JP7261201B2 - Route guidance device and program - Google Patents

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Description

本発明は、車両の走行経路において各種情報を案内する技術に関する。 TECHNICAL FIELD The present invention relates to a technology for guiding various types of information on a travel route of a vehicle.

特許文献１には、案内地点から誘導経路に沿って発話開始距離だけ戻った発話開始地点に車両が到達すると、案内音声を出力させることが開示されている。 Patent Literature 1 discloses outputting a guidance voice when a vehicle reaches an utterance start point that has returned from a guidance point by a utterance start distance along a guidance route.

特開２００９－１２８２１０号公報JP 2009-128210 A

本発明は、走行経路の案内をより好適に行うことを課題とする。 SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to more preferably guide a travel route.

本発明の一態様にかかる経路案内装置は、
車両の走行経路において案内を行う基準位置となる案内ポイントを特定する案内ポイント特定手段と、
前記車両が前記案内ポイントに至るまでのリンクに含まれる制限速度を特定する制限速度特定手段と、
前記制限速度に基づいて、前記案内ポイントを基準にした前記走行経路上の案内開始位置を特定する案内開始位置特定手段と、
前記車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、
前記車両の現在位置が前記案内開始位置に到達した場合に、前記案内ポイントの案内を開始する案内手段と、を有し、
前記案内開始位置は、前記制限速度が速くなるにつれて前記案内ポイントに至るまでの距離が長くなる、ことを特徴とする。
そのほか、本発明は、以下の形態としても実現可能である。
車両の走行経路において案内を行う基準位置となる案内ポイントを特定する案内ポイント特定手段と、前記車両が前記案内ポイントに至るまでのリンクに含まれる制限速度を特定する制限速度特定手段と、前記制限速度に基づいて、前記案内ポイントを基準にした前記走行経路上の案内開始位置を特定する案内開始位置特定手段と、前記車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、前記車両の現在位置が前記案内開始位置に到達した場合に、前記案内ポイントの案内を開始する案内手段と、を有し、前記案内開始位置は、前記制限速度が速くなるにつれて前記案内ポイントに至るまでの距離が長くなるものであり、前記案内手段は、前記車両の速度が所定速度以下であり、かつ、前記案内ポイントの案内が非案内対象の場合は、案内を行わない、経路案内装置。 A route guidance device according to one aspect of the present invention includes:
Guidance point identification means for identifying a guidance point that serves as a reference position for guidance on the travel route of the vehicle;
speed limit identification means for identifying a speed limit included in a link from which the vehicle reaches the guide point;
Guidance start position identifying means for identifying a guidance start position on the travel route with reference to the guide point based on the speed limit;
a current position acquiring means for acquiring the current position of the vehicle;
guidance means for starting guidance of the guidance point when the current position of the vehicle reaches the guidance start position;
The guidance start position is characterized in that the distance to the guidance point increases as the speed limit increases.
In addition, the present invention can also be implemented as the following modes.
Guidance point specifying means for specifying a guide point that serves as a reference position for guidance on a travel route of the vehicle; speed limit specifying means for specifying a speed limit included in a link leading to the guide point for the vehicle; and the limit. Guidance start position specifying means for specifying a guidance start position on the travel route based on the guide point based on the speed, current position acquisition means for acquiring the current position of the vehicle, and the current position of the vehicle. a guide means for starting guidance to the guide point when the guide start position is reached, and the distance to the guide point from the guide start position increases as the speed limit increases. wherein the guidance means does not provide guidance when the speed of the vehicle is less than or equal to a predetermined speed and the guidance of the guidance point is not to be guided.

ナビゲーション装置の構成例を示す図である。It is a figure which shows the structural example of a navigation apparatus. 第１の実施形態の案内距離記憶部のデータ構成例を示す図である。It is a figure which shows the data structural example of the guidance distance memory|storage part of 1st Embodiment. 案内開始位置の設定例を示す図である。It is a figure which shows the example of a setting of a guidance start position. 案内ポイントや案内ポイントに至る進入リンクを特定する例を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing an example of specifying a guidance point and an approach link leading to the guidance point; 第１の実施形態のナビゲーション装置の処理動作例を示す図である。It is a figure which shows the processing operation example of the navigation apparatus of 1st Embodiment. 第２の実施形態の案内距離記憶部のデータ構成例を示す図である。It is a figure which shows the data structural example of the guidance distance memory|storage part of 2nd Embodiment. 第２の実施形態のナビゲーション装置の処理動作例を示す図である。It is a figure which shows the processing operation example of the navigation apparatus of 2nd Embodiment.

以下、添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について説明する。なお、各図において、同一の符号を付したものは、同一又は同様の構成を有する。 Preferred embodiments of the present invention will now be described with reference to the accompanying drawings. It should be noted that, in each figure, the same reference numerals have the same or similar configurations.

（第１の実施形態）
＜ナビゲーション装置１の構成例＞
まず、図１を参照しながら、本実施形態にかかるナビゲーション装置１の構成例について説明する。図１は、本実施形態にかかるナビゲーション装置１の構成例を示す図である。 (First embodiment)
<Configuration example of the navigation device 1>
First, a configuration example of a navigation device 1 according to this embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a diagram showing a configuration example of a navigation device 1 according to this embodiment.

本実施形態のナビゲーション装置１は、走行経路の案内を行う。案内は、走行経路に関する案内であれば特に限定せず、例えば、案内標識、レーン情報などの表示や、踏み切り、合流点、学路、急カーブ、トンネルなどが存在する旨の注意喚起、渋滞案内、交通規制案内、交差点の右左折案内などがあげられる。 The navigation device 1 of this embodiment provides guidance for a travel route. The guidance is not particularly limited as long as it is guidance related to the driving route. For example, the display of guidance signs, lane information, etc., alerting to the existence of railroad crossings, junctions, school roads, sharp curves, tunnels, etc., and traffic congestion guidance. , traffic regulation guidance, right/left turn guidance at intersections, and the like.

本実施形態のナビゲーション装置１は、図１に示すように、記憶部１１、位置情報取得部１２、速度情報取得部１３、入力部１４、出力部１５、制御部１６を有して構成する。 The navigation device 1 of this embodiment includes a storage unit 11, a position information acquisition unit 12, a speed information acquisition unit 13, an input unit 14, an output unit 15, and a control unit 16, as shown in FIG.

