は一定に保たれる。このとき、スプール１２は、進角域の限界位置まで移動し、進角ポート２２と供給ポート２１とが完全に連通し、遅角ポート２３とドレンポート２４とが完全に連通した状態となっている。

一方、ＯＣＶ駆動デューティが不感帯の範囲を超えて低減されると、油圧アクチュエータ３０の変位速度は、遅角側に増大し始め、ＯＣＶ駆動デューティの変化に対し線形に変化する。これは、スプール１２の作動域が中立域から遅角域に入ったことによる。ＯＣＶ駆動デューティがある程度まで低減した時点で、油圧アクチュエータ３０の変位速度は、最大遅角速度に達し、それ以上ＯＣＶ駆動デューティを低減させても、変位速度は一定に保たれる。このとき、スプール１２は、遅角域の限界位置まで移動し、進角ポート２２とドレンポート２４とが完全に連通し、遅角ポート２３と供給ポート２１とが完全に連通した状態となっている。

制御装置５０は、例えば電子制御ユニット（「ＥＣＵ」）であり、演算部としてのＣＰＵ、記憶部としてのＲＯＭおよびＲＡＭ等、入出力部としてのＩ／Ｏ等を備える小型のコンピュータである。制御装置５０は、図示しない車両に設けられた各種センサからの信号等に基づき、車両の各部に設けられた機器、装置等を制御する。

制御装置５０は、ＯＣＶ１０の作動を制御する。制御装置５０と、油圧アクチュエータ３０およびＯＣＶ１０を含む機構部分（バルブタイミング調整装置２）とにより、バルブタイミング調整システム１が構成される。制御装置５０は、概念的な機能部として、制御部５１、不感帯特定部５２、保持値特定部５３、記憶部５４、対応係数算出部５５、モデル保持値算出部５６、モデル制御量算出部５７、制御量算出部５８、制御信号設定部５９を有している。

制御装置５０の制御部５１は、クランク軸３に対するカム軸４の目標変位角を設定し、実際の変位角（制御変位角）と目標変位角との偏差に基づいて「ＯＣＶ駆動デューティ」を算出する。制御装置５０は、算出したＯＣＶ駆動デューティを「制御信号」としてＯＣＶ１０に出力する。

このように、制御部５１は、ＯＣＶ１０に出力する制御信号によって油圧アクチュエータ３０の作動を制御可能である。

なお、目標変位角は、エンジン５の運転状態に応じた最適なバルブタイミングを得るための変位角であり、エンジン５の運転状態をパラメータとするマップから決定される。制御変位角は、クランク角センサ６１の出力信号とカム角センサ６２の出力信号とから計算することができる。

以下、制御装置５０によるＯＣＶ１０の制御について、図３、４に基づき説明する。制御装置５０の記憶部５４には、ＯＣＶとして仮想のモデル制御弁（以下、「仮想ＯＣＶ」という）を用いた場合に実現される油圧アクチュエータ３０の制御特性が、「モデル制御特性」として記憶されている。このように、記憶部５４は、仮想ＯＣＶにより実現される制御信号の変化に対する油圧アクチュエータ３０の応答性の変化の傾向を「モデル制御特性」として記憶する。

「モデル制御特性」では、ＯＣＶ駆動デューティと油圧アクチュエータ３０の変位速度との関係は固定されておらず、不感帯の中心（以下、「ＯＣＶ中心」という）を基準としたときのＯＣＶ駆動デューティの変化に対する油圧アクチュエータ３０の変位速度の変化の傾向が設定されている。具体的には、図３の下段に示すような特性線がモデル制御特性として記憶されている。なお、モデル制御特性は、エンジン５（クランク軸３）の回転数であるエンジン回転数、油温毎にマップデータとして記憶されている。

図３の上段には、ＯＣＶ１０の制御特性を特性線で示している。しかし、実際のＯＣＶ１０の制御特性には個体差がある。また、油温等の条件によっては、ＯＣＶ１０の制御特性が変化する。したがって、実際のＯＣＶ１０の制御特性を予め特定しておくことは困難である。そこで、本実施形態では、制御装置５０は、上記のモデル制御特性を利用し、制御特性に関する最小限のデータから実際のＯＣＶ１０の制御特性を推定することとしている。

制御装置５０は、ＯＣＶ１０の制御特性に関する最小限のデータとして、ＯＣＶ１０の不感帯と保持デューティとを特定する。つまり、制御装置５０の不感帯特定部５２は、制御信号が出力される信号域のうち制御信号の変化に対する油圧アクチュエータ３０の応答が無い、または、応答性が低い領域である「不感帯」を特定すなわち学習する。また、制御装置５０の保持値特定部５３は、「保持値」としての保持デューティを特定すなわち学習する。

