JP7275012B2 - 自動走行制御システム、及び、コンバイン - Google Patents

Description

本発明は、条方向に沿って自動走行しながら圃場の作物を刈り取るコンバインのための自動走行制御システムに関する。

例えば特許文献１に開示されたコンバインのための自動走行制御システムでは、コンバインが外周領域よりも内側における作業対象領域を往復走行しながら作物を刈り取る。作業対象領域に複数の目標走行経路が経路設定部（文献では「走行経路設定部」）によって設定される。

特開２０１９－１１０７６２号公報

ところで、コンバインが条方向の目標走行経路に沿って自動走行を行うと、収穫作業の効率が良好となりやすい。例えば、自脱型コンバインは、一般に、条方向に刈取走行を行った場合に穀粒の回収効率が良好となるように設計されている。そのため、上述の収穫機が自脱型コンバインである場合、条方向の目標走行経路に沿って自動走行を行うことによって、収穫作業の効率が良好となる。しかし、作物の条間隔は圃場ごとに異なる場合もあり、従来技術では、この条間隔が考慮されないまま目標走行経路が設定される。条方向の目標走行経路の位置が適切な位置からずれている場合、収穫作業の効率が良好とならない場合もある。

本発明の目的は、条方向の目標走行経路の位置が適切な位置となりやすい自動走行システムを提供することである。

本発明は、条方向に沿って自動走行しながら圃場の作物を機体前部に設けられた刈取部で条刈りするコンバインのための自動走行制御システムであって、前記条方向に沿って延びるとともに互いに平行な複数の目標走行経路を設定する経路設定部と、圃場における条間隔を取得する条間取得部と、が備えられ、前記経路設定部は、前記条間隔に基づいて前記複数の目標走行経路の間隔を設定する第一設定と、前記刈取部が植立穀稈を受け入れ可能な最大幅よりも予め設定された幅だけ小さくなるように前記複数の目標走行経路の間隔を設定する第二設定と、を可能に構成されていることを特徴とする。

本発明によると、第一設定のときに、条間隔の大小に対応して複数の目標走行経路の間隔が設定されるため、作物の条間隔は圃場ごとに異なる場合であっても、圃場ごとに複数の目標走行経路の間隔が好適に設定される。このため、条方向の目標走行経路の位置が適切な位置からずれ難くなって、収穫作業の効率が良好となる。これにより、条方向の目標走行経路の位置が適切な位置となりやすい自動走行システムが実現される。また、本発明による自動走行制御システムが搭載されたコンバインも権利の対象に含まれる。また、本構成であれば、第二設定のときに、複数の目標走行経路の間隔が、必ず刈取部が植立穀稈を受け入れ可能な最大幅よりも小さく設定される。このため、複数の目標走行経路の夫々に沿ってコンバインの刈取走行が行われると、隣り合う目標走行経路における刈取部の刈取領域が、必ず部分的に重複する。これにより、植立穀稈の刈残しが一層好適に防止される。

本発明において、前記経路設定部は、前記条間隔が予め設定された閾値以下である場合に前記第一設定を行い、前記条間隔が前記閾値よりも大きい場合に前記第二設定を行うように構成されていると好適である。

植立穀稈の刈残しを防ぐため、一般的に、刈取部が植立穀稈を受け入れ可能な最大幅は刈取部の本来の刈取条数に対応する幅よりも左右に幅広となるように構成されている。しかし、刈取部の刈取可能な条数で刈り取られる植立穀稈のうち、刈取部の左右両端部で刈り取られる植立穀稈は、条間隔が大きくなるほど、刈取部に対して外側寄りとなりがちである。この状態で、目標走行経路に対する制御誤差等が発生すると、刈取部の左右端部の何れかで刈り取られるはずの植立穀稈が、刈取部の刈取領域の範囲外となって刈り残される虞がある。本構成であれば、条間隔が閾値よりも大きい場合に、刈取部が植立穀稈を受け入れ可能な最大幅に基づいて複数の目標走行経路の間隔が設定される。つまり、条間隔に基づいて複数の目標走行経路の間隔を設定すると植立穀稈の刈残しが発生する虞がある場合には、刈取部が植立穀稈を受け入れ可能な最大幅に合わせた目標走行経路の間隔設定が可能となる。これにより、植立穀稈の刈残しが好適に防止される。

本発明において、前記コンバインに装備された通信ユニットとデータ通信可能な可搬型通信端末が備えられ、前記可搬型通信端末に、前記条間隔を入力可能な条間隔入力部が備えられていると好適である。

本構成であれば、圃場の作業者や管理者が条間隔を可搬型通信端末で入力可能であるため、作業者や管理者が条間隔に関する情報を入力するだけの簡単な操作で、複数の目標走行経路の間隔設定が可能となる。

本発明において、前記条間隔に基づいて圃場における未刈領域の条数を算出する条数算出部が備えられ、前記経路設定部は、前記複数の目標走行経路のうち前記コンバインが最後に走行する前記目標走行経路に対応する前記未刈領域の条数が前記刈取部の刈取条数分だけ確保されるように、前記目標走行経路を設定すると好適である。

最後に残された目標走行経路に沿ってコンバインが刈取走行を行うとき、進行方向に対する未刈領域の左右両側方には既刈領域の藁屑が大量に堆積する。大量の藁屑が刈取部によって拾われる虞を軽減するために、この未刈領域には植立穀稈が刈取部の刈取条数分だけ確保され、刈取部による最後の条刈りが刈取部の刈取条数分で行われることが望ましい。本構成であれば、圃場の植立穀稈の植付条数が刈取部の刈取条数の倍数と一致しない場合に、コンバインが最後に条刈りする際の未刈領域が刈取部の刈取条数分だけ確保される。このため、収穫作業の効率が最後まで良好となる。

コンバインの左側面図である。 圃場における周回走行を示す図である。 目標走行経路に沿った往復走行を示す図である。 制御部に関する構成を示すブロック図である。 第１条間隔で並列する植立穀稈が条刈りされる状態と、目標走行経路の位置がシフト算出部によって改めて算出される前の状態と、を示す図である。 第１条間隔で並列する植立穀稈が条刈りされる状態と、目標走行経路の位置がシフト算出部によって改めて算出された後の状態と、を示す図である。 第２条間隔で並列する植立穀稈が条刈りされる状態を示す図である。 第２条間隔で並列する植立穀稈が条刈りされる状態を示す図である。

本発明を実施するための形態について、図面に基づき説明する。なお、以下の説明においては、特に断りがない限り、図１に示す矢印Ｆの方向を「前」、矢印Ｂの方向を「後」とする。

〔コンバインの全体構成〕
図１に示されるように、自脱型のコンバイン１は、刈取部Ｈと、クローラ式の走行装置１１と、運転部１２と、脱穀装置１３と、穀粒タンク１４と、藁排出装置１７と、穀粒排出装置１８と、衛星測位モジュール８０と、を備えている。