記憶部１１は、各種情報を記憶する。本実施形態の記憶部１１は、地図記憶部１１１、案内距離記憶部１１２を有して構成する。 The storage unit 11 stores various information. The storage unit 11 of this embodiment includes a map storage unit 111 and a guidance distance storage unit 112 .

地図記憶部１１１は、背景データ、文字データ、道路ネットワークデータなどで構成する地図データを記憶する。また、地図記憶部１１１は、走行経路において案内に使用する各種データも記憶する。例えば、交差点などにおける実際の案内対象となる位置である案内ポイント、その案内ポイントについて案内する案内データを記憶する。 The map storage unit 111 stores map data including background data, character data, road network data, and the like. The map storage unit 111 also stores various data used for guidance on the travel route. For example, it stores a guidance point, which is a position to be actually guided at an intersection, and guidance data for guiding the guidance point.

背景データ、文字データは、地図を表示する際などに使用する。道路ネットワークデータは、経路探索などに使用する。道路ネットワークデータは、道路の特徴点を示すノードと、そのノード間を結んで道路の形状を表すリンクと、を含んで構成する。地図記憶部１１１は、所定のフォーマット（例えば、Kiwiフォーマット）で記述された「リンクデータテーブル」、「ノードデータテーブル」を含んでおり、双方のテーブルを参照し、２つのリンクが共通のノードＩＤを持っているかを調べることで、道路同士が繋がっているかどうかを判断できる。複数のリンクが共通のノードＩＤをもっていることは、道路が接続していることを意味し、道路の接続を調べることによって、ある道路から他の道路へ行くためにはどの道路を通ればよいかを特定できる。案内ポイントは、道路ネットワークデータを構成するノードに紐づけておき、走行経路に含まれるノードに基づいて、走行経路に含まれる案内ポイントを特定してもよい。また、案内ポイントの位置（例えば、緯度・経度）を地図記憶部１１１に記憶しておき、走行経路と、地図記憶部１１１に記憶した案内ポイントの位置と、を比較し、マッチングを行い、走行経路に含まれる案内ポイントを特定してもよい。 Background data and character data are used when displaying a map. Road network data is used for route search and the like. The road network data includes nodes indicating characteristic points of roads and links connecting the nodes to indicate the shape of the road. The map storage unit 111 includes a “link data table” and a “node data table” described in a predetermined format (for example, Kiwi format). You can determine whether the roads are connected by checking whether they have If multiple links have a common node ID, it means that the roads are connected, and by examining the road connections, it is possible to determine which roads to take to get from one road to another. can be identified. Guidance points may be linked to nodes constituting road network data, and guidance points included in the travel route may be specified based on the nodes included in the travel route. In addition, the position of the guide point (for example, latitude and longitude) is stored in the map storage unit 111, and the traveling route is compared with the position of the guide point stored in the map storage unit 111 to perform matching. Guidance points included in the route may be identified.

本実施形態の地図記憶部１１１は、道路の形状を表すリンク毎に制限速度を記憶している。例えば、一般道において制限速度が時速７０ｋｍや８０ｋｍに引き上げられた区間のリンクについては、その引き上げ後の制限速度を記憶している。また、高速道路において制限速度が時速１２０ｋｍに引き上げられた区間のリンクについては、その引き上げ後の制限速度を記憶している。また、高速本線を連結する本線間渡り線や本線と接続するランプ道のリンクについては、そのリンクを走行する際の設計時速（例えば、時速４０ｋｍ～６０ｋｍなど）を制限速度として記憶している。このため、本実施形態のナビゲーション装置１は、リンクに含まれる制限速度を参照することで、そのリンクにおいて車両が走行する際の制限速度を特定できる。 The map storage unit 111 of this embodiment stores the speed limit for each link representing the shape of the road. For example, for links in sections where the speed limit has been increased to 70 km/h or 80 km/h on ordinary roads, the speed limit after the increase is stored. In addition, for links in sections where the speed limit has been increased to 120 km/h on expressways, the speed limit after the increase is stored. In addition, for links between main lines that connect high-speed main lines and ramp road links that connect with main lines, the design speed (for example, 40 km to 60 km/h) when traveling on the link is stored as the speed limit. Therefore, the navigation device 1 of the present embodiment can specify the speed limit when the vehicle travels on the link by referring to the speed limit included in the link.

案内距離記憶部１１２は、案内ポイントの案内を開始する案内開始位置を設定する際に使用する案内距離を記憶する。案内距離は、図２に示すように、制限速度が速くなるにつれて大きな値が設定される。図２は、案内距離記憶部１１２に記憶する案内距離のデータ構成例を示す。本実施形態のナビゲーション装置１は、走行経路において案内を行う基準位置となる案内ポイントがある場合は、その案内ポイントに至るまでのリンクに含まれる制限速度を特定する。そして、その特定した制限速度を基に、図２に示す案内距離記憶部１１２を参照し、制限速度に対応する案内距離を特定する。そして、その特定した案内距離を基に、走行経路上の案内開始位置を特定する。例えば、制限速度が５０ｋｍの場合、図２を参照すると、案内距離は、８０ｍ、２００ｍ、５００ｍと設定されている。このため、ナビゲーション装置１は、図３に示すように、案内ポイントを基準に走行経路上を案内距離だけ戻った位置を案内開始位置に設定する。図３では、案内ポイントを基準に走行経路上を５００ｍの案内距離だけ戻った位置を第１の案内開始位置に設定している。また、案内ポイントを基準に走行経路上を２００ｍの案内距離だけ戻った位置を第２の案内開始位置に設定している。また、案内ポイントを基準に走行経路上を８０ｍの案内距離だけ戻った位置を第３の案内開始位置に設定している。本実施形態のナビゲーション装置１は、図２に示す案内距離記憶部１１２を参照することで、リンクの制限速度に応じたきめ細やかな案内開始位置を設定できる。 The guidance distance storage unit 112 stores a guidance distance used when setting a guidance start position at which guidance of a guidance point is started. As shown in FIG. 2, the guide distance is set to a larger value as the speed limit increases. FIG. 2 shows a data configuration example of the guide distance stored in the guide distance storage unit 112. As shown in FIG. The navigation device 1 of the present embodiment specifies the speed limit included in the link leading to the guide point when there is a guide point serving as a reference position for guidance on the travel route. Then, based on the specified speed limit, the guide distance storage unit 112 shown in FIG. 2 is referenced to specify the guide distance corresponding to the speed limit. Then, based on the identified guidance distance, the guidance start position on the travel route is identified. For example, when the speed limit is 50 km, referring to FIG. 2, the guidance distances are set to 80 m, 200 m, and 500 m. Therefore, as shown in FIG. 3, the navigation device 1 sets the guidance start position to a position that is the guidance distance back on the travel route with reference to the guidance point. In FIG. 3, the first guidance start position is set to a position after returning a guidance distance of 500 m on the travel route based on the guidance point. In addition, the second guidance start position is set at a position after returning a guidance distance of 200 m on the travel route based on the guidance point. In addition, the third guidance start position is set at a position after returning a guidance distance of 80 m on the travel route based on the guidance point. The navigation device 1 of the present embodiment can set a detailed guidance start position according to the speed limit of the link by referring to the guidance distance storage unit 112 shown in FIG.