ＯＣＶ１０の不感帯は、不感帯特定部５２により、ＯＣＶ１０のデューティ制御により油圧アクチュエータ３０の作動を制御する過程で特定すなわち学習される。本実施形態においては、不感帯の学習方法には限定はなく、従来提案されている方法等、どのような方法を用いてもよい。例えば、油圧アクチュエータ３０の変位速度の絶対値を算出し、その前回値は所定の基準値より小さく、今回値は所定の基準値より大きくなった場合、その時点でのＯＣＶ駆動デューティを不感帯の上端値または下端値として学習する方法を用いることができる。また、別の方法として、油圧アクチュエータ３０の変位速度の絶対値が所定の基準値以下の範囲でのＯＣＶ駆動デューティの最大値を不感帯の上端値として学習し、同範囲でのＯＣＶ駆動デューティの最小値を不感帯の下端値として学習する方法を用いることもできる。

対応係数算出部５５は、仮想ＯＣＶに対し所定幅の制御信号を出力したときの油圧アクチュエータ３０の作動速度とＯＣＶ１０に対し前記所定幅の制御信号を出力したときの油圧アクチュエータ３０の作動速度との比を、ＯＣＶ１０と仮想ＯＣＶとを対応させるための係数である対応係数としての「ＯＣＶばらつき補正係数」として算出する。

本実施形態では、対応係数算出部５５は、仮想ＯＣＶに対しモデル制御特性におけるモデル不感帯の内において所定幅の制御信号を出力したときの油圧アクチュエータ３０の作動速度とＯＣＶ１０に対し不感帯の内において前記所定幅の制御信号を出力したときの油圧アクチュエータ３０の作動速度との比を、ＯＣＶ１０と仮想ＯＣＶとを対応させるための前記対応係数である不感帯内対応係数としての「不感帯内ＯＣＶばらつき補正係数」として算出する。ここで、仮想ＯＣＶの不感帯は、モデル不感帯として既知である。

具体的には、図４に示すように、対応係数算出部５５は、仮想ＯＣＶに対しモデル制御特性におけるモデル不感帯の内において所定幅Ｄｃの制御信号を出力したときの油圧アクチュエータ３０の作動速度ＶｍとＯＣＶ１０に対し不感帯の内において前記所定幅Ｄｃの制御信号を出力したときの油圧アクチュエータ３０の作動速度Ｖａとの比であるＶｍ／Ｖａを、下記式１の通り、不感帯内対応係数としての「不感帯内ＯＣＶばらつき補正係数」として算出する。
不感帯内ＯＣＶばらつき補正係数＝Ｖｍ／Ｖａ・・・式１

油圧アクチュエータ３０の作動速度Ｖａについては、例えば、記憶部５４において、適合マップに保持されている。なお、Ｖａは、不感帯内のデューティを出力したときの速度を記憶しておき、算出してもよい。

ここで、速度幅Ｖｔを得るために出力変化させる制御信号の幅を、ＯＣＶ１０と仮想ＯＣＶとのそれぞれにおいて、Ｄａ、Ｄｍとすると、速度変化の比は変わらないため、下記式２を導くことができる。
Ｖａ／Ｄｃ：Ｖｍ／Ｄｃ＝Ｖｔ／Ｄａ：Ｖｔ／Ｄｍ・・・式２

上記式２より、下記式３の通り、ＯＣＶ１０の不感帯内の制御量に対応するＤａを導くことができる。
Ｄａ＝（Ｖｍ／Ｖａ）×Ｄｍ・・・式３

本実施形態では、対応係数算出部５５は、仮想ＯＣＶに対しモデル制御特性におけるモデル不感帯の外において所定幅の制御信号を出力したときの油圧アクチュエータ３０の作動速度とＯＣＶ１０に対し不感帯の外において前記所定幅の制御信号を出力したときの油圧アクチュエータ３０の作動速度との比を、ＯＣＶ１０と仮想ＯＣＶとを対応させるための前記対応係数である不感帯外対応係数としての「不感帯外ＯＣＶばらつき補正係数」として算出する。

具体的には、図５に示すように、対応係数算出部５５は、仮想ＯＣＶに対しモデル制御特性におけるモデル不感帯の外において所定幅Ｄｃの制御信号を出力したときの油圧アクチュエータ３０の作動速度ＶｍとＯＣＶ１０に対し不感帯の外において前記所定幅Ｄｃの制御信号を出力したときの油圧アクチュエータ３０の作動速度Ｖａとの比であるＶｍ／Ｖａを、下記式４の通り、不感帯外対応係数としての「不感帯外ＯＣＶばらつき補正係数」として算出する。
不感帯外ＯＣＶばらつき補正係数＝Ｖｍ／Ｖａ・・・式４

油圧アクチュエータ３０の作動速度Ｖａについては、例えば、記憶部５４において、適合マップに保持されている。なお、Ｖａは、不感帯外のデューティを出力したときの速度を記憶しておき、算出してもよい。

