JP7263827B2 - VEHICLE DRIVING ASSIST METHOD AND DRIVING ASSIST DEVICE - Google Patents

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JP7263827B2 JP2019029566A JP2019029566A JP7263827B2 JP 7263827 B2 JP7263827 B2 JP 7263827B2 JP 2019029566 A JP2019029566 A JP 2019029566A JP 2019029566 A JP2019029566 A JP 2019029566A JP 7263827 B2 JP7263827 B2 JP 7263827B2
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Description

本発明は、自車両の走行を支援するための走行支援方法及び走行支援装置に関する。 BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a driving support method and a driving support device for supporting driving of own vehicle.

走行支援装置によって自車両が自律走行を行うための自動運転制御が実行される場合、走行支援装置は、自車両の走行軌道が車線内に収まるような操舵指令・加減速指令を出力する。ここで、自車両の挙動が不安定となる可能性がある場合、走行支援装置は、自動運転制御に優先して、自車両の挙動を安定させるための挙動安定制御を実行する（特許文献１）。 When the driving support device executes automatic driving control for autonomous driving of the own vehicle, the driving support device outputs a steering command/acceleration/deceleration command so that the running track of the own vehicle stays within the lane. Here, when there is a possibility that the behavior of the own vehicle becomes unstable, the driving support device prioritizes the automatic driving control and executes behavior stabilization control for stabilizing the behavior of the own vehicle (Patent Document 1 ).

国際公開第２０１７／１４５５５５号WO2017/145555

しかしながら、従来技術に係る車両の走行支援方法及び走行支援装置では、挙動安定制御による制御量と自動運転制御による制御量とが乖離している場合、制御モードを挙動安定制御から自動運転制御に復帰させる際に、制御の目標値が急変しまう。そのため、自車両の過度な加速や乗員の違和感が生じるおそれがあるという問題があった。 However, in the vehicle driving support method and the driving support device according to the conventional technology, when the control amount by the behavior stabilization control and the control amount by the automatic driving control diverge, the control mode is returned from the behavior stabilization control to the automatic driving control. The target value of control suddenly changes when Therefore, there is a problem that the vehicle may be excessively accelerated and the passengers may feel uncomfortable.

本発明が解決しようとする課題は、自車両の走行制御を挙動安定制御から自動運転制御に切り替えた際の自車両の過度な加速や乗員の違和感を抑制することができる車両の走行支援方法及び走行支援装置を提供することである。 The problem to be solved by the present invention is a vehicle driving support method that can suppress excessive acceleration of the own vehicle and uncomfortable feeling of the occupant when the driving control of the own vehicle is switched from behavior stability control to automatic driving control. It is to provide a driving support device.

本発明は、車両の走行支援装置による自車両の挙動安定制御の終了後、自車両の走行制御が自動運転制御に復帰するタイミングで、自動運転制御機能による制御量を制限することにより、上記課題を解決する。 The present invention limits the control amount by the automatic driving control function at the timing when the driving control of the own vehicle returns to the automatic driving control after the end of the behavior stability control of the own vehicle by the driving support device of the vehicle, thereby solving the above problem. to solve.

本発明に係る車両の走行支援方法及び走行支援装置によれば、自車両の制御を挙動安定制御から自動運転制御に切り替えた際の自車両の過度な加速や乗員の違和感を抑制することができるという効果を奏する。 According to the vehicle driving support method and the driving support device according to the present invention, it is possible to suppress excessive acceleration of the own vehicle and uncomfortable feeling of the occupant when the control of the own vehicle is switched from the behavior stability control to the automatic driving control. It has the effect of

本発明の第１の実施の形態に係る車両の走行支援装置を含む車両走行制御システムの構成を示すブロック図である。1 is a block diagram showing the configuration of a vehicle travel control system including a vehicle travel support device according to a first embodiment of the present invention; FIG. 図１に示す走行支援装置による自車両の走行制御の概要を示すフローチャートである。FIG. 2 is a flowchart showing an overview of travel control of a host vehicle by the travel support device shown in FIG. 1; FIG. 図１に示す走行支援装置による自車両の挙動制御の概要を示すフローチャートである。FIG. 2 is a flow chart showing an overview of behavior control of a host vehicle by the driving support device shown in FIG. 1; FIG. 図１に示す走行支援装置の詳細な構成を示すブロック図である。2 is a block diagram showing a detailed configuration of the driving support device shown in FIG. 1; FIG. 図１に示す走行支援装置を用いて、自動運転制御機能による自動運転制御と挙動安定機能による挙動安定制御とが実行される場合の自車両の走行軌道の例を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing an example of a travel trajectory of an own vehicle when automatic driving control by an automatic driving control function and behavior stabilization control by a behavior stabilization function are executed using the driving support device shown in FIG. 1 ; 本発明に係る走行支援方法による自動運転制御の制御量の制限を行わない場合における、自動運転制御機能による要求縦力及び挙動安定制御機能による要求縦力補正値の推移を示すグラフである。5 is a graph showing the transition of the required longitudinal force by the automatic driving control function and the required longitudinal force correction value by the behavior stability control function when the control amount of the automatic driving control is not limited by the driving support method according to the present invention. 本発明に係る走行支援方法によって自動運転制御の制御量の制限を行った場合の自動運転制御機能による要求縦力及び挙動安定制御機能による要求縦力補正値の推移を示すグラフである。4 is a graph showing the transition of the required longitudinal force by the automatic driving control function and the required longitudinal force correction value by the behavior stability control function when the control amount of the automatic driving control is limited by the driving support method according to the present invention. 本発明の第２の実施の形態に係る車両走行制御システムの構成を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of a vehicle travel control system according to a second embodiment of the present invention; FIG.

第１の実施の形態．
以下、本発明の第１の実施の形態に係る走行支援装置１００について、図１～６Ｂに基づいて説明する。
図１は、走行支援装置１００を含む走行支援システム１０１の構成を示すブロック図である。なお、本発明に係る車両の走行支援方法及び車両の走行支援装置１００は、自車両９の駆動系１１、制動系１２及び操舵系１３の挙動をコンピュータによって支援するための走行支援方法及び走行支援装置である。 First embodiment.
A driving support device 100 according to a first embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. 1 to 6B.
FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a driving support system 101 including a driving support device 100. As shown in FIG. The vehicle driving support method and the vehicle driving support device 100 according to the present invention are a driving support method and a driving support for supporting the behavior of the drive system 11, the braking system 12, and the steering system 13 of the own vehicle 9 by a computer. It is a device.

走行支援装置１００は、一又は複数のコンピュータ及び当該コンピュータにインストールされたソフトウェアにより構成される。走行支援装置１００は、自車両９を自律的に走行させるための自動運転制御を実行するための自動運転制御機能と、自車両９の挙動を安定させるための挙動安定制御を実行するための挙動安定制御機能とを有する。すなわち、走行支援装置１００は、自動運転制御機能と挙動安定制御機能とを発揮させるためのプログラムを格納したＲＯＭと、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行するＣＰＵと、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭとから構成される。なお、動作回路としては、ＣＰＵに代えて又はこれとともに、ＭＰＵ、ＤＳＰ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ等を用いることができる。 The driving support device 100 is composed of one or more computers and software installed in the computers. The driving support device 100 has an automatic driving control function for executing automatic driving control for autonomously driving the own vehicle 9, and a behavior for executing behavior stabilization control for stabilizing the behavior of the own vehicle 9. It has a stability control function. That is, the driving support device 100 functions as a ROM that stores a program for exerting the automatic driving control function and the behavior stability control function, a CPU that executes the program stored in this ROM, and an accessible storage device. It consists of a RAM that As the operating circuit, an MPU, DSP, ASIC, FPGA, or the like can be used instead of or together with the CPU.

走行支援装置１００は、ナビゲーション装置１、地図データベース２、自車両位置検出器３、カメラ４、レーダー装置５、車速センサ６及び入力部７からの情報に基づき、現在地から目的地までの自車両９の目標軌道を演算して決定する。走行支援装置１００によって決定された目標軌道は、１つ以上の車線、直線状のライン、曲率を有するカーブ若しくは進行方向を含む進路、又はこれらの組み合わせを含むデータとして出力される。さらに、走行支援装置１００は、目標軌道の情報に基づき、自車両９に対して出力すべき制御量である縦力指令値Ｆｘ及び横力指令値Ｆｙを、所定の時間間隔で演算して出力する。走行支援装置１００は、縦力指令値Ｆｘ及び横力指令値Ｆｙに基づいて自車両９の駆動系１１、制動系１２及び操舵系１３の挙動を制御する。 Based on information from the navigation device 1, the map database 2, the vehicle position detector 3, the camera 4, the radar device 5, the vehicle speed sensor 6, and the input unit 7, the driving support device 100 moves the vehicle 9 from the current location to the destination. Calculate and determine the target trajectory of The target trajectory determined by the driving support device 100 is output as data including one or more lanes, a straight line, a curve with curvature, a course including a traveling direction, or a combination thereof. Further, the driving support device 100 calculates and outputs a longitudinal force command value Fx and a lateral force command value Fy, which are control amounts to be output to the own vehicle 9, at predetermined time intervals based on the information of the target trajectory. do. The driving support device 100 controls the behavior of the drive system 11, the braking system 12 and the steering system 13 of the own vehicle 9 based on the longitudinal force command value Fx and the lateral force command value Fy.