位置情報取得部１２は、車両の現在位置を取得する。位置情報取得部１２としては、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）などがあげられる。 The position information acquisition unit 12 acquires the current position of the vehicle. As the position information acquisition unit 12, for example, a GPS (Global Positioning System) can be used.

速度情報取得部１３は、車両の速度を取得する。速度情報取得部１３としては、例えば、車速センサなどがあげられる。 The speed information acquisition unit 13 acquires the speed of the vehicle. As the speed information acquisition unit 13, for example, a vehicle speed sensor or the like can be used.

入力部１４は、各種情報を入力する。入力部１４としては、例えば、タッチパネル、操作ボタン、マイクなどがあげられる。 The input unit 14 inputs various information. Examples of the input unit 14 include a touch panel, operation buttons, and a microphone.

出力部１５は、各種情報を出力する。出力部１５としては、例えば、液晶パネル、スピーカなどがあげられる。 The output unit 15 outputs various information. Examples of the output unit 15 include a liquid crystal panel and a speaker.

制御部１６は、ナビゲーション装置１を制御する。本実施形態の制御部１６は、案内ポイント特定部１６１、制限速度特定部１６２、案内開始位置特定部１６３、経路案内部１６４を含んで構成する。 The control unit 16 controls the navigation device 1 . The control unit 16 of this embodiment includes a guidance point identification unit 161 , a speed limit identification unit 162 , a guidance start position identification unit 163 and a route guidance unit 164 .

案内ポイント特定部１６１は、車両の走行経路において案内を行う基準位置となる案内ポイントを特定する。例えば、案内ポイント特定部１６１は、経路探索により得られた走行経路の情報と、位置情報取得部１２で取得した車両の現在位置と、を基に、車両の現在位置から走行経路上に最初に存在する案内ポイントを特定する。図４を例に説明すると、走行経路としてリンクＬ１、Ｌ２、Ｌ４が設定されており、走行経路上のノードＮ３に案内ポイントＲが設定されている場合、案内ポイント特定部１６１は、車両の現在位置Ｐから走行経路上に最初に存在する案内ポイントＲを特定する。 Guidance point identification unit 161 identifies a guidance point that serves as a reference position for guidance on the travel route of the vehicle. For example, the guidance point specifying unit 161 first determines the route from the current position of the vehicle on the driving route based on the information on the driving route obtained by the route search and the current position of the vehicle obtained by the position information obtaining unit 12. Identify guidance points that exist. Taking FIG. 4 as an example, when links L1, L2, and L4 are set as the travel route, and a guide point R is set at node N3 on the travel route, the guide point identification unit 161 determines the current position of the vehicle. A guide point R, which first exists on the travel route from the position P, is specified.

制限速度特定部１６２は、車両が案内ポイントに至るまでのリンクに含まれる制限速度を特定する。例えば、制限速度特定部１６２は、案内ポイント特定部１６１で特定した案内ポイントにおいて車両が進入するリンクに含まれる制限速度を特定する。図４を例に説明すると、案内ポイントＲが設定されているノードＮ３に接続している進入リンクＬ２に含まれる制限速度を特定する。 The speed limit identification unit 162 identifies the speed limit included in the link where the vehicle reaches the guidance point. For example, the speed limit identification unit 162 identifies the speed limit included in the link where the vehicle enters at the guidance point identified by the guidance point identification unit 161 . Taking FIG. 4 as an example, the speed limit included in the approach link L2 connected to the node N3 to which the guidance point R is set is specified.

案内開始位置特定部１６３は、制限速度特定部１６２で特定した制限速度に基づいて、案内ポイント特定部１６１で特定した案内ポイントを基準にした走行経路上の案内開始位置を特定する。例えば、案内開始位置特定部１６３は、制限速度特定部１６２で特定した制限速度を基に、図２に示す案内距離記憶部１１２を参照し、制限速度に対応する案内距離を特定する。そして、その特定した案内距離を基に、走行経路上の案内開始位置を設定する。これにより、図３に示すように、走行経路上の案内開始位置を特定できる。 Based on the speed limit specified by the speed limit specifying unit 162 , the guidance start position specifying unit 163 specifies a guidance start position on the travel route with reference to the guidance point specified by the guidance point specifying unit 161 . For example, based on the speed limit specified by the speed limit specifying unit 162, the guidance start position specifying unit 163 refers to the guide distance storage unit 112 shown in FIG. 2 to specify the guide distance corresponding to the speed limit. Then, based on the identified guidance distance, the guidance start position on the travel route is set. Thereby, as shown in FIG. 3, the guidance start position on the travel route can be identified.