ＯＣＶ１０の保持デューティは、保持値特定部５３により、ＯＣＶ１０のデューティ制御により油圧アクチュエータ３０の作動を制御する過程で特定すなわち学習される。本実施形態においては、保持デューティの学習方法には限定はなく、どのような方法を用いてもよい。例えば、目標変位角が一定時間を超えて変化していない状態で、制御変位角にも一定時間を超えて変化がないとき、その時点でのＯＣＶ駆動デューティを保持デューティ（「保持デューティ学習値」）として学習する方法等を用いることができる。

ＯＣＶ１０の保持デューティを学習によって特定できれば、保持デューティのＯＣＶ中心からのずれ量を求めることができる。ここで、実際のＯＣＶ１０における保持デューティのＯＣＶ中心からのずれ量は、仮想ＯＣＶにおける保持デューティのＯＣＶ中心からのずれ量に対し比例関係にあるとする。また、実際のＯＣＶ１０におけるＯＣＶ中心は、仮想ＯＣＶにおけるＯＣＶ中心に一致するものとする。このような条件の下、下記式５によって算出される仮想ＯＣＶの保持デューティを、モデル保持値としての「仮想ＯＣＶ保持デューティ学習値」として定義する。
仮想ＯＣＶ保持デューティ学習値＝（保持デューティ学習値－ＯＣＶ中心）／不感帯内ＯＣＶばらつき補正係数＋ＯＣＶ中心・・・式５

このように、モデル保持値算出部５６は、不感帯の中心値に対する保持値のずれ量を対応係数によって補正した値をモデル制御特性において油圧アクチュエータ３０の作動速度がゼロとなるときの制御信号の値であるモデル保持値として算出する。

制御装置５０は、油圧アクチュエータ３０の制御変位角と目標変位角との偏差に基づくフィードバック制御により、ＯＣＶ１０のデューティ制御を行う。フィードバック制御には、ＰＤ制御が用いられる。制御装置５０には、エンジン５（クランク軸３）の回転数であるエンジン回転数および油温と制御ゲインとの関係が予めマップデータとして記憶されている。

ＰＤ制御におけるＰ制御とＤ制御のうちＰ制御の制御量は、制御変位角と目標変位角との偏差とＰ制御ゲインとから算出される。Ｄ制御の制御量は、制御変位角と目標変位角との偏差の変化速度とＤ制御ゲインとから算出される。以下、仮想ＯＣＶにおけるＰ制御量とＤ制御量とを合わせて「基本制御量」という。

制御装置５０は、マップデータを用いて偏差に応じた基本制御量を算出し、上記仮想ＯＣＶ保持デューティ学習値に加算する。仮想ＯＣＶ保持デューティ学習値に基本制御量を加算した値は、仮想ＯＣＶにおいて出力されるべきＯＣＶ駆動デューティである。以下、仮想ＯＣＶにおいて出力されるべきＯＣＶ駆動デューティを「基本デューティ」という。

このように、制御装置５０のモデル制御量算出部５７は、油圧アクチュエータ３０の作動量とその目標作動量との偏差に基づき、仮想ＯＣＶのモデル保持値（仮想ＯＣＶ保持デューティ学習値）を基準とする制御量であるモデル制御量（基本デューティ）を算出する。

上記基本デューティは、仮想ＯＣＶの制御特性において最適な制御結果が得られるデューティである。実際のＯＣＶ１０において、最適な制御結果を得るためには、上記基本デューティを実際のＯＣＶ１０の制御特性に適合した値に変換する必要がある。また、その際、ＯＣＶ１０の不感帯についても考慮する必要がある。ＯＣＶ駆動デューティが不感帯内にあるか不感帯外にあるかにより、ＯＣＶ駆動デューティの変化に対する油圧アクチュエータ３０の変位速度の変化が大きく異なるためである。

本実施形態では、制御装置５０は、図６、７の各下段に示すように、基本制御量を仮想ＯＣＶ不感帯の内にある「仮想ＯＣＶ不感帯内制御量」と、仮想ＯＣＶ不感帯の外にある「仮想ＯＣＶ不感帯外制御量」とに区分する。図６は基本デューティが仮想ＯＣＶ不感帯を超えて仮想ＯＣＶ不感帯外にある場合を示し、図７は基本デューティが仮想ＯＣＶ不感帯内にある場合を示している。

制御装置５０は、仮想ＯＣＶ不感帯内制御量と仮想ＯＣＶ不感帯外制御量のそれぞれについて変換を行い、仮想ＯＣＶ不感帯内制御量からは実ＯＣＶ不感帯内にある制御量を算出し、仮想ＯＣＶ不感帯外制御量からは実ＯＣＶ不感帯外にある制御量を算出する。