走行装置１１は、コンバイン１における下部に備えられている。また、走行装置１１は、エンジン（不図示）からの動力によって駆動する。そして、コンバイン１は、走行装置１１によって自走可能である。なお、走行装置１１は、ホイール式であっても良いし、セミクローラ式であっても良い。

また、運転部１２と、脱穀装置１３と、穀粒タンク１４と、は走行装置１１の上方に備えられている。運転部１２には、コンバイン１の作業を監視するオペレータが搭乗可能である。なお、オペレータは、コンバイン１の機外からコンバイン１の作業を監視していても良い。

穀粒排出装置１８は、穀粒タンク１４に接続している。また、衛星測位モジュール８０は、運転部１２を覆うキャビンの上面部に取り付けられている。

刈取部Ｈは、コンバイン１における機体前部に設けられ、圃場の作物を条刈りするものである。刈取部Ｈは、複数のデバイダ５と、バリカン型の切断装置１５と、搬送装置１６と、を有している。複数のデバイダ５は、コンバイン１における前端部に位置し、圃場の植立穀稈を梳き分ける。複数のデバイダ５の詳細に関しては図６等に基づいて後述する。
切断装置１５は、複数のデバイダ５によって梳き分けられた植立穀稈の株元を切断する。
そして、搬送装置１６は、切断装置１５によって切断された穀稈を後側へ搬送する。

この構成によって、刈取部Ｈは、圃場の植立穀稈を刈り取る。コンバイン１は、刈取部Ｈによって圃場の植立穀稈を刈り取りながら走行装置１１によって走行する刈取走行が可能である。即ち、コンバイン１は、圃場の植立穀稈を刈り取る刈取部Ｈを有する。

搬送装置１６によって搬送された穀稈は、脱穀装置１３において脱穀処理される。脱穀処理によって得られた穀粒は、穀粒タンク１４に貯留される。穀粒タンク１４に貯留された穀粒は、必要に応じて、穀粒排出装置１８によって機外に排出される。

また、藁排出装置１７は、コンバイン１の後端部に備えられている。そして、藁排出装置１７は、脱穀処理によって穀粒が分離された藁を機体後方に排出する。なお、本実施形態において、藁排出装置１７は、藁をカッター（不図示）によって細断処理した後に排出することが可能である。また、藁排出装置１７は、藁を細断処理せずに排出することも可能である。

また、運転部１２には、通信端末４（図４参照）が配置されている。通信端末４は、種々の情報を表示可能に構成されている。本実施形態において、通信端末４は、運転部１２に固定されている。なお、通信端末４は、運転部１２に対して着脱可能に構成されていても良いし、通信端末４は、コンバイン１の機外に位置していても良い。通信端末４は、本発明の『可搬型通信端末』であって、コンバイン１に装備された通信ユニット（不図示）とデータ通信可能に構成されている。

ここで、コンバイン１は、図２に示されるように圃場における外周側の領域で穀物を収穫しながら周回走行した後、図３に示されるように圃場における内側の作業対象領域ＣＡで刈取走行することによって、圃場の穀物を収穫するように構成されている。

本実施形態においては、図２に示される周回走行は手動走行によって行われる。最初に、オペレータは、コンバイン１を手動で操作し、図２に示されるように、圃場内の外周部分において、圃場の境界線ＢＤに沿って周回するように刈取走行を行う。図２に示す例では、コンバイン１は、３周の周回走行を行う。図２に示される例では、コンバイン１は、３周の周回走行を行うが、２周の周回走行や４周の周回走行であっても良い。この周回走行が完了すると、圃場は、図３に示す状態となる。

また、図３に示される作業対象領域ＣＡでの刈取走行は、自動走行によって行われる。
例えば、オペレータが自動走行開始ボタン（不図示）を押すことによって、図３に示されるように、目標走行経路ＬＡに沿った自動走行が開始される。作業対象領域ＣＡにおける自動走行では、コンバイン１は、目標走行経路ＬＡに沿って前進しながら行われる刈取走行と、Ｕターンによる方向転換と、を繰り返すことによって、作業対象領域ＣＡの未刈領域の全体を網羅するように刈取走行を行う。なお、以下では、前進しながらの刈取走行及びＵターンによる方向転換を繰り返す走行を、「往復走行」と称する。

なお、オペレータは、通信端末４を操作することによって、エンジンの回転速度を変更できる。作物の状態によって、適切な作業速度は異なる。オペレータが通信端末４を操作し、エンジンの回転速度を適切な回転速度に設定すれば、作物の状態に適した作業速度で作業を行うことができる。

コンバイン１によって刈取走行が行われている間、上述の通り、切断装置１５によって刈り取られた刈取穀稈は、搬送装置１６によって脱穀装置１３へ搬送される。そして、脱穀装置１３において、刈取穀稈は脱穀処理される。

圃場での収穫作業において、コンバイン１は、自動走行システムＡ（図４参照）によって制御される。即ち、自動走行システムＡは、コンバイン１の自動走行を管理する。以下では、自動走行システムＡの構成について説明する。

〔自動走行システムの構成〕
図４に示されるように、自動走行システムＡは、制御部２０及び衛星測位モジュール８０を備えている。なお、制御部２０は、コンバイン１に備えられている。また、上述の通り、衛星測位モジュール８０も、コンバイン１に備えられている。

制御部２０は、自車位置算出部２１と、走行軌跡算出部２２と、経路設定部２３と、走行制御部２４と、を有している。

衛星測位モジュール８０は、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）で用いられる人工衛星からのＧＰＳ信号を受信する。そして、図４に示されるように、衛星測位モジュール８０は、受信したＧＰＳ信号に基づいて、コンバイン１の自車位置を示す測位データを自車位置算出部２１へ送る。

自車位置算出部２１は、衛星測位モジュール８０によって出力された測位データに基づいて、コンバイン１の位置座標を経時的に算出する。算出されたコンバイン１の経時的な位置座標は、走行軌跡算出部２２及び走行制御部２４へ送られる。

走行軌跡算出部２２は、自車位置算出部２１から受け取ったコンバイン１の経時的な位置座標に基づいて、図３に示されるように、外周領域ＳＡ及び作業対象領域ＣＡを算出する。

例えば図２においては、圃場の外周側における周回走行のためのコンバイン１の走行経路が矢印で示されている。図２に示す例では、コンバイン１は、３周の周回走行を行う。
そして、この走行経路に沿った刈取走行が完了すると、圃場は、図３に示す状態となる。
このとき、走行軌跡算出部２２は、自車位置算出部２１から受け取ったコンバイン１の経時的な位置座標に基づいて、圃場の外周側における周回走行でのコンバイン１の走行軌跡を算出する。換言すると、走行軌跡算出部２２は、コンバイン１が穀物を収穫しながら周回走行した圃場の外周側の領域を外周領域ＳＡとして算出する。また、走行軌跡算出部２２は、算出された外周領域ＳＡよりも圃場内側の領域を、作業対象領域ＣＡとして算出する。そして、図４に示されるように、走行軌跡算出部２２による算出結果は、経路設定部２３へ送られる。