経路案内部１６４は、位置情報取得部１２で取得した車両の現在位置が、案内開始位置特定部１６３で特定した案内開始位置に到達した場合に、案内ポイントの案内を開始する。本実施形態の案内ポイントの案内データには、非案内対象か否かを識別する情報が含まれている。非案内対象とは、ある条件を満たす場合には、案内ポイントの案内を行わない対象を意味する。上記条件としては、渋滞などで車両の速度が所定速度以下の場合などがあげられる。このため、経路案内部１６４は、案内ポイントの案内データに非案内対象を示す情報が含まれている場合、車両が案内開始位置に到達した際に、車両の速度が所定速度以下の条件を満たす場合は、案内ポイントの案内を行わない。これにより、車両が案内開始位置に到達したとしても、渋滞などで車両の速度が所定速度以下の条件を満たす場合は、案内ポイントの案内を行わなくて済み、ユーザへの煩わしさを軽減できる。なお、非案内対象の設定は、案内ポイントの案内種別毎に設定してもよい。例えば、案内ポイントの案内が渋滞情報の案内の場合は、非案内対象に設定し、交差点の右左折案内の場合は、案内対象に設定する。また、案内対象の設定は、案内開始位置毎に設定してもよい。例えば、案内ポイントの案内が渋滞情報の案内の場合であっても、第１の案内開始位置を案内対象に設定し、第２、第３の案内開始位置を非案内対象に設定する。これにより、渋滞などで車両の速度が所定速度以下の条件を満たす場合は、第１の案内開始位置だけ渋滞情報の案内を行い、第２、第３の案内開始位置では渋滞情報の案内を行わないようにすることができる。なお、第１、第２、第３の案内開始位置のうち、何れかの案内開始位置で案内を行った場合は、他の案内開始位置では案内を行わないように設定してもよい。これにより、少なくとも１回の案内を行った後は、案内を行わないようにすることができる。 When the current position of the vehicle acquired by the position information acquisition section 12 reaches the guidance start position specified by the guidance start position specification section 163, the route guidance section 164 starts guidance of the guidance point. The guidance data of the guidance point of this embodiment includes information for identifying whether or not the guidance point is a non-guidance target. A non-guidance target means a target for which the guide point guidance is not performed when a certain condition is satisfied. Examples of the above conditions include a case where the speed of the vehicle is less than or equal to a predetermined speed due to traffic congestion or the like. Therefore, when the guidance data of the guidance point includes information indicating non-guidance targets, the route guidance unit 164 satisfies the condition that the speed of the vehicle is equal to or less than the predetermined speed when the vehicle reaches the guidance start position. In this case, the guide point is not guided. Thus, even if the vehicle reaches the guidance start position, if the speed of the vehicle satisfies the condition that the speed of the vehicle is equal to or lower than the predetermined speed due to traffic congestion, etc., guidance of the guidance point need not be performed, and the user's annoyance can be reduced. Note that the non-guidance targets may be set for each guidance type of the guidance point. For example, if the guidance for the guidance point is guidance for traffic congestion information, it is set as a non-guidance target, and if it is guidance for turning left or right at an intersection, it is set as a guidance target. Also, the guidance target may be set for each guidance start position. For example, even if the guidance of the guidance point is the traffic jam information guidance, the first guidance start position is set as a guidance target, and the second and third guidance start positions are set as non-guidance targets. As a result, when the speed of the vehicle is equal to or lower than a predetermined speed due to traffic congestion, etc., the traffic information guidance is provided only at the first guidance start position, and the traffic information guidance is provided at the second and third guidance start positions. can be prevented. It should be noted that if guidance is provided at any one of the first, second, and third guidance start positions, guidance may not be provided at other guidance start positions. Thus, guidance can be stopped after guidance has been provided at least once.

＜ナビゲーション装置１の処理動作例＞
次に、図５を参照しながら、ナビゲーション装置１の処理動作例について説明する。図５は、経路案内時の処理動作例を示す。本実施形態のナビゲーション装置１は、図５に示す処理を開始する前に、目的地などの経路探索条件を基に、経路探索を行い、ナビゲーション装置１に走行経路が設定される。そして、経路案内を開始することで、図５に示す処理を開始する。 <Example of processing operation of the navigation device 1>
Next, a processing operation example of the navigation device 1 will be described with reference to FIG. FIG. 5 shows an example of processing operations during route guidance. The navigation device 1 of the present embodiment performs a route search based on route search conditions such as a destination before starting the processing shown in FIG. Then, by starting route guidance, the processing shown in FIG. 5 is started.

まず、ナビゲーション装置１は、ナビゲーション装置１に設定された走行経路の情報と、位置情報取得部１２で取得した車両の現在位置と、を基に、車両の現在位置から前方の走行経路上に存在する案内ポイントがあるか否かを判定する（ステップＳ１）。ナビゲーション装置１は、前方の案内ポイントを特定した場合は（ステップＳ１／Ｙｅｓ）、その特定した案内ポイントにおいて車両が進入する進入リンクに含まれる制限速度を特定する（ステップＳ２）。 First, based on the information of the travel route set in the navigation device 1 and the current position of the vehicle acquired by the position information acquisition unit 12, the navigation device 1 determines whether the vehicle exists on the travel route ahead of the current position of the vehicle. It is determined whether or not there is a guidance point to guide (step S1). When the navigation device 1 identifies a forward guidance point (step S1/Yes), it identifies the speed limit included in the approach link through which the vehicle enters at the identified guidance point (step S2).

次に、ナビゲーション装置１は、ステップＳ２で特定した制限速度を基に、図２に示す案内距離記憶部１１２を参照し、制限速度に対応する案内距離を特定する（ステップＳ３）。 Next, based on the speed limit specified in step S2, the navigation device 1 refers to the guide distance storage unit 112 shown in FIG. 2 to specify the guide distance corresponding to the speed limit (step S3).

次に、ナビゲーション装置１は、ステップＳ３で特定した案内距離を基に、走行経路上の案内開始位置を設定する（ステップＳ４）。これにより、ナビゲーション装置１は、図３に示すように、走行経路上の案内開始位置を特定できる。 Next, the navigation device 1 sets a guidance start position on the travel route based on the guidance distance specified in step S3 (step S4). As a result, the navigation device 1 can identify the guidance start position on the travel route, as shown in FIG.

次に、ナビゲーション装置１は、車両の現在位置が案内開始位置に到達したか否かを判定し（ステップＳ５）、案内開始位置に到達した場合は（ステップＳ５／Ｙｅｓ）、車両の速度が減速走行か否かを判定する（ステップＳ６）。例えば、減速走行か否かを判定する閾値を基に、車両の速度が閾値以下の場合には、減速走行と判定する。閾値は、リンクに含まれる制限速度に応じた値にしてもよい。例えば、リンクに含まれる制限速度が６０ｋｍの場合は、閾値として時速１０ｋｍを設定する。また、リンクに含まれる制限速度が１２０ｋｍの場合は、閾値として時速３０ｋｍを設定する。車両の速度が減速走行か否かを判定する方法は特に限定せず、渋滞などのように、車両が通常時に走行する速度よりも明らかに減速していると判定できればよい。 Next, the navigation device 1 determines whether or not the current position of the vehicle has reached the guidance start position (step S5). It is determined whether or not the vehicle is running (step S6). For example, based on a threshold for determining whether the vehicle is decelerating, it is determined that the vehicle is decelerating when the speed of the vehicle is equal to or less than the threshold. The threshold value may be a value according to the speed limit included in the link. For example, if the speed limit included in the link is 60 km, 10 km/h is set as the threshold. Also, if the speed limit included in the link is 120 km, the threshold is set to 30 km/h. The method of determining whether the vehicle speed is decelerating is not particularly limited as long as it can be determined that the vehicle is clearly decelerating than the speed at which the vehicle normally travels, such as in a traffic jam.