このように、制御装置５０の制御量算出部５８は、モデル制御量（基本デューティ）を対応係数（ＯＣＶばらつき補正係数）で補正した値をＯＣＶ１０の制御量として算出する。

制御量算出部５８は、モデル制御量のうちモデル不感帯の内にあるモデル不感帯内制御量を不感帯内対応係数（不感帯内ＯＣＶばらつき補正係数）で補正した値をＯＣＶ１０の制御量である不感帯内制御量として算出する。

制御量算出部５８は、モデル制御量のうちモデル不感帯の外にあるモデル不感帯外制御量を不感帯外対応係数（不感帯外ＯＣＶばらつき補正係数）で補正した値をＯＣＶ１０の制御量である不感帯外制御量として算出する。

上述のようにして算出された実ＯＣＶ不感帯内制御量と実ＯＣＶ不感帯外制御量とを、保持デューティ学習値に加算した値が、実際のＯＣＶ１０に出力される「ＯＣＶ駆動デューティ」となる。つまり、ＯＣＶ駆動デューティは、下記式６によって算出することができる。
ＯＣＶ駆動デューティ＝実ＯＣＶ不感帯内制御量＋実ＯＣＶ不感帯外制御量＋保持デューティ学習値・・・式６

このように、制御装置５０の制御信号設定部５９は、保持値（保持デューティ学習値）と制御量算出部５８により算出した制御量とに基づき、ＯＣＶ１０に出力すべき制御信号を設定する。制御部５１は、制御信号設定部５９により設定した制御信号をＯＣＶ１０に出力し、油圧アクチュエータ３０の作動を制御する。

上述の方法によってＯＣＶ１０の制御を行うことにより、ＯＣＶ１０の個体差に起因する制御特性のばらつきの影響を抑え、油圧アクチュエータ３０の制御性を向上させることができる。上述のように仮想ＯＣＶのモデル制御特性を利用することにより、実際のＯＣＶ１０の不感帯と保持デューティとを特定するのみで、実際のＯＣＶ１０の制御特性を推定することができ、推定した制御特性に基づいて油圧アクチュエータ３０の作動を制御することができる。

以下、本実施形態のＯＣＶ１０の制御方法すなわち制御に関する処理について、より具体的に説明する。図８に示すフローチャートは、ＯＣＶ１０に出力する制御量の算出のための処理Ｓ１００を示している。処理Ｓ１００は、制御装置５０によって一定の周期で実行される。

Ｓ１０１では、制御装置５０は、上記式１、４により、ＯＣＶばらつき補正係数（不感帯内ＯＣＶばらつき補正係数、不感帯外ＯＣＶばらつき補正係数）を算出する。

Ｓ１０２では、制御装置５０は、ＯＣＶ１０の不感帯の中心値である「ＯＣＶ中心デューティ」を算出する。ＯＣＶ中心デューティは、不感帯の上端に対応するデューティの学習値と不感帯の下端に対応するデューティの学習値とを平均することで算出することができる。

Ｓ１０３では、制御装置５０は、仮想ＯＣＶの不感帯の上端デューティと下端デューティとを算出する。制御装置５０は、Ｓ１０２で算出されたＯＣＶ中心デューティに仮想ＯＣＶ不感帯幅の１／２を加算した値を「仮想ＯＣＶ不感帯上端デューティ」として算出し、ＯＣＶ中心デューティから仮想ＯＣＶ不感帯幅の１／２を減算した値を「仮想ＯＣＶ不感帯下端デューティ」として算出する。

Ｓ１０４では、制御装置５０は、上記式５により、「仮想ＯＣＶ保持デューティ学習値」を算出する。

Ｓ１０５では、制御装置５０は、エンジン回転数および油温をパラメータとするマップデータを用いて仮想ＯＣＶにおける基本制御量を算出する。ここで、作動油の温度である油温は、オイルポンプ４１とＯＣＶ１０とを結ぶ油圧ラインに設けられた油温センサ６３によって検出することができる。

Ｓ１０６では、制御装置５０は、下記式７に基づき、仮想ＯＣＶにおける「基本デューティ」を算出する。
基本デューティ＝仮想ＯＣＶ保持デューティ学習値＋基本制御量・・・式７

Ｓ１０７では、制御装置５０は、Ｓ１０６で算出した基本デューティが仮想ＯＣＶの不感帯の外にあるか否かを判断する。基本デューティが仮想ＯＣＶの不感帯の外にある場合（Ｓ１０７：ＹＥＳ）、処理はＳ１０８に移行する。一方、基本デューティが仮想ＯＣＶの不感帯の内にある場合（Ｓ１０７：ＮＯ）、処理はＳ１２０に移行する。

Ｓ１２０では、制御装置５０は、下記式８に基づき、モデル制御量としての「仮想ＯＣＶ不感帯内制御量」を算出する。
仮想ＯＣＶ不感帯内制御量＝基本デューティ－仮想ＯＣＶ保持デューティ学習値・・・式８