経路設定部２３は、走行軌跡算出部２２から受け取った算出結果に基づいて、図３に示されるように、作業対象領域ＣＡにおける刈取走行のための走行経路である目標走行経路ＬＡを算出する。本実施形態における複数の目標走行経路ＬＡの夫々は、条方向に沿って延びるとともに互いに平行である。図４に示されるように、経路設定部２３によって算出された目標走行経路ＬＡは、走行制御部２４へ送られる。

走行制御部２４は、走行装置１１を制御可能に構成されている。そして、走行制御部２４は、自車位置算出部２１から受け取ったコンバイン１の位置座標と、経路設定部２３から受け取った目標走行経路ＬＡと、に基づいてコンバイン１の自動走行を制御する。より具体的には、走行制御部２４は、図３に示されるように、目標走行経路ＬＡに沿った自動走行によって刈取走行が行われるように、コンバイン１の走行を制御する。即ち、コンバイン１は、自動走行可能であって、条方向に沿って自動走行しながら圃場の作物を刈り取る。このように、自動走行システムＡは、前進しながらの刈取走行及びＵターンによる方向転換を繰り返す往復走行が行われるようにコンバイン１の走行を制御する走行制御部２４を備えている。

なお、本実施形態において、走行制御部２４は、図３に示されるような往復走行を行う場合、未刈領域において、進行方向に対して最も右側の部分に対応する目標走行経路ＬＡに沿って刈取走行を行うように、コンバイン１の走行を制御する。このことは、後述する図５乃至図８でも同じ状態が示されている。

〔目標走行経路の算出に関する構成〕
図４に示される経路設定部２３は、条方向に沿う自動走行のための複数の目標走行経路ＬＡを算出する。即ち、自動走行システムＡは、条方向に沿う自動走行のための目標走行経路ＬＡを算出する経路設定部２３を備えている。

経路設定部２３は、複数の目標走行経路ＬＡの夫々の間隔が所定の第１間隔Ｄ１（図５乃至図７参照、以下同じ）または第２間隔Ｄ２（図８参照、以下同じ）となるように、平行に並ぶ複数の目標走行経路ＬＡを算出する。即ち、経路設定部２３は、所定の第１間隔Ｄ１または第２間隔Ｄ２で平行に並ぶ複数の目標走行経路ＬＡを算出するように構成されている。

目標走行経路ＬＡの夫々の間隔は第１間隔Ｄ１または第２間隔Ｄ２に設定され、第１間隔Ｄ１と第２間隔Ｄ２との何れかが、条間隔に基づいて選択される。即ち、経路設定部２３は、条間隔に基づいて複数の目標走行経路ＬＡの間隔を設定する。

まず、第１間隔Ｄ１について詳述する。図４に示されるように、制御部２０は、機種情報記憶部２６及び条間取得部２７を有している。

機種情報記憶部２６は、コンバイン１の仕様に関する各種情報を記憶している。ここで、機種情報記憶部２６に記憶されている情報には、コンバイン１の刈取条数が含まれている。そして、経路設定部２３は、機種情報記憶部２６から、コンバイン１の刈取条数を取得する。なお、本実施形態において、コンバイン１の刈取条数は、６条である。

条間取得部２７は、通信端末４から条間隔を取得し、この条間隔を経路設定部２３へ送る。即ち、制御部２０に条間取得部２７が備えられ、条間取得部２７は圃場における条間隔を取得する。通信端末４に条間隔入力部４ａが備えられ、条間隔入力部４ａは、例えばタッチパネルに映し出される操作画面であって、条間隔を入力可能に構成されている。圃場の作業者や管理者、オペレータは条間隔入力部４ａを操作することによって条間隔を入力できる。なお、通信端末４の操作画面には、条間隔が数値として表示されていなくても良く、例えば、「大」、「標準」、「小」、「条なし」、等の複数段階で表示されても良い。

図４に示されるように、制御部２０は、第１間隔算出部２３ｂを有している。第１間隔算出部２３ｂは、機種情報記憶部２６から取得したコンバイン１の刈取条数と、条間取得部２７から受け取った条間隔と、に基づいて、適切な第１間隔Ｄ１を算出する。これにより、経路設定部２３は、第１間隔Ｄ１を決定する（第一設定）。

即ち、第１間隔算出部２３ｂは、第１間隔Ｄ１を、コンバイン１の刈取条数に基づいて決定する。また、第１間隔算出部２３ｂは、第１間隔Ｄ１を、条間隔に基づいて決定する。

なお、第１間隔算出部２３ｂは、コンバイン１の刈取条数が多いほど第１間隔Ｄ１が大きくなるように、第１間隔Ｄ１を算出する。また、第１間隔算出部２３ｂは、条間隔が大きいほど第１間隔Ｄ１が大きくなるように、第１間隔Ｄ１を算出する。

次に、第２間隔Ｄ２について詳述する。図４に示されるように、経路設定部２３は、第２間隔算出部２３ｃを有している。

また、機種情報記憶部２６に記憶されている情報には、コンバイン１の刈幅（刈取部Ｈが植立穀稈を受け入れ可能な最大幅）が含まれている。そして、経路設定部２３は、機種情報記憶部２６から、コンバイン１の刈幅を取得する。

図４に示される第２間隔算出部２３ｃは、機種情報記憶部２６から取得したコンバイン１の刈幅に基づいて、適切な第２間隔Ｄ２を算出する。これにより、経路設定部２３は、第２間隔Ｄ２を決定する（第二設定）。即ち、第２間隔算出部２３ｃは、第２間隔Ｄ２を、コンバイン１の刈幅に基づいて決定する。なお、第２間隔算出部２３ｃは、コンバイン１の刈幅が大きいほど第２間隔Ｄ２が大きくなるように、第２間隔Ｄ２を算出する。

経路設定部２３は、条間隔に基づいて第１間隔算出部２３ｂと第２間隔算出部２３ｃとを使い分ける。具体的には、経路設定部２３は、条間隔を予め設定された閾値で判定し、条間隔が当該閾値以下である場合に第１間隔算出部２３ｂを使用し、条間隔が当該閾値よりも大きい場合に第２間隔算出部２３ｃを使用する。

図４に示されるように、制御部２０は、未刈領域の条数を算出する条数算出部２８を備えている。条数算出部２８は、圃場における未刈領域の条数を算出するように構成されている。

