JP2020154502A5

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Publication number: JP2020154502A5
Application number: JP2019050764A
Authority: JP
Filing date: 2019-03-19
Publication date: 2021-04-15
Anticipated expiration: 2039-03-19

Description

撮像装置およびレーダといった物標検出噐を用いて、車両周囲の対象物を検出する技術において、障害物により形成される死角領域における移動物の存在を判別する技術が提案されている（例えば、特許文献１）。

第１の態様は、車両における運転支援制御装置を提供する。第１の態様に係る運転支援
物体の変位に伴い生じる物体の輝度値の変化を検出する第１の検出器から、障害物により部分的に遮蔽されている部分遮蔽物体の変位に伴い生じる部分遮蔽物体の輝度値の変化を示す情報を第１の検出信号として取得する取得部と、前記第１の検出信号を用いて、前記部分遮蔽物体の移動を判定した場合に、運転支援実行装置に対して、前記部分遮蔽物体との衝突を予防するための衝突予防支援を実行させる制御部と、を備える。

第２の態様は、車両における運転支援方法を提供する。第２の態様に係る運転支援方法
物体の変位に伴い生じる物体の輝度値の変化を検出する第１の検出器から、障害物により部分的に遮蔽されている部分遮蔽物体の変位に伴い生じる部分遮蔽物体の輝度値の変化を示す情報を第１の検出信号として取得し、前記第１の検出信号を用いて、前記部分遮蔽物体の移動を判定した場合に、運転支援実行装置に対して、前記部分遮蔽物体との衝突を予防するための衝突予防支援を実行させる、ことを備える。

Claims

車両（５００）における運転支援制御装置（１００）であって、
物体の変位に伴い生じる物体の輝度値の変化を検出する第１の検出器（２６、２６１）から、障害物により部分的に遮蔽されている部分遮蔽物体の変位に伴い生じる部分遮蔽物体の輝度値の変化を示す情報を第１の検出信号として取得する取得部（１０３）と、
前記第１の検出信号を用いて、前記部分遮蔽物体の移動を判定した場合に、運転支援実行装置（３１）に対して、前記部分遮蔽物体との衝突を予防するための衝突予防支援を実行させる制御部（１０１、Ｐｒ１）と、を備える運転支援制御装置。
請求項１に記載の運転支援制御装置において、
前記第１の検出信号は、複数の画素を有する前記第１の検出器（２６、２６１）から出力される物体の変位に応じて値が変化した変化画素の情報であり、
前記制御部は、前記変化画素の情報を用いて前記部分遮蔽物体の移動を判定する、を備える運転支援制御装置。
請求項２に記載の運転支援制御装置において、
前記制御部は、前記変化画素の情報を用いて前記変化画素に対するクラスタリング処理を実行し、自車両または自車両の予定軌道に近接するクラスタを検出した場合に、前記部分遮蔽物体の移動を判定する、運転支援制御装置。
請求項２に記載の運転支援制御装置において、
前記制御部は、前記変化画素の情報を用いて前記変化画素に対するクラスタリング処理を実行し、自車両または自車両の予定軌道に接近するクラスタを検出した場合に、前記部分遮蔽物体の存在を判定する、運転支援制御装置。
請求項１から４のいずれか一項に記載の運転支援制御装置において、
前記衝突予防支援は、前記車両における予備的な制動支援、前記車両における予備的な操舵支援、自車両の加速制限および前記車両の運転者に対する前記部分遮蔽物体の存在の報知の少なくともいずれか１つを含む、運転支援制御装置。
請求項１から５のいずれか一項に記載の運転支援制御装置において、
前記取得部はさらに、自車両の周囲における対象物の情報を第２の検出信号として取得し、
前記制御部はさらに、前記第２の検出信号を用いて前記障害物の近傍に対象物が検出された場合に、前記衝突予防支援よりも支援レベルの高い衝突回避支援を前記運転支援実行装置に実行させる、運転支援制御装置。
請求項６に記載の運転支援制御装置において、
前記第２の検出信号は、前記障害物の死角から出現し非遮蔽物体となった前記部分遮蔽物体の少なくとも一部の検出に応じて出力され、
制御部はさらに、前記第１の検出信号を用いて、前記対象物を対象とする前記衝突回避支援を前記運転支援実行装置に実行させる、運転支援制御装置。
請求項６または７に記載の運転支援制御装置において、
前記衝突回避支援は、前記障害物を作動対象とする制動支援、前記障害物を作動対象とする操舵支援、前記対象物を作動対象とする制動支援、前記対象物を作動対象とする操舵支援、および自車両の加速制限の少なくともいずれか一つを含む、運転支援制御装置。
請求項６から８のいずれか一項に記載の運転支援制御装置において、
前記制御部は、前記部分遮蔽物体の移動が判定された前記障害物の近傍領域を対象領域として前記衝突回避支援を実行する、運転支援制御装置。
請求項６から９のいずれか一項に記載の運転支援制御装置において、
前記制御部は、前記部分遮蔽物体の移動が判定された場合には、前記第２の検出信号を用いた対象物の検出処理の実行頻度を高くする、運転支援制御装置。
車両（５００）に搭載される運転支援システム（１０）であって、
請求項１から５のいずれか一項に記載の運転支援制御装置（１００）と、
複数の画素を有し、前記第１の検出信号を出力する第１の検出器（２６、２６１）と、
前記運転支援実行装置（３１）と、
を備える、運転支援システム。
車両（５００）に搭載される運転支援システム（１０）であって、
請求項６から１０のいずれか一項に記載の運転支援制御装置（１００）と、
複数の画素を有し、前記第１の検出信号を出力する第１の検出器（２６、２６１）と、
前記第２の検出信号を出力する第２の検出器（２１、２１１、２２、２２１）と、
前記運転支援実行装置（３１）と、
を備える、運転支援システム。
車両（５００）における運転支援方法であって、
物体の変位に伴い生じる物体の輝度値の変化を検出する第１の検出器から、障害物により部分的に遮蔽されている部分遮蔽物体の変位に伴い生じる部分遮蔽物体の輝度値の変化を示す情報を第１の検出信号として取得し、
前記第１の検出信号を用いて、前記部分遮蔽物体の移動を判定した場合に、運転支援実行装置（３１）に対して、前記部分遮蔽物体との衝突を予防するための衝突予防支援を実行させる、ことを備える運転支援方法。