Ｓ１２１では、制御装置５０は、下記式９に基づき、「仮想ＯＣＶ不感帯内制御量」を「実ＯＣＶ不感帯内制御量」に変換する。
実ＯＣＶ不感帯内制御量＝仮想ＯＣＶ不感帯内制御量×不感帯内ＯＣＶばらつき補正係数・・・式９

Ｓ１２２では、制御装置５０は、下記式１０に基づき、Ｓ１２１で算出された「実ＯＣＶ不感帯内制御量」を「制御量」として設定する。
制御量＝実ＯＣＶ不感帯内制御量・・・式１０

Ｓ１０８では、制御装置５０は、Ｓ１０６で算出した基本デューティが仮想ＯＣＶ不感帯上端デューティより大きいか否かを判断する。基本デューティが仮想ＯＣＶ不感帯上端デューティより大きい場合（Ｓ１０８：ＹＥＳ）、処理はＳ１０９に移行する。一方、基本デューティが仮想ＯＣＶ不感帯上端デューティ以下の場合（Ｓ１０８：ＮＯ）、処理はＳ１３０に移行する。

Ｓ１０９では、制御装置５０は、下記式１１に基づき、「仮想ＯＣＶ不感帯外制御量」を算出する。
仮想ＯＣＶ不感帯外制御量＝基本デューティ－仮想ＯＣＶ不感帯上端デューティ・・・式１１

Ｓ１１０では、制御装置５０は、下記式１２に基づき、「仮想ＯＣＶ不感帯外制御量」を「実ＯＣＶ不感帯外制御量」に変換する。
実ＯＣＶ不感帯外制御量＝仮想ＯＣＶ不感帯外制御量×不感帯外ＯＣＶばらつき補正係数・・・式１２

Ｓ１１１では、制御装置５０は、下記式１３に基づき、「仮想ＯＣＶ不感帯内制御量」を算出する。
仮想ＯＣＶ不感帯内制御量＝仮想ＯＣＶ不感帯上端デューティ－仮想ＯＣＶ保持デューティ学習値・・・式１３

Ｓ１１２では、制御装置５０は、上記式９により、「仮想ＯＣＶ不感帯内制御量」を「実ＯＣＶ不感帯内制御量」に変換する。

Ｓ１１３では、制御装置５０は、Ｓ１１０で算出した「実ＯＣＶ不感帯外制御量」とＳ１１２で算出した「実ＯＣＶ不感帯内制御量」とを用い、下記式１４に基づき、「制御量」を算出する。
制御量＝実ＯＣＶ不感帯内制御量＋実ＯＣＶ不感帯外制御量・・・式１４

Ｓ１３０では、制御装置５０は、下記式１５に基づき、「仮想ＯＣＶ不感帯外制御量」を算出する。
仮想ＯＣＶ不感帯外制御量＝基本デューティ－仮想ＯＣＶ不感帯下端デューティ・・・式１５

Ｓ１３１では、制御装置５０は、上記式１２により、「仮想ＯＣＶ不感帯外制御量」を「実ＯＣＶ不感帯外制御量」に変換する。

Ｓ１３２では、制御装置５０は、下記式１６に基づき、「仮想ＯＣＶ不感帯内制御量」を算出する。
仮想ＯＣＶ不感帯内制御量＝仮想ＯＣＶ不感帯下端デューティ－仮想ＯＣＶ保持デューティ学習値・・・式１６

Ｓ１３３では、制御装置５０は、上記式９により、「仮想ＯＣＶ不感帯内制御量」を「実ＯＣＶ不感帯内制御量」に変換する。

Ｓ１３４では、制御装置５０は、Ｓ１３１で算出した「実ＯＣＶ不感帯外制御量」とＳ１３３で算出した「実ＯＣＶ不感帯内制御量」とを用い、上記式１４に基づき、「制御量」を算出する。

以上説明したように、＜１＞本実施形態では、対応係数算出部５５は、モデル制御弁（仮想ＯＣＶ）に対し所定幅の制御信号を出力したときの油圧アクチュエータ３０の作動速度とＯＣＶ１０に対し前記所定幅の制御信号を出力したときの油圧アクチュエータ３０の作動速度との比を、ＯＣＶ１０とモデル制御弁とを対応させるための係数である対応係数（ＯＣＶばらつき補正係数）として算出する。そのため、モデル特性と実特性とのずれを吸収し、油圧アクチュエータ３０の制御性を向上させることができる。

また、＜２＞本実施形態では、対応係数算出部５５は、仮想ＯＣＶに対しモデル制御特性におけるモデル不感帯の内において所定幅の制御信号を出力したときの油圧アクチュエータ３０の作動速度とＯＣＶ１０に対し不感帯の内において前記所定幅の制御信号を出力したときの油圧アクチュエータ３０の作動速度との比を、ＯＣＶ１０と仮想ＯＣＶとを対応させるための前記対応係数である不感帯内対応係数としての「不感帯内ＯＣＶばらつき補正係数」として算出する。

