JP7261135B2 - 走行車両 - Google Patents

Description

本発明は、作業機の姿勢を制御する走行車両に関する。

農業機械を構成する機器としては、一般的には、トラクタなどの車両、該車両に装着して農作業を実際に実施する作業機（インプリメント）、および、車両または作業機に後付けする電子機器などのように、複数種類の機器がある。一般的には、農業機械は、これらの複数種類の機器が組み合わされ、目的の農作業に応じてカスタマイズされることで利用可能になる。

例えば、特許文献１には、トラクタの後部に取り付けられて動作するインプリメントとして液体散布装置が開示されている。

特開２００７－８３号公報（２００７年１月１１日公開） 特開２０１９－６３７２号公報（２０１９年１月１７日公開）

近年、スマート農業への関心の高まりとともに、トラクタとインプリメントとを通信可能に接続する技術が開発されている。このような技術を活用して、インプリメントの動作を自動制御することが望まれるようになってきた。一例として、特許文献１に記載されている液体散布装置の姿勢を最適な位置に制御することなどが望まれる。

本発明の一態様は、インプリメントの姿勢を自動で制御することが可能な制御装置、制御装置を備えた走行車両、および、作業機の姿勢を制御する方法を実現することを目的とする。

上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る走行車両は、連結ユニットを介して走行車両に取り付けられた作業機の姿勢を制御する制御装置を備えた該走行車両であって、前記制御装置は、前記走行車両が走行する圃場面と前記作業機との位置関係が所定の位置関係から変化した場合に、該所定の位置関係に戻るように、前記作業機の姿勢を制御する。

上述の構成によれば、圃場面と前記作業機との位置関係が所定の位置関係から変化した場合、変化した位置関係が、所定の位置関係に戻るように、作業機の姿勢を制御する。結果として、作業機の姿勢を自動で制御することが可能な走行車両を実現することができる。

また、本発明の一態様に係る走行車両において、前記制御装置は、前記連結ユニットの少なくとも一部の形状が変化したこと、前記走行車両の傾きが変化したこと、および、前記走行車両に後続する前記作業機が該走行車両の傾きが変化した地点に到達したことの少なくともいずれか１つに基づいて、前記圃場面と前記作業機との位置関係が変化したことを検知する監視部と、前記監視部によって検知された変化した前記位置関係が、前記所定の位置関係に戻るように、前記連結ユニットの形状を変化させて前記作業機の姿勢を制御する制御部と、を備えていてもよい。

また、本発明の一態様に係る走行車両では、前記連結ユニットは、３点リンク機構であり、前記制御部は、前記３点リンク機構のトップリンクの長さを伸縮させることにより、前記作業機の姿勢を制御してもよい。

また、本発明の一態様に係る走行車両では、前記制御装置は、前記３点リンク機構のロアリンクの角度と、前記トップリンクの長さと、前記作業機の姿勢との対応関係を示した紐付情報を記憶した記憶部を備え、前記制御部は、前記紐付情報において、前記圃場面と前記作業機との位置関係が変化したときの前記ロアリンクの角度と、前記圃場面と前記作業機とを前記所定の位置関係とするための前記作業機の目標姿勢とに対応する前記トップリンクの長さを、目標の長さとして決定し、前記トップリンクを前記目標の長さになるように制御してもよい。

また、本発明の一態様に係る走行車両では、前記制御部は、前記走行車両が走行している圃場について予め取得された、該圃場の不陸を示す傾斜データに基づいて、前記作業機の前記目標姿勢を特定してもよい。

また、本発明の一態様に係る走行車両では、前記制御部は、深層学習モデルが出力した、前記走行車両が走行している圃場の地点ごとに目標のトップリンク長をプロットした姿勢制御マップにしたがって、トップリンクの長さを制御するものであり、前記深層学習モデルは、機械学習により、前記走行車両の車速、トップリンクの伸縮制御速度、圃場面の傾斜角度、前記走行車両が上り走行中であるか下り走行中であるかを示す情報、圃場の土壌の性質、および、圃場の水分含有量の少なくともいずれか１つを含む走行条件を入力として、前記姿勢制御マップを出力するように構築されていてもよい。

本発明の一態様によれば、インプリメントの姿勢を自動で制御することが可能となる。

トラクタ制御部の要部構成を示すブロック図である。 農業機械（以下、農機）および該農機を制御するシステムの概略構成を示すブロック図である。 農機を横から見たときの概観を示す概略側面図である。 農機を上から見たときの概観を示す概略上面図である。 農機制御システムが実行する姿勢制御の処理の概要を示すフローチャートである。 農機制御システムが実行する高さ制御処理の流れを示すフローチャートである。 トラクタが上り坂を通過した直後に、下り坂に差し掛かったときの農機の横から見たときの様子を示す図である。 トラクタが下り坂に差し掛かった後、インプリメントの姿勢が適切に制御されたときの農機の様子を示す図である。 車両制御ユニットが実行する傾き制御処理の流れを示すフローチャートである。

〔実施形態１〕
＜農業機械のハードウェア構成＞
図２は、農業機械（以下、農機）および該農機を制御するシステム（以下、農機制御システム）の概略構成を示すブロック図である。

農機１００は、一例として、走行車両であるトラクタ１（走行車両）と、農作業を行う作業機であるインプリメント３（作業機）とを少なくとも含んで構成される。農機１００は、図示しないその他の機器を含んでいてもよい。

一例として、トラクタ１は、車両内に、トラクタ通信ユニット１０、操作端末１１、計器盤１２、車両制御ユニット１３（制御装置）、操舵ユニット１５、エンジン制御ユニット１６、変速機制御ユニット１７、及び油圧制御弁１８を有する。さらに、トラクタ１は、連結ユニット１９を有する。連結ユニット１９は、例えば、車両の進行方向を前方とした場合に、車両の後方に設けられる。なお、トラクタ１は、一般的なトラクタが備える図示しないその他のコンポーネントを備えていてもよい。

インプリメント３は、インプリメント制御ユニット３０、インプリメント通信ユニット３１を備える。なお、インプリメント３は、一般的なインプリメントが備える図示しないその他のコンポーネントを備えていてもよい。本実施形態では、インプリメント３は、一例として、圃場に肥料または防虫剤などの薬液を散布する薬液散布機であり、後述するタンクおよびノズルなどを備えている。

