JP6784734B2 - 自動運転支援装置 - Google Patents
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Description
本発明の第2は、自車両の前方の走行環境情報を取得する走行環境情報取得手段と、前記自車両を自動走行させるために設定した目標進行路の道路交通情報を中央管理装置から取得する交通情報取得手段と、前記交通情報取得手段で取得した前記道路交通情報に基づき前記目標進行路に車線規制区間が設定されているか否かを調べ、該車線規制区間が設定されている場合、該車線規制区間に隣接する追越車線が渋滞しているか否かを前記交通情報取得手段で取得した前記道路交通情報に基づいて判定する渋滞判定手段とを備える自動運転支援装置において、前記渋滞判定手段で前記車線規制区間に隣接する前記追越車線が渋滞していると判定した場合、前記自車両から前記車線規制区間の開始位置までの車線規制到達距離及び渋滞列の最後尾までの渋滞列推定到達距離を、前記交通情報取得手段で取得した前記道路交通情報に基づいて求め、該車線規制到達距離と該渋滞列推定到達距離とを比較する到達距離比較手段と、前記到達距離比較手段で、前記車線規制到達距離が前記渋滞列推定到達距離よりも長いと判定した場合、前記渋滞列の最後尾から予め設定した車線変更可能距離と前記車線規制区間の開始位置を基準とする車線変更許可距離とを比較し、前記車線変更可能距離が前記車線変更許可距離よりも長いと判定した場合、前記渋滞列推定到達距離が前記渋滞列の最後尾までの予め設定された車線変更開始距離に達したかを判定する車線変更開始判定手段と、前記車線変更開始判定手段で前記渋滞列推定到達距離が前記車線変更開始距離に達したと判定した場合、前記自車両の車線変更を実行させる車線変更制御実行手段とを更に備える。
本発明の第3は、自車両の前方の走行環境情報を取得する走行環境情報取得手段と、前記自車両を自動走行させるために設定した目標進行路の道路交通情報を中央管理装置から取得する交通情報取得手段と、前記交通情報取得手段で取得した前記道路交通情報に基づき前記目標進行路に車線規制区間が設定されているか否かを調べ、該車線規制区間が設定されている場合、該車線規制区間に隣接する追越車線が渋滞しているか否かを前記交通情報取得手段で取得した前記道路交通情報に基づいて判定する渋滞判定手段とを備える自動運転支援装置において、前記渋滞判定手段で前記車線規制区間に隣接する前記追越車線が渋滞していると判定した場合、前記自車両から前記車線規制区間の開始位置までの車線規制到達距離及び渋滞列の最後尾までの渋滞列推定到達距離を、前記交通情報取得手段で取得した前記道路交通情報に基づいて求め、該車線規制到達距離と該渋滞列推定到達距離とを比較する到達距離比較手段と、前記到達距離比較手段で、前記車線規制到達距離が前記渋滞列推定到達距離よりも長いと判定した場合、前記渋滞列推定到達距離が前記渋滞列の最後尾までの予め設定された車線変更開始距離に達したかを判定する車線変更開始判定手段と、前記車線変更開始判定手段で前記渋滞列推定到達距離が前記車線変更開始距離に達したと判定した場合、前記自車両の車線変更を実行させる車線変更制御実行手段とを更に備え、前記車線変更制御実行手段は、車線変更を行うに際し、車線変更しようとする前記追越車線側に併走する車両を検出した場合、現在の走行車線の走向を維持させる。
L’=Lb+Lc
ここで、移動距離Lbは、
Lb=渋滞列の移動速度×渋滞情報取得後の経過時間 …(1)
から求める。尚、経過時間は、クラウドサーバ1に記憶されている最新情報と演算を開始するまでの間のずれ時間である。
車両台数×(車両全長+車間距離) …(2)
から簡単に求めることができる。
Lc={α+渋滞情報取得後の渋滞列に加わる車両台数}×(車両全長+車間距離) …(3)
から算出する。尚、(3)式では車両全長を一定値としているが、道路交通情報及びカメラユニット21から取得できる場合は個別に適用するようにしても良い。
α=[ρt/{(車線数−工事車線数)/車線数}]×自車両と渋滞最後尾までの距離 …(4)
から算出する。ここで、ρtは渋滞手前を走行している道路全体の交通密度であり、
ρt=渋滞取得後の自車両と最後尾との間の車両台数/渋滞情報取得後の走行距離 …(5)