コンバイン１が手動走行または自動走行によって刈取走行を行っている間、自車位置算出部２１は、衛星測位モジュール８０によって出力された測位データに基づいて、コンバイン１の位置座標を経時的に算出する。算出されたコンバイン１の経時的な位置座標は、条数算出部２８へ送られる。また、条間取得部２７は、条間隔入力部４ａで入力された条間隔を条数算出部２８へ送る。

そして、条数算出部２８は、自車位置算出部２１から受け取ったコンバイン１の経時的な位置座標に基づいて、圃場における未刈領域の範囲を経時的に算出する。さらに、条数算出部２８は、算出された未刈領域の範囲と、条間取得部２７から受け取った条間隔と、に基づいて、圃場における未刈領域の条数を経時的に算出する。

経路設定部２３はシフト算出部２３ｄを有し、条数算出部２８による算出結果は、シフト算出部２３ｄへ送られる。シフト算出部２３ｄは、条数算出部２８の算出結果と、コンバイン１の刈取条数と、に基づいて目標走行経路ＬＡの位置を改めて算出する。シフト算出部２３ｄに関しては後述する。

〔条間隔に基づいた目標走行経路の間隔の設定に関する構成〕
図４に基づいて上述したように、経路設定部２３に、第１間隔算出部２３ｂと第２間隔算出部２３ｃとが備えられている。以下、第１間隔算出部２３ｂと第２間隔算出部２３ｃとの使い分けに関して、図６乃至図８に基づいて説明する。

経路設定部２３は、条間隔を予め設定された閾値で判定し、条間隔が当該閾値以下である場合に第１間隔算出部２３ｂを使用し、条間隔が当該閾値よりも大きい場合に第２間隔算出部２３ｃを使用する。図６に示される例では、条方向と直交する方向に植立穀稈が第１条間隔Ｇ１だけ離間して並列し、これらの植立穀稈が６条刈り仕様の刈取部Ｈによって条刈りされる。また、図７に示される例では、条方向と直交する方向に植立穀稈が第２条間隔Ｇ２だけ離間して並列し、これらの植立穀稈が６条刈り仕様の刈取部Ｈによって条刈りされる。第２条間隔Ｇ２は第１条間隔Ｇ１よりも大きい。本実施形態では、図６に示される第１条間隔Ｇ１は当該閾値以下であって、図７及び図８に示される第２条間隔Ｇ２は当該閾値よりも大きい。図６及び図７に示される夫々の目標走行経路ＬＡは、並列する２つの植立穀稈の間に位置するように設定される。

図６に示す圃場では、条方向は、東西方向である。作業対象領域ＣＡ１に対応する目標走行経路ＬＡとして、第１目標走行経路ＬＡ１と、第２目標走行経路ＬＡ２と、第３目標走行経路ＬＡ３と、第４目標走行経路ＬＡ４と、の４つの目標走行経路ＬＡが既に算出されている。

北側から順に、第１目標走行経路ＬＡ１、第２目標走行経路ＬＡ２、第３目標走行経路ＬＡ３、第４目標走行経路ＬＡ４、が並んでいる。また、これら４つの目標走行経路ＬＡのうち、第１目標走行経路ＬＡ１と、第２目標走行経路ＬＡ２と、第３目標走行経路ＬＡ３と、は互いに第１間隔Ｄ１１を空けて並んでいる。なお、図６に示される例では、第３目標走行経路ＬＡ３と第４目標走行経路ＬＡ４との間隔は第１シフト間隔ＤＳ１となっており、この間隔はシフト算出部２３ｄによって設定されている。第１シフト間隔ＤＳ１及びシフト算出部２３ｄに関しては後述する。

第２目標走行経路ＬＡ２は、複数の目標走行経路ＬＡのうちコンバイン１が最後に走行する目標走行経路ＬＡである。このことは、図７及び図８でも同じ状態が示されている。

なお、本実施形態では、図５乃至図８に示されるように、複数のデバイダ５として、第１デバイダ５１と、第２デバイダ５２と、第３デバイダ５３と、第４デバイダ５４と、第５デバイダ５５と、第６デバイダ５６と、第７デバイダ５７と、が備えられている。これらのデバイダ５は、機体左側から、第１デバイダ５１、第２デバイダ５２、第３デバイダ５３、第４デバイダ５４、第５デバイダ５５、第６デバイダ５６、第７デバイダ５７の順に並んでいる。そして、これらのデバイダ５は、圃場の植立穀稈を梳き分ける。

本実施形態において、コンバイン１の刈幅は、機体横幅方向における第１デバイダ５１と第７デバイダ５７との間の距離であって、第１デバイダ５１と第７デバイダ５７との間に６条分の穀稈が植立している。このことから、刈取部Ｈの刈幅は、刈取部Ｈの本来の刈取条数に対応する幅よりも左右に幅広となるように構成されている。

本実施形態では、第４デバイダ５４が目標走行経路ＬＡ上に位置するように、コンバイン１が制御される。また、本実施形態では、第４デバイダ５４と第７デバイダ５７との離間距離は、第４デバイダ５４と第１デバイダ５１との離間距離よりも大きく設定されている。

図６に示される例では、第１間隔Ｄ１１（第１間隔Ｄ１）は第１条間隔Ｇ１の６倍に設定される。第１間隔Ｄ１１は、第１間隔算出部２３ｂによって設定される。そして、夫々の目標走行経路ＬＡに沿って刈取走行が行われると、コンバイン１が第１目標走行経路ＬＡ１を走行する際の第１デバイダ５１の位置は、コンバイン１が第２目標走行経路ＬＡ２を走行する際の第７デバイダ５７の位置よりも南側に位置する。コンバイン１が第１目標走行経路ＬＡ１を走行する際の刈取部Ｈの刈取領域と、コンバイン１が第２目標走行経路ＬＡ２を走行する際の刈取部Ｈの刈取領域（最後の作業対象領域ＣＡＬ）と、が第１重複幅ＯＬ１の幅で重複する。つまり、第１間隔Ｄ１１は、刈取部Ｈの刈幅よりも第１重複幅ＯＬ１だけ小さくなっている。

図６に示される例では、第３目標走行経路ＬＡ３と第４目標走行経路ＬＡ４との間隔は、シフト算出部２３ｄによって第１シフト間隔ＤＳ１となっている。第３目標走行経路ＬＡ３と第４目標走行経路ＬＡ４との間隔が本来の第１間隔Ｄ１１に設定されている場合であっても、第３目標走行経路ＬＡ３と第４目標走行経路ＬＡ４との間隔は、刈取部Ｈの刈幅よりも第１重複幅ＯＬ１だけ小さくなる。