操作端末１１は、農機１００の表示系と入力系とをソフトウェアとして実現する端末装置であり、例えば、タッチパネルなどで実現される。操作端末１１は、農作業に特化して、計器盤１２よりもより詳しい情報を表示することができる。操作端末１１は、例えば、トラクタ１の運転席近くに配置される。これにより、運転手は、運転席にすわりながら、操作端末１１をタッチ操作し、必要な情報（トラクタ１およびインプリメント３の現在の状態など）を表示させたり、トラクタ１およびインプリメント３に対して必要な指示を入力したりすることができる。

計器盤１２は、トラクタ１の燃料、エンジン回転数、走行速度など、車両の基本的な情報を表示する表示系である。

車両制御ユニット１３は、トラクタ通信ユニット１０およびインプリメント通信ユニット３１を介して、インプリメント制御ユニット３０と通信し、走行車両としてのトラクタ１の各部を統括的に制御する。例えば、車両制御ユニット１３は、油圧制御弁１８を制御して、連結ユニット１９の動作を制御する。車両制御ユニット１３は、運転手が操作する操舵ユニット１５からの指示、または、トラクタ通信ユニット１０から供給された信号に応じて、エンジン制御ユニット１６および変速機制御ユニット１７などを制御する。エンジン制御ユニット１６は、エンジンの駆動を制御するものである。変速機制御ユニット１７は、変速機の駆動を制御するものである。

操舵ユニット１５は、運転手がトラクタ１を操作するための入力系であり、トラクタを操作するための、ハンドル、シフトレバー、ブレーキ、スイッチおよびダイヤルなどで構成される。また、操舵ユニット１５は、自動運転時の操舵の制御を行うこともある。

１または複数の油圧制御弁１８は、連結ユニット１９の動力源となる油圧を制御する機構であり、車両制御ユニット１３の指示にしたがって、流体（ここでは、油）の圧力、流量、方向などを制御する。これにより、連結ユニット１９の動作および姿勢を制御する。

連結ユニット１９は、トラクタ１とインプリメント３とを物理的に連結するための機構である。本実施形態では、一例として、連結ユニット１９は、特許文献２に示すような３点リンク機構によって実現される。

トラクタ通信ユニット１０は、インプリメント３のインプリメント通信ユニット３１と相互通信を行う。一例として、国際標準規格ＩＳＯ１１７８３に準拠した通信が採用され得る。ＩＳＯ１１７８３は、業界団体ＡＥＦ（Agricultural Industry Electronics Foundation）により、グローバルスタンダードとして主に大型の農業機械に広く普及している。さらに、農機制御システム１００Ａには、ＴＩＭ（Tractor Implement Management）システムが実装されている。ＴＩＭとは、トラクタとインプリメントとで異なる製造者の製品間での互換性を保証し、双方向通信を実現することにより、トラクタおよびインプリメントを精密に制御する技術のことである。ＴＩＭシステムが実装されることにより、インプリメント３からの制御信号は、トラクタ通信ユニット１０で受信され、該制御信号に基づいて、車両制御ユニット１３が、トラクタ１の速度制御、連結ユニット１９の高さ制御などを行うことができる。

インプリメント制御ユニット３０は、インプリメント３の各部を統括的に制御するものである。インプリメント制御ユニット３０は、インプリメント３の動作を制御し、インプリメント通信ユニット３１を介して必要な情報をトラクタ１へ送信する。

上述の各制御ユニットおよび各通信ユニットは、典型的には、電子制御ユニット（ＥＣＵ；Electronic Control Unit）である。各ＥＣＵは、ＣＰＵ（Control Processing Unit）、通信専用回路、デジタル信号入力回路、デジタル信号出力回路、アナログ信号入力回路などのハードウェア、および、制御プログラムなどの各種のソフトウェアを記憶した記憶装置で構成される。また、各ＥＣＵは、一例として、ＩＳＯＢＵＳと呼ばれるＣＡＮ（Control Area Network）ベースの国際標準規格ＩＳＯ１１７８３により接続されている。

＜トラクタとインプリメントの具体例＞
図３は、農機１００を横から見たときの概観を示す概略側面図である。図４は、農機１００を上から見たときの概観を示す概略上面図である。

図示のとおり、農機１００は、トラクタ１とインプリメント３とが、トラクタ１の後部（走行方向を前方とした場合のトラクタ１の後方）に取り付けられた連結ユニット１９を介して連結されて構成されている。

連結ユニット１９は、上述のとおり、一例として、特許文献２に示すような３点リンク機構で実現されている。連結ユニット１９は、例えば、１本のトップリンク５０と、２本のロアリンク５１とを有する。トップリンク５０は、例えば、油圧シリンダで構成されており、油圧制御弁１８によってその長さが調整される。ロアリンク５１は、例えば、リフトロッドなど、油圧で伸縮する不図示の支持機構によって支持されている。リフトロッドの長さを油圧制御弁１８によって調整することにより、ロアリンク５１を、横軸５２を回転軸として回転させて所望の角度に維持することができる。これにより、ロアリンク５１によって支持されるインプリメント３の高さが制御される。

連結ユニット１９は、図示しないＰＴＯ（Power-take-off）を備えていてもよい。ＰＴＯは、トラクタ１のエンジン由来の動力を、回転力として取り出す機構である。ＰＴＯを介して取り出された回転力は、インプリメント３を駆動させる動力源となる。

インプリメント３は、上述のとおり、一例として薬液散布機であり、薬液を収容するタンク６３と、薬液を散布するノズル６４と、タンク６３およびノズル６４を固定して支持するための装着フレームとを有する。

装着フレームは、概ね、タンク６３を載置するための載台フレーム６０と、トップリンク５０との接続とタンク６３の支持とを担う支柱フレーム６１と、ロアリンク５１との接続を担う縦フレーム６２とを有する。ノズル６４は、例えば、載台フレーム６０の下方に設けられてもよい。

支柱フレーム６１には、トップリンク連結部６５が設けられている。トップリンク連結部６５を介してトップリンク５０が連結される。２つの縦フレーム６２のそれぞれには、ロアリンク連結部６６が設けられている。ロアリンク連結部６６を介してロアリンク５１がそれぞれ連結される。