そのため、油圧アクチュエータ３０の制御性をより向上させることができる。

また、＜３＞本実施形態では、対応係数算出部５５は、仮想ＯＣＶに対しモデル制御特性におけるモデル不感帯の外において所定幅の制御信号を出力したときの油圧アクチュエータ３０の作動速度とＯＣＶ１０に対し不感帯の外において前記所定幅の制御信号を出力したときの油圧アクチュエータ３０の作動速度との比を、ＯＣＶ１０と仮想ＯＣＶとを対応させるための前記対応係数である不感帯外対応係数としての「不感帯外ＯＣＶばらつき補正係数」として算出する。

そのため、油圧アクチュエータ３０の制御性をより一層向上させることができる。

また、＜７＞本実施形態のバルブタイミング調整システム１は、バルブタイミング調整装置２と、上記制御装置５０と、を備え、制御装置５０によりバルブタイミング調整装置２を制御することで、エンジン５のバルブタイミングを調整可能である。上記制御装置５０は、上述のように、油圧アクチュエータ３０の制御性を向上させることができる。そのため、バルブタイミング調整装置２の油圧アクチュエータ３０の制御性を向上させることができ、エンジン５のバルブタイミングを精度よく調整することができる。

（第２実施形態）
以下、第２実施形態による制御装置について説明する。第２実施形態は、対応係数算出部５５による処理が第１実施形態と異なる。

本実施形態では、対応係数算出部５５は、油圧アクチュエータ３０の作動速度が所定幅となるようＯＣＶ１０に対し出力される制御信号と油圧アクチュエータ３０の作動速度が前記所定幅となるよう仮想ＯＣＶに対し出力される制御信号との比を、ＯＣＶ１０と仮想ＯＣＶとを対応させるための係数である対応係数としての「ＯＣＶばらつき補正係数」として算出する。

本実施形態では、対応係数算出部５５は、油圧アクチュエータ３０の作動速度が所定幅となるようＯＣＶ１０に対し不感帯の内において出力される制御信号と油圧アクチュエータ３０の作動速度が前記所定幅となるよう仮想ＯＣＶに対しモデル制御特性におけるモデル不感帯の内において出力される制御信号との比を、ＯＣＶ１０と仮想ＯＣＶとを対応させるための前記対応係数である不感帯内対応係数としての「不感帯内ＯＣＶばらつき補正係数」として算出する。

具体的には、図９に示すように、対応係数算出部５５は、油圧アクチュエータ３０の作動速度が所定幅ＶｃとなるようＯＣＶ１０に対し不感帯の内において出力される制御信号Ｄａと油圧アクチュエータ３０の作動速度が前記所定幅Ｖｃとなるよう仮想ＯＣＶに対しモデル制御特性におけるモデル不感帯の内において出力される制御信号Ｄｍとの比であるＤａ／Ｄｍを、下記式１７の通り、不感帯内対応係数としての「不感帯内ＯＣＶばらつき補正係数」として算出する。
不感帯内ＯＣＶばらつき補正係数＝Ｄａ／Ｄｍ・・・式１７

制御信号Ｄａについては、例えば、記憶部５４において、適合マップに保持されている。なお、Ｄａは、不感帯内のデューティを出力したときの速度を記憶しておき、算出してもよい。

ここで、速度幅Ｖｔを得るために出力変化させる制御信号の幅を、ＯＣＶ１０と仮想ＯＣＶとのそれぞれにおいて、Ｄａ’、Ｄｍ’とすると、速度変化の比は変わらないため、下記式１８を導くことができる。
Ｄａ’×Ｖｃ／Ｄａ＝Ｄｍ’×Ｖｃ／Ｄｍ・・・式１８

上記式１８より、下記式１９の通り、ＯＣＶ１０の不感帯内の制御量に対応するＤａ’を導くことができる。
Ｄａ’＝Ｄｍ’×Ｄａ／Ｄｍ・・・式１９

本実施形態では、対応係数算出部５５は、油圧アクチュエータ３０の作動速度が所定幅となるようＯＣＶ１０に対し不感帯の外において出力される制御信号と油圧アクチュエータ３０の作動速度が前記所定幅となるよう仮想ＯＣＶに対しモデル制御特性におけるモデル不感帯の外において出力される制御信号との比を、ＯＣＶ１０と仮想ＯＣＶとを対応させるための前記対応係数である不感帯外対応係数としての「不感帯外ＯＣＶばらつき補正係数」として算出する。

具体的には、図１０に示すように、対応係数算出部５５は、油圧アクチュエータ３０の作動速度が所定幅ＶｃとなるようＯＣＶ１０に対し不感帯の外において出力される制御信号Ｄａと油圧アクチュエータ３０の作動速度が前記所定幅Ｖｃとなるよう仮想ＯＣＶに対しモデル制御特性におけるモデル不感帯の外において出力される制御信号Ｄｍとの比であるＤａ／Ｄｍを、下記式２０の通り、不感帯外対応係数としての「不感帯外ＯＣＶばらつき補正係数」として算出する。
不感帯外ＯＣＶばらつき補正係数＝Ｄａ／Ｄｍ・・・式２０

