JP7261201B2 - 経路案内装置、及び、プログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両の走行経路において各種情報を案内する技術に関する。

特許文献１には、案内地点から誘導経路に沿って発話開始距離だけ戻った発話開始地点に車両が到達すると、案内音声を出力させることが開示されている。

特開２００９－１２８２１０号公報

本発明は、走行経路の案内をより好適に行うことを課題とする。

本発明の一態様にかかる経路案内装置は、
車両の走行経路において案内を行う基準位置となる案内ポイントを特定する案内ポイント特定手段と、
前記車両が前記案内ポイントに至るまでのリンクに含まれる制限速度を特定する制限速度特定手段と、
前記制限速度に基づいて、前記案内ポイントを基準にした前記走行経路上の案内開始位置を特定する案内開始位置特定手段と、
前記車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、
前記車両の現在位置が前記案内開始位置に到達した場合に、前記案内ポイントの案内を開始する案内手段と、を有し、
前記案内開始位置は、前記制限速度が速くなるにつれて前記案内ポイントに至るまでの距離が長くなる、ことを特徴とする。
そのほか、本発明は、以下の形態としても実現可能である。
車両の走行経路において案内を行う基準位置となる案内ポイントを特定する案内ポイント特定手段と、前記車両が前記案内ポイントに至るまでのリンクに含まれる制限速度を特定する制限速度特定手段と、前記制限速度に基づいて、前記案内ポイントを基準にした前記走行経路上の案内開始位置を特定する案内開始位置特定手段と、前記車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、前記車両の現在位置が前記案内開始位置に到達した場合に、前記案内ポイントの案内を開始する案内手段と、を有し、前記案内開始位置は、前記制限速度が速くなるにつれて前記案内ポイントに至るまでの距離が長くなるものであり、前記案内手段は、前記車両の速度が所定速度以下であり、かつ、前記案内ポイントの案内が非案内対象の場合は、案内を行わない、経路案内装置。

ナビゲーション装置の構成例を示す図である。 第１の実施形態の案内距離記憶部のデータ構成例を示す図である。 案内開始位置の設定例を示す図である。 案内ポイントや案内ポイントに至る進入リンクを特定する例を示す図である。 第１の実施形態のナビゲーション装置の処理動作例を示す図である。 第２の実施形態の案内距離記憶部のデータ構成例を示す図である。 第２の実施形態のナビゲーション装置の処理動作例を示す図である。

以下、添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について説明する。なお、各図において、同一の符号を付したものは、同一又は同様の構成を有する。

（第１の実施形態）
＜ナビゲーション装置１の構成例＞
まず、図１を参照しながら、本実施形態にかかるナビゲーション装置１の構成例について説明する。図１は、本実施形態にかかるナビゲーション装置１の構成例を示す図である。

本実施形態のナビゲーション装置１は、走行経路の案内を行う。案内は、走行経路に関する案内であれば特に限定せず、例えば、案内標識、レーン情報などの表示や、踏み切り、合流点、学路、急カーブ、トンネルなどが存在する旨の注意喚起、渋滞案内、交通規制案内、交差点の右左折案内などがあげられる。

本実施形態のナビゲーション装置１は、図１に示すように、記憶部１１、位置情報取得部１２、速度情報取得部１３、入力部１４、出力部１５、制御部１６を有して構成する。

記憶部１１は、各種情報を記憶する。本実施形態の記憶部１１は、地図記憶部１１１、案内距離記憶部１１２を有して構成する。

地図記憶部１１１は、背景データ、文字データ、道路ネットワークデータなどで構成する地図データを記憶する。また、地図記憶部１１１は、走行経路において案内に使用する各種データも記憶する。例えば、交差点などにおける実際の案内対象となる位置である案内ポイント、その案内ポイントについて案内する案内データを記憶する。