上述の構成によれば、以下のように、農機１００を制御することができる。具体的には、トラクタ１は、例えば、図５に示すとおり、まず、油圧制御弁１８を制御して不図示のリフトロッドの長さを伸縮し、ロアリンク５１の角度を調節することにより、連結されているインプリメント３の高さを制御する（Ｓ１）。このＳ１の高さ制御処理は、例えば、トラクタ１とインプリメント３とか平坦な地面にあるとき、農作業を開始する前に実施される。Ｓ１の高さ制御処理において決定されるインプリメント３の高さは、農作業の目的やインプリメント３の機能に応じて事前に定められた適正な高さであってもよい。高さは、例えば、上述の平坦な地面からインプリメント３の基準位置（Ｔｉ１）までの高さであってもよいし、トラクタ１の基準位置（Ｔｔ１）から、インプリメント３の基準位置（Ｔｉ１）までの高さであってもよい。

インプリメント３の高さの制御が終わった後、例えば、トラクタ１は圃場面Ｇ上での走行を開始する。圃場面Ｇの走行中、トラクタ１は、圃場面Ｇの不陸に応じて、トップリンク５０によりインプリメント３の傾きを制御する（Ｓ２）。このＳ２の傾き制御処理は、例えば、圃場面Ｇ上で農機１００が走行している間随時継続される（Ｓ３のＮＯからＳ２へ戻る）。

傾き制御処理について詳細に説明すると、油圧制御弁１８によって制御されるトップリンク５０の長さ（以下、トップリンク長Ｌ）によって、インプリメント３の傾きが制御される。例えば、図３、図４の例では、トップリンク長Ｌ１において、トラクタ１に対するインプリメント３の相対的傾きは、水平である。すなわち、トップリンク長がＬ１である場合、インプリメント３の基準軸Ｔｉ１の傾きは、トラクタ１の基準軸Ｔｔ１の傾きと同じになる。トップリンク長ＬがＬ１よりも短縮されると、インプリメント３の基準軸Ｔｉは圃場面Ｇ（走行面）から離れるように前傾し、トップリンク長ＬがＬ１よりも伸長されると、基準軸Ｔｉは圃場面Ｇに近づくように後傾する。

こうして、トラクタ１の基準軸Ｔｔに対する相対的な、インプリメント３の基準軸Ｔｉが制御されることにより、圃場面Ｇに対する、ノズル６４から薬液の射出方向Ｄの角度が、圃場面Ｇに対して適切な角度（例えば、垂直など）になるように適切に調整される。

なお、インプリメント３の高さ制御は、例えば、走行前に１度実行されてもよいし、走行中にも必要に応じて実行されてもよい。

＜農機制御システムの機能的構成＞
図１は、インプリメント３の高さ制御処理および傾き制御処理を実現するための農機制御システム１００Ａの要部構成を示すブロック図である。例えば、農機制御システム１００Ａは、少なくとも、車両制御ユニット１３、および、インプリメント制御ユニット３０を含む。上述したとおり、車両制御ユニット１３およびインプリメント制御ユニット３０は、トラクタ通信ユニット１０およびインプリメント通信ユニット３１を介して通信し、情報を送受信することができる。

例えば、インプリメント制御ユニット３０は、情報取得部１０１（取得部）、ノズル高判定部１０２（判定部）および送信制御部１０５を有する。車両制御ユニット１３は、姿勢監視部１０３（監視部）、および、油圧制御部１０４（制御部）を有する。

インプリメント制御ユニット３０が有するとして示される上述の各部は、機能ブロックである。機能ブロックは、不図示のＣＰＵが記憶部２１などの記憶装置に記憶されているプログラムを不図示のＲＡＭ（random access memory）などに読み出して実行することで実現できる。

車両制御ユニット１３が有するとして示される上述の各部は、機能ブロックである。機能ブロックは、不図示のＣＰＵが記憶部２２などの記憶装置に記憶されているプログラムを不図示のＲＡＭ（random access memory）などに読み出して実行することで実現できる。

（インプリメント制御ユニット３０の機能）
情報取得部１０１は、インプリメント３に搭載された各種のセンサが検知した各種のインプル情報を取得する。インプル情報は、例えば、ＰＴＯの回転速度、油圧量、インプリメント３の傾き、ノズル高などを含む。インプリメント３の傾きとは、例えば、図３に示す、トラクタ１の基準軸Ｔｔ１を基準とした、インプリメント３の基準軸Ｔｉ１の相対的傾きであってもよいし、圃場面Ｇを基準としたインプリメント３の基準軸Ｔｉ１の傾きであってもよい。ノズル高とは、例えば、図３に示す圃場面Ｇからノズル６４の先端までの距離であってもよい。例えば、インプリメント３には、レーザセンサまたは超音波センサなどの、ノズル高を計測する測距センサが取り付けられており、情報取得部１０１は、測距センサが検知した値をノズル高として取得し、ノズル高判定部１０２に供給する。

ノズル高判定部１０２は、情報取得部１０１によって取得された現在のノズル高を、記憶部２１から読み出した適正範囲情報２１０と比較し、現在のノズル高の適否を判定する。

一例として、ノズル高判定部１０２は、取得されたノズル高が予め定められた適正範囲に収まっているか否かを判定する。例えば、散布される薬液、または、薬液散布機の仕様に応じて、適正なノズル高の範囲が予め定められ、その適正な範囲を示す適正範囲情報２１０が、記憶部２１に記憶されている。適正範囲情報２１０は、一例として、６５ｃｍ～８５ｃｍの範囲を示していてもよい。

送信制御部１０５は、インプリメント通信ユニット３１を制御して適切なタイミングで、情報取得部１０１およびノズル高判定部１０２が処理した情報をトラクタ１の操作端末１１またはトラクタ通信ユニット１０に送信する。

例えば、送信制御部１０５は、ノズル高判定部１０２が、現在のノズル高Ｈが適正範囲にないと判定した場合に、ノズル高変更要求を、インプリメント通信ユニット３１を介してトラクタ通信ユニット１０に送信する。ノズル高変更要求は、インプリメント３がトラクタ１に対してノズル高が変更されるように連結ユニット１９を制御することを要求する情報である。ノズル高変更要求は、例えば、情報取得部１０１が取得した現在のノズル高（以下、現在ノズル高）と、目標のノズル高（以下、目標ノズル高）を含む。目標ノズル高は、例えば、予め記憶部２１に記憶されていてもよい。また、送信制御部１０５は、ノズル高が適正でない旨の通知を、操作端末１１にも送信し、オペレータが画面上で確認できるようにしてもよい。ノズル高変更要求は、トラクタ通信ユニット１０を介して、車両制御ユニット１３に送信される。