ステップＳ６において、車両の速度が減速走行でない場合は（ステップＳ６／Ｎｏ）、案内ポイントの案内を開始する（ステップＳ７）。また、ステップＳ６において、車両の速度が減速走行の場合は（ステップＳ６／Ｙｅｓ）、案内ポイントの案内が非案内対象か否かを判定する（ステップＳ９）。 If the speed of the vehicle is not decelerating in step S6 (step S6/No), the guidance of the guidance point is started (step S7). Also, in step S6, if the vehicle speed is decelerating (step S6/Yes), it is determined whether or not the guidance of the guidance point is a non-guidance target (step S9).

ステップＳ９において、非案内対象でない場合は（ステップＳ９／Ｎｏ）、案内ポイントの案内を開始する（ステップＳ７）。また、ステップＳ９において、非案内対象である場合は（ステップＳ９／Ｙｅｓ）、案内ポイントの案内をせず、他の案内開始位置があるか否かを判定する（ステップＳ８）。 In step S9, if it is not a non-guidance object (step S9/No), the guidance of the guidance point is started (step S7). If it is determined in step S9 that the vehicle is not to be guided (step S9/Yes), it is determined whether or not there is another guidance start position without guiding the guidance point (step S8).

ステップＳ８において、他の案内開始位置がある場合は（ステップＳ８／Ｙｅｓ）、ステップＳ５の処理に移行し、他の案内開始位置に到達したか否かを判定する（ステップＳ５）。 In step S8, if there is another guidance start position (step S8/Yes), the process proceeds to step S5, and it is determined whether or not another guidance start position has been reached (step S5).

ステップＳ８において、他の案内開始位置がない場合は（ステップＳ８／Ｎｏ）、経路案内が終了したか否かを判定し（ステップＳ１０）、経路案内が終了していない場合は（ステップＳ１０／Ｎｏ）、ステップＳ１に移行し、車両の現在位置から前方の走行経路上に存在する案内ポイントがあるか否かを判定する（ステップＳ１）。また、経路案内が終了した場合は（ステップＳ１０／Ｙｅｓ）、処理を終了する（Ｅｎｄ）。 In step S8, if there is no other guidance start position (step S8/No), it is determined whether or not route guidance has ended (step S10), and if route guidance has not ended (step S10/No ), the process proceeds to step S1, and it is determined whether or not there is a guide point existing on the traveling route ahead of the current position of the vehicle (step S1). If the route guidance has ended (step S10/Yes), the process ends (End).

本実施形態のナビゲーション装置１は、図５に示す処理を行うことで、案内ポイントの進入リンクの制限速度に応じたきめ細やかな案内開始位置を設定し、その案内開始位置で案内を行うことができる。 By performing the processing shown in FIG. 5, the navigation device 1 of the present embodiment can set a detailed guidance start position according to the speed limit of the approach link of the guidance point, and provide guidance at the guidance start position. can.

＜本実施形態のナビゲーション装置１の作用・効果＞
本実施形態のナビゲーション装置１は、車両が案内ポイントに至るまでの進入リンクに含まれる制限速度に基づいて、案内開始位置を設定し、車両の現在位置が案内開始位置に到達した場合に、案内ポイントの案内を開始する。このため、本実施形態のナビゲーション装置１は、進入リンクに含まれる制限速度に応じた案内開始位置で案内を行うことができる。 <Operations and effects of the navigation device 1 of the present embodiment>
The navigation device 1 of this embodiment sets the guidance start position based on the speed limit included in the approach link from which the vehicle reaches the guidance point, and when the current position of the vehicle reaches the guidance start position, the guidance Start point guidance. Therefore, the navigation device 1 of this embodiment can provide guidance at the guidance start position according to the speed limit included in the approach link.

従来は、道路種別（例えば、一般道、高速道路など）に応じて案内距離を異ならせていた。例えば、一般道は、時速６０ｋｍを基準として案内距離を設定し、高速道路は、時速１００ｋｍを基準として案内距離を設定していた。しかし、近年、一般道において、制限速度が時速７０ｋｍや８０ｋｍに引き上げられた区間も存在し、また、高速道路においても、制限速度が時速１２０ｋｍに引き上げられた区間も存在する。このような引き上げられた区間においては、従来の道路種別に応じた案内距離のままでは案内タイミングが遅くなってしまう。 Conventionally, the guidance distance was varied according to the road type (for example, general road, expressway, etc.). For example, for general roads, the guide distance is set based on a speed of 60 km/h, and for highways, the guide distance is set based on a speed of 100 km/h. However, in recent years, there are sections on general roads where the speed limit has been raised to 70 km/h and 80 km/h, and there are sections on highways where the speed limit has been raised to 120 km/h. In such a raised section, the guidance timing will be delayed if the guidance distance according to the conventional road type remains unchanged.

また、高速本線を連結する本線間渡り線や本線と接続するランプ道においては、制限速度が本線より低く設定されており（例えば、４０ｋｍ～６０ｋｍなど）、従来の道路種別に応じた案内距離のままでは逆に案内タイミングが早くなってしまう。 In addition, the speed limit is set lower than the main line (for example, 40 km to 60 km) on the connecting line between the main lines that connect the high-speed main line and the ramp road that connects to the main line, and the guidance distance according to the conventional road type On the contrary, the guide timing will be earlier.