ナビゲーション装置１は、自車両９の現在位置に関する情報や目的地までの走行ルート等の情報を表示可能なディスプレイと、入力された目的地及び自車両位置検出器３により検出された現在地から、選択された経路演算モードに応じた走行経路を演算するプログラムが実装されたコンピュータとを備える。 The navigation device 1 selects from a display capable of displaying information about the current position of the own vehicle 9 and information such as the travel route to the destination, and the input destination and the current position detected by the own vehicle position detector 3. and a computer in which a program for calculating a travel route according to the selected route calculation mode is installed.

地図データベース２には、データ取得用車両を用いて実際の道路を走行した際に検出された道路形状に基づく三次元高精細地図情報が格納されている。この地図データベース２が記憶する三次元高精細地図情報には、地図情報とともに、各地図座標における境界情報、二次元位置情報、三次元位置情報、道路情報、道路属性情報、上り情報、下り情報、レーン識別情報、接続先レーン情報等が含まれている。道路情報及び道路属性には、道路幅、曲率半径、路肩構造物、道路交通法規（制限速度、車線変更の可否）、道路の合流地点、分岐地点、料金所、車線数の減少位置、サービスエリア／パーキングエリア等の情報が含まれている。 The map database 2 stores three-dimensional high-definition map information based on road shapes detected when the vehicle for data acquisition is used to travel on actual roads. The three-dimensional high-definition map information stored in the map database 2 includes map information, boundary information at each map coordinate, two-dimensional position information, three-dimensional position information, road information, road attribute information, inbound information, outbound information, It includes lane identification information, connection destination lane information, and the like. Road information and road attributes include road width, radius of curvature, shoulder structures, road traffic regulations (speed limit, lane change availability), road junctions, junctions, toll booths, lane reduction locations, service areas. / Contains information such as parking areas.

自車両位置検出器３は、ＧＰＳユニット、ジャイロセンサ、及び車速センサ等から構成される。自車両位置検出器３は、ＧＰＳユニットにより複数の衛星通信から送信される電波を検出し、自車両９の位置情報を周期的に取得するとともに、取得した自車両９の位置情報と、ジャイロセンサから取得した角度変化情報と、車速センサから取得した車速とに基づいて、自車両９の現在の位置情報を周期的に検出する。 The own vehicle position detector 3 is composed of a GPS unit, a gyro sensor, a vehicle speed sensor, and the like. The own vehicle position detector 3 detects radio waves transmitted from a plurality of satellite communications by the GPS unit, periodically acquires the position information of the own vehicle 9, and acquires the acquired position information of the own vehicle 9 and the gyro sensor. and the vehicle speed acquired from the vehicle speed sensor, the current position information of the own vehicle 9 is periodically detected.

カメラ４は、ＣＣＤ広角カメラ等のイメージセンサからなり、自車両９に前方、後方及び必要に応じて両側方に設けられ、自車両９の周囲を撮像して画像情報を取得する。カメラ４は、ステレオカメラや全方位カメラであってもよく、複数のイメージセンサを含むようにしてもよい。カメラ４は、取得した画像データから、自車両９の前方に存在する道路及び道路周辺の構造物、道路標示、標識、他車両、二輪車、自転車、歩行者等を自車両９の周囲状況として検出する。 The camera 4 consists of an image sensor such as a CCD wide-angle camera, and is provided on the front, rear and, if necessary, both sides of the vehicle 9, and captures an image of the surroundings of the vehicle 9 to acquire image information. The camera 4 may be a stereo camera or an omnidirectional camera, and may include multiple image sensors. The camera 4 detects the road in front of the vehicle 9, structures around the road, road markings, signs, other vehicles, motorcycles, bicycles, pedestrians, etc. as surrounding conditions of the vehicle 9 from the acquired image data. do.

レーダー装置５は、自車両９の前方、後方及び両側方に設けられ、ミリ波又は超音波を自車両９の周囲に照射して自車両９の周囲の所定範囲を走査し、自車両９の周囲に存在する他車両、二輪車、自転車、歩行者、路肩の縁石、ガードレール、壁面、盛り土等の障害物を検出する。例えば、レーダー装置５は、障害物と自車両９との相対位置（方位）、障害物の相対速度、自車両９から障害物までの距離等を自車両９の周囲状況として検出する。 Radar devices 5 are provided in front, rear, and both sides of own vehicle 9, and emit millimeter waves or ultrasonic waves around own vehicle 9 to scan a predetermined range around own vehicle 9. Detects surrounding obstacles such as other vehicles, motorcycles, bicycles, pedestrians, curbs on the shoulder, guardrails, walls, and embankments. For example, the radar device 5 detects the relative position (orientation) between an obstacle and the own vehicle 9, the relative speed of the obstacle, the distance from the own vehicle 9 to the obstacle, etc. as the surrounding conditions of the own vehicle 9.

車速センサ６は、ドライブシャフト等の自車両９の駆動系１１の回転速度を計測し、これに基づいて自車両９の走行速度を検出する。入力部７は、機械的スイッチや、ディスプレイに表示された電子的スイッチ等から構成され、ドライバによって、目的地等の情報及び自動運転を行うか否かの決定が入力される。 The vehicle speed sensor 6 measures the rotation speed of the drive system 11 of the vehicle 9 such as a drive shaft, and detects the running speed of the vehicle 9 based on this. The input unit 7 is composed of mechanical switches, electronic switches displayed on a display, and the like, and the driver inputs information such as a destination and a decision as to whether or not to perform automatic driving.

次に、走行支援装置１００による全体的な制御の概要について、図２を用いて説明する。
まず、走行支援装置１００は、自車両位置検出器３によって得られた自車両９の位置情報及び地図データベース２の地図情報により、自己位置の推定を行う（ステップＳ１）。また、走行支援装置１００は、カメラ４及びレーダー装置５によって、自車両９の周囲の歩行者その他の障害物を認識する（ステップＳ２）。そして、ステップＳ１で推定された自己位置の情報と、ステップＳ２で認識された障害物等の情報とが、地図データベース２の地図上に展開されて表示される（ステップＳ３）。 Next, an overview of overall control by the driving support device 100 will be described with reference to FIG. 2 .
First, the driving support device 100 estimates its own position based on the position information of the own vehicle 9 obtained by the own vehicle position detector 3 and the map information of the map database 2 (step S1). Further, the driving support device 100 recognizes pedestrians and other obstacles around the own vehicle 9 using the camera 4 and the radar device 5 (step S2). Then, the information on the self position estimated in step S1 and the information on the obstacles etc. recognized in step S2 are developed and displayed on the map of the map database 2 (step S3).

さらに、入力部７から目的地が入力され、自律走行制御の開始指示が入力されると、地図データベース２の地図上に目的地が設定され（ステップＳ４）、ナビゲーション装置１及び地図データベース２を用いて、現在地から目的地までのルートプランニングがなされる（ステップＳ５）。そして、地図上に展開された情報に基づいて、自車両９の行動が決定される（ステップＳ６）。具体的には、たとえばプラニングされたルートに存在する複数の交差点の各位置において、自車両９がどの方向に曲がるか等が決定される。そして次に、カメラ４又はレーダー装置５により認識された障害物等の情報に基づき、地図データベース２の地図上において、ドライブゾーンプランニングが行われる（ステップＳ７）。具体的には、障害物との関係を考慮すると、ルート上の所定位置又は所定間隔において、自車両９がどの車線を走行するべきか等が適宜設定される。そして、走行支援装置１００は、入力された現在地及び目的地の位置情報、設定されたルート情報、自車両９の行動及びドライブゾーンの情報に基づいて、自車両９の目標軌道を設定する（ステップＳ８）。さらに、走行支援装置１００は、目標軌道に自車両９が追従するように、自車両９の挙動を制御する（ステップＳ９）。 Further, when a destination is input from the input unit 7 and an instruction to start autonomous driving control is input, the destination is set on the map of the map database 2 (step S4), and the navigation device 1 and the map database 2 are used. Then, route planning from the current location to the destination is performed (step S5). Then, the behavior of the own vehicle 9 is determined based on the information developed on the map (step S6). Specifically, for example, at each position of a plurality of intersections on the planned route, the direction in which the vehicle 9 turns is determined. Next, based on information such as obstacles recognized by the camera 4 or the radar device 5, drive zone planning is performed on the map of the map database 2 (step S7). Specifically, in consideration of the relationship with obstacles, the lane in which the vehicle 9 should travel is appropriately set at a predetermined position or at a predetermined interval on the route. Then, the driving support device 100 sets the target trajectory of the own vehicle 9 based on the input position information of the current location and the destination, the set route information, the behavior of the own vehicle 9, and the drive zone information (step S8). Further, the driving support device 100 controls the behavior of the own vehicle 9 so that the own vehicle 9 follows the target trajectory (step S9).