コンバイン１が第２目標走行経路ＬＡ２を走行する際に、コンバイン１は西へ向かって走行するため、このときの第１デバイダ５１の位置は刈取部Ｈのうちの最も南側に位置する。また、コンバイン１が第３目標走行経路ＬＡ３を走行する際に、コンバイン１は東へ向かって走行するため、このときの第１デバイダ５１の位置は刈取部Ｈのうちの最も北側に位置する。このことは、図７及び図８でも同じ状態が示されている。

コンバイン１が第２目標走行経路ＬＡ２を走行する際の第１デバイダ５１の位置は、コンバイン１が第３目標走行経路ＬＡ３を走行する際の第１デバイダ５１の位置よりも南側に位置する。つまり、コンバイン１が第２目標走行経路ＬＡ２を走行する際の刈取部Ｈの刈取領域（最後の作業対象領域ＣＡＬ）と、コンバイン１が第３目標走行経路ＬＡ３を走行する際の刈取部Ｈの刈取領域と、が第２重複幅ＯＬ２の幅で重複する。本実施形態では、第４デバイダ５４と第７デバイダ５７との離間距離が、第４デバイダ５４と第１デバイダ５１との離間距離よりも大きいため、第２重複幅ＯＬ２は第１重複幅ＯＬ１よりも小さい。

図６に示される例では、第１目標走行経路ＬＡ１と第２目標走行経路ＬＡ２と第３目標走行経路ＬＡ３との夫々では、刈取部Ｈの刈取条数である６条分でしっかりと刈取走行が行われる。そして、互いに隣接する２つの目標走行経路ＬＡの夫々で刈取走行が行われる際の夫々の刈取領域が、少なくとも第２重複幅ＯＬ２の幅で部分的に重複する。このため、互いに隣接する２つの目標走行経路ＬＡ間の中間領域に位置する植立穀稈が刈り残される虞は殆どない。

図７に示される例では、条方向と直交する方向に植立穀稈が第２条間隔Ｇ２だけ離間して並列し、第２条間隔Ｇ２は第１条間隔Ｇ１よりも大きい。このため、第１間隔Ｄ１は、第２条間隔Ｇ２の６倍であって、図７では第１間隔Ｄ１２として示されている。第１間隔Ｄ１２は、図６に示される第１間隔Ｄ１１よりも大きい。

図７に示されるような第１間隔Ｄ１２が設定され、夫々の目標走行経路ＬＡに沿って刈取走行が行われると、コンバイン１が第１目標走行経路ＬＡ１を走行する際の第１デバイダ５１の位置と、コンバイン１が第２目標走行経路ＬＡ２を走行する際の第７デバイダ５７の位置と、が図７に示された線ＯＬ５上で略一致する。つまり、コンバイン１が第１目標走行経路ＬＡ１を走行する際の刈取部Ｈの刈取領域と、コンバイン１が第２目標走行経路ＬＡ２を走行する際の刈取部Ｈの刈取領域（最後の作業対象領域ＣＡＬ）と、が殆ど重複しないか、全く重複しない。

また、コンバイン１が第２目標走行経路ＬＡ２を走行する際の第１デバイダ５１の位置は、コンバイン１が第３目標走行経路ＬＡ３を走行する際の第１デバイダ５１の位置よりも北側にΔＤの距離だけ離間する。つまり、コンバイン１が第２目標走行経路ＬＡ２を走行する際の刈取部Ｈの刈取領域（最後の作業対象領域ＣＡＬ）と、コンバイン１が第３目標走行経路ＬＡ３を走行する際の刈取部Ｈの刈取領域と、の間にΔＤの幅だけ隙間が生じる。

図７に示される例では、第１条間隔Ｇ１よりも大きな第２条間隔Ｇ２で並列した植立穀稈が、刈取部Ｈの刈取条数で条刈りされる。このため、第１条間隔Ｇ１で植立穀稈が並列する場合と比較して、互いに隣接する２つの目標走行経路ＬＡの夫々で条刈りが行われる際の夫々の刈取領域が重複し難くなっている。このことから、目標走行経路ＬＡに対する制御誤差等が発生すると、互いに隣接する２つの目標走行経路ＬＡ間の中間領域に位置する植立穀稈が刈り残される虞がある。また、図７に示される例の通り、植立穀稈が第２条間隔Ｇ２で等間隔に植えられていれば問題ないが、植立穀稈が不等間隔に植えられ、ΔＤの幅の隙間領域に植立穀稈が位置する場合には、この植立穀稈が刈り残される虞がある。
このような場合、上述の不都合を回避するため、経路設定部２３は、刈取部Ｈの刈幅に基づいて複数の目標走行経路ＬＡの間隔を設定する。

即ち、経路設定部２３は第２間隔算出部２３ｃを使用し、図８に示されるように、第２間隔算出部２３ｃは、機種情報記憶部２６から取得したコンバイン１の刈幅Ｗ（刈取部Ｈが植立穀稈を受け入れ可能な最大幅）に基づいて第２間隔Ｄ２を算出する。コンバイン１が第１目標走行経路ＬＡ１を走行する際の刈取部Ｈの刈取領域と、コンバイン１が第２目標走行経路ＬＡ２を走行する際の刈取部Ｈの刈取領域（最後の作業対象領域ＣＡＬ）と、が第３重複幅ＯＬ３の幅で重複する。つまり、第２間隔Ｄ２は刈幅Ｗよりも第３重複幅ＯＬ３だけ小さくなっている。

また、コンバイン１が第２目標走行経路ＬＡ２を走行する際の刈取部Ｈの刈取領域（最後の作業対象領域ＣＡＬ）と、コンバイン１が第３目標走行経路ＬＡ３を走行する際の刈取部Ｈの刈取領域と、が第４重複幅ＯＬ４の幅で重複する。本実施形態では、第４デバイダ５４と第７デバイダ５７との離間距離が、第４デバイダ５４と第１デバイダ５１との離間距離よりも大きいため、第４重複幅ＯＬ４は第３重複幅ＯＬ３よりも小さい。

即ち、経路設定部２３は、条間隔が予め設定された閾値よりも大きい場合に、刈取部Ｈの刈幅Ｗよりも、予め設定された幅としての第３重複幅ＯＬ３だけ小さくなるように複数の目標走行経路ＬＡの間隔を設定する。そして、互いに隣接する２つの目標走行経路ＬＡの夫々で刈取走行が行われる際の夫々の刈取領域が、少なくとも第４重複幅ＯＬ４の幅で部分的に重複する。このため、互いに隣接する２つの目標走行経路ＬＡ間の中間領域に位置する植立穀稈が刈り残される虞は防止される。

このように、経路設定部２３は、条間隔が予め設定された閾値以下である場合に条間隔に基づいて複数の目標走行経路ＬＡの間隔を設定し（第一設定）、条間隔が閾値よりも大きい場合に刈取部Ｈの刈幅Ｗに基づいて複数の目標走行経路ＬＡの間隔を設定する（第二設定）。