背景データ、文字データは、地図を表示する際などに使用する。道路ネットワークデータは、経路探索などに使用する。道路ネットワークデータは、道路の特徴点を示すノードと、そのノード間を結んで道路の形状を表すリンクと、を含んで構成する。地図記憶部１１１は、所定のフォーマット（例えば、Kiwiフォーマット）で記述された「リンクデータテーブル」、「ノードデータテーブル」を含んでおり、双方のテーブルを参照し、２つのリンクが共通のノードＩＤを持っているかを調べることで、道路同士が繋がっているかどうかを判断できる。複数のリンクが共通のノードＩＤをもっていることは、道路が接続していることを意味し、道路の接続を調べることによって、ある道路から他の道路へ行くためにはどの道路を通ればよいかを特定できる。案内ポイントは、道路ネットワークデータを構成するノードに紐づけておき、走行経路に含まれるノードに基づいて、走行経路に含まれる案内ポイントを特定してもよい。また、案内ポイントの位置（例えば、緯度・経度）を地図記憶部１１１に記憶しておき、走行経路と、地図記憶部１１１に記憶した案内ポイントの位置と、を比較し、マッチングを行い、走行経路に含まれる案内ポイントを特定してもよい。

本実施形態の地図記憶部１１１は、道路の形状を表すリンク毎に制限速度を記憶している。例えば、一般道において制限速度が時速７０ｋｍや８０ｋｍに引き上げられた区間のリンクについては、その引き上げ後の制限速度を記憶している。また、高速道路において制限速度が時速１２０ｋｍに引き上げられた区間のリンクについては、その引き上げ後の制限速度を記憶している。また、高速本線を連結する本線間渡り線や本線と接続するランプ道のリンクについては、そのリンクを走行する際の設計時速（例えば、時速４０ｋｍ～６０ｋｍなど）を制限速度として記憶している。このため、本実施形態のナビゲーション装置１は、リンクに含まれる制限速度を参照することで、そのリンクにおいて車両が走行する際の制限速度を特定できる。

案内距離記憶部１１２は、案内ポイントの案内を開始する案内開始位置を設定する際に使用する案内距離を記憶する。案内距離は、図２に示すように、制限速度が速くなるにつれて大きな値が設定される。図２は、案内距離記憶部１１２に記憶する案内距離のデータ構成例を示す。本実施形態のナビゲーション装置１は、走行経路において案内を行う基準位置となる案内ポイントがある場合は、その案内ポイントに至るまでのリンクに含まれる制限速度を特定する。そして、その特定した制限速度を基に、図２に示す案内距離記憶部１１２を参照し、制限速度に対応する案内距離を特定する。そして、その特定した案内距離を基に、走行経路上の案内開始位置を特定する。例えば、制限速度が５０ｋｍの場合、図２を参照すると、案内距離は、８０ｍ、２００ｍ、５００ｍと設定されている。このため、ナビゲーション装置１は、図３に示すように、案内ポイントを基準に走行経路上を案内距離だけ戻った位置を案内開始位置に設定する。図３では、案内ポイントを基準に走行経路上を５００ｍの案内距離だけ戻った位置を第１の案内開始位置に設定している。また、案内ポイントを基準に走行経路上を２００ｍの案内距離だけ戻った位置を第２の案内開始位置に設定している。また、案内ポイントを基準に走行経路上を８０ｍの案内距離だけ戻った位置を第３の案内開始位置に設定している。本実施形態のナビゲーション装置１は、図２に示す案内距離記憶部１１２を参照することで、リンクの制限速度に応じたきめ細やかな案内開始位置を設定できる。

位置情報取得部１２は、車両の現在位置を取得する。位置情報取得部１２としては、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）などがあげられる。

速度情報取得部１３は、車両の速度を取得する。速度情報取得部１３としては、例えば、車速センサなどがあげられる。

入力部１４は、各種情報を入力する。入力部１４としては、例えば、タッチパネル、操作ボタン、マイクなどがあげられる。

出力部１５は、各種情報を出力する。出力部１５としては、例えば、液晶パネル、スピーカなどがあげられる。

制御部１６は、ナビゲーション装置１を制御する。本実施形態の制御部１６は、案内ポイント特定部１６１、制限速度特定部１６２、案内開始位置特定部１６３、経路案内部１６４を含んで構成する。

