DE10140383A1 - Steuerung oder Regelung der Lage eines an einem Schlepper angebauten Anbaugerätes - Google Patents

Steuerung oder Regelung der Lage eines an einem Schlepper angebauten Anbaugerätes

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steuerung oder Regelung der Lage eines an einer Dreipunkt-Geräteanbaueinrichtung (2) eines Schleppers (1) angebauten Anbaugerätes (3), wobei die Dreipunkt-Geräteanbaueinrichtung (2) einen längenverstellbaren Oberlenker (4) und zwei gemeinsam oder einzeln in ihrer Hubstellung verstellbare Unterlenker (5) umfaßt, und wobei folgende Verfahrensschritte automatisch ausgeführt werden: DOLLAR A - Die Neigung des Schleppers (1) relativ zu einer horizontalen Ebene (7) wird kontinuierlich oder zu bestimmten Zeitpunkten ermittelt, DOLLAR A - bei einer Veränderung der Neigung des Schleppers (1) wird die Geräteanbaueinrichtung (2) derart betätigt, daß die Neigungsveränderung des Schleppers (1) an dem Anbaugerät (3) ausgeglichen wird und die Neigung des Anbaugerätes (3) relativ zu der horizontalen Ebene (7) konstant bleibt, DOLLAR A - nach Ablauf einer bestimmten Zeit und/oder nach Zurücklegung einer bestimmten Wegstrecke durch den Schlepper (1) wird der Ausgleich der Neigungsveränderung aufgehoben und die ursprüngliche Neigung des Anbaugerätes (3) relativ zum Schlepper (1) wiederhergestellt.

Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steuerung oder Regelung der Lage eines an einer Dreipunkt-Geräteanbaueinrichtung eines Schleppers angebauten Anbaugerätes, wobei die Dreipunkt-Geräteanbaueinrichtung einen längenverstellbaren Oberlenker und zwei gemeinsam oder einzeln in ihrer Hubstellung verstellbare Unterlenker umfaßt.
  • Derartige Dreipunkt-Geräteanbaueinrichtungen sind allgemein bekannt. Mit derartigen Geräteanbaueinrichtungen können verschiedenartige Anbaugeräte unterschiedlicher Breitenkategorien an einen Schlepper bzw. Traktor angebaut werden. Die Höhe und die Neigung der angebauten Geräte relativ zum Schlepper ist dabei durch Anheben oder Absenken der Unterlenker bzw. durch eine Veränderung der Länge des Oberlenkers einstellbar. Der Oberlenker ist hierzu üblicherweise mit einem einfach oder doppelt wirkenden Hydraulikzylinder als Kraftantrieb versehen.
  • Nachteilig an derartigen Anbaueinrichtungen ist, daß sich der Eingriff des Anbaugerätes in den Boden und somit die Arbeitsbedingungen ändern, wenn sich die Neigung oder die Beschaffenheit des Bodens unter dem Schlepper ändert, obwohl sich die Neigung oder die Beschaffenheit des Bodens im Bereich des hinter dem Schlepper befindlichen Anbaugerätes noch nicht verändert hat.
  • So sinkt der Schlepper beispielsweise auf weicher werdendem Boden ein, wobei ein angebauter Pflug tiefer in den Boden hineingedrückt wird, obwohl der Boden in diesem Bereich noch härter ist. Hierdurch ergeben sich neben un gleichmäßigen Bodenbearbeitungsergebnissen insbesondere auch eine höhere Belastung des Pfluges und des Schleppers. Insbesondere das Antriebssystem und der Motor werden durch die höheren Widerstandskräfte aufgrund des tiefer in den harten Boden eingedrückten Pfluges stärker beansprucht und es wird ein entsprechend höherer Energieverbrauch verursacht. Die gleichen Nachteile treten auch dann auf, wenn der Schlepper nicht in einer planen Ebene arbeitet, sondern schon kleinere und insbesondere größere und unstetige Sprünge im Geländeverlauf eine größere Steigung und somit eine Schrägstellung des Schleppers hervorrufen.
  • Um diese nachteiligen Wirkungen auszuschließen oder zu vermindern ist es bekannt, eine Anti-Schlupf-Regelung derart vorzusehen, daß das Anbaugerät angehoben wird, wenn die Antriebsräder des Schleppers durchdrehen.