送信制御部１０５は、ノズル高変更要求の他にも、インプリメント３の動作に関わる上述のインプル情報（ＰＴＯの回転速度、油圧量、高さ、傾き）を、走行中随時、あるいは、走行中の所定のタイミングでトラクタ通信ユニット１０に送信してもよい。

トラクタ通信ユニット１０は、例えば、ＩＳＯＢＵＳ通信プロトコルにしたがって、インプリメント通信ユニット３１から供給された情報を車両制御ユニット１３などに送信する。

（車両制御ユニット１３の機能）
姿勢監視部１０３は、トラクタ１およびインプリメント３の姿勢を監視する。具体的には、姿勢監視部１０３は、インプリメント３から送信されたインプル情報またはノズル高変更要求を、トラクタ通信ユニット１０を介して取得する。姿勢監視部１０３は、取得したインプル情報またはノズル高変更要求に基づいて、インプリメント３の現在ノズル高を特定する。また、姿勢監視部１０３は、例えば、トラクタ１に備えられている傾斜センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、または、ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit）などの慣性センサから検出された値に基づいて、現在のトラクタ１の傾きを特定する。さらに、姿勢監視部１０３は、計測されたトラクタ１の傾きに基づいて、圃場面Ｇの傾斜を示す傾斜データを記憶部２２に記憶しておく。姿勢監視部１０３は、その場所をトラクタ１を通過した後、その場所にインプリメント３が到達したときに、記憶しておいた傾斜データに基づいて、インプリメント３と圃場面Ｇとの位置関係を特定してもよい。例えば、姿勢監視部１０３は、ノズル６４の射出方向Ｄが、圃場面Ｇに対し、垂直か、あるいは、走行方向側に何度前傾しているか、あるいは、走行方向と反対側に何度後傾しているかを特定する。なお、インプリメント３にＩＭＵが搭載されている場合には、ＩＭＵが検出したインプリメント３の傾きは、インプル情報として、インプリメント通信ユニット３１を介して、トラクタ通信ユニット１０に送信される。姿勢監視部１０３は、トラクタ通信ユニット１０を介して取得したインプリメント３の傾きと、圃場面Ｇの傾斜データに基づいて、ノズル６４と圃場面Ｇとの位置関係を特定してもよい。姿勢監視部１０３は、インプリメント３から供給される現在ノズル高に基づいて、ノズル６４の現在のノズル高を特定してもよい。

油圧制御部１０４は、油圧制御弁１８を操作して、連結ユニット１９の形状を変更したり維持したりして、インプリメント３の姿勢を制御する。一例として、油圧制御部１０４は、インプリメント３からノズル高変更要求が送信された場合には、高さ制御処理を実行して、現在ノズル高が目標ノズル高に到達および維持されるよう、リフトロッドの長さを調節して、ロアリンク５１の角度を制御する。本実施形態では、インプリメント制御ユニット３０のノズル高判定部１０２は、現在ノズル高が目標ノズル高に到達したことを示すノズル高適正通知を、インプリメント通信ユニット３１を介してトラクタ通信ユニット１０に送信する。油圧制御部１０４は、ノズル高適正通知がトラクタ通信ユニット１０にて受信されると、ロアリンク５１の角度を維持する。これにより、ノズル高は適正範囲にて維持される。

続いて、油圧制御部１０４は、走行中、傾き制御処理を実行し、圃場面Ｇの不陸に応じてインプリメント３の傾きが適切になるように油圧制御弁１８を制御する。一例として、油圧制御部１０４は、インプリメント３の基準軸Ｔｉが目標姿勢（例えば、圃場面Ｇと平行）になるように、すなわち、ノズル６４の射出方向Ｄが圃場面Ｇに対して垂直となるように、連結ユニット１９の形状を変化させる。具体的には、油圧制御部１０４は、トップリンク長Ｌが適切な長さになるように、トップリンク５０の油圧シリンダ内の流体の圧力、流量などを決定し、各油圧制御弁１８を制御する。

油圧制御部１０４は、記憶部２２において、自車の現在のトップリンク長Ｌを保持している。また、油圧制御部１０４は、記憶部２２において、ロアリンク５１の角度およびトップリンク長Ｌと、ノズル６４の射出方向Ｄの角度との対応関係を示す紐付情報２１１を適宜参照する。これにより、油圧制御部１０４は、目標のトップリンク長Ｌを決定し、油圧制御弁１８を制御することができる。より詳細には、油圧制御部１０４は、現在のインプリメント３と圃場面Ｇとの位置関係、現在のトップリンク長Ｌ、現在のロアリンク５１の角度、および、紐付情報２１１に基づいて、目標のトップリンク長Ｌを算出する。目標のトップリンク長Ｌとは、例えば、インプリメント３（の基準軸Ｔｉ）が圃場面Ｇに対して平行、すなわち、ノズル６４の射出方向Ｄが圃場面Ｇに対して垂直になる長さである。油圧制御部１０４は、現在のトップリンク長Ｌと算出した目標のトップリンク長Ｌとの差分に基づいて、トップリンク５０をどれだけ短縮または伸長すればよいかを判断し、油圧制御弁１８を制御する。

別の実施形態では、ＩＳＯＢＵＳ対応のインプリメント３が、トラクタ１のトップリンク５０の長さを調整して、インプリメント３自身の傾きを制御してもよい。しかし、本実施形態のように、トラクタ１側に搭載されている制御ユニットがトップリンク５０の形状を制御する構成は、以下の観点からとりわけ有利である。トラクタ１に搭載される連結ユニット１９の形状やサイズは、様々なものがある。そのため、トップリンク５０の形状やサイズは、トラクタ１ごとに様々に異なっており、インプリメント３が、トップリンク５０の異なるサイズや形状に合わせて、トップリンク長Ｌを調整することは難しい。したがって、本実施形態のように、インプリメント３の傾き制御処理を、トラクタ１側の制御ユニット（例えば、車両制御ユニット１３）が実行する方が効率的である。

上述のとおり、本実施形態では、一例として、ロアリンク５１の角度およびトップリンク長Ｌと、インプリメント３の基準軸Ｔｉの傾きとの対応関係を示す紐付情報２１１が、車両制御ユニット１３の記憶部２２に予め記憶されている。紐付情報２１１において、インプリメント３の基準軸Ｔｉの傾きに代えて、ノズル６４の射出方向Ｄの角度が対応付けられていてもよい。