から算出する。ここで、走行距離は自車速と渋滞情報取得後の経過時から算出する。
例えば、
渋滞列の移動速度=5.5m/s、
渋滞情報取得後の経過時間=60s、
自車両から渋滞最後尾までの距離=3000m、
車両台数=10台、
渋滞情報取得後の自車両の走行距離=2000m、
車線数=2、
工事車線数=1、
1台あたりの車両全長=6m、
車間距離=3m(車速により変動)
とした場合、渋滞列の移動距離Lbは、
Lb=−5.5×60=−330m
となる。
α=[(10/2000)/{(2−1)/2}]×3000=30
となり、車両増加距離Lcは、
Lc=(30+10)×(6+3)=360m
となる。
L’=−330+360=30m
となる。
L7=L−(L2+L’)+L3+L4
から求める。ここで、L3は渋滞最後尾の車両に対して安全に停止できるブレーキ制御距離、L4は隣接車線から追越車線へ車線変更するに際し、ブレーキ制御距離L3の手前で車線変更を完了させるために必要な距離(以下、割込距離)である。従って、L3+L4は車線変更後に必要とする車間距離である。尚、この両距離L3,L4は固定値であっても良いが、自車速に基づいて設定する可変値であっても良い。
1a…地図データベース、
2…交通情報センタ、
4…基地局、
5…インターネット、
6…グローバルダイナミックマップ、
6a…静的情報階層、
6b…準静的情報階層、
6c…準動的情報階層、
6d…動的情報階層、
10…自動運転支援装置、
11…ロケータユニット、
12…地図ロケータ演算部、
12a…ローカルダイナミックマップ設定・更新部、
12b…自車位置推定演算部、
12c…目標進行路設定演算部、
12d…道路地図情報取得部、
13…GNSS受信機、
14…ダイナミックマップ送受信機、
15…自律走行センサ、
16…目的地情報入力装置、
17…地図データベース、
17a…ローカルダイナミックマップ、
21…カメラユニット、
21a…メインカメラ、
21b…サブカメラ、
21c…画像処理ユニット、
21d…前方走行環境認識部、
23…車両制御ユニット、
23a…道路交通情報取得部、
23b…車両制御演算部、
31…操舵制御部、
32…ブレーキ制御部、
33…加減速制御部、
34…警報装置、
L…車線規制到達距離、
L’…渋滞補正距離、
L1…車線変更許可距離、
L2,La,Ld…渋滞到達距離、
L3…ブレーキ制御距離、
L4…割込距離、
L5…車線変更距離、
L6…制動開始距離、
L7…車線変更可能距離、
Lb…移動距離、
Lc…車両増加距離、
M…自車両、
P1…最後尾車両、
P2〜P6…後続車、
P7…先行車、
α…未検出推定台数、
ρt…交通密度
Claims (5)
- 自車両の前方の走行環境情報を取得する走行環境情報取得手段と、
前記自車両を自動走行させるために設定した目標進行路の道路交通情報を中央管理装置から取得する交通情報取得手段と、
前記交通情報取得手段で取得した前記道路交通情報に基づき前記目標進行路に車線規制区間が設定されているか否かを調べ、該車線規制区間が設定されている場合、該車線規制区間に隣接する追越車線が渋滞しているか否かを前記交通情報取得手段で取得した前記道路交通情報に基づいて判定する渋滞判定手段と
を備える自動運転支援装置において、
前記渋滞判定手段で前記車線規制区間に隣接する前記追越車線が渋滞していると判定した場合、前記自車両から前記車線規制区間の開始位置までの車線規制到達距離及び渋滞列の最後尾までの渋滞列推定到達距離を、前記交通情報取得手段で取得した前記道路交通情報に基づいて求め、該車線規制到達距離と該渋滞列推定到達距離とを比較する到達距離比較手段と、
前記到達距離比較手段で、前記車線規制到達距離が前記渋滞列推定到達距離よりも長いと判定した場合、前記渋滞列推定到達距離が前記渋滞列の最後尾までの予め設定された車線変更開始距離に達したかを判定する車線変更開始判定手段と、
前記車線変更開始判定手段で前記渋滞列推定到達距離が前記車線変更開始距離に達したと判定した場合、前記自車両の車線変更を実行させる車線変更制御実行手段と
を更に備え、
前記渋滞列推定到達距離は、前記交通情報取得手段による前記道路交通情報の取得時間と該道路交通情報を検出した時間との間のずれ時間による前記自車両と前記渋滞列の最後尾までの距離の変化を、前記渋滞列の移動速度と該渋滞列の最後尾に加わる車両台数と前記自車両と前記渋滞列の最後尾との間の道路全体に存在する車両の密度とに基づいて求めた渋滞補正距離によって補正する