  • Aber auch im umgekehrten Fall, also bei härter werdendem Boden oder bei stärker werdendem Gefälle im Geländeverlauf werden unregelmäßige Bodenbearbeitungsergebnisse erzielt. Auch können derartige Effekte bei einer seitlich veränderten Neigung des Geländes oder bei unterschiedlichen Bodenverhältnissen im Bereich der beiden Schlepperradspuren auftreten.
  • Aus der DE-OS 40 01 495 ist eine Tiefenführung für Bodenbearbeitungsgeräte bekannt, bei der ein vorbestimmter Druck in der Arbeitskammer des Zylinders eines längenveränderlichen Oberlenkers konstant gehalten wird. Diese Tiefeneinstellung ist mit Drucksensoren relativ aufwendig und liefert nur eine geringe Genauigkeit, da hier nicht die Neigungsänderung im Gelände, sondern nur eine Veränderung der auf den Kolben des Oberlenkers wirkenden Kräfte berücksichtigt wird.
  • Aus der DE-OS 197 47 949 ist ferner eine Vorrichtung zur Längeneinstellung eines Oberlenkers bekannt, bei der in Abhängigkeit von der Lage der Unterlenker eine Sollänge des Oberlenkers eingestellt wird. Hierzu wird über einen Wegaufnehmer die Istlänge des Oberlenkers erfaßt und mit der Sollänge verglichen und erforderlichenfalls nachgeregelt. Hierbei werden jedoch nur approximierte Zwischenstellungen entlang einer festgelegten Kurve zwischen zwei einzugebenden Endpunkten erreicht. Die Lage der Unterlenker kann dabei beliebig eingestellt und verändert werden. Auch hierdurch können die zuvor genannten Nachteile nicht behoben werden, da eine Änderung der Neigung des Geländes bzw. des Schleppers nicht erfaßt und berücksichtigt wird.
  • Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, ein einfach und schnell durchzuführendes Verfahren der eingangs genannten Art bereitzustellen, das eine verbesserte und insbesondere gleichmäßigere Bodenbearbeitung ermöglicht. Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es ferner, eine konstruktiv einfache, preiswerte herzustellende und leicht handhabbare Vorrichtung der eingangs genannten Art zu schaffen, die eine verbesserte und insbesondere gleichmäßigere Bodenbearbeitung durch ein Anbaugerät gewährleistet.
  • Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren nach Anspruch 1 bzw. durch eine Vorrichtung nach Anspruch 14 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.
  • Wesentlich bei der erfindungsgemäßen Lösung ist es, daß die Neigung des Schleppers relativ zu einer horizontalen Ebene kontinuierlich oder zu bestimmten Zeitpunkten ermittelt wird, daß bei einer Veränderung der Neigung des Schleppers die Geräteanbaueinrichtung derart betätigt wird, daß die Neigungsveränderung des Schleppers an dem Anbaugerät ausgeglichen wird und die Neigung des Anbaugerätes relativ zu der horizontalen Ebene konstant bleibt, und daß nach Ablauf einer bestimmten Zeit und/oder nach Zurücklegung einer bestimmten Wegstrecke durch den Schlepper der Ausgleich der Neigungsveränderung aufgehoben wird und die ursprüngliche Neigung des Anbaugerätes relativ zum Schlepper wiederhergestellt wird.
  • Der Hauptvorteil liegt dabei darin, daß Veränderungen in der Beschaffenheit oder in der Neigung des Bodens im Bereich des Schleppers sich nicht auf die Lage des Anbaugerätes relativ zu dem Boden im Bereich des Anbaugerätes auswirkt. Die Neigung des Anbaugerätes relativ zum Boden wird erst dann verändert, wenn sich auch das Anbaugerät im Bereich der veränderten Bodenbedingungen befindet.
  • Hierdurch kann eine sehr hohe Gleichmäßigkeit in der Bodenbearbeitung erreicht werden. Durch den Einsatz von Neigungssensoren bzw. Klinometern am Schlepper kann bei einer einfachen Steuer- bzw. Regelungsstrategie eine hohe Genauigkeit der Lagesteuerung oder der Lageregelung des Anbaugerätes erreicht werden. Eine Abhängigkeit von der Geometrie des Schleppers und/oder des Anbaugerätes ist dabei nicht gegeben.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren ist bei einer sehr geringen Trägheit schnell, präzise und einfach anzuwenden. Die erfindungsgemäße Vorrichtung ist bei einfacher Konstruktion kostengünstig herzustellen und leicht handzuhaben. Sie gestattet eine automatisierte Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens.