紐付情報２１１は、ロアリンク５１の角度およびトップリンク長Ｌとインプリメント３の基準軸Ｔｉの傾きとの対応関係を示す表であってもよいし、ロアリンク５１の角度およびトップリンク長Ｌから基準軸Ｔｉの傾きを求めることができる関数であってもよい。

紐付情報２１１は、例えば、ロアリンク５１がある特定の角度である場合において、トップリンク長ＬがＬ１のときに、トラクタ１の基準軸Ｔｔに対するインプリメント３の基準軸Ｔｉの相対的傾きは０°であることを示す情報である。また、紐付情報２１１は、トップリンク長ＬがＬ２のときに、相対的傾きはθ２であり、・・・トップリンク長ＬがＬｘのときに、相対的傾きがθｘであることを示す情報である。

油圧制御部１０４が実行する傾き制御処理の概要を説明すると以下のとおりである。例えば、姿勢監視部１０３が、圃場面Ｇに対して、ノズル６４の射出方向Ｄが、走行方向に前傾していることを、慣性センサの計測値および圃場面Ｇの傾斜データから特定したとする。姿勢監視部１０３がノズル６４の角度を上述のように特定したことに基づいて、油圧制御部１０４は、トップリンク長Ｌを現在よりも伸長することを決定する。油圧制御部１０４は、この決定に基づいてトップリンク５０を伸長する。これにより、インプリメント３が後傾し、したがって、前傾していたノズル６４の射出方向Ｄが修正され、圃場面Ｇに対して垂直になる。油圧制御部１０４は、射出方向Ｄが圃場面Ｇに対して垂直になったところで、トップリンク５０の伸長を停止し、トップリンク長Ｌを維持する。

一方、姿勢監視部１０３が、圃場面Ｇに対して、ノズル６４の射出方向Ｄが後傾していることを、慣性センサの計測値および圃場面Ｇの傾斜データから特定したとする。姿勢監視部１０３がノズル６４の角度を上述のように特定したことに基づいて、油圧制御部１０４は、トップリンク長Ｌを現在よりも短縮することを決定する。油圧制御部１０４は、この決定に基づいてトップリンク５０を短縮する。これにより、インプリメント３が前傾し、したがって、後傾していたノズル６４の射出方向Ｄが修正され、ノズル６４が圃場面Ｇに対して垂直になる。油圧制御部１０４は、射出方向Ｄが圃場面Ｇに対して垂直になったところで、トップリンク５０の短縮を停止し、トップリンク長Ｌを維持する。

＜姿勢制御の処理フローの具体例＞
（高さ制御処理）
農機制御システム１００Ａが実行する高さ制御処理の流れを、図６を参照して具体的に説明する。図６は、高さ制御処理の流れを示すフローチャートである。高さ制御処理は、一例として、走行前、図３に示すような平坦な地面に農機１００が配置されている状態で、走行の準備段階として実施される。高さ制御処理は、運転手の指示に応じて、または、農機制御システム１００Ａの電源が入ったあとの適宜のタイミングで開始される。

ステップＳ１０１では、インプリメント３の情報取得部１０１が、測距センサから、現在ノズル高を取得する。

ステップＳ１０２では、ノズル高判定部１０２が、取得された現在ノズル高を、適正範囲情報２１０と比較し、現在ノズル高が適正範囲にあるか否かを判定する。ノズル高判定部１０２は、現在ノズル高が適正範囲にないと判定した場合、Ｓ１０２のＮＯからＳ１０３に進む。ノズル高判定部１０２は、現在ノズル高が適正範囲にあると判定した場合、Ｓ１０２のＹＥＳからＳ１０４に進む。

ステップＳ１０３では、ノズル高判定部１０２は、現在ノズル高および目標ノズル高を示すノズル高変更要求を、インプリメント通信ユニット３１を介してトラクタ１に送信する。インプリメント制御ユニット３０は、現在ノズル高が適正範囲にない間は、Ｓ１０１に戻り、現在ノズル高の監視を継続する。

ステップＳ１０４では、ノズル高判定部１０２は、現在ノズル高が適正範囲にあることを示すノズル高適正通知を、インプリメント通信ユニット３１を介してトラクタ１に送信する。

ステップＳ１０５では、トラクタ１の油圧制御部１０４は、トラクタ通信ユニット１０において、ノズル高変更要求が受信された場合に、Ｓ１０４のＹＥＳからステップＳ１０６に進む。油圧制御部１０４は、トラクタ通信ユニット１０において、ノズル高適正通知が受信された場合に、Ｓ１０４のＮＯからステップＳ１０７に進む。

ステップＳ１０６では、油圧制御部１０４は、不図示のリフトロッドの長さを調節することにより、ロアリンク５１の角度を制御する。具体的には、油圧制御部１０４は、現在ノズル高が目標ノズル高に近づくようにロアリンク５１の角度を制御する。例えば、現在ノズル高が目標ノズル高より低い場合には、油圧制御部１０４は、リフトロッドの長さを短縮して、ロアリンク５１を釣り上げる。これにより、インプリメント３が地面からより離れ、現在ノズル高が目標ノズル高に到達する。例えば、現在ノズル高が目標ノズル高より高い場合には、油圧制御部１０４は、リフトロッドの長さを伸長して、ロアリンク５１を下降させる。これにより、インプリメント３が地面により近づき、現在ノズル高が目標ノズル高に到達する。油圧制御部１０４は、ノズル高変更要求が受信されてからノズル高適正通知が受信されるまで、リフトロッドの伸縮を継続する。

ステップＳ１０７では、油圧制御部１０４は、トラクタ通信ユニット１０において、ノズル高適正通知が受信された場合に、リフトロッドの伸縮を停止する。油圧制御部１０４は、Ｓ１０７のＹＥＳからＳ１０８に進む。

ステップＳ１０８では、油圧制御部１０４は、ノズル高が適正であると通知されたときのロアリンク５１の角度を記憶部２２に記憶させ、これを保持する。

ステップＳ１０９では、車両制御ユニット１３は、走行を開始し、随時、図５に示すＳ２の傾き制御を実行する。

（傾き制御処理）
車両制御ユニット１３が実行する傾き制御の処理の流れを、図７～図９を参照して具体的に説明する。

図７は、トラクタ１が上り坂を通過した直後に、下り坂に差し掛かったときの農機１００の横から見たときの様子を示す図である。図８は、トラクタ１が下り坂に差し掛かった後、インプリメント３の姿勢が適切に制御されたときの農機１００の様子を示す図である。なお、図７に示す農機１００の状態において、インプリメント３のインプリメント制御ユニット３０が高さ制御処理を実行する必要があると判断した場合は、以下に示す傾き制御処理の前に図６に示す高さ制御処理が実行されてもよい。