〔目標走行経路のシフトに関する構成〕
図４に示されるように、経路設定部２３は、シフト算出部２３ｄを有している。シフト算出部２３ｄは、コンバイン１が目標走行経路ＬＡに沿って走行する際に所定条件が満たされるように、目標走行経路ＬＡを算出する。

そして、この所定条件は、下記の第１条件及び第２条件の２条件から構成されている。
第１条件は、「複数のデバイダ５のうちの左端から所定個数目のデバイダ５が、未刈領域における左端に位置する条よりも右側に位置し、且つ、複数のデバイダ５のうちの右端から所定個数目のデバイダ５が、未刈領域における右端に位置する条よりも左側に位置すること」である。

本実施形態では、第１条件における『所定個数』は、３つである。即ち、本実施形態において、第１条件は、「第３デバイダ５３が、未刈領域における左端に位置する条よりも右側に位置し、且つ、第５デバイダ５５が、未刈領域における右端に位置する条よりも左側に位置すること」である。

既刈領域には刈取後の藁屑等が散乱している。刈取部Ｈの刈取領域の一部が既刈領域と重複したまま条刈りが行われると、散乱した藁屑等が刈取部Ｈによって拾われる場合が考えられる。この場合には、藁屑等が刈取穀稈と一緒に脱穀処理され、穀粒タンク１４（図１参照）に貯留される穀粒に細かな藁屑等が混ざったり、脱穀負荷が不必要に増大したりする虞がある。このため、第１条件が満たされれば、刈取部Ｈの刈取領域の一部が既刈領域と重複する場合であっても、刈取部Ｈのうち作物が入ってこない領域が左右何れかの端部の１条分だけに留まる。これにより、散乱した藁屑等が刈取部Ｈによって拾われる虞が軽減される。

第２条件は、「複数の目標走行経路ＬＡのうちコンバイン１が最後に走行する目標走行経路ＬＡに対応する未刈領域の条数が刈取部Ｈの刈取条数分だけ確保されるように、目標走行経路ＬＡを設定すること」である。

最後に残された目標走行経路ＬＡに沿ってコンバイン１が刈取走行を行うとき、未刈領域（最後の作業対象領域ＣＡＬ）の進行方向に対する左右両側方には既刈領域の藁屑等が大量に堆積している。大量の藁屑が刈取部によって拾われる虞を軽減するため、この未刈領域には植立穀稈が刈取部Ｈの刈取条数分だけ確保され、刈取部Ｈによる最後の条刈りが刈取部Ｈの刈取条数分で行われることが望ましい。第２条件が満たされれば、コンバイン１が最後に条刈りする際の未刈領域が刈取部Ｈの刈取条数分だけ確保され、刈取部Ｈの刈取領域のうち既刈領域と重複する領域がなくなる。これにより、散乱した藁屑等が刈取部Ｈによって拾われる虞が大きく軽減され、収穫作業の効率が最後まで良好となる。

上述のように第１間隔Ｄ１または第２間隔Ｄ２で平行に並ぶ複数の目標走行経路ＬＡが算出された後、シフト算出部２３ｄは、コンバイン１が目標走行経路ＬＡに沿って走行する際に第１条件及び第２条件が常に満たされるか否かを判定する。なお、この判定は、条数算出部２８の算出結果と、コンバイン１の刈取条数と、に基づいて行われる。また、この判定は、第１間隔Ｄ１または第２間隔Ｄ２で平行に並ぶ複数の目標走行経路ＬＡが算出された直後、及び、コンバイン１が目標走行経路ＬＡに沿って走行しているときに行われる。

そして、コンバイン１が目標走行経路ＬＡに沿って走行する際に第１条件及び第２条件が常には満たされないと判定された場合、シフト算出部２３ｄは、複数の目標走行経路ＬＡのうち、１つまたは複数の目標走行経路ＬＡの位置を、改めて算出する。このとき、シフト算出部２３ｄは、コンバイン１が目標走行経路ＬＡに沿って走行する際に第１条件及び第２条件が常に満たされるように、目標走行経路ＬＡの位置を改めて算出する。これにより、複数の目標走行経路ＬＡのうち、１つまたは複数の目標走行経路ＬＡの位置がシフトする。

以下では、シフト算出部２３ｄによって目標走行経路ＬＡの位置が改めて算出される例として、コンバイン１が、図５に示される圃場で収穫作業を行う場合の流れについて説明する。図５に示される例では、図６乃至図８で示された場合と同じく、第１目標走行経路ＬＡ１と、第２目標走行経路ＬＡ２と、第３目標走行経路ＬＡ３と、第４目標走行経路ＬＡ４と、の４つの目標走行経路ＬＡが既に算出されている。条方向は、東西方向である。
また、条方向と直交する方向に植立穀稈が等間隔に並列し、夫々の目標走行経路ＬＡは、並列する２つの植立穀稈の間に位置するように設定される。

図５に示されるように、作業対象領域ＣＡ１の条数は２２条である。このとき、作業対象領域ＣＡ１の条数は、条数算出部２８によって算出され、シフト算出部２３ｄへ送られる。また、このとき、経路設定部２３は、機種情報記憶部２６から、コンバイン１の刈取条数を既に取得している。刈取部Ｈの刈取条数は６条である。

本実施形態では、圃場の植立穀稈の植付条数が刈取部Ｈの刈取条数の倍数と一致しない。即ち、作業対象領域ＣＡ１の条数を刈取部Ｈの刈取条数で割ると４条分の余りが発生する。換言すると、第１目標走行経路ＬＡ１と、第２目標走行経路ＬＡ２と、第３目標走行経路ＬＡ３と、第４目標走行経路ＬＡ４と、に亘ってコンバイン１が刈取走行すると、合計で２条分だけ刈取部Ｈに作物が入ってこない領域が発生する。

シフト算出部２３ｄは、コンバイン１が、第４目標走行経路ＬＡ４、第１目標走行経路ＬＡ１、第３目標走行経路ＬＡ３、第２目標走行経路ＬＡ２の順に刈取走行した場合に、第１条件及び第２条件が常に満たされるか否かを判定する。

図５に示される例では、コンバイン１が第１目標走行経路ＬＡ１に沿って刈取走行を行うとき、第５デバイダ５５は、第２位置Ｑ２よりも右側に位置している。つまり、刈取部Ｈのうち作物が入ってこない領域が刈取部Ｈの右側領域で２条発生しているため、この場合にシフト算出部２３ｄは、第１条件及び第２条件が常には満たされないと判定する。なお、この判定は、コンバイン１が第４目標走行経路ＬＡ４に沿う走行を開始する前に行われる。