案内ポイント特定部１６１は、車両の走行経路において案内を行う基準位置となる案内ポイントを特定する。例えば、案内ポイント特定部１６１は、経路探索により得られた走行経路の情報と、位置情報取得部１２で取得した車両の現在位置と、を基に、車両の現在位置から走行経路上に最初に存在する案内ポイントを特定する。図４を例に説明すると、走行経路としてリンクＬ１、Ｌ２、Ｌ４が設定されており、走行経路上のノードＮ３に案内ポイントＲが設定されている場合、案内ポイント特定部１６１は、車両の現在位置Ｐから走行経路上に最初に存在する案内ポイントＲを特定する。

制限速度特定部１６２は、車両が案内ポイントに至るまでのリンクに含まれる制限速度を特定する。例えば、制限速度特定部１６２は、案内ポイント特定部１６１で特定した案内ポイントにおいて車両が進入するリンクに含まれる制限速度を特定する。図４を例に説明すると、案内ポイントＲが設定されているノードＮ３に接続している進入リンクＬ２に含まれる制限速度を特定する。

案内開始位置特定部１６３は、制限速度特定部１６２で特定した制限速度に基づいて、案内ポイント特定部１６１で特定した案内ポイントを基準にした走行経路上の案内開始位置を特定する。例えば、案内開始位置特定部１６３は、制限速度特定部１６２で特定した制限速度を基に、図２に示す案内距離記憶部１１２を参照し、制限速度に対応する案内距離を特定する。そして、その特定した案内距離を基に、走行経路上の案内開始位置を設定する。これにより、図３に示すように、走行経路上の案内開始位置を特定できる。

経路案内部１６４は、位置情報取得部１２で取得した車両の現在位置が、案内開始位置特定部１６３で特定した案内開始位置に到達した場合に、案内ポイントの案内を開始する。本実施形態の案内ポイントの案内データには、非案内対象か否かを識別する情報が含まれている。非案内対象とは、ある条件を満たす場合には、案内ポイントの案内を行わない対象を意味する。上記条件としては、渋滞などで車両の速度が所定速度以下の場合などがあげられる。このため、経路案内部１６４は、案内ポイントの案内データに非案内対象を示す情報が含まれている場合、車両が案内開始位置に到達した際に、車両の速度が所定速度以下の条件を満たす場合は、案内ポイントの案内を行わない。これにより、車両が案内開始位置に到達したとしても、渋滞などで車両の速度が所定速度以下の条件を満たす場合は、案内ポイントの案内を行わなくて済み、ユーザへの煩わしさを軽減できる。なお、非案内対象の設定は、案内ポイントの案内種別毎に設定してもよい。例えば、案内ポイントの案内が渋滞情報の案内の場合は、非案内対象に設定し、交差点の右左折案内の場合は、案内対象に設定する。また、案内対象の設定は、案内開始位置毎に設定してもよい。例えば、案内ポイントの案内が渋滞情報の案内の場合であっても、第１の案内開始位置を案内対象に設定し、第２、第３の案内開始位置を非案内対象に設定する。これにより、渋滞などで車両の速度が所定速度以下の条件を満たす場合は、第１の案内開始位置だけ渋滞情報の案内を行い、第２、第３の案内開始位置では渋滞情報の案内を行わないようにすることができる。なお、第１、第２、第３の案内開始位置のうち、何れかの案内開始位置で案内を行った場合は、他の案内開始位置では案内を行わないように設定してもよい。これにより、少なくとも１回の案内を行った後は、案内を行わないようにすることができる。