図９は、車両制御ユニット１３が実行する傾き制御処理の流れを示すフローチャートである。図９に示す一連の処理は、一例として、車両制御ユニット１３とインプリメント制御ユニット３０との電源が投入され、オンライン接続が確立された後、走行が開始された時点から走行が終了するまでの間実行される。

図７に示すように、トラクタ１が上り坂を通過した直後に、下り坂に差し掛かった場合、トラクタ１（基準軸Ｔｔ）が傾斜し、図３に示すように、基準軸Ｔｔと平行であるインプリメント３の基準軸Ｔｉも同様に傾斜する。そのため、まだ、上り坂にあるインプリメント３と圃場面Ｇとの位置関係が変化し、ノズル６４の射出方向Ｄが圃場面Ｇに対して垂直でなくなってしまう。射出方向Ｄが圃場面Ｇに対して垂直でなくなると、例えば、図７に示すように既に散布した場所に再び散布してしまうことになる。

あるいは、例えば、インプリメント３として種まき機を用いた場合同じ場所に種を散布することになる。また、トラクタ１が図７の坂を下り始めると、インプリメント３は圃場面Ｇに対して走行方向に傾斜することになり、種が散布されない場所ができてしまう。つまり、場所により作業にムラが出てしまう問題がある。そのため、インプリメント３のノズル６４の射出方向Ｄは垂直など、常に圃場面Ｇに対して同じ傾きであることが望ましい。

このため、インプリメント３は、圃場面Ｇの不陸に併せて、インプリメント３の傾きを以下のように制御する。

ステップＳ２０１では、トラクタ１が走行を開始すると、姿勢監視部１０３は、インプリメント３と圃場面Ｇとの位置関係について監視を開始する。具体的には、姿勢監視部１０３は、ノズル６４の射出方向Ｄの圃場面Ｇに対する傾きを監視する。

ステップＳ２０２では、姿勢監視部１０３は、インプリメント３と圃場面Ｇとの位置関係に変化が生じたことを検知する。位置関係の変化が検知されると、姿勢監視部１０３は、位置関係が変化したことを油圧制御部１０４に伝達する。油圧制御部１０４は、Ｓ２０２のＹＥＳからＳ２０３に進む。

本実施形態では、姿勢監視部１０３は、一例として、以下のケースを、位置関係が変化として検知する。
ケース１：ロアリンク５１の角度が変更されたことに伴って、インプリメント３の基準軸Ｔｉの傾きが変化したとき。
ケース２：トラクタ１の基準軸Ｔｔの傾きが変化したことに伴って、インプリメント３の基準軸Ｔｉの傾きが変化したとき（トラクタ１が傾斜が異なる圃場面Ｇに差し掛かったとき）。
ケース３：ケース２の後、後続のインプリメント３が上述の傾斜が異なる圃場面Ｇに差し掛かったとき。

姿勢監視部１０３は、油圧制御部１０４が油圧制御弁１８を制御してリフトロッドの形状を変化させたことに基づいて、ケース１を検知する。姿勢監視部１０３は、トラクタ１に搭載されるＩＭＵなどの慣性センサの計測値に基づいて、トラクタ１の基準軸Ｔｔの傾きが変化したときにケース２を検知する。姿勢監視部１０３は、トラクタ１が先に走行した圃場面Ｇの傾斜データと、トラクタ１の走行速度と、予め判明しているインプリメント３のサイズとに基づいて、インプリメント３が傾斜が異なる圃場面Ｇに差し掛かるタイミングを予測してケース３を検知する。予め判明しているインプリメント３のサイズとは、例えば、トラクタ１の基準の位置からノズル６４の先端までの距離である。

図７および図８を参照して、ケース２を検知する方法の一例について説明する。トラクタ１は、インプリメント３をけん引しながら、図７の紙面右側から左側に向かって、圃場面Ｇの上り坂を登っていき、トラクタ１が先に圃場面Ｇの頂上に到達して、その後、下り坂を下って行くものとする。

図７に示すように、トラクタ１が下り坂に差し掛かったとき、姿勢監視部１０３は、トラクタ１の慣性センサの計測値に基づいて、地球の重力の方向に垂直な仮想的な平面Ｇ’に対して基準軸Ｔｔがθｔ１分だけ傾いたことを検知する。すなわち、姿勢監視部１０３は、ケース２のとおり、トラクタ１が登りから下りへ入ったことを検知する。

ステップＳ２０３～Ｓ２０６では、油圧制御部１０４は、ノズル６４と圃場面Ｇとの位置関係を、適切な位置関係とする目標のトップリンク長Ｌを算出するための各種情報を取得する。適切な位置関係とは、例えば、射出方向Ｄと圃場面Ｇとが垂直になる位置関係である。油圧制御部１０４は、Ｓ２０３～Ｓ２０６を任意の順序で実行してもよい。

ステップＳ２０３では、油圧制御部１０４は、トラクタ１の傾きを取得する。例えば、油圧制御部１０４は、姿勢監視部１０３が特定した基準軸Ｔｔの傾きθｔ１を記憶部２２から取得する。

ステップＳ２０４では、油圧制御部１０４は、ロアリンク５１の角度を取得する。ロアリンク５１の現在の角度は、上述のとおり、記憶部２２に保持されている。

ステップＳ２０５では、油圧制御部１０４は、トップリンク長Ｌを取得する。トップリンク５０の現在の長さは、同様に、記憶部２２に保持されている。

ステップＳ２０６では、油圧制御部１０４は、農機１００がこれまでに通過した圃場面Ｇの傾斜データを取得する。油圧制御部１０４は、少なくともトラクタ１およびインプリメント３の直下の圃場面Ｇの傾斜データを取得する。

ステップＳ２０７では、油圧制御部１０４は、Ｓ２０３～Ｓ２０６の各ステップで取得した情報に基づいて、ノズル６４の射出方向Ｄの、圃場面Ｇに対する現在の傾きを特定する。以下では、該傾きを、現在ノズル角度と称する。図７に示す例では、油圧制御部１０４は、現在ノズル角度θ１を特定する。