次に、走行支援装置１００による自車両の挙動制御の概要について、図３を用いて説明する。
本実施形態の走行支援装置１００の制御モードは、ドライバによって、自車両９の自律走行制御を実行する自律走行モードと、自律走行制御を実行しないでドライバの運転操作によって自車両９を走行させる手動走行モードとが選択可能である。たとえば、ドライバが入力部７の自律走行モードを選択することで、自律走行制御の実行が開始され、入力部７の自律走行モードの終了を選択することで自律走行制御が終了して手動走行モードに遷移する。また、自律走行制御の実行中に、ハンドル操作、ブレーキ操作又はアクセル操作といったドライバによる操作介入がされた場合、手動操作は自律走行制御に対して優先する。なお、走行支援装置１００の制御モードが自律走行モードである場合に、自車両９を自律的に走行させるための自動運転制御機能による自動運転制御と、自車両９の挙動を安定させるための挙動安定制御機能による挙動安定制御とが実行される。 Next, an overview of behavior control of the host vehicle by the driving support device 100 will be described with reference to FIG. 3 .
The control modes of the driving support device 100 of the present embodiment include an autonomous driving mode in which the driver executes autonomous driving control of the own vehicle 9 and a manual driving mode in which the own vehicle 9 is driven by the driver's driving operation without executing the autonomous driving control. You can select a running mode. For example, when the driver selects the autonomous driving mode of the input unit 7, execution of the autonomous driving control is started, and when the driver selects the end of the autonomous driving mode of the input unit 7, the autonomous driving control is terminated and the manual driving mode is selected. transition to Further, when the driver performs an operation intervention such as a steering wheel operation, a brake operation, or an accelerator operation during execution of the autonomous cruise control, the manual operation takes precedence over the autonomous cruise control. In addition, when the control mode of the driving support device 100 is the autonomous driving mode, the automatic driving control by the automatic driving control function for autonomously driving the own vehicle 9 and the behavior for stabilizing the behavior of the own vehicle 9 Behavior stability control is executed by the stability control function.

走行支援装置１００は、自動運転制御機能又は挙動安定制御機能に基づいて、自律走行モード時における指令値を生成する（ステップＳ１１）。また、走行支援装置１００には、ドライバのマニュアル操作に基づく指令値が、並行して入力される（ステップＳ１２）。走行支援装置１００は、自律走行モードによる指令値と、手動操作に基づく指令値とを調整し（ステップＳ１３）、縦力指令値Ｆｘ及び横力指令値Ｆｙを出力する（ステップＳ１４）。ステップＳ１３の調整では、たとえば手動操作を自律走行制御に対して優先するといった内容が定義される。そして、縦力指令値Ｆｘ及び横力指令値Ｆｙに基づいて、自車両９が目標軌道に追従して走行するように、車体の挙動が制御されるとともに（ステップＳ１５）、車輪の挙動が制御される（ステップＳ１６）。その結果、これらの制御によって、自車両９の駆動系１１、制動系１２及び操舵系１３が作動される（ステップＳ１７）。 The driving support device 100 generates a command value for the autonomous driving mode based on the automatic driving control function or the behavior stability control function (step S11). Also, a command value based on the driver's manual operation is input in parallel to the driving support device 100 (step S12). The driving support device 100 adjusts the command value in the autonomous driving mode and the command value based on the manual operation (step S13), and outputs the longitudinal force command value Fx and the lateral force command value Fy (step S14). In the adjustment in step S13, for example, the content of prioritizing manual operation over autonomous travel control is defined. Based on the longitudinal force command value Fx and the lateral force command value Fy, the behavior of the vehicle body is controlled so that the vehicle 9 follows the target trajectory (step S15), and the behavior of the wheels is controlled. (step S16). As a result, the driving system 11, the braking system 12, and the steering system 13 of the own vehicle 9 are operated by these controls (step S17).

ステップＳ１５の車体挙動制御及びステップＳ１６の車輪挙動制御は、ステップＳ１４において走行支援装置１００が出力する縦力指令値Ｆｘ及び横力指令値Ｆｙに基づいて制御される。なお、自律走行モードでは、車体の挙動安定性及び車輪の挙動安定性が最適化できる制御範囲において、走行支援装置１００の自動運転機能による制御量である要求縦力ＦｘＡＤ及び要求横力ＦｙＡＤが最も反映されるように、縦力指令値Ｆｘ及び横力指令値Ｆｙが選択される。すなわち、走行支援装置１００の自動運転制御機能による自動運転制御は、自車両９の車体の安定性や車輪の安定性を考慮することなく、現在地と目的地、地図データ等に基づいて目標軌道を生成し、自車両９の挙動を制御するものである。一方、走行支援装置１００の挙動安定制御機能による挙動安定制御は、目標軌道に対し、車体の安定性や車輪の安定性を考慮した範囲に、自車両９の走行制御を制限するものである。そのため、走行支援装置１００の自動運転制御機能によって生成された要求縦力ＦｘＡＤ及び要求横力ＦｙＡＤと、自車両９の実際の走行を制御するための縦力指令値Ｆｘ及び横力指令値Ｆｙとが乖離することがある。 The vehicle body behavior control in step S15 and the wheel behavior control in step S16 are controlled based on the longitudinal force command value Fx and the lateral force command value Fy output by the driving support device 100 in step S14. In the autonomous driving mode, the required longitudinal force FxAD and the required lateral force FyAD, which are the amounts controlled by the automatic driving function of the driving support device 100, are the highest in the control range in which the behavior stability of the vehicle body and the behavior stability of the wheels can be optimized. A longitudinal force command value Fx and a lateral force command value Fy are selected so as to be reflected. That is, the automatic driving control by the automatic driving control function of the driving support device 100 determines the target trajectory based on the current location, the destination, the map data, etc., without considering the stability of the vehicle body and the stability of the wheels of the own vehicle 9. It generates and controls the behavior of the host vehicle 9 . On the other hand, the behavior stability control by the behavior stability control function of the driving support device 100 limits the driving control of the own vehicle 9 to the target trajectory in consideration of the stability of the vehicle body and the stability of the wheels. Therefore, the required longitudinal force FxAD and the required lateral force FyAD generated by the automatic driving control function of the driving support device 100, the longitudinal force command value Fx and the lateral force command value Fy for controlling the actual running of the vehicle 9, may diverge.

なお、走行支援装置１００が生成する目標軌道の情報は、自車両９の進行方向に対して平行な要求縦力ＦｘＡＤと、自車両９の進行方向に対して垂直な要求横力ＦｙＡＤとに分力されて出力される。そして、要求縦力ＦｘＡＤの出力より、目標軌道に自車両９が追従するために必要な加減速が制御され、要求横力ＦｙＡＤの出力により、自車両９は目標軌道に沿って旋回するように制御される。 Information on the target trajectory generated by the driving support device 100 is divided into a required longitudinal force FxAD parallel to the traveling direction of the own vehicle 9 and a required lateral force FyAD perpendicular to the traveling direction of the own vehicle 9. input and output. The output of the required longitudinal force FxAD controls the acceleration and deceleration necessary for the vehicle 9 to follow the target trajectory, and the output of the required lateral force FyAD causes the vehicle 9 to turn along the target trajectory. controlled.

次に、走行支援装置１００による自車両９の制御について、図４、５、６Ａ及び６Ｂを用いて説明する。
図４に示すように、走行支援装置１００は、自動運転制御部１０と、挙動安定制御部２０と、車両挙動制御部３０と、要求縦力制限部４０とを有する。なお、自動運転制御部１０、挙動安定制御部２０、車両挙動制御部３０及び要求縦力制限部４０は、ソフトウェアによって構成された走行支援装置１００に含まれるプログラムである。
要求縦力制限部４０は、制御量制限部を構成する。 Next, the control of the own vehicle 9 by the driving support device 100 will be explained using FIGS. 4, 5, 6A and 6B.
As shown in FIG. 4 , the driving support device 100 has an automatic driving control section 10 , a behavior stability control section 20 , a vehicle behavior control section 30 and a required longitudinal force limiting section 40 . The automatic driving control unit 10, the behavior stability control unit 20, the vehicle behavior control unit 30, and the required longitudinal force limiting unit 40 are programs included in the driving support device 100 configured by software.
The required longitudinal force limiter 40 constitutes a control amount limiter.

自動運転制御部１０は、自動運転制御機能を有しており、現在地及び目的地の情報から決定された目標軌道に応じた制御量である要求縦力ＦｘＡＤ及び要求横力ＦｙＡＤを出力する。挙動安定制御部２０は、挙動安定制御機能を有しており、自車両９の挙動を安定させるために、適宜、要求縦力ＦｘＡＤを補正して要求縦力補正値ＦｘＦＦを出力する。
なお、縦力指令値Ｆｘ、要求縦力ＦｘＡＤ及び要求縦力補正値ＦｘＦＦは、いずれも自車両９に対する駆動力制御のための指令値である。 The automatic driving control unit 10 has an automatic driving control function, and outputs a required longitudinal force FxAD and a required lateral force FyAD, which are control amounts according to the target trajectory determined from the current location and destination information. The behavior stability control unit 20 has a behavior stability control function, and in order to stabilize the behavior of the own vehicle 9, corrects the required longitudinal force FxAD as appropriate and outputs a required longitudinal force correction value FxFF.
Note that the longitudinal force command value Fx, the required longitudinal force FxAD, and the required longitudinal force correction value FxFF are all command values for driving force control of the own vehicle 9 .