制御信号Ｄａについては、例えば、記憶部５４において、適合マップに保持されている。なお、Ｄａは、不感帯外のデューティを出力したときの速度を記憶しておき、算出してもよい。

本実施形態は、上述した点以外の構成は、第１実施形態と同様である。

以上説明したように、＜４＞本実施形態では、対応係数算出部５５は、油圧アクチュエータ３０の作動速度が所定幅となるようＯＣＶ１０に対し出力される制御信号と油圧アクチュエータ３０の作動速度が前記所定幅となるようモデル制御弁（仮想ＯＣＶ）に対し出力される制御信号との比を、ＯＣＶ１０とモデル制御弁とを対応させるための係数である対応係数（ＯＣＶばらつき補正係数）として算出する。そのため、第１実施形態と同様、モデル特性と実特性とのずれを吸収し、油圧アクチュエータ３０の制御性を向上させることができる。

また、＜５＞本実施形態では、対応係数算出部５５は、油圧アクチュエータ３０の作動速度が所定幅となるようＯＣＶ１０に対し不感帯の内において出力される制御信号と油圧アクチュエータ３０の作動速度が前記所定幅となるよう仮想ＯＣＶに対しモデル制御特性におけるモデル不感帯の内において出力される制御信号との比を、ＯＣＶ１０と仮想ＯＣＶとを対応させるための前記対応係数である不感帯内対応係数としての「不感帯内ＯＣＶばらつき補正係数」として算出する。

また、＜６＞本実施形態では、対応係数算出部５５は、油圧アクチュエータ３０の作動速度が所定幅となるようＯＣＶ１０に対し不感帯の外において出力される制御信号と油圧アクチュエータ３０の作動速度が前記所定幅となるよう仮想ＯＣＶに対しモデル制御特性におけるモデル不感帯の外において出力される制御信号との比を、ＯＣＶ１０と仮想ＯＣＶとを対応させるための前記対応係数である不感帯外対応係数としての「不感帯外ＯＣＶばらつき補正係数」として算出する。

（他の実施形態）
他の実施形態では、バルブタイミング調整システムは、内燃機関の排気バルブのバルブタイミングを調整することとしてもよい。

また、他の実施形態では、例えば、カム軸を軸方向に変位させるアクチュエータとして油圧アクチュエータを用い、油圧アクチュエータと制御弁とを備える調整装置を、内燃機関のバルブリフトを調整する装置として用いてもよい。

このように、本開示は、上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の形態で実施可能である。

２バルブタイミング調整装置（調整装置）、１０ＯＣＶ（制御弁）、３０油圧アクチュエータ、５０制御装置、５１制御部、５２不感帯特定部、５３保持値特定部、５４記憶部、５５対応係数算出部、５６モデル保持値算出部、５７モデル制御量算出部、５８制御量算出部、５９制御信号設定部