その結果、シフト算出部２３ｄは、図６に示されるように、第１目標走行経路ＬＡ１の位置と、第２目標走行経路ＬＡ２の位置と、第３目標走行経路ＬＡ３の位置と、の夫々を改めて算出する。この例では、第１目標走行経路ＬＡ１の位置と、第２目標走行経路ＬＡ２の位置と、第３目標走行経路ＬＡ３の位置と、の夫々は１条分だけ南側へシフトする。
これにより、第３目標走行経路ＬＡ３と第４目標走行経路ＬＡ４との間隔は、第１シフト間隔ＤＳ１となる。第１シフト間隔ＤＳ１は、第１間隔Ｄ１１よりも第１条間隔Ｇ１だけ小さい。そして、コンバイン１が目標走行経路ＬＡに沿って走行する際に第１条件及び第２条件が常に満たされるようになる。

詳述すると、図６に示されるように、コンバイン１が第４目標走行経路ＬＡ４に沿って刈取走行を行うとき、未刈領域における右端と左端との夫々に位置する条は、図６における第１位置Ｑ１と第２位置Ｑ２とに示されている。このとき、第３デバイダ５３は第２位置Ｑ２よりも右側に位置し、第５デバイダ５５は第１位置Ｑ１よりも左側に位置している。

次に、コンバイン１が第１目標走行経路ＬＡ１に沿って刈取走行を行うとき、未刈領域における右端と左端との夫々に位置する条は、図６における第２位置Ｑ２と第３位置Ｑ３とに示されている。このとき、第３デバイダ５３は第３位置Ｑ３よりも右側に位置し、第５デバイダ５５は第２位置Ｑ２よりも左側に位置している。

続いて、コンバイン１が第３目標走行経路ＬＡ３に沿って刈取走行を行うとき、未刈領域における右端と左端との夫々に位置する条は、図６における第３位置Ｑ３と第４位置Ｑ４とに示されている。このとき、第３デバイダ５３は第４位置Ｑ４よりも右側に位置し、第５デバイダ５５は第３位置Ｑ３よりも左側に位置している。

最後に、コンバイン１が第２目標走行経路ＬＡ２に沿って刈取走行を行うとき、未刈領域における右端と左端との夫々に位置する条は、図６における第４位置Ｑ４と第５位置Ｑ５とに示されている。つまり、第４位置Ｑ４と第５位置Ｑ５との間には、刈取部Ｈの刈取条数である６条分の未刈領域（最後の作業対象領域ＣＡＬ）が確保されている。換言すると、複数の目標走行経路ＬＡのうちコンバイン１が最後に走行する第２目標走行経路ＬＡ２に対応する未刈領域の条数が刈取部Ｈの刈取条数分だけ確保されるように、目標走行経路ＬＡが設定されている。従って、コンバイン１が目標走行経路ＬＡに沿って刈取走行を行う間、上述の第１条件及び第２条件は常に満たされる。

即ち、経路設定部２３は、複数の目標走行経路ＬＡのうちコンバイン１が最後に走行する第２目標走行経路ＬＡ２に対応する未刈領域の条数が刈取部Ｈの刈取条数分だけ確保されるように、目標走行経路ＬＡを設定する。

目標走行経路ＬＡの位置のシフトの仕方は、未刈領域の条数や植立穀稈の条間隔によって異なる。即ち、シフト算出部２３ｄは、コンバイン１が現在刈取走行を行っている未刈領域を対象にして、第１条件及び第２条件が常に満たされるか否かの判定を行うとともに、未刈領域の条数に応じて目標走行経路ＬＡの位置をシフトさせる。その例として、図７に示される例においても、図６に示される場合と同様に、第３目標走行経路ＬＡ３と第４目標走行経路ＬＡ４との間隔が第２シフト間隔ＤＳ２となるように、シフト算出部２３ｄによる目標走行経路ＬＡの位置のシフトが行われる。第２シフト間隔ＤＳ２は、第１間隔Ｄ１２よりも第２条間隔Ｇ２だけ小さい。そして、図６に基づいて説明した通り、コンバイン１が図７に示された目標走行経路ＬＡに沿って刈取走行を行う間、上述の第１条件及び第２条件は常に満たされる。

また、図８には、目標走行経路ＬＡの位置のシフトに関する別の例が示されている。図８に示される例では、刈幅Ｗに基づいて複数の目標走行経路ＬＡの間隔である第２間隔Ｄ２が算出される場合にも、シフト算出部２３ｄは、上述した第１条件及び第２条件を満たすように、目標走行経路ＬＡの位置を改めて算出する。この例では、第３目標走行経路ＬＡ３と第４目標走行経路ＬＡ４との間隔が第３シフト間隔ＤＳ３となるように、シフト算出部２３ｄによる目標走行経路ＬＡの位置のシフトが行われる。第１シフト間隔ＤＳ１は、第２間隔Ｄ２よりも第２条間隔Ｇ２だけ小さい。そして、図６に基づいて説明した通り、コンバイン１が図８に示された目標走行経路ＬＡに沿って刈取走行を行う間、上述の第１条件及び第２条件は常に満たされる。

〔別実施形態〕
本発明は、上述の実施形態に例示された構成に限定されず、以下、本発明の代表的な別実施形態を例示する。

（１）自車位置算出部２１、走行軌跡算出部２２、経路設定部２３、走行制御部２４、機種情報記憶部２６、条間取得部２７、条数算出部２８のうち、一部または全てがコンバイン１の外部に備えられていても良いのであって、例えば、コンバイン１の外部に設けられた管理サーバ６に備えられていても良い。

（２）上述した実施形態では、図６乃至図８に示されるように、第４デバイダ５４が常に目標走行経路ＬＡ上に位置するように、コンバイン１が制御されるが、この実施形態に限定されない。例えば、コンバイン１が最後に条刈りを行う目標走行経路ＬＡにおいて、刈取部Ｈの刈幅の範囲における左右中心位置が目標走行経路ＬＡ上に位置するように、コンバイン１が制御されても良い。コンバイン１が第２目標走行経路ＬＡ２を走行する際の刈取部Ｈの刈取領域（最後の作業対象領域ＣＡＬ）では、上述の第２条件を満たすため、刈取部Ｈの刈取条数である６条分の未刈領域が確保されている。また、本実施形態では、未刈領域は第１デバイダ５１と第７デバイダ５７との間に位置する。加えて、第４デバイダ５４と第７デバイダ５７との離間距離は、第４デバイダ５４と第１デバイダ５１との離間距離よりも大きく設定されている。このため、未刈領域のうちの左端に位置する植立穀稈と第１デバイダ５１との離間距離と、未刈領域のうちの右端に位置する植立穀稈と第７デバイダ５７との離間距離と、が同一または略同一となるように、コンバイン１の左右位置が調整される構成（以下、『構成α』と称する）であっても良い。図６乃至図８に基づいて説明すると、構成αは、コンバイン１が第２目標走行経路ＬＡ２を走行する際に、第４位置Ｑ４と第７デバイダ５７との離間距離と、第５位置Ｑ５と第１デバイダ５１との離間距離と、が同一または略同一となる構成であっても良い。構成αを実現するため、走行制御部２４は、第２目標走行経路ＬＡ２から予め設定された距離だけ機体横方向に位置ずれするように、コンバイン１の走行を制御しても良い。また、構成αを実現するため、シフト算出部２３ｄが、図６乃至図８に示された第２目標走行経路ＬＡ２を、予め設定された距離だけ機体横方向にずらすように、第２目標走行経路ＬＡ２の位置を改めて算出しても良い。