自動運転制御部１０から出力された要求横力ＦｙＡＤは、補正されずに、横力指令値Ｆｙとして車両挙動制御部３０に入力される。一方、自動運転制御部１０から出力された要求縦力ＦｘＡＤは、自車両９の挙動安定制御が必要である判断される場合、挙動安定制御部２０によって補正される。そして、挙動安定制御部２０によって補正された要求縦力補正値ＦｘＦＦが、縦力指令値Ｆｘとして車両挙動制御部３０に入力される。また、自車両９の挙動安定制御が不要である場合は、自動運転制御部１０から出力された要求縦力ＦｘＡＤは、補正されずに、縦力指令値Ｆｘとして車両挙動制御部３０に入力される。車両挙動制御部３０は、入力された横力指令値Ｆｙ及び縦力指令値Ｆｘに基づいて自車両９の駆動系１１、制動系１２及び操舵系１３を制御する。 The required lateral force FyAD output from the automatic driving control unit 10 is input to the vehicle behavior control unit 30 as the lateral force command value Fy without being corrected. On the other hand, the required longitudinal force FxAD output from the automatic driving control unit 10 is corrected by the behavior stability control unit 20 when it is determined that the behavior stability control of the own vehicle 9 is necessary. Then, the required longitudinal force correction value FxFF corrected by the behavior stability control unit 20 is input to the vehicle behavior control unit 30 as the longitudinal force command value Fx. Further, when the behavior stabilization control of the own vehicle 9 is unnecessary, the required longitudinal force FxAD output from the automatic driving control unit 10 is input to the vehicle behavior control unit 30 as the longitudinal force command value Fx without being corrected. be. The vehicle behavior control unit 30 controls the drive system 11, braking system 12 and steering system 13 of the own vehicle 9 based on the input lateral force command value Fy and longitudinal force command value Fx.

具体的には、図５に示すように、目標軌道Ｒ上の領域Ａを自車両９が所定の速度以上で走行し、かつ、急に進行方向を変えてカーブする場合、地点Ｐ１から地点Ｐ２にかけて、挙動安定制御部２０による挙動安定制御が実行される。すなわち、自車両９が自律的に走行している間は、挙動安定制御部２０による挙動安定制御が自動運転制御部１０による自動運転制御に優先される。挙動安定制御が実行された場合、要求縦力ＦｘＡＤが補正されて要求縦力補正値ＦｘＦＦが縦力指令値Ｆｘとして出力される。これにより、自車両９は減速して、挙動が安定した状態で目標軌道Ｒに沿って走行することができる。 Specifically, as shown in FIG. 5, when the own vehicle 9 travels in a region A on the target trajectory R at a speed equal to or higher than a predetermined speed, and when the vehicle 9 suddenly changes its traveling direction and makes a curve, the distance from the point P1 to the point P2 During this period, the behavior stability control is executed by the behavior stability control unit 20 . That is, while the own vehicle 9 is autonomously traveling, the behavior stability control by the behavior stability control unit 20 has priority over the automatic driving control by the automatic driving control unit 10 . When the behavior stabilization control is executed, the required longitudinal force FxAD is corrected and the required longitudinal force correction value FxFF is output as the longitudinal force command value Fx. As a result, the own vehicle 9 can be decelerated and run along the target track R in a state of stable behavior.

ここで、図６Ｂに示すように、自車両９が目標軌道Ｒ上の地点Ｐ１を通過する時刻をＴ１とし、自車両９が目標軌道Ｒ上の地点Ｐ２を通過する時刻をＴ２とした場合、時刻Ｔ１と時刻Ｔ２との間において、挙動安定制御部２０により挙動安定制御が実行される。従って、挙動安定制御の実行中は、破線で示す要求縦力補正値ＦｘＦＦが、実線で示す要求縦力ＦｘＡＤに優先されて、縦力指令値Ｆｘとして選択される。なお、挙動安定制御の終了後、要求縦力補正値ＦｘＦＦは徐々に増加して要求縦力ＦｘＡＤに一致し、自車両９の制御が自動運転制御に復帰する。自車両９の制御が自動運転制御に復帰する時刻は、時刻Ｔ２よりも遅い時刻Ｔ３である。 Here, as shown in FIG. 6B, assuming that the time when the vehicle 9 passes the point P1 on the target trajectory R is T1, and the time when the own vehicle 9 passes the point P2 on the target trajectory R is T2, Between the time T1 and the time T2, the behavior stability control section 20 executes the behavior stability control. Therefore, during execution of the behavior stability control, the required longitudinal force correction value FxFF indicated by the dashed line is selected as the longitudinal force command value Fx with priority over the required longitudinal force FxAD indicated by the solid line. After the end of the behavior stabilization control, the required longitudinal force correction value FxFF gradually increases to match the required longitudinal force FxAD, and control of the vehicle 9 returns to automatic driving control. The time when the control of the host vehicle 9 returns to the automatic driving control is time T3, which is later than time T2.

挙動安定制御部２０によって挙動安定制御が実行されている間、及び、挙動安定制御が終了後、自車両９の制御が自動運転制御に復帰するまでの間、要求縦力ＦｘＡＤは、図４に示す要求縦力制限部４０によって制限されている。すなわち、図６Ｂに示すように、時刻Ｔ１から時刻Ｔ３まで、要求縦力ＦｘＡＤは、一律に制限される。また、これに加え、時刻Ｔ１からＴ３にかけて要求縦力制限部４０によって制限される要求縦力ＦｘＡＤは、挙動安定制御が開始された時刻Ｔ１における自動運転制御部１０の制御量である要求縦力ＦｘＡＤ＝０［Ｎ］と等しくなるように制限される。よって、自車両９の制御が、挙動安定制御終了後、自動運転制御に復帰するタイミングにおいて、自動運転制御部１０による制御量は、自車両９に対する駆動力制御のための指令値である要求縦力ＦｘＡＤが０［Ｎ］になるように制限された状態となる。これにより、挙動安定制御が終了した時刻Ｔ２における縦力指令値Ｆｘとしての要求縦力補正値ＦｘＦＦと、自車両９の制御が自動運転制御に復帰した時刻Ｔ３における縦力指令値Ｆｘ＝０［Ｎ］との差はＤ２［Ｎ］となる。 While the behavior stability control is being executed by the behavior stability control unit 20 and after the behavior stability control ends until the control of the own vehicle 9 returns to the automatic driving control, the required longitudinal force FxAD is as shown in FIG. is limited by the required longitudinal force limiter 40 shown in FIG. That is, as shown in FIG. 6B, the required longitudinal force FxAD is uniformly limited from time T1 to time T3. In addition to this, the required longitudinal force FxAD limited by the required longitudinal force limiter 40 from time T1 to T3 is the required longitudinal force FxAD which is the control amount of the automatic driving control unit 10 at time T1 when the behavior stabilization control is started. Constrained to be equal to FxAD=0[N]. Therefore, at the timing when the control of the own vehicle 9 returns to the automatic driving control after the end of the behavior stabilization control, the control amount by the automatic driving control unit 10 is the command value for the driving force control of the own vehicle 9. A state is entered in which the force FxAD is restricted to 0 [N]. As a result, the required longitudinal force correction value FxFF as the longitudinal force command value Fx at the time T2 when the behavior stabilization control ends, and the longitudinal force command value Fx=0 at the time T3 when the control of the own vehicle 9 returns to the automatic driving control N] is D2[N].

一方、図６Ａに示すように、要求縦力制限部４０による要求縦力ＦｘＡＤの制限が行われない場合、挙動安定制御が終了する時刻Ｔ２における要求縦力ＦｘＡＤと要求縦力補正値ＦｘＦＦとの差が、要求縦力ＦｘＡＤの制限が行われない場合に比べて大きくなる。そのため、図６Ａに示す場合に、挙動安定制御が終了後、自車両９の制御が自動運転制御に復帰する時刻Ｔ３’は、図６Ｂに示す時刻Ｔ３よりも遅くなる。また、挙動安定制御が終了した時刻Ｔ２における縦力指令値Ｆｘとしての要求縦力補正値ＦｘＦＦと、自車両９の制御が自動運転制御に復帰した時刻Ｔ３’における縦力指令値Ｆｘとの差は、Ｄ２［Ｎ］よりも大きいＤ１［Ｎ］となる。 On the other hand, as shown in FIG. 6A, when the required longitudinal force FxAD is not limited by the required longitudinal force limiter 40, the difference between the required longitudinal force FxAD and the required longitudinal force correction value FxFF at the time T2 when the behavior stabilization control ends. The difference becomes larger than when the required longitudinal force FxAD is not restricted. Therefore, in the case shown in FIG. 6A, the time T3' at which the control of the own vehicle 9 returns to the automatic driving control after the behavior stabilization control ends is later than the time T3 shown in FIG. 6B. Further, the difference between the required longitudinal force correction value FxFF as the longitudinal force command value Fx at the time T2 when the behavior stabilization control ends and the longitudinal force command value Fx at the time T3′ when the control of the own vehicle 9 returns to the automatic driving control. becomes D1[N] which is greater than D2[N].

