JP7259437B2 - 車両における運転支援制御装置、運転支援システムおよび運転支援方法 - Google Patents
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Description
物体の変位に伴い生じる物体の輝度値の変化をフレームを用いることなく検出するイベントカメラである第1の検出器から、自車両の周囲における対象物のを検出する第2の検出器によって検出された静止している障害物により部分的に遮蔽されている部分遮蔽物体の変位に伴い生じる部分遮蔽物体における輝度値が変化した変化画素の受光強度および画素座標を含む情報を第1の検出信号として取得する取得部と、前記第1の検出信号を用いて、前記部分遮蔽物体の移動を判定した場合に、運転支援実行装置に対して、前記部分遮蔽物体との衝突を予防するための衝突予防支援を実行させる制御部と、を備える。
物体の変位に伴い生じる物体の輝度値の変化をフレームを用いることなく検出するイベントカメラである第1の検出器から、自車両の周囲における対象物のを検出する第2の検出器によって検出された静止している障害物により部分的に遮蔽されている部分遮蔽物体の変位に伴い生じる部分遮蔽物体における輝度値が変化した変化画素の受光強度および画素座標を含む情報を第1の検出信号として取得し、前記第1の検出信号を用いて、前記部分遮蔽物体の移動を判定した場合に、運転支援実行装置に対して、前記部分遮蔽物体との衝突を予防するための衝突予防支援を実行させる、ことを備える。
図1に示すように、第1の実施形態に係る車両における運転支援制御装置100は、車両500に搭載されて用いられる。運転支援制御装置100は、少なくとも制御部および取得部を備えていれば良く、運転支援システム10は、運転支援制御装置100に加え、検出器としてのレーダECU21、ミリ波レーダ211、カメラECU22、カメラ221、イベントカメラECU26、イベントカメラ261および運転支援実行装置31を備えている。なお、レーダECU21およびミリ波レーダ211、並びにカメラECU22およびカメラ221は、少なくともいずれか一方が備えられていれば良い。第1の実施形態における車両500は、さらに、回転角センサ23、車輪速度センサ24およびヨーレートセンサ25を備えている。車両500はさらに、車輪501、制動装置502、制動ライン503、ステアリングホイール504、フロントガラス510、フロントバンパ520およびリアバンパ521を備えている。車両500は、内燃機関および電動機の少なくとも一方を車両走行用の駆動力源505として備えている。
(1)上記実施形態における遮蔽移動物体の検出に加え、あるいは、代えて、以下の態様による遮蔽移動物体の検出が実行されても良い。
三叉路、四叉路といった交差点や、死角のある道路に配置されている道路設置ミラーを利用して遮蔽移動物体が検出されても良い。例えば、カメラ221によって道路設置ミラーが検出された場合には、道路設置ミラーの鏡面に写る被写体を対象として変化画素の抽出およびクラスタリングを実行することによって、障害物を介して識別できない遮蔽移動物体や、死角に位置する遮蔽移動物体の存在を検出して第1衝突可能性フラグFp=1として、衝突予防支援処理が実行されても良い。なお、道路設置ミラーの鏡面は曲面を有しているので、クラスタリングに際しては曲率補正を行った上で変化画素に対するクラスタリング処理が実行される。道路設置ミラーが用いられる場合には、道路設置ミラーまでの距離、あるいは、道路設置ミラーに最近接の障害物までの距離を用いて衝突余裕時間が算出される。
また、障害物の後方に検出可能な影や照明光を用いて遮蔽移動物体が検出されても良い。例えば、影や車両のヘッドライトを対象とする変化画素の抽出およびクラスタリングを実行することによって、障害物を介して識別できない遮蔽移動物体や、死角に位置する遮蔽移動物体の存在を検出して第1衝突可能性フラグFp=1として、衝突予防支援処理が実行されても良い。影や照明光までの距離、あるいは、影や照明光に最近接の障害物までの距離を用いて衝突余裕時間が算出される。
さらに、障害物の死角から出現する遮蔽移動物体としてボールを検出した場合に、障害物を介して識別できないボールを追う遮蔽移動物体、すなわち、子供や、死角に位置してボールを追う遮蔽移動物体の存在を検出して第1衝突可能性フラグFp=1として、衝突予防支援処理が実行されても良い。ボールまでの距離、あるいは、ボールに最近接の障害物までの距離を用いて衝突余裕時間が算出される。
Claims (13)
- 車両(500)における運転支援制御装置(100)であって、
物体の変位に伴い生じる物体の輝度値の変化をフレームを用いることなく検出するイベントカメラである第1の検出器(26、261)から、自車両の周囲における対象物を検出する第2の検出器(21)によって検出された静止している障害物により部分的に遮蔽されている部分遮蔽物体の変位に伴い生じる部分遮蔽物体の輝度値の変化を示す情報であって、前記部分遮蔽物体の変位に応じて輝度値が変化した変化画素の受光強度および画素座標を含む変化画素の情報を第1の検出信号として取得する取得部(103)と、