本実施形態のナビゲーション装置１は、案内ポイントに至るまでのリンクに含まれる制限速度を考慮して案内開始位置を特定するため、制限速度が引き上げられた区間であっても、その区間のリンクに含まれる制限速度を考慮した案内タイミングで案内を行うことができる。また、制限速度が本線より低い区間であっても、その区間のリンクに含まれる制限速度を考慮した案内タイミングで案内を行うことができる。 Since the navigation device 1 of the present embodiment specifies the guidance start position in consideration of the speed limit included in the link up to the guidance point, even in a section where the speed limit has been increased, the link in that section Guidance can be provided at the guidance timing considering the included speed limit. Further, even in a section where the speed limit is lower than that of the main line, guidance can be provided at a guidance timing that takes into account the speed limit included in the links in that section.

（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態について説明する。 (Second embodiment)
Next, a second embodiment will be described.

第１の実施形態では、車両が案内ポイントに至るまでの進入リンクに含まれる制限速度に基づいて、案内開始位置を設定している。第２の実施形態では、車両が案内ポイントに至るまでの進入リンクに含まれる道路種別及び制限速度に基づいて、案内開始位置を設定する。これにより、進入リンクに含まれる道路種別も考慮して案内開始位置を設定することができる。例えば、進入リンクに含まれる制限速度が８０ｋｍの場合であっても、道路種別が一般道か高速道路かによって異なる案内開始位置を設定できる。以下、本実施形態のナビゲーション装置１について説明する。 In the first embodiment, the guidance start position is set based on the speed limit included in the approach link from which the vehicle reaches the guidance point. In the second embodiment, the guidance start position is set based on the road type and speed limit included in the approach link from which the vehicle reaches the guidance point. As a result, the guidance start position can be set in consideration of the road types included in the approach link. For example, even if the speed limit included in the approach link is 80 km, different guidance start positions can be set depending on whether the road type is a general road or an expressway. The navigation device 1 of this embodiment will be described below.

本実施形態のナビゲーション装置１は、案内距離記憶部１１２に記憶するデータ構成例が第１の実施形態と異なる。本実施形態の案内距離記憶部１１２は、図６に示すように、道路種別及び制限速度に紐づけて案内距離を記憶している。このため、道路種別毎の制限速度に応じたきめ細やかな案内開始位置を設定することができる。 The navigation device 1 of this embodiment differs from that of the first embodiment in the data configuration example stored in the guidance distance storage unit 112 . As shown in FIG. 6, the guidance distance storage unit 112 of the present embodiment stores guidance distances in association with road types and speed limits. Therefore, it is possible to finely set the guidance start position according to the speed limit for each road type.

＜ナビゲーション装置１の処理動作例＞
次に、図７を参照しながら、ナビゲーション装置１の処理動作例について説明する。図７は、経路案内時の処理動作例を示す。本実施形態のナビゲーション装置１は、図５に示すステップＳ２、Ｓ３の処理が異なる。 <Example of processing operation of the navigation device 1>
Next, a processing operation example of the navigation device 1 will be described with reference to FIG. FIG. 7 shows an example of processing operations during route guidance. The navigation device 1 of this embodiment differs in the processing of steps S2 and S3 shown in FIG.

本実施形態のナビゲーション装置１は、案内ポイントにおいて車両が進入する進入リンクに含まれる道路種別及び制限速度を特定する（ステップＡ１）。 The navigation device 1 of this embodiment identifies the road type and speed limit included in the approach link into which the vehicle enters at the guidance point (step A1).

次に、ナビゲーション装置１は、ステップＡ１で特定した道路種別及び制限速度を基に、図６に示す案内距離記憶部１１２を参照し、道路種別及び制限速度に対応する案内距離を特定する（ステップＡ２）。 Next, based on the road type and speed limit specified in step A1, the navigation device 1 refers to the guide distance storage unit 112 shown in FIG. 6 to specify the guide distance corresponding to the road type and speed limit (step A2).

次に、ナビゲーション装置１は、ステップＡ２で特定した案内距離を基に、走行経路上の案内開始位置を設定する（ステップＳ４）。これにより、ナビゲーション装置１は、道路種別及び制限速度に応じたきめ細やかな案内開始位置を設定することができる。 Next, the navigation device 1 sets a guidance start position on the travel route based on the guidance distance specified in step A2 (step S4). As a result, the navigation device 1 can set detailed guidance start positions according to road types and speed limits.

＜本実施形態のナビゲーション装置１の作用・効果＞
本実施形態のナビゲーション装置１は、車両が案内ポイントに至るまでの進入リンクに含まれる道路種別及び制限速度に基づいて、案内開始位置を設定し、車両の現在位置が案内開始位置に到達した場合に、案内ポイントの案内を開始する。このため、本実施形態のナビゲーション装置１は、リンクに含まれる道路種別及び制限速度に応じた案内開始位置で案内を行うことができる。 <Operations and effects of the navigation device 1 of the present embodiment>
The navigation device 1 of this embodiment sets the guidance start position based on the road type and speed limit included in the approach link from which the vehicle reaches the guidance point, and when the current position of the vehicle reaches the guidance start position, , the guidance of the guidance point is started. Therefore, the navigation device 1 of this embodiment can provide guidance at the guidance start position according to the road type and speed limit included in the link.

＜変形例＞
上述した実施形態は、本発明の好適な実施形態であり、上述した実施形態のみに本発明の範囲を限定するものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更を施した形態での実施が可能である。 <Modification>
The above-described embodiments are preferred embodiments of the present invention, and the scope of the present invention is not limited only to the above-described embodiments, and various modifications are made within the scope of the present invention. can be implemented.

（変形例１）
上述した実施形態において、案内ポイントに至るまでの進入リンクに含まれる道路種別及び制限速度を取得できた場合は、図７に示す処理動作を行い、進入リンクに含まれる制限速度のみを取得できた場合は、図５に示す処理動作を行うようにしてもよい。 (Modification 1)
In the above-described embodiment, when the road type and speed limit included in the approach link leading to the guidance point could be obtained, the processing operation shown in FIG. 7 was performed, and only the speed limit included in the approach link could be obtained. In this case, the processing operation shown in FIG. 5 may be performed.

（変形例２）
上述した実施形態において、リンク毎に記憶する制限速度は、車種（例えば、大型貨物自動車、普通自動車など）毎に記憶してもよい。これにより、車種に応じた制限速度を基に、案内開始位置を設定することができる。 (Modification 2)
In the above-described embodiment, the speed limit stored for each link may be stored for each vehicle type (for example, large trucks, ordinary automobiles, etc.). Thereby, the guidance start position can be set based on the speed limit according to the vehicle type.

