JP7274327B2 - 自動運転支援装置 - Google Patents
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Description
Ldec←(Vt 2 -V 2 )/Dec …(1)
この(1)式は、設定した目標減速度Decで減速を開始した場合に、現在の車速Vから目標車速Vtに達するまでの走行距離を算出するものである。この減速開始距離Ldecは、差分(Vt 2 -V 2 )が同じ場合、目標減速度Decに依存する。そのため、この目標減速度Decが急減速度Pg2に設定された場合は、緩減速度Pg1で設定された場合に比し、目標車速Vtに到達する走行距離は短くなる。
尚、この減速制御処理ルーチンでの処理、及び、後述する車線変更開始制御ルーチンでの処理が、本発明の車線変更演算部に対応している。
このルーチンでは、先ず、ステップS21で分岐車線の入口長さLbと予め設定した入口長さ判定閾値Lboとを比較する。この入口長さ判定閾値Lboは減速開始距離Lbの起点を設定するもので、Lb≧Lbo、すなわち、入口長さLbが比較的長い場合は、ステップS22へ進む。又、Lb<Lbo、すなわち、入口長さLbが比較的短い場合は、ステップS23へ分岐する。
減速制御処理を実行する。
Ls←V・Ty
から算出する。ここで、Vは現在の自車速、tyは余裕時間であり、この余裕時間Tyは、1~3[sec]等、任意に設定することができる。
Llc←V・W1/Xv1+V・Tw
から算出する。ここで、W1は走行車線(図9では第1走行車線)の車線幅、Xv1は車線変更制御における横方向速度の最大値Xv1(パラメータ)、Twは車線変更の前に点滅させるウインカの点灯時間である。
11…ロケータユニット、
12…地図ロケータ演算部、
12a…自車位置推定演算部、
12b…走行ルート設定演算部、
13…GNSS受信機、
14…自律走行センサ、
15…ルート情報入力装置、
16…高精度道路地図データベース、
21…カメラユニット、
21a…メインカメラ、
21b…サブカメラ、
21c…画像処理ユニット、
21d…前方走行環境認識部、
26…自動運転制御ユニット、
31…操舵制御部、
32…ブレーキ制御部、
33…加減速制御部、
34…報知装置、
Dec…目標減速度、
Lb…減速開始距離、
Lbo…判定閾値、
Ldec…減速開始距離、
Lm…移動距離、
Lp1,Lp2…距離、
Ls…車線変更開始位置の補正距離、
M…自車両、
P1…入口開始点、
P2…入口終了点、
P3…車線幅が一定となる位置、
Pg1…緩減速度、
Pg2…急減速度、
Ty…余裕時間、
V…自車速、
Vt…目標車速、
Wb…分岐車線の車線幅、
ty…余裕時間、
Tw…ウインカ点灯時間、
Wbo…分岐車線の閾値
Claims (5)
- 自車両の運転状態を取得する運転状態取得部と、
前記自車両の位置を取得する自車位置取得部と、
前記自車両が走行する走行環境を取得する走行環境取得部と、
前記自車両が走行する目標進行路が分岐車線方向に設定されているか否かを調べる分岐車線判定部と、
前記分岐車線判定部で前記目標進行路が前記分岐車線方向に設定されていると判定した場合、前記運転状態取得部で取得した前記運転状態及び前記走行環境取得部で取得した前記走行環境及び前記分岐車線の入口長さに基づき、前記自車両の減速開始位置及び車線変更開始位置を求める車線変更演算部と、
前記車線変更演算部で求めた前記減速開始位置及び前記車線変更開始位置に基づいて前記自車両の走行状態を制御する走行状態制御部と
を備えることを特徴とする自動運転支援装置。 - 前記減速開始位置を設定する際に求める減速開始距離を前記自車両の自車速及び減速終了後の目標車速及び減速時の目標減速度に基づいて設定する減速開始距離演算部を更に有する
ことを特徴とする請求項1に記載の自動運転支援装置。 - 前記減速開始距離演算部で設定する前記目標減速度は、前記分岐車線の前記入口長さに基づき、該入口長さが短いほど高い減速度に設定する
ことを特徴とする請求項2記載の自動運転支援装置。 - 前記走行状態制御部は、前記車線変更開始位置を前記分岐車線の前記入口長さに基づき、該入口長さが短い場合は入口開始点を基準に設定し、該入口長さが長い場合は前記分岐車線の車線幅が一定の車線幅となる位置を基準に設定する
ことを特徴とする請求項1~3の何れか1項に記載の自動運転支援装置。 - 前記走行状態制御部は、前記入口開始点を基準に設定する前記車線変更開始位置を、
前記入口開始点から前記自車速と予め設定した余裕時間とに基づいて算出した車線変更開始距離だけ移動した位置に設定する
ことを特徴とする請求項4記載の自動運転支援装置。
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