＜ナビゲーション装置１の処理動作例＞
次に、図５を参照しながら、ナビゲーション装置１の処理動作例について説明する。図５は、経路案内時の処理動作例を示す。本実施形態のナビゲーション装置１は、図５に示す処理を開始する前に、目的地などの経路探索条件を基に、経路探索を行い、ナビゲーション装置１に走行経路が設定される。そして、経路案内を開始することで、図５に示す処理を開始する。

まず、ナビゲーション装置１は、ナビゲーション装置１に設定された走行経路の情報と、位置情報取得部１２で取得した車両の現在位置と、を基に、車両の現在位置から前方の走行経路上に存在する案内ポイントがあるか否かを判定する（ステップＳ１）。ナビゲーション装置１は、前方の案内ポイントを特定した場合は（ステップＳ１／Ｙｅｓ）、その特定した案内ポイントにおいて車両が進入する進入リンクに含まれる制限速度を特定する（ステップＳ２）。

次に、ナビゲーション装置１は、ステップＳ２で特定した制限速度を基に、図２に示す案内距離記憶部１１２を参照し、制限速度に対応する案内距離を特定する（ステップＳ３）。

次に、ナビゲーション装置１は、ステップＳ３で特定した案内距離を基に、走行経路上の案内開始位置を設定する（ステップＳ４）。これにより、ナビゲーション装置１は、図３に示すように、走行経路上の案内開始位置を特定できる。

次に、ナビゲーション装置１は、車両の現在位置が案内開始位置に到達したか否かを判定し（ステップＳ５）、案内開始位置に到達した場合は（ステップＳ５／Ｙｅｓ）、車両の速度が減速走行か否かを判定する（ステップＳ６）。例えば、減速走行か否かを判定する閾値を基に、車両の速度が閾値以下の場合には、減速走行と判定する。閾値は、リンクに含まれる制限速度に応じた値にしてもよい。例えば、リンクに含まれる制限速度が６０ｋｍの場合は、閾値として時速１０ｋｍを設定する。また、リンクに含まれる制限速度が１２０ｋｍの場合は、閾値として時速３０ｋｍを設定する。車両の速度が減速走行か否かを判定する方法は特に限定せず、渋滞などのように、車両が通常時に走行する速度よりも明らかに減速していると判定できればよい。

ステップＳ６において、車両の速度が減速走行でない場合は（ステップＳ６／Ｎｏ）、案内ポイントの案内を開始する（ステップＳ７）。また、ステップＳ６において、車両の速度が減速走行の場合は（ステップＳ６／Ｙｅｓ）、案内ポイントの案内が非案内対象か否かを判定する（ステップＳ９）。

ステップＳ９において、非案内対象でない場合は（ステップＳ９／Ｎｏ）、案内ポイントの案内を開始する（ステップＳ７）。また、ステップＳ９において、非案内対象である場合は（ステップＳ９／Ｙｅｓ）、案内ポイントの案内をせず、他の案内開始位置があるか否かを判定する（ステップＳ８）。

ステップＳ８において、他の案内開始位置がある場合は（ステップＳ８／Ｙｅｓ）、ステップＳ５の処理に移行し、他の案内開始位置に到達したか否かを判定する（ステップＳ５）。

ステップＳ８において、他の案内開始位置がない場合は（ステップＳ８／Ｎｏ）、経路案内が終了したか否かを判定し（ステップＳ１０）、経路案内が終了していない場合は（ステップＳ１０／Ｎｏ）、ステップＳ１に移行し、車両の現在位置から前方の走行経路上に存在する案内ポイントがあるか否かを判定する（ステップＳ１）。また、経路案内が終了した場合は（ステップＳ１０／Ｙｅｓ）、処理を終了する（Ｅｎｄ）。

本実施形態のナビゲーション装置１は、図５に示す処理を行うことで、案内ポイントの進入リンクの制限速度に応じたきめ細やかな案内開始位置を設定し、その案内開始位置で案内を行うことができる。