ステップＳ２０８では、油圧制御部１０４は、紐付情報２１１を参照して、現在ノズル角度θ１を９０度にするための目標のトップリンク長Ｌを求める。紐付情報２１１は、上述のとおり、ロアリンク５１の角度が所定の角度である場合に、トップリンク５０をどれだけ伸縮したら、インプリメント３が何度前傾または後傾するのかの対応関係を示した情報である。図７および８に示す例では、油圧制御部１０４は、ロアリンク５１の現在の角度、トップリンク５０の現在の長さＬ１、現在ノズル角度θ１、および、適正ノズル角度（垂直）を入力として、紐付情報２１１に基づき、目標のトップリンク長Ｌ２を得る。

ステップＳ２０９では、油圧制御部１０４は、トップリンク５０の長さが、Ｓ２０８で得られた目標のトップリンク長Ｌ２になるように、油圧制御弁１８を制御する。図７および図８に示す例では、油圧制御部１０４は、油圧制御弁１８を制御してトップリンク５０を伸長する。これにより、インプリメント３がθ２だけ後傾する。結果として、インプリメント３の基準軸Ｔｉは、圃場面Ｇに対して平行となり、ノズル６４の射出方向Ｄと圃場面Ｇとは垂直な位置関係に修正される。

前述したように、インプリメント制御ユニット３０がトラクタ１のトップリンク５０を調整することも考えられるが、トップリンク長Ｌはトラクタ１により異なるため、調整が難しい。そのため、傾き制御処理をトラクタ１側で行う方が効率的である。また、トラクタ１がインプリメント３よりも先に進むため、傾き制御処理には、トラクタ１に搭載された慣性センサを用いた方が、刻々と変化する圃場面Ｇの不陸に対して素早く対応ができるというメリットもある。

〔変形例〕
姿勢の自動制御の対象となるインプリメント３は、薬液散布機に限られない。本開示の一側面に係る上述の構成は、例えば、耕起を行うためのインプリメント３として、プラウまたはロータリーなどの姿勢を、圃場面の凹凸に合わせて自動制御することにも適用できる。この場合、例えば、車両制御ユニット１３は、インプリメント３の不適切な耕深位置を、けん引負荷の変化に基づいて検知する。車両制御ユニット１３は、該けん引負荷が適切になるように連結ユニット１９を制御することで、インプリメント３の耕深位置を、適切な位置に補正することが考えられる。

トラクタ１の記憶部２１には、過去数年分の圃場の傾斜データが格納されていてもよい。車両制御ユニット１３は、不陸に合わせてトップリンク長Ｌを制御する際に、これらの過去の傾斜データを用いることにより、圃場の不陸に即応してより精度よくインプリメント３の姿勢を制御することができる。

傾斜データは、例えば、緯度経度情報に、圃場面の傾斜を示す傾斜値が対応付けられたデータ構造を有する。緯度経度ごとに格納された傾斜値は、過去数年分の同じ位置で計測された傾斜値の平均値であってもよい。

車両制御ユニット１３は、走行中のトラクタ１の現在位置を、全地球測位システム（ＧＰＳ；Global Positioning System）などから取得し、該現在位置に基づいて、これから走行する予定の経路における傾斜値を傾斜データから抽出する。油圧制御部１０４は、これから走行する予定の経路の凹凸を、抽出した傾斜値に基づいて予測することができる。そして、油圧制御部１０４は、予測した凹凸に応じて、トップリンク長Ｌを制御することが可能となる。

上述の構成によれば、油圧制御部１０４は、圃場面の凹凸を事前に把握することができるため、急な勾配の変化にも即応して、インプリメント３の姿勢を適切に制御することができる。

車両制御ユニット１３は、ＡＩ（Artificial Intelligence）の深層学習モデルを用いてインプリメント３の姿勢制御を行うように構成されてもよい。この場合、深層学習モデルは、一例として、走行条件を入力として、圃場の各地点における目標のトップリンク長Ｌをプロットした姿勢制御マップを出力するように構築される。入力情報としての走行条件は、例えば、トラクタ１の車速、トップリンク５０の伸縮制御速度、圃場面Ｇの傾斜角度、上り走行中か下り走行中か、圃場の土壌の性質、圃場の水分含有量などを含む。

上述の深層学習モデルを構築するための機械学習は、例えば、以下のようにして準備された教師データを用いて実施される。

農機１００を走行させたときに得られる過去の膨大な量の運転実績情報に基づいて教師データを作成する。運転実績情報には、走行したトラクタ１の仕様情報としてトップリンク５０の伸縮制御速度が含まれる。また、運転実績情報には、走行した圃場の地図データに走行経路、走行速度、傾斜角度、およびトップリンク長Ｌがプロットされたマップ情報が含まれる。また、運転実績情報には、走行した圃場の土壌の性質、圃場の水分含有量などが含まれる。

学習フェーズにおいて、図示しない学習装置は、過去の膨大な量の運転実績情報から、入力情報としての走行条件と、出力情報としての姿勢制御マップとの組み合わせを大量に抽出する。学習装置は、この「走行条件－姿勢制御マップ」対を教師データとして用いて、これらの対応関係を機械学習し、上述の深層学習モデルを得る。

上述のようにして得られた深層学習モデルは、車両制御ユニット１３に搭載される。推論フェーズにおいて、深層学習モデルは、走行条件を入力として、圃場の各地点における目標のトップリンク長Ｌをプロットした姿勢制御マップを推論する。走行条件は、上述のとおり、トラクタ１の車速、トップリンク５０の伸縮制御速度、圃場面Ｇの傾斜角度、上り走行中か下り走行中か、圃場の土壌の性質、圃場の水分含有量などである。油圧制御部１０４は、深層学習モデルから出力された姿勢制御マップにしたがって、トラクタ１の現在位置に応じてトップリンク長Ｌを調節してインプリメント３の姿勢制御を実行することができる。