従って、挙動安定制御部２０によって挙動安定制御が実行される場合に要求縦力制限部４０による要求縦力ＦｘＡＤの制限を行うことで、挙動安定制御終了時の縦力指令値Ｆｘと自動運転制御復帰時の縦力指令値Ｆｘとの差が小さくなる。また、挙動安定制御終了後、自車両９の制御が自動運転制御に復帰するまでの時間が短くなる。 Therefore, by limiting the required longitudinal force FxAD by the required longitudinal force limiter 40 when the behavior stability control is executed by the behavior stability control unit 20, the longitudinal force command value Fx at the end of the behavior stability control and the automatic operation control The difference from the longitudinal force command value Fx at the time of return becomes small. Moreover, after the end of the behavior stabilization control, the time until the control of the own vehicle 9 returns to the automatic driving control is shortened.

以上より、この実施の形態に係る車両の走行支援装置１００によって自車両９の自律走行制御を行う場合、挙動安定制御の終了後、自動運転制御に復帰するタイミング（時刻Ｔ３）で、自動運転制御の制御量である要求縦力ＦｘＡＤは制限された状態となる。これにより、自車両９の制御を挙動安定制御から自動運転制御に復帰させる時、自動運転制御部１０により出力される要求縦力ＦｘＡＤと、挙動安定制御部２０により出力される要求縦力補正値ＦｘＦＦとの乖離を抑制することができる。従って、自車両９の制御の目標値である縦力指令値Ｆｘの急変を防止することができ、自車両９の過度な加速や乗員の乗り心地の違和感を抑制することができる。 As described above, when performing autonomous driving control of the own vehicle 9 by the vehicle driving support device 100 according to this embodiment, after the end of the behavior stabilization control, at the timing (time T3) to return to the automatic driving control, the automatic driving control The required longitudinal force FxAD, which is the control amount of , is limited. As a result, when the control of the own vehicle 9 is returned from the behavior stability control to the automatic driving control, the required longitudinal force FxAD output by the automatic driving control unit 10 and the required longitudinal force correction value output by the behavior stability control unit 20 The divergence from FxFF can be suppressed. Therefore, it is possible to prevent a sudden change in the longitudinal force command value Fx, which is the target value for controlling the own vehicle 9, and to suppress excessive acceleration of the own vehicle 9 and uncomfortable ride comfort for the occupant.

また、挙動安定制御部２０による挙動安定制御が開始される時刻Ｔ１から、自車両９の制御が挙動安定制御の終了後に自動運転制御に復帰する時刻Ｔ３までの間、要求縦力ＦｘＡＤは一律に制限された状態である。これにより、挙動安定制御部２０による挙動安定制御が実行されている時刻Ｔ１～Ｔ２の間も含めて、自車両９の制御が自動運転制御に復帰する時刻Ｔ３まで、確実に、要求縦力ＦｘＡＤと要求縦力補正値ＦｘＦＦとの乖離を抑制することができる。 Further, the required longitudinal force FxAD is uniform from time T1 when the behavior stability control by the behavior stability control unit 20 is started to time T3 when the control of the own vehicle 9 returns to the automatic operation control after the behavior stability control ends. Restricted state. As a result, the required longitudinal force FxAD is reliably maintained until the time T3 when the control of the own vehicle 9 returns to the automatic operation control, including the time T1 to T2 when the behavior stability control is executed by the behavior stability control unit 20. and the required longitudinal force correction value FxFF can be suppressed.

また、自車両９の制御が挙動安定制御から自動運転制御に復帰するタイミングである時刻Ｔ３において自動運転制御部１０が出力する要求縦力ＦｘＡＤは、挙動安定制御部２０による挙動安定制御が開始された時刻Ｔ１における要求縦力ＦｘＡＤと同じ値である。ここで、一般的に、要求縦力補正値ＦｘＦＦは、自車両９が減速するように要求縦力ＦｘＡＤを補正したものであるため、要求縦力補正値ＦｘＦＦが挙動安定制御開始時の要求縦力ＦｘＡＤを超えることはない。従って、挙動安定制御が開始された時刻Ｔ１における要求縦力ＦｘＡＤに、自車両９の制御が自動運転制御に復帰する時刻Ｔ３における要求縦力ＦｘＡＤを一致させることにより、さらに確実に、要求縦力ＦｘＡＤと要求縦力補正値ＦｘＦＦとの乖離を抑制することができる。 Further, the required longitudinal force FxAD output by the automatic driving control unit 10 at time T3, which is the timing at which the control of the own vehicle 9 returns from the behavior stability control to the automatic driving control, is the same as when the behavior stability control by the behavior stability control unit 20 is started. is the same value as the required longitudinal force FxAD at time T1. Here, in general, the required longitudinal force correction value FxFF is obtained by correcting the required longitudinal force FxAD so that the own vehicle 9 decelerates. The force FxAD is never exceeded. Therefore, by matching the required longitudinal force FxAD at time T3 when the control of the vehicle 9 returns to the automatic driving control to the required longitudinal force FxAD at the time T1 when the behavior stabilization control is started, the required longitudinal force can be more reliably achieved. The divergence between FxAD and the required longitudinal force correction value FxFF can be suppressed.

また、自車両９の制御が挙動安定制御終了後に自動運転制御に復帰するタイミングである時刻Ｔ３における要求縦力ＦｘＡＤは、要求縦力制限部４０によって０［Ｎ］になるように制限されている。ここで、一般的に、要求縦力ＦｘＡＤが負の値を取る時は制動系１２のブレーキアクチュエータが作動しており、要求縦力ＦｘＡＤが正の値を取る時は駆動系１１の駆動アクチュエータが作動している。そのため、時刻Ｔ３における要求縦力ＦｘＡＤが０［Ｎ］以外の値を取る場合、アクチェータの作動中に、自車両９の制御が挙動安定制御から自動運転制御に復帰するので、乗員の乗り心地に違和感が生じる可能性がある。これに対し、この実施の形態に係る走行支援装置１００では、図６Ｂに示すように、時刻Ｔ３における要求縦力ＦｘＡＤが０［Ｎ］の状態である時、すなわちブレーキアクチェータも駆動アクチュエータも作動していない状態である時に自動運転制御を復帰させる。これにより、乗員が感じる違和感をより軽減させることができる。 Further, the required longitudinal force FxAD at time T3, which is the timing at which the control of the vehicle 9 returns to the automatic driving control after the end of the behavior stabilization control, is limited to 0 [N] by the required longitudinal force limiter 40. . Here, generally, when the required longitudinal force FxAD takes a negative value, the brake actuator of the braking system 12 operates, and when the required longitudinal force FxAD takes a positive value, the drive actuator of the drive system 11 operates. working. Therefore, when the required longitudinal force FxAD at time T3 takes a value other than 0 [N], the control of the own vehicle 9 returns from the behavior stabilization control to the automatic driving control while the actuator is in operation. Discomfort may occur. On the other hand, in the driving support device 100 according to this embodiment, as shown in FIG. 6B, when the required longitudinal force FxAD at time T3 is in the state of 0 [N], that is, both the brake actuator and the drive actuator operate. The automatic operation control is restored when it is not in the state. As a result, the discomfort felt by the passenger can be further reduced.

第２の実施の形態．
次に、本発明の第２の実施の形態に係る車両の走行支援方法を実施する走行支援システム２０１について、図７に基づいて説明する。なお、図１～６Ｂに記載されている符号と同一の符号は、同一又は同様の構成を示しているため、詳細な説明は省略する。 Second embodiment.
Next, a driving support system 201 that implements a vehicle driving support method according to a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. The same reference numerals as those shown in FIGS. 1 to 6B indicate the same or similar configurations, and detailed description thereof will be omitted.

図７に示すように、走行支援システム２０１は、自車両９を自律的に走行させるための自動運転制御を実行する自動運転制御コントローラ２１０と、前記自車両の挙動を安定させるための挙動安定制御を実行する挙動安定制御コントローラ２２０とを有している。自動運転制御コントローラ２１０と挙動安定制御コントローラ２２０とは、各々、独立して設けられる装置である。また、走行支援システム２０１は、自車両９の駆動系１１、制動系１２及び操舵系１３を制御する車両挙動制御部２３０を有する。車両挙動制御部２３０も、自動運転制御コントローラ２１０及び挙動安定制御コントローラ２２０から独立して設けられている。また、自動運転制御コントローラ２１０は、自動運転制御コントローラ２１０が出力する要求縦力ＦｘＡＤを補正するためのプログラムとしての要求縦力制限部２４０を有する。
なお、要求縦力制限部２４０は、制御量制限部を構成する。 As shown in FIG. 7, the driving support system 201 includes an automatic driving control controller 210 that executes automatic driving control for autonomously driving the own vehicle 9, and a behavior stability control for stabilizing the behavior of the own vehicle. and a behavior stability control controller 220 that executes The automatic driving controller 210 and the behavior stability controller 220 are devices provided independently. The driving support system 201 also has a vehicle behavior control section 230 that controls the drive system 11 , the braking system 12 and the steering system 13 of the own vehicle 9 . The vehicle behavior control unit 230 is also provided independently of the automatic driving controller 210 and the behavior stability controller 220 . Further, the automatic driving controller 210 has a requested longitudinal force limiter 240 as a program for correcting the requested longitudinal force FxAD output by the automatic driving controller 210 .
Requested longitudinal force limiter 240 constitutes a control amount limiter.