（３）上述した実施形態では、刈幅Ｗに基づいて複数の目標走行経路ＬＡの間隔である第２間隔Ｄ２が算出される場合においても、シフト算出部２３ｄは目標走行経路ＬＡの位置をシフトすることが図８に基づいて示された。この例では、第３目標走行経路ＬＡ３と第４目標走行経路ＬＡ４との間隔が第３シフト間隔ＤＳ３となるように、シフト算出部２３ｄによる目標走行経路ＬＡの位置のシフトが行われるが、この実施形態に限定されない。
例えば、経路設定部２３は、図８に示された夫々の目標走行経路ＬＡの間隔を均等に算出する構成であっても良い。即ち、経路設定部２３は、条間隔が予め設定された閾値よりも大きい場合に、刈取部Ｈの刈幅Ｗよりも予め設定された幅よりも小さくなるように、複数の目標走行経路ＬＡの間隔を設定する構成であっても良い。この場合にも、経路設定部２３は、上述した第１条件及び第２条件を満たすように、目標走行経路ＬＡの夫々の間隔を均等に算出する構成であっても良い。

（４）上述した自動走行制御システムの技術的特徴は、自動走行制御方法にも適用可能である。この場合における自動走行制御方法は、条方向に沿って自動走行しながら圃場の作物を刈り取るコンバイン１のための自動走行制御方法であって、条方向に沿って延びるとともに互いに平行な複数の目標走行経路ＬＡを設定する経路設定ステップと、圃場における条間隔を取得する条間取得ステップと、が含まれ、経路設定ステップは、条間隔に基づいて前記複数の目標走行経路の間隔を設定する構成であっても良い。また、経路設定ステップは、条間隔が予め設定された閾値以下である場合に条間隔に基づいて複数の目標走行経路ＬＡの間隔を設定し、条間隔が前記閾値よりも大きい場合に刈取部Ｈの刈幅Ｗに基づいて複数の目標走行経路ＬＡの間隔を設定する構成であっても良い。

（５）上述した自動走行制御システムの技術的特徴は、自動走行制御プログラムにも適用可能である。この場合における自動走行制御プログラムは、条方向に沿って自動走行しながら圃場の作物を刈り取るコンバイン１のための自動走行制御プログラムであって、条方向に沿って延びるとともに互いに平行な複数の目標走行経路ＬＡを設定する経路設定機能と、圃場における条間隔を取得する条間取得機能と、をコンピュータに実行させ、経路設定機能は、条間隔に基づいて前記複数の目標走行経路の間隔を設定する構成であっても良い。また、経路設定機能は、条間隔が予め設定された閾値以下である場合に条間隔に基づいて複数の目標走行経路ＬＡの間隔を設定し、条間隔が前記閾値よりも大きい場合に刈取部Ｈの刈幅Ｗに基づいて複数の目標走行経路ＬＡの間隔を設定する構成であっても良い。

（６）上述した実施形態に示された条間隔入力部４ａは、通信端末４に備えられていなくても良く、例えば建物内に配置された管理サーバ等のコンピュータに備えられても良い。

なお、上述の実施形態（別実施形態を含む、以下同じ）で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することが可能である。
また、本明細書において開示された実施形態は例示であって、本発明の実施形態はこれに限定されず、本発明の目的を逸脱しない範囲内で適宜改変することが可能である。

本発明は、条方向に沿って自動走行しながら圃場の作物を刈り取るコンバインのための自動走行制御システムに適用できる。また、本発明は、当該自動走行制御システムが搭載されたコンバインにも適用できる。

１ ：コンバイン
４ ：通信端末（可搬型通信端末）
４ａ ：条間隔入力部
２３ ：経路設定部
２７ ：条間取得部
２８ ：条数算出部
Ｄ１ ：第１間隔（複数の目標走行経路の間隔）
Ｄ１１ ：第１間隔（複数の目標走行経路の間隔）
Ｄ１２ ：第１間隔（複数の目標走行経路の間隔）
Ｄ２ ：第２間隔（複数の目標走行経路の間隔）
Ｇ１ ：第１条間隔（条間隔）
Ｇ２ ：第２条間隔（条間隔）
Ｈ ：刈取部
Ｗ ：刈幅（刈取部Ｈが植立穀稈を受け入れ可能な最大幅）
ＬＡ ：目標走行経路
ＬＡ１ ：第１目標走行経路（目標走行経路）
ＬＡ２ ：第２目標走行経路（目標走行経路）
ＬＡ３ ：第３目標走行経路（目標走行経路）
ＬＡ４ ：第４目標走行経路（目標走行経路）

Claims (5)

1. 条方向に沿って自動走行しながら圃場の作物を機体前部に設けられた刈取部で条刈りするコンバインのための自動走行制御システムであって、
   前記条方向に沿って延びるとともに互いに平行な複数の目標走行経路を設定する経路設定部と、
   圃場における条間隔を取得する条間取得部と、が備えられ、
   前記経路設定部は、前記条間隔に基づいて前記複数の目標走行経路の間隔を設定する第一設定と、前記刈取部が植立穀稈を受け入れ可能な最大幅よりも予め設定された幅だけ小さくなるように前記複数の目標走行経路の間隔を設定する第二設定と、を可能に構成されている自動走行制御システム。
2. 前記経路設定部は、前記条間隔が予め設定された閾値以下である場合に前記第一設定を行い、前記条間隔が前記閾値よりも大きい場合に前記第二設定を行うように構成されている請求項１に記載の自動走行制御システム。
3. 前記コンバインに装備された通信ユニットとデータ通信可能な可搬型通信端末が備えられ、
   前記可搬型通信端末に、前記条間隔を入力可能な条間隔入力部が備えられている請求項１または２に記載の自動走行制御システム。
4. 前記条間隔に基づいて圃場における未刈領域の条数を算出する条数算出部が備えられ、
   前記経路設定部は、前記複数の目標走行経路のうち前記コンバインが最後に走行する前記目標走行経路に対応する前記未刈領域の条数が前記刈取部の刈取条数分だけ確保されるように、前記目標走行経路を設定する請求項１から３の何れか一項に記載の自動走行制御システム。
5. 請求項１から４の何れか一項に記載の自動走行制御システムが搭載されたコンバイン。

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