  • Besonders vorteilhaft ist es, daß die Dauer der Zeit, nach deren Ablauf der Ausgleich der Neigungsveränderung aufgehoben wird, fest vorgegeben oder vorzugsweise frei voreingestellt werden kann. Auch kann die Dauer der Zeit, nach deren Ablauf der Ausgleich der Neigungsveränderung aufgehoben wird, in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit des Schleppers bestimmt werden.
  • Ebenso ist es von Vorteil, wenn die Länge der Wegstrecke, nach deren Zurücklegung der Ausgleich der Neigungsveränderung aufgehoben wird, fest vorgegeben oder frei voreinstellbar ist.
  • Vorzugsweise wird hierzu vorgeschlagen, daß die Länge der Wegstrecke, nach deren Zurücklegung der Ausgleich der Neigungsveränderung aufgehoben wird, zumindest annähernd der Länge des Schleppers einschließlich der Länge der Geräteanbaueinrichtung entspricht.
  • Gemäß einer besonders bevorzugten Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird die Neigung des Schleppers um eine Querachse, also um eine zu der nicht lenkbaren Fahrzeugachse parallele Achse ermittelt.
  • Die erfindungsgemäßen Vorteile können jedoch auch genutzt werden, wenn die Neigung des Schleppers um eine Längsachse, d. h. um eine sich von vorne nach hinten erstreckende Achse ermittelt wird.
  • Insbesondere ist es von Vorteil, daß diese beiden Methoden auch miteinander kombiniert werden können, wobei die Neigung des Schleppers um mindestens zwei verschiedene Achsen ermittelt wird. Hierdurch können besonders gute Bodenbearbeitungsergebnisse erzielt werden.
  • Besonders vorteilhaft ist es ferner, wenn auch die Neigung des Anbaugerätes relativ zu einer horizontalen Ebene kontinuierlich oder zu bestimmten Zeitpunkten ermittelt wird, und der Ausgleich einer Neigungsveränderung des Schleppers und/oder die Aufhebung des Ausgleichs einer Neigungsveränderung über die Erfassung der Neigung des Anbaugerätes geregelt wird.
  • Vorzugsweise wird hierzu vorgeschlagen, daß die Aufhebung des Ausgleichs einer Neigungsveränderung über einen Vergleich bzw. mittels einer Differenzbildung zwischen der Neigung des Schleppers und der Neigung des Anbaugerätes geregelt wird.
  • Besonders vorteilhaft ist es ferner, wenn die Höhe des Anbaugerätes relativ zum Boden vorzugsweise mittels eines Abstandssensors erfaßt wird, und die Regelung der Neigung des Anbaugerätes in Abhängigkeit von der Höhe des Anbaugerätes erfolgt. So wird beispielsweise vorgeschlagen, die Zeitdauer bzw. die Wegstrecke zu verringern, wenn sich das Anbaugerät in einer tieferen Position befindet.
  • Auch kann es vorteilhaft sein, wenn die Höhe des Anbaugerätes relativ zum Schlepper vorzugsweise durch Ermittlung des Hubes mindestens eines Unterlenkers erfaßt wird, und die Regelung der Neigung des Anbaugerätes in Abhängigkeit von der Höhe des Anbaugerätes erfolgt.
  • Besonders einfach kann die Neigung des Anbaugerätes relativ zum Schlepper durch eine Längenverstellung des Oberlenkers und/oder durch eine Verstellung des Hubes mindestens eines Unterlenkers verändert werden.
  • Bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist es wesentlich, daß ein am Schlepper anbaubarer Neigungssensor vorgesehen ist, durch den die Neigung des Schleppers relativ zu einer horizontalen Ebene meßbar ist, und daß eine mit dem Neigungssensor verbundene Steuerungs- bzw. Regelungseinheit vorgesehen ist, über die das Verstellorgan des Oberlenkers und/oder die Verstellorgane der Unterlenker in Abhängigkeit von einer Neigungsänderung des Schleppers zum Ausgleich der Neigungsveränderung des Schleppers an dem Anbaugerät derart betätigbar ist bzw. sind, daß die Neigung des Anbaugerätes relativ zu der horizontalen Ebene konstant bleibt, und daß Mittel zur Zeitmessung und/oder zur Erfassung des vom Schleppers zurückgelegten Weges vorgesehen sind, durch die nach Ablauf einer bestimmten Zeit und/oder nach der Zurücklegung einer bestimmten Wegstrecke ein Signal zur Aufhebung des Ausgleichs der Neigungsveränderung und zur Wiederherstellung der ursprünglichen Neigung des Anbaugerätes relativ zum Schlepper an die Steuerungs- bzw. Regelungseinheit übermittelbar ist.
  • Auch hier liegt der Hauptvorteil darin, daß Veränderungen in der Beschaffenheit oder in der Neigung des Bodens im Bereich des Schleppers sich nicht auf die Lage des Anbaugerätes relativ zu dem Boden im Bereich des Anbaugerätes auswirkt. Die Neigung des Anbaugerätes relativ zum Boden wird erst dann verändert, wenn sich auch das Anbaugerät im Bereich der veränderten Bodenbedingungen befindet.
  • Erfindungsgemäß können durch den Neigungssensor die Neigung des Schleppers um eine Querachse und/oder die Neigung des Schleppers um eine Längsachse ermittelt werden.
  • Besonders vorteilhaft ist es dabei, wenn zwei voneinander unabhängige Neigungssensoren oder ein kombinierter Neigungssensor vorgesehen ist, durch die die Neigung des Schleppers um mindestens zwei verschiedene Achsen ermittelbar ist.
  • Gemäß einer besonders bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist ein an dem Anbaugerät oder an der Geräteanbaueinrichtung anbaubarer und mit der Steuerungs- bzw. Regelungseinheit verbundener Neigungssensor vorgesehen, durch den die Neigung des Anbaugerätes relativ zu einer horizontalen Ebene meßbar ist.
  • Besonders vorteilhaft ist es ferner, wenn ein mit der Steuerungs- bzw. Regelungseinheit verbundener Wegaufnehmer vorgesehen ist, durch den die Länge des Oberlenkers ermittelbar ist.
  • Mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung können besonders einfach die zu dem erfindungsgemäßen Verfahren genannten Vorteile erzielt werden. Auch betrifft die Erfindung einen Schlepper insbesondere zum forstwirtschaftlichen oder landwirtschaftlichen Einsatz, der eine Vorrichtung der zuvor beschriebenen Art umfaßt bzw. mit dem das erfindungsgemäße Verfahren durchführbar ist.
  • Weitere Vorteile und Merkmale der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung und dem in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiel.
  • Die Fig. 1 zeigt einen landwirtschaftlichen Schlepper 1 bzw. Traktor mit einer Dreipunkt-Geräteanbaueinrichtung 2, an der ein Anbaugerät 3 angebaut ist. Die Dreipunkt-Geräteanbaueinrichtung 2 umfaßt einen längenverstellbaren Oberlenker 4 und zwei in ihrer Hubstellung verstellbare Unterlenker 5.
  • Am Schlepper 1 ist ein Neigungssensor 6 vorgesehen, durch den die Neigung des Schleppers 1 um eine senkrecht zur Zeichnungsebene verlaufende Querachse relativ zu einer horizontalen Ebene 7 kontinuierlich ermittelt wird. Solange die Neigung zu dieser Ebene 7 bzw. der entsprechende Geländeverlauf konstant bleibt, bleibt auch die Lage des Anbaugerätes 3 konstant.
  • Sobald sich jedoch die Neigung des Schleppers 1 relativ zu der Ebene 7 in einer Richtung verändert wird die Geräteanbaueinrichtung 2 derart betätigt, daß die Neigungsveränderung des Schleppers 1 an dem Anbaugerät 3 ausgeglichen wird, so daß die Neigung des Anbaugerätes 3 relativ zu der horizontalen Ebene 7 konstant bleibt. Erst nach der Zurücklegung einer der Länge des Schleppers 1 entsprechenden Wegstrecke durch den Schlepper 1 wird dieser Ausgleich der Neigungsveränderung wieder aufgehoben und die ursprüngliche Neigung des Anbaugerätes 3 relativ zum Schlepper 1 wird wiederhergestellt.