自動運転制御コントローラ２１０は、ナビゲーション装置１、地図データベース２、自車両位置検出器３、カメラ４、レーダー装置５、車速センサ６及び入力部７から得られる情報に基づいて目標軌道を決定する。そして、自動運転制御コントローラ２１０は、目標軌道に応じた制御量である要求縦力ＦｘＡＤ及び要求横力ＦｙＡＤを出力する。挙動安定制御コントローラ２２０は、自車両９の挙動を安定させるために、適宜、要求縦力ＦｘＡＤを補正して要求縦力補正値ＦｘＦＦを出力する。 The automatic driving controller 210 determines a target trajectory based on information obtained from the navigation device 1 , the map database 2 , the own vehicle position detector 3 , the camera 4 , the radar device 5 , the vehicle speed sensor 6 and the input section 7 . Then, the automatic driving controller 210 outputs the required longitudinal force FxAD and the required lateral force FyAD, which are control amounts according to the target trajectory. In order to stabilize the behavior of the vehicle 9, the behavior stability control controller 220 appropriately corrects the required longitudinal force FxAD and outputs a required longitudinal force correction value FxFF.

自動運転制御コントローラ２１０から出力された要求横力ＦｙＡＤは、補正されずに、横力指令値Ｆｙとして車両挙動制御部３０に送信される。一方、自動運転制御コントローラ２１０から出力された要求縦力ＦｘＡＤは、挙動安定制御コントローラ２２０に送信される。要求縦力ＦｘＡＤは、自車両９の挙動安定制御が必要である判断される場合、挙動安定制御コントローラ２２０によって補正される。そして、挙動安定制御コントローラ２２０によって補正された要求縦力補正値ＦｘＦＦは、縦力指令値Ｆｘとして車両挙動制御部２３０に送信される。すなわち、自車両９が自律的に走行している間は、挙動安定制御コントローラ２２０による挙動安定制御が、自動運転制御コントローラ２１０による自動運転制御に優先される。 Requested lateral force FyAD output from automatic driving controller 210 is transmitted to vehicle behavior control unit 30 as lateral force command value Fy without being corrected. On the other hand, the required longitudinal force FxAD output from the automatic driving controller 210 is transmitted to the behavior stability controller 220 . The required longitudinal force FxAD is corrected by the behavior stability control controller 220 when it is determined that the behavior stability control of the own vehicle 9 is necessary. Then, the required longitudinal force correction value FxFF corrected by the behavior stability controller 220 is transmitted to the vehicle behavior control unit 230 as the longitudinal force command value Fx. That is, while the own vehicle 9 is autonomously traveling, the behavior stability control by the behavior stability controller 220 has priority over the automatic driving control by the automatic driving controller 210 .

また、自車両９の挙動安定制御が不要である場合は、自動運転制御コントローラ２１０から出力された要求縦力ＦｘＡＤは、補正されずに、縦力指令値Ｆｘとして車両挙動制御部２３０に送信される。
車両挙動制御部２３０は、受信した横力指令値Ｆｙ及び縦力指令値Ｆｘに基づいて自車両９の駆動系１１、制動系１２及び操舵系１３を制御する。 Further, when the behavior stabilization control of the own vehicle 9 is unnecessary, the required longitudinal force FxAD output from the automatic driving controller 210 is sent to the vehicle behavior control unit 230 as the longitudinal force command value Fx without being corrected. be.
Vehicle behavior control unit 230 controls drive system 11, braking system 12, and steering system 13 of host vehicle 9 based on received lateral force command value Fy and longitudinal force command value Fx.

また、要求縦力ＦｘＡＤが、挙動安定制御コントローラ２２０によって補正された場合、補正された要求縦力補正値ＦｘＦＦは、挙動安定制御コントローラ２２０による制御量として、自動運転制御コントローラ２１０の要求縦力制限部２４０に送信される。要求縦力制限部２４０は、受信した要求縦力補正値ＦｘＦＦの情報に基づいて、挙動安定制御コントローラ２２０による挙動安定制御の実行を検知する。挙動安定制御コントローラ２２０による挙動安定制御が実行されている場合、要求縦力制限部２４０は、自動運転制御コントローラ２１０が出力する要求縦力ＦｘＡＤを制限する。自動運転制御コントローラ２１０の要求縦力制限部２４０は、図６Ｂに示すように、挙動安定制御が開始する時刻Ｔ１から、自車両９の制御が自動運転制御に復帰する時刻Ｔ３まで、要求縦力ＦｘＡＤを一律に０［Ｎ］に制限する。 Further, when the required longitudinal force FxAD is corrected by the behavior stability control controller 220, the corrected required longitudinal force correction value FxFF is used as the control amount by the behavior stability controller 220 to limit the required longitudinal force of the automatic driving controller 210. is sent to unit 240 . Requested longitudinal force limiter 240 detects execution of behavior stability control by behavior stability controller 220 based on the received information of required longitudinal force correction value FxFF. When the behavior stability control by the behavior stability control controller 220 is being executed, the required longitudinal force limiter 240 limits the required longitudinal force FxAD output by the automatic driving controller 210 . As shown in FIG. 6B, the required longitudinal force limiting unit 240 of the automatic driving controller 210 limits the required longitudinal force from time T1 when the behavior stability control starts to time T3 when the control of the vehicle 9 returns to the automatic driving control. FxAD is uniformly limited to 0[N].

以上より、この実施の形態に係る車両の走行支援方法によって、走行支援システム２０１を用い、自車両９の自律走行制御を行う場合、挙動安定制御が実行されている間、挙動安定制御コントローラ２２０は、要求縦力補正値ＦｘＦＦの情報を、自動運転制御コントローラ２１０の要求縦力制限部２４０に送信する。自動運転制御コントローラ２１０の要求縦力制限部２４０は、挙動安定制御コントローラ２２０による制御量である要求縦力補正値ＦｘＦＦの情報に基づいて、自動運転制御コントローラ２１０による制御量である要求縦力ＦｘＡＤを制限する。これにより、自動運転制御コントローラ２１０と挙動安定制御コントローラ２２０とが独立して設けられている場合でも、挙動安定制御が実行されている場合に、自動運転制御コントローラ２１０が挙動安定制御の実行を検知することができる。従って、自動運転制御コントローラ２１０の要求縦力制限部２４０は、挙動安定制御コントローラ２２０によって挙動安定制御が実行されている場合に、確実に要求縦力ＦｘＡＤを制限することができ、要求縦力ＦｘＡＤと要求縦力補正値ＦｘＦＦとの乖離を抑制することができる。 As described above, according to the vehicle driving support method according to this embodiment, when performing autonomous driving control of the own vehicle 9 using the driving support system 201, while the behavior stability control is being executed, the behavior stability control controller 220 , the information of the required longitudinal force correction value FxFF to the required longitudinal force limiter 240 of the automatic driving controller 210 . The required longitudinal force limiter 240 of the automatic driving controller 210 controls the required longitudinal force FxAD, which is the amount controlled by the automatic operation controller 210, based on the information of the required longitudinal force correction value FxFF, which is the amount controlled by the behavior stability controller 220. limit. As a result, even when the automatic driving controller 210 and the behavior stability control controller 220 are provided independently, when the behavior stability control is being executed, the automatic driving controller 210 detects the execution of the behavior stability control. can do. Therefore, the required longitudinal force limiter 240 of the automatic driving controller 210 can reliably limit the required longitudinal force FxAD when the behavior stability control is being executed by the behavior stability controller 220, and the required longitudinal force FxAD and the required longitudinal force correction value FxFF can be suppressed.

また、自車両９の走行制御が、挙動安定制御コントローラ２２０による挙動安定制御の終了後、自動運転制御コントローラ２１０による自動運転制御に復帰するタイミングで、要求縦力ＦｘＡＤは制限された状態となる。これにより、自車両９の制御を挙動安定制御から自動運転制御に復帰させる時、要求縦力ＦｘＡＤと要求縦力補正値ＦｘＦＦとの乖離を抑制することができるため、自車両９の過度な加速や乗員の乗り心地の違和感を抑制することができる。 Further, at the timing when the running control of the own vehicle 9 returns to the automatic driving control by the automatic driving controller 210 after the behavioral stability control by the behavioral stability controller 220 ends, the required longitudinal force FxAD is restricted. As a result, when the control of the own vehicle 9 is returned from the behavior stabilization control to the automatic driving control, the deviation between the required longitudinal force FxAD and the required longitudinal force correction value FxFF can be suppressed, so that the own vehicle 9 is excessively accelerated. It is possible to suppress discomfort in the ride comfort of the passenger.