＜本実施形態のナビゲーション装置１の作用・効果＞
本実施形態のナビゲーション装置１は、車両が案内ポイントに至るまでの進入リンクに含まれる制限速度に基づいて、案内開始位置を設定し、車両の現在位置が案内開始位置に到達した場合に、案内ポイントの案内を開始する。このため、本実施形態のナビゲーション装置１は、進入リンクに含まれる制限速度に応じた案内開始位置で案内を行うことができる。

従来は、道路種別（例えば、一般道、高速道路など）に応じて案内距離を異ならせていた。例えば、一般道は、時速６０ｋｍを基準として案内距離を設定し、高速道路は、時速１００ｋｍを基準として案内距離を設定していた。しかし、近年、一般道において、制限速度が時速７０ｋｍや８０ｋｍに引き上げられた区間も存在し、また、高速道路においても、制限速度が時速１２０ｋｍに引き上げられた区間も存在する。このような引き上げられた区間においては、従来の道路種別に応じた案内距離のままでは案内タイミングが遅くなってしまう。

また、高速本線を連結する本線間渡り線や本線と接続するランプ道においては、制限速度が本線より低く設定されており（例えば、４０ｋｍ～６０ｋｍなど）、従来の道路種別に応じた案内距離のままでは逆に案内タイミングが早くなってしまう。

本実施形態のナビゲーション装置１は、案内ポイントに至るまでのリンクに含まれる制限速度を考慮して案内開始位置を特定するため、制限速度が引き上げられた区間であっても、その区間のリンクに含まれる制限速度を考慮した案内タイミングで案内を行うことができる。また、制限速度が本線より低い区間であっても、その区間のリンクに含まれる制限速度を考慮した案内タイミングで案内を行うことができる。

（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態について説明する。

第１の実施形態では、車両が案内ポイントに至るまでの進入リンクに含まれる制限速度に基づいて、案内開始位置を設定している。第２の実施形態では、車両が案内ポイントに至るまでの進入リンクに含まれる道路種別及び制限速度に基づいて、案内開始位置を設定する。これにより、進入リンクに含まれる道路種別も考慮して案内開始位置を設定することができる。例えば、進入リンクに含まれる制限速度が８０ｋｍの場合であっても、道路種別が一般道か高速道路かによって異なる案内開始位置を設定できる。以下、本実施形態のナビゲーション装置１について説明する。

本実施形態のナビゲーション装置１は、案内距離記憶部１１２に記憶するデータ構成例が第１の実施形態と異なる。本実施形態の案内距離記憶部１１２は、図６に示すように、道路種別及び制限速度に紐づけて案内距離を記憶している。このため、道路種別毎の制限速度に応じたきめ細やかな案内開始位置を設定することができる。

＜ナビゲーション装置１の処理動作例＞
次に、図７を参照しながら、ナビゲーション装置１の処理動作例について説明する。図７は、経路案内時の処理動作例を示す。本実施形態のナビゲーション装置１は、図５に示すステップＳ２、Ｓ３の処理が異なる。

本実施形態のナビゲーション装置１は、案内ポイントにおいて車両が進入する進入リンクに含まれる道路種別及び制限速度を特定する（ステップＡ１）。

次に、ナビゲーション装置１は、ステップＡ１で特定した道路種別及び制限速度を基に、図６に示す案内距離記憶部１１２を参照し、道路種別及び制限速度に対応する案内距離を特定する（ステップＡ２）。

次に、ナビゲーション装置１は、ステップＡ２で特定した案内距離を基に、走行経路上の案内開始位置を設定する（ステップＳ４）。これにより、ナビゲーション装置１は、道路種別及び制限速度に応じたきめ細やかな案内開始位置を設定することができる。

＜本実施形態のナビゲーション装置１の作用・効果＞
本実施形態のナビゲーション装置１は、車両が案内ポイントに至るまでの進入リンクに含まれる道路種別及び制限速度に基づいて、案内開始位置を設定し、車両の現在位置が案内開始位置に到達した場合に、案内ポイントの案内を開始する。このため、本実施形態のナビゲーション装置１は、リンクに含まれる道路種別及び制限速度に応じた案内開始位置で案内を行うことができる。