ことを特徴とする自動運転支援装置。 - 自車両の前方の走行環境情報を取得する走行環境情報取得手段と、
前記自車両を自動走行させるために設定した目標進行路の道路交通情報を中央管理装置から取得する交通情報取得手段と、
前記交通情報取得手段で取得した前記道路交通情報に基づき前記目標進行路に車線規制区間が設定されているか否かを調べ、該車線規制区間が設定されている場合、該車線規制区間に隣接する追越車線が渋滞しているか否かを前記交通情報取得手段で取得した前記道路交通情報に基づいて判定する渋滞判定手段と
を備える自動運転支援装置において、
前記渋滞判定手段で前記車線規制区間に隣接する前記追越車線が渋滞していると判定した場合、前記自車両から前記車線規制区間の開始位置までの車線規制到達距離及び渋滞列の最後尾までの渋滞列推定到達距離を、前記交通情報取得手段で取得した前記道路交通情報に基づいて求め、該車線規制到達距離と該渋滞列推定到達距離とを比較する到達距離比較手段と、
前記到達距離比較手段で、前記車線規制到達距離が前記渋滞列推定到達距離よりも長いと判定した場合、前記渋滞列の最後尾から予め設定した車線変更可能距離と前記車線規制区間の開始位置を基準とする車線変更許可距離とを比較し、前記車線変更可能距離が前記車線変更許可距離よりも長いと判定した場合、前記渋滞列推定到達距離が前記渋滞列の最後尾までの予め設定された車線変更開始距離に達したかを判定する車線変更開始判定手段と、
前記車線変更開始判定手段で前記渋滞列推定到達距離が前記車線変更開始距離に達したと判定した場合、前記自車両の車線変更を実行させる車線変更制御実行手段と
を更に備えることを特徴とする自動運転支援装置。 - 自車両の前方の走行環境情報を取得する走行環境情報取得手段と、
前記自車両を自動走行させるために設定した目標進行路の道路交通情報を中央管理装置から取得する交通情報取得手段と、
前記交通情報取得手段で取得した前記道路交通情報に基づき前記目標進行路に車線規制区間が設定されているか否かを調べ、該車線規制区間が設定されている場合、該車線規制区間に隣接する追越車線が渋滞しているか否かを前記交通情報取得手段で取得した前記道路交通情報に基づいて判定する渋滞判定手段と
を備える自動運転支援装置において、
前記渋滞判定手段で前記車線規制区間に隣接する前記追越車線が渋滞していると判定した場合、前記自車両から前記車線規制区間の開始位置までの車線規制到達距離及び渋滞列の最後尾までの渋滞列推定到達距離を、前記交通情報取得手段で取得した前記道路交通情報に基づいて求め、該車線規制到達距離と該渋滞列推定到達距離とを比較する到達距離比較手段と、
前記到達距離比較手段で、前記車線規制到達距離が前記渋滞列推定到達距離よりも長いと判定した場合、前記渋滞列推定到達距離が前記渋滞列の最後尾までの予め設定された車線変更開始距離に達したかを判定する車線変更開始判定手段と、
前記車線変更開始判定手段で前記渋滞列推定到達距離が前記車線変更開始距離に達したと判定した場合、前記自車両の車線変更を実行させる車線変更制御実行手段と
を更に備え、
前記車線変更制御実行手段は、車線変更を行うに際し、車線変更しようとする前記追越車線側に併走する車両を検出した場合、現在の走行車線の走向を維持させる
ことを特徴とする自動運転支援装置。 - 前記車線変更可能距離は、前記車線規制到達距離から前記渋滞列推定到達距離を減算し、且つ必要とする車間距離を加算して求める
ことを特徴とする請求項2記載の自動運転支援装置。 - 前記車線変更開始判定手段は、前記到達距離比較手段で、前記車線規制到達距離が前記渋滞列推定到達距離よりも短いと判定した場合、前記車線規制到達距離と前記車線変更許可距離に車線変更に要する車線変更距離を加算した値と比較し、
前記車線変更制御実行手段は、前記車線変更開始判定手段で、前記車線規制到達距離が前記車線変更許可距離と前記車線変更距離とを加算した値よりも短いと判定した場合、前記自車両の車線変更を実行させることを特徴とする請求項2或いは4に記載の自動運転支援装置。
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