なお、第１の実施の形態及び第２の実施の形態では、図６Ｂに示すように、要求縦力ＦｘＡＤは、時刻Ｔ１から時刻Ｔ３にかけて一律に制限されているが、これに限定されない。要求縦力ＦｘＡＤは、自車両９の制御が自動運転制御に復帰するタイミングである時刻Ｔ３の前後にわたって、一時的に制限されてもよい。 In the first embodiment and the second embodiment, as shown in FIG. 6B, the required longitudinal force FxAD is uniformly restricted from time T1 to time T3, but it is not limited to this. The required longitudinal force FxAD may be temporarily restricted over time T3, which is the timing at which the control of the vehicle 9 returns to the automatic driving control.

また、時刻Ｔ１における要求縦力ＦｘＡＤと、時刻Ｔ３における要求縦力ＦｘＡＤとは、同じ値であることに限定されない。時刻Ｔ３における要求縦力ＦｘＡＤは、時刻Ｔ１における要求縦力ＦｘＡＤに基づいて、要求縦力ＦｘＡＤと要求縦力補正値ＦｘＦＦとの乖離がなるべく小さくなるように制限されていればよい。 Further, the required longitudinal force FxAD at time T1 and the required longitudinal force FxAD at time T3 are not limited to the same value. The required longitudinal force FxAD at time T3 may be restricted based on the required longitudinal force FxAD at time T1 so that the difference between the required longitudinal force FxAD and the required longitudinal force correction value FxFF is minimized.

また、要求縦力ＦｘＡＤは、０［Ｎ］になるように制限される場合に限定されず、０［Ｎ］以外の値になるように制限されていてもよい。 Further, the required longitudinal force FxAD is not limited to being limited to 0 [N], and may be limited to a value other than 0 [N].

１００…走行支援装置
９…自車両
１０…自動運転制御部
２０…挙動安定制御部
４０…要求縦力制限部（制御量制御部）
２０１…走行支援システム
２１０…自動運転制御コントローラ
２２０…挙動安定制御コントローラ
ＦｘＡＤ…要求縦力（自動運転制御の制御量）
ＦｘＦＦ…要求縦力補正値（挙動安定制御の制御量）
Ｒ…目標軌道 DESCRIPTION OF SYMBOLS 100... Driving support apparatus 9... Own vehicle 10... Automatic operation control part 20... Behavior stability control part 40... Requested longitudinal force limitation part (control amount control part)
201... Driving support system 210... Automatic driving control controller 220... Behavior stability control controller FxAD... Requested longitudinal force (controlled amount of automatic driving control)
FxFF ... Required longitudinal force correction value (control amount for behavior stability control)
R: Target trajectory

Claims (9)