＜変形例＞
上述した実施形態は、本発明の好適な実施形態であり、上述した実施形態のみに本発明の範囲を限定するものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更を施した形態での実施が可能である。

（変形例１）
上述した実施形態において、案内ポイントに至るまでの進入リンクに含まれる道路種別及び制限速度を取得できた場合は、図７に示す処理動作を行い、進入リンクに含まれる制限速度のみを取得できた場合は、図５に示す処理動作を行うようにしてもよい。

（変形例２）
上述した実施形態において、リンク毎に記憶する制限速度は、車種（例えば、大型貨物自動車、普通自動車など）毎に記憶してもよい。これにより、車種に応じた制限速度を基に、案内開始位置を設定することができる。

（変形例３）
上述した実施形態において、案内ポイントに至るまでの進入リンクに含まれる制限速度だけでなく、案内ポイントに至るまでの複数リンクに含まれる制限速度を考慮して特定してもよい。例えば、車両の現在位置から案内ポイントに至るまでに３つのリンクが存在し、３つのリンクの制限速度が５０ｋｍ、６０ｋｍ、７０ｋｍとする。この場合、３つのリンクの制限速度の平均である６０ｋｍを特定する。

（変形例４）
上述した実施形態において、リンクが車線単位で整備されている場合は、案内ポイントに至るまでのリンクの中で車両が走行すると思われる車線のリンクに含まれる制限速度を特定してもよい。

（変形例５）
上述した実施形態では、経路探索に基づいてナビゲーション装置１に設定した走行経路上に存在する案内ポイントを特定している。しかし、経路探索処理を行っていないときに、車両がこれから走行すると思われる走行経路を予測し、その予測した走行経路上に存在する案内ポイントを特定してもよい。

（変形例６）
上述した本実施形態のナビゲーション装置１を構成する各部の制御動作は、ハードウェア、または、ソフトウェア、あるいは、両者の複合構成を用いて実行することも可能である。

ソフトウェアを用いて処理を実行する場合には、処理シーケンスを記録したプログラムを、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータ内のメモリにインストールして実行させることが可能である。あるいは、各種処理が実行可能な汎用コンピュータ内のメモリにインストールして実行させることが可能である。

例えば、プログラムは、記録媒体としてのハードディスクやＲＯＭに予め記録しておくことが可能である。あるいは、プログラムは、リムーバブル記録媒体に一時的、あるいは、永続的に記録しておくことが可能である。このようなリムーバブル記録媒体は、いわゆるパッケージソフトウエアとして提供することが可能である。リムーバブル記録媒体は、磁気ディスク、半導体メモリなどの各種記録媒体があげられる。

なお、プログラムは、上述したようなリムーバブル記録媒体からコンピュータにインストールすることになる。また、ダウンロードサイトからコンピュータに無線で転送することになる。また、ネットワークを介してコンピュータに有線で転送することになる。

プログラムの形態としては、クラウド等によるネット上のサーバからの利用もありえる。一部のプログラムのみをコンピュータに転送して利用する形態もありえる。

（変形例７）
上述した実施形態のナビゲーション装置１を構成する各部は、上述した実施形態で説明した処理動作に従って時系列的に処理を実行するだけに限定するものでない。例えば、処理を実行する装置の処理能力、あるいは、必要に応じて並列的にあるいは個別に処理を実行するように構築することも可能である。また、上述した実施形態のナビゲーション装置１の各機能を複数の情報処理装置の協働によって実現してもよく、上述した記憶部１１に記憶した情報のうちの少なくとも一部は、他の装置の内部／外部記憶装置に記憶されていてもよく、例えばクラウド上に構築されていてもよい。