  • Zur Durchführung dieses Verfahrens weist der Schlepper 1 eine Regelungseinheit 8 auf, die mit dem Neigungssensor 6 und mit einem Wegsensor 9 zur Erfassung des von dem Schlepper 1 zurückgelegten Weges sowie mit dem Kraftantrieb 10 des Oberlenkers 4 verbunden ist. Auch kann die Regelungseinheit 8 mit dem Kraftantrieb der Unterlenker 5 verbunden sein.
  • Zur Erfassung der Lage gemäß erfindungsgemäßen Lageregelung des Anbaugerätes 3 ist auch an dem Anbaugerät 3 ein Neigungssensor 11 vorgesehen, der ebenfalls mit der Regelungseinheit 8 verbunden ist.
  • Eine Veränderung in der Neigung des Bodens im Bereich des Schleppers 1 wirkt sich zunächst nicht auf die Lage des Anbaugerätes 3 relativ zu dem Boden im Bereich des Anbaugerätes 3 aus. Erst wenn sich auch das Anbaugerät 3 im Bereich der veränderten Bodenbedingungen befindet wird die Neigung des Anbaugerätes 3 relativ zum Boden verändert und an die veränderten Bodenbedingungen angepaßt. Hierdurch wird bei hoher Robustheit eine besonders gleichmäßige Bodenbearbeitung erreicht.

Claims (22)

1. Verfahren zur Steuerung oder Regelung der Lage eines an einer Dreipunkt- Geräteanbaueinrichtung eines Schleppers angebauten Anbaugerätes, wobei die Dreipunkt-Geräteanbaueinrichtung einen längenverstellbaren Oberlenker und zwei gemeinsam oder einzeln in ihrer Hubstellung verstellbare Unterlenker umfaßt, gekennzeichnet durch folgende Verfahrensschritte:
- die Neigung des Schleppers (1) relativ zu einer horizontalen Ebene (7) wird kontinuierlich oder zu bestimmten Zeitpunkten ermittelt,
- bei einer Veränderung der Neigung des Schleppers (1) wird die Geräteanbaueinrichtung (2) derart betätigt, daß die Neigungsveränderung des Schleppers (1) an dem Anbaugerät (3) ausgeglichen wird und die Neigung des Anbaugerätes (3) relativ zu der horizontalen Ebene (7) konstant bleibt,
- nach Ablauf einer bestimmten Zeit und/oder nach Zurücklegung einer bestimmten Wegstrecke durch den Schlepper (1) wird der Ausgleich der Neigungsveränderung aufgehoben und die ursprüngliche Neigung des Anbaugerätes (3) relativ zum Schlepper (1) wiederhergestellt.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Dauer der Zeit, nach deren Ablauf der Ausgleich der Neigungsveränderung aufgehoben wird, vorgegeben oder voreinstellbar ist.
3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Dauer der Zeit, nach deren Ablauf der Ausgleich der Neigungsveränderung aufgehoben wird, in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit des Schleppers (1) bestimmt wird.
4. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Länge der Wegstrecke, nach deren Zurücklegung der Ausgleich der Neigungsveränderung aufgehoben wird, vorgegeben oder voreinstellbar ist.
5. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Länge der Wegstrecke, nach deren Zurücklegung der Ausgleich der Neigungsveränderung aufgehoben wird, zumindest annähernd der Länge des Schleppers (1) einschließlich der Länge der Geräteanbaueinrichtung (2) entspricht.
6. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Neigung des Schleppers (1) um eine Querachse ermittelt wird.
7. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Neigung des Schleppers um eine Längsachse ermittelt wird.
8. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Neigung des Schleppers (1) um mindestens zwei verschiedene Achsen ermittelt wird.
9. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Neigung des Anbaugerätes (3) relativ zu einer horizontalen Ebene (7) kontinuierlich oder zu bestimmten Zeitpunkten ermittelt wird, und daß der Ausgleich einer Neigungsveränderung des Schleppers (1) und/oder die Aufhebung des Ausgleichs einer Neigungsveränderung über die Erfassung der Neigung des Anbaugerätes (3) geregelt wird.
10. Verfahren nach Anspruch, dadurch gekennzeichnet, daß die Aufhebung des Ausgleichs einer Neigungsveränderung über einen Vergleich bzw. mittels einer Differenzbildung zwischen der Neigung des Schleppers (1) und der Neigung des Anbaugerätes (3) geregelt wird.