（変形例３）
上述した実施形態において、案内ポイントに至るまでの進入リンクに含まれる制限速度だけでなく、案内ポイントに至るまでの複数リンクに含まれる制限速度を考慮して特定してもよい。例えば、車両の現在位置から案内ポイントに至るまでに３つのリンクが存在し、３つのリンクの制限速度が５０ｋｍ、６０ｋｍ、７０ｋｍとする。この場合、３つのリンクの制限速度の平均である６０ｋｍを特定する。 (Modification 3)
In the above-described embodiment, not only the speed limit included in the approach link leading to the guide point, but also the speed limit included in multiple links leading to the guide point may be considered and identified. For example, it is assumed that there are three links from the current position of the vehicle to the guidance point, and the speed limits of the three links are 50 km, 60 km, and 70 km. In this case, specify 60 km, which is the average speed limit for the three links.

（変形例４）
上述した実施形態において、リンクが車線単位で整備されている場合は、案内ポイントに至るまでのリンクの中で車両が走行すると思われる車線のリンクに含まれる制限速度を特定してもよい。 (Modification 4)
In the above-described embodiment, if the links are arranged on a lane-by-lane basis, the speed limit included in the link of the lane on which the vehicle is expected to travel among the links leading to the guide point may be specified.

（変形例５）
上述した実施形態では、経路探索に基づいてナビゲーション装置１に設定した走行経路上に存在する案内ポイントを特定している。しかし、経路探索処理を行っていないときに、車両がこれから走行すると思われる走行経路を予測し、その予測した走行経路上に存在する案内ポイントを特定してもよい。 (Modification 5)
In the above-described embodiment, the guidance points existing on the travel route set in the navigation device 1 are specified based on the route search. However, when the route search process is not performed, a travel route that the vehicle is expected to travel may be predicted, and guide points existing on the predicted travel route may be specified.

（変形例６）
上述した本実施形態のナビゲーション装置１を構成する各部の制御動作は、ハードウェア、または、ソフトウェア、あるいは、両者の複合構成を用いて実行することも可能である。 (Modification 6)
The control operation of each unit constituting the navigation device 1 of the present embodiment described above can be executed using hardware, software, or a composite configuration of both.

ソフトウェアを用いて処理を実行する場合には、処理シーケンスを記録したプログラムを、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータ内のメモリにインストールして実行させることが可能である。あるいは、各種処理が実行可能な汎用コンピュータ内のメモリにインストールして実行させることが可能である。 When processing is performed using software, a program recording a processing sequence can be installed in a memory within a computer incorporated in dedicated hardware and executed. Alternatively, it can be installed and executed in a memory within a general-purpose computer capable of executing various types of processing.

例えば、プログラムは、記録媒体としてのハードディスクやＲＯＭに予め記録しておくことが可能である。あるいは、プログラムは、リムーバブル記録媒体に一時的、あるいは、永続的に記録しておくことが可能である。このようなリムーバブル記録媒体は、いわゆるパッケージソフトウエアとして提供することが可能である。リムーバブル記録媒体は、磁気ディスク、半導体メモリなどの各種記録媒体があげられる。 For example, the program can be recorded in advance in a hard disk or ROM as a recording medium. Alternatively, the program can be temporarily or permanently recorded on a removable recording medium. Such removable recording media can be provided as so-called package software. Removable recording media include various recording media such as magnetic disks and semiconductor memories.

なお、プログラムは、上述したようなリムーバブル記録媒体からコンピュータにインストールすることになる。また、ダウンロードサイトからコンピュータに無線で転送することになる。また、ネットワークを介してコンピュータに有線で転送することになる。 The program is installed in the computer from the removable recording medium as described above. It will also be wirelessly transferred from the download site to your computer. In addition, it will be transferred to the computer by wire through the network.

プログラムの形態としては、クラウド等によるネット上のサーバからの利用もありえる。一部のプログラムのみをコンピュータに転送して利用する形態もありえる。 As for the form of the program, it is possible to use it from a server on the network such as the cloud. There is also a form in which only part of the program is transferred to the computer for use.

（変形例７）
上述した実施形態のナビゲーション装置１を構成する各部は、上述した実施形態で説明した処理動作に従って時系列的に処理を実行するだけに限定するものでない。例えば、処理を実行する装置の処理能力、あるいは、必要に応じて並列的にあるいは個別に処理を実行するように構築することも可能である。また、上述した実施形態のナビゲーション装置１の各機能を複数の情報処理装置の協働によって実現してもよく、上述した記憶部１１に記憶した情報のうちの少なくとも一部は、他の装置の内部／外部記憶装置に記憶されていてもよく、例えばクラウド上に構築されていてもよい。 (Modification 7)
Each unit constituting the navigation device 1 of the above-described embodiment is not limited to executing processes in time series according to the processing operations described in the above-described embodiment. For example, it is also possible to construct so as to execute the processing in parallel or individually, depending on the processing capacity of the device that executes the processing, or as necessary. Further, each function of the navigation device 1 of the above-described embodiment may be realized by cooperation of a plurality of information processing devices, and at least part of the information stored in the above-described storage unit 11 may be used by another device. It may be stored in an internal/external storage device, or may be built on the cloud, for example.

（変形例８）
以上の実施形態の全部又は一部に記載された態様は、走行経路の案内をより好適に行うこと、処理速度の向上、処理精度の向上、使い勝手の向上、データを利用した機能の向上又は適切な機能の提供その他の機能向上又は適切な機能の提供、データ及び／又はプログラムの容量の削減、装置及び／又はシステムの小型化等の適切なデータ、プログラム、記録媒体、装置及び／又はシステムの提供、並びにデータ、プログラム、装置又はシステムの制作・製造コストの削減、制作・製造の容易化、制作・製造時間の短縮等のデータ、プログラム、記録媒体、装置及び／又はシステムの制作・製造の適切化のいずれか一つの課題を解決する。 (Modification 8)
Aspects described in all or part of the above embodiments are more suitable for guidance of travel routes, improvement in processing speed, improvement in processing accuracy, improvement in usability, improvement in functions using data, or appropriateness. Appropriate data, programs, recording media, devices and/or systems such as provision of functions and other improvements or provision of appropriate functions, reduction of data and/or program capacity, and miniaturization of devices and/or systems provision of data, program, device or system production/manufacturing cost reduction, ease of production/manufacturing, shortening of production/manufacturing time, etc., production/manufacturing of data, program, recording medium, device and/or system Resolve any one of the issues of adequacy.