Claims

作動油の供給または排出により作動する油圧アクチュエータ（３０）と、前記油圧アクチュエータに対する作動油の供給または排出を制御する制御弁（１０）とを備える調整装置（２）を制御する制御装置（５０）であって、
前記制御弁に出力する制御信号によって前記油圧アクチュエータの作動を制御する制御部（５１）と、
制御信号が出力される信号域のうち制御信号の変化に対する前記油圧アクチュエータの応答が無い、または、応答性が低い領域である不感帯を特定する不感帯特定部（５２）と、
前記油圧アクチュエータの作動速度がゼロとなるときの制御信号の値である保持値を特定する保持値特定部（５３）と、
仮想のモデル制御弁により実現される制御信号の変化に対する前記油圧アクチュエータの応答性の変化の傾向をモデル制御特性として記憶する記憶部（５４）と、
前記制御弁と前記モデル制御弁とを対応させるための係数である対応係数を算出する対応係数算出部（５５）と、
前記不感帯の中心値に対する前記保持値のずれ量を前記対応係数によって補正した値を前記モデル制御特性において前記油圧アクチュエータの作動速度がゼロとなるときの制御信号の値であるモデル保持値として算出するモデル保持値算出部（５６）と、
前記油圧アクチュエータの作動量とその目標作動量との偏差に基づき、前記モデル制御弁の前記モデル保持値を基準とする制御量であるモデル制御量を算出するモデル制御量算出部（５７）と、
前記モデル制御量を前記対応係数で補正した値を前記制御弁の制御量として算出する制御量算出部（５８）と、
前記保持値と前記制御量とに基づき、前記制御弁に出力すべき制御信号を設定する制御信号設定部（５９）と、を備え、
前記対応係数算出部は、前記モデル制御弁に対し前記モデル制御特性におけるモデル不感帯の内において所定幅の制御信号を出力したときの前記油圧アクチュエータの作動速度と前記制御弁に対し前記不感帯の内において前記所定幅の制御信号を出力したときの前記油圧アクチュエータの作動速度との比を、前記制御弁と前記モデル制御弁とを対応させるための前記対応係数である不感帯内対応係数として算出し、
前記制御量算出部は、前記モデル制御量のうち前記モデル不感帯の内にあるモデル不感帯内制御量を前記不感帯内対応係数で補正した値を前記制御弁の前記制御量である不感帯内制御量として算出し、
前記対応係数算出部は、前記モデル制御弁に対し前記モデル制御特性におけるモデル不感帯の外において所定幅の制御信号を出力したときの前記油圧アクチュエータの作動速度と前記制御弁に対し前記不感帯の外において前記所定幅の制御信号を出力したときの前記油圧アクチュエータの作動速度との比を、前記制御弁と前記モデル制御弁とを対応させるための前記対応係数である不感帯外対応係数として算出し、
前記制御量算出部は、前記モデル制御量のうち前記モデル不感帯の外にあるモデル不感帯外制御量を前記不感帯外対応係数で補正した値を前記制御弁の前記制御量である不感帯外制御量として算出し、
前記制御部は、前記制御信号設定部により設定した制御信号を前記制御弁に出力し、前記油圧アクチュエータの作動を制御する制御装置。
作動油の供給または排出により作動する油圧アクチュエータ（３０）と、前記油圧アクチュエータに対する作動油の供給または排出を制御する制御弁（１０）とを備える調整装置（２）を制御する制御装置（５０）であって、
前記制御弁に出力する制御信号によって前記油圧アクチュエータの作動を制御する制御部（５１）と、
制御信号が出力される信号域のうち制御信号の変化に対する前記油圧アクチュエータの応答が無い、または、応答性が低い領域である不感帯を特定する不感帯特定部（５２）と、
前記油圧アクチュエータの作動速度がゼロとなるときの制御信号の値である保持値を特定する保持値特定部（５３）と、
仮想のモデル制御弁により実現される制御信号の変化に対する前記油圧アクチュエータの応答性の変化の傾向をモデル制御特性として記憶する記憶部（５４）と、
前記制御弁と前記モデル制御弁とを対応させるための係数である対応係数を算出する対応係数算出部（５５）と、
前記不感帯の中心値に対する前記保持値のずれ量を前記対応係数によって補正した値を前記モデル制御特性において前記油圧アクチュエータの作動速度がゼロとなるときの制御信号の値であるモデル保持値として算出するモデル保持値算出部（５６）と、
前記油圧アクチュエータの作動量とその目標作動量との偏差に基づき、前記モデル制御弁の前記モデル保持値を基準とする制御量であるモデル制御量を算出するモデル制御量算出部（５７）と、
前記モデル制御量を前記対応係数で補正した値を前記制御弁の制御量として算出する制御量算出部（５８）と、
前記保持値と前記制御量とに基づき、前記制御弁に出力すべき制御信号を設定する制御信号設定部（５９）と、を備え、
前記対応係数算出部は、前記油圧アクチュエータの作動速度が所定幅となるよう前記制御弁に対し前記不感帯の内において出力される制御信号と前記油圧アクチュエータの作動速度が前記所定幅となるよう前記モデル制御弁に対し前記モデル制御特性におけるモデル不感帯の内において出力される制御信号との比を、前記制御弁と前記モデル制御弁とを対応させるための前記対応係数である不感帯内対応係数として算出し、
前記制御量算出部は、前記モデル制御量のうち前記モデル不感帯の内にあるモデル不感帯内制御量を前記不感帯内対応係数で補正した値を前記制御弁の前記制御量である不感帯内制御量として算出し、
前記対応係数算出部は、前記油圧アクチュエータの作動速度が所定幅となるよう前記制御弁に対し前記不感帯の外において出力される制御信号と前記油圧アクチュエータの作動速度が前記所定幅となるよう前記モデル制御弁に対し前記モデル制御特性におけるモデル不感帯の外において出力される制御信号との比を、前記制御弁と前記モデル制御弁とを対応させるための前記対応係数である不感帯外対応係数として算出し、
前記制御量算出部は、前記モデル制御量のうち前記モデル不感帯の外にあるモデル不感帯外制御量を前記不感帯外対応係数で補正した値を前記制御弁の前記制御量である不感帯外制御量として算出し、
前記制御部は、前記制御信号設定部により設定した制御信号を前記制御弁に出力し、前記油圧アクチュエータの作動を制御する制御装置。
前記調整装置（２）と、
請求項１または２に記載の制御装置（５０）と、を備え、
前記制御装置により前記調整装置を制御することで、内燃機関（５）のバルブタイミングを調整可能なバルブタイミング調整システム（１）。