前記第1の検出信号を用いて、前記部分遮蔽物体の移動を判定した場合に、運転支援実行装置(31)に対して、前記部分遮蔽物体との衝突を予防するための衝突予防支援を実行させる制御部(101、Pr1)と、を備える運転支援制御装置。 - 請求項1に記載の運転支援制御装置において、
前記第1の検出信号は、複数の画素を有する前記第1の検出器(26、261)から出力される前記変化画素の情報であり、
前記制御部は、前記変化画素の情報を用いて前記部分遮蔽物体の移動を判定する、運転支援制御装置。 - 請求項2に記載の運転支援制御装置において、
前記制御部は、前記変化画素の情報を用いて前記変化画素に対するクラスタリング処理を実行し、自車両または自車両の予定軌道に近接するクラスタを検出した場合に、前記部分遮蔽物体の移動を判定する、運転支援制御装置。 - 請求項2に記載の運転支援制御装置において、
前記制御部は、前記変化画素の情報を用いて前記変化画素に対するクラスタリング処理を実行し、自車両または自車両の予定軌道に接近するクラスタを検出した場合に、前記部分遮蔽物体の存在を判定する、運転支援制御装置。 - 請求項1から4のいずれか一項に記載の運転支援制御装置において、
前記衝突予防支援は、前記車両における予備的な制動支援、前記車両における予備的な操舵支援、自車両の加速制限および前記車両の運転者に対する前記部分遮蔽物体の存在の報知の少なくともいずれか1つを含む、運転支援制御装置。 - 請求項1から5のいずれか一項に記載の運転支援制御装置において、
前記取得部はさらに、前記第2の検出器から自車両の周囲における対象物の情報を第2の検出信号として取得し、
前記制御部はさらに、前記第2の検出信号を用いて前記障害物の近傍に対象物が検出された場合に、前記衝突予防支援よりも支援レベルの高い衝突回避支援を前記運転支援実行装置に実行させる、運転支援制御装置。 - 請求項6に記載の運転支援制御装置において、
前記第2の検出信号は、前記障害物の死角から出現し非遮蔽物体となった前記部分遮蔽物体の少なくとも一部の検出に応じて出力され、
制御部はさらに、前記第1の検出信号を用いて、前記対象物を対象とする前記衝突回避支援を前記運転支援実行装置に実行させる、運転支援制御装置。 - 請求項6または7に記載の運転支援制御装置において、
前記衝突回避支援は、前記障害物を作動対象とする制動支援、前記障害物を作動対象とする操舵支援、前記対象物を作動対象とする制動支援、前記対象物を作動対象とする操舵支援、および自車両の加速制限の少なくともいずれか一つを含む、運転支援制御装置。 - 請求項6から8のいずれか一項に記載の運転支援制御装置において、
前記制御部は、前記部分遮蔽物体の移動が判定された前記障害物の近傍領域を対象領域として前記衝突回避支援を実行する、運転支援制御装置。 - 請求項6から9のいずれか一項に記載の運転支援制御装置において、
前記制御部は、前記部分遮蔽物体の移動が判定された場合には、前記第2の検出信号を用いた対象物の検出処理の実行頻度を高くする、運転支援制御装置。 - 車両(500)に搭載される運転支援システム(10)であって、
請求項1から5のいずれか一項に記載の運転支援制御装置(100)と、
複数の画素を有し、前記第1の検出信号を出力する前記第1の検出器(26、261)と、
前記運転支援実行装置(31)と、
を備える、運転支援システム。 - 車両(500)に搭載される運転支援システム(10)であって、
請求項6から10のいずれか一項に記載の運転支援制御装置(100)と、
複数の画素を有し、前記第1の検出信号を出力する前記第1の検出器(26、261)と、
前記第2の検出信号を出力する前記第2の検出器(21、211、22、221)と、
前記運転支援実行装置(31)と、
を備える、運転支援システム。 - 車両(500)における運転支援方法であって、
物体の変位に伴い生じる物体の輝度値の変化をフレームを用いることなく検出するイベントカメラである第1の検出器から、自車両の周囲における対象物を検出する第2の検出器によって検出された静止している障害物により部分的に遮蔽されている部分遮蔽物体の変位に伴い生じる部分遮蔽物体の変位に伴い生じる部分遮蔽物体の輝度値の変化を示す情報であって、前記部分遮蔽物体の変位に応じて輝度値が変化した変化画素の受光強度および画素座標を含む変化画素の情報を第1の検出信号として取得し、
前記第1の検出信号を用いて、前記部分遮蔽物体の移動を判定した場合に、運転支援実行装置(31)に対して、前記部分遮蔽物体との衝突を予防するための衝突予防支援を実行させる、ことを備える運転支援方法。
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