１ ナビゲーション装置
１１ 記憶部
１１１ 地図記憶部
１１２ 案内距離記憶部（記憶手段）
１２ 位置情報取得部（現在位置取得手段）
１３ 速度情報取得部
１４ 入力部
１５ 出力部
１６ 制御部
１６１ 案内ポイント特定部（案内ポイント特定手段）
１６２ 制限速度特定部（制限速度特定手段）
１６３ 案内開始位置特定部（案内開始位置特定手段）
１６４ 経路案内部（案内手段）

1 navigation device 11 storage unit 111 map storage unit 112 guidance distance storage unit (storage means)
12 location information acquisition unit (current location acquisition means)
13 speed information acquisition unit 14 input unit 15 output unit 16 control unit 161 guidance point identification unit (guidance point identification means)
162 speed limit identification unit (speed limit identification means)
163 Guidance start position specifying unit (guidance start position specifying means)
164 route guidance unit (guidance means)

Claims (5)

車両の走行経路において案内を行う基準位置となる案内ポイントを特定する案内ポイント特定手段と、
前記車両が前記案内ポイントに至るまでのリンクに含まれる制限速度を特定する制限速度特定手段と、
前記制限速度に基づいて、前記案内ポイントを基準にした前記走行経路上の案内開始位置を特定する案内開始位置特定手段と、
前記車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、
前記車両の現在位置が前記案内開始位置に到達した場合に、前記案内ポイントの案内を開始する案内手段と、を有し、
前記案内開始位置は、前記制限速度が速くなるにつれて前記案内ポイントに至るまでの距離が長くなるものであり、
前記案内手段は、前記車両の速度が所定速度以下であり、かつ、前記案内ポイントの案内が非案内対象の場合は、案内を行わない、経路案内装置。 Guidance point identification means for identifying a guidance point that serves as a reference position for guidance on the travel route of the vehicle;
speed limit identification means for identifying a speed limit included in a link from which the vehicle reaches the guidance point;
Guidance start position identifying means for identifying a guidance start position on the travel route with reference to the guide point based on the speed limit;
a current position acquiring means for acquiring the current position of the vehicle;
guidance means for starting guidance of the guidance point when the current position of the vehicle reaches the guidance start position;
The guidance start position is such that the distance to the guidance point increases as the speed limit increases,
The route guidance device, wherein the guidance means does not perform guidance when the speed of the vehicle is equal to or less than a predetermined speed and the guidance of the guidance point is not to be guided. 制限速度と、前記案内開始位置の算出に用いる案内距離と、を対応付けて記憶する記憶手段を更に有し、前記案内距離は、前記制限速度が速くなるにつれて大きくなり、
前記案内開始位置特定手段は、前記制限速度特定手段で特定した前記制限速度に対応した前記案内距離を基に、前記案内開始位置を特定する、請求項１記載の経路案内装置。 further comprising storage means for storing a speed limit and a guide distance used for calculating the guidance start position in association with each other, wherein the guide distance increases as the speed limit increases,
2. The route guidance device according to claim 1, wherein said guidance start position specifying means specifies said guidance start position based on said guidance distance corresponding to said speed limit specified by said speed limit specifying means. 道路種別及び制限速度と、前記案内開始位置の算出に用いる案内距離と、を対応付けて記憶する記憶手段と、
前記車両が前記案内ポイントに至るまでのリンクに含まれる道路種別を特定する道路種別特定手段と、を更に有し、
前記案内距離は、前記道路種別毎に、前記制限速度が速くなるにつれて大きくなり、
前記案内開始位置特定手段は、前記制限速度特定手段で特定した前記制限速度、及び、前記道路種別特定手段で特定した前記道路種別に対応した前記案内距離を基に、前記案内開始位置を特定する、請求項１記載の経路案内装置。 storage means for storing the road type and speed limit in association with the guide distance used for calculating the guide start position;
road type identifying means for identifying a road type included in a link from which the vehicle reaches the guidance point;
The guide distance increases as the speed limit increases for each road type,
The guidance start position specifying means specifies the guidance start position based on the speed limit specified by the speed limit specifying means and the guidance distance corresponding to the road type specified by the road type specifying means. 2. The route guidance device according to claim 1. 前記制限速度特定手段は、前記案内ポイントにおいて前記車両が進入するリンクに含まれる制限速度を特定する、請求項１から３の何れかに記載の経路案内装置。 4. The route guidance device according to claim 1, wherein said speed limit identifying means identifies a speed limit included in a link into which said vehicle enters at said guidance point. 車両の走行経路において案内を行う基準となる案内ポイントを特定する案内ポイント特定処理と、
前記車両が前記案内ポイントに至るまでのリンクに含まれる制限速度を特定する制限速度特定処理と、
前記制限速度に基づいて、前記案内ポイントを基準にした前記走行経路上の案内開始位置を特定する案内開始位置特定処理と、
前記車両の現在位置を取得する現在位置取得処理と、
前記車両の現在位置が前記案内開始位置に到達した場合に、前記案内ポイントの案内を開始する案内処理と、をコンピュータに実行させ、
前記案内開始位置は、前記制限速度が速くなるにつれて前記案内ポイントに至るまでの距離が長くなるものであり、
前記案内処理は、前記車両の速度が所定速度以下であり、かつ、前記案内ポイントの案内が非案内対象の場合は、案内を行わない、プログラム。 Guidance point identification processing for identifying a guidance point that serves as a reference for providing guidance on a travel route of the vehicle;
speed limit identification processing for identifying a speed limit included in a link from which the vehicle reaches the guidance point;
Guidance start position identification processing for identifying a guidance start position on the travel route with reference to the guide point based on the speed limit;
a current position acquisition process for acquiring the current position of the vehicle;
causing a computer to execute guidance processing for starting guidance to the guidance point when the current position of the vehicle reaches the guidance start position;
The guidance start position is such that the distance to the guidance point increases as the speed limit increases,
The program, wherein the guidance processing does not perform the guidance when the speed of the vehicle is equal to or less than a predetermined speed and the guidance of the guidance point is non-guidance target.
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