車両制御ユニット１３は、トラクタ１に搭載されている慣性センサの計測値に基づいて、圃場面Ｇの傾斜角度を示す傾斜データを記憶部２２に記憶する。姿勢監視部１０３は、トラクタ１が傾斜地を上っているのか下っているのかなどのトラクタ１の姿勢の特定を、過去の傾斜データを基に行ってもよい。姿勢監視部１０３は、計算を簡易に行うために、傾斜地の平均角度を用いてもよい。具体的には、姿勢監視部１０３は、上り坂または下り坂の開始から終了までの間に取得された慣性センサの時系列の計測値を統合して、上り坂または下り坂の傾斜角度としてもよい。あるいは、姿勢監視部１０３は、簡易に計算するために、上り坂または下り坂の開始地点の慣性センサの計測値から角度を求め、それを上り坂または下り坂全体の傾斜角度としてもよい。なお、傾斜データは、圃場の地図データに慣性センサなどによる計測値をマッピングして得られるものであってもよく、傾斜データは、操作端末１１に保存しておいてもよい。車両制御ユニット１３は、操作端末１１に保存された傾斜データを用いて圃場面Ｇの傾斜角度を算定してもよい。

〔ソフトウェアによる実現例〕
車両制御ユニット１３の制御ブロック（特に、姿勢監視部１０３および油圧制御部１０４）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。

インプリメント制御ユニット３０の制御ブロック（特に、情報取得部１０１およびノズル高判定部１０２）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。

後者の場合、車両制御ユニット１３およびインプリメント制御ユニット３０は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するコンピュータを備えている。このコンピュータは、例えば１つ以上のプロセッサを備えていると共に、上記プログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を備えている。そして、上記コンピュータにおいて、上記プロセッサが上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記プロセッサとしては、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いることができる。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の他、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などをさらに備えていてもよい。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明の一態様は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。

本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

１ トラクタ（走行車両）
３ インプリメント（作業機）
１０ トラクタ通信ユニット
１１ 操作端末
１２ 計器盤
１３ 車両制御ユニット（制御装置）
１５ 操舵ユニット
１６ エンジン制御ユニット
１７ 変速機制御ユニット
１８ 油圧制御弁
１９ 連結ユニット（３点リンク機構）
２１ 記憶部
３０ インプリメント制御ユニット
３１ インプリメント通信ユニット
５０ トップリンク
５１ ロアリンク
５２ 横軸
６０ 載台フレーム
６１ 支柱フレーム
６２ 縦フレーム
６３ タンク
６４ ノズル
６５ トップリンク連結部
６６ ロアリンク連結部
１００ 農機
１００Ａ 農機制御システム
１０１ 情報取得部（取得部）
１０２ ノズル高判定部（判定部）
１０３ 姿勢監視部（監視部）
１０４ 油圧制御部（制御部）
１０５ 送信制御部

Claims (4)

1. 連結ユニットを介して走行車両に取り付けられた作業機の姿勢を制御する制御装置を備えた該走行車両であって、
   前記制御装置は、
   前記走行車両が走行する圃場面と前記作業機との位置関係が所定の位置関係から変化した場合に、該所定の位置関係に戻るように、前記作業機の姿勢を制御するものであり、
   前記走行車両に後続する前記作業機が該走行車両の傾きが変化した地点に到達したことに基づいて、前記圃場面と前記作業機との位置関係が変化したことを検知する監視部と、
   前記監視部によって検知された変化した前記位置関係が、前記所定の位置関係に戻るように、前記連結ユニットの形状を変化させて前記作業機の姿勢を制御する制御部と、を備え、
   前記連結ユニットは、３点リンク機構であり、
   前記制御部は、前記３点リンク機構のトップリンクの長さを伸縮させることにより、前記作業機の姿勢を制御し、
   前記制御装置は、
   前記３点リンク機構のロアリンクの角度と、前記トップリンクの長さと、前記作業機の姿勢との対応関係を示した紐付情報を記憶した記憶部を備え、
   前記制御部は、
   前記紐付情報において、前記圃場面と前記作業機との位置関係が変化したときの前記ロアリンクの角度と、前記圃場面と前記作業機とを前記所定の位置関係とするための前記作業機の目標姿勢とに対応する前記トップリンクの長さを、目標の長さとして決定し、
   前記トップリンクを前記目標の長さになるように制御することを特徴とする走行車両。
2. 前記制御部は、
   前記走行車両が走行している圃場について予め取得された、該圃場の不陸を示す傾斜データに基づいて、前記作業機の前記目標姿勢を特定することを特徴とする、請求項１に記載の走行車両。
3. 前記制御部は、深層学習モデルが出力した、前記走行車両が走行している圃場の地点ごとに目標のトップリンク長をプロットした姿勢制御マップにしたがって、トップリンクの長さを制御するものであり、
   前記深層学習モデルは、機械学習により、
   前記走行車両の車速、トップリンクの伸縮制御速度、圃場面の傾斜角度、前記走行車両が上り走行中であるか下り走行中であるかを示す情報、圃場の土壌の性質、および、圃場の水分含有量の少なくともいずれか１つを含む走行条件を入力として、前記姿勢制御マップを出力するように構築されていることを特徴とする、請求項１または２に記載の走行車両。
4. 連結ユニットを介して走行車両に取り付けられた作業機の姿勢を制御する制御装置を備えた該走行車両であって、
   前記制御装置は、
   前記走行車両が走行する圃場面と前記作業機との位置関係が所定の位置関係から変化した場合に、該所定の位置関係に戻るように、前記作業機の姿勢を制御するものであり、
   前記連結ユニットの少なくとも一部の形状が変化したこと、前記走行車両の傾きが変化したこと、および、前記走行車両に後続する前記作業機が該走行車両の傾きが変化した地点に到達したことの少なくともいずれか１つに基づいて、前記圃場面と前記作業機との位置関係が変化したことを検知する監視部と、
   前記監視部によって検知された変化した前記位置関係が、前記所定の位置関係に戻るように、前記連結ユニットの形状を変化させて前記作業機の姿勢を制御する制御部と、を備え、
   前記制御部は、深層学習モデルが出力した、前記走行車両が走行している圃場の地点ごとに目標のトップリンク長をプロットした姿勢制御マップにしたがって、トップリンクの長さを制御するものであり、
   前記深層学習モデルは、機械学習により、
   前記走行車両の車速、トップリンクの伸縮制御速度、圃場面の傾斜角度、前記走行車両が上り走行中であるか下り走行中であるかを示す情報、圃場の土壌の性質、および、圃場の水分含有量の少なくともいずれか１つを含む走行条件を入力として、前記姿勢制御マップを出力するように構築されていることを特徴とする走行車両。

Images