（変形例８）
以上の実施形態の全部又は一部に記載された態様は、走行経路の案内をより好適に行うこと、処理速度の向上、処理精度の向上、使い勝手の向上、データを利用した機能の向上又は適切な機能の提供その他の機能向上又は適切な機能の提供、データ及び／又はプログラムの容量の削減、装置及び／又はシステムの小型化等の適切なデータ、プログラム、記録媒体、装置及び／又はシステムの提供、並びにデータ、プログラム、装置又はシステムの制作・製造コストの削減、制作・製造の容易化、制作・製造時間の短縮等のデータ、プログラム、記録媒体、装置及び／又はシステムの制作・製造の適切化のいずれか一つの課題を解決する。

１ ナビゲーション装置
１１ 記憶部
１１１ 地図記憶部
１１２ 案内距離記憶部（記憶手段）
１２ 位置情報取得部（現在位置取得手段）
１３ 速度情報取得部
１４ 入力部
１５ 出力部
１６ 制御部
１６１ 案内ポイント特定部（案内ポイント特定手段）
１６２ 制限速度特定部（制限速度特定手段）
１６３ 案内開始位置特定部（案内開始位置特定手段）
１６４ 経路案内部（案内手段）

Claims (5)

1. 車両の走行経路において案内を行う基準位置となる案内ポイントを特定する案内ポイント特定手段と、
   前記車両が前記案内ポイントに至るまでのリンクに含まれる制限速度を特定する制限速度特定手段と、
   前記制限速度に基づいて、前記案内ポイントを基準にした前記走行経路上の案内開始位置を特定する案内開始位置特定手段と、
   前記車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、
   前記車両の現在位置が前記案内開始位置に到達した場合に、前記案内ポイントの案内を開始する案内手段と、を有し、
   前記案内開始位置は、前記制限速度が速くなるにつれて前記案内ポイントに至るまでの距離が長くなるものであり、
   前記案内手段は、前記車両の速度が所定速度以下であり、かつ、前記案内ポイントの案内が非案内対象の場合は、案内を行わない、経路案内装置。
2. 制限速度と、前記案内開始位置の算出に用いる案内距離と、を対応付けて記憶する記憶手段を更に有し、前記案内距離は、前記制限速度が速くなるにつれて大きくなり、
   前記案内開始位置特定手段は、前記制限速度特定手段で特定した前記制限速度に対応した前記案内距離を基に、前記案内開始位置を特定する、請求項１記載の経路案内装置。
3. 道路種別及び制限速度と、前記案内開始位置の算出に用いる案内距離と、を対応付けて記憶する記憶手段と、
   前記車両が前記案内ポイントに至るまでのリンクに含まれる道路種別を特定する道路種別特定手段と、を更に有し、
   前記案内距離は、前記道路種別毎に、前記制限速度が速くなるにつれて大きくなり、
   前記案内開始位置特定手段は、前記制限速度特定手段で特定した前記制限速度、及び、前記道路種別特定手段で特定した前記道路種別に対応した前記案内距離を基に、前記案内開始位置を特定する、請求項１記載の経路案内装置。
4. 前記制限速度特定手段は、前記案内ポイントにおいて前記車両が進入するリンクに含まれる制限速度を特定する、請求項１から３の何れかに記載の経路案内装置。
5. 車両の走行経路において案内を行う基準となる案内ポイントを特定する案内ポイント特定処理と、
   前記車両が前記案内ポイントに至るまでのリンクに含まれる制限速度を特定する制限速度特定処理と、
   前記制限速度に基づいて、前記案内ポイントを基準にした前記走行経路上の案内開始位置を特定する案内開始位置特定処理と、
   前記車両の現在位置を取得する現在位置取得処理と、
   前記車両の現在位置が前記案内開始位置に到達した場合に、前記案内ポイントの案内を開始する案内処理と、をコンピュータに実行させ、
   前記案内開始位置は、前記制限速度が速くなるにつれて前記案内ポイントに至るまでの距離が長くなるものであり、
   前記案内処理は、前記車両の速度が所定速度以下であり、かつ、前記案内ポイントの案内が非案内対象の場合は、案内を行わない、プログラム。

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