自車両を所定の目標軌道に沿って自律的に走行させるための自動運転制御を実行する自動運転制御機能と、前記自車両の挙動を安定させるための挙動安定制御を実行する挙動安定制御機能とを有する走行支援装置を用い、前記自車両の走行を支援する車両の走行支援方法において、
前記自車両が自律的に走行している間は、前記挙動安定制御機能による挙動安定制御が前記自動運転制御機能による自動運転制御に優先され、
前記走行支援装置による前記自車両の走行制御が、前記挙動安定制御機能による挙動安定制御の終了後、前記自動運転制御機能による自動運転制御に復帰するタイミングで、前記自動運転制御機能による自動運転制御の制御量は制限された状態であり、
前記自車両の制御が挙動安定制御終了後に前記自動運転制御に復帰するタイミングにおける前記自動運転制御機能が前記自車両に出力する前記自動運転制御の制御量は、前記挙動安定制御機能による挙動安定制御が開始された時の前記自動運転制御機能が前記自車両に出力する前記自動運転制御の制御量である、車両の走行支援方法。 An automatic driving control function that executes automatic driving control for autonomously running the own vehicle along a predetermined target trajectory, and a behavior stability control function that executes behavior stability control for stabilizing the behavior of the own vehicle. In the vehicle driving support method for supporting driving of the own vehicle using a driving support device having
While the own vehicle is traveling autonomously, the behavior stability control by the behavior stability control function is prioritized over the automatic driving control by the automatic driving control function,
At the timing when the driving control of the own vehicle by the driving support device returns to the automatic driving control by the automatic driving control function after the end of the behavior stabilization control by the behavior stabilization control function, the automatic driving control by the automatic driving control function is in a limited state, and
The control amount of the automatic driving control that the automatic driving control function outputs to the own vehicle at the timing when the control of the own vehicle returns to the automatic driving control after the end of the behavior stability control is the behavior stability control by the behavior stability control function. A driving support method for a vehicle, wherein the automatic driving control function when is started is a control amount of the automatic driving control that is output to the own vehicle . 自車両を所定の目標軌道に沿って自律的に走行させるための自動運転制御を実行する自動運転制御機能と、前記自車両の挙動を安定させるための挙動安定制御を実行する挙動安定制御機能とを有する走行支援装置を用い、前記自車両の走行を支援する車両の走行支援方法において、
前記自車両が自律的に走行している間は、前記挙動安定制御機能による挙動安定制御が前記自動運転制御機能による自動運転制御に優先され、
前記走行支援装置による前記自車両の走行制御が、前記挙動安定制御機能による挙動安定制御の終了後、前記自動運転制御機能による自動運転制御に復帰するタイミングで、前記自動運転制御機能による自動運転制御の制御量は制限された状態であり、
前記挙動安定制御機能による挙動安定制御の開始から、前記自車両の制御が挙動安定制御の終了後に前記自動運転制御機能による自動運転制御に復帰するまでの間、前記自動運転制御機能が前記自車両に出力する前記自動運転制御の制御量は一律に制限された状態である、車両の走行支援方法。 An automatic driving control function that executes automatic driving control for autonomously running the own vehicle along a predetermined target trajectory, and a behavior stability control function that executes behavior stability control for stabilizing the behavior of the own vehicle. In the vehicle driving support method for supporting driving of the own vehicle using a driving support device having
While the own vehicle is traveling autonomously, the behavior stability control by the behavior stability control function is prioritized over the automatic driving control by the automatic driving control function,
At the timing when the driving control of the own vehicle by the driving support device returns to the automatic driving control by the automatic driving control function after the end of the behavior stabilization control by the behavior stabilization control function, the automatic driving control by the automatic driving control function is in a limited state, and
From the start of the behavior stability control by the behavior stability control function until the control of the own vehicle returns to the automatic driving control by the automatic operation control function after the end of the behavior stability control, the automatic driving control function is the own vehicle The vehicle driving support method, wherein the control amount of the automatic driving control output to is uniformly limited. 前記自車両の制御が挙動安定制御終了後に前記自動運転制御に復帰するタイミングにおける前記自動運転制御機能が前記自車両に出力する前記自動運転制御の制御量は、前記挙動安定制御機能による挙動安定制御が開始された時の前記自動運転制御機能が前記自車両に出力する前記自動運転制御の制御量に基づいて制限される、請求項２に記載の車両の走行支援方法。 The control amount of the automatic driving control that the automatic driving control function outputs to the own vehicle at the timing when the control of the own vehicle returns to the automatic driving control after the end of the behavior stability control is the behavior stability control by the behavior stability control function. The driving support method for a vehicle according to claim 2, wherein the automatic driving control function when is started is limited based on the control amount of the automatic driving control output to the host vehicle . 前記自車両の制御が挙動安定制御終了後に前記自動運転制御に復帰するタイミングにおける前記自動運転制御機能が前記自車両に出力する前記自動運転制御の制御量は、前記挙動安定制御機能による挙動安定制御が開始された時の前記自動運転制御機能が前記自車両に出力する前記自動運転制御の制御量である、請求項３に記載の車両の走行支援方法。 The control amount of the automatic driving control that the automatic driving control function outputs to the own vehicle at the timing when the control of the own vehicle returns to the automatic driving control after the end of the behavior stability control is the behavior stability control by the behavior stability control function. The vehicle driving support method according to claim 3, wherein the automatic driving control function when is started is a control amount of the automatic driving control output to the host vehicle . 前記自車両の制御が挙動安定制御終了後に前記自動運転制御に復帰するタイミングにおける前記自動運転制御機能による前記自動運転制御の制御量は、前記自車両に対する駆動力制御の指令値が０［Ｎ］になるように制限された状態である、請求項１又は２に記載の車両の走行支援方法。 The control amount of the automatic driving control by the automatic driving control function at the timing when the control of the own vehicle returns to the automatic driving control after the end of the behavior stabilization control is such that the command value of the driving force control for the own vehicle is 0 [N]. 3. The vehicle driving support method according to claim 1 or 2 , wherein the state is restricted so as to be 自車両を所定の目標軌道に沿って自律的に走行させるための自動運転制御を実行する自動運転制御コントローラと、前記自車両の挙動を安定させるための挙動安定制御を実行する挙動安定制御コントローラとを有する走行支援システムを用い、前記自車両の走行を支援する車両の走行支援方法において、
前記自車両が自律的に走行している間は、前記挙動安定制御コントローラによる挙動安定制御が前記自動運転制御コントローラによる自動運転制御に優先され、
挙動安定制御が実行されている間、前記挙動安定制御コントローラは、挙動安定制御の制御量の情報を、前記自動運転制御コントローラに送信し、
前記自動運転制御コントローラは、前記挙動安定制御コントローラによる挙動安定制御の制御量の情報に基づいて、前記自動運転制御の制御量を制限し、
前記自車両の走行制御が、前記挙動安定制御コントローラによる挙動安定制御の終了後、前記自動運転制御コントローラによる自動運転制御に復帰するタイミングで、前記自動運転制御コントローラによる自動運転制御の制御量は制限された状態であり、
前記自車両の制御が挙動安定制御終了後に前記自動運転制御に復帰するタイミングにおける前記自動運転制御コントローラが前記自車両に出力する前記自動運転制御の制御量は、前記挙動安定制御コントローラによる挙動安定制御が開始された時の前記自動運転制御コントローラが前記自車両に出力する前記自動運転制御の制御量である、車両の走行支援方法。 An automatic driving control controller that executes automatic driving control for autonomously driving the own vehicle along a predetermined target trajectory, and a behavior stability control controller that executes behavior stability control for stabilizing the behavior of the own vehicle. In the vehicle driving support method for supporting the driving of the own vehicle using the driving support system having
While the own vehicle is traveling autonomously, the behavior stability control by the behavior stability controller is prioritized over the automatic driving control by the automatic driving controller,
While the behavior stability control is being executed, the behavior stability control controller transmits information on the control amount of the behavior stability control to the automatic driving controller,
The automatic driving controller limits the control amount of the automatic driving control based on the information of the control amount of the behavior stability control by the behavior stability controller,
At the timing when the running control of the own vehicle returns to the automatic driving control by the automatic driving controller after the behavior stabilization control by the behavior stability controller ends, the control amount of the automatic driving control by the automatic driving controller is limited. and
The control amount of the automatic driving control that the automatic driving controller outputs to the own vehicle at the timing when the control of the own vehicle returns to the automatic driving control after the end of the behavior stability control is the behavior stability control by the behavior stability controller is a control amount of the automatic driving control that the automatic driving controller outputs to the host vehicle when is started. 自車両を所定の目標軌道に沿って自律的に走行させるための自動運転制御を実行する自動運転制御コントローラと、前記自車両の挙動を安定させるための挙動安定制御を実行する挙動安定制御コントローラとを有する走行支援システムを用い、前記自車両の走行を支援する車両の走行支援方法において、
前記自車両が自律的に走行している間は、前記挙動安定制御コントローラによる挙動安定制御が前記自動運転制御コントローラによる自動運転制御に優先され、
挙動安定制御が実行されている間、前記挙動安定制御コントローラは、挙動安定制御の制御量の情報を、前記自動運転制御コントローラに送信し、
前記自動運転制御コントローラは、前記挙動安定制御コントローラによる挙動安定制御の制御量の情報に基づいて、前記自動運転制御の制御量を制限し、
前記自車両の走行制御が、前記挙動安定制御コントローラによる挙動安定制御の終了後、前記自動運転制御コントローラによる自動運転制御に復帰するタイミングで、前記自動運転制御コントローラによる自動運転制御の制御量は制限された状態であり、
前記挙動安定制御コントローラによる挙動安定制御の開始から、前記自車両の制御が挙動安定制御の終了後に前記自動運転制御コントローラによる自動運転制御に復帰するまでの間、前記自動運転制御コントローラが前記自車両に出力する前記自動運転制御の制御量は一律に制限された状態である、車両の走行支援方法。 An automatic driving control controller that executes automatic driving control for autonomously driving the own vehicle along a predetermined target trajectory, and a behavior stability control controller that executes behavior stability control for stabilizing the behavior of the own vehicle. In the vehicle driving support method for supporting the driving of the own vehicle using the driving support system having
While the own vehicle is traveling autonomously, the behavior stability control by the behavior stability controller is prioritized over the automatic driving control by the automatic driving controller,
While the behavior stability control is being executed, the behavior stability control controller transmits information on the control amount of the behavior stability control to the automatic driving controller,
The automatic driving controller limits the control amount of the automatic driving control based on the information of the control amount of the behavior stability control by the behavior stability controller,
At the timing when the running control of the own vehicle returns to the automatic driving control by the automatic driving controller after the behavior stabilization control by the behavior stability controller ends, the control amount of the automatic driving control by the automatic driving controller is limited. and
From the start of the behavior stability control by the behavior stability control controller until the control of the own vehicle returns to the automatic operation control by the automatic operation controller after the end of the behavior stability control, the automatic operation controller controls the own vehicle. The vehicle driving support method, wherein the control amount of the automatic driving control output to is uniformly limited. 自車両を所定の目標軌道に沿って自律的に走行させるための自動運転制御を実行する自動運転制御部と、
前記自車両の挙動を安定させるための挙動安定制御を実行する挙動安定制御部と、
前記自動運転制御部による自動運転制御の制御量を制限する制御量制限部とを備え、
前記自車両が自律的に走行している間は、前記挙動安定制御部による挙動安定制御が前記自動運転制御部による自動運転制御に優先され、
前記自車両の制御が、前記挙動安定制御部による挙動安定制御の終了後、前記自動運転制御部による自動運転制御に復帰するタイミングで、前記制御量制限部は、前記自動運転制御部による自動運転制御の制御量を制限し、
前記自車両の制御が挙動安定制御終了後に前記自動運転制御に復帰するタイミングにおける前記自動運転制御部が前記自車両に出力する前記自動運転制御の制御量は、前記挙動安定制御部による挙動安定制御が開始された時の前記自動運転制御部が前記自車両に出力する前記自動運転制御の制御量である、車両の走行支援装置。 An automatic driving control unit that executes automatic driving control for autonomously driving the own vehicle along a predetermined target trajectory;
a behavior stability control unit that executes behavior stability control for stabilizing the behavior of the own vehicle;
A control amount limiting unit that limits the control amount of the automatic operation control by the automatic operation control unit,
While the own vehicle is traveling autonomously, the behavior stability control by the behavior stability control unit is prioritized over the automatic driving control by the automatic driving control unit,
At the timing when the control of the own vehicle returns to the automatic driving control by the automatic driving control unit after the behavior stability control by the behavior stability control unit ends, the control amount limiting unit automatically drives the automatic driving by the automatic driving control unit limit the amount of control of the control,
The control amount of the automatic driving control that the automatic driving control unit outputs to the own vehicle at the timing when the control of the own vehicle returns to the automatic driving control after the end of the behavior stability control is the behavior stability control by the behavior stability control unit A driving support device for a vehicle, which is a control amount of the automatic driving control that the automatic driving control unit outputs to the own vehicle when is started. 自車両を所定の目標軌道に沿って自律的に走行させるための自動運転制御を実行する自動運転制御部と、
前記自車両の挙動を安定させるための挙動安定制御を実行する挙動安定制御部と、
前記自動運転制御部による自動運転制御の制御量を制限する制御量制限部とを備え、
前記自車両が自律的に走行している間は、前記挙動安定制御部による挙動安定制御が前記自動運転制御部による自動運転制御に優先され、
前記自車両の制御が、前記挙動安定制御部による挙動安定制御の終了後、前記自動運転制御部による自動運転制御に復帰するタイミングで、前記制御量制限部は、前記自動運転制御部による自動運転制御の制御量を制限し、
前記挙動安定制御部による挙動安定制御の開始から、前記自車両の制御が挙動安定制御の終了後に前記自動運転制御部による自動運転制御に復帰するまでの間、前記自動運転制御部が前記自車両に出力する前記自動運転制御の制御量は一律に制限された状態である、車両の走行支援装置。 An automatic driving control unit that executes automatic driving control for autonomously driving the own vehicle along a predetermined target trajectory;
a behavior stability control unit that executes behavior stability control for stabilizing the behavior of the own vehicle;
A control amount limiting unit that limits the control amount of the automatic operation control by the automatic operation control unit,
While the own vehicle is traveling autonomously, the behavior stability control by the behavior stability control unit is prioritized over the automatic driving control by the automatic driving control unit,
At the timing when the control of the own vehicle returns to the automatic driving control by the automatic driving control unit after the behavior stability control by the behavior stability control unit ends, the control amount limiting unit automatically drives the automatic driving by the automatic driving control unit limit the amount of control of the control,
From the start of the behavior stability control by the behavior stability control unit until the control of the own vehicle returns to the automatic operation control by the automatic operation control unit after the end of the behavior stability control, the automatic operation control unit controls the own vehicle A driving support device for a vehicle, wherein the control amount of the automatic driving control to be output to is uniformly limited.
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