11. Verfahren nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Höhe des Anbaugerätes (3) relativ zum Boden vorzugsweise mittels eines Abstandssensors erfaßt wird, und daß die Regelung der Neigung des Anbaugerätes (3) in Abhängigkeit von der Höhe des Anbaugerätes (3) erfolgt.
12. Verfahren nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Höhe des Anbaugerätes (3) relativ zum Schlepper (1) vorzugsweise durch Ermittlung des Hubes mindestens eines Unterlenkers (5) erfaßt wird, und daß die Regelung der Neigung des Anbaugerätes (3) in Abhängigkeit von der Höhe des Anbaugerätes (3) erfolgt.
13. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Neigung des Anbaugerätes (3) relativ zum Schlepper (1) durch eine Längenverstellung des Oberlenkers (4) und/oder durch eine Verstellung des Hubes mindestens eines Unterlenkers (5) verändert wird.
14. Vorrichtung zur Steuerung oder Regelung der Lage eines an einer Dreipunkt- Geräteanbaueinrichtung eines Schleppers angebauten Anbaugerätes, wobei die Dreipunkt-Geräteanbaueinrichtung einen längenverstellbaren Oberlenker und zwei gemeinsam oder einzeln in ihrer Hubstellung verstellbare Unterlenker umfaßt, dadurch gekennzeichnet,
daß ein am Schlepper (1) anbaubarer Neigungssensor (6) vorgesehen ist, durch den die Neigung des Schleppers (1) relativ zu einer horizontalen Ebene (7) meßbar ist,
und daß eine mit dem Neigungssensor (6) verbundene Steuerungs- bzw. Regelungseinheit (8) vorgesehen ist, über die das Verstellorgan des Oberlenkers (4) und/oder die Verstellorgane der Unterlenker (5) in Abhängigkeit von einer Neigungsänderung des Schleppers (1) zum Ausgleich der Neigungsveränderung des Schleppers (1) an dem Anbaugerät (3) derart betätigbar ist bzw. sind, daß die Neigung des Anbaugerätes (3) relativ zu der horizontalen Ebene (7) konstant bleibt,
und daß Mittel zur Zeitmessung und/oder Mittel (9) zur Erfassung des vom Schlepper (1) zurückgelegten Weges vorgesehen sind, durch die nach Ablauf einer bestimmten Zeit und/oder nach der Zurücklegung einer bestimmten Wegstrecke ein Signal zur Aufhebung des Ausgleichs der Neigungsveränderung und zur Wiederherstellung der ursprünglichen Neigung des Anbaugerätes (3) relativ zum Schlepper (1) an die Steuerungs- bzw. Regelungseinheit (8) übermittelbar ist.
15. Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß durch den Neigungssensor (6) die Neigung des Schleppers (1) um eine Querachse ermittelbar ist.
16. Vorrichtung nach Anspruch 14 oder 15, dadurch gekennzeichnet, daß durch den Neigungssensor (6) die Neigung des Schleppers (1) um eine Längsachse ermittelbar ist.
17. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 14 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß zwei voneinander unabhängige Neigungssensoren oder ein kombinierter Neigungssensor vorgesehen ist, durch die die Neigung des Schleppers (1) um mindestens zwei verschiedene Achsen ermittelbar ist.
18. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 14 bis 17, dadurch gekennzeichnet, daß ein an dem Anbaugerät (3) oder an der Geräteanbaueinrichtung (2) anbaubarer und mit der Steuerungs- bzw. Regelungseinheit (8) verbundener Neigungssensor (11) vorgesehen ist, durch den die Neigung des Anbaugerätes (3) relativ zu einer horizontalen Ebene (7) meßbar ist.
19. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 14 bis 18, dadurch gekennzeichnet, daß ein mit der Steuerungs- bzw. Regelungseinheit (8) verbundener Wegaufnehmer vorgesehen ist, durch den die Länge des Oberlenkers (4) ermittelbar ist.
20. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 14 bis 19, dadurch gekennzeichnet, daß sie gemäß dem Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 13 betätigbar ist.
21. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 13.
22. Forstwirtschaftlicher oder landwirtschaftlicher Schlepper (1), umfassend eine Vorrichtung nach